JP2024058394A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】走行方向が異なる複数のスタッカークレーンのそれぞれに対して荷物の向きを変えずに荷物を搬送することができる搬送システムを提供する。【解決手段】搬送システム１において、搬送装置１００は、第１スタッカークレーン１２の走行方向Ｄ１に沿って延びる第１部分４１と、第２スタッカークレーン２２の走行方向Ｄ２に沿って延びる第２部分４２と、第１部分４１と第２部分４２とに接続されたカーブ部分４３とを含む軌道４０と、軌道４０上を移動可能であり、第１移載装置１４又は第２移載装置２４により荷物Ｂが載置される載置部５１を含む台車５０と、を有する。台車５０の載置部５１に対する第１移載装置１４及び第２移載装置２４による移載は、軌道４０の両側方のうち外側Ｓｏｕｔからのみ行われる。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送システムに関する。

特許文献１に記載されるように、搬送室の右側に配置された複数の工程室と、搬送室の左側に配置された複数の工程室とを備えた工場などの処理設備において、左右の工程室の間に配置されたスタッカークレーンにより容器を搬送する設備が知られている。特許文献１には、搬送室の通路に対して直交するように長く配置された倉庫を有する設備が記載されている。この場合、水平搬送機構と直交コンベアとを有する受け渡し機構によって、容器の受け渡しが行われる。直交コンベアでは、第１のコンベアと、第１のコンベアによる搬送方向と直交する方向に容器を搬送する第２のコンベアが組み合わせられる。

特開２０１０－１３７９６６号公報

上記した従来の設備では、搬送室のスタッカークレーンと倉庫のスタッカークレーンとの間で容器を受け渡すため、複数のコンベアが組み合わせられる。この間容器は回転せず容器の向きは維持されるため、搬送室のスタッカークレーンに対する容器の向きと、倉庫のスタッカークレーンに対する容器の向きは異なる。

本開示は、走行方向が異なる複数のスタッカークレーンのそれぞれに対して荷物の向きを変えずに荷物を搬送することができる搬送システムを説明する。

本発明の一態様に係る搬送システムは、複数段からなる第１棚と、荷物を移載する第１移載装置を含む第１スタッカークレーンとを有する第１自動倉庫と、複数段からなる第２棚と、荷物を移載する第２移載装置を含み第１スタッカークレーンとは走行方向が異なる第２スタッカークレーンとを有する第２自動倉庫と、第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンの間で荷物を搬送する搬送装置と、を備える。搬送装置は、第１スタッカークレーンの走行方向に沿って延びる第１部分と、第２スタッカークレーンの走行方向に沿って延びる第２部分と、第１部分と第２部分とに接続されたカーブ部分とを含む軌道と、軌道上を移動可能であり、第１移載装置又は第２移載装置により荷物が載置される載置部を含む台車と、を有する。台車の載置部に対する第１移載装置及び第２移載装置による移載は、軌道の両側方のうち第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンが配置された一方側からのみ行われる。

この搬送システムによれば、軌道の第１部分と第２部分のそれぞれにおいて、各スタッカークレーンと台車との間で、荷物の移載が行われる。カーブ部分を含む軌道上を台車が移動し、台車の両側方のうちの一方側からのみ、第１移載装置及び第２移載装置による移載が行われる。スタッカークレーンが荷物を移載する際の荷物の向き（スタッカークレーンを基準とする向き）は一定である。したがって、走行方向が異なる複数のスタッカークレーンのそれぞれに対して荷物の向きを変えずに荷物を搬送することができる。また、搬送装置に転換機を設ける必要もない。

搬送装置は、軌道に沿って配置され、台車と接続される駆動部材と、駆動部材を駆動させる駆動部と、を有してもよい。駆動部は、軌道又は軌道の近傍に設けられた固定側部分に設置されてもよい。この構成によれば、駆動部は軌道等の固定側部分に設置される。台車は、駆動部材に接続されることで、例えば牽引され、軌道上を移動する。よって、台車に電源を搭載する必要がない。例えば、ケーブルベア（登録商標、ケーブル部）等の給電設備により台車に電源を供給する必要がなく、搬送装置の構成が簡略化される。

駆動部材は、軌道に沿って周回する無終端状のチェーンであり、軌道の両端部にはチェーンが巻き掛けられる一対のスプロケットが設けられてもよい。駆動部は、スプロケットの一方を駆動してもよい。この構成によれば、カーブ部分における駆動が容易になり、駆動部の構成が簡略化される。

台車の幅方向において、載置部上における荷物の中心と、駆動部材が台車に接続される接続部の位置とは略一致していてもよい。この構成によれば、必要最小限の駆動力によって、台車（特に、荷物を搬送中の台車）をスムーズに移動させることができる。

搬送装置は、それぞれ複数段からなる第１棚及び第２棚の側方において、２段目よりも高い位置に設けられていてもよい。この構成によれば、搬送装置の下に、第１棚及び第２棚の１段目に相当するスペースが形成される。例えば、作業者の頭上空間に搬送装置が設置されるので、他の作業スペースが確保される。

台車は、軌道上を転動する複数の車輪を含み、複数の車輪は、カーブ部分の外側を転動する少なくとも１つの外輪と、カーブ部分の内側を転動する少なくとも１つの内輪と、を含んでもよい。外輪及び内輪の少なくとも一方には、軌道に対して外輪及び内輪の当該少なくとも一方を案内するガイド部が設けられていてもよい。この構成によれば、台車がカーブ部分を通過する際にも、台車は軌道上において安定した姿勢で移動することができる。

本開示によれば、走行方向が異なる複数のスタッカークレーンのそれぞれに対して荷物の向きを変えずに荷物を搬送することができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る搬送システムを示す平面図である。 図２は、図１の搬送システムを示す側面図である。 図３（ａ）は、固定側部分に設置された駆動部及びその周辺構成を示す平面図、図３（ｂ）は図３（ａ）の側面図である。 図４は、軌道上に載った台車及び台車の載置部に載置される荷物を示す側面図である。 図５は、軌道上に載った台車及び台車の載置部に載置される荷物を示す正面図である。 図６は、軌道に設置された荷物の有無検出センサを示す平面図である。 図７（ａ）及び図７（ｂ）は、それぞれ、第１及び第２スタッカークレーンと台車との間において移載される荷物の向きを示す平面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。本明細書において、外輪及び内輪、又は、外側及び内側などにおける「外」と「内」との語は、特に断らない限り、後述する軌道４０のカーブ部分４３を基準として用いられる。

まず図１及び図２を参照して、本実施形態の搬送システム１の概要について説明する。図１及び図２に示されるように、搬送システム１は、例えば２つの自動倉庫を備えている。搬送システム１は、第１自動倉庫１０と、第２自動倉庫２０とを備えており、これらの設置される向きが異なっている。

第１自動倉庫１０は、複数の荷物Ｂが保管される第１棚１１と、荷物Ｂを移載する第１移載装置１４を含む第１スタッカークレーン１２とを有する。第１スタッカークレーン１２は、レール１３に沿って走行方向Ｄ１に走行可能である。レール１３（すなわち走行方向Ｄ１）は、直線状に延びる。第１移載装置１４は、例えば、一対の移載装置１４Ａ，１４Ｂを含む。一対の移載装置１４Ａ，１４Ｂのそれぞれは、第１棚１１と、後述する台車５０との間で、荷物Ｂを移載可能である。なお、第１棚１１への荷物Ｂの入出庫が、第１棚１１の背面側から第１入出庫経路Ｌ１を経由して行われてもよい。その場合、第１入出庫経路Ｌ１上に、入出庫コンベア等が設けられてもよい。

第２自動倉庫２０は、複数の荷物Ｂが保管される第２棚２１と、荷物Ｂを移載する第２移載装置２４を含む第２スタッカークレーン２２とを有する。第２スタッカークレーン２２は、レール２３に沿って走行方向Ｄ２に走行可能である。レール２３（すなわち走行方向Ｄ２）は、直線状に延びる。第２移載装置２４は、例えば、一対の移載装置２４Ａ，２４Ｂを含む。一対の移載装置２４Ａ，２４Ｂのそれぞれは、第２棚２１と、後述する台車５０との間で、荷物Ｂを移載可能である。なお、第２棚２１への荷物Ｂの入出庫が、第２棚２１の背面側から第２入出庫経路Ｌ２を経由して行われてもよい。その場合、第２入出庫経路Ｌ２上に、入出庫コンベア等が設けられてもよい。

第１棚１１及び第２棚２１は、何れも複数段からなる保管棚である。例えば、図２に示されるように、第２棚２１は、１段目２１Ａ、２段目２１Ｂ、及び３段目２１Ｃを含む。第２スタッカークレーン２２は、鉛直方向に向けて設置されたマスト２２ａと、マスト２２ａに沿って昇降可能な昇降部２２ｂとを含む。マスト２２ａがレール２３に沿って走行方向Ｄ２に移動すると共に、マスト２２ａが昇降することで、第２棚２１の各段の各載置部に保管された荷物Ｂに、第２スタッカークレーン２２はアクセスすることができる。第２スタッカークレーン２２の昇降部２２ｂには、上記した一対の移載装置２４Ａ，２４Ｂが設けられる。一対の移載装置２４Ａ，２４Ｂのそれぞれは、荷物Ｂを移載するためのスライドフォーク（図示せず）を含む。第１自動倉庫１０における第１棚１１の構成と、第１スタッカークレーン１２の構成についても、上記した第２自動倉庫２０と同様である。第１自動倉庫１０と第２自動倉庫２０とは、設置される向きが異なるだけで同一であってもよいし、第１棚１１及び第２棚２１における段数等が異なっていてもよい。

搬送システム１では、第１自動倉庫１０における第１スタッカークレーン１２の走行方向Ｄ１と、第２自動倉庫２０における第２スタッカークレーン２２の走行方向Ｄ２とが異なる。走行方向Ｄ１及び走行方向Ｄ２は、例えばいずれも水平であるが、平面視において、所定の角度をなす。走行方向Ｄ１及び走行方向Ｄ２の間の角度は、０度より大きく１８０度より小さい。図１に示される例では、走行方向Ｄ１及び走行方向Ｄ２の間の角度は９０度であるが、走行方向Ｄ１及び走行方向Ｄ２の間の角度が９０度以外の角度であってもよい。本実施形態のように走行方向Ｄ１及び走行方向Ｄ２が直交することで、レイアウト上の有利さがもたらされる場合もある。

搬送システム１は、第１自動倉庫１０及び第２自動倉庫２０の間で荷物Ｂを搬送するための搬送装置１００を備える。図１に示されるように、複数の走行方向Ｄ１，Ｄ２を有するシステムにおいて荷物Ｂをスムーズに搬送するため、搬送装置１００は、平面視で略Ｌ字状に曲がる軌道４０を有する。軌道４０は、各自動倉庫のレイアウトに従って曲がっている。軌道４０は、第１スタッカークレーン１２の走行方向Ｄ１に沿って延びる第１部分４１と、第２スタッカークレーン２２の走行方向Ｄ２に沿って延びる第２部分４２と、第１部分４１及び第２部分４２の間に配置され、第１部分４１と第２部分４２とに接続されたカーブ部分４３とを含む。第１部分４１と第１棚１１との間に第１スタッカークレーン１２が配置され、第２部分４２と第２棚２１との間に第２スタッカークレーン２２が配置される。カーブ部分４３は、互いに直交する方向に延びる第１部分４１と第２部分４２とを接続するため、９０度に相当する円弧形状を有する。カーブ部分４３は曲線状に延びている。カーブ部分４３は、走行方向Ｄ１及び走行方向Ｄ２の間の角度に相当する円弧形状を有する。この場合の角度は、円弧の中心角を意味する。カーブ部分４３は、第１部分４１及び第２部分４２を滑らかに接続している。

軌道４０は、延在方向において、上記した第１部分４１、カーブ部分４３、及び第２部分４２に区別され得るが、幅方向において、一続きの外レール４４と、一続きの内レール４５とを含む。外レール４４及び内レール４５が、第１部分４１及び第２部分４２において平行に延びている。カーブ部分４３においては、外レール４４及び内レール４５は、例えば同心状に延びている。外レール４４及び内レール４５の間隔は、後述する台車５０の幅（外輪５４及び内輪５５の間隔）に応じて設定されている。外レール４４及び内レール４５は、同じ高さの水平面である走行面４０ａ（図４参照）を含む。軌道４０は、水平に延びる支持部４７によって支持される。支持部４７は、軌道４０の真下の領域に設けられると共に、その領域から水平方向に張り出しており（図５参照）、メンテナンス時に作業者が通行可能なデッキとしても利用される。

図２に示されるように、搬送装置１００は、それぞれ複数段からなる第１棚１１及び第２棚２１の側方において、２段目（図２に示される２段目２１Ｂ）よりも高い位置に設けられている。これは、軌道４０が概ね２段目よりも高い位置に設けられることを意味する。搬送装置１００は、２段目の高さに設けられてもよい。例えば、軌道４０は、天井から吊り下げられてもよいが、地面Ｆから支持されてもよい。その場合の支持部分は、当然ながら２段目よりも低い位置に設けられるが、支持部分は搬送装置１００の設置高さに関しては無視される。搬送装置１００が２段目より高い位置に設けられているため、搬送装置１００の下側において、作業者が他の作業等を行うことのできる作業スペースＡが確保されている。

なお、支持部４７の水平方向の端縁に、安全柵としてのカバー部４９が立設されてもよい。カバー部４９は、支持部４７の全周に亘って延びるように設けられてもよいが、カバー部４９が第１スタッカークレーン１２及び第２スタッカークレーン２２との間の荷物Ｂの移載を阻害しないよう、カバー部４９には所定の位置に開口が設けられてもよい。カバー部４９は、天井から吊り下げられてもよいが、地面Ｆから支持されてもよい。カバー部４９により、支持部４７を通行する作業者の安全を確保できるほか、支持部４７より下方の空間への荷物の落下を防止することができる。

搬送装置１００は、軌道４０上を移動可能な１つの台車５０と、台車５０を軌道４０上で移動させるための駆動機構６０とを有する。以下、主に図３～図５を参照して、台車５０及び駆動機構６０の詳細な構成について説明する。

図３～図５に示されるように、台車５０は、第１スタッカークレーン１２の第１移載装置１４及び第２スタッカークレーン２２の第２移載装置２４により荷物Ｂが載置される載置部５１を含む。より詳細には、一対の移載装置１４Ａ，１４Ｂ及び一対の移載装置２４Ａ，２４Ｂによって、各スタッカークレーンにおいて２つの荷物Ｂが同時に（同時にでなくてもよい）載置可能であり、台車５０は、２つの載置部５１，５１を含んでいる。２つの載置部５１，５１は同一の構成を有する。２つの載置部５１，５１は、台車５０の移動方向すなわち軌道４０の延在方向（第１部分４１及び第２部分４２の延在方向）に並設されている。以下、台車５０に関して、台車５０の移動方向を長手方向といい、長手方向に直交する水平な方向を幅方向という。なお、図４には、第１スタッカークレーン１２の昇降部に設けられた２つのスライドフォーク１５（スライドフォーク１５Ａ，１５Ｂ）が示されている。

図４に示されるように、搬送システム１において移載・搬送される荷物Ｂは、荷ベースＢａと、荷ベースＢａの下面に取り付けられた固定輪Ｂｂ及び自由輪Ｂｃとを含む。すなわち、荷物Ｂはキャスター付きである。荷ベースＢａは、パレットとも呼ばれる。自由輪Ｂｃは、例えば旋回キャスターである。荷物Ｂが、荷ベースＢａ上に積載された１つ又は複数のカセットを含んでもよい。

台車５０は、各載置部５１において、長手方向に間隔を有して対面する一対の案内・位置決め部５６，５６（図４参照）を含む。案内・位置決め部５６は、下降する荷物Ｂをスムーズに受け入れるための第１テーパ面（第１斜面）、及び、載置部５１に着地した荷物Ｂの位置を規制する第２テーパ面（第２斜面）を含む。一対の案内・位置決め部５６，５６の間隔は、固定輪Ｂｂと、固定輪Ｂｂに近づいた位置に旋回した自由輪Ｂｃとの距離に応じて設定されている。これにより、台車５０が移動している間、又は、台車５０が移動を開始する際若しくは台車５０が停止する際における載置部５１上の荷物Ｂが安定する。また図５に示されるように、台車５０は、幅方向においても同様の機構を有する。台車５０は、各載置部５１において、幅方向に間隔を有して対面する一対の案内・位置決め部５７，５７を含む。案内・位置決め部５７も、下降する荷物Ｂをスムーズに受け入れるためのテーパ面（斜面）を含む。一対の案内・位置決め部５７，５７の間隔は、荷ベースＢａの幅に応じて設定されている。

二対の案内・位置決め部５６により、２つの荷物Ｂは、長手方向においてベース部５０Ａの範囲内に収まっている（ベース部５０Ａから飛び出さない）。また一対の案内・位置決め部５７により、各荷物Ｂは、幅方向においてベース部５０Ａの範囲内に収まっている（ベース部５０Ａから飛び出さない）。

図４及び図５に示されるように、台車５０は、水平に延びる長方形状のベース部５０Ａと、ベース部５０Ａの下面に取り付けられた４つの車輪と、ベース部５０Ａ上に設けられた２つの載置部５１とを含む。４つの車輪は、軌道４０上（走行面４０ａ上）を転動する。４つの車輪は、外側に配置された一対の外輪５４，５４と、内側に配置された一対の内輪５５，５５とからなる。一対の外輪５４，５４は長手方向に離間しており、一対の内輪５５，５５は長手方向に離間している。外輪５４の２つの取付軸５４ｃと、内輪５５の２つの取付軸５４ｃとは、平面視において長方形の頂点の位置に配置される。一対の外輪５４，５４は、外レール４４上を転動する。すなわち、一対の外輪５４，５４は、第１部分４１、カーブ部分４３、及び第２部分４２の外側を転動する。一対の内輪５５，５５は、内レール４５上を転動する。すなわち、一対の内輪５５，５５は、第１部分４１、カーブ部分４３、及び第２部分４２の内側を転動する。

図４に示されるように、各内輪５５は、鉛直方向に延びる取付軸５５ｃを中心に回転自在となるように、ベース部５０Ａの下面に取り付けられたブラケット５５ｂを介して設けられている。内輪５５の水平な内輪軸５５ｘは、取付軸５５ｃの軸線上からずれて配置されている（偏芯している）。このように、内輪５５は自由車輪であり、台車５０の移動方向に応じて、ブラケット５５ｂが回転し、内輪５５は取付軸５５ｃよりも移動方向の後方側へ自ずと位置する。

図３及び図５に示されるように、各外輪５４は、鉛直方向に延びる取付軸５４ｃを中心に回転自在となるように、ベース部５０Ａの下面に取り付けられたブラケット５４ｅを介して設けられている。ブラケット５４ｅは、四角錘台形状（又は直方体形状）を呈している。ブラケット５４ｅの下端には、内輪５５の下端と同じ高さに位置するよう、４つのガイドローラ５４ｒが設けられている。各ガイドローラ５４ｒの回転軸線は鉛直方向に延びており、かつ、外レール４４の両側で、２つずつのガイドローラ５４ｒが外レール４４に当接する。すなわち、長手方向に並ぶ２つのガイドローラ５４ｒと、長手方向に並ぶ別の２つのガイドローラ５４ｒとの間に外レール４４が配置される。外輪５４の水平な外輪軸５４ｘは、取付軸５４ｃの軸線上に配置されている。このように、内輪５５には、取付軸５４ｃ、ブラケット５４ｅ、及び４つのガイドローラ５４ｒを含むガイド部５４ｇが設けられている。ガイド部５４ｇは、外レール４４に対して外輪５４を案内する。

次に駆動機構６０について詳細に説明する。図１及び図３（ａ）に示されるように、軌道４０の一端（例えば、第２部分４２に含まれる軌道４０の端部）には、台車５０を移動させるための駆動部６１が設置されている。駆動部６１は、例えば減速機６１ａを有しており、駆動部６１の出力軸が水平方向から鉛直方向へと変換される型式のモータである。駆動部６１は、正転及び反転が可能なモータである。なお、駆動部６１の型式はこれに限られず、他の公知の駆動源が用いられてもよい。駆動部６１は、図示しないコントローラによって制御される。

駆動部６１は、台車５０には設けられず、台車５０の外部に設置される。言い換えれば、駆動部６１は、軌道４０又は軌道４０の近傍に設けられた固定側部分に設置されている。駆動機構６０は、軌道４０に沿って配置された無終端状のチェーン（駆動部材）６６を有する。図１、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、軌道４０の両端部には、チェーン６６が巻き掛けられる一対のスプロケット６３，６４が設けられている。一対のスプロケット６３，６４は、それぞれ、鉛直方向に延びる回転軸線を有する。スプロケット６３は上記一端に設置され、スプロケット６４は、軌道４０の他端（第１部分４１に含まれる軌道４０の端部）に設置される。駆動部６１は、スプロケット６３に連結されており、スプロケット６３を駆動する。スプロケット６３が駆動されると、チェーン６６が軌道４０に沿って周回する。スプロケット６４は従動回転する。駆動部６１の減速機６１ａは、例えば軌道４０の一端に設けられた駆動ボックス６２に取り付けられており、スプロケット６３は駆動ボックス６２に内蔵される。

図４及び図５に示されるように、駆動部材としてのチェーン６６は、その一部分において、台車５０と接続されている。チェーン６６としては、例えば、無終端状に連結された多数のチェーン部６６ａと、チェーン部６６ａの下方に取り付けられた複数のローラ部６６ｂとを含むローラチェーンが採用される。ローラ部６６ｂは、支持部４７上に設けられた第２支持部４８の上面に接触している。ローラ部６６ｂがチェーン部６６ａを支持することで、チェーン部６６ａが、垂れ下がらずに、第２支持部４８の上面から一定の距離を保って水平に延在する。多数のチェーン部６６ａのうち、任意の１つ（又は隣り合う２つ）が、台車５０のベース部５０Ａから垂下するアンダープレート７２に対し、接続部材７１を介して固定され、接続されている。この構成により、チェーン６６の移動（周回）に伴って、台車５０は移動方向に沿って移動する。台車５０は、第１自動倉庫１０前の所定の受け渡し位置から第２自動倉庫２０前の所定の受け渡し位置へと移動可能である。台車５０は、第２自動倉庫２０前の所定の受け渡し位置から第１自動倉庫１０前の所定の受け渡し位置へと移動可能である。

図５に示されるように、水平に（幅方向に）離間する２本のチェーン６６（これらは両端のスプロケット６３，６４で繋がっている）は、チェーンレール６７に形成された２本のスリットを通り、台車５０の移動方向に移動する。チェーンレール６７は、例えば第２支持部４８上に設置される。２本のスリットは、第１部分４１及び第２部分４２の範囲では直線状かつ平行に延びるが、カーブ部分４３の範囲では、円弧状かつ同心状に延びる。アンダープレート７２及び接続部材７１からなる接続部は、スプロケット６３とスプロケット６４との間であって外レール４４寄りの片側の経路上を往復可能である。台車５０は、この接続部を介して、駆動部６１及びチェーン６６によって牽引・移動される。搬送システム１では、駆動部６１が固定側部分に設置されることにより、台車５０では駆動用の電源が不要となっている。

搬送装置１００は、台車５０の位置を検出する（停止位置に位置決めする）ためセンサ類を有する。図４及び図５に示されるように、台車５０のベース部５０Ａから、逆Ｔ字状の遮蔽板７３が垂下している。平板状の遮蔽板７３は、軌道４０の第１部分４１上及び第２部分４２上に設置されたＵ字状の検出器７４の間を通過可能である。各検出器７４は、上下２つの光軸を有する検出器であり、例えば第２支持部４８上に設置される。台車５０が、第１自動倉庫１０前の所定の受け渡し位置に近づき、第１部分４１上の検出器７４において、遮蔽板７３の下部７３ｂが検出器７４の下検出器７４ｂに検出されると、コントローラによって駆動部６１が制御され、台車５０が減速する。続いて第１部分４１上の検出器７４において、遮蔽板７３の上部７３ａが検出器７４の上検出器７４ａに検出されると、コントローラによって駆動部６１が制御され、台車５０が停止させられる。台車５０は、このとき（図４に示される位置にあるとき）、第１自動倉庫１０前の所定の受け渡し位置にて停止する。このように、長手方向に延びる遮蔽板７３において、短い上部７３ａと長い下部７３ｂとを組み合わせることで、２つの光軸を有する検出器７４に対する検出タイミングがずれている。第２自動倉庫２０前の所定の受け渡し位置でも、同様に、検出器７４による停止・位置決め機構が設けられる。

また搬送装置１００は、台車５０上における荷物Ｂの有無を検出するためのセンサ類を有する。図２及び図６に示されるように、第２部分４２の両側部付近には、２つの投光センサ８１及び２つの受光センサ８２が設置されている。台車５０が第２自動倉庫２０前の所定の受け渡し位置で停止すると、投光センサ８１及び受光センサ８２によって荷物Ｂの有無が検出され、その検出結果に応じて、コントローラによって第２スタッカークレーン２２が制御される。第１自動倉庫１０前の所定の受け渡し位置でも、同様に、投光センサ８１及び受光センサ８２による荷物Ｂの有無検出機構が設けられる。本実施形態では、センサ類（上記した検出器７４、投光センサ８１及び受光センサ８２）は、台車５０には設けられず、台車５０の外部に設置されている。カーブ部分４３を含む軌道４０では、ケーブルベア（登録商標、ケーブル部）等の給電設備が設けられない。台車５０の外部にセンサ類を設置することで、台車５０への給電を不要としている。

図５に示されるように、ベース部５０Ａの下方には、外レール４４及び内レール４５が設けられ、外レール４４及び内レール４５の間に、ガイド部５４ｇ（幅方向では外レール４４の内側半分のみ）、チェーン６６とチェーンレール６７、及び検出器７４が設置されている。これらの配置の都合上、軌道４０及びベース部５０Ａは、幅方向に所定の大きさを有する。台車５０の幅方向の大きさに対し、荷物Ｂの幅方向の大きさは小さい。よって、載置部５１上の荷物Ｂは、軌道４０の幅方向の中心位置からオフセットしている。

台車５０の幅方向において、載置部５１における荷物Ｂの中心と、接続部材７１及びアンダープレート７２からなる接続部の位置とは、略一致している。これにより、重量を有する荷物Ｂの搬送時、台車５０を安定して牽引することができる。なお、載置部５１における荷物Ｂの中心とチェーン６６に対する接続部の位置とが、幅方向に多少ずれてもよい。

以上の構成を有する搬送システム１において、図７に示されるように、載置部５１に対する第１移載装置１４及び第２移載装置２４による移載は、軌道４０の両側方（台車５０の移動方向に直交する方向の両側）のうち、第１スタッカークレーン１２及び第２スタッカークレーン２２が配置された外側Ｓｏｕｔからのみ行われる。台車５０に対して、内側Ｓｉｎからは、荷物Ｂの移載は行われない。

この搬送システム１によれば、軌道４０の第１部分４１と第２部分４２のそれぞれにおいて、スタッカークレーン１２又は２２と台車５０との間で、荷物Ｂの移載が行われる。カーブ部分４３を含む軌道４０上を台車５０が移動し、台車５０の外側Ｓｏｕｔからのみ、第１移載装置１４及び第２移載装置２４による移載が行われる。スタッカークレーン１２又は２２が荷物Ｂを移載する際の荷物Ｂの向き（スタッカークレーン１２及び２２を基準とする向き）は一定である。したがって、走行方向が異なる複数のスタッカークレーン１２及び２２のそれぞれに対して荷物Ｂの向きを変えずに荷物Ｂを搬送することができる。搬送装置１００に、転換機を設ける必要もない。

駆動部６１は軌道４０の近傍の駆動ボックス６２（固定側部分）に設置される。台車５０は、駆動部材であるチェーン６６に接続されることで、例えば牽引され、軌道４０上を移動する。よって、台車５０に電源を搭載する必要がない。例えば、ケーブルベア等の給電設備により台車５０に電源を供給する必要がなく、搬送装置１００の構成が簡略化される。

駆動部材がチェーン６６であり、駆動部６１が、スプロケット６３を駆動する。これにより、カーブ部分４３における駆動が容易になり、駆動部６１の構成が簡略化される。

台車５０の幅方向において、載置部５１における荷物Ｂの中心とチェーン６６に対する接続部の位置とが略一致している。これにより、必要最小限の駆動力によって、台車５０（特に、荷物Ｂを搬送中の台車５０）をスムーズに移動させることができる。

搬送装置１００は、第１棚１１及び第２棚２１の２段目よりも高い位置に設けられていている。これにより、搬送装置１００の下に、第１棚１１及び第２棚２１の１段目に相当する作業スペースＡ（図２参照）が形成される。例えば、作業者の頭上空間に搬送装置１００が設置されるので、作業スペースＡが確保される。

外輪５４にはガイド部５４ｇが設けられている。これにより、台車５０がカーブ部分４３を通過する際にも、外輪５４が外レール４４にならい、台車５０は軌道４０上において安定した姿勢で移動することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、台車を移動させるための構成は、上記実施形態と異なっていてもよい。駆動部材として、チェーンに替えてワイヤ等が用いられてもよい。台車がモータ等の駆動部を含んでもよい。その場合には、ケーブルベア等の給電設備が設けられ、台車に電源が供給される。

内輪５５に、内輪５５を案内するためのガイド部が設けられてもよい。外輪５４及び内輪５５の両方に、これらを案内するためのガイド部が設けられてもよい。

各スタッカークレーンが、台車との間で１つのみの荷物を移載してもよい。

カーブ部分を基準にして軌道の外側と内側が定義された場合に、軌道の内側（一方側）からのみ、各スタッカークレーンの移載装置による移載が行われてもよい。その場合には、軌道の内側において、軌道の直線部分に沿って各スタッカークレーンが配置される。

搬送装置１００（軌道４０及び台車５０等）が２段目の高さより高く（例えば３段目以上）に設けられてもよいし、２段目の高さより低く（地面Ｆに近く）設けられてもよい。

棚と、移載装置を含むスタッカークレーンとを有する自動倉庫が、３つ以上設けられたシステムであってもよい。棚の延在方向（各スタッカークレーンの走行方向）がそれぞれ異なる場合でも、例えばカーブ部分を２つ以上含む軌道を設けることで、上記した作用効果と同等の作用効果が得られる。

本発明の構成要件は以下のとおりに記載され得る。
［１］
複数段からなる第１棚と、荷物を移載する第１移載装置を含む第１スタッカークレーンとを有する第１自動倉庫と、
複数段からなる第２棚と、荷物を移載する第２移載装置を含み前記第１スタッカークレーンとは走行方向が異なる第２スタッカークレーンとを有する第２自動倉庫と、
前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンの間で荷物を搬送する搬送装置と、
を備え、
前記搬送装置は、
前記第１スタッカークレーンの走行方向に沿って延びる第１部分と、前記第２スタッカークレーンの走行方向に沿って延びる第２部分と、前記第１部分と前記第２部分とに接続されたカーブ部分とを含む軌道と、
前記軌道上を移動可能であり、前記第１移載装置又は前記第２移載装置により荷物が載置される載置部を含む台車と、を有し、
前記台車の前記載置部に対する前記第１移載装置及び前記第２移載装置による移載は、前記軌道の両側方のうち前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンが配置された一方側からのみ行われる、搬送システム。
［２］
前記搬送装置は、
前記軌道に沿って配置され、前記台車と接続される駆動部材と、
前記駆動部材を駆動させる駆動部と、を有し、
前記駆動部は、前記軌道又は前記軌道の近傍に設けられた固定側部分に設置される、［１］に記載の搬送システム。
［３］
前記駆動部材は、前記軌道に沿って周回する無終端状のチェーンであり、
前記軌道の両端部には前記チェーンが巻き掛けられる一対のスプロケットが設けられ、
前記駆動部は、前記スプロケットの一方を駆動する、［２］に記載の搬送システム。
［４］
前記台車の幅方向において、前記載置部上における前記荷物の中心と、前記駆動部材が前記台車に接続される接続部の位置とは略一致している、［２］又は［３］に記載の搬送システム。
［５］
前記搬送装置は、それぞれ複数段からなる前記第１棚及び前記第２棚の側方において、２段目よりも高い位置に設けられている、［１］～［４］の何れか一つに記載の搬送システム。
［６］
前記台車は、前記軌道上を転動する複数の車輪を含み、
前記複数の車輪は、
前記カーブ部分の外側を転動する少なくとも１つの外輪と、
前記カーブ部分の内側を転動する少なくとも１つの内輪と、を含み、
前記外輪及び前記内輪の少なくとも一方には、前記軌道に対して前記外輪及び前記内輪の少なくとも一方を案内するガイド部が設けられている、［１］～［５］の何れか一つに記載の搬送システム。

１…搬送システム、１０…第１自動倉庫、１１…第１棚、１２…第１スタッカークレーン、１４…第１移載装置、２０…第２自動倉庫、２１…第２棚、２２…第２スタッカークレーン、２４…第２移載装置、４０…軌道、４１…第１部分、４２…第２部分、４３…カーブ部分、４４…外レール、４５…内レール、５０…台車、５１…載置部、５４…外輪、５５…内輪、６０…駆動機構、６１…駆動部、６３…スプロケット、６４…スプロケット、６６…チェーン（駆動部材）、６７…チェーンレール、７１…接続部材、７２…アンダープレート、１００…搬送装置、Ｂ…荷物、Ｄ１…走行方向、Ｄ２…走行方向、Ｓｉｎ…内側（両側方のうち他方側）Ｓｏｕｔ…外側（両側方のうち一方側）。

Claims (6)

1. 複数段からなる第１棚と、荷物を移載する第１移載装置を含む第１スタッカークレーンとを有する第１自動倉庫と、
   複数段からなる第２棚と、荷物を移載する第２移載装置を含み前記第１スタッカークレーンとは走行方向が異なる第２スタッカークレーンとを有する第２自動倉庫と、
   前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンの間で荷物を搬送する搬送装置と、
   を備え、
   前記搬送装置は、
   前記第１スタッカークレーンの走行方向に沿って延びる第１部分と、前記第２スタッカークレーンの走行方向に沿って延びる第２部分と、前記第１部分と前記第２部分とに接続されたカーブ部分とを含む軌道と、
   前記軌道上を移動可能であり、前記第１移載装置又は前記第２移載装置により荷物が載置される載置部を含む台車と、を有し、
   前記台車の前記載置部に対する前記第１移載装置及び前記第２移載装置による移載は、前記軌道の両側方のうち前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンが配置された一方側からのみ行われる、搬送システム。
2. 前記搬送装置は、
   前記軌道に沿って配置され、前記台車と接続される駆動部材と、
   前記駆動部材を駆動させる駆動部と、を有し、
   前記駆動部は、前記軌道又は前記軌道の近傍に設けられた固定側部分に設置される、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記駆動部材は、前記軌道に沿って周回する無終端状のチェーンであり、
   前記軌道の両端部には前記チェーンが巻き掛けられる一対のスプロケットが設けられ、
   前記駆動部は、前記スプロケットの一方を駆動する、請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記台車の幅方向において、前記載置部上における前記荷物の中心と、前記駆動部材が前記台車に接続される接続部の位置とは略一致している、請求項２に記載の搬送システム。
5. 前記搬送装置は、それぞれ複数段からなる前記第１棚及び前記第２棚の側方において、２段目よりも高い位置に設けられている、請求項１～４の何れか一項に記載の搬送システム。
6. 前記台車は、前記軌道上を転動する複数の車輪を含み、
   前記複数の車輪は、
   前記カーブ部分の外側を転動する少なくとも１つの外輪と、
   前記カーブ部分の内側を転動する少なくとも１つの内輪と、を含み、
   前記外輪及び前記内輪の少なくとも一方には、前記軌道に対して前記外輪及び前記内輪の少なくとも一方を案内するガイド部が設けられている、請求項１～４の何れか一項に記載の搬送システム。

Images