KR101504145B1 - 반송시스템 및 그 대차장치 - Google Patents

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Abstract

반송시스템의 대차장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 반송시스템의 대차장치는, 주행레일에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 캐리어 유닛에 설치되어 대상물의 편향된 위치에 따라 캐리어 유닛을 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 포함한다.

Description

반송시스템 및 그 대차장치{OVERHEAD HOIST SYSTEM AND CARRIER THEREOF}
본 발명은, 반송시스템 및 그 대차장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 천장에 설치된 레일을 따라 이동하는 반송대차에 의해 목적지로 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 반송시스템 및 그 대차장치에 관한 것이다.
OHS 또는 OHT(Overhead Hoist Shuttle OR Transport, 천장 대차시스템)은 이송할 소형 반송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다. 천장 대차시스템은 천장에 설치된 레일을 따라 주행하며 대상물을 운반하는 반송대차와, 반송대차의 주행을 안내하기 위한 레일을 갖는 궤도 등을 포함한다.
일예로, 이러한 천장 대차시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우, 크린룸 내의 천장공간을 이용해서 주행레일이 설치되는데, 주행레일 상에서 구동되는 반송대차는 반도체 웨이퍼, 기판, 마스크, 글라스, 카세트 등이 적재된 반송 대상물을 반송 포트들 사이에서 운반한다.
주행레일은 지주 등에 의해 크린 룸의 천장 등으로부터 지지되며, 주행레일 본체와 급전레일로 이루어진다. 반송대차는 주행 구동부를 구비하여 주행레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전하여 통신한다.
이러한 OHS 또는 OHT 등 주행 레일을 따라 반송대차를 주행시키는 시스템은, 이송되어지는 물체를 편측으로 차량의 중심에서부터 특정거리 이상 이격하였을 경우, 레일 위에 있는 바퀴 중 이격방향 측에 설치된 바퀴를 중심으로, 물체 및 차량의 일부분의 무게에 의해 차량이 회전하게 되어 물품을 교환하는 작동 상에 있어 올바르지 못한 현상이 발생한다.
대한민국특허청 공개특허 제10-2009-0023139 호
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 대상물의 로딩 및 언로딩 시에 편향 배치되는 대상물에 의해 편중되어 대차의 무게중심이 이동되는 경우에, 대차의 회전을 방지하여 안정적으로 대상물의 로딩 및 언로딩을 수행할 수 있는 반송시스템 및 그 대차장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 주행레일에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 포함하는 반송시스템의 대차장치가 제공될 수 있다.
상기 지지홀더유닛은, 상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재를 포함할 수 있다.
상기 지지홀더유닛은, 상기 지지홀더부재가 이동가능하게 설치되되, 상기 캐리어 유닛의 진행방향과 교차하는 방향으로 상기 지지홀더부재의 이동이 가능하도록 상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부; 및 상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 홀더이동 안내부를 따라 상기 지지홀더부재를 이동시키는 홀더이동 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 지지홀더부재는, 상기 주행레일의 측벽에 지지되는 측벽 지지부; 및 상기 측벽 지지부에 교차하게 마련되어 상기 주행레일의 저면부에 지지되는 회전 방지부를 포함할 수 있다.
상기 홀더이동 안내부는, 상기 지지홀더부재에 결합되되, 상기 홀더이동 구동부에 의해 이동되는 홀더이동부재; 및 상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 홀더이동부재의 이동을 안내하는 리니어 가이드를 포함할 수 있다.
상기 홀더이동 구동부는, 상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동모터; 및 상기 홀더이동부재에 연결되되, 상기 홀더이동모터에 의해 구동되어 상기 홀더이동부재를 이동시키는 볼스크류 모듈을 포함할 수 있다.
상기 홀더이동모터는, 상기 볼스크류 모듈과 이격되어 상기 볼스크류 모듈에 나란하게 배치되며, 상기 홀더이동 구동부는, 상기 홀더이동모터에 의해 회전되는 구동풀리; 및 상기 구동풀리와 구동벨트에 의해 연결되되, 상기 볼스크류 모듈에 결합되는 종동풀리를 더 포함할 수 있다.
상기 캐리어 유닛은, 상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체; 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 이동하는 한 쌍의 구동바퀴; 및 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 레일에 지지되는 한 쌍의 지지롤러를 포함할 수 있다.
전술한 대차장치는, 상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되어 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치; 및 상기 슬라이드 이동장치의 하부에 설치되어 상기 대상물을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치를 더 포함할 수 있다.
상기 적재승강장치는, 상기 대상물을 잡을 수 있는 척 그립퍼유닛; 및 상기 척 그립퍼유닛에 연결되어 상기 척 그립퍼유닛을 상하로 이동시키고 회전시킬 수 있는 승강유닛을 포함할 수 있다.
전술한 상기 대차장치는, 상기 복수의 캐리어 본체에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 커버프레임; 및 상기 커버프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함할 수 있다.
상기 낙하방지장치는, 상기 커버프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 커버프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및 상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 커버프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함할 수 있다.
상기 낙하방지 구동부는, 상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크; 상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및 상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함할 수 있다.
상기 캐리어 유닛은, 상기 캐리어 유닛을 분기 및 합류구간으로 주행시킬 수 있는 레일선택장치를 더 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 구동바퀴는, 상기 한 쌍의 구동바퀴에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 상기 한 쌍의 구동바퀴 중 어느 하나를 상기 주행레일로부터 이격시켜 공회전시킬 수 있는 아이들 차륜을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 전술한 대차장치; 및 상기 대차장치가 주행가능하도록 천장에 설치되는 레일시스템을 포함하는 반송시스템에 제공될 수 있다.
본 발명에 따르면, 대상물의 로딩 및 언로딩 시에 편향 배치되는 대상물에 의해 편중되어 대차의 무게중심이 이동되는 경우에, 무게중심이 이동되는 방향의 반대 편에 배치된 주행레일에 지지홀더유닛을 지지시켜 대차의 회전을 방지하고 안정적으로 대상물의 로딩 및 언로딩을 수행할 수 있는 반송시스템 및 그 대차장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 주행궤도유닛에 대한 배치도이다.
도 2는 도 1의 I-I 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 대차장치의 측면도이다.
도 4는 도 1의 지지홀더유닛의 확대도이다.
도 5는 도 4의 캐리어 본체의 평면도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 주행궤도유닛에 대한 배치도이며, 도 2는 도 1의 I-I 단면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 대차장치의 측면도이며, 도 4는 도 1의 지지홀더유닛의 확대도이며, 도 5는 도 4의 캐리어 본체의 평면도이다.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송시스템은, 천장에 설치되는 레일시스템(110)과 레일시스템(110)에 주행가능하게 설치되는 대차장치(111)를 포함한다.
먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 레일시스템(110)은, 직진구간(117), 커브연결구간(118), 분기 및 합류구간(119)을 포함하는 주행레일(115) 및 도시되진 않았으나 주행레일(115) 상에서 대차장치의 주행제어를 위한 각종 센서들, 전원공급장치, 및 통신장치를 포함할 수 있다.
주행레일(115) 중 직진구간(117)은 대차가 직진으로 이동하는 구간이며, 커브연결구간(118)은 이격되어 나란히 배치된 직진구간(117)을 연결하는 구간이며, 분기 및 합류구간(119)은 이격된 하나의 직진구간(117)으로부터 다른 직진구간(117)으로 대차를 이동시킬 수 있는 구간이다.
본 실시 예에 따른 대차장치(111)는, 레일시스템(110)의 주행레일(115)에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물(100)을 반송하는 캐리어 유닛(130)과, 캐리어 유닛(130)에 의해 이동되는 대상물(100)의 편향된 위치에 따른 캐리어 유닛(130)의 회전을 차단하도록 캐리어 유닛(130)의 하부에 설치되는 지지홀더유닛(150)을 포함한다.
이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(130)은, 반도체 및 디스플레의 제작공정과 같은 제품의 제작공정 또는 일정지역 내에서 물류의 자동반송이 필요한 공장설비 또는 건물의 천장에 설치되는 레일시스템(110)의 주행레일(115)에 주행가능하게 설치될 수 있다.
본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(130)은, 지지홀더유닛(150)이 하부에 설치되는데, 주행레일(115)에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체(135)와, 각각의 캐리어 본체(135)에 설치되어 주행레일(115)에 접촉되어 회전됨으로써 캐리어 본체(135)를 주행시키는 한 쌍의 구동바퀴(136)와, 캐리어 본체(135)의 양측에 각각 설치되어 주행레일(115)의 측벽(121)에 지지됨으로써 캐리어 본체(135)의 이동을 안내할 수 있는 지지롤러(137)를 포함할 수 있다.
캐리어 본체(135)에는 구동바퀴(136)를 구동시킬 수 있는 주행모터(139)가 설치되며, 후술되는 커버프레임(140)에 결합되는 이동바(142)가 설치된다. 이동바(142)는 커버프레임(140)을 캐리어 유닛(130)에 고정시킬 수 있다.
이러한 캐리어 유닛(130)의 하부에 매달려 운반되는 대상물(100)은, 캐리어 유닛(130)이 정차하였을 때 커버프레임(140)의 측방으로부터 로딩될 수 있고, 다시 측방으로 이동되어 언로딩될 수 있다.
즉 레일시스템(110)에는 대상물(100)을 로딩하고 언로딩할 수 있는 대상물(100)의 종류에 따른 각종 반송포트(128)들이 설치될 수 있으며, 대상물(100)은 후술되는 슬라이드 이동장치(170)와 같은 장치에 의해 측방으로 이동될 수 있다. 이때 캐리어 유닛(130)의 중앙 하부에 매달려 있던 대상물(100)이 측방으로 이동되어 캐리어 유닛(130)의 무게중심이 이동될 수 있으며, 캐리어 유닛(130)은 주행레일(115)의 일측 레일부재(120)를 중심으로 회전될 수 있다.
즉 캐리어 유닛(130)의 양쪽 구동바퀴(136) 중 무게중심에 가까운 어느 한쪽을 중심으로 다른 한쪽이 들릴 수 있으며, 캐리어 유닛(130)이 회전되면서 슬라이드 이동장치(170)에 이동되는 대상물(100)이 이동위치가 변경될 수 있다. 캐리어 유닛(130)이 회전되는 경우에, 대상물(100)은 정해진 이동위치보다 하강되어 에러를 발생시킬 위치로 이동될 수 있다.
그러나, 본 실시 예에 따르면, 캐리어 유닛(130)의 하부에는 대상물(100)이 측방으로 이동되기 전에, 캐리어 유닛(130)의 회전을 방지할 수 있는 지지홀더유닛(150)이 설치되어 있으므로, 대상물(100)은 정해진 이동위치로 이동되어 언로딩될 수 있다. 즉 지지홀더유닛(150)은, 대상물(100)이 이동되는 방향의 반대에 위치하는 레일부재(120)에 지지되어 캐리어 유닛(130)의 회전을 저지할 수 있다. 즉 지지홀더유닛(150)은 레일부재(120)로부터 어느 한쪽 구동바퀴(136)의 들림을 차단할 수 있다.
이와 같이 캐리어 유닛(130)의 회전을 저지할 수 있도록 마련되는 지지홀더유닛(150)은, 캐리어 유닛(130)에 이동가능하게 설치되어 주행레일(115)에 지지될 수 있는 지지홀더부재(151)와, 지지홀더부재(151)가 이동가능하게 설치되되 주행레일(115)에 대한 캐리어 유닛(130)의 진행방향과 교차하는 방향으로 지지홀더부재(151)의 이동이 가능하도록 캐리어 유닛(130)의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부(155)와, 캐리어 유닛(130)에 설치되어 홀더이동 안내부(155)를 따라 지지홀더부재(151)를 이동시키는 홀더이동 구동부(160)를 포함할 수 있다.
이러한 본 실시 예에 따른 지지홀더유닛(150)은, 지지홀더부재(151)가 홀더이동 구동부(160)에 의해 홀더이동 안내부(155)를 따라 이동될 수 있으므로, 캐리어 유닛(130)이 주행가능하게 설치되는 주행레일(115)의 양측 레일부재(120)에 선택적으로 접촉될 수 있다. 일예로, 대상물(100)이 슬라이드 이동장치(170)에 의해 우측으로 이동될 때, 지지홀더부재(151)는 좌측에 배치되어 있는 레일부재(120)로 이동되어 레일부재(120)에 지지되고, 캐리어 유닛(130)의 무게중심이동에 의한 회전을 저지할 수 있다.
본 실시 예 따른 지지홀더부재(151)는, 레일부재(120)의 측벽(121)에 지지되는 측벽 지지부(152)와, 측벽 지지부(152)에 교차하게 마련되어 레일부재(120)의 저면부(122)에 지지되는 회전 방지부(153)를 포함할 수 있다. 즉 레일부재(120)의 단면에 맞게 지지홀더부재(151)의 단부가 형성될 수 있는데, 측벽 지지부(152)는 지지홀더부재(151)가 레일부재(120) 측으로 이동될 때, 측벽(121)에 접촉되어 지지홀더부재(151)의 이동을 제한할 수 있으며, 더불어 회전 방지부(153)는 레일부재(120)에 저면부(122)에 지지되어 지지홀더부재(151)의 회전을 차단시킬 수 있다.
본 실시 예에 따른 홀더이동 안내부(155)는, 지지홀더부재(151)에 결합되되 홀더이동 구동부(160)에 의해 이동되는 홀더이동부재(156)와, 캐리어 유닛(130)에 설치되어 홀더이동부재(156)의 이동을 안내하는 리니어 가이드(157)를 포함할 수 있다. 홀더이동부재(156)는 리니어 가이드(157)에 결합되어 안내되는데, 상단부가 후술되는 볼스크류 모듈(163)의 암 스크류(165)에 연결되며, 하단부는 지지홀더부재(151)에 결합된다.
이러한 홀더이동부재(156)를 이동시킬 수 있는 홀더이동 구동부(160)는, 캐리어 유닛(130)에 설치되는 홀더이동모터(161)와, 홀더이동부재(156)가 연결되되 홀더이동모터(161)에 의해 구동되어 홀더이동부재(156)를 이동시키는 볼스크류 모듈(163)을 포함할 수 있다.
홀더이동모터(161)가 회전되어 볼스크류 모듈(163)의 스크류 환봉(164)이 회전될 때, 암 스크류(165)가 스크류 환봉(164)을 타고 이동될 수 있으며, 암 스크류(165)에 연결되어 있는 홀더이동부재(156)가 이동되어 지지홀더부재(151)는 레일부재(120) 측으로 이동될 수 있다.
본 실시 예에 따르면 홀더이동모터(161)는, 볼스크류 모듈(163)과 이격되어 볼스크류 모듈(163)과 나란하게 배치되어 스크류 환봉(164)을 회전시킬 수 있다. 이를 위해, 홀더이동 구동부(160)는, 홀더이동모터(161)의 회전축에 결합되어 회전되는 구동풀리(166)와, 구동풀리(166)와 구동벨트(167)에 의해 연결되며 볼스크류 모듈(163)의 스크류 환봉(164)에 결합되는 종동풀리(168)를 더 포함할 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 실시 예에 따른 반송시스템의 전반적인 구성요소들을 상세하게 설명한다.
본 실시 예에 따른 주행레일(115)은 상호 대향하게 천장에 설치되는 한 쌍의 레일부재(120)를 포함한다. 주행레일(115)에는 한 쌍의 레일부재(120)에 설치되어 주행공간을 마련하는 상부보호부재(124)와, 한 쌍의 레일부재(120)의 하부에 설치되어 주행공간을 일부 폐쇄하는 하부차단부재(125)와, 한 쌍의 레일부재(120)를 천장에 지지시키는 지지결합부재(126)가 배치될 수 있다.
또한 본 실시 예에 따른 대차장치는, 전술한 바와 같이 캐리어 유닛(130)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 캐리어 유닛(130)의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치(170)와, 슬라이드 이동장치(170)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치(175)를 더 포함할 수 있다.
본 실시 예에 따른 슬라이드 이동유닛(170)는, 적재승강장치(175)에 매달린 대상물(100)을 커버프레임(140)의 개구부(141)를 통해 외부 측방으로 이동시킬 수 있도록 다단 슬라이드 구조를 가질 수 있으며, 다단 슬라이드 구조에 의해 캐리어 유닛(130)의 하부 중앙부터 측방으로 길이가 연장될 수 있다. 이때 적재승강장치(175)과 적재승강장치(175)의 상부에 설치되어 있는 후술되는 트위스트 유닛(178)은 커버프레임(140)의 측방으로 이동될 수 있다.
또한 본 실시 예에 따른 적재승강장치(175)는, 대상물(100)을 집을 수 있는 척 그립퍼유닛(176)과, 척 그립퍼유닛(176)에 연결되는 권선 와이어를 구비하여 척 그립퍼유닛(176)을 회전시키고 상하로 이동시킬 수 있는 승강유닛(177)을 포함할 수 있다. 승강유닛(177)은, 일반적으로 공지된 바와 같은 권선 와이어가 감겨 있는 권선장치를 사용하는 호이스트장치로서, 도시되진 않았으나 내부에 설치된 권선모터에 의해 권선 와이어가 감겨 있는 와이딩 드럼이 회전됨으로써 권선 와이어가 오르내릴 수 있으며, 권선 와이어에 의해 척 그립퍼유닛(176)이 승강될 수 있다.
본 실시 예에 따른 승강유닛(177)에는, 척 그립퍼유닛(176)을 회전시킬 수 있는 트위스트장치가 설치될 수 있다. 이러한 트위스트장치는, 도시되진 않았으나 대상물(100)을 수직축을 중심으로 회전시켜 대상물(100)의 틀어짐을 정렬할 수 있는 장치로서, 승강유닛(177)을 회전시킬 수 있는 트위스트 모터 및 감속기가 설치될 수 있다.
이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(130)은, 복수의 캐리어 본체(135)가 설치되되, 대상물(100)이 내부로 인입되어 안치될 수 있는 커버프레임(140)과, 커버프레임(140)의 하부에 설치되어 대상물(100)의 낙하를 차단하는 낙하방지장치(180)를 더 포함할 수 있다.
커버프레임(140)은, 측방과 하부에 대상물(100)이 통과할 수 있는 개구부(141)를 형성할 수 있는 프레임 구조를 갖는다. 이러한 커버프레임(140)은 상부가 전술한 이동바(142)에 결합되어 캐리어 유닛(130)의 하부에 설치될 수 있는데, 커버프레임(140) 하부에 설치되는 낙하방지장치(180)는 대상물(100)을 커버프레임(140)에 안치시킬 수 있고, 커버프레임(140)의 이동 시에 흔들릴 수 있는 대상물(100)의 이탈을 차단하여 대상물(100)에 대한 안정적인 반송구조를 제공할 있다.
이에 본 실시 예에 따른 낙하방지장치(180)는, 커버프레임(140)의 하부에 대향하게 배치되되 대상물(100)의 인입을 허용하여 대상물(100)을 지지하도록 커버프레임(140)의 하부에 회전가능하게 결합되는 한 쌍의 회전지지부재(181)와, 회전지지부재(181)를 회전시키도록 커버프레임(140)에 결합되는 낙하방지 구동부(185)를 포함할 수 있다. 본 실시 예에 따른 한 쌍의 회전지지부재(181)는 커버프레임(140)에 대한 대상물(100)의 인입 및 인출이 가능하도록 회전된다.
즉 대상물(100)은 커버프레임(140)의 하부에서 낙하방지 구동부(185)에 의해 회전되어 대상물(100)에 접촉되는 한 쌍의 회전지지부재(181)에 의해 커버프레임(140)의 내부에서 안정되게 지지될 수 있다.
본 실시 예에 따른 낙하방지 구동부(185)는, 회전지지부재(181)의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 커버프레임(140)에 회전가능하게 결합되는 회전링크(186)와, 회전링크(186)에 일단부가 회전가능하게 결합되며 타단부가 커버프레임(140)에 회전가능하게 결합되는 지지링크(187)와, 회전링크(186)에 일단부가 결합되며 타단부가 커버프레임(140)에 결합되되, 회전링크(186)를 회전시켜 회전지지부재(181)를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈(188)을 포함할 수 있다.
본 실시 예에 따른 링크구동모듈(188)을 솔레노이드(190)로 상정할 때, 솔레노이드(190)의 솔 바디(191)가 회전링크(186)에 결합되며, 솔 로드(192)가 커버프레임(140)에 결합되는데, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로 인입될 때 지지링크(187)에 연결된 회전링크(186)가 회전되고, 이러한 회전링크(186)에 의해 회전지지부재(181)는 대상물(100)을 지지하도록 회전될 수 있다. 반대로, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로부터 돌출될 때 회전링크(186)가 위와 반대로 회전되어 회전지지부재(181)가 반대방향으로 회전되고, 회전지지부재(181)에 의한 대상물(100)의 지지가 해제될 수 있다.
이러한 낙하방지장치(180)에 의해 지지되어 커버프레임(140)에 지지된 대상물(100)은, 캐리어 유닛(130)의 주행에 의해 목적지까지 이동될 수 있으며, 목적지의 반송포트(128)에서 외부로 언로딩되고 또는 교환될 수 있다.
한편, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(130)은, 목적지로부터 출발지까지 레일시스템(110)이 제공하는 다양한 주행경로를 이용하여 주행할 수 있다. 즉, 캐리어 유닛(130)은, 하나의 주행레일(115)을 따라 이동하다 다른 주행레일(115)로 이동할 때, 커브연결구간(118) 또는 분기 및 합류구간(119)을 사용하여 이동할 수 있다.
이를 위해 캐리어 유닛(130)에는 주행레일(115)로부터 분기 및 합류구간으로 주행경로를 변경할 수 있는 별도의 레일선택장치(195)가 마련될 수 있다. 이러한 레일선택장치(195)는 주로 캐리어 유닛(130)의 상부에 설치되는 분기레일(129)을 선택할 수 있는 분기롤러들(196)을 포함할 수 있으며, 롤러들은 상승, 회전, 또는 이동에 의해 분기레일(129)을 선택할 수 있다.
본 실시 예에서는, 레일선택장치(195)가 회전에 의해 분기레일(129)을 선택하는 경우를 상정한다. 이에 따른 레일선택장치(195)는, 캐리어 유닛(130)의 분기 시에 사용되도록 분기 및 합류구간(119)에 설치되는 분기레일(129)에 선택적으로 접촉되어 캐리어 유닛(130)을 분기 및 합류구간(119)을 따라 이동시키는 분기롤러(196)와, 분기롤러(196)가 결합되되 분기롤러(196)를 회전시키도록 캐리어 유닛(130)의 상부에 회전가능하게 설치되는 분기 회전판(197)과, 분기롤러(196)가 분기레일(129)에 접촉되도록 분기 회전판(197)을 회전시키는 분기 구동부(198)를 포함할 수 있다.
레일선택장치(195)의 분기롤러(196)는, 분기 회전판(197)의 회전중심에 대한 편심위치에 의해 좌우 양측으로 위치이동이 가능한데, 분기롤러(196)가 회전되어 분기레일(129)에 접촉되는 경우에, 캐리어 유닛(130)은 주행레일(115)의 직진구간(117)을 이탈하여 분기레일(129)이 배치된 분기 및 합류구간(119)을 이동할 수 있다.
한편, 캐리어 유닛(130)은, 커브연결구간(118)과 같은 커브구간을 주행 시에 양측에 설치되어 있는 레일부재(120)의 위치차이로 인해 양측 구동바퀴(136)의 주행반경 차이가 발생되는데, 안쪽 구동바퀴(136)보다 바깥쪽 구동바퀴(136)의 주행구간이 길어지므로, 바깥쪽 구동바퀴(136)가 안쪽 구동바퀴(136)보다 뒤처지게 되면서 안쪽 구동바퀴(136)의 주행위치로 끌려가는 구동차륜 밀림현상이 발생될 수 있다.
이러한 캐리어 유닛(130)의 구동차륜 밀림현상을 방지하기 위해서, 한 쌍의 구동바퀴(136)는, 한 쌍의 구동바퀴(136)에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 한 쌍의 구동바퀴(136) 중 어느 하나를 공회전시켜 일측 구동바퀴(136)에 대한 타측 구동바퀴(136)의 주행반경 차이로 인한 밀림현상을 방지할 수 있는 아이들 차륜(199)을 더 포함할 수 있다.
즉 도시되진 않았으나, 아이들 차륜(199)은 커브구간의 바깥쪽 레일부재(120) 상에 덧붙여질 수 있는 이격부재를 따라 주행하게 되는데, 이에 따라 구동바퀴(136)는 레일부재(120)로부터 이격될 수 있으며, 안쪽 구동바퀴(136)의 구동력에 이격부재를 따라 이동되는 - 구동력을 전달받지 않는 - 아이들 차륜(199)은 자연스럽게 커브구간을 선회할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 대상물 110: 레일시스템
115: 주행레일 117: 직진구간
118: 커브연결구간 119: 분기 및 합류구간
120: 레일부재 124: 상부보호부재
125: 하부차단부재 126: 지지결합부재
128: 반송포트 129: 분기레일
130: 캐리어 유닛 135: 캐리어 본체
136: 구동바퀴 137: 지지롤러
139: 주행모터 140: 커버프레임
142: 이동바 150: 지지홀더유닛
151: 지지홀더부재 152: 측벽 지지부
153: 회전 방지부 155: 홀더이동 안내부
156: 홀더이동부재 157: 리니어 가이드
160: 홀더이동 구동부 161: 홀더이동모터
163: 볼스크류 모듈 164: 스크류 환봉
165: 암 스크류 166: 구동풀리
167: 구동벨트 168: 종동풀리
170: 슬라이드 이동장치 175: 적재승강장치
176: 척 그립퍼유닛 177: 승강유닛
180: 낙하방지장치 181: 회전지지부재
185: 낙하방지 구동부 186: 회전링크
187: 지지링크 188: 링크구동모듈
190: 솔레노이드 191: 솔 바디
192: 솔 로드 195: 레일선택장치
196: 분기롤러 197: 분기 회전판
198: 분기 구동부 199: 아이들 차륜

Claims (16)

  1. 주행레일에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및
    상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 주행레일의 중심으로부터 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 포함하며,
    상기 지지홀더유닛은, 상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 지지홀더유닛은,
    상기 지지홀더부재가 이동가능하게 설치되되, 상기 캐리어 유닛의 진행방향과 교차하는 방향으로 상기 지지홀더부재의 이동이 가능하도록 상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부; 및
    상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 홀더이동 안내부를 따라 상기 지지홀더부재를 이동시키는 홀더이동 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 지지홀더부재는,
    상기 주행레일의 측벽에 지지되는 측벽 지지부; 및
    상기 측벽 지지부에 교차하게 마련되어 상기 주행레일의 저면부에 지지되는 회전 방지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 홀더이동 안내부는,
    상기 지지홀더부재에 결합되되, 상기 홀더이동 구동부에 의해 이동되는 홀더이동부재; 및
    상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 홀더이동부재의 이동을 안내하는 리니어 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 홀더이동 구동부는,
    상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동모터; 및
    상기 홀더이동부재에 연결되되, 상기 홀더이동모터에 의해 구동되어 상기 홀더이동부재를 이동시키는 볼스크류 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 홀더이동모터는, 상기 볼스크류 모듈과 이격되어 상기 볼스크류 모듈에 나란하게 배치되며,
    상기 홀더이동 구동부는,
    상기 홀더이동모터에 의해 회전되는 구동풀리; 및
    상기 구동풀리와 구동벨트에 의해 연결되되, 상기 볼스크류 모듈에 결합되는 종동풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛은,
    상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체;
    상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 이동하는 한 쌍의 구동바퀴; 및
    상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행레일에 지지되는 한 쌍의 지지롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되어 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치; 및
    상기 슬라이드 이동장치의 하부에 설치되어 상기 대상물을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 적재승강장치는,
    상기 대상물을 잡을 수 있는 척 그립퍼유닛; 및
    상기 척 그립퍼유닛에 연결되어 상기 척 그립퍼유닛을 상하로 이동시키고 회전시킬 수 있는 승강유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 캐리어 본체에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 커버프레임; 및
    상기 커버프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 낙하방지장치는,
    상기 커버프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 커버프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및
    상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 커버프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 낙하방지 구동부는,
    상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크;
    상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및
    상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 캐리어 유닛은, 상기 캐리어 유닛을 분기 및 합류구간으로 주행시킬 수 있는 레일선택장치를 더 포함하는 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  15. 제8항에 있어서,
    상기 한 쌍의 구동바퀴는, 상기 한 쌍의 구동바퀴에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 상기 한 쌍의 구동바퀴 중 어느 하나를 상기 주행레일로부터 이격시켜 공회전시킬 수 있는 아이들 차륜을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.
  16. 상기 제1항, 제3항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 대차장치; 및
    상기 대차장치가 주행가능하도록 천장에 설치되는 레일시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.
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