JP2024054171A - 飛行体の管理サーバ及び管理システム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】本発明は、飛行体が飛行ルート上の情報取得予定ポイントにて情報を取得する作業において、飛行ルート上で作業者が指示した任意のポイントに関する任意ポイント情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関する情報を確認しやすい管理サーバ及び管理システムを提供すること。【解決手段】本発明による管理サーバは、ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を管理する管理サーバであって、飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記憶する任意ポイント情報記憶部と、を備える。【選択図】図7
Description
本発明は、飛行体の管理サーバ及び管理システムに関する。
近年、ドローン(Drone)や無人航空機(UAV:Unmanned Aeria
l Vehicle)などの飛行体(以下、「飛行体」と総称する)が産業に利用され始
めている。こうした中で、特許文献1には、飛行体が予め設定された複数のウェイポイン
トにおいて撮影対象を順次撮影するシステムが開示されている。
l Vehicle)などの飛行体(以下、「飛行体」と総称する)が産業に利用され始
めている。こうした中で、特許文献1には、飛行体が予め設定された複数のウェイポイン
トにおいて撮影対象を順次撮影するシステムが開示されている。
しかしながら、上記特許文献1の開示技術を測量や点検等で用いる場合、飛行体が予め
設定された複数のウェイポイントにおいて撮影対象を順次撮影した後に、作業者が撮影画
像をまとめて確認することになる。そのため、撮影対象が大きいまたは広い場合には、作
業者が確認する画像数が膨大になり得る。そうすると、例えば異常等を発見するなどして
作業者が注目対象として設定した画像を再度確認する際には、見た目が似ている大量の画
像の中から作業者が注目画像を探し出さなければならず、確認作業が煩雑となってしまう
。さらに、注目画像を撮影したポイントが地図上のいずれの位置で撮影されたものである
か、直感的にわかりにくい。
設定された複数のウェイポイントにおいて撮影対象を順次撮影した後に、作業者が撮影画
像をまとめて確認することになる。そのため、撮影対象が大きいまたは広い場合には、作
業者が確認する画像数が膨大になり得る。そうすると、例えば異常等を発見するなどして
作業者が注目対象として設定した画像を再度確認する際には、見た目が似ている大量の画
像の中から作業者が注目画像を探し出さなければならず、確認作業が煩雑となってしまう
。さらに、注目画像を撮影したポイントが地図上のいずれの位置で撮影されたものである
か、直感的にわかりにくい。
また、上記特許文献1の開示技術のような形ではなく、作業者が飛行体に任意のポイン
トで撮影をさせるような構成も考え得るが、撮影ポイントが毎回異なる可能性があり、こ
の方法は定点観測には不向きである。
トで撮影をさせるような構成も考え得るが、撮影ポイントが毎回異なる可能性があり、こ
の方法は定点観測には不向きである。
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、特に、飛行体が飛行ルート上の
情報取得予定ポイントにて情報を取得する作業において、飛行ルート上で作業者が指示し
た任意のポイントに関する任意ポイント情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関
する情報を確認しやすい管理サーバ及び管理システムを提供することを目的とする。
情報取得予定ポイントにて情報を取得する作業において、飛行ルート上で作業者が指示し
た任意のポイントに関する任意ポイント情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関
する情報を確認しやすい管理サーバ及び管理システムを提供することを目的とする。
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、ネットワークを介してユーザ端末と
飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を管理する管理サーバであって、飛行予
定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情
報を取得する予定のポイントに関する情報取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定
ポイント情報記憶部と、前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する
任意ポイント情報を記憶する任意ポイント情報記憶部と、を備え、前記任意ポイント情報
は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまで
の経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの飛行距離情報のうちのい
ずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を管理する管理サーバであって、飛行予
定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情
報を取得する予定のポイントに関する情報取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定
ポイント情報記憶部と、前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する
任意ポイント情報を記憶する任意ポイント情報記憶部と、を備え、前記任意ポイント情報
は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまで
の経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの飛行距離情報のうちのい
ずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
本発明によれば、特に、飛行体が飛行ルート上の情報取得予定ポイントにて情報を取得
する作業において、飛行ルート上で作業者が指示した任意のポイントに関する任意ポイン
ト情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関する情報を確認しやすい管理サーバ及
び管理システムを提供することができる。
する作業において、飛行ルート上で作業者が指示した任意のポイントに関する任意ポイン
ト情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関する情報を確認しやすい管理サーバ及
び管理システムを提供することができる。
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態によるフライト管理
サーバ及びフライト管理システムは、以下のような構成を備える。
[項目1]
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
[項目2]
前記任意ポイント情報に関連する前記取得情報、または、前記任意ポイントに最も近い
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする項目1に記載の管理サーバ。
[項目3]
前記任意ポイントまたは前記任意ポイント情報を示す表示情報を地図画像に重畳したレ
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする項目1または2に記載の管理サーバ。
[項目4]
前記レポート生成部は、前記任意取得情報を強調したレポートを生成する、
ことを特徴とする項目3に記載の管理サーバ。
[項目5]
前記取得情報は、前記飛行体からの撮影画像である、
ことを特徴とする項目1乃至4に記載の管理サーバ。
[項目6]
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは:
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し;
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し;
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し;
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し;
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である;
飛行体の管理システム。
サーバ及びフライト管理システムは、以下のような構成を備える。
[項目1]
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
[項目2]
前記任意ポイント情報に関連する前記取得情報、または、前記任意ポイントに最も近い
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする項目1に記載の管理サーバ。
[項目3]
前記任意ポイントまたは前記任意ポイント情報を示す表示情報を地図画像に重畳したレ
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする項目1または2に記載の管理サーバ。
[項目4]
前記レポート生成部は、前記任意取得情報を強調したレポートを生成する、
ことを特徴とする項目3に記載の管理サーバ。
[項目5]
前記取得情報は、前記飛行体からの撮影画像である、
ことを特徴とする項目1乃至4に記載の管理サーバ。
[項目6]
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは:
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し;
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し;
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し;
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し;
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である;
飛行体の管理システム。
<実施の形態の詳細>
以下、本発明の実施の形態による無人飛行体の管理サーバ及びフライト管理システムに
ついて、特に、管理システム(以下「本システム」という)の実施の形態を説明する。添
付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され
、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略すること
がある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適
用可能である。
以下、本発明の実施の形態による無人飛行体の管理サーバ及びフライト管理システムに
ついて、特に、管理システム(以下「本システム」という)の実施の形態を説明する。添
付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され
、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略すること
がある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適
用可能である。
<構成>
図1に示されるように、本システムは、管理サーバ1と、複数のユーザ端末2、3と、
一以上の飛行体4と、一以上の飛行体格納装置5とを有している。管理サーバ1と、ユー
ザ端末2、3と、飛行体4と、飛行体格納装置5は、ネットワークを介して互いに通信可
能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行
体格納装置5を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。
図1に示されるように、本システムは、管理サーバ1と、複数のユーザ端末2、3と、
一以上の飛行体4と、一以上の飛行体格納装置5とを有している。管理サーバ1と、ユー
ザ端末2、3と、飛行体4と、飛行体格納装置5は、ネットワークを介して互いに通信可
能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行
体格納装置5を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。
<管理サーバ1>
図2は、管理サーバ1のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一
例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
図2は、管理サーバ1のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一
例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
図示されるように、管理サーバ1は、複数のユーザ端末2、3と、飛行体4、飛行体格
納装置5と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ1は、例えばワークステー
ションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラ
ウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
納装置5と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ1は、例えばワークステー
ションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラ
ウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
管理サーバ1は、少なくとも、プロセッサ10、メモリ11、ストレージ12、送受信
部13、入出力部14等を備え、これらはバス15を通じて相互に電気的に接続される。
部13、入出力部14等を備え、これらはバス15を通じて相互に電気的に接続される。
プロセッサ10は、管理サーバ1全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ10はCPU(Central Processing Un
it)であり、ストレージ12に格納されメモリ11に展開された本システムのためのプ
ログラム等を実行して各情報処理を実施する。
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ10はCPU(Central Processing Un
it)であり、ストレージ12に格納されメモリ11に展開された本システムのためのプ
ログラム等を実行して各情報処理を実施する。
メモリ11は、DRAM(Dynamic Random Access Memor
y)等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやHDD(Hard
Disc Drive)等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
11は、プロセッサ10のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ1の起動時
に実行されるBIOS(Basic Input / Output System)、
及び各種設定情報等を格納する。
y)等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやHDD(Hard
Disc Drive)等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
11は、プロセッサ10のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ1の起動時
に実行されるBIOS(Basic Input / Output System)、
及び各種設定情報等を格納する。
ストレージ12は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ12に構築されていてもよ
い。
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ12に構築されていてもよ
い。
送受信部13は、管理サーバ1をネットワークおよびブロックチェーンネットワークに
接続する。なお、送受信部13は、Bluetooth(登録商標)及びBLE(Blu
etooth Low Energy)の近距離通信インターフェースを備えていてもよ
い。
接続する。なお、送受信部13は、Bluetooth(登録商標)及びBLE(Blu
etooth Low Energy)の近距離通信インターフェースを備えていてもよ
い。
入出力部14は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力
機器である。
機器である。
バス15は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各
種制御信号を伝達する。
種制御信号を伝達する。
<ユーザ端末2、3>
図3に示されるユーザ端末2、3もまた、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ2
2、送受信部23、入出力部24等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接
続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ1と同様に構成することが可能であるこ
とから、各要素の詳細な説明は省略する。
図3に示されるユーザ端末2、3もまた、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ2
2、送受信部23、入出力部24等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接
続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ1と同様に構成することが可能であるこ
とから、各要素の詳細な説明は省略する。
<飛行体4>
図4は、飛行体4のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ
41は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ
以上のプロセッサを有することができる。
図4は、飛行体4のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ
41は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ
以上のプロセッサを有することができる。
また、フライトコントローラ41は、メモリ411を有しており、当該メモリにアクセ
ス可能である。メモリ411は、1つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ
が実行可能であるロジック、コード、および/またはプログラム命令を記憶している。ま
た、フライトコントローラ41は、慣性センサ(加速度センサ、ジャイロセンサ)、GP
Sセンサ、近接センサ(例えば、ライダー)等のセンサ類412を含みうる。
ス可能である。メモリ411は、1つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ
が実行可能であるロジック、コード、および/またはプログラム命令を記憶している。ま
た、フライトコントローラ41は、慣性センサ(加速度センサ、ジャイロセンサ)、GP
Sセンサ、近接センサ(例えば、ライダー)等のセンサ類412を含みうる。
メモリ411は、例えば、SDカードやランダムアクセスメモリ(RAM)などの分離
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ/センサ類42から取得し
たデータは、メモリ411に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で
撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラ42は飛
行体4にジンバル43を介して設置される。
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ/センサ類42から取得し
たデータは、メモリ411に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で
撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラ42は飛
行体4にジンバル43を介して設置される。
フライトコントローラ41は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制
御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、6自由度(並進運動x、y及び
z、並びに回転運動θx、θy及びθz)を有する飛行体の空間的配置、速度、および/
または加速度を調整するために、ESC44(Electric Speed Cont
roller)を経由して飛行体の推進機構(モータ45等)を制御する。バッテリー4
8から給電されるモータ45によりプロペラ46が回転することで飛行体の揚力を生じさ
せる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの1つ以上を制御することがで
きる。
御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、6自由度(並進運動x、y及び
z、並びに回転運動θx、θy及びθz)を有する飛行体の空間的配置、速度、および/
または加速度を調整するために、ESC44(Electric Speed Cont
roller)を経由して飛行体の推進機構(モータ45等)を制御する。バッテリー4
8から給電されるモータ45によりプロペラ46が回転することで飛行体の揚力を生じさ
せる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの1つ以上を制御することがで
きる。
フライトコントローラ41は、1つ以上の外部のデバイス(例えば、送受信機(プロポ
)49、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器)からのデータを送信および/または
受け取るように構成された送受信部47と通信可能である。送受信機49は、有線通信ま
たは無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
)49、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器)からのデータを送信および/または
受け取るように構成された送受信部47と通信可能である。送受信機49は、有線通信ま
たは無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
例えば、送受信部47は、ローカルエリアネットワーク(LAN)、ワイドエリアネッ
トワーク(WAN)、赤外線、無線、WiFi、ポイントツーポイント(P2P)ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの1つ以上を利用することがで
きる。
トワーク(WAN)、赤外線、無線、WiFi、ポイントツーポイント(P2P)ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの1つ以上を利用することがで
きる。
送受信部47は、センサ類42で取得したデータ、フライトコントローラ41が生成し
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの1つ以上を送信および/または受け取ることができる。
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの1つ以上を送信および/または受け取ることができる。
本実施の形態によるセンサ類42は、慣性センサ(加速度センサ、ジャイロセンサ)、
GPSセンサ、近接センサ(例えば、ライダー)、またはビジョン/イメージセンサ(例
えば、カメラ)を含み得る。
GPSセンサ、近接センサ(例えば、ライダー)、またはビジョン/イメージセンサ(例
えば、カメラ)を含み得る。
<管理サーバの機能>
図5は、管理サーバ1に実装される機能を例示したブロック図である。管理サーバ1は
、通信部110、フライトミッション生成部120、任意取得情報設定部130、マーカ
ー付与部140、レポート生成部150、記憶部160を備えている。フライトミッショ
ン生成部120は、ルート生成部122、評価部124、補正部126を含む。また、記
憶部160は、飛行ルート情報記憶部162、フライトログ記憶部164、任意ポイント
情報記憶部166、インターフェース情報記憶部168の各種データベースを含む。なお
、図示していないが、飛行ルート情報記憶部162には、飛行ルート上において予め設定
された情報取得予定のポイント(いわゆる、ウェイポイント)に関する情報である情報取
得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント記憶部も含まれている。
図5は、管理サーバ1に実装される機能を例示したブロック図である。管理サーバ1は
、通信部110、フライトミッション生成部120、任意取得情報設定部130、マーカ
ー付与部140、レポート生成部150、記憶部160を備えている。フライトミッショ
ン生成部120は、ルート生成部122、評価部124、補正部126を含む。また、記
憶部160は、飛行ルート情報記憶部162、フライトログ記憶部164、任意ポイント
情報記憶部166、インターフェース情報記憶部168の各種データベースを含む。なお
、図示していないが、飛行ルート情報記憶部162には、飛行ルート上において予め設定
された情報取得予定のポイント(いわゆる、ウェイポイント)に関する情報である情報取
得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント記憶部も含まれている。
通信部110は、ユーザ端末2、3や、飛行体4と通信を行う。通信部110は、ユー
ザ端末2、3から、フライト依頼を受け付ける受付部としても機能する。なお、フライト
依頼として、飛行場所や飛行目的、飛行体の数のいずれかを含んでもよい。フライトミッ
ション生成部120は、フライトミッションを生成する。フライトミッションは、少なく
とも飛行予定ルートを含む。飛行予定ルートは、飛行ルート情報記憶部162を参照して
ルート生成部122により生成される。なお、飛行予定ルートは、管理サーバ1により管
理された飛行体格納装置5の情報(例えば、位置情報や格納状態情報、格納機情報など)
を基に、出発先または帰還先の飛行体格納装置5の位置も含めた飛行ルートとして生成さ
れてもよい。
ザ端末2、3から、フライト依頼を受け付ける受付部としても機能する。なお、フライト
依頼として、飛行場所や飛行目的、飛行体の数のいずれかを含んでもよい。フライトミッ
ション生成部120は、フライトミッションを生成する。フライトミッションは、少なく
とも飛行予定ルートを含む。飛行予定ルートは、飛行ルート情報記憶部162を参照して
ルート生成部122により生成される。なお、飛行予定ルートは、管理サーバ1により管
理された飛行体格納装置5の情報(例えば、位置情報や格納状態情報、格納機情報など)
を基に、出発先または帰還先の飛行体格納装置5の位置も含めた飛行ルートとして生成さ
れてもよい。
本実施の形態においては、生成したフライトミッションが適切なものかどうかを評価す
る評価部124を設けることとしてもよい。評価部124は、例えば、フライトミッショ
ンに対するユーザからの操作や、過去に蓄積されたフライトミッションに基づく機械学習
等によりその適切さをスコア等によって評価することとしてもよい。スコアが所定の範囲
にない場合には、フライトミッションは補正部126により補正される。
る評価部124を設けることとしてもよい。評価部124は、例えば、フライトミッショ
ンに対するユーザからの操作や、過去に蓄積されたフライトミッションに基づく機械学習
等によりその適切さをスコア等によって評価することとしてもよい。スコアが所定の範囲
にない場合には、フライトミッションは補正部126により補正される。
本実施の形態においては、例えば、フライトミッションにて設定された飛行予定ルート
上の情報取得予定ポイントにて、飛行体4により取得された情報(静止画、動画、音声そ
の他の情報)は、フライトログ記憶部164に蓄積される。また、情報取得予定ポイント
とは異なる、飛行予定ルート上の任意ポイントをユーザがユーザ端末2、3から指示した
場合、その任意ポイントに関する任意ポイント情報(例えば、GPSセンサから取得した
位置情報や、飛行開始ポイントからの経過時間情報、飛行距離情報など)は、任意ポイン
ト情報記憶部166に蓄積される。なお、任意ポイント情報を取得する際に、飛行体が情
報も併せて取得することも可能である。これにより、任意ポイント情報に関する取得情報
を、情報取得予定ポイントに関する取得情報とは別に取得可能である。しかしながら、そ
の場合、両取得情報のデータ管理が複雑化し、管理サーバ1内のデータ容量や飛行体4か
らの通信量等も増えるなどの課題もあるため、以下では、管理サーバ1が任意ポイント情
報のみを記憶する実施形態について説明するが、当該課題が許容できる場合には、以下の
実施形態に限らない。
上の情報取得予定ポイントにて、飛行体4により取得された情報(静止画、動画、音声そ
の他の情報)は、フライトログ記憶部164に蓄積される。また、情報取得予定ポイント
とは異なる、飛行予定ルート上の任意ポイントをユーザがユーザ端末2、3から指示した
場合、その任意ポイントに関する任意ポイント情報(例えば、GPSセンサから取得した
位置情報や、飛行開始ポイントからの経過時間情報、飛行距離情報など)は、任意ポイン
ト情報記憶部166に蓄積される。なお、任意ポイント情報を取得する際に、飛行体が情
報も併せて取得することも可能である。これにより、任意ポイント情報に関する取得情報
を、情報取得予定ポイントに関する取得情報とは別に取得可能である。しかしながら、そ
の場合、両取得情報のデータ管理が複雑化し、管理サーバ1内のデータ容量や飛行体4か
らの通信量等も増えるなどの課題もあるため、以下では、管理サーバ1が任意ポイント情
報のみを記憶する実施形態について説明するが、当該課題が許容できる場合には、以下の
実施形態に限らない。
任意取得情報設定部130は、任意ポイント情報記憶部166に関連する取得情報(例
えば、任意ポイントの位置情報と同一またはその位置を含む静止画像または動画や、任意
ポイントの経過時間情報と同一またはその時間を含む音声など)、または、任意ポイント
に最も近い情報取得予定ポイントの取得情報(例えば、任意ポイントの位置情報と情報取
得予定ポイントの位置情報を比較した時に最も近い取得情報や、任意ポイントの経過時間
情報に基づき選択される任意ポイント情報を取得直前の取得情報)を、任意取得情報とし
て設定する。
えば、任意ポイントの位置情報と同一またはその位置を含む静止画像または動画や、任意
ポイントの経過時間情報と同一またはその時間を含む音声など)、または、任意ポイント
に最も近い情報取得予定ポイントの取得情報(例えば、任意ポイントの位置情報と情報取
得予定ポイントの位置情報を比較した時に最も近い取得情報や、任意ポイントの経過時間
情報に基づき選択される任意ポイント情報を取得直前の取得情報)を、任意取得情報とし
て設定する。
マーカー付与部140は、任意取得情報として設定された取得情報に対して、事後的に
任意取得情報として判別可能なマーカーを付与する。マーカーは、事後的に任意取得情報
として判別できる形態であればどのような形態でもよく、例えばデータ管理において識別
コードやフラグを付与する形態や、取得情報自体に判断可能な印を付与する(例えば、静
止画や動画の一部に文字や図形を重畳する、音声の最初や最後に特定の音を挿入するなど
)形態、記録データのデータ名に特定の文字列を付与するなどでもよいが、これに限らな
い。
任意取得情報として判別可能なマーカーを付与する。マーカーは、事後的に任意取得情報
として判別できる形態であればどのような形態でもよく、例えばデータ管理において識別
コードやフラグを付与する形態や、取得情報自体に判断可能な印を付与する(例えば、静
止画や動画の一部に文字や図形を重畳する、音声の最初や最後に特定の音を挿入するなど
)形態、記録データのデータ名に特定の文字列を付与するなどでもよいが、これに限らな
い。
レポート生成部150は、フライトログ記憶部164に基づいてユーザ端末2、3に送
信するためのレポート情報を生成する。本実施の形態によるレポートは、例えば、点検対
象施設の点検結果や、警備対象施設の警備結果等が例示できるが、ニーズに応じた各種レ
ポートとしてよい。
信するためのレポート情報を生成する。本実施の形態によるレポートは、例えば、点検対
象施設の点検結果や、警備対象施設の警備結果等が例示できるが、ニーズに応じた各種レ
ポートとしてよい。
また、レポート生成部150は、任意取得情報設定部130やマーカー付与部140、
任意ポイント情報記憶部166を参照して、レポート情報を生成してもよい。より具体的
な例としては、取得情報と地図画像によりレポート情報を生成する際には、任意ポイント
情報を示す表示情報を地図画像に重畳する(例えば、任意ポイント情報自体または略記し
たものを文字として表示する、任意ポイントにマーク等を重畳するなど)、任意取得情報
の表示を強調する(例えば、任意取得情報に設定された静止画や動画のサムネイル画像を
枠囲いする、取得した音声情報の位置に重畳したマーク等の色を他とは異なる色にするな
ど)などしてもよいが、これに限らない。
任意ポイント情報記憶部166を参照して、レポート情報を生成してもよい。より具体的
な例としては、取得情報と地図画像によりレポート情報を生成する際には、任意ポイント
情報を示す表示情報を地図画像に重畳する(例えば、任意ポイント情報自体または略記し
たものを文字として表示する、任意ポイントにマーク等を重畳するなど)、任意取得情報
の表示を強調する(例えば、任意取得情報に設定された静止画や動画のサムネイル画像を
枠囲いする、取得した音声情報の位置に重畳したマーク等の色を他とは異なる色にするな
ど)などしてもよいが、これに限らない。
インターフェース情報記憶部168は、ユーザ端末2、3の表示部(ディスプレイ等)
に表示するための各種制御情報を格納している。
に表示するための各種制御情報を格納している。
図6を参照して、本システムの処理の流れの概要を例示する。ユーザは、ユーザ端末2
、3からフライト依頼を送信する(SQ101)。管理サーバ1は、記憶部160(図5
参照)を参照して(SQ102)、フライトミッションを生成する(SQ104)。生成
されたフライトミッションは、飛行体4に対して、直接(又は端末やプロポを経由等して
間接的に)送信される(SQ106)。飛行体4は、フライトミッションの実行中に取得
した情報をリアルタイムで(又は事後に)管理サーバ1に送信(報告)する(SQ108
)。管理サーバ1は、飛行体4から取得した情報(フライトログ)に基づいてレポートを
生成する(SQ110)。管理サーバ1は、生成したレポートを結果としてユーザ端末2
、3に出力する(SQ112)。なお、飛行体4の飛行開始位置は、例えばユーザが設置
した場所でもよいし、管理サーバ1により選択された飛行体格納装置5でもよい。また、
飛行体4の飛行終了位置についても同様である。
、3からフライト依頼を送信する(SQ101)。管理サーバ1は、記憶部160(図5
参照)を参照して(SQ102)、フライトミッションを生成する(SQ104)。生成
されたフライトミッションは、飛行体4に対して、直接(又は端末やプロポを経由等して
間接的に)送信される(SQ106)。飛行体4は、フライトミッションの実行中に取得
した情報をリアルタイムで(又は事後に)管理サーバ1に送信(報告)する(SQ108
)。管理サーバ1は、飛行体4から取得した情報(フライトログ)に基づいてレポートを
生成する(SQ110)。管理サーバ1は、生成したレポートを結果としてユーザ端末2
、3に出力する(SQ112)。なお、飛行体4の飛行開始位置は、例えばユーザが設置
した場所でもよいし、管理サーバ1により選択された飛行体格納装置5でもよい。また、
飛行体4の飛行終了位置についても同様である。
図7を参照して、本システムの処理の流れのうち、特に任意ポイント情報の取得に関連
する処理の流れについて例示する。まず、管理サーバ1は、フライトミッションを飛行体
4に送信する(SQ106)。飛行体4は、フライトミッションにて設定された飛行予定
ルート上の情報取得予定ポイント(ウェイポイント)において、飛行体4による情報取得
を開始する(SQ201)。飛行体4は、ユーザ端末2、3から任意ポイントにおいて任
意ポイント情報を取得する指示が送信された場合、任意ポイント情報を取得し(SQ20
2)、任意ポイント情報を記憶部160に送信して任意ポイント情報記憶部166にて蓄
積する(SQ205)。なお、任意ポイント情報の送信は、リアルタイムに行われてもよ
いし、飛行体4に蓄積した後にフライトログとまとめて送信されてもよい。また、任意ポ
イント情報を取得する指示は、ユーザ端末2、3から直接飛行体4へ送信されてもよいし
、管理サーバ1を経由して飛行体4へ送信されてもよい。飛行体4は、すべての情報取得
予定ポイント(ウェイポイント)において情報を取得した場合には情報取得を終了し(S
Q206)、フライトログを記憶部160に送信してフライトログ記憶部164にて蓄積
する(SQ108)。管理サーバ1は、前述のとおり、任意取得情報設定部130にて任
意取得情報を設定し、マーカー付与部140にてマーカーを付与する(SQ207)。最
後に、管理サーバ1は、前述のとおり、レポート生成部150にてレポートを生成し(S
Q110)、レポートを結果としてユーザ端末2、3に出力する(SQ112)。
する処理の流れについて例示する。まず、管理サーバ1は、フライトミッションを飛行体
4に送信する(SQ106)。飛行体4は、フライトミッションにて設定された飛行予定
ルート上の情報取得予定ポイント(ウェイポイント)において、飛行体4による情報取得
を開始する(SQ201)。飛行体4は、ユーザ端末2、3から任意ポイントにおいて任
意ポイント情報を取得する指示が送信された場合、任意ポイント情報を取得し(SQ20
2)、任意ポイント情報を記憶部160に送信して任意ポイント情報記憶部166にて蓄
積する(SQ205)。なお、任意ポイント情報の送信は、リアルタイムに行われてもよ
いし、飛行体4に蓄積した後にフライトログとまとめて送信されてもよい。また、任意ポ
イント情報を取得する指示は、ユーザ端末2、3から直接飛行体4へ送信されてもよいし
、管理サーバ1を経由して飛行体4へ送信されてもよい。飛行体4は、すべての情報取得
予定ポイント(ウェイポイント)において情報を取得した場合には情報取得を終了し(S
Q206)、フライトログを記憶部160に送信してフライトログ記憶部164にて蓄積
する(SQ108)。管理サーバ1は、前述のとおり、任意取得情報設定部130にて任
意取得情報を設定し、マーカー付与部140にてマーカーを付与する(SQ207)。最
後に、管理サーバ1は、前述のとおり、レポート生成部150にてレポートを生成し(S
Q110)、レポートを結果としてユーザ端末2、3に出力する(SQ112)。
図8は、本実施形態におけるレポートの生成例を示す図である。地図画像80上には、
飛行予定ルート81(レポート生成時においては、飛行済みルート)が表示されている。
なお、図8では説明のために、飛行予定ルート81や情報取得予定ポイント82(レポー
ト生成時においては、情報取得済みポイント)を示しているが、これらはレポート生成時
に表示されなくてもよい。また、静止画83が取得情報として地図画像80上に重畳され
ており、任意取得情報として静止画85が他の静止画83とは異なる枠囲いにより強調さ
れている。さらに、任意ポイントを示すマーク84が地図画像80上に重畳されており、
マーク84には任意ポイント情報が文字として表示されている。
飛行予定ルート81(レポート生成時においては、飛行済みルート)が表示されている。
なお、図8では説明のために、飛行予定ルート81や情報取得予定ポイント82(レポー
ト生成時においては、情報取得済みポイント)を示しているが、これらはレポート生成時
に表示されなくてもよい。また、静止画83が取得情報として地図画像80上に重畳され
ており、任意取得情報として静止画85が他の静止画83とは異なる枠囲いにより強調さ
れている。さらに、任意ポイントを示すマーク84が地図画像80上に重畳されており、
マーク84には任意ポイント情報が文字として表示されている。
図9は、本実施形態におけるレポートの他の生成例を示す図である。地図画像80上に
は、任意ポイントに最も近い取得情報が任意取得情報として静止画85のみが重畳されて
おり、例えば枠囲いが赤色で強調されている。さらに、任意ポイントを示すマーク84が
地図画像80上に重畳されており、マーク84には任意ポイント情報が文字として表示さ
れている。なお、図8に記載されるように、任意ポイントの位置によっては、マーク84
が静止画85に重畳されるように表示されてもよい。
は、任意ポイントに最も近い取得情報が任意取得情報として静止画85のみが重畳されて
おり、例えば枠囲いが赤色で強調されている。さらに、任意ポイントを示すマーク84が
地図画像80上に重畳されており、マーク84には任意ポイント情報が文字として表示さ
れている。なお、図8に記載されるように、任意ポイントの位置によっては、マーク84
が静止画85に重畳されるように表示されてもよい。
なお、図8、9では一例としてレポートの生成例を示したが、これに限らず、静止画8
3は互いに重畳した範囲があってもよい。
3は互いに重畳した範囲があってもよい。
本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用するこ
とができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用す
ることができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視、測量、ゴルフ場やテニス場
などのスポーツ会場点検、工場・倉庫等建物の屋根の点検等の様々な産業にも利用するこ
とができる。
とができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用す
ることができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視、測量、ゴルフ場やテニス場
などのスポーツ会場点検、工場・倉庫等建物の屋根の点検等の様々な産業にも利用するこ
とができる。
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
1 管理サーバ
2 ユーザ端末
4 飛行体
2 ユーザ端末
4 飛行体
Claims (6)
- ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。 - 前記任意ポイント情報に関連する前記取得情報、または、前記任意ポイントに最も近い
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の管理サーバ。 - 前記任意ポイントまたは前記任意ポイント情報を示す表示情報を地図画像に重畳したレ
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の管理サーバ。 - 前記レポート生成部は、前記任意取得情報を強調したレポートを生成する、
ことを特徴とする請求項3に記載の管理サーバ。 - 前記取得情報は、前記飛行体からの撮影画像である、
ことを特徴とする請求項1乃至4に記載の管理サーバ。 - ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは:
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し;
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し;
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し;
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し;
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である;
飛行体の管理システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2024012561A JP2024054171A (ja) | 2020-01-31 | 2024-01-31 | 飛行体の管理サーバ及び管理システム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020014972A JP2021015590A (ja) | 2020-01-31 | 2020-01-31 | 飛行体の管理サーバ及び管理システム |
JP2024012561A JP2024054171A (ja) | 2020-01-31 | 2024-01-31 | 飛行体の管理サーバ及び管理システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020014972A Division JP2021015590A (ja) | 2020-01-31 | 2020-01-31 | 飛行体の管理サーバ及び管理システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2024054171A true JP2024054171A (ja) | 2024-04-16 |
Family
ID=74531549
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020014972A Ceased JP2021015590A (ja) | 2020-01-31 | 2020-01-31 | 飛行体の管理サーバ及び管理システム |
JP2024012561A Pending JP2024054171A (ja) | 2020-01-31 | 2024-01-31 | 飛行体の管理サーバ及び管理システム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020014972A Ceased JP2021015590A (ja) | 2020-01-31 | 2020-01-31 | 飛行体の管理サーバ及び管理システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP2021015590A (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6594640B2 (ja) * | 2015-03-30 | 2019-10-23 | セコム株式会社 | 監視システム |
JP7045030B2 (ja) * | 2017-09-15 | 2022-03-31 | エナジー・ソリューションズ株式会社 | 検査システム、検査方法、サーバ装置、及びプログラム |
-
2020
- 2020-01-31 JP JP2020014972A patent/JP2021015590A/ja not_active Ceased
-
2024
- 2024-01-31 JP JP2024012561A patent/JP2024054171A/ja active Pending
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JP2021015590A (ja) | 2021-02-12 |
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