JP2024054171A - Management server and management system for flying object - Google Patents

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JP2024054171A
JP2024054171A JP2024012561A JP2024012561A JP2024054171A JP 2024054171 A JP2024054171 A JP 2024054171A JP 2024012561 A JP2024012561 A JP 2024012561A JP 2024012561 A JP2024012561 A JP 2024012561A JP 2024054171 A JP2024054171 A JP 2024054171A
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point
arbitrary point
flight
acquisition
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太郎 吉井
Taro Yoshii
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Sensyn Robotics Inc
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Abstract

To provide a management server and a management system capable of storing arbitrary point information on an arbitrary point instructed by an operator on a flight route and easily checking information related to the arbitrary point afterwards in work for acquiring information at an information acquisition scheduled point on the flight route by a flight body.SOLUTION: A management server manages acquisition information acquired by a flight body connected to a user terminal and the flight body via a network, the management server including: a communication unit configured to transmit a scheduled flight route to the flight body; an information acquisition scheduled point information storage unit for storing information acquisition scheduled point information related to a point at which the flight body is scheduled to acquire the acquisition information on the flight scheduled route; and an arbitrary point information storage unit for storing arbitrary point information related to an arbitrary point instructed during flight on the flight scheduled route.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、飛行体の管理サーバ及び管理システムに関する。 The present invention relates to a management server and management system for flying objects.

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａ
ｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始
めている。こうした中で、特許文献１には、飛行体が予め設定された複数のウェイポイン
トにおいて撮影対象を順次撮影するシステムが開示されている。 In recent years, drones and unmanned aerial vehicles (UAVs) have become increasingly popular.
In recent years, aircraft such as aerial vehicles (hereinafter collectively referred to as "aircraft") have begun to be used in industry. In this context, Patent Literature 1 discloses a system in which an aircraft sequentially captures an image of a subject at a plurality of waypoints set in advance.

特開２０１４－０８９１６０号公報JP 2014-089160 A

しかしながら、上記特許文献１の開示技術を測量や点検等で用いる場合、飛行体が予め
設定された複数のウェイポイントにおいて撮影対象を順次撮影した後に、作業者が撮影画
像をまとめて確認することになる。そのため、撮影対象が大きいまたは広い場合には、作
業者が確認する画像数が膨大になり得る。そうすると、例えば異常等を発見するなどして
作業者が注目対象として設定した画像を再度確認する際には、見た目が似ている大量の画
像の中から作業者が注目画像を探し出さなければならず、確認作業が煩雑となってしまう
。さらに、注目画像を撮影したポイントが地図上のいずれの位置で撮影されたものである
か、直感的にわかりにくい。 However, when the technology disclosed in the above Patent Document 1 is used for surveying, inspection, etc., the flying object sequentially photographs the target at multiple waypoints set in advance, and then the worker checks the photographed images all at once. Therefore, when the target is large or wide, the number of images that the worker checks may be enormous. In that case, when the worker checks again the image that he or she set as the target after discovering an abnormality, for example, the worker must find the image of interest from a large number of images that look similar, which makes the checking work complicated. Furthermore, it is difficult to intuitively know at which position on the map the point where the image of interest was photographed was photographed.

また、上記特許文献１の開示技術のような形ではなく、作業者が飛行体に任意のポイン
トで撮影をさせるような構成も考え得るが、撮影ポイントが毎回異なる可能性があり、こ
の方法は定点観測には不向きである。 Also, instead of the technology disclosed in Patent Document 1, it is possible to have an operator control the aircraft to take photographs at any point of his/her choice; however, there is a possibility that the photographing point will be different each time, making this method unsuitable for fixed-point observation.

本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、特に、飛行体が飛行ルート上の
情報取得予定ポイントにて情報を取得する作業において、飛行ルート上で作業者が指示し
た任意のポイントに関する任意ポイント情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関
する情報を確認しやすい管理サーバ及び管理システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of this background, and aims to provide a management server and management system that stores arbitrary point information regarding any point indicated by an operator on a flight route when an aircraft is performing an operation to acquire information at a planned information acquisition point on the flight route, and makes it easy to check the information regarding the arbitrary point afterwards.

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、ネットワークを介してユーザ端末と
飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を管理する管理サーバであって、飛行予
定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情
報を取得する予定のポイントに関する情報取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定
ポイント情報記憶部と、前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する
任意ポイント情報を記憶する任意ポイント情報記憶部と、を備え、前記任意ポイント情報
は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまで
の経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの飛行距離情報のうちのい
ずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。 The main invention of the present invention for solving the above problem is a management server that manages acquired information acquired by an aircraft, connected to a user terminal and an aircraft via a network, comprising: a communication unit that transmits a planned flight route to the aircraft; an information planned acquisition point information storage unit that stores information planned acquisition point information regarding points on the planned flight route where the aircraft is scheduled to acquire the acquired information; and an arbitrary point information storage unit that stores arbitrary point information regarding arbitrary points instructed while flying along the planned flight route, wherein the arbitrary point information is any one of the following information: position information of the arbitrary point, or elapsed time information from the flight start point to the arbitrary point, or flight distance information from the flight start point to the arbitrary point.

本発明によれば、特に、飛行体が飛行ルート上の情報取得予定ポイントにて情報を取得
する作業において、飛行ルート上で作業者が指示した任意のポイントに関する任意ポイン
ト情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関する情報を確認しやすい管理サーバ及
び管理システムを提供することができる。 According to the present invention, in particular in the case of an aircraft acquiring information at a planned information acquisition point on a flight route, a management server and management system can be provided that stores arbitrary point information regarding any point indicated by an operator on the flight route, making it easy to check the information regarding the arbitrary point afterwards.

本発明の実施の形態による管理システムの構成を示す図である。1 is a diagram showing a configuration of a management system according to an embodiment of the present invention; 図１の管理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of the management server of FIG. 1 . 図１のユーザ端末のハードウェア構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of the user terminal of FIG. 1 . 図１の飛行体のハードウェア構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the hardware configuration of the flying object of FIG. 1 . 図１の管理サーバの機能を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the functions of the management server of FIG. 1 . 本システムの処理の流れの概要を示すフロー図である。FIG. 2 is a flow chart showing an overview of the processing flow of the present system. 本システムの処理の流れのうち、特に任意ポイント情報の取得に関連する処理の流れを示すフロー図である。FIG. 2 is a flow chart showing the process flow of the present system, particularly the process flow related to obtaining arbitrary point information. 本発明の実施の形態によるレポートの生成例を示す図である。FIG. 13 illustrates an example of report generation according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態によるレポートの他の生成例を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating another example of report generation according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態によるフライト管理
サーバ及びフライト管理システムは、以下のような構成を備える。
［項目１］
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
［項目２］
前記任意ポイント情報に関連する前記取得情報、または、前記任意ポイントに最も近い
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする項目１に記載の管理サーバ。
［項目３］
前記任意ポイントまたは前記任意ポイント情報を示す表示情報を地図画像に重畳したレ
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする項目１または２に記載の管理サーバ。
［項目４］
前記レポート生成部は、前記任意取得情報を強調したレポートを生成する、
ことを特徴とする項目３に記載の管理サーバ。
［項目５］
前記取得情報は、前記飛行体からの撮影画像である、
ことを特徴とする項目１乃至４に記載の管理サーバ。
［項目６］
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは：
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し；
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し；
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し；
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し；
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である；
飛行体の管理システム。 The contents of the embodiments of the present invention will be listed and described below. A flight management server and a flight management system according to the embodiments of the present invention have the following configuration.
[Item 1]
A management server that manages acquired information acquired by the aircraft and is connected to a user terminal and the aircraft via a network,
A communication unit that transmits a planned flight route to the flying object;
An information acquisition planned point information storage unit that stores information acquisition planned point information regarding a point on the planned flight route where the aircraft is scheduled to acquire the acquisition information;
an arbitrary point information storage unit that stores arbitrary point information regarding an arbitrary point designated while flying the planned flight route;
Equipped with
A management server characterized in that the arbitrary point information is any one of the following information: location information of the arbitrary point, elapsed time information from the flight start point to the arbitrary point, and flight distance information from the flight start point to the arbitrary point.
[Item 2]
The method further includes a voluntary acquisition information setting unit that sets the acquisition information related to the arbitrary point information or the acquisition information of the information acquisition scheduled point closest to the arbitrary point as voluntary acquisition information, and a marker adding unit that adds a marker that can be identified as the voluntary acquisition information to the acquisition information.
2. The management server according to item 1,
[Item 3]
and a report generating unit that generates a report in which display information indicating the arbitrary point or the arbitrary point information is superimposed on a map image.
3. The management server according to item 1 or 2.
[Item 4]
The report generation unit generates a report that emphasizes the optionally acquired information.
4. The management server according to item 3,
[Item 5]
The acquired information is an image taken from the aircraft.
5. The management server according to any one of items 1 to 4.
[Item 6]
A management system for an aircraft, comprising a management server that manages acquired information acquired by the aircraft and is connected to a user terminal and the aircraft via a network,
The management server:
Transmitting a planned flight route to the aircraft;
storing information on a point on the planned flight route where the aircraft is scheduled to acquire the acquisition information;
The aircraft acquires information at the information acquisition point;
storing arbitrary point information regarding an arbitrary point designated during flight along the planned flight route;
The arbitrary point information is any one of the following information: position information of the arbitrary point, elapsed time information from a flight start point to the arbitrary point, and flight distance information from a flight start point to the arbitrary point;
Aircraft management system.

＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による無人飛行体の管理サーバ及びフライト管理システムに
ついて、特に、管理システム（以下「本システム」という）の実施の形態を説明する。添
付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され
、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略すること
がある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適
用可能である。 <Details of the embodiment>
The following describes an embodiment of the management system (hereinafter referred to as "this system") for an unmanned aerial vehicle management server and a flight management system according to the present invention. In the accompanying drawings, identical or similar elements are given identical or similar reference symbols and names, and duplicate descriptions of identical or similar elements may be omitted in the description of each embodiment. In addition, the features shown in each embodiment can be applied to other embodiments as long as they are not mutually inconsistent.

＜構成＞
図１に示されるように、本システムは、管理サーバ１と、複数のユーザ端末２、３と、
一以上の飛行体４と、一以上の飛行体格納装置５とを有している。管理サーバ１と、ユー
ザ端末２、３と、飛行体４と、飛行体格納装置５は、ネットワークを介して互いに通信可
能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行
体格納装置５を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。 <Configuration>
As shown in FIG. 1, the system includes a management server 1, a plurality of user terminals 2 and 3,
The system has one or more flying objects 4 and one or more flying object storage devices 5. The management server 1, the user terminals 2 and 3, the flying objects 4, and the flying object storage devices 5 are communicably connected to each other via a network. Note that the illustrated configuration is an example, and is not limited thereto. For example, the system may have a configuration in which the flying object storage device 5 is not included and the user carries the flying object.

＜管理サーバ１＞
図２は、管理サーバ１のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一
例であり、これ以外の構成を有していてもよい。 <Management Server 1>
2 is a diagram showing a hardware configuration of the management server 1. Note that the illustrated configuration is an example, and the management server 1 may have other configurations.

図示されるように、管理サーバ１は、複数のユーザ端末２、３と、飛行体４、飛行体格
納装置５と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステー
ションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラ
ウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。 As shown in the figure, a management server 1 is connected to a plurality of user terminals 2 and 3, an aircraft 4, and an aircraft storage device 5, and constitutes a part of the present system. The management server 1 may be, for example, a general-purpose computer such as a workstation or a personal computer, or may be logically realized by cloud computing.

管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信
部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。 The management server 1 includes at least a processor 10, a memory 11, a storage 12, a transmission/reception unit 13, an input/output unit 14, etc., which are electrically connected to each other via a bus 15.

プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎ
ｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプ
ログラム等を実行して各情報処理を実施する。 The processor 10 is a computing device that controls the operation of the entire management server 1, controls the transmission and reception of data between each element, and performs information processing necessary for application execution and authentication processing. For example, the processor 10 is a central processing unit (CPU).
It executes programs for this system that are stored in the storage 12 and deployed in the memory 11 to carry out various information processing operations.

メモリ１１は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒ
ｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時
に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、
及び各種設定情報等を格納する。 The memory 11 is a dynamic random access memory (DRAM).
The main memory is made up of volatile storage devices such as flash memory and HDD (Hard Drive).
The memory 11 is used as a work area for the processor 10 and stores a BIOS (Basic Input/Output System) that is executed when the management server 1 is started up.
It also stores various setting information, etc.

ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよ
い。 The storage 12 stores various programs such as application programs, etc. A database that stores data used in each process may be constructed in the storage 12.

送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークおよびブロックチェーンネットワークに
接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよ
い。 The transmission/reception unit 13 connects the management server 1 to the network and the blockchain network. The transmission/reception unit 13 supports Bluetooth (registered trademark) and BLE (Blue
The device may be equipped with a short-range communication interface such as IEEE 802.11b/g/n (Etooth Low Energy).

入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力
機器である。 The input/output unit 14 includes information input devices such as a keyboard and a mouse, and output devices such as a display.

バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各
種制御信号を伝達する。 The bus 15 is commonly connected to all of the above elements, and transmits, for example, address signals, data signals, and various control signals.

＜ユーザ端末２、３＞
図３に示されるユーザ端末２、３もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２
２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接
続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であるこ
とから、各要素の詳細な説明は省略する。 <User Terminals 2, 3>
The user terminals 2 and 3 shown in FIG.
2, a transmitting/receiving unit 23, an input/output unit 24, etc., which are electrically connected to each other via a bus 25. The functions of each element can be configured in the same way as the management server 1 described above, so detailed explanations of each element will be omitted.

＜飛行体４＞
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ
４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ
以上のプロセッサを有することができる。 <Flying vehicle 4>
4 is a block diagram showing a hardware configuration of the flying object 4. The flight controller 41 can have one or more processors, such as a programmable processor (e.g., a central processing unit (CPU)).

また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセ
ス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ
が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。ま
た、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰ
Ｓセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。 The flight controller 41 also has and can access a memory 411. The memory 411 stores logic, code, and/or program instructions that the flight controller can execute to perform one or more steps. The flight controller 41 also includes inertial sensors (acceleration sensors, gyro sensors), GPS, and other sensors.
The sensors 412 may include a sensor, a proximity sensor (e.g., a lidar), and the like.

メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得し
たデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で
撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラ４２は飛
行体４にジンバル４３を介して設置される。 The memory 411 may include, for example, a separable medium such as an SD card or a random access memory (RAM) or an external storage device. Data acquired from the camera/sensors 42 may be directly transmitted to and stored in the memory 411. For example, still image/video data captured by a camera or the like is recorded in an internal memory or an external memory. The camera 42 is installed on the aircraft 4 via a gimbal 43.

フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制
御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及び
ｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／
または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔ
ｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４
８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさ
せる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することがで
きる。 The flight controller 41 includes a control module (not shown) configured to control the state of the air vehicle, for example, the control module may control the spatial configuration, velocity, and/or speed of the air vehicle with six degrees of freedom (translational motion x, y, and z, and rotational motion θ x , θ y , and θ z ).
Or use ESC44 (Electric Speed Control) to adjust the acceleration.
The propulsion mechanism (motor 45, etc.) of the aircraft is controlled via the battery 4
A propeller 46 is rotated by a motor 45 supplied with power from 8, thereby generating lift for the flying object. The control module can control one or more of the states of the onboard parts and sensors.

フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ
）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または
受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信ま
たは無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。 The flight controller 41 can communicate with a transceiver 47 configured to transmit and/or receive data from one or more external devices (e.g., a transceiver 49, a terminal, a display, or other remote control). The transceiver 49 can use any suitable communication means, such as wired or wireless communication.

例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネッ
トワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することがで
きる。 For example, the transceiver 47 may utilize one or more of a local area network (LAN), a wide area network (WAN), infrared, radio, WiFi, a point-to-point (P2P) network, a telecommunications network, cloud communications, and the like.

送受信部４７は、センサ類４２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成し
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。 The transceiver unit 47 can transmit and/or receive one or more of the following: data acquired by the sensors 42, processing results generated by the flight controller 41, specified control data, user commands from a terminal or a remote controller, etc.

本実施の形態によるセンサ類４２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、
ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例
えば、カメラ）を含み得る。 The sensors 42 according to the present embodiment include an inertial sensor (acceleration sensor, gyro sensor),
These may include GPS sensors, proximity sensors (e.g., lidar), or vision/image sensors (e.g., cameras).

＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。管理サーバ１は
、通信部１１０、フライトミッション生成部１２０、任意取得情報設定部１３０、マーカ
ー付与部１４０、レポート生成部１５０、記憶部１６０を備えている。フライトミッショ
ン生成部１２０は、ルート生成部１２２、評価部１２４、補正部１２６を含む。また、記
憶部１６０は、飛行ルート情報記憶部１６２、フライトログ記憶部１６４、任意ポイント
情報記憶部１６６、インターフェース情報記憶部１６８の各種データベースを含む。なお
、図示していないが、飛行ルート情報記憶部１６２には、飛行ルート上において予め設定
された情報取得予定のポイント（いわゆる、ウェイポイント）に関する情報である情報取
得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント記憶部も含まれている。 <Management server functions>
5 is a block diagram illustrating functions implemented in the management server 1. The management server 1 includes a communication unit 110, a flight mission generation unit 120, an optional acquisition information setting unit 130, a marker assignment unit 140, a report generation unit 150, and a storage unit 160. The flight mission generation unit 120 includes a route generation unit 122, an evaluation unit 124, and a correction unit 126. The storage unit 160 includes various databases, such as a flight route information storage unit 162, a flight log storage unit 164, an optional point information storage unit 166, and an interface information storage unit 168. Although not shown, the flight route information storage unit 162 also includes an information acquisition planned point storage unit that stores information acquisition planned point information, which is information about points (so-called waypoints) that are set in advance on the flight route and are scheduled to acquire information.

通信部１１０は、ユーザ端末２、３や、飛行体４と通信を行う。通信部１１０は、ユー
ザ端末２、３から、フライト依頼を受け付ける受付部としても機能する。なお、フライト
依頼として、飛行場所や飛行目的、飛行体の数のいずれかを含んでもよい。フライトミッ
ション生成部１２０は、フライトミッションを生成する。フライトミッションは、少なく
とも飛行予定ルートを含む。飛行予定ルートは、飛行ルート情報記憶部１６２を参照して
ルート生成部１２２により生成される。なお、飛行予定ルートは、管理サーバ１により管
理された飛行体格納装置５の情報（例えば、位置情報や格納状態情報、格納機情報など）
を基に、出発先または帰還先の飛行体格納装置５の位置も含めた飛行ルートとして生成さ
れてもよい。 The communication unit 110 communicates with the user terminals 2 and 3 and the flying object 4. The communication unit 110 also functions as a reception unit that receives flight requests from the user terminals 2 and 3. The flight request may include any of the flight location, flight purpose, and number of flying objects. The flight mission generation unit 120 generates a flight mission. The flight mission includes at least a planned flight route. The planned flight route is generated by the route generation unit 122 with reference to the flight route information storage unit 162. The planned flight route is generated based on information on the flying object storage device 5 managed by the management server 1 (e.g., location information, storage status information, storage unit information, etc.).
Based on this, a flight route may be generated that also includes the location of the aircraft storage device 5 at the departure or return destination.

本実施の形態においては、生成したフライトミッションが適切なものかどうかを評価す
る評価部１２４を設けることとしてもよい。評価部１２４は、例えば、フライトミッショ
ンに対するユーザからの操作や、過去に蓄積されたフライトミッションに基づく機械学習
等によりその適切さをスコア等によって評価することとしてもよい。スコアが所定の範囲
にない場合には、フライトミッションは補正部１２６により補正される。 In this embodiment, an evaluation unit 124 may be provided to evaluate whether the generated flight mission is appropriate. The evaluation unit 124 may evaluate the appropriateness of the flight mission by a score or the like based on, for example, a user's operation on the flight mission or machine learning based on flight missions accumulated in the past. If the score is not within a predetermined range, the flight mission is corrected by a correction unit 126.

本実施の形態においては、例えば、フライトミッションにて設定された飛行予定ルート
上の情報取得予定ポイントにて、飛行体４により取得された情報（静止画、動画、音声そ
の他の情報）は、フライトログ記憶部１６４に蓄積される。また、情報取得予定ポイント
とは異なる、飛行予定ルート上の任意ポイントをユーザがユーザ端末２、３から指示した
場合、その任意ポイントに関する任意ポイント情報（例えば、ＧＰＳセンサから取得した
位置情報や、飛行開始ポイントからの経過時間情報、飛行距離情報など）は、任意ポイン
ト情報記憶部１６６に蓄積される。なお、任意ポイント情報を取得する際に、飛行体が情
報も併せて取得することも可能である。これにより、任意ポイント情報に関する取得情報
を、情報取得予定ポイントに関する取得情報とは別に取得可能である。しかしながら、そ
の場合、両取得情報のデータ管理が複雑化し、管理サーバ１内のデータ容量や飛行体４か
らの通信量等も増えるなどの課題もあるため、以下では、管理サーバ１が任意ポイント情
報のみを記憶する実施形態について説明するが、当該課題が許容できる場合には、以下の
実施形態に限らない。 In this embodiment, for example, information (still images, videos, audio, and other information) acquired by the flying object 4 at the information acquisition planned point on the planned flight route set in the flight mission is accumulated in the flight log storage unit 164. In addition, when the user designates an arbitrary point on the planned flight route different from the information acquisition planned point from the user terminal 2, 3, the arbitrary point information related to the arbitrary point (for example, position information acquired from the GPS sensor, elapsed time information from the flight start point, flight distance information, etc.) is accumulated in the arbitrary point information storage unit 166. In addition, when acquiring the arbitrary point information, it is also possible for the flying object to acquire information as well. This makes it possible to acquire the acquisition information related to the arbitrary point information separately from the acquisition information related to the information acquisition planned point. However, in that case, there are problems such as the data management of both acquisition information becoming complicated, and the data capacity in the management server 1 and the communication volume from the flying object 4 increasing, so hereinafter, an embodiment in which the management server 1 stores only the arbitrary point information will be described, but if the problem is acceptable, the embodiment is not limited to the following embodiment.

任意取得情報設定部１３０は、任意ポイント情報記憶部１６６に関連する取得情報（例
えば、任意ポイントの位置情報と同一またはその位置を含む静止画像または動画や、任意
ポイントの経過時間情報と同一またはその時間を含む音声など）、または、任意ポイント
に最も近い情報取得予定ポイントの取得情報（例えば、任意ポイントの位置情報と情報取
得予定ポイントの位置情報を比較した時に最も近い取得情報や、任意ポイントの経過時間
情報に基づき選択される任意ポイント情報を取得直前の取得情報）を、任意取得情報とし
て設定する。 The optional acquisition information setting unit 130 sets, as the optional acquisition information, acquisition information related to the optional point information storage unit 166 (for example, a still image or video that is identical to or includes the position information of the optional point, or audio that is identical to or includes the elapsed time information of the optional point) or acquisition information of the information acquisition point closest to the optional point (for example, the acquisition information that is closest when comparing the position information of the optional point with the position information of the information acquisition point, or acquisition information immediately before acquiring the optional point information selected based on the elapsed time information of the optional point).

マーカー付与部１４０は、任意取得情報として設定された取得情報に対して、事後的に
任意取得情報として判別可能なマーカーを付与する。マーカーは、事後的に任意取得情報
として判別できる形態であればどのような形態でもよく、例えばデータ管理において識別
コードやフラグを付与する形態や、取得情報自体に判断可能な印を付与する（例えば、静
止画や動画の一部に文字や図形を重畳する、音声の最初や最後に特定の音を挿入するなど
）形態、記録データのデータ名に特定の文字列を付与するなどでもよいが、これに限らな
い。 The marker adding unit 140 adds a marker that can be identified as optional acquisition information after the fact to the acquired information set as optional acquisition information. The marker may be in any form that can be identified as optional acquisition information after the fact, and may be, for example, a form in which an identification code or flag is added in data management, a form in which a distinguishable mark is added to the acquired information itself (for example, a character or figure is superimposed on a part of a still image or a video, or a specific sound is inserted at the beginning or end of an audio), or a form in which a specific character string is added to the data name of the recorded data, but is not limited thereto.

レポート生成部１５０は、フライトログ記憶部１６４に基づいてユーザ端末２、３に送
信するためのレポート情報を生成する。本実施の形態によるレポートは、例えば、点検対
象施設の点検結果や、警備対象施設の警備結果等が例示できるが、ニーズに応じた各種レ
ポートとしてよい。 The report generation unit 150 generates report information to be transmitted to the user terminals 2 and 3 based on the flight log storage unit 164. Examples of reports according to this embodiment include inspection results of facilities to be inspected and security results of facilities to be guarded, but various reports according to needs may also be generated.

また、レポート生成部１５０は、任意取得情報設定部１３０やマーカー付与部１４０、
任意ポイント情報記憶部１６６を参照して、レポート情報を生成してもよい。より具体的
な例としては、取得情報と地図画像によりレポート情報を生成する際には、任意ポイント
情報を示す表示情報を地図画像に重畳する（例えば、任意ポイント情報自体または略記し
たものを文字として表示する、任意ポイントにマーク等を重畳するなど）、任意取得情報
の表示を強調する（例えば、任意取得情報に設定された静止画や動画のサムネイル画像を
枠囲いする、取得した音声情報の位置に重畳したマーク等の色を他とは異なる色にするな
ど）などしてもよいが、これに限らない。 The report generating unit 150 also includes the voluntary acquisition information setting unit 130, the marker adding unit 140,
The report information may be generated by referring to the arbitrary point information storage unit 166. As a more specific example, when generating the report information from the acquired information and the map image, display information indicating the arbitrary point information may be superimposed on the map image (for example, the arbitrary point information itself or an abbreviated version may be displayed as characters, or a mark or the like may be superimposed on the arbitrary point), or the display of the arbitrarily acquired information may be emphasized (for example, a thumbnail image of a still image or a video set in the arbitrarily acquired information may be framed, or the color of a mark or the like superimposed on the position of the acquired audio information may be a different color from the others), but this is not limited thereto.

インターフェース情報記憶部１６８は、ユーザ端末２、３の表示部（ディスプレイ等）
に表示するための各種制御情報を格納している。 The interface information storage unit 168 stores information on the display unit (display, etc.) of the user terminals 2 and 3.
It stores various control information for displaying the

図６を参照して、本システムの処理の流れの概要を例示する。ユーザは、ユーザ端末２
、３からフライト依頼を送信する（ＳＱ１０１）。管理サーバ１は、記憶部１６０（図５
参照）を参照して（ＳＱ１０２）、フライトミッションを生成する（ＳＱ１０４）。生成
されたフライトミッションは、飛行体４に対して、直接（又は端末やプロポを経由等して
間接的に）送信される（ＳＱ１０６）。飛行体４は、フライトミッションの実行中に取得
した情報をリアルタイムで（又は事後に）管理サーバ１に送信（報告）する（ＳＱ１０８
）。管理サーバ１は、飛行体４から取得した情報（フライトログ）に基づいてレポートを
生成する（ＳＱ１１０）。管理サーバ１は、生成したレポートを結果としてユーザ端末２
、３に出力する（ＳＱ１１２）。なお、飛行体４の飛行開始位置は、例えばユーザが設置
した場所でもよいし、管理サーバ１により選択された飛行体格納装置５でもよい。また、
飛行体４の飛行終了位置についても同様である。 An outline of the process flow of the present system will be illustrated with reference to FIG.
, 3 transmits a flight request (SQ101). The management server 1 transmits a flight request to the storage unit 160 (FIG. 5
The flight mission is generated by referring to the flight mission information (see SQ102) (SQ104). The generated flight mission is sent directly (or indirectly via a terminal or a radio control) to the flying object 4 (SQ106). The flying object 4 sends (reports) information acquired during the execution of the flight mission to the management server 1 in real time (or after the fact) (SQ108).
The management server 1 generates a report based on the information (flight log) acquired from the flying object 4 (SQ110). The management server 1 outputs the generated report to the user terminal 2 as a result.
, 3 (SQ112). The flight start position of the flying object 4 may be, for example, a location set up by the user, or may be the flying object storage device 5 selected by the management server 1.
The same applies to the flight end position of the flying object 4.

図７を参照して、本システムの処理の流れのうち、特に任意ポイント情報の取得に関連
する処理の流れについて例示する。まず、管理サーバ１は、フライトミッションを飛行体
４に送信する（ＳＱ１０６）。飛行体４は、フライトミッションにて設定された飛行予定
ルート上の情報取得予定ポイント（ウェイポイント）において、飛行体４による情報取得
を開始する（ＳＱ２０１）。飛行体４は、ユーザ端末２、３から任意ポイントにおいて任
意ポイント情報を取得する指示が送信された場合、任意ポイント情報を取得し（ＳＱ２０
２）、任意ポイント情報を記憶部１６０に送信して任意ポイント情報記憶部１６６にて蓄
積する（ＳＱ２０５）。なお、任意ポイント情報の送信は、リアルタイムに行われてもよ
いし、飛行体４に蓄積した後にフライトログとまとめて送信されてもよい。また、任意ポ
イント情報を取得する指示は、ユーザ端末２、３から直接飛行体４へ送信されてもよいし
、管理サーバ１を経由して飛行体４へ送信されてもよい。飛行体４は、すべての情報取得
予定ポイント（ウェイポイント）において情報を取得した場合には情報取得を終了し（Ｓ
Ｑ２０６）、フライトログを記憶部１６０に送信してフライトログ記憶部１６４にて蓄積
する（ＳＱ１０８）。管理サーバ１は、前述のとおり、任意取得情報設定部１３０にて任
意取得情報を設定し、マーカー付与部１４０にてマーカーを付与する（ＳＱ２０７）。最
後に、管理サーバ１は、前述のとおり、レポート生成部１５０にてレポートを生成し（Ｓ
Ｑ１１０）、レポートを結果としてユーザ端末２、３に出力する（ＳＱ１１２）。 With reference to Figure 7, an example of the process flow of this system, particularly the process flow related to the acquisition of optional point information, will be described. First, the management server 1 transmits a flight mission to the flying object 4 (SQ106). The flying object 4 starts acquiring information by the flying object 4 at an information acquisition planned point (waypoint) on the planned flight route set in the flight mission (SQ201). When an instruction to acquire optional point information at an optional point is transmitted from the user terminal 2, 3, the flying object 4 acquires the optional point information (SQ20
2), and transmits the arbitrary point information to the storage unit 160 and stores it in the arbitrary point information storage unit 166 (SQ205). The arbitrary point information may be transmitted in real time, or may be stored in the flying object 4 and then transmitted together with the flight log. Also, an instruction to acquire the arbitrary point information may be transmitted directly from the user terminals 2, 3 to the flying object 4, or may be transmitted to the flying object 4 via the management server 1. When the flying object 4 has acquired information at all of the planned information acquisition points (waypoints), it ends the information acquisition (S
The management server 1 then transmits the flight log to the storage unit 160 and stores it in the flight log storage unit 164 (SQ108). As described above, the management server 1 sets the optional acquisition information in the optional acquisition information setting unit 130 and assigns a marker in the marker assignment unit 140 (SQ207). Finally, as described above, the management server 1 generates a report in the report generation unit 150 (SQ209).
Q110), and output a report as the result to the user terminals 2 and 3 (SQ112).

図８は、本実施形態におけるレポートの生成例を示す図である。地図画像８０上には、
飛行予定ルート８１（レポート生成時においては、飛行済みルート）が表示されている。
なお、図８では説明のために、飛行予定ルート８１や情報取得予定ポイント８２（レポー
ト生成時においては、情報取得済みポイント）を示しているが、これらはレポート生成時
に表示されなくてもよい。また、静止画８３が取得情報として地図画像８０上に重畳され
ており、任意取得情報として静止画８５が他の静止画８３とは異なる枠囲いにより強調さ
れている。さらに、任意ポイントを示すマーク８４が地図画像８０上に重畳されており、
マーク８４には任意ポイント情報が文字として表示されている。 FIG. 8 is a diagram showing an example of report generation in this embodiment. On a map image 80,
A planned flight route 81 (or a route already flown at the time of generating the report) is displayed.
For the sake of explanation, FIG. 8 shows a planned flight route 81 and points 82 for which information is to be acquired (points for which information has already been acquired at the time of generating the report), but these do not have to be displayed when generating the report. Also, a still image 83 is superimposed on the map image 80 as acquired information, and a still image 85 is highlighted as optional acquired information by being enclosed in a frame different from the other still images 83. Furthermore, a mark 84 indicating an optional point is superimposed on the map image 80,
The mark 84 displays arbitrary point information as characters.

図９は、本実施形態におけるレポートの他の生成例を示す図である。地図画像８０上に
は、任意ポイントに最も近い取得情報が任意取得情報として静止画８５のみが重畳されて
おり、例えば枠囲いが赤色で強調されている。さらに、任意ポイントを示すマーク８４が
地図画像８０上に重畳されており、マーク８４には任意ポイント情報が文字として表示さ
れている。なお、図８に記載されるように、任意ポイントの位置によっては、マーク８４
が静止画８５に重畳されるように表示されてもよい。 9 is a diagram showing another example of report generation in this embodiment. On the map image 80, only a still image 85 of the acquired information closest to the arbitrary point is superimposed as the arbitrarily acquired information, and for example, the frame is highlighted in red. Furthermore, a mark 84 indicating the arbitrary point is superimposed on the map image 80, and the arbitrary point information is displayed as characters on the mark 84. Note that, as shown in FIG. 8, depending on the position of the arbitrary point, the mark 84
may be displayed so as to be superimposed on the still image 85 .

なお、図８、９では一例としてレポートの生成例を示したが、これに限らず、静止画８
３は互いに重畳した範囲があってもよい。 Although the example of report generation is shown in FIGS. 8 and 9 as an example, the present invention is not limited to this example.
3 may have overlapping ranges.

本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用するこ
とができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用す
ることができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視、測量、ゴルフ場やテニス場
などのスポーツ会場点検、工場・倉庫等建物の屋根の点検等の様々な産業にも利用するこ
とができる。 The aircraft of the present invention can be used in the aircraft-related industry, such as for multicopters and drones, and further, the present invention can be suitably used as an aircraft for aerial photography equipped with a camera or the like. It can also be used in a variety of industries, such as the security field, agriculture, infrastructure monitoring, surveying, inspection of sports venues such as golf courses and tennis courts, and inspection of the roofs of buildings such as factories and warehouses.

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。 The above-described embodiment is merely an example for facilitating understanding of the present invention, and is not intended to limit the present invention. The present invention can be modified or improved without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention includes equivalents thereof.

１ 管理サーバ
２ ユーザ端末
４ 飛行体

 1 Management server 2 User terminal 4 Aircraft

Claims (6)

ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。 A management server that manages acquired information acquired by the aircraft and is connected to a user terminal and the aircraft via a network,
A communication unit that transmits a planned flight route to the flying object;
An information acquisition planned point information storage unit that stores information acquisition planned point information regarding a point on the planned flight route where the aircraft is scheduled to acquire the acquisition information;
an arbitrary point information storage unit that stores arbitrary point information regarding an arbitrary point designated while flying the planned flight route;
Equipped with
A management server characterized in that the arbitrary point information is any one of the following information: location information of the arbitrary point, elapsed time information from the flight start point to the arbitrary point, and flight distance information from the flight start point to the arbitrary point. 前記任意ポイント情報に関連する前記取得情報、または、前記任意ポイントに最も近い
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理サーバ。 The method further includes a voluntary acquisition information setting unit that sets the acquisition information related to the arbitrary point information or the acquisition information of the information acquisition scheduled point closest to the arbitrary point as voluntary acquisition information, and a marker adding unit that adds a marker that can be identified as the voluntary acquisition information to the acquisition information.
2. The management server according to claim 1. 前記任意ポイントまたは前記任意ポイント情報を示す表示情報を地図画像に重畳したレ
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の管理サーバ。 and a report generating unit that generates a report in which display information indicating the arbitrary point or the arbitrary point information is superimposed on a map image.
3. The management server according to claim 1 or 2. 前記レポート生成部は、前記任意取得情報を強調したレポートを生成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の管理サーバ。 The report generation unit generates a report that emphasizes the optionally acquired information.
4. The management server according to claim 3. 前記取得情報は、前記飛行体からの撮影画像である、
ことを特徴とする請求項１乃至４に記載の管理サーバ。 The acquired information is an image taken from the aircraft.
5. The management server according to claim 1, ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは：
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し；
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し；
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し；
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し；
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である；
飛行体の管理システム。

 A management system for an aircraft, comprising a management server that manages acquired information acquired by the aircraft and is connected to a user terminal and the aircraft via a network,
The management server:
Transmitting a planned flight route to the aircraft;
storing information on a point on the planned flight route where the aircraft is scheduled to acquire the acquisition information;
The aircraft acquires information at the information acquisition point;
storing arbitrary point information regarding an arbitrary point designated during flight along the planned flight route;
The arbitrary point information is any one of the following information: position information of the arbitrary point, elapsed time information from a flight start point to the arbitrary point, and flight distance information from a flight start point to the arbitrary point;
Aircraft management system.
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