JP2023180833A - Transfer control device, transfer control method, transfer control program - Google Patents

Transfer control device, transfer control method, transfer control program Download PDF

Info

Publication number
JP2023180833A
JP2023180833A JP2022094452A JP2022094452A JP2023180833A JP 2023180833 A JP2023180833 A JP 2023180833A JP 2022094452 A JP2022094452 A JP 2022094452A JP 2022094452 A JP2022094452 A JP 2022094452A JP 2023180833 A JP2023180833 A JP 2023180833A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
roller
speed
conveyance
guide roller
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2022094452A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
将大 福田
Masahiro Fukuda
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to JP2022094452A priority Critical patent/JP2023180833A/en
Publication of JP2023180833A publication Critical patent/JP2023180833A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)

Abstract

To provide a transfer control device and related others that can effectively reduce slippage between a guide roller and a transferable object.SOLUTION: A transfer control device 1 includes: a roller speed detection unit 11 that detects a rotation speed of a guide roller 23 that guides a transferable object 3; a transfer speed detection unit 12 that detects a transfer speed of the transferable object 3 guided by the guide roller 23; and a roller speed adjustment unit 13 that adjusts the rotation speed of the guide roller 23, so that a difference between the rotational speed of the guide roller 23 detected by the roller speed detection unit 11 and the transfer speed of the transferable object 3 detected by the transfer speed detection unit 12 is small. The roller speed detection unit 11 and the transfer speed detection unit 12 are constituted with a camera 10 capable of photographing the guide roller 23 and the transferable object 3 at the same time.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は搬送制御装置等に関する。 The present invention relates to a conveyance control device and the like.

特許文献１には、基材に塗工処理を施す塗工装置が開示されている。塗工処理部の上流および下流には、当該塗工処理部に対して基材を押圧しながら、上流側から下流側に向かう搬送方向に沿って塗工前後の基材を搬送するガイドローラが設けられる。 Patent Document 1 discloses a coating device that performs coating treatment on a base material. Upstream and downstream of the coating processing section, there are guide rollers that convey the substrate before and after coating along the conveyance direction from the upstream side to the downstream side while pressing the substrate against the coating processing section. provided.

特開２０１２－２１７９４７号公報JP2012-217947A

以上のようなガイドローラがモータ等によって回転駆動される場合、その回転速度と当該ガイドローラに案内されている基材の搬送速度に差が生じうる。この場合、ガイドローラと基材の間の速度差による「滑り」のために、基材に傷や皺等の欠陥が生じる恐れがある。ガイドローラと基材の速度差をなくすために、一対のガイドローラによって基材を表裏両面から挟み込むことも考えられるが、特許文献１の図１にも示されているように、特に塗工直後の基材の塗工面には未乾燥の塗工材が存在するため、ガイドローラを接触させることができない。 When the guide roller as described above is rotationally driven by a motor or the like, a difference may occur between its rotational speed and the conveyance speed of the base material guided by the guide roller. In this case, defects such as scratches and wrinkles may occur on the base material due to "slip" due to the speed difference between the guide roller and the base material. In order to eliminate the speed difference between the guide roller and the base material, it is possible to sandwich the base material from both the front and back sides with a pair of guide rollers, but as shown in FIG. 1 of Patent Document 1, especially immediately after coating. Since there is undried coating material on the coated surface of the base material, the guide roller cannot be brought into contact with it.

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、ガイドローラと被搬送物の滑りを効果的に低減できる搬送制御装置等を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of these circumstances, and it is an object of the present invention to provide a conveyance control device and the like that can effectively reduce slippage between guide rollers and objects to be conveyed.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の搬送制御装置は、被搬送物を案内するガイドローラの回転速度を検知するローラ速度検知部と、ガイドローラに案内されている被搬送物の搬送速度を検知する搬送速度検知部と、検知された回転速度と搬送速度の差が小さくなるように、当該回転速度を調整するローラ速度調整部と、を備える。 In order to solve the above problems, a conveyance control device according to an aspect of the present invention includes a roller speed detection section that detects the rotational speed of a guide roller that guides an object to be conveyed, and an object to be conveyed that is guided by the guide roller. It includes a conveyance speed detection section that detects the conveyance speed, and a roller speed adjustment section that adjusts the rotation speed so that the difference between the detected rotation speed and the conveyance speed becomes small.

この態様では、ガイドローラの回転速度および被搬送物の搬送速度がそれぞれ検知され、その差が小さくなるようにガイドローラの回転速度が調整される。従って、ガイドローラと被搬送物の滑りを効果的に低減できる。 In this aspect, the rotational speed of the guide roller and the conveyance speed of the conveyed object are detected, and the rotational speed of the guide roller is adjusted so that the difference therebetween is reduced. Therefore, slippage between the guide roller and the conveyed object can be effectively reduced.

本発明の別の態様は、搬送制御方法である。この方法は、被搬送物を案内するガイドローラの回転速度を検知するローラ速度検知ステップと、ガイドローラに案内されている被搬送物の搬送速度を検知する搬送速度検知ステップと、検知された回転速度と搬送速度の差が小さくなるように、当該回転速度を調整するローラ速度調整ステップと、を備える。 Another aspect of the present invention is a transport control method. This method consists of a roller speed detection step of detecting the rotational speed of a guide roller that guides the conveyed object, a conveyance speed detection step of detecting the conveyance speed of the conveyed object guided by the guide roller, and the detected rotation speed. and a roller speed adjustment step of adjusting the rotational speed so that the difference between the speed and the conveyance speed becomes small.

なお、以上の構成要素の任意の組合せや、これらの表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラム等に変換したものも、本発明に包含される。 Note that the present invention also includes arbitrary combinations of the above-mentioned constituent elements and conversion of these expressions into methods, devices, systems, recording media, computer programs, and the like.

本発明によれば、ガイドローラと被搬送物の滑りを効果的に低減できる。 According to the present invention, slippage between the guide roller and the conveyed object can be effectively reduced.

搬送制御装置の構成を模式的に示す。The configuration of the transport control device is schematically shown. カメラによって撮影されるガイドローラおよび被搬送物の画像を模式的に示す。FIG. 3 schematically shows images of a guide roller and a conveyed object taken by a camera.

以下では、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（以下では実施形態ともいう）について詳細に説明する。説明および／または図面においては、同一または同等の構成要素、部材、処理等に同一の符号を付して重複する説明を省略する。図示される各部の縮尺や形状は、説明の簡易化のために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。実施形態は例示であり、本発明の範囲を何ら限定するものではない。実施形態に記載される全ての特徴やそれらの組合せは、必ずしも本発明の本質的なものであるとは限らない。 Hereinafter, modes for carrying out the present invention (hereinafter also referred to as embodiments) will be described in detail with reference to the drawings. In the description and/or drawings, the same or equivalent components, members, processes, etc. are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted. The scales and shapes of the parts shown in the drawings are set for convenience to simplify the explanation, and should not be interpreted in a limited manner unless otherwise stated. The embodiments are illustrative and do not limit the scope of the present invention. Not all features or combinations thereof described in the embodiments are necessarily essential to the present invention.

図１は、被搬送物３を搬送する搬送装置２の搬送動作を制御する搬送制御装置１の構成を模式的に示す。被搬送物３としては、紐やワイヤ等の線状のものや、紙、布、フィルム、箔、ゴム等の面状またはシート状のものが例示される。本実施形態では、シート状の基材を被搬送物３として搬送方向（図１において概ね左から右に向かう方向）に搬送するロール・ツー・ロール（Roll-to-Roll）方式の搬送装置２について説明する。搬送装置２は、搬送される被搬送物に対して任意の処理を施す装置、例えば、被搬送物にコーティング等の塗工処理を施すコータまたは塗工装置、被搬送物に印刷を施す印刷機、被搬送物に張力を印加して延伸する延伸装置等の一部でもよい。本実施形態では搬送装置２が塗工装置の一部であるものとする。 FIG. 1 schematically shows the configuration of a transport control device 1 that controls the transport operation of a transport device 2 that transports an object 3. As shown in FIG. Examples of the conveyed object 3 include linear objects such as strings and wires, and planar or sheet-like objects such as paper, cloth, film, foil, and rubber. In this embodiment, a roll-to-roll type conveying device 2 is used to convey a sheet-like base material as a conveyed object 3 in the conveying direction (approximately from left to right in FIG. 1). I will explain about it. The transport device 2 is a device that performs arbitrary processing on the transported object, such as a coater or coating device that performs coating processing such as coating on the transported object, or a printing machine that performs printing on the transported object. , it may be a part of a stretching device or the like that applies tension to the object to be transported and stretches it. In this embodiment, it is assumed that the conveying device 2 is a part of the coating device.

搬送装置２は、被搬送物３の搬送経路上に設けられて当該被搬送物３を搬送方向に搬送または案内する複数のローラ２１～２４を備える。第１基準ローラ２１および第２基準ローラ２２は、被搬送物３を表裏両面から挟み込みながら搬送する。例えば、第１基準ローラ２１および第２基準ローラ２２の一方は、不図示の駆動モータによって回転駆動される駆動ローラであり、第１基準ローラ２１および第２基準ローラ２２の他方は、駆動ローラと連動して回転する従動ローラである。第１基準ローラ２１および／または第２基準ローラ２２の外周面をゴム等の滑りにくい材料で構成することで、被搬送物３との間の滑りの発生を効果的に防止できる。この場合、第１基準ローラ２１および／または第２基準ローラ２２の回転速度と、第１基準ローラ２１および第２基準ローラ２２に挟み込まれて案内されている被搬送物３の搬送速度は実質的に等しい。 The conveyance device 2 includes a plurality of rollers 21 to 24 provided on the conveyance path of the conveyed object 3 to convey or guide the conveyed object 3 in the conveyance direction. The first reference roller 21 and the second reference roller 22 transport the object 3 while sandwiching it from both sides. For example, one of the first reference roller 21 and the second reference roller 22 is a drive roller rotationally driven by a drive motor (not shown), and the other of the first reference roller 21 and the second reference roller 22 is a drive roller. This is a driven roller that rotates in conjunction. By forming the outer circumferential surfaces of the first reference roller 21 and/or the second reference roller 22 from a non-slip material such as rubber, it is possible to effectively prevent the occurrence of slippage between the first reference roller 21 and/or the second reference roller 22 . In this case, the rotational speed of the first reference roller 21 and/or the second reference roller 22 and the transport speed of the transported object 3 sandwiched and guided between the first reference roller 21 and the second reference roller 22 are substantially be equivalent to.

第１基準ローラ２１および第２基準ローラ２２は、被搬送物３の塗工面（図１における上面）に塗工材をコーティングする塗工処理部を構成してもよい。この場合の第１基準ローラ２１は、特許文献１の図１における「ロッド２３」と同様に、不図示の塗工材を被搬送物３の塗工面にコーティングする。一方、第２基準ローラ２２は、特許文献１の図１における「センター押圧ローラ５０」と同様に、被搬送物３を塗工面の裏面から第１基準ローラ２１に対して押圧する。 The first reference roller 21 and the second reference roller 22 may constitute a coating processing section that coats the coating surface (the upper surface in FIG. 1) of the conveyed object 3 with a coating material. The first reference roller 21 in this case coats the coated surface of the conveyed object 3 with a coating material (not shown), similarly to the "rod 23" in FIG. 1 of Patent Document 1. On the other hand, the second reference roller 22 presses the conveyed object 3 against the first reference roller 21 from the back side of the coated surface, similar to the "center pressing roller 50" in FIG. 1 of Patent Document 1.

第１基準ローラ２１および第２基準ローラ２２の後段に設けられるガイドローラ２３は、塗工面の裏面（図１における下面）に接触しながら被搬送物３を搬送方向に案内する。ガイドローラ２３は、減速機２６を介した駆動モータ２５によって、回転軸２３１の周りに図１における時計回り方向に回転駆動される。ここで、ガイドローラ２３と被搬送物３の速度差または滑りをなくすためには、第１基準ローラ２１および第２基準ローラ２２のような一対のガイドローラによって被搬送物３を表裏両面から挟み込むのが好ましいが、前述のように第１基準ローラ２１によってコーティングされた未乾燥の塗工材が存在する被搬送物３の塗工面にガイドローラを接触させることはできない。このため、駆動モータ２５および減速機２６によるガイドローラ２３の回転速度と、当該ガイドローラ２３に案内されている被搬送物３の搬送速度に差が生じうる。ガイドローラ２３と被搬送物３の間の速度差による「滑り」のために、被搬送物３に傷や皺等の欠陥が生じる恐れがある。後述する搬送制御装置１によれば、ガイドローラ２３と被搬送物３の滑りを効果的に低減できる。 A guide roller 23 provided after the first reference roller 21 and the second reference roller 22 guides the transported object 3 in the transport direction while contacting the back surface (lower surface in FIG. 1) of the coated surface. The guide roller 23 is rotationally driven in the clockwise direction in FIG. 1 around the rotating shaft 231 by the drive motor 25 via the speed reducer 26 . Here, in order to eliminate the speed difference or slippage between the guide roller 23 and the transported object 3, the transported object 3 is sandwiched from both the front and back sides by a pair of guide rollers such as the first reference roller 21 and the second reference roller 22. However, as described above, the guide roller cannot be brought into contact with the coated surface of the conveyed object 3 on which the undried coating material coated by the first reference roller 21 is present. Therefore, a difference may occur between the rotational speed of the guide roller 23 caused by the drive motor 25 and the speed reducer 26 and the conveyance speed of the conveyed object 3 guided by the guide roller 23 . Due to the "slip" caused by the speed difference between the guide rollers 23 and the transported object 3, defects such as scratches and wrinkles may occur in the transported object 3. According to the conveyance control device 1 described later, slippage between the guide roller 23 and the conveyed object 3 can be effectively reduced.

ガイドローラ２３の後段に設けられるガイドローラ２４は、塗工面（図１における上面）に接触しながら被搬送物３を搬送方向に案内する。ガイドローラ２４は、ガイドローラ２３と同様に、不図示の駆動モータや減速機によって図１における反時計回り方向に回転駆動されてもよい。なお、第１基準ローラ２１によって塗工面にコーティングされた塗工材は、被搬送物３がガイドローラ２４に到達するまでの間に乾燥しているものとする。このため、ガイドローラ２４を塗工面に接触させても問題ない。図示は省略するが、後述する搬送制御装置１を、ガイドローラ２３に加えてまたは代えてガイドローラ２４に適用してもよい。 A guide roller 24 provided downstream of the guide roller 23 guides the conveyed object 3 in the conveyance direction while contacting the coated surface (the upper surface in FIG. 1). Like the guide roller 23, the guide roller 24 may be rotationally driven in the counterclockwise direction in FIG. 1 by a drive motor or a speed reducer (not shown). It is assumed that the coating material coated on the coating surface by the first reference roller 21 is dry before the conveyed object 3 reaches the guide roller 24. Therefore, there is no problem even if the guide roller 24 is brought into contact with the coated surface. Although not shown, the conveyance control device 1 described later may be applied to the guide roller 24 in addition to or instead of the guide roller 23.

搬送制御装置１は、ローラ速度検知部１１と、搬送速度検知部１２と、ローラ速度調整部１３を備える。これらの機能ブロックは、コンピュータの中央演算処理装置、メモリ、入力装置、出力装置、コンピュータに接続される周辺機器等のハードウェア資源と、それらを用いて実行されるソフトウェアの協働により実現される。コンピュータの種類や設置場所は問わず、上記の各機能ブロックは、単一のコンピュータのハードウェア資源で実現してもよいし、複数のコンピュータに分散したハードウェア資源を組み合わせて実現してもよい。 The conveyance control device 1 includes a roller speed detection section 11, a conveyance speed detection section 12, and a roller speed adjustment section 13. These functional blocks are realized through the collaboration of hardware resources such as the computer's central processing unit, memory, input devices, output devices, and peripheral devices connected to the computer, and the software that is executed using them. . Regardless of the type of computer or installation location, each of the above functional blocks may be realized using the hardware resources of a single computer, or may be realized by combining hardware resources distributed across multiple computers. .

ローラ速度検知部１１は、被搬送物３を案内するガイドローラ２３の回転速度を検知する。搬送速度検知部１２は、ガイドローラ２３に案内されている被搬送物３の搬送速度を検知する。ローラ速度検知部１１および搬送速度検知部１２は、例えば、ガイドローラ２３および被搬送物３を同時に撮影可能な撮影装置としてのカメラ１０によって構成される。 The roller speed detection unit 11 detects the rotational speed of the guide roller 23 that guides the conveyed object 3. The conveyance speed detection unit 12 detects the conveyance speed of the conveyed object 3 guided by the guide rollers 23 . The roller speed detection section 11 and the conveyance speed detection section 12 are constituted by, for example, a camera 10 as a photographing device capable of photographing the guide roller 23 and the conveyed object 3 at the same time.

図２は、カメラ１０によって撮影されるガイドローラ２３および被搬送物３の画像を模式的に示す。カメラ１０が撮影する図２のような画像は、動画でもよいし連続的または間欠的な複数の静止画でもよい。ガイドローラ２３は、駆動モータ２５および減速機２６によって、左右方向（軸方向）の回転軸２３１の周りに回転駆動される。被搬送物３は、回転するガイドローラ２３に案内されて上下方向（搬送方向）に搬送される。 FIG. 2 schematically shows an image of the guide roller 23 and the transported object 3 taken by the camera 10. The image taken by the camera 10 as shown in FIG. 2 may be a moving image or a plurality of continuous or intermittent still images. The guide roller 23 is rotationally driven around a rotation shaft 231 in the left-right direction (axial direction) by a drive motor 25 and a reduction gear 26 . The conveyed object 3 is guided by rotating guide rollers 23 and conveyed in the vertical direction (conveying direction).

被搬送物３は、塗工処理や印刷処理等の所定の処理が施される処理領域３１と、当該処理が施されない非処理領域３２を含む。被搬送物３の表面のほとんどを占める処理領域３１は、搬送方向（上下方向）に直交する幅方向（左右方向）の中央の領域である。一方、非処理領域３２は、被搬送物３における幅方向の両端部の領域である。一般的な塗工装置は、被搬送物３の処理領域３１に塗工処理を施す一方、非処理領域３２には何の処理も施さない。これに対して図示の例では、被搬送物３における幅方向の少なくとも一端部（図２の例では右端部）の非処理領域３２の表面上に一または複数の被搬送物基準マーク３３が設けられる。被搬送物基準マーク３３は、塗工処理部（第１基準ローラ２１等）が処理領域３１に塗工処理を施す際に、同じ塗工材で非処理領域３２に形成したものでもよい。あるいは、被搬送物基準マーク３３は、塗工処理部とは異なる印刷処理部が非処理領域３２に印刷したものでもよいし、非処理領域３２に予め形成されているものでもよい。 The conveyed object 3 includes a processing area 31 where a predetermined process such as a coating process or a printing process is performed, and a non-processing area 32 where the process is not performed. The processing area 31 that occupies most of the surface of the transported object 3 is a central area in the width direction (horizontal direction) orthogonal to the transport direction (vertical direction). On the other hand, the non-processing area 32 is an area at both ends of the object 3 in the width direction. A typical coating device performs a coating process on a treated area 31 of an object 3 to be transported, but does not perform any process on a non-processed area 32. On the other hand, in the illustrated example, one or more object reference marks 33 are provided on the surface of the non-processing area 32 at at least one end (the right end in the example of FIG. 2) of the object 3 in the width direction. It will be done. The conveyed object reference mark 33 may be formed in the non-processing area 32 using the same coating material when the coating processing section (first reference roller 21 etc.) performs the coating process on the processing area 31. Alternatively, the conveyed object reference mark 33 may be printed on the non-processing area 32 by a printing processing section different from the coating processing section, or may be formed in the non-processing area 32 in advance.

被搬送物基準マーク３３は、非処理領域３２の表面上において搬送方向（上下方向）に沿って等間隔で複数設けられる。搬送速度検知部１２を構成するカメラ１０は、撮影した一または複数の被搬送物基準マーク３３に基づいて被搬送物３の搬送速度を検知する。例えば、カメラ１０が撮影した動画における被搬送物基準マーク３３の移動に基づいて被搬送物３の搬送速度を直接的に検知できる。また、カメラ１０が撮影した一連の静止画における被搬送物基準マーク３３の変位を、カメラ１０による撮影間隔で除算することで被搬送物３の搬送速度を演算できる。 A plurality of transported object reference marks 33 are provided on the surface of the non-processing area 32 at equal intervals along the transport direction (vertical direction). The camera 10 constituting the transport speed detection unit 12 detects the transport speed of the object 3 based on one or more photographed object reference marks 33 . For example, the transport speed of the transported object 3 can be directly detected based on the movement of the transported object reference mark 33 in the video taken by the camera 10. Furthermore, the conveyance speed of the conveyed object 3 can be calculated by dividing the displacement of the conveyed object reference mark 33 in a series of still images photographed by the camera 10 by the photographing interval by the camera 10.

以上のようにカメラ１０が撮影した画像に基づいて被搬送物３の搬送速度を高精度に検知または演算する上では、被搬送物３の搬送位置によらず少なくとも一つの被搬送物基準マーク３３が画像に写るようにするのが好ましい。具体的には、被搬送物基準マーク３３の搬送方向の間隔を、カメラ１０が撮影する画像の搬送方向の長さ以下とするのが好ましい。被搬送物基準マーク３３の数を増やし、その間隔を短くするほど、被搬送物３の搬送速度を高精度に検知または演算できる。 As described above, in order to detect or calculate the transport speed of the transported object 3 with high accuracy based on the image taken by the camera 10, at least one transported object reference mark 33 is used regardless of the transport position of the transported object 3. It is preferable to make it visible in the image. Specifically, it is preferable that the interval between the transported object reference marks 33 in the transport direction be equal to or less than the length in the transport direction of an image photographed by the camera 10 . The greater the number of the object reference marks 33 and the shorter the interval between them, the more accurately the transport speed of the object 3 can be detected or calculated.

なお、被搬送物３に印刷処理を施す印刷機では、各ページの区切りを示すマークや、各色の印刷ユニットの色合せ（見当合せ）のためのレジスタマーク等が、各ページの絵柄と共に処理領域３１および／または非処理領域３２に印刷される。このため、図２に示されるような被搬送物基準マーク３３を追加的に設ける必要はなく、これらの既存のマークを被搬送物基準マーク３３として利用できる。一方、一般的な塗工装置ではページの区切りがなく、被搬送物３の処理領域３１に連続的かつ一様に塗工処理が施されるため、図２に示されるような被搬送物基準マーク３３を追加的に設けるのが好ましい。 In addition, in a printing machine that performs printing processing on the conveyed object 3, marks indicating the separation of each page, register marks for color matching (registration) of printing units of each color, etc. are placed in the processing area along with the pattern of each page. 31 and/or non-processing area 32. Therefore, there is no need to additionally provide the transported object reference mark 33 as shown in FIG. 2, and these existing marks can be used as the transported object reference mark 33. On the other hand, in a general coating device, there is no page separation and the coating process is applied continuously and uniformly to the processing area 31 of the transported object 3, so the transported object standard as shown in FIG. Preferably, marks 33 are additionally provided.

被搬送物３における被搬送物基準マーク３３と同様に、ガイドローラ２３には一または複数のローラ基準マーク２３２が設けられる。具体的には、ガイドローラ２３における軸方向（左右方向）の少なくとも一端部（図２の例では右端部）の外周上において、被搬送物３によって覆われない位置に一または複数のローラ基準マーク２３２が設けられる。 Similar to the object reference mark 33 on the object 3, the guide roller 23 is provided with one or more roller reference marks 232. Specifically, one or more roller reference marks are placed on the outer periphery of at least one end (the right end in the example of FIG. 2) of the guide roller 23 in the axial direction (horizontal direction) at a position that is not covered by the transported object 3. 232 is provided.

ローラ基準マーク２３２は、被搬送物３の幅方向の一端（右端）から更に一端側（右側）に突出して露出されているガイドローラ２３の一端部の外周上において周方向に沿って等間隔で複数設けられる。ローラ速度検知部１１を構成するカメラ１０は、撮影した一または複数のローラ基準マーク２３２に基づいてガイドローラ２３の回転速度を検知する。例えば、カメラ１０が撮影した動画におけるローラ基準マーク２３２の移動に基づいてガイドローラ２３の回転速度を直接的に検知できる。また、カメラ１０が撮影した一連の静止画におけるローラ基準マーク２３２の変位を、カメラ１０による撮影間隔で除算することでガイドローラ２３の回転速度を演算できる。 The roller reference marks 232 are arranged at equal intervals along the circumferential direction on the outer periphery of one end of the guide roller 23 that is exposed and protrudes from one end (right end) of the conveyed object 3 in the width direction to one end (right side). Multiple locations are available. The camera 10 constituting the roller speed detection section 11 detects the rotation speed of the guide roller 23 based on one or more photographed roller reference marks 232. For example, the rotational speed of the guide roller 23 can be directly detected based on the movement of the roller reference mark 232 in a video taken by the camera 10. Furthermore, the rotational speed of the guide roller 23 can be calculated by dividing the displacement of the roller reference mark 232 in a series of still images taken by the camera 10 by the interval between images taken by the camera 10.

以上のようにカメラ１０が撮影した画像に基づいてガイドローラ２３の回転速度を高精度に検知または演算する上では、ガイドローラ２３の回転位置または回転角度によらず少なくとも一つのローラ基準マーク２３２が画像に写るようにするのが好ましい。具体的には、複数のローラ基準マーク２３２が等間隔で設けられるとして、少なくとも二つのローラ基準マーク２３２（「180度」の間隔）を設けるのが好ましい。ローラ基準マーク２３２の数を増やし、その間隔を短くするほど、ガイドローラ２３の回転速度を高精度に検知または演算できる。 As described above, in order to detect or calculate the rotational speed of the guide roller 23 with high precision based on the image taken by the camera 10, at least one roller reference mark 232 is set regardless of the rotational position or rotational angle of the guide roller 23. It is preferable to make it visible in the image. Specifically, assuming that a plurality of roller reference marks 232 are provided at equal intervals, it is preferable to provide at least two roller reference marks 232 (at intervals of "180 degrees"). The more the number of roller reference marks 232 is increased and the interval between them is decreased, the more accurately the rotational speed of the guide roller 23 can be detected or calculated.

また、被搬送物３における被搬送物基準マーク３３の間隔と、ガイドローラ２３におけるローラ基準マーク２３２の間隔は互いに独立に設定可能であるが、被搬送物基準マーク３３の間隔よりローラ基準マーク２３２の間隔を小さくするのが好ましい。カメラ１０が撮影する図２のような画像では、ガイドローラ２３が占める面積は被搬送物３が占める面積より顕著に小さいため、ガイドローラ２３の回転速度の検知精度が低下しやすい。そこで、ローラ基準マーク２３２の間隔を被搬送物基準マーク３３の間隔より小さくすることで、ガイドローラ２３の回転速度の検知精度を高められる。 Further, although the interval between the conveyed object reference marks 33 on the conveyed object 3 and the interval between the roller reference marks 232 on the guide roller 23 can be set independently from each other, the distance between the conveyed object reference marks 33 and the roller reference marks 232 It is preferable to reduce the interval between the two. In an image such as that shown in FIG. 2 taken by the camera 10, the area occupied by the guide roller 23 is significantly smaller than the area occupied by the conveyed object 3, so that the detection accuracy of the rotational speed of the guide roller 23 tends to decrease. Therefore, by making the interval between the roller reference marks 232 smaller than the interval between the conveyed object reference marks 33, the detection accuracy of the rotational speed of the guide roller 23 can be improved.

なお、ガイドローラ２３を回転駆動する駆動モータ２５や減速機２６、あるいはガイドローラ２３自体に、その回転位置や回転速度を検知するエンコーダ等の回転検知部が設けられる場合は、それらをローラ速度検知部１１として利用できる。この場合、図２に示されるようなローラ基準マーク２３２を追加的に設ける必要はない。 Note that if the drive motor 25 that rotationally drives the guide roller 23, the speed reducer 26, or the guide roller 23 itself is provided with a rotation detection unit such as an encoder that detects the rotation position and rotation speed, these units are used to detect the roller speed. It can be used as part 11. In this case, there is no need to additionally provide the roller reference mark 232 as shown in FIG.

ローラ速度調整部１３は、ローラ速度検知部１１によって検知されたガイドローラ２３の回転速度と、搬送速度検知部１２によって検知された被搬送物３の搬送速度の差が小さくなるように、ガイドローラ２３の回転速度を調整する。具体的には、ローラ速度調整部１３は、ガイドローラ２３と被搬送物３の間の速度差（すなわち「滑り」）を小さくするための速度指令を駆動モータ２５に与える。この結果、駆動モータ２５および減速機２６によるガイドローラ２３の回転駆動速度が、被搬送物３の搬送速度に近づくため、ガイドローラ２３と被搬送物３の滑りが効果的に低減される。なお、ローラ速度調整部１３は、ガイドローラ２３と被搬送物３の速度差が調整不可能な程度に大きい場合、ガイドローラ２３の回転速度を調整しなくてもよい。この場合、不図示の異常報知部が、当該異常を搬送装置２および／または搬送制御装置１の管理者等に報知する。これに加えてまたは代えて、不図示の異常停止部が、搬送装置２および／または搬送制御装置１を異常停止させてもよい。 The roller speed adjustment unit 13 adjusts the guide roller so that the difference between the rotational speed of the guide roller 23 detected by the roller speed detection unit 11 and the conveyance speed of the transported object 3 detected by the conveyance speed detection unit 12 becomes small. Adjust the rotation speed of 23. Specifically, the roller speed adjustment unit 13 gives a speed command to the drive motor 25 to reduce the speed difference (ie, "slip") between the guide roller 23 and the transported object 3. As a result, the rotational drive speed of the guide roller 23 by the drive motor 25 and the speed reducer 26 approaches the transport speed of the object 3 to be transported, so that slippage between the guide roller 23 and the object 3 to be transported is effectively reduced. Note that the roller speed adjustment unit 13 does not need to adjust the rotational speed of the guide roller 23 when the speed difference between the guide roller 23 and the transported object 3 is so large that it cannot be adjusted. In this case, an abnormality notification section (not shown) notifies the administrator of the transport device 2 and/or the transport control device 1 of the abnormality. In addition to or in place of this, an abnormal stop unit (not shown) may abnormally stop the transport device 2 and/or the transport control device 1.

以上、本発明を実施形態に基づいて説明した。例示としての実施形態における各構成要素や各処理の組合せには様々な変形例が可能であり、そのような変形例が本発明の範囲に含まれることは当業者にとって自明である。 The present invention has been described above based on the embodiments. It will be obvious to those skilled in the art that various modifications can be made to the combinations of components and processes in the exemplary embodiments, and such modifications are within the scope of the present invention.

前述の実施形態では、ローラ速度検知部１１および搬送速度検知部１２を構成するカメラ１０による速度検知を支援するために、ローラ基準マーク２３２および被搬送物基準マーク３３が追加的に設けられたが、このようなマーク２３２、３３がなくても十分な精度での速度検知を可能にする画像処理技術または画像認識技術の進歩が期待される。このような技術が利用可能な場合には、ローラ基準マーク２３２および／または被搬送物基準マーク３３を追加的に設ける必要はなく、カメラ１０はガイドローラ２３および被搬送物３の画像から直接的にそれぞれの速度を検知できる。 In the embodiment described above, the roller reference mark 232 and the conveyed object reference mark 33 are additionally provided in order to support speed detection by the camera 10 that constitutes the roller speed detection section 11 and the conveyance speed detection section 12. It is expected that image processing technology or image recognition technology will advance to enable speed detection with sufficient accuracy even without such marks 232, 33. If such technology is available, there is no need to additionally provide the roller reference mark 232 and/or the transported object reference mark 33, and the camera 10 can directly capture images of the guide roller 23 and the transported object 3. The speed of each can be detected.

なお、ガイドローラ２３と被搬送物３の間に滑りがある場合、被搬送物３に傷や皺等の欠陥が生じる場合がある。これらの欠陥を検知したカメラ１０（ローラ速度検知部１１および搬送速度検知部１２）は、ガイドローラ２３と被搬送物３の間に調整すべき速度差があると判定してもよい。この場合のローラ速度調整部１３は、カメラ１０によって検知された被搬送物３の欠陥がなくなるように、ガイドローラ２３の回転速度を調整する。 Note that if there is slippage between the guide rollers 23 and the transported object 3, defects such as scratches and wrinkles may occur in the transported object 3. The camera 10 (roller speed detection unit 11 and conveyance speed detection unit 12) that detects these defects may determine that there is a speed difference between the guide roller 23 and the conveyed object 3 that should be adjusted. In this case, the roller speed adjustment unit 13 adjusts the rotation speed of the guide roller 23 so that the defects in the transported object 3 detected by the camera 10 are eliminated.

また、前述の実施形態では、ローラ速度検知部１１および搬送速度検知部１２がカメラ１０によって構成されたが、その他の任意の原理に基づくセンサによって構成されてもよい。例えば、カメラ１０も包含される光学センサ、電磁気センサ、機械センサ、熱センサ、音響センサを、ローラ速度検知部１１および／または搬送速度検知部１２として利用できる可能性がある。このようなセンサは、ガイドローラ２３および／または被搬送物３の移動を示唆する情報を取得し、必要に応じて加工または演算することでそれぞれの速度を検知する。 Further, in the above-described embodiment, the roller speed detection section 11 and the conveyance speed detection section 12 are configured by the camera 10, but they may be configured by sensors based on any other arbitrary principle. For example, an optical sensor, an electromagnetic sensor, a mechanical sensor, a thermal sensor, or an acoustic sensor, which also includes the camera 10, may be used as the roller speed detection section 11 and/or the conveyance speed detection section 12. Such a sensor acquires information suggesting the movement of the guide roller 23 and/or the transported object 3, and processes or calculates the information as necessary to detect the respective speeds.

なお、実施形態で説明した各装置や各方法の構成、作用、機能は、ハードウェア資源またはソフトウェア資源によって、あるいは、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働によって実現できる。ハードウェア資源としては、例えば、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種の集積回路を利用できる。ソフトウェア資源としては、例えば、オペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。 Note that the configuration, operation, and function of each device and each method described in the embodiments can be realized by hardware resources, software resources, or by cooperation of hardware resources and software resources. As hardware resources, for example, a processor, ROM, RAM, and various integrated circuits can be used. As software resources, for example, programs such as operating systems and applications can be used.

１ 搬送制御装置、２ 搬送装置、３ 被搬送物、１０ カメラ、１１ ローラ速度検知部、１２ 搬送速度検知部、１３ ローラ速度調整部、２３ ガイドローラ、２５ 駆動モータ、２６ 減速機、３１ 処理領域、３２ 非処理領域、３３ 被搬送物基準マーク、２３１ 回転軸、２３２ ローラ基準マーク。 1 conveyance control device, 2 conveyance device, 3 conveyed object, 10 camera, 11 roller speed detection section, 12 conveyance speed detection section, 13 roller speed adjustment section, 23 guide roller, 25 drive motor, 26 speed reducer, 31 processing area , 32 non-processing area, 33 conveyed object reference mark, 231 rotation axis, 232 roller reference mark.

Claims (10)

被搬送物を案内するガイドローラの回転速度を検知するローラ速度検知部と、
前記ガイドローラに案内されている前記被搬送物の搬送速度を検知する搬送速度検知部と、
検知された前記回転速度と前記搬送速度の差が小さくなるように、当該回転速度を調整するローラ速度調整部と、
を備える搬送制御装置。 a roller speed detection unit that detects the rotation speed of a guide roller that guides the conveyed object;
a conveyance speed detection unit that detects the conveyance speed of the conveyed object guided by the guide roller;
a roller speed adjustment unit that adjusts the rotational speed so that the difference between the detected rotational speed and the conveyance speed is small;
A transport control device comprising: 前記ローラ速度検知部および前記搬送速度検知部は、前記ガイドローラおよび前記被搬送物を同時に撮影可能な撮影装置によって構成される、請求項１に記載の搬送制御装置。 The conveyance control device according to claim 1, wherein the roller speed detection section and the conveyance speed detection section are constituted by a photographing device capable of simultaneously photographing the guide roller and the conveyed object. 前記ガイドローラにおける軸方向の少なくとも一端部の外周上において、前記被搬送物によって覆われない位置にローラ基準マークが設けられ、
前記撮影装置は、撮影した前記ローラ基準マークに基づいて前記ガイドローラの回転速度を検知する、
請求項２に記載の搬送制御装置。 A roller reference mark is provided on the outer periphery of at least one axial end of the guide roller at a position not covered by the conveyed object,
The photographing device detects the rotation speed of the guide roller based on the photographed roller reference mark.
The conveyance control device according to claim 2. 前記ローラ基準マークは、前記外周上において周方向に沿って等間隔で複数設けられる、請求項３に記載の搬送制御装置。 The conveyance control device according to claim 3, wherein a plurality of the roller reference marks are provided on the outer periphery at equal intervals along the circumferential direction. 前記被搬送物における搬送方向に直交する幅方向の少なくとも一端部の表面上に被搬送物基準マークが設けられ、
前記撮影装置は、撮影した前記被搬送物基準マークに基づいて前記被搬送物の搬送速度を検知する、
請求項２から４のいずれかに記載の搬送制御装置。 A transported object reference mark is provided on the surface of at least one end of the transported object in a width direction orthogonal to the transport direction,
The photographing device detects the transport speed of the transported object based on the photographed reference mark of the transported object.
The conveyance control device according to any one of claims 2 to 4. 前記被搬送物は、所定の処理が施される処理領域と、当該処理が施されない非処理領域を含み、
前記被搬送物基準マークは、前記非処理領域に設けられる、
請求項５に記載の搬送制御装置。 The object to be transported includes a processing area where a predetermined process is performed and a non-processing area where the process is not performed,
The transported object reference mark is provided in the non-processing area,
The conveyance control device according to claim 5. 前記所定の処理は前記処理領域に対する塗工処理であり、
前記被搬送物基準マークは前記塗工処理の際に前記非処理領域に塗工される、
請求項６に記載の搬送制御装置。 The predetermined treatment is a coating treatment for the treatment area,
The transported object reference mark is applied to the non-processing area during the coating process,
The conveyance control device according to claim 6. 前記被搬送物基準マークは、前記表面上において前記搬送方向に沿って等間隔で複数設けられる、請求項５に記載の搬送制御装置。 The conveyance control device according to claim 5, wherein a plurality of the conveyed object reference marks are provided on the surface at equal intervals along the conveyance direction. 被搬送物を案内するガイドローラの回転速度を検知するローラ速度検知ステップと、
前記ガイドローラに案内されている前記被搬送物の搬送速度を検知する搬送速度検知ステップと、
検知された前記回転速度と前記搬送速度の差が小さくなるように、当該回転速度を調整するローラ速度調整ステップと、
を備える搬送制御方法。 a roller speed detection step for detecting the rotational speed of a guide roller that guides the conveyed object;
a conveyance speed detection step of detecting the conveyance speed of the conveyed object guided by the guide roller;
a roller speed adjustment step of adjusting the rotational speed so that the difference between the detected rotational speed and the conveyance speed becomes small;
A conveyance control method comprising: 被搬送物を案内するガイドローラの回転速度を検知するローラ速度検知ステップと、
前記ガイドローラに案内されている前記被搬送物の搬送速度を検知する搬送速度検知ステップと、
検知された前記回転速度と前記搬送速度の差が小さくなるように、当該回転速度を調整するローラ速度調整ステップと、
をコンピュータに実行させる搬送制御プログラム。 a roller speed detection step for detecting the rotation speed of a guide roller that guides the conveyed object;
a conveyance speed detection step of detecting the conveyance speed of the conveyed object guided by the guide roller;
a roller speed adjustment step of adjusting the rotational speed so that the difference between the detected rotational speed and the conveyance speed becomes small;
A transport control program that causes a computer to execute the following.
JP2022094452A 2022-06-10 2022-06-10 Transfer control device, transfer control method, transfer control program Pending JP2023180833A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022094452A JP2023180833A (en) 2022-06-10 2022-06-10 Transfer control device, transfer control method, transfer control program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022094452A JP2023180833A (en) 2022-06-10 2022-06-10 Transfer control device, transfer control method, transfer control program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2023180833A true JP2023180833A (en) 2023-12-21

Family

ID=89307091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022094452A Pending JP2023180833A (en) 2022-06-10 2022-06-10 Transfer control device, transfer control method, transfer control program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2023180833A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180004705A (en) Method and apparatus for conveying sheet member
WO2013151097A1 (en) Film cutting method and film cutting system
JP2020088641A (en) Image reading apparatus, printing device, and image formation system
KR101197580B1 (en) Apparatus for compensating alignment error of web layers in roll to roll printer
JP2023180833A (en) Transfer control device, transfer control method, transfer control program
JP7175883B2 (en) Web processing system and control method
US9509875B2 (en) Image process device
JPH04133943A (en) Sheet direction control device
JP3758785B2 (en) Belt meander adjustment device
JP2002316756A (en) Web conveying device
US6611315B2 (en) Thermal development sheet cooling method, and thermal development apparatus
JP2011073414A (en) Printing machine for printing on roll-formed object to be printed and method for printing using this machine
US8672320B2 (en) Recording-material transport apparatus and recording-material transport method
WO2013150898A1 (en) Mask moving device, mask holding device, exposure device, and substrate processing device
JPH03293242A (en) Feeding device
JP6079229B2 (en) Sheet conveying apparatus and image forming apparatus
JP2009220312A (en) Skew correction control system of web in perfecting printing apparatus
JP2574693B2 (en) Web transfer device
JP2020019197A (en) Pattern transfer device and method of controlling the same
EP2773511B1 (en) Duplex section
JPH07157159A (en) Base material vibration preventing device
JP4132040B2 (en) Method for detecting state of sheet member and method for transferring the same
KR20230132691A (en) Transfer control apparatus, transfer control method, computer recordable medium storing transfer control program
TW202419372A (en) Transport device and monitoring start device
JP2004277088A (en) Position adjusting method for beltlike body, printing device equipped with it, and position adjusting method for beltlike body