JP2023178844A - Detection device and detection method - Google Patents

Abstract

To provide a detection device and detection method capable of accurately detecting a start delay of an own vehicle.SOLUTION: A detection device includes a controller for detecting a start delay of an own vehicle. The controller detects presence/absence of a start of an adjacent vehicle stopped on an adjacent lane adjacent to the own vehicle. The controller detects a start delay of the own vehicle based on a detection result indicating the presence/absence of the start of the adjacent vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、検知装置および検知方法に関する。 The present invention relates to a detection device and a detection method.

従来、例えば自車両の前方で停止している前方車両の発進の有無を検出し、前方車両の発進が検出されたにもかかわらず自車両が発進しない場合に、自車両の発進遅れを検知する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, for example, it is possible to detect whether or not a vehicle in front of the vehicle that is stopped in front of the host vehicle has started, and if the vehicle in front of the vehicle does not start even though the vehicle in front of the vehicle is detected to have started, it is possible to detect a delay in the start of the vehicle. Various techniques have been proposed (for example, see Patent Document 1).

特開２０１６－１３４０３４号公報Japanese Patent Application Publication No. 2016-134034

しかしながら、従来技術には、自車両の発進遅れを精度良く検知するという点で改善の余地があった。 However, the conventional technology has room for improvement in terms of accurately detecting the start delay of the host vehicle.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自車両の発進遅れを精度良く検知することができる検知装置および検知方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a detection device and a detection method that can accurately detect the start delay of the own vehicle.

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、検知装置において、自車両の発進遅れを検知するコントローラを備える。前記コントローラは、自車線と隣接する隣接車線に停止している隣接車両の発進の有無を検出し、前記隣接車両の発進の有無を示す検出結果に基づいて、前記自車両の発進遅れを検知する。 In order to solve the above problems and achieve the objects, the present invention includes a detection device that includes a controller that detects a start delay of the own vehicle. The controller detects whether or not an adjacent vehicle that is stopped in an adjacent lane adjacent to the own lane has started, and detects a start delay of the own vehicle based on a detection result indicating whether the adjacent vehicle has started. .

本発明によれば、自車両の発進遅れを精度良く検知することができる。 According to the present invention, it is possible to accurately detect the start delay of the host vehicle.

図１は、実施形態に係る検知方法の概要を説明するための図である。FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a detection method according to an embodiment. 図２は、実施形態に係る検知装置の構成例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a detection device according to an embodiment. 図３は、周辺画像の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a peripheral image. 図４は、自車両の発進遅れを検知する処理を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a process for detecting a start delay of the host vehicle. 図５は、車両の発進遅れが検知されたことの通知が行われた出力部を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an output unit that is notified that a vehicle start delay has been detected. 図６は、検知装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure executed by the detection device.

以下、添付図面を参照して、本願の開示する検知装置および検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a detection device and a detection method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments described below.

＜検知方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る検知方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る検知方法の概要を説明するための図である。 <Overview of detection method>
First, an overview of the detection method according to the embodiment will be described below with reference to FIG. 1. FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a detection method according to an embodiment.

図１に示すように、実施形態に係る検知方法は、自車両Ａに搭載された検知装置１０によって実行される。検知装置１０は、自車両Ａの発進遅れを検知することができる。また、検知装置１０は、自車両Ａの発進遅れが検知された場合に、自車両Ａの運転者へ通知することができる。なお、検知装置１０としては、例えばドライブレコーダを用いることができるが、これに限定されるものではない。 As shown in FIG. 1, the detection method according to the embodiment is executed by a detection device 10 mounted on the own vehicle A. The detection device 10 can detect a start delay of the host vehicle A. Further, the detection device 10 can notify the driver of the own vehicle A when a delay in starting of the own vehicle A is detected. Note that, for example, a drive recorder can be used as the detection device 10, but the detection device 10 is not limited to this.

「発進遅れ」とは、例えば自車両Ａが信号待ちや渋滞などで停止しているときに、前方で停車している前方車両が発進した、あるいは、進行方向の信号機が停止指示（赤信号）から進行指示（青信号）に切り替わったにもかかわらず、所定時間のうちに自車両Ａが発進しない状態を意味し、言い換えると、自車両Ａの発進が遅れている状態を意味する。別言すれば、「発進遅れ」は、自車両Ａが発進可能な状態において、自車両Ａの発進が所定時間行われないことを意味する。なお、上記した所定時間は、例えば前方車両が発進したなど自車両Ａが発進可能な状態になったことに運転者が気付いていないと推定できる値に設定されるが、これに限られず、任意の値に設定可能である。 "Start delay" means, for example, when vehicle A is stopped at a traffic light or in a traffic jam, a vehicle in front of it that is stopped starts, or a traffic light in the direction of travel instructs it to stop (red light). This refers to a state in which the own vehicle A does not start within a predetermined time even though the proceeding instruction (green light) has been switched from 1 to 3. In other words, it means a state in which the start of the own vehicle A is delayed. In other words, "start delay" means that the host vehicle A is not started for a predetermined period of time in a state where the host vehicle A is ready to start. Note that the above-mentioned predetermined time is set to a value that allows it to be assumed that the driver is not aware that the vehicle A is ready to start, such as when the vehicle in front has started, but is not limited to this, and can be set at any value. Can be set to a value of

ところで、従来技術にあっては、自車両Ａの発進遅れを、前方車両の発進の有無に基づいて検知している。具体的には、従来技術においては、前方車両の発進の有無を検出し、前方車両の発進が検出された後に所定時間が経過しても自車両Ａが発進しない場合に、自車両Ａの発進遅れを検知するようにしていた。 By the way, in the prior art, the start delay of the host vehicle A is detected based on whether or not the vehicle in front starts. Specifically, in the conventional technology, the presence or absence of the start of the preceding vehicle is detected, and if the own vehicle A does not start even after a predetermined time has elapsed after the start of the preceding vehicle is detected, the start of the own vehicle A is detected. I was trying to detect delays.

しかしながら、図１に示すように、例えば自車両Ａが走行車線Ｃの先頭で停車している場合、前方車両は存在しない。そのため、従来技術においては、自車両Ａの発進遅れを検知することができず、結果として発進遅れの検知精度が低下するおそれがあった。 However, as shown in FIG. 1, for example, when the host vehicle A is stopped at the head of the driving lane C, there is no vehicle ahead. Therefore, in the prior art, it is not possible to detect a start delay of the own vehicle A, and as a result, there is a possibility that the start delay detection accuracy may be reduced.

そこで、本実施形態に係る検知装置１０にあっては、自車両Ａの発進遅れを精度良く検知することができるような構成とした。 Therefore, the detection device 10 according to the present embodiment is configured to be able to accurately detect the start delay of the host vehicle A.

具体的には、図１に示すように、自車両Ａを含む車両が走行する走行車線Ｃは、複数あるものとする。なお、以下では、複数の走行車線Ｃのうち、自車両Ａが走行する走行車線を「自車線Ｃａ」、自車線Ｃａと隣接する走行車線を「隣接車線Ｃｂ」と記載する場合がある。また、隣接車線Ｃｂを走行する車両を「隣接車両Ｂ」と記載する場合がある。なお、図１では、走行車線Ｃが２つである例を示したが、３つ以上であってもよい。 Specifically, as shown in FIG. 1, it is assumed that there are a plurality of driving lanes C in which vehicles including the host vehicle A travel. Note that, below, among the plurality of driving lanes C, the driving lane in which the own vehicle A runs may be referred to as "own lane Ca", and the driving lane adjacent to own lane Ca may be referred to as "adjacent lane Cb". Further, a vehicle traveling in the adjacent lane Cb may be referred to as an "adjacent vehicle B." Although FIG. 1 shows an example in which there are two driving lanes C, there may be three or more.

また、図１の例では、自車両Ａおよび隣接車両Ｂの進行方向には、信号機Ｅが存在する。かかる信号機Ｅの表示状態は、自車両Ａ等の停止を指示する停止指示（赤信号）であり、自車両Ａおよび隣接車両Ｂは、停車線Ｆにおいて停止している。 Furthermore, in the example of FIG. 1, a traffic light E exists in the traveling direction of the host vehicle A and the adjacent vehicle B. The display state of the traffic light E is a stop instruction (red light) instructing the own vehicle A to stop, and the own vehicle A and the adjacent vehicle B are stopped at the stop line F.

本実施形態に係る検知装置１０は先ず、隣接車線Ｃｂに停止している隣接車両Ｂの発進の有無を検出する（ステップＳ１）。一例として、自車両Ａには、車外カメラ１１（後述する図２参照）が搭載され、自車両Ａの周辺を撮像する。検知装置１０は、車外カメラ１１によって撮像された周辺画像を取得し、周辺画像に基づいて隣接車両Ｂの発進の有無を検出する。具体的には、検知装置１０は、周辺画像を解析して隣接車両Ｂの画像を抽出し、抽出した隣接車両Ｂの画像が移動（変位）した場合に、隣接車両Ｂが発進したことを検出する。なお、上記した隣接車両Ｂの発進の有無を検出する手法は、あくまでも例示であって限定されるものではない。 The detection device 10 according to the present embodiment first detects whether or not the adjacent vehicle B, which is stopped in the adjacent lane Cb, starts moving (step S1). As an example, the vehicle A is equipped with an external camera 11 (see FIG. 2 described later), which images the surroundings of the vehicle A. The detection device 10 acquires a peripheral image captured by an external camera 11, and detects whether the adjacent vehicle B has started based on the peripheral image. Specifically, the detection device 10 analyzes surrounding images to extract an image of adjacent vehicle B, and detects that adjacent vehicle B has started when the extracted image of adjacent vehicle B moves (displaces). do. Note that the above-described method of detecting whether or not the adjacent vehicle B has started is merely an example, and is not limited.

次いで、検知装置１０は、隣接車両Ｂの発進の有無を示す検出結果に基づいて、自車両Ａの発進遅れを検知する（ステップＳ２）。具体的には、信号機Ｅの表示状態が、停止指示から自車両Ａ等の進行を指示する進行指示（青信号）に切り替わると、隣接車両Ｂは発進する（矢印Ｇ参照）。なお、図１では、発進後の隣接車両Ｂを破線で示している。 Next, the detection device 10 detects a start delay of the host vehicle A based on the detection result indicating whether or not the adjacent vehicle B has started (step S2). Specifically, when the display state of the traffic light E switches from a stop instruction to a proceed instruction (green light) instructing the own vehicle A, etc. to proceed, the adjacent vehicle B starts moving (see arrow G). In addition, in FIG. 1, the adjacent vehicle B after the start is shown by a broken line.

これにより、検知装置１０は、隣接車両Ｂの発進を検出することとなり、隣接車両Ｂの発進を検出してから所定時間が経過するまでに自車両Ａが発進しない場合、自車両Ａの発進遅れを検知する。すなわち、検知装置１０は、信号機Ｅの表示状態が進行指示に切り替わるなどして自車両Ａが発進可能な状態になったことに運転者が気付いていないと推定し、自車両Ａの発進遅れを検知する。なお、自車両Ａの発進の有無は、上記した周辺画像の解析などに基づいて行われるが、これについては後述する。 As a result, the detection device 10 detects the start of the adjacent vehicle B, and if the own vehicle A does not start within a predetermined period of time after detecting the start of the adjacent vehicle B, the start of the own vehicle A is delayed. Detect. That is, the detection device 10 estimates that the driver is not aware that the vehicle A is ready to start, such as when the display state of the traffic light E changes to a proceeding instruction, and detects the delay in starting the vehicle A. Detect. Note that whether or not the host vehicle A has started is determined based on the above-mentioned analysis of the surrounding images, which will be described later.

次いで、検知装置１０は、自車両Ａの発進遅れが検知された場合、発進遅れが検知されたことを運転者に通知する通知処理を実行する（ステップＳ３）。かかる通知により、検知装置１０は、運転者に対して自車両Ａが発進可能な状態になったことを認識させることができ、また自車両Ａの発進を促すことが可能になる。 Next, when the start delay of the host vehicle A is detected, the detection device 10 executes a notification process to notify the driver that the start delay has been detected (step S3). With this notification, the detection device 10 can make the driver recognize that the vehicle A is ready to start, and can also prompt the driver to start the vehicle A.

本実施形態に係る検知装置１０にあっては、上記した構成により、自車両Ａの発進遅れを精度良く検知することができる。すなわち、本実施形態に係る検知装置１０は、例えば前方車両が存在しない場合であっても、隣接車両Ｂの発進の有無を検出することで、自車両Ａの発進遅れを検知することが可能となり、結果として自車両Ａの発進遅れを精度良く検知することができる。 In the detection device 10 according to the present embodiment, with the above-described configuration, the start delay of the own vehicle A can be detected with high accuracy. That is, the detection device 10 according to the present embodiment can detect a delay in the start of the own vehicle A by detecting whether or not the adjacent vehicle B has started, even if, for example, there is no vehicle in front. As a result, the start delay of the own vehicle A can be detected with high accuracy.

＜検知装置の全体構成＞
次に、実施形態に係る検知装置１０の構成について、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係る検知装置１０の構成例を示すブロック図である。なお、図２のブロック図では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。 <Overall configuration of detection device>
Next, the configuration of the detection device 10 according to the embodiment will be described using FIG. 2. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the detection device 10 according to the embodiment. Note that the block diagram in FIG. 2 shows only the constituent elements necessary for explaining the features of the embodiment, and the description of general constituent elements is omitted.

換言すれば、図２のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。 In other words, each component illustrated in the block diagram of FIG. 2 is functionally conceptual, and does not necessarily need to be physically configured as illustrated. For example, the specific form of distributing/integrating each block is not limited to what is shown in the diagram, and all or part of the blocks can be functionally or physically distributed/integrated in arbitrary units depending on various loads and usage conditions. It is possible to configure them in an integrated manner.

また、図２以降の説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、省略する場合がある。 Furthermore, in the explanations after FIG. 2, the explanations of components that have already been explained may be simplified or omitted.

図２に示すように、検知装置１０は、車外カメラ１１と、車内カメラ１２と、出力部１３と、コントローラ（制御部）２０と、記憶部３０とを備える。 As shown in FIG. 2, the detection device 10 includes an exterior camera 11, an interior camera 12, an output section 13, a controller (control section) 20, and a storage section 30.

車外カメラ１１は、自車両Ａの進行方向を含む自車両Ａの周辺を撮像し、撮像された周辺画像をコントローラ２０へ出力する。車内カメラ１２は、自車両Ａに搭載され、自車両Ａの車内を撮像する。詳しくは、車内カメラ１２は、車内の運転者を含む車内画像を撮像し、撮像された車内画像をコントローラ２０へ出力する。なお、周辺画像および車内画像は、動画データであるが、これに限られず、静止画データなどであってもよい。 The external camera 11 images the surroundings of the own vehicle A including the traveling direction of the own vehicle A, and outputs the captured surrounding image to the controller 20 . The in-vehicle camera 12 is mounted on the own vehicle A and images the inside of the own vehicle A. Specifically, the in-vehicle camera 12 captures an in-vehicle image including the driver inside the vehicle, and outputs the captured in-vehicle image to the controller 20 . Note that although the surrounding images and in-vehicle images are video data, they are not limited to this, and may be still image data or the like.

出力部１３は、例えば発進遅れを検知した場合の通知など、各種の情報を出力する。例えば、出力部１３は、スピーカなどの音声出力部やディスプレイなどの表示部を含み、通知などの各種の情報を自車両Ａの運転者へ出力する。 The output unit 13 outputs various information, such as a notification when a start delay is detected, for example. For example, the output unit 13 includes an audio output unit such as a speaker and a display unit such as a display, and outputs various information such as notifications to the driver of the own vehicle A.

なお、図２では、検知装置１０が、車外カメラ１１、車内カメラ１２および出力部１３を含む例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、車外カメラ１１、車内カメラ１２および出力部１３の一部あるいは全部が、検知装置１０の外部となる構成であってもよい。 Although FIG. 2 shows an example in which the detection device 10 includes the vehicle exterior camera 11, vehicle interior camera 12, and output unit 13, the detection device 10 is not limited to this. That is, part or all of the vehicle exterior camera 11, vehicle interior camera 12, and output unit 13 may be configured to be external to the detection device 10.

記憶部３０は、例えば、不揮発性メモリやデータフラッシュ、ハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部３０には、周辺画像３１
、車内画像３２および各種プログラムなどが記憶される。 The storage unit 30 is, for example, a storage unit configured with a storage device such as a nonvolatile memory, a data flash, or a hard disk drive. The storage unit 30 stores peripheral images 31
, an in-vehicle image 32, various programs, etc. are stored.

周辺画像３１は、自車両Ａの進行方向を含む自車両Ａの周辺の画像（画像データ）である。車内画像３２は、車内の運転者を含む画像（画像データ）である。 The surrounding image 31 is an image (image data) of the surroundings of the own vehicle A including the traveling direction of the own vehicle A. The in-vehicle image 32 is an image (image data) that includes the driver inside the vehicle.

コントローラ２０は、取得部２１と、前方車両検出部２２と、隣接車両検出部２３と、表示状態検出部２４と、運転状態判定部２５と、検知部２６と、通知部２７とを備える。また、コントローラ２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。 The controller 20 includes an acquisition section 21 , a forward vehicle detection section 22 , an adjacent vehicle detection section 23 , a display state detection section 24 , a driving state determination section 25 , a detection section 26 , and a notification section 27 . Further, the controller 20 includes, for example, a computer and various circuits having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input/output port, and the like.

コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、コントローラ２０の取得部２１、前方車両検出部２２、隣接車両検出部２３、表示状態検出部２４、運転状態判定部２５、検知部２６および通知部２７として機能する。また、コントローラ２０の取得部２１、前方車両検出部２２、隣接車両検出部２３、表示状態検出部２４、運転状態判定部２５、検知部２６および通知部２７の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。 For example, the CPU of the computer reads and executes a program stored in the ROM, thereby controlling the acquisition section 21, the forward vehicle detection section 22, the adjacent vehicle detection section 23, the display state detection section 24, and the driving state determination section of the controller 20. 25, functions as a detection unit 26 and a notification unit 27. In addition, at least a part or all of the acquisition section 21, the forward vehicle detection section 22, the adjacent vehicle detection section 23, the display state detection section 24, the driving state determination section 25, the detection section 26, and the notification section 27 of the controller 20 can be implemented as an ASIC. It can also be configured with hardware such as an application specific integrated circuit (Application Specific Integrated Circuit) or a field programmable gate array (FPGA).

コントローラ２０の取得部２１は、車外カメラ１１から周辺画像を取得し、取得した画像を記憶部３０に周辺画像３１として記憶させる。また、取得部２１は、車内カメラ１２から車内画像を取得し、取得した画像を記憶部３０に車内画像３２として記憶させる。 The acquisition unit 21 of the controller 20 acquires a peripheral image from the camera 11 outside the vehicle, and stores the acquired image in the storage unit 30 as a peripheral image 31. The acquisition unit 21 also acquires an in-vehicle image from the in-vehicle camera 12, and causes the storage unit 30 to store the acquired image as an in-vehicle image 32.

前方車両検出部２２は、前方車両に関する検出処理を行う。例えば、前方車両検出部２２は、前方車両の有無を検出する。具体的には、前方車両検出部２２は、記憶部３０から周辺画像を読み出し、読み出した周辺画像を解析する。そして、前方車両検出部２２は、周辺画像において自車両Ａの前方に車両の特徴点が含まれる場合、自車両Ａの前方に前方車両が存在していることを検出する。一方、前方車両検出部２２は、周辺画像において自車両Ａの前方に車両の特徴点が含まれない場合、自車両Ａの前方に前方車両が存在しないことを検出する、別言すれば、前方車両が存在せず自車両Ａが先頭であることを検出する。 The forward vehicle detection unit 22 performs detection processing regarding the forward vehicle. For example, the forward vehicle detection unit 22 detects the presence or absence of a forward vehicle. Specifically, the forward vehicle detection unit 22 reads out the surrounding image from the storage unit 30 and analyzes the read out surrounding image. Then, the forward vehicle detection unit 22 detects that a forward vehicle exists in front of the own vehicle A when the feature point of the vehicle is included in front of the own vehicle A in the surrounding image. On the other hand, if the feature point of the vehicle is not included in front of the host vehicle A in the surrounding image, the forward vehicle detection unit 22 detects that there is no vehicle ahead of the host vehicle A. It is detected that no vehicle is present and that own vehicle A is in the lead position.

また、前方車両検出部２２は、自車両Ａの前方で停止している前方車両の発進の有無を検出する。具体的には、前方車両検出部２２は、周辺画像を解析して前方車両の画像を抽出する。そして、前方車両検出部２２は、周辺画像の画像領域における前方車両の座標位置（画像）が時間経過に伴って進行方向へ変位（移動）した場合に、前方車両が発進したことを検出する。一方、前方車両検出部２２は、前方車両の座標位置が変位しない場合に、前方車両が発進していないことを検出する。 Further, the forward vehicle detection unit 22 detects whether or not a forward vehicle that is stopped in front of the own vehicle A has started. Specifically, the forward vehicle detection unit 22 analyzes the surrounding image and extracts an image of the forward vehicle. The forward vehicle detection unit 22 detects that the forward vehicle has started when the coordinate position (image) of the forward vehicle in the image area of the peripheral image is displaced (moved) in the traveling direction with the passage of time. On the other hand, the forward vehicle detection unit 22 detects that the forward vehicle has not started when the coordinate position of the forward vehicle is not displaced.

前方車両検出部２２は、前方車両の有無を示す検出結果や、前方車両の発進の有無を示す検出結果を、隣接車両検出部２３や検知部２６へ出力する。 The forward vehicle detecting section 22 outputs a detection result indicating the presence or absence of a preceding vehicle and a detection result indicating whether the preceding vehicle has started to the adjacent vehicle detecting section 23 or the detecting section 26 .

なお、上記では、前方車両の有無や前方車両の発進の有無などが周辺画像に基づいて検出される例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば自車両Ａの周囲に向けて電磁波を放射して得られた反射波から前方車両などの対象物の有無や対象物までの距離等を測定するレーダ装置などその他の装置を用いて、前方車両の有無や前方車両の発進の有無などが検出されてもよい。 In addition, although the above example showed the presence or absence of the vehicle ahead, the presence or absence of the departure of the vehicle ahead, etc. detected based on the surrounding image, it is not limited to this. That is, for example, using other devices such as a radar device that measures the presence or absence of an object such as a vehicle in front, the distance to the object, etc. from the reflected waves obtained by emitting electromagnetic waves toward the surroundings of the own vehicle A, The presence or absence of a vehicle ahead, the presence or absence of a start of a vehicle ahead, etc. may be detected.

隣接車両検出部２３は、隣接車両Ｂに関する検出処理を行う。例えば、隣接車両検出部２３は、隣接車両Ｂの有無を検出する。具体的には、隣接車両検出部２３は、記憶部３０から周辺画像を読み出し、読み出した周辺画像を解析する。そして、隣接車両検出部２３は、周辺画像において隣接車線Ｃｂに車両の特徴点が含まれる場合、隣接車線Ｃｂに隣接車両Ｂが存在していることを検出する。一方、隣接車両検出部２３は、周辺画像において隣接車線Ｃｂに車両の特徴点が含まれない場合、隣接車両Ｂが存在しないことを検出する。 The adjacent vehicle detection unit 23 performs detection processing regarding the adjacent vehicle B. For example, the adjacent vehicle detection unit 23 detects the presence or absence of the adjacent vehicle B. Specifically, the adjacent vehicle detection unit 23 reads the surrounding image from the storage unit 30 and analyzes the read surrounding image. Then, the adjacent vehicle detection unit 23 detects that the adjacent vehicle B is present in the adjacent lane Cb when the feature point of the vehicle is included in the adjacent lane Cb in the surrounding image. On the other hand, the adjacent vehicle detection unit 23 detects that the adjacent vehicle B does not exist when the feature point of the vehicle is not included in the adjacent lane Cb in the surrounding image.

また、隣接車両検出部２３は、隣接車線Ｃｂに停止している隣接車両Ｂの発進の有無を検出する。ここで、隣接車両Ｂの発進の有無を検出する処理について、図３も参照しつつ説明する。図３は、周辺画像の一例を示す図である。 Further, the adjacent vehicle detection unit 23 detects whether or not the adjacent vehicle B, which is stopped in the adjacent lane Cb, starts moving. Here, the process of detecting whether or not adjacent vehicle B has started will be described with reference to FIG. 3 as well. FIG. 3 is a diagram showing an example of a peripheral image.

隣接車両検出部２３は、周辺画像を解析して隣接車両Ｂの画像を抽出する。そして、隣接車両検出部２３は、図３に示すように、周辺画像の画像領域における隣接車両Ｂの座標位置（画像）Ｊｂが時間経過に伴って進行方向へ変位（移動）した場合に、隣接車両Ｂが発進したことを検出する。一方、隣接車両検出部２３は、隣接車両Ｂの座標位置Ｊｂが変位しない場合に、隣接車両Ｂが発進していないことを検出する。 The adjacent vehicle detection unit 23 analyzes the surrounding image and extracts an image of the adjacent vehicle B. Then, as shown in FIG. 3, when the coordinate position (image) Jb of the adjacent vehicle B in the image area of the surrounding image is displaced (moved) in the traveling direction with the passage of time, the adjacent vehicle detection unit 23 detects the It is detected that vehicle B has started. On the other hand, the adjacent vehicle detection unit 23 detects that the adjacent vehicle B has not started when the coordinate position Jb of the adjacent vehicle B is not displaced.

隣接車両検出部２３は、隣接車両Ｂの有無を示す検出結果や、隣接車両Ｂの発進の有無を示す検出結果を検知部２６へ出力する。なお、上記では、隣接車両Ｂの有無や隣接車両Ｂの発進の有無などが周辺画像に基づいて検出される例を示したが、これに限られず、レーダ装置などその他の装置を用いて検出されてもよい。 The adjacent vehicle detection unit 23 outputs a detection result indicating the presence or absence of the adjacent vehicle B and a detection result indicating the presence or absence of the adjacent vehicle B starting to the detection unit 26. Note that although the above example shows the presence or absence of adjacent vehicle B, the presence or absence of departure of adjacent vehicle B, etc., detected based on surrounding images, the present invention is not limited to this, and detection may be performed using other devices such as a radar device. You can.

なお、上記では、前方車両の発進の有無を検出する処理、および、隣接車両Ｂの発進の有無を検出する処理の両方を実行する例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば隣接車両検出部２３は、自車両Ａが自車線Ｃａにおいて先頭で停止している場合に、隣接車両Ｂの発進の有無を検出する処理を実行してもよい。 Note that, in the above example, an example is shown in which both the process of detecting whether the preceding vehicle has started and the process of detecting whether the adjacent vehicle B has started is executed, but the present invention is not limited to this. That is, for example, the adjacent vehicle detection unit 23 may perform a process of detecting whether or not the adjacent vehicle B has started when the own vehicle A is stopped at the front in the own lane Ca.

詳しくは、隣接車両検出部２３は、前方車両検出部２２から前方車両が存在せず自車両Ａが先頭で停止していることを示す検出結果が入力された場合に、隣接車両Ｂの発進の有無を検出する処理を実行する。これにより、本実施形態においては、前方車両が存在しない場合であっても、隣接車両Ｂの発進の有無を検出することで、後述する検知部２６において自車両Ａの発進遅れを検知することが可能になる。 Specifically, when a detection result indicating that there is no preceding vehicle and own vehicle A is stopped at the front is inputted from the preceding vehicle detecting section 22, the adjacent vehicle detecting section 23 detects whether the adjacent vehicle B has started. Execute the process to detect presence. As a result, in this embodiment, even if there is no vehicle in front, by detecting whether or not the adjacent vehicle B has started, the detection unit 26, which will be described later, can detect a delay in the start of the own vehicle A. It becomes possible.

他方、隣接車両検出部２３は、前方車両が存在し、自車両Ａが先頭で停止していない場合（先頭以外で停止している場合）、隣接車両Ｂの発進の有無を検出する処理を実行しないようにする、言い換えると、隣接車両Ｂの発進の有無を検出する処理の実行を禁止する。かかる場合、後述する検知部２６では、前方車両の発進の有無に基づいて自車両Ａの発進遅れを検知する。このように、本実施形態にあっては、前方車両が存在し前方車両の発進の有無が検出できる場合、隣接車両Ｂの発進の有無を検出する処理を実行しないことで、例えば検知装置１０における処理負荷を軽減させることが可能になる。 On the other hand, the adjacent vehicle detection unit 23 executes a process of detecting whether adjacent vehicle B has started if there is a vehicle ahead and own vehicle A is not stopped at the front (or stopped at a position other than the front). In other words, execution of the process for detecting whether or not adjacent vehicle B has started is prohibited. In such a case, the detection unit 26, which will be described later, detects the start delay of the host vehicle A based on whether the vehicle in front has started. As described above, in the present embodiment, when there is a preceding vehicle and it is possible to detect whether or not the preceding vehicle has started, for example, by not performing the process of detecting whether or not the adjacent vehicle B has started, It becomes possible to reduce the processing load.

表示状態検出部２４は、自車両Ａの進行方向に存在する信号機Ｅの表示状態を検出する。具体的には、表示状態検出部２４は、図３に示すように、周辺画像を解析し、周辺画像において自車両Ａの進行方向に信号機Ｅの特徴点が含まれる場合、自車両Ａの進行方向に信号機Ｅが存在していることを検出する。そして、表示状態検出部２４は、周辺画像を解析し、例えば信号機Ｅの色などを検出して表示状態を検出する。 The display state detection unit 24 detects the display state of a traffic light E that is present in the traveling direction of the own vehicle A. Specifically, as shown in FIG. 3, the display state detection unit 24 analyzes the surrounding image, and if the feature point of the traffic light E is included in the direction of movement of the own vehicle A in the surrounding image, the display state detection unit 24 detects the progress of the own vehicle A. The presence of traffic light E in the direction is detected. Then, the display state detection unit 24 analyzes the surrounding image, detects, for example, the color of the traffic light E, and detects the display state.

詳しくは、表示状態検出部２４は、信号機Ｅにおいて青色が検出された場合、信号機Ｅの表示状態が車両の進行を指示する進行指示であることを検出する。また、表示状態検出部２４は、信号機Ｅにおいて赤色あるいは黄色が検出された場合、信号機Ｅの表示状態が車両の停止を指示する停止指示であることを検出する。そして、表示状態検出部２４は、信号機Ｅの表示状態の検出結果を検知部２６へ出力する。 Specifically, when the blue color is detected at the traffic light E, the display state detection unit 24 detects that the display state of the traffic light E is a proceeding instruction that instructs the vehicle to proceed. Furthermore, when red or yellow is detected at the traffic light E, the display state detection unit 24 detects that the display state of the traffic light E is a stop instruction for instructing the vehicle to stop. Then, the display state detection section 24 outputs the detection result of the display state of the traffic light E to the detection section 26.

図２の説明を続けると、運転状態判定部２５は、自車両Ａの運転者の運転状態を判定する。具体的には、運転状態判定部２５は、自車両Ａの運転者の運転状態が、自車両Ａの運転に対して集中している集中状態、および、自車両Ａの運転に対して集中していない非集中状態のいずれであるかを判定する。 Continuing the description of FIG. 2, the driving state determination unit 25 determines the driving state of the driver of the own vehicle A. Specifically, the driving state determining unit 25 determines whether the driving state of the driver of the own vehicle A is a state of concentration in which the driver of the driver of the own vehicle A is concentrated on driving the own vehicle A, or a state in which the driver of the driver of the own vehicle A is not concentrating on the driving of the own vehicle A. Determine whether the state is in a non-concentrated state or in a non-concentrated state.

詳しくは、運転状態判定部２５は、記憶部３０から車内画像を読み出し、読み出した車内画像を解析する。そして、運転状態判定部２５は、例えば車内画像に含まれる運転者の顔の向きや姿勢などを検出し、検出された顔の向き・姿勢等が非集中状態を示す向き・姿勢であるか否かを判定する。非集中状態を示す向き・姿勢とは、例えば運転者が脇見や居眠り、ナビゲーション装置の操作、スマートフォンの操作、通話など、運転に集中していない行為を行っていると推定される向きである。 Specifically, the driving state determination unit 25 reads out the in-vehicle image from the storage unit 30 and analyzes the read out in-vehicle image. Then, the driving state determination unit 25 detects, for example, the orientation and posture of the driver's face included in the in-vehicle image, and determines whether the detected facial orientation and posture indicate a state of non-concentration. Determine whether An orientation/posture that indicates a state of non-concentration is one in which the driver is presumed to be doing something that is not concentrating on driving, such as looking aside, falling asleep, operating a navigation device, operating a smartphone, or talking on a phone call.

したがって、運転状態判定部２５は、車内画像における運転者の顔の向き・姿勢が非集中状態を示す向き・姿勢である場合、運転者の運転状態が非集中状態であると判定する。一方、運転状態判定部２５は、車内画像における運転者の顔の向き・姿勢が非集中状態を示す向き・姿勢ではない場合、運転者の運転状態が集中状態であると判定する。そして、運転状態判定部２５は、運転者の運転状態の判定結果を検知部２６へ出力する。 Therefore, if the orientation and posture of the driver's face in the in-vehicle image indicate a non-concentrated state, the driving state determination unit 25 determines that the driver's driving state is a non-concentrated state. On the other hand, if the orientation and posture of the driver's face in the in-vehicle image do not indicate a non-concentrated state, the driving state determination unit 25 determines that the driver's driving state is a concentrated state. The driving state determination section 25 then outputs the determination result of the driver's driving state to the detection section 26 .

なお、上記では、運転者の顔の向き・姿勢が非集中状態を示す向き・姿勢であるか否かを判定するようにしたが、これに限られず、集中状態を示す向き・姿勢であるか否かを判定してもよい。集中状態を示す向き・姿勢とは、例えば運転者が進行方向を見ていると推定される向きである。また、上記では、車内画像に含まれる運転者の顔の向きや姿勢に基づいて、運転者の運転状態が検出される例を示したが、これに限定されるものではなく、例えば運転者の視線や発話の有無などその他の要素に基づいて検出されてもよい。 Note that in the above, it is determined whether the driver's face direction and posture indicate a state of non-concentration, but the present invention is not limited to this, and whether or not the direction and posture of the driver's face indicates a state of concentration is determined. It may be determined whether or not. The direction/posture indicating a state of concentration is, for example, the direction in which the driver is estimated to be looking in the direction of travel. Furthermore, although the above example shows the driver's driving condition being detected based on the driver's face orientation and posture included in the in-vehicle image, the present invention is not limited to this. Detection may also be based on other factors such as line of sight and presence or absence of speech.

検知部２６は、自車両Ａの発進遅れを検知する。例えば、検知部２６は、隣接車両Ｂの発進の有無を示す検出結果に基づいて、自車両Ａの発進遅れを検知する。詳しくは、検知部２６は、隣接車両Ｂの発進を検出してから所定時間が経過するまでに自車両Ａが発進しない場合、自車両Ａの発進遅れを検知する。すなわち、検知部２６は、例えば信号機Ｅの表示状態が進行指示に切り替わるなどして自車両Ａが発進可能な状態になったことに運転者が気付いていないと推定し、自車両Ａの発進遅れを検知する。 The detection unit 26 detects a start delay of the own vehicle A. For example, the detection unit 26 detects a start delay of the host vehicle A based on a detection result indicating whether the adjacent vehicle B has started. Specifically, if the host vehicle A does not start within a predetermined period of time after detecting the start of the adjacent vehicle B, the detection unit 26 detects a delay in the start of the host vehicle A. That is, the detection unit 26 estimates that the driver is not aware that the vehicle A is ready to start, for example, when the display state of the traffic light E changes to a proceeding instruction, and the detection unit 26 detects a delay in the start of the vehicle A. Detect.

また、検知部２６は、隣接車両Ｂの発進を検出してから所定時間内に自車両Ａが発進した場合、自車両Ａの発進遅れを検知しない。 Furthermore, if the own vehicle A starts within a predetermined time after detecting the start of the adjacent vehicle B, the detection unit 26 does not detect the start delay of the own vehicle A.

このように、本実施形態にあっては、例えば前方車両が存在しない場合であっても、隣接車両Ｂの発進の有無を検出することで、自車両Ａの発進遅れを検知することが可能となり、結果として自車両Ａの発進遅れを精度良く検知することができる。 In this way, in this embodiment, even if there is no vehicle in front, it is possible to detect a delay in the start of own vehicle A by detecting whether or not adjacent vehicle B has started. As a result, the start delay of the own vehicle A can be detected with high accuracy.

また、検知部２６は、自車両Ａの発進の有無を周辺画像に基づいて検出することができる。例えば、検知部２６は、周辺画像を解析して進行方向に存在する信号機Ｅの画像を抽出する。そして、検知部２６は、図３に示すように、周辺画像の画像領域における信号機Ｅの座標位置（画像）Ｊｅが時間経過に伴って進行方向へ変位（移動）した場合に、自車両Ａが発進したことを検出する。一方、検知部２６は、信号機Ｅの座標位置Ｊｅが変位しない場合に、自車両Ａが発進していないことを検出する。 Furthermore, the detection unit 26 can detect whether or not the own vehicle A has started based on the surrounding image. For example, the detection unit 26 analyzes surrounding images and extracts an image of a traffic light E that is present in the direction of travel. As shown in FIG. 3, the detection unit 26 detects that when the coordinate position (image) Je of the traffic light E in the image area of the surrounding image is displaced (moved) in the traveling direction with the passage of time, the own vehicle A is Detects that the vehicle has started. On the other hand, the detection unit 26 detects that the own vehicle A has not started when the coordinate position Je of the traffic light E is not displaced.

これにより、本実施形態にあっては、周辺画像を用いて自車両Ａの発進の有無を精度良く検出することができる。 As a result, in this embodiment, it is possible to accurately detect whether or not the own vehicle A has started using the surrounding images.

なお、上記では、周辺画像の画像領域における信号機Ｅの座標位置Ｊｅに基づいて自車両Ａの発進の有無が検出されるようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば周辺画像内のガードレールやポールなどその他の固定された物体の座標位置に基づいて検出されてもよい。 In addition, in the above, the presence or absence of the vehicle A is detected based on the coordinate position Je of the traffic light E in the image area of the surrounding image, but the present invention is not limited to this. Detection may also be based on the coordinate position of other fixed objects such as guardrails or poles.

また、検知部２６は、前方車両の発進の有無を示す検出結果に基づいて、自車両Ａの発進遅れを検知してもよい。詳しくは、検知部２６は、前方車両の発進を検出してから所定時間が経過するまでに自車両Ａが発進しない場合、自車両Ａの発進遅れを検知する。すなわち、検知部２６は、例えば前方車両が発進し自車両Ａが発進可能な状態になったことに運転者が気付いていないと推定し、自車両Ａの発進遅れを検知する。また、検知部２６は、前方車両の発進を検出してから所定時間内に自車両Ａが発進した場合、自車両Ａの発進遅れを検知しない。 Further, the detection unit 26 may detect a start delay of the host vehicle A based on a detection result indicating whether or not the preceding vehicle has started. Specifically, the detection unit 26 detects a delay in the start of the own vehicle A when the own vehicle A does not start by the time a predetermined time elapses after detecting the start of the preceding vehicle. That is, the detection unit 26 detects a delay in starting of the own vehicle A, estimating that the driver is not aware that the vehicle in front has started and the own vehicle A is ready to start. Further, the detection unit 26 does not detect a delay in the start of the own vehicle A if the own vehicle A starts within a predetermined time after detecting the start of the preceding vehicle.

このように、本実施形態にあっては、前方車両の発進の有無を検出することで、自車両Ａの発進遅れを検知することが可能となり、結果として自車両Ａの発進遅れを精度良く検知することができる。 In this way, in this embodiment, by detecting whether or not the preceding vehicle has started, it is possible to detect the start delay of the own vehicle A, and as a result, the start delay of the own vehicle A can be detected with high accuracy. can do.

また、検知部２６は、表示状態検出部２４によって検出された信号機Ｅの表示状態と、信号機Ｅの座標位置Ｊｅの変位とに基づいて、自車両Ａの発進遅れを検知してもよい。詳しくは、検知部２６は、信号機Ｅの表示状態が停止指示（赤信号）から進行指示（青信号）に切り替わった後、所定時間が経過するまでに信号機Ｅの座標位置Ｊｅが変位しない場合（言い換えると自車両Ａが発進しない場合）、自車両Ａの発進遅れを検知する。 Further, the detection unit 26 may detect the start delay of the host vehicle A based on the display state of the traffic light E detected by the display state detection unit 24 and the displacement of the coordinate position Je of the traffic light E. Specifically, the detection unit 26 detects when the coordinate position Je of the traffic light E does not displace within a predetermined period of time after the display state of the traffic light E switches from a stop instruction (red light) to a proceed instruction (green light) (in other words, (and when own vehicle A does not start), the delay in starting of own vehicle A is detected.

すなわち、検知部２６は、例えば信号機Ｅの表示状態が進行指示に切り替わって自車両Ａが発進可能な状態になったことに運転者が気付いていないと推定し、自車両Ａの発進遅れを検知する。また、検知部２６は、信号機Ｅの表示状態が進行指示に切り替わってから所定時間内に信号機Ｅの座標位置Ｊｅが変位した場合（言い換えると自車両Ａが発進した場合）、自車両Ａの発進遅れを検知しない。 That is, the detection unit 26 estimates that the driver is not aware that the display state of the traffic light E has changed to a proceeding instruction and the host vehicle A is now ready to start, and detects the start delay of the host vehicle A. do. Furthermore, if the coordinate position Je of the traffic light E is displaced within a predetermined time after the display state of the traffic light E is switched to the proceeding instruction (in other words, when the own vehicle A has started), the detection unit 26 detects that the own vehicle A has started. No delay detected.

このように、本実施形態にあっては、検出された信号機Ｅの表示状態と信号機Ｅの座標位置Ｊｅの変位とを用いることで、自車両Ａの発進遅れを検知することが可能となり、結果として自車両Ａの発進遅れを精度良く検知することができる。 In this way, in this embodiment, by using the detected display state of the traffic light E and the displacement of the coordinate position Je of the traffic light E, it is possible to detect the start delay of the own vehicle A, and the result is As a result, the start delay of the host vehicle A can be detected with high accuracy.

また、検知部２６は、運転状態判定部２５における運転者の運転状態の判定結果に基づいて、自車両Ａの発進遅れを検知してもよい。これにより、本実施形態にあっては、運転者の運転状態に即して自車両Ａの発進遅れを適切に検知することが可能になる。 Further, the detection unit 26 may detect a start delay of the own vehicle A based on the determination result of the driver's driving state by the driving state determination unit 25. As a result, in this embodiment, it becomes possible to appropriately detect the start delay of the own vehicle A in accordance with the driving state of the driver.

この運転者の運転状態の判定結果に基づいて自車両Ａの発進遅れを検知する処理について、図４も参照しつつ説明する。図４は、自車両Ａの発進遅れを検知する処理を説明するための図である。 The process of detecting the start delay of the host vehicle A based on the determination result of the driving state of the driver will be described with reference to FIG. 4 as well. FIG. 4 is a diagram for explaining a process for detecting a start delay of the host vehicle A.

なお、図４および以下では、隣接車両Ｂおよび前方車両を含めて「周辺車両」と記載する場合がある。また、図４の「周辺車両の発進」欄において「発進：あり」は、隣接車両Ｂおよび前方車両のうち少なくともいずれかの発進が検出された場合を示し、「発進：なし」は、隣接車両Ｂおよび前方車両の発進が検出されていない場合を示している。 Note that in FIG. 4 and below, the adjacent vehicle B and the vehicle ahead may be referred to as "surrounding vehicles." In addition, in the "Start of surrounding vehicles" column in FIG. B and the case where the start of the preceding vehicle is not detected.

図４のパターン１に示すように、検知部２６は、周辺車両の発進が検出されず、かつ、運転者の運転状態が集中状態であると判定された場合、自車両Ａの発進遅れを検知しない。すなわち、検知部２６は、周辺車両の発進が検出されていないため自車両Ａが発進可能な状態ではなく、また、運転者の運転状態が集中状態であることから、自車両Ａの発進遅れを検知しない。 As shown in pattern 1 in FIG. 4, the detection unit 26 detects the start delay of the host vehicle A when the start of the surrounding vehicle is not detected and the driver's driving state is determined to be in a concentrated state. do not. That is, the detection unit 26 detects a delay in the start of the own vehicle A because the start of the surrounding vehicle is not detected, so the own vehicle A is not in a state where it can start, and also because the driver is in a concentrated driving state. Not detected.

また、パターン２に示すように、検知部２６は、周辺車両の発進が検出され、かつ、運転者の運転状態が集中状態であると判定された場合、自車両Ａの発進遅れを検知しない、言い換えると、自車両Ａの発進遅れの検知を禁止する。これにより、運転者が意図的に自車両Ａの発進を遅らせた場合に、自車両Ａの発進遅れを検知して通知してしまうことを防止することができる。 Furthermore, as shown in pattern 2, when the start of a nearby vehicle is detected and the driver's driving state is determined to be in a concentrated state, the detection unit 26 does not detect the start delay of the host vehicle A. In other words, detection of the start delay of own vehicle A is prohibited. Thereby, when the driver intentionally delays the start of the own vehicle A, it is possible to prevent the delay in starting of the own vehicle A from being detected and notified.

詳説すると、停止している自車両Ａの運転者は、意図的に自車両Ａの発進を遅らせる場合がある。例えば、自車線Ｃａへ車線変更しようとしている他車両（隣接車両）に対して自車両Ａの前方の道を譲る場合、あるいは、右折しようとしている対向車に対して自車両Ａの前方の道を譲る場合など、運転者が意図的に自車両Ａの発進を遅らせることがある。かかる場合に、発進遅れが検知されて通知がなされると、運転者は当該通知を煩わしく感じることがある。 To explain in detail, the driver of the stopped vehicle A may intentionally delay the start of the vehicle A. For example, when yielding the road in front of own vehicle A to another vehicle (adjacent vehicle) that is about to change lanes to own lane Ca, or when yielding the road in front of own vehicle A to an oncoming vehicle that is about to turn right, The driver may intentionally delay the start of vehicle A, such as when yielding. In such a case, if a start delay is detected and a notification is issued, the driver may find the notification bothersome.

そこで、本実施形態にあっては、周辺車両の発進が検出された場合であっても、運転状態が集中状態のときには、運転者が意図的に自車両Ａの発進を遅らせていると推定し、発進遅れを検知しないようにした、言い換えると、自車両Ａの発進遅れの検知を禁止するようにした。これにより、発進遅れが検知されて通知がなされることを防止することができる。 Therefore, in this embodiment, even if the start of a nearby vehicle is detected, it is estimated that the driver is intentionally delaying the start of the own vehicle A when the driving state is in a concentrated state. , the start delay is not detected. In other words, the start delay of own vehicle A is prohibited from being detected. Thereby, it is possible to prevent a start delay from being detected and being notified.

また、パターン３に示すように、検知部２６は、周辺車両の発進が検出され、かつ、運転者の運転状態が非集中状態であると判定された場合、自車両Ａの発進遅れを検知する。すなわち、検知部２６は、周辺車両の発進が検出されて自車両Ａが発進可能な状態であり、また、運転者の運転状態が非集中状態であることから、自車両Ａが発進可能な状態になったことに運転者が気付いていないと推定し、自車両Ａの発進遅れを検知する。 Further, as shown in pattern 3, the detection unit 26 detects a delay in the start of the host vehicle A when the start of a nearby vehicle is detected and the driver's driving state is determined to be in a non-concentrated state. . That is, the detection unit 26 detects that the vehicle A is in a state where it is possible to start because the start of a nearby vehicle is detected, and also because the driving state of the driver is not concentrated. It is presumed that the driver is not aware of this, and detects the start delay of own vehicle A.

このように、本実施形態にあっては、周辺車両の発進が検出され、かつ、運手状態が非集中状態である場合に、自車両Ａの発進遅れを検知することで、自車両Ａの発進遅れを精度良く検知することができる。 In this way, in this embodiment, when the start of a nearby vehicle is detected and the driver state is in a non-concentrated state, by detecting the start delay of the own vehicle A, the start of the own vehicle A is controlled. Start delay can be detected with high accuracy.

また、パターン４に示すように、検知部２６は、周辺車両の発進が検出されず、かつ、運転者の運転状態が非集中状態であると判定された場合、自車両Ａの発進遅れを検知しない。すなわち、検知部２６は、周辺車両の発進が検出されていないため自車両Ａが発進可能な状態ではないため、運転者の運転状態が非集中状態であっても、自車両Ａの発進遅れを検知しない。 Further, as shown in pattern 4, the detection unit 26 detects a delay in the start of the host vehicle A when the start of the surrounding vehicle is not detected and the driver's driving state is determined to be in a non-concentrated state. do not. In other words, the detection unit 26 detects a delay in the start of the own vehicle A even if the driver is not concentrating because the start of the surrounding vehicle is not detected and the own vehicle A is not in a state where it can start. Not detected.

そして、検知部２６は、自車両Ａの発進遅れが検知された場合、発進遅れが検知されたことを示す信号を通知部２７へ出力する。 When the start delay of the own vehicle A is detected, the detection unit 26 outputs a signal indicating that the start delay has been detected to the notification unit 27.

通知部２７は、自車両Ａの発進遅れが検知されたことを示す信号が入力された場合、発進遅れが検知されたことを示す情報を出力部１３へ送信して自車両Ａの運転者に通知する。 When the notification unit 27 receives a signal indicating that a start delay of the host vehicle A has been detected, the notification unit 27 transmits information indicating that the start delay has been detected to the output unit 13 to notify the driver of the host vehicle A. Notice.

ここで、自車両Ａの発進遅れが検知されたことの通知について図５を参照しつつ説明する。図５は、自車両Ａの発進遅れが検知されたことの通知が行われた出力部（ディスプレイ）１３を示す図である。 Here, notification that the start delay of host vehicle A has been detected will be explained with reference to FIG. 5. FIG. 5 is a diagram showing the output unit (display) 13 that is notified that the start delay of the own vehicle A has been detected.

図５に示すように、通知部２７は、自車両Ａの発進遅れが検知されたことを示す情報を通知し、出力部（ディスプレイ）１３の表示欄１００に表示させる。表示欄１００には、例えば「発進遅れを検知しました。前方を確認し、発進して下さい。」など自車両Ａの発進遅れが検知されたことや、自車両Ａの発進を促すことを示すメッセージが表示される。 As shown in FIG. 5, the notification unit 27 notifies information indicating that a start delay of the own vehicle A has been detected, and causes the information to be displayed in the display field 100 of the output unit (display) 13. In the display field 100, a message indicating that a delay in starting of own vehicle A has been detected or prompting for starting of own vehicle A is displayed, for example, "A delay in starting has been detected. Please check the area ahead and start." A message is displayed.

これにより、本実施形態にあっては、運転者に対して自車両Ａが発進可能な状態になったことを認識させることができ、また自車両Ａの発進を促すことが可能になる。なお、上記では、メッセージが出力部（ディスプレイ）１３に表示されるようにしたが、これに限られず、例えばメッセージが出力部１３であるスピーカから出力されるなど、その他の手法で通知されてもよい。 As a result, in this embodiment, the driver can be made aware that the vehicle A is ready to start, and it is also possible to prompt the driver to start the vehicle A. Note that in the above, the message is displayed on the output unit (display) 13, but the present invention is not limited to this. For example, the message may be output from the speaker, which is the output unit 13, or may be notified by other methods. good.

＜検知装置の制御処理＞
次に、検知装置１０における具体的な処理手順の一例について図６を用いて説明する。図６は、検知装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。 <Detection device control processing>
Next, an example of a specific processing procedure in the detection device 10 will be described using FIG. 6. FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure executed by the detection device 10.

図６に示すように、検知装置１０のコントローラ２０は、周辺画像を車外カメラ１１から取得するとともに、車内画像を車内カメラ１２から取得する（ステップＳ１０）。次いで、コントローラ２０は、周辺画像などに基づき、自車両Ａが停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。 As shown in FIG. 6, the controller 20 of the detection device 10 acquires peripheral images from the vehicle exterior camera 11 and acquires vehicle interior images from the vehicle interior camera 12 (step S10). Next, the controller 20 determines whether the host vehicle A is stopped based on the surrounding image or the like (step S11).

コントローラ２０は、自車両Ａが停止中ではないと判定された場合（ステップＳ１１，Ｎｏ）、すなわち自車両Ａが走行中であると判定された場合、以降の処理をスキップする。 If it is determined that the host vehicle A is not stopped (No in step S11), that is, if it is determined that the host vehicle A is running, the controller 20 skips the subsequent processing.

コントローラ２０は、自車両Ａが停止中であると判定された場合（ステップＳ１１，Ｙｅｓ）、自車両Ａが発進可能な状態であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。一例として、コントローラ２０は、周辺画像に基づいて隣接車両Ｂの発進が検出された場合、自車両Ａは発進可能な状態であると判定する。また、コントローラ２０は、周辺画像に基づいて前方車両の発進が検出された場合、自車両Ａは発進可能な状態であると判定する。また、コントローラ２０は、周辺画像に基づいて信号機Ｅの表示状態が停止指示（赤信号）から進行指示（青信号）に切り替わった場合、自車両Ａは発進可能な状態であると判定する。 When it is determined that the host vehicle A is stopped (Step S11, Yes), the controller 20 determines whether the host vehicle A is in a state where it can start (Step S12). As an example, when the start of adjacent vehicle B is detected based on the surrounding image, controller 20 determines that host vehicle A is in a state where it can start. Furthermore, when the start of the vehicle ahead is detected based on the surrounding image, the controller 20 determines that the vehicle A is ready to start. Further, the controller 20 determines that the host vehicle A is ready to start when the display state of the traffic light E changes from a stop instruction (red light) to a proceed instruction (green light) based on the surrounding image.

コントローラ２０は、自車両Ａが発進可能な状態ではないと判定された場合（ステップＳ１２，Ｎｏ）、ステップＳ１２の処理を繰り返す。一方、コントローラ２０は、自車両Ａが発進可能な状態であると判定された場合（ステップＳ１２，Ｙｅｓ）、自車両Ａが発進可能な状態になってから所定時間内に自車両Ａが発進したか否かを判定する（ステップＳ１３）。 If it is determined that the own vehicle A is not in a state where it can start (step S12, No), the controller 20 repeats the process of step S12. On the other hand, if it is determined that the host vehicle A is ready to start (step S12, Yes), the controller 20 determines that the host vehicle A has started within a predetermined period of time after the host vehicle A is in the startable state. It is determined whether or not (step S13).

コントローラ２０は、自車両Ａが発進したと判定された場合（ステップＳ１３，Ｙｅｓ）、以降の処理をスキップする。一方、コントローラ２０は、自車両Ａが発進していないと判定された場合（ステップＳ１３，Ｎｏ）、車内画像に基づいて運転者の運転状態は集中状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。 If it is determined that the host vehicle A has started (step S13, Yes), the controller 20 skips the subsequent processing. On the other hand, if it is determined that the host vehicle A has not started (step S13, No), the controller 20 determines whether the driver's driving state is in a concentrated state based on the in-vehicle image (step S14). ).

コントローラ２０は、運転者の運転状態は集中状態ではないと判定された場合（ステップＳ１４，Ｎｏ）、すなわち、運転者が脇見などを行っていて運転状態が非集中状態である場合、自車両Ａの発進遅れを検知する（ステップＳ１５）。次いで、コントローラ２０は、自車両Ａの発進遅れが検知されたことを運転者に通知する通知処理を実行する（ステップＳ１６）。 When the controller 20 determines that the driver's driving state is not a concentrated state (step S14, No), that is, when the driver is inattentive and the driving state is a non-concentrated state, the controller 20 controls the own vehicle A. A start delay is detected (step S15). Next, the controller 20 executes a notification process to notify the driver that a start delay of the own vehicle A has been detected (step S16).

一方、コントローラ２０は、運転者の運転状態は集中状態であると判定された場合（ステップＳ１４，Ｙｅｓ）、自車両Ａの発進遅れの検知を禁止する（ステップＳ１７）、言い換えると、発進遅れを検知しないようにする。 On the other hand, if the controller 20 determines that the driver's driving state is in a concentrated state (step S14, Yes), the controller 20 prohibits the detection of the start delay of the own vehicle A (step S17). Prevent it from being detected.

上述してきたように、実施形態に係る検知装置１０は、自車両Ａの発進遅れを検知するコントローラ２０を備える。コントローラ２０は、自車両Ａと隣接する隣接車線Ｃｂに停止している隣接車両Ｂの発進の有無を検出し、隣接車両Ｂの発進の有無を示す検出結果に基づいて、自車両Ａの発進遅れを検知する。これにより、自車両Ａの発進遅れを精度良く検知することができる。 As described above, the detection device 10 according to the embodiment includes the controller 20 that detects the start delay of the host vehicle A. The controller 20 detects whether an adjacent vehicle B, which is stopped in an adjacent lane Cb adjacent to the host vehicle A, starts or not, and adjusts the start delay of the host vehicle A based on the detection result indicating whether or not the adjacent vehicle B starts. Detect. Thereby, the start delay of the host vehicle A can be detected with high accuracy.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further advantages and modifications can be easily deduced by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.

１０ 検知装置
２０ コントローラ 10 Detection device 20 Controller

Claims (8)

自車両の発進遅れを検知するコントローラを備えた検知装置であって、
前記コントローラは、
自車線と隣接する隣接車線に停止している隣接車両の発進の有無を検出し、
前記隣接車両の発進の有無を示す検出結果に基づいて、前記自車両の発進遅れを検知する、
検知装置。 A detection device equipped with a controller that detects a start delay of the own vehicle,
The controller includes:
Detects whether or not an adjacent vehicle that is stopped in the adjacent lane adjacent to the own lane starts moving.
detecting a start delay of the host vehicle based on a detection result indicating whether or not the adjacent vehicle has started;
Detection device. 前記コントローラは、
前記自車両の進行方向を含む前記自車両の周辺が撮像された周辺画像を取得し、
取得した前記周辺画像に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する信号機の表示状態、および、前記周辺画像の画像領域における前記信号機の座標位置の変位を検出し、
検出した前記信号機の表示状態および前記信号機の座標位置の変位に基づいて、前記自車両の発進遅れを検知する、
請求項１に記載の検知装置。 The controller includes:
obtaining a surrounding image of the surroundings of the own vehicle including the traveling direction of the own vehicle;
Based on the acquired surrounding image, detecting a display state of a traffic light existing in the traveling direction of the host vehicle and a displacement of a coordinate position of the traffic light in an image area of the surrounding image;
detecting a start delay of the own vehicle based on the detected display state of the traffic light and displacement of the coordinate position of the traffic light;
The detection device according to claim 1. 前記コントローラは、
前記信号機の表示状態が前記自車両の停止を指示する停止指示から前記自車両の進行を指示する進行指示に切り替わった後に、前記信号機の座標位置が変位しない場合、前記自車両の発進遅れを検知する、
請求項２に記載の検知装置。 The controller includes:
If the coordinate position of the traffic light does not change after the display state of the traffic light switches from a stop instruction that instructs the host vehicle to stop to a proceed instruction that instructs the host vehicle to proceed, a start delay of the host vehicle is detected. do,
The detection device according to claim 2. 前記コントローラは、
前記自車両の運転者の運転状態が、前記自車両の運転に対して集中している集中状態、および、前記自車両の運転に対して集中していない非集中状態のいずれであるかを判定し、
前記運転状態の判定結果に基づいて、前記自車両の発進遅れを検知する、
請求項１～３のいずれか一つに記載の検知装置。 The controller includes:
Determining whether the driving state of the driver of the own vehicle is a concentrated state in which the driver is concentrating on driving the own vehicle or a non-concentrated state in which the driver is not concentrating on driving the own vehicle. death,
detecting a start delay of the host vehicle based on the determination result of the driving state;
The detection device according to any one of claims 1 to 3. 前記コントローラは、
前記自車両の前方で停止している前方車両の発進の有無を検出し、
前記前方車両および前記隣接車両のうち少なくともいずれかの発進が検出され、かつ、前記運転者の運転状態が前記非集中状態であると判定された場合、前記自車両の発進遅れを検知する、
請求項４に記載の検知装置。 The controller includes:
detecting whether or not a preceding vehicle that is stopped in front of the own vehicle starts moving;
If the start of at least one of the preceding vehicle and the adjacent vehicle is detected and the driving state of the driver is determined to be the non-concentrated state, detecting a start delay of the own vehicle;
The detection device according to claim 4. 前記コントローラは、
前記自車両の前方で停止している前方車両の発進の有無を検出し、
前記前方車両および前記隣接車両のうち少なくともいずれかの発進が検出され、かつ、前記運転者の運転状態が前記集中状態であると判定された場合、前記自車両の発進遅れの検知を禁止する、
請求項４に記載の検知装置。 The controller includes:
detecting whether or not a vehicle in front of the host vehicle that is stopped in front of the host vehicle starts;
If the start of at least one of the preceding vehicle and the adjacent vehicle is detected and the driving state of the driver is determined to be the concentrated state, prohibiting detection of a start delay of the own vehicle;
The detection device according to claim 4. 前記コントローラは、
前記自車両が前記自車線において先頭で停止している場合、前記隣接車両の発進の有無を検出する処理を実行する、
請求項１に記載の検知装置。 The controller includes:
If the own vehicle is stopped at the front of the own lane, executing a process of detecting whether or not the adjacent vehicle starts.
The detection device according to claim 1. 自車線と隣接する隣接車線に停止している隣接車両の発進の有無を検出し、
前記隣接車両の発進の有無を示す検出結果に基づいて、自車両の発進遅れを検知する、
検知方法。 Detects whether or not an adjacent vehicle that is stopped in the adjacent lane adjacent to the own lane starts moving.
detecting a start delay of the host vehicle based on a detection result indicating whether the adjacent vehicle has started;
Detection method.

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