JP2017091389A - Driving information notification device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、車両の運転者に運転情報を通知する技術に関する。 The present invention relates to a technique for notifying driving information to a driver of a vehicle.
従来、信号が変化したことに気付かず信号待ちを続ける車両の運転者に、信号の切り替わりを報知して発進を促すことにより、交通の滞りを防ぐ技術が存在する(例えば特許文献1)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique for preventing traffic congestion by informing a vehicle driver who has not been aware of a change in a signal and is waiting for a signal to notify the switching of the signal and prompt a start (for example, Patent Document 1).
特許文献1の技術は、信号の切り替わりを運転者に気付かせるという点で有用であるが、信号の切り替わりのみに基づいて発進を促すため、別の車両(侵入車両)が侵入してきた場合に、当該車両の存在を考慮して発進を抑制することは出来なかった。 The technique of Patent Document 1 is useful in that the driver notices the signal switching, but in order to prompt the start based only on the signal switching, when another vehicle (intrusion vehicle) has entered, The start could not be suppressed in consideration of the existence of the vehicle.
本発明は上述の問題に鑑み、侵入車両の存在を考慮して車両の発進を抑制するよう運転者に通知することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-described problems, the present invention has an object to notify a driver to suppress the start of a vehicle in consideration of the presence of an intruding vehicle.
本発明に係る運転情報通知装置は、車両の発進を検知する発進検知部と、車両の走行予定進路への侵入車両を検知する侵入車両検知部と、発進検知部が車両の発進を検知し、車両検知部が侵入車両を検知した場合に、車両を停止状態に置くよう車両の運転者に停止通知を行う通知制御部と、を備える。 The driving information notification device according to the present invention includes a start detection unit that detects the start of the vehicle, an intrusion vehicle detection unit that detects an intruding vehicle on the planned travel path of the vehicle, and the start detection unit detects the start of the vehicle, And a notification control unit configured to notify the driver of the vehicle to stop when the vehicle detection unit detects an intruding vehicle.
本発明に係る運転情報通知装置は、車両の発進を検知する発進検知部と、車両の走行予定進路への侵入車両を検知する侵入車両検知部と、発進検知部が車両の発進を検知し、車両検知部が侵入車両を検知した場合に、車両を停止状態に置くよう車両の運転者に停止通知を行う通知制御部と、を備える。従って、侵入車両の存在を考慮して車両の発進を抑制することが出来る。 The driving information notification device according to the present invention includes a start detection unit that detects the start of the vehicle, an intrusion vehicle detection unit that detects an intruding vehicle on the planned travel path of the vehicle, and the start detection unit detects the start of the vehicle, And a notification control unit configured to notify the driver of the vehicle to stop when the vehicle detection unit detects an intruding vehicle. Therefore, the start of the vehicle can be suppressed in consideration of the presence of the intruding vehicle.
<A.実施の形態1>
<A−1.構成>
図1は、実施の形態1に係る運転情報通知装置101とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置101は、車両に搭載され、当該車両の運転者に必要に応じて車両の停止を通知する装置である。以下、本明細書では、運転情報通知装置101が通知対象とする車両を単に「車両」と呼び、他の車両と区別する必要に応じて「自車両」とも呼ぶ。
<A. Embodiment 1>
<A-1. Configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the driving
運転情報通知装置101は、外部情報取得部1、内部情報取得部2、侵入可能性判断部3、車両状態判定部4及び通知制御部5を備えている。
The driving
外部情報取得部1は、車両の外部情報としてカメラ21の撮影画像及びレーダ22の測定データを取得する。カメラ21は、車両に搭載されて車両の前方を撮影する。レーダ22は、車両にその前方に向けて設置され、車両前方の障害物を検知する。
The external information acquisition unit 1 acquires a captured image of the
内部情報取得部2は、車両の内部情報として車速センサ23から車速情報、パーキングブレーキセンサ24からセンサ情報を取得する。内部情報取得部2が取得した内部情報は車両状態判定部4に送られる。
The internal information acquisition unit 2 acquires vehicle speed information from the
車両状態判定部4は、内部情報に基づき車両状態を判定する。具体的には、車速とパーキングブレーキの稼働状態から、車両が停車中か走行中かを判定し、車両状態が停車中から走行中に切り替わったときに、車両が発進したことを検知する。
The vehicle
侵入可能性判断部3は、車両状態判定部4が自車両を停止中と判定すると、自車両の走行予定進路へ他車両が進入する可能性があるか否かを判断する。侵入可能性の判断は、外部情報取得部1から取得する外部情報、すなわち自車両前方の画像又は障害物検知結果に基づき行う。以下、自車両の走行予定進路へ侵入する他車両を「侵入車両」と呼ぶ。例えば、車両前方の20m程度の走行予定進路を侵入車両の検知区間に設定する。また、走行予定進路への侵入には、例えば他の車線から自車両の走行車線へ車線変更すること、自車両とは別の方向から自車両の走行予定の交差点へ侵入すること、等がある。
If the vehicle
通知制御部5は、侵入可能性判断部3が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知(停止通知)を行う。通知の形態は、スピーカ25からの音声出力やディスプレイ26における表示等である。
When the intrusion
すなわち、実施の形態1に係る運転情報通知装置101は、自車両が停止中か走行中かを判定する車両状態判定部4と、車両状態判定部4が自車両を停止中と判定すると、自車両の走行予定進路への他車両の侵入可能性の有無を判断する侵入可能性判断部3と、侵入可能性判断部3が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、自車両を停止状態に置くようにとの停止通知を自車両の運転者に行う通知制御部5と、を備える。従って、他車両の侵入可能性がある場合には車両の発進を抑制するよう運転者に促すことが出来る。
That is, the driving
図2は、運転情報通知装置101のハードウェア構成を示す図である。運転情報通知装置101は、プロセッサ31、メモリ32及び受信装置33により構成される。外部情報取得部1及び内部情報取得部2は、受信装置33により実現する。また、侵入可能性判断部3、車両状態判定部4及び通知制御部5は、メモリ32に格納されたソフトウェアプログラムをプロセッサ31が実行することにより実現する。なお、プロセッサ31は複数あっても良い。
FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the driving
<A−2.動作>
図3は、運転情報通知装置101の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置101は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部4が内部情報に基づき車両が停止中か否かを判定する(ステップS11)。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップS11を繰り返し、車両が停止すればステップS12に移行する。
<A-2. Operation>
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the driving
ステップS12では、侵入可能性判断部3において、車両前方の走行予定進路に他車両(侵入車両)が侵入する可能性があるか否かを判断する。侵入車両としては、信号待ちで停車した車両が、信号が変わったタイミングで発進し交差点に侵入しようとした際に、右側又は左側の道路から同じ交差点に侵入する車両等が想定される。また、信号待ちの列に並んで停車した車両が、前方の車両との間隔が広がったため発進しようとした際に、道路脇の駐車場から割り込んでくる車両等が想定される。
In step S12, the intrusion
侵入可能性判断部3が侵入可能性有りと侵入車両を検知した場合は(ステップS12:Yes)、通知制御部5が、車両を停止状態に置くよう運転者に停止通知を行い(ステップS13)、処理を終了する。侵入車両を検知しなければ(ステップS12:No)、そのまま処理を終了する。
When the intrusion
<A−3.変形例>
以上の説明では、通知制御部5は車両が発進した際に侵入車両が検知されれば常に車両の停止通知を行っていた。しかし、通知制御部5は車両の速度に基づき停止通知を行うか否かの判断を行っても良い。例えば、車両が交差点に侵入しようと発進した際に、交差点への侵入車両を検知した場合であっても、車両の現在の走行速度から、車両が交差点に侵入した際に当該侵入車両が既に通過していることが想定される場合には、車両が侵入車両と衝突する危険性はないと考え、停止通知を行わなくても良い。例えば、車両の進行方向及び速度、侵入車両の進行方向及び速度から、車両と侵入車両が衝突する可能性のある車両の速度を算出し、当該速度に余裕速度をもたせて速度の閾値を設定する。そして、車両の速度が当該閾値以上である場合に、衝突可能性があると判断して停止通知を行う。なお、侵入車両の進行方向及び速度は、カメラ21の撮影画像又はレーダ22の他、車車間通信によって取得しても良い。
<A-3. Modification>
In the above description, the
すなわち、実施の形態1の変形例に係る運転情報通知装置によれば、通知制御部5は、車両の走行速度が閾値以上の場合に限り停止通知を行う。従って、例えば車両が低速で走行しており、侵入車両と衝突する可能性が低いと考えられる場合には停止通知を行わないことにより、交通を円滑にすることができる。
That is, according to the driving information notification apparatus according to the modification of the first embodiment, the
また、以上の説明では、侵入可能性判断部3、車両状態判定部4及び通知制御部5は、図2のプロセッサ31がメモリ32等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、侵入可能性判断部3、車両状態判定部4及び通知制御部5は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの侵入可能性判断部3、車両状態判定部4及び通知制御部5と、ハードウェアの侵入可能性判断部3、車両状態判定部4及び通知制御部5とを合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
In the above description, the intrusion
<B.実施の形態2>
<B−1.構成>
図4は、本発明の実施の形態2に係る運転情報通知装置102とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置102は、実施の形態1に係る運転情報通知装置101の外部情報取得部1において信号機情報取得部6を加えたものである。これ以外の運転情報通知装置102の構成は運転情報通知装置101と同様である。
<B. Second Embodiment>
<B-1. Configuration>
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the driving
信号機情報取得部6は、カメラ21(図4で図示省略、図1参照)の撮影画像から画像処理によって車両前方の信号機の表示(青、赤、黄、矢印等)を認識する。信号機情報取得部6の認識結果は、信号機情報として通知制御部5に送信される。
The traffic signal
通知制御部5は、侵入可能性判断部3が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、信号機情報が青色等、走行可能を示す表示であれば、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知(停止通知)を行う。通知の形態は実施の形態1と同様である。例えば、車両前方の信号機の表示が赤から青に変われば、運転者は車両を発進させる可能性が高い。こうした状況下で、他車両の侵入可能性に基づき発進を抑制させることが出来る。
When the intrusion
すなわち、実施の形態2に係る運転情報通知装置102は、実施の形態1に係る運転情報通知装置101の構成に加えて、自車両の走行車線の信号機の表示情報を取得する信号機情報取得部6を備える。そして、通知制御部5は、信号機の表示情報が走行可能を示していれば、侵入可能性判断部3が他車両の進入可能性有りと判断した場合に停止通知を行う。従って、信号機の表示を見た運転者が車両を発進する可能性が高い状況下で、他車両の進入可能性を考慮して車両を停止状態に置くことが出来る。
That is, the driving
また、通知制御部5は停止通知の他に、侵入可能性判断部3が他車両の進入可能性を無しと判断した場合には、自車両を発進させるよう運転者に通知(発進通知)を行う。
In addition to the stop notification, the
<B−2.動作>
図5は、運転情報通知装置102の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置102は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部4が内部情報取得部2から取得した内部情報に基づき、自車両が停止中であるか否かを判定する(ステップS21)。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップS21を繰り返し、車両が停止すればステップS22に移行する。
<B-2. Operation>
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the driving
ステップS22では、信号機情報取得部6がカメラ21の撮影画像を画像認識して信号機情報を取得する。ここで取得した信号機情報は通知制御部5に送られ、信号機の表示が走行可能であることを示しているか否かが判断される(ステップS23)。信号機の表示が赤色など走行不可であることを示している場合には、信号機の表示が青色など走行可能を示すものに変わるまでステップS23を繰り返す。
In step S22, the traffic signal
信号機の表示が走行可能を示すものになれば、通知制御部5は侵入可能性判断部3から他車両の侵入可能性の判断結果を取得する。他車両の侵入可能性があれば(ステップS24:Yes)、通知制御部5は自車両の停止通知を行う(ステップS27)。なお、ここでは実施の形態1の変形例と同様、自車両の速度が閾値以上である場合に限って、停止通知を行っても良い。
If the display of the traffic light indicates that the vehicle can travel, the
また、他車両の進入可能性がなければ、自車両が停止中か否かを車両状態判定部4が再度判定する(ステップS25)。そして、自車両が走行中であれば何も通知せず処理を終了し、自車両が停止中であれば運転者に車両の発進を通知(発進通知)して(ステップS26)処理を終了する。なお、ステップS25では、車速が時速0kmのときだけでなく、オートマチックトランスミッション車両のクリープ現象等のようにアクセルを踏まずに低速で走行している場合も停止中と同等と判断し、ステップS26で発進通知を行っても良い。
If there is no possibility that another vehicle will enter, the vehicle
図6は、交差点の手前で車両が信号待ちをする際の運転情報通知装置102の動作を説明する図である。信号53の表示が赤であるため、自車両51が交差点の手前で停車している(図6(a))。図6(b)に示すように信号53の表示が青に変わると、運転者はそれに気づいて発進し交差点に進入しようと考える。しかし、自車両51の右前方から信号を無視する車両54が交差点に進入してきた場合、運転情報通知装置102は車両54が自車両51の走行予定進路に侵入する可能性ありと判断し、停止通知を行う。従って、仮に運転者が車両54を見落としていたとしても、停止通知に従って停止する、あるいは発進を待つことによって車両54との衝突を回避することができる。
FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the driving
一方、図6(c)に示すように、信号53の表示が青に変わっても運転者がそれに気づかず発進しない場合には、他車両が自車両51の走行予定経路に侵入する可能性がなければ、発進通知を行う。従って、運転者が信号に気づかず発進が遅れることが防止され、円滑な交通が実現する。
On the other hand, as shown in FIG. 6C, if the driver does not notice and does not start even if the display of the
<C.実施の形態3>
<C−1.構成>
図7は、本発明の実施の形態3に係る運転情報通知装置103とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置103は、実施の形態2に係る運転情報通知装置102の構成に車間距離判定部7を加えたものである。これ以外の運転情報通知装置103の構成は運転情報通知装置102と同様である。
<
<C-1. Configuration>
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the driving
車間距離判定部7は、外部情報取得部1からレーダ22のセンシングデータを取得し、当該センシングデータから自車両とその前方を走る車両との車間距離を取得し、車間距離が増加したかを判定する。そして、前方車両との車間距離が増加したと判断すると、通知制御部5にその旨を通知する。
The inter-vehicle
通知制御部5は、信号機情報取得部6からの信号機情報に加えて、車間距離判定部7から車間距離が大きくなった旨の通知を取得する。そして、信号機情報が走行可能を示す表示であり、車間距離が大きくなった場合に、侵入可能性判断部3が他車両の進入可能性を有りと判断した場合には、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知(停止通知)を行う。通知の形態は実施の形態1と同様である。
In addition to the traffic signal information from the traffic signal
すなわち、実施の形態3に係る運転情報通知装置103は、実施の形態1に係る運転情報通知装置101の構成に加えて、自車両の前方車両との車間距離を測定する車間距離判定部7(車間距離測定部)を備える。そして、通知制御部5は、車間距離が自車両の停車時の値から閾値以上増加すれば、侵入可能性判断部3が他車両の進入可能性有りと判断した場合に停止通知を行う。例えば、車両前方の信号機の表示が赤から青に変わり、前方車両との車間距離が大きくなれば、運転者は車両を発進させる可能性が高い。こうした状況下で、運転情報通知装置103によれば、他車両の侵入可能性を考慮して停止通知を行うことにより、発進を抑制させあるいは停止させることが出来る。
That is, in addition to the configuration of the driving
<C−2.動作>
図8は、運転情報通知装置103の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置103は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部4が内部情報取得部2から取得した内部情報に基づき、自車両が停止中であるか否かを判定する(ステップS31)。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップS31を繰り返し、車両が停止すればステップS32に移行する。
<C-2. Operation>
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the driving
ステップS32では、車間距離判定部7がレーダ22のセンシングデータから、前方車両がいるか否かを判断する。前方車両がいなければステップS36に移行する。前方車両があれば、レーダ22のセンシングデータから車間距離の初期値L1を取得する(ステップS33)。レーダ22は一定周期など適宜繰り返し前方車両との車間距離を取得しているので、車間距離判定部7は引き続き車間距離L2を取得する(ステップS34)。そして、車間距離L2をその初期値L1と比較して車間距離が増加したか否かを判断する(ステップS35)。車間距離が増加しなければ、ステップS34に戻って車間距離L2を再び取得する。ステップS35では、例えばL2が初期値L1よりも一定値以上大きくなった場合に、車間距離が増加したと判断し、ステップS36に移行する。
In step S <b> 32, the inter-vehicle
ステップS36以降の動作は実施の形態2で説明した図5のステップS24移行の動作と同様であるため、ここでは説明を省略する。 Since the operation after step S36 is the same as the operation of step S24 in FIG. 5 described in the second embodiment, the description is omitted here.
図9は、交差点の手前で車両が信号待ちをする際の運転情報通知装置103の動作を説明する図である。信号53の表示が赤であり、自車両51が前方車両52に続いて交差点の手前で停車している(図9(a))。そのときの自車両51と前方車両52との車間距離を図9(a)にL1で示している。図9(b)に示すように信号53の表示が青に変わると、前方車両は発進し交差点に進入するので、車間距離はL2に広がる。通常、このような状態で運転者は自車両51を発進させると考えられる。しかし、自車両51の右前方から信号を無視する車両54が交差点に進入してきた場合は、運転情報通知装置103は車両54が自車両51の走行予定進路に侵入する可能性ありと判断し、停止通知を行う。従って、前方車両52との車間距離が大きくなるという運転者が自車両51を発進させる可能性が高い状況下で、仮に運転者が車両54を見落としていたとしても、停止通知に従って停止する、あるいは発進を待つことによって車両54との衝突を回避することができる。
FIG. 9 is a diagram for explaining the operation of the driving
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
1 外部情報取得部、2 内部情報取得部、3 侵入可能性判断部、4 車両状態判定部、5 通知制御部、6 信号機情報取得部、7 車間距離判定部、21 カメラ、22 レーダ、23 車速センサ、24 パーキングブレーキセンサ、25 スピーカ、26 ディスプレイ、31 プロセッサ、32 メモリ、33 受信装置、101,102,103 運転情報通知装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 External information acquisition part, 2 Internal information acquisition part, 3 Entry possibility determination part, 4 Vehicle state determination part, 5 Notification control part, 6 Traffic light information acquisition part, 7 Inter-vehicle distance determination part, 21 Camera, 22 Radar, 23 Vehicle speed Sensor, 24 Parking brake sensor, 25 Speaker, 26 Display, 31 Processor, 32 Memory, 33 Receiver, 101, 102, 103 Driving information notification device.
Claims (4)
前記車両状態判定部が前記自車両を停止中と判定すると、前記自車両の走行予定進路への他車両の侵入可能性の有無を判断する侵入可能性判断部と、
前記侵入可能性判断部が前記他車両の侵入可能性を有りと判断した場合に、前記自車両を停止状態に置くようにとの停止通知を前記自車両の運転者に行う通知制御部と、を備える、
運転情報通知装置。 A vehicle state determination unit that determines whether the host vehicle is stopped or traveling;
When the vehicle state determination unit determines that the host vehicle is stopped, an intrusion possibility determination unit that determines whether or not another vehicle may enter the planned travel path of the host vehicle;
A notification control unit for notifying the driver of the host vehicle of a stop notification to place the host vehicle in a stopped state when the intrusion possibility determining unit determines that there is a possibility of intrusion of the other vehicle; Comprising
Driving information notification device.
請求項1に記載の運転情報通知装置。 The notification control unit performs the stop notification if the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than a threshold when the intrusion possibility determination unit determines that the other vehicle is likely to enter.
The driving information notification device according to claim 1.
前記通知制御部は、前記信号機の表示情報が走行可能を示していれば、前記侵入可能性判断部が前記他車両の進入可能性有りと判断した場合に前記停止通知を行う、
請求項1又は2に記載の運転情報通知装置。 Further comprising a traffic signal information acquisition unit for acquiring display information of the traffic signal of the traveling lane of the host vehicle,
The notification control unit performs the stop notification when the intrusion possibility determination unit determines that there is a possibility of entry of the other vehicle if the display information of the traffic light indicates that the vehicle can travel.
The driving information notification device according to claim 1 or 2.
前記通知制御部は、前記自車両が停止中に前記車間距離が閾値以上増加すれば、前記侵入可能性判断部が前記他車両の進入可能性有りと判断した場合に前記停止通知を行う、
請求項1又は2に記載の運転情報通知装置。 An inter-vehicle distance measuring unit for measuring an inter-vehicle distance with a vehicle ahead of the host vehicle,
If the inter-vehicle distance increases more than a threshold while the host vehicle is stopped, the notification control unit performs the stop notification when the intrusion possibility determination unit determines that the other vehicle is likely to enter,
The driving information notification device according to claim 1 or 2.
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---|---|---|---|
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019160136A (en) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | トヨタ自動車株式会社 | Preceding vehicle start notification device |
-
2015
- 2015-11-16 JP JP2015223605A patent/JP2017091389A/en active Pending
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JP2019160136A (en) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | トヨタ自動車株式会社 | Preceding vehicle start notification device |
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