JP2017091389A - Driving information notification device - Google Patents

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光紘 青野
Mitsuhiro Aono
光紘 青野
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To notify a driver to suppress start of a vehicle while taking the presence of an entering vehicle into consideration.SOLUTION: A driving information notification device 101 comprises a vehicle state determination unit 4 for determining whether or not a self vehicle is stopped or running, an entry possibility determination unit 3 for, when the vehicle state determination unit 4 determines that the self vehicle is stopped, determining the presence or absence of possibility of entry of another vehicle to a scheduled running route of the self vehicle, and a notification control unit 5 for, when the entry possibility determination unit 3 determines that there is possibility of entry of another vehicle, providing a stop notification to a driver of the self vehicle to put the self vehicle into a stop state.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、車両の運転者に運転情報を通知する技術に関する。   The present invention relates to a technique for notifying driving information to a driver of a vehicle.

従来、信号が変化したことに気付かず信号待ちを続ける車両の運転者に、信号の切り替わりを報知して発進を促すことにより、交通の滞りを防ぐ技術が存在する（例えば特許文献１）。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique for preventing traffic congestion by informing a vehicle driver who has not been aware of a change in a signal and is waiting for a signal to notify the switching of the signal and prompt a start (for example, Patent Document 1).

特開２０１２−０１４３０５号公報JP 2012-014305 A

特許文献１の技術は、信号の切り替わりを運転者に気付かせるという点で有用であるが、信号の切り替わりのみに基づいて発進を促すため、別の車両（侵入車両）が侵入してきた場合に、当該車両の存在を考慮して発進を抑制することは出来なかった。   The technique of Patent Document 1 is useful in that the driver notices the signal switching, but in order to prompt the start based only on the signal switching, when another vehicle (intrusion vehicle) has entered, The start could not be suppressed in consideration of the existence of the vehicle.

本発明は上述の問題に鑑み、侵入車両の存在を考慮して車両の発進を抑制するよう運転者に通知することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-described problems, the present invention has an object to notify a driver to suppress the start of a vehicle in consideration of the presence of an intruding vehicle.

本発明に係る運転情報通知装置は、車両の発進を検知する発進検知部と、車両の走行予定進路への侵入車両を検知する侵入車両検知部と、発進検知部が車両の発進を検知し、車両検知部が侵入車両を検知した場合に、車両を停止状態に置くよう車両の運転者に停止通知を行う通知制御部と、を備える。   The driving information notification device according to the present invention includes a start detection unit that detects the start of the vehicle, an intrusion vehicle detection unit that detects an intruding vehicle on the planned travel path of the vehicle, and the start detection unit detects the start of the vehicle, And a notification control unit configured to notify the driver of the vehicle to stop when the vehicle detection unit detects an intruding vehicle.

本発明に係る運転情報通知装置は、車両の発進を検知する発進検知部と、車両の走行予定進路への侵入車両を検知する侵入車両検知部と、発進検知部が車両の発進を検知し、車両検知部が侵入車両を検知した場合に、車両を停止状態に置くよう車両の運転者に停止通知を行う通知制御部と、を備える。従って、侵入車両の存在を考慮して車両の発進を抑制することが出来る。   The driving information notification device according to the present invention includes a start detection unit that detects the start of the vehicle, an intrusion vehicle detection unit that detects an intruding vehicle on the planned travel path of the vehicle, and the start detection unit detects the start of the vehicle, And a notification control unit configured to notify the driver of the vehicle to stop when the vehicle detection unit detects an intruding vehicle. Therefore, the start of the vehicle can be suppressed in consideration of the presence of the intruding vehicle.

実施の形態１に係る運転情報通知装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving information notification apparatus which concerns on Embodiment 1, and its peripheral device. 実施の形態１に係る運転情報通知装置のハードウェア構成を示す図である。3 is a diagram illustrating a hardware configuration of a driving information notification device according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る運転情報通知装置の動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing an operation of the driving information notification device according to the first embodiment. 実施の形態２に係る運転情報通知装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving information notification apparatus which concerns on Embodiment 2, and its peripheral device. 実施の形態２に係る運転情報通知装置の動作を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an operation of the driving information notification device according to the second embodiment. 実施の形態２に係る運転情報通知装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the driving information notification apparatus which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態３に係る運転情報通知装置とその周辺装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving information notification apparatus which concerns on Embodiment 3, and its peripheral device. 実施の形態３に係る運転情報通知装置の動作を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing an operation of the driving information notification device according to the third embodiment. 実施の形態３に係る運転情報通知装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the driving information notification apparatus which concerns on Embodiment 3. FIG.

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置１０１は、車両に搭載され、当該車両の運転者に必要に応じて車両の停止を通知する装置である。以下、本明細書では、運転情報通知装置１０１が通知対象とする車両を単に「車両」と呼び、他の車両と区別する必要に応じて「自車両」とも呼ぶ。 <A. Embodiment 1>
<A-1. Configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the driving information notification device 101 and its peripheral devices according to the first embodiment. The driving information notification device 101 is a device that is mounted on a vehicle and notifies the driver of the vehicle of the stop of the vehicle as necessary. Hereinafter, in the present specification, the vehicle that the driving information notification apparatus 101 is a notification target is simply referred to as “vehicle”, and is also referred to as “own vehicle” as necessary to distinguish it from other vehicles.

運転情報通知装置１０１は、外部情報取得部１、内部情報取得部２、侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５を備えている。   The driving information notification device 101 includes an external information acquisition unit 1, an internal information acquisition unit 2, an intrusion possibility determination unit 3, a vehicle state determination unit 4, and a notification control unit 5.

外部情報取得部１は、車両の外部情報としてカメラ２１の撮影画像及びレーダ２２の測定データを取得する。カメラ２１は、車両に搭載されて車両の前方を撮影する。レーダ２２は、車両にその前方に向けて設置され、車両前方の障害物を検知する。   The external information acquisition unit 1 acquires a captured image of the camera 21 and measurement data of the radar 22 as external information of the vehicle. The camera 21 is mounted on the vehicle and photographs the front of the vehicle. The radar 22 is installed in the front of the vehicle and detects an obstacle in front of the vehicle.

内部情報取得部２は、車両の内部情報として車速センサ２３から車速情報、パーキングブレーキセンサ２４からセンサ情報を取得する。内部情報取得部２が取得した内部情報は車両状態判定部４に送られる。   The internal information acquisition unit 2 acquires vehicle speed information from the vehicle speed sensor 23 and sensor information from the parking brake sensor 24 as internal information of the vehicle. The internal information acquired by the internal information acquisition unit 2 is sent to the vehicle state determination unit 4.

車両状態判定部４は、内部情報に基づき車両状態を判定する。具体的には、車速とパーキングブレーキの稼働状態から、車両が停車中か走行中かを判定し、車両状態が停車中から走行中に切り替わったときに、車両が発進したことを検知する。   The vehicle state determination unit 4 determines the vehicle state based on the internal information. Specifically, it is determined from the vehicle speed and the operating state of the parking brake whether the vehicle is stopped or traveling, and when the vehicle state is switched from the stopped state to the traveling state, it is detected that the vehicle has started.

侵入可能性判断部３は、車両状態判定部４が自車両を停止中と判定すると、自車両の走行予定進路へ他車両が進入する可能性があるか否かを判断する。侵入可能性の判断は、外部情報取得部１から取得する外部情報、すなわち自車両前方の画像又は障害物検知結果に基づき行う。以下、自車両の走行予定進路へ侵入する他車両を「侵入車両」と呼ぶ。例えば、車両前方の２０ｍ程度の走行予定進路を侵入車両の検知区間に設定する。また、走行予定進路への侵入には、例えば他の車線から自車両の走行車線へ車線変更すること、自車両とは別の方向から自車両の走行予定の交差点へ侵入すること、等がある。   If the vehicle state determination unit 4 determines that the host vehicle is stopped, the intrusion possibility determination unit 3 determines whether there is a possibility that another vehicle may enter the planned traveling route of the host vehicle. The determination of the possibility of intrusion is performed based on external information acquired from the external information acquisition unit 1, that is, an image ahead of the host vehicle or an obstacle detection result. Hereinafter, other vehicles that enter the planned traveling route of the host vehicle are referred to as “intrusion vehicles”. For example, a planned travel route of about 20 m ahead of the vehicle is set as the detection zone of the intruding vehicle. Further, intrusion into the planned travel route includes, for example, changing the lane from another lane to the travel lane of the host vehicle, entering the intersection where the host vehicle is scheduled to travel from a direction different from the host vehicle, etc. .

通知制御部５は、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知（停止通知）を行う。通知の形態は、スピーカ２５からの音声出力やディスプレイ２６における表示等である。   When the intrusion possibility determining unit 3 determines that there is a possibility of entering another vehicle, the notification control unit 5 notifies the driver (stop notification) to place the host vehicle in a stopped state. The form of notification is sound output from the speaker 25, display on the display 26, or the like.

すなわち、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１は、自車両が停止中か走行中かを判定する車両状態判定部４と、車両状態判定部４が自車両を停止中と判定すると、自車両の走行予定進路への他車両の侵入可能性の有無を判断する侵入可能性判断部３と、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、自車両を停止状態に置くようにとの停止通知を自車両の運転者に行う通知制御部５と、を備える。従って、他車両の侵入可能性がある場合には車両の発進を抑制するよう運転者に促すことが出来る。   That is, the driving information notifying apparatus 101 according to Embodiment 1 determines that the vehicle state determining unit 4 that determines whether the host vehicle is stopped or traveling and the vehicle state determining unit 4 determines that the host vehicle is stopped. An intrusion possibility determination unit 3 that determines whether or not another vehicle may enter the planned travel path of the vehicle, and when the intrusion possibility determination unit 3 determines that there is a possibility of entry of another vehicle, And a notification control unit 5 for notifying the driver of the host vehicle that the vehicle is stopped. Therefore, when there is a possibility that another vehicle may enter, the driver can be prompted to suppress the start of the vehicle.

図２は、運転情報通知装置１０１のハードウェア構成を示す図である。運転情報通知装置１０１は、プロセッサ３１、メモリ３２及び受信装置３３により構成される。外部情報取得部１及び内部情報取得部２は、受信装置３３により実現する。また、侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５は、メモリ３２に格納されたソフトウェアプログラムをプロセッサ３１が実行することにより実現する。なお、プロセッサ３１は複数あっても良い。   FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of the driving information notification apparatus 101. The driving information notification device 101 includes a processor 31, a memory 32, and a receiving device 33. The external information acquisition unit 1 and the internal information acquisition unit 2 are realized by the reception device 33. Further, the intrusion possibility determination unit 3, the vehicle state determination unit 4, and the notification control unit 5 are realized by the processor 31 executing the software program stored in the memory 32. There may be a plurality of processors 31.

＜Ａ−２．動作＞
図３は、運転情報通知装置１０１の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置１０１は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部４が内部情報に基づき車両が停止中か否かを判定する（ステップＳ１１）。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップＳ１１を繰り返し、車両が停止すればステップＳ１２に移行する。 <A-2. Operation>
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the driving information notification apparatus 101. The driving information notification device 101 starts the following operation at the timing when the accessory power supply of the vehicle is turned on, for example. First, the vehicle state determination unit 4 determines whether or not the vehicle is stopped based on internal information (step S11). If the vehicle is running, step S11 is repeated until the vehicle stops, and if the vehicle stops, the process proceeds to step S12.

ステップＳ１２では、侵入可能性判断部３において、車両前方の走行予定進路に他車両（侵入車両）が侵入する可能性があるか否かを判断する。侵入車両としては、信号待ちで停車した車両が、信号が変わったタイミングで発進し交差点に侵入しようとした際に、右側又は左側の道路から同じ交差点に侵入する車両等が想定される。また、信号待ちの列に並んで停車した車両が、前方の車両との間隔が広がったため発進しようとした際に、道路脇の駐車場から割り込んでくる車両等が想定される。   In step S12, the intrusion possibility determination unit 3 determines whether there is a possibility that another vehicle (intrusion vehicle) may invade the planned travel route ahead of the vehicle. As an intruding vehicle, a vehicle or the like that enters the same intersection from the right or left road when a vehicle that has stopped waiting for a signal starts to enter the intersection at the timing when the signal changes is assumed. In addition, when a vehicle parked in a queue waiting for a signal is about to start because the distance from the vehicle ahead increases, a vehicle or the like that enters from a parking lot beside the road is assumed.

侵入可能性判断部３が侵入可能性有りと侵入車両を検知した場合は（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、通知制御部５が、車両を停止状態に置くよう運転者に停止通知を行い（ステップＳ１３）、処理を終了する。侵入車両を検知しなければ（ステップＳ１２：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。   When the intrusion possibility determination unit 3 detects an intrusion vehicle with the possibility of intrusion (step S12: Yes), the notification control unit 5 notifies the driver to stop so as to place the vehicle in a stop state (step S13). The process is terminated. If no intruding vehicle is detected (step S12: No), the process is terminated as it is.

＜Ａ−３．変形例＞
以上の説明では、通知制御部５は車両が発進した際に侵入車両が検知されれば常に車両の停止通知を行っていた。しかし、通知制御部５は車両の速度に基づき停止通知を行うか否かの判断を行っても良い。例えば、車両が交差点に侵入しようと発進した際に、交差点への侵入車両を検知した場合であっても、車両の現在の走行速度から、車両が交差点に侵入した際に当該侵入車両が既に通過していることが想定される場合には、車両が侵入車両と衝突する危険性はないと考え、停止通知を行わなくても良い。例えば、車両の進行方向及び速度、侵入車両の進行方向及び速度から、車両と侵入車両が衝突する可能性のある車両の速度を算出し、当該速度に余裕速度をもたせて速度の閾値を設定する。そして、車両の速度が当該閾値以上である場合に、衝突可能性があると判断して停止通知を行う。なお、侵入車両の進行方向及び速度は、カメラ２１の撮影画像又はレーダ２２の他、車車間通信によって取得しても良い。 <A-3. Modification>
In the above description, the notification control unit 5 always notifies the stop of the vehicle if an intruding vehicle is detected when the vehicle starts. However, the notification control unit 5 may determine whether to give a stop notification based on the speed of the vehicle. For example, even if a vehicle entering the intersection is detected when the vehicle starts to enter the intersection, the intruding vehicle has already passed when the vehicle enters the intersection from the current traveling speed of the vehicle. If it is assumed that the vehicle is in the middle, it is considered that there is no danger of the vehicle colliding with the intruding vehicle, and the stop notification may not be performed. For example, from the traveling direction and speed of the vehicle and the traveling direction and speed of the intruding vehicle, the speed of the vehicle that may collide with the intruding vehicle is calculated, and the speed threshold is set by giving a margin speed to the speed. . And when the speed of a vehicle is more than the said threshold value, it judges that there exists a collision possibility and performs a stop notification. Note that the traveling direction and speed of the intruding vehicle may be acquired by inter-vehicle communication in addition to the captured image of the camera 21 or the radar 22.

すなわち、実施の形態１の変形例に係る運転情報通知装置によれば、通知制御部５は、車両の走行速度が閾値以上の場合に限り停止通知を行う。従って、例えば車両が低速で走行しており、侵入車両と衝突する可能性が低いと考えられる場合には停止通知を行わないことにより、交通を円滑にすることができる。   That is, according to the driving information notification apparatus according to the modification of the first embodiment, the notification control unit 5 performs the stop notification only when the vehicle traveling speed is equal to or higher than the threshold value. Therefore, for example, when it is considered that the vehicle is traveling at a low speed and the possibility of colliding with the intruding vehicle is low, traffic can be smoothed by not performing the stop notification.

また、以上の説明では、侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５は、図２のプロセッサ３１がメモリ３２等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５と、ハードウェアの侵入可能性判断部３、車両状態判定部４及び通知制御部５とを合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。   In the above description, the intrusion possibility determination unit 3, the vehicle state determination unit 4, and the notification control unit 5 are realized by the processor 31 of FIG. 2 operating according to the software program stored in the memory 32 or the like. However, instead of this, the intrusion possibility determination unit 3, the vehicle state determination unit 4, and the notification control unit 5 may be realized by a signal processing circuit that realizes the operation by an electrical circuit of hardware. As a concept combining the software intrusion possibility determination unit 3, the vehicle state determination unit 4 and the notification control unit 5 with the hardware intrusion possibility determination unit 3, the vehicle state determination unit 4 and the notification control unit 5, “part The word “processing circuit” can be used instead of the word “.”.

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図４は、本発明の実施の形態２に係る運転情報通知装置１０２とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置１０２は、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１の外部情報取得部１において信号機情報取得部６を加えたものである。これ以外の運転情報通知装置１０２の構成は運転情報通知装置１０１と同様である。 <B. Second Embodiment>
<B-1. Configuration>
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the driving information notification device 102 and its peripheral devices according to Embodiment 2 of the present invention. The driving information notification device 102 is obtained by adding a traffic signal information acquisition unit 6 to the external information acquisition unit 1 of the driving information notification device 101 according to the first embodiment. The other configuration of the driving information notification device 102 is the same as that of the driving information notification device 101.

信号機情報取得部６は、カメラ２１（図４で図示省略、図１参照）の撮影画像から画像処理によって車両前方の信号機の表示（青、赤、黄、矢印等）を認識する。信号機情報取得部６の認識結果は、信号機情報として通知制御部５に送信される。   The traffic signal information acquisition unit 6 recognizes the display (blue, red, yellow, arrow, etc.) of the traffic signal ahead of the vehicle from the captured image of the camera 21 (not shown in FIG. 4, see FIG. 1) by image processing. The recognition result of the traffic signal information acquisition unit 6 is transmitted to the notification control unit 5 as traffic signal information.

通知制御部５は、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を有りと判断した場合に、信号機情報が青色等、走行可能を示す表示であれば、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知（停止通知）を行う。通知の形態は実施の形態１と同様である。例えば、車両前方の信号機の表示が赤から青に変われば、運転者は車両を発進させる可能性が高い。こうした状況下で、他車両の侵入可能性に基づき発進を抑制させることが出来る。   When the intrusion possibility determination unit 3 determines that there is a possibility of entering another vehicle, the notification control unit 5 puts the host vehicle in a stopped state if the traffic signal information is a display indicating that the vehicle can travel, such as blue. Notify the driver (stop notification). The form of notification is the same as in the first embodiment. For example, if the display of the traffic light in front of the vehicle changes from red to blue, the driver is likely to start the vehicle. Under such circumstances, it is possible to suppress the start based on the invasion possibility of other vehicles.

すなわち、実施の形態２に係る運転情報通知装置１０２は、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１の構成に加えて、自車両の走行車線の信号機の表示情報を取得する信号機情報取得部６を備える。そして、通知制御部５は、信号機の表示情報が走行可能を示していれば、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性有りと判断した場合に停止通知を行う。従って、信号機の表示を見た運転者が車両を発進する可能性が高い状況下で、他車両の進入可能性を考慮して車両を停止状態に置くことが出来る。   That is, the driving information notification device 102 according to the second embodiment has a traffic signal information acquisition unit 6 that acquires display information of the traffic signal of the traveling lane of the host vehicle in addition to the configuration of the driving information notification device 101 according to the first embodiment. Is provided. Then, if the display information of the traffic light indicates that the vehicle can travel, the notification control unit 5 issues a stop notification when the intrusion possibility determining unit 3 determines that there is a possibility of entering another vehicle. Accordingly, the vehicle can be placed in a stopped state in consideration of the possibility of entering another vehicle in a situation where the driver who has viewed the traffic light display has a high possibility of starting the vehicle.

また、通知制御部５は停止通知の他に、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を無しと判断した場合には、自車両を発進させるよう運転者に通知（発進通知）を行う。   In addition to the stop notification, the notification control unit 5 notifies the driver (start notification) to start the host vehicle when the intrusion possibility determination unit 3 determines that there is no possibility of entering another vehicle. Do.

＜Ｂ−２．動作＞
図５は、運転情報通知装置１０２の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置１０２は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部４が内部情報取得部２から取得した内部情報に基づき、自車両が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップＳ２１を繰り返し、車両が停止すればステップＳ２２に移行する。 <B-2. Operation>
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the driving information notification device 102. The driving information notification device 102 starts the following operation, for example, when the accessory power supply of the vehicle is turned on. First, based on the internal information acquired by the vehicle state determination unit 4 from the internal information acquisition unit 2, it is determined whether or not the host vehicle is stopped (step S21). If the vehicle is running, step S21 is repeated until the vehicle stops, and if the vehicle stops, the process proceeds to step S22.

ステップＳ２２では、信号機情報取得部６がカメラ２１の撮影画像を画像認識して信号機情報を取得する。ここで取得した信号機情報は通知制御部５に送られ、信号機の表示が走行可能であることを示しているか否かが判断される（ステップＳ２３）。信号機の表示が赤色など走行不可であることを示している場合には、信号機の表示が青色など走行可能を示すものに変わるまでステップＳ２３を繰り返す。   In step S22, the traffic signal information acquisition unit 6 recognizes the captured image of the camera 21 and acquires the traffic signal information. The traffic signal information acquired here is sent to the notification control unit 5, and it is determined whether or not the display of the traffic signal indicates that the vehicle can travel (step S23). If the display on the traffic light indicates that traveling is not possible, such as red, step S23 is repeated until the display on the traffic light changes to one indicating that traveling is possible such as blue.

信号機の表示が走行可能を示すものになれば、通知制御部５は侵入可能性判断部３から他車両の侵入可能性の判断結果を取得する。他車両の侵入可能性があれば（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、通知制御部５は自車両の停止通知を行う（ステップＳ２７）。なお、ここでは実施の形態１の変形例と同様、自車両の速度が閾値以上である場合に限って、停止通知を行っても良い。   If the display of the traffic light indicates that the vehicle can travel, the notification control unit 5 acquires the determination result of the intrusion possibility of another vehicle from the intrusion possibility determination unit 3. If there is a possibility of intrusion of another vehicle (step S24: Yes), the notification control unit 5 notifies the stop of the host vehicle (step S27). Here, as in the modification of the first embodiment, the stop notification may be performed only when the speed of the host vehicle is equal to or higher than the threshold value.

また、他車両の進入可能性がなければ、自車両が停止中か否かを車両状態判定部４が再度判定する（ステップＳ２５）。そして、自車両が走行中であれば何も通知せず処理を終了し、自車両が停止中であれば運転者に車両の発進を通知（発進通知）して（ステップＳ２６）処理を終了する。なお、ステップＳ２５では、車速が時速０ｋｍのときだけでなく、オートマチックトランスミッション車両のクリープ現象等のようにアクセルを踏まずに低速で走行している場合も停止中と同等と判断し、ステップＳ２６で発進通知を行っても良い。   If there is no possibility that another vehicle will enter, the vehicle state determination unit 4 determines again whether or not the host vehicle is stopped (step S25). If the host vehicle is running, the process is terminated without any notification. If the host vehicle is stopped, the driver is notified of the start of the vehicle (start notification) (step S26), and the process ends. . In step S25, not only when the vehicle speed is 0 km / h, but also when the vehicle is traveling at a low speed without stepping on the accelerator, such as a creep phenomenon of an automatic transmission vehicle, it is determined that the vehicle is stopped. A start notification may be given.

図６は、交差点の手前で車両が信号待ちをする際の運転情報通知装置１０２の動作を説明する図である。信号５３の表示が赤であるため、自車両５１が交差点の手前で停車している（図６（ａ））。図６（ｂ）に示すように信号５３の表示が青に変わると、運転者はそれに気づいて発進し交差点に進入しようと考える。しかし、自車両５１の右前方から信号を無視する車両５４が交差点に進入してきた場合、運転情報通知装置１０２は車両５４が自車両５１の走行予定進路に侵入する可能性ありと判断し、停止通知を行う。従って、仮に運転者が車両５４を見落としていたとしても、停止通知に従って停止する、あるいは発進を待つことによって車両５４との衝突を回避することができる。   FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the driving information notification device 102 when the vehicle waits for a signal in front of the intersection. Since the display of the signal 53 is red, the host vehicle 51 is stopped in front of the intersection (FIG. 6A). When the display of the signal 53 changes to blue as shown in FIG. 6 (b), the driver notices that and starts to enter the intersection. However, when a vehicle 54 ignoring a signal enters the intersection from the right front of the host vehicle 51, the driving information notification device 102 determines that the vehicle 54 may enter the planned travel route of the host vehicle 51 and stops. Make a notification. Therefore, even if the driver overlooks the vehicle 54, the collision with the vehicle 54 can be avoided by stopping according to the stop notification or waiting for the start.

一方、図６（ｃ）に示すように、信号５３の表示が青に変わっても運転者がそれに気づかず発進しない場合には、他車両が自車両５１の走行予定経路に侵入する可能性がなければ、発進通知を行う。従って、運転者が信号に気づかず発進が遅れることが防止され、円滑な交通が実現する。   On the other hand, as shown in FIG. 6C, if the driver does not notice and does not start even if the display of the signal 53 changes to blue, there is a possibility that another vehicle may enter the planned travel route of the host vehicle 51. If not, a start notification is made. Therefore, it is prevented that the driver is not aware of the signal and the start is delayed, and smooth traffic is realized.

＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図７は、本発明の実施の形態３に係る運転情報通知装置１０３とその周辺装置の構成を示すブロック図である。運転情報通知装置１０３は、実施の形態２に係る運転情報通知装置１０２の構成に車間距離判定部７を加えたものである。これ以外の運転情報通知装置１０３の構成は運転情報通知装置１０２と同様である。 <C. Embodiment 3>
<C-1. Configuration>
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the driving information notifying device 103 and its peripheral devices according to Embodiment 3 of the present invention. The driving information notification device 103 is obtained by adding an inter-vehicle distance determination unit 7 to the configuration of the driving information notification device 102 according to the second embodiment. The other configuration of the driving information notification device 103 is the same as that of the driving information notification device 102.

車間距離判定部７は、外部情報取得部１からレーダ２２のセンシングデータを取得し、当該センシングデータから自車両とその前方を走る車両との車間距離を取得し、車間距離が増加したかを判定する。そして、前方車両との車間距離が増加したと判断すると、通知制御部５にその旨を通知する。   The inter-vehicle distance determination unit 7 acquires the sensing data of the radar 22 from the external information acquisition unit 1, acquires the inter-vehicle distance between the host vehicle and the vehicle running in front of the sensing data, and determines whether the inter-vehicle distance has increased. To do. When it is determined that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle has increased, the notification control unit 5 is notified accordingly.

通知制御部５は、信号機情報取得部６からの信号機情報に加えて、車間距離判定部７から車間距離が大きくなった旨の通知を取得する。そして、信号機情報が走行可能を示す表示であり、車間距離が大きくなった場合に、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性を有りと判断した場合には、自車両を停止状態に置くよう運転者に通知（停止通知）を行う。通知の形態は実施の形態１と同様である。   In addition to the traffic signal information from the traffic signal information acquisition unit 6, the notification control unit 5 acquires a notification that the inter-vehicle distance has increased from the inter-vehicle distance determination unit 7. When the traffic signal information is a display indicating that the vehicle can travel and the inter-vehicle distance increases, the intrusion possibility determination unit 3 determines that there is a possibility that another vehicle may enter, and the host vehicle is stopped. Notify the driver to put it on (stop notification). The form of notification is the same as in the first embodiment.

すなわち、実施の形態３に係る運転情報通知装置１０３は、実施の形態１に係る運転情報通知装置１０１の構成に加えて、自車両の前方車両との車間距離を測定する車間距離判定部７（車間距離測定部）を備える。そして、通知制御部５は、車間距離が自車両の停車時の値から閾値以上増加すれば、侵入可能性判断部３が他車両の進入可能性有りと判断した場合に停止通知を行う。例えば、車両前方の信号機の表示が赤から青に変わり、前方車両との車間距離が大きくなれば、運転者は車両を発進させる可能性が高い。こうした状況下で、運転情報通知装置１０３によれば、他車両の侵入可能性を考慮して停止通知を行うことにより、発進を抑制させあるいは停止させることが出来る。   That is, in addition to the configuration of the driving information notification device 101 according to the first embodiment, the driving information notification device 103 according to the third embodiment includes an inter-vehicle distance determination unit 7 that measures an inter-vehicle distance from the vehicle ahead of the host vehicle. A vehicle distance measuring unit). And if the distance between vehicles increases more than a threshold value from the value at the time of a stop of the own vehicle, the notification control part 5 will perform a stop notification, when the invasion possibility judgment part 3 judges with the possibility of an another vehicle entering. For example, if the display of the traffic light in front of the vehicle changes from red to blue and the distance between the vehicles ahead becomes large, the driver is likely to start the vehicle. Under such circumstances, the driving information notification device 103 can suppress or stop the start by giving a stop notification in consideration of the possibility of intrusion of another vehicle.

＜Ｃ−２．動作＞
図８は、運転情報通知装置１０３の動作を示すフローチャートである。運転情報通知装置１０３は、例えば車両のアクセサリー電源がオンしたタイミングで以下の動作を開始する。まず、車両状態判定部４が内部情報取得部２から取得した内部情報に基づき、自車両が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。車両が走行中であれば、車両が停止するまでステップＳ３１を繰り返し、車両が停止すればステップＳ３２に移行する。 <C-2. Operation>
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the driving information notification device 103. The driving information notification device 103 starts the following operation at the timing when the accessory power supply of the vehicle is turned on, for example. First, based on the internal information acquired by the vehicle state determination unit 4 from the internal information acquisition unit 2, it is determined whether or not the host vehicle is stopped (step S31). If the vehicle is running, step S31 is repeated until the vehicle stops, and if the vehicle stops, the process proceeds to step S32.

ステップＳ３２では、車間距離判定部７がレーダ２２のセンシングデータから、前方車両がいるか否かを判断する。前方車両がいなければステップＳ３６に移行する。前方車両があれば、レーダ２２のセンシングデータから車間距離の初期値Ｌ１を取得する（ステップＳ３３）。レーダ２２は一定周期など適宜繰り返し前方車両との車間距離を取得しているので、車間距離判定部７は引き続き車間距離Ｌ２を取得する（ステップＳ３４）。そして、車間距離Ｌ２をその初期値Ｌ１と比較して車間距離が増加したか否かを判断する（ステップＳ３５）。車間距離が増加しなければ、ステップＳ３４に戻って車間距離Ｌ２を再び取得する。ステップＳ３５では、例えばＬ２が初期値Ｌ１よりも一定値以上大きくなった場合に、車間距離が増加したと判断し、ステップＳ３６に移行する。   In step S <b> 32, the inter-vehicle distance determination unit 7 determines whether there is a vehicle ahead from the sensing data of the radar 22. If there is no preceding vehicle, the process proceeds to step S36. If there is a vehicle ahead, the initial value L1 of the inter-vehicle distance is acquired from the sensing data of the radar 22 (step S33). Since the radar 22 repeatedly obtains the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, such as at a fixed period, the inter-vehicle distance determination unit 7 continues to obtain the inter-vehicle distance L2 (step S34). Then, the inter-vehicle distance L2 is compared with the initial value L1, and it is determined whether or not the inter-vehicle distance has increased (step S35). If the inter-vehicle distance does not increase, the process returns to step S34 to acquire the inter-vehicle distance L2 again. In step S35, for example, when L2 becomes larger than the initial value L1 by a certain value or more, it is determined that the inter-vehicle distance has increased, and the process proceeds to step S36.

ステップＳ３６以降の動作は実施の形態２で説明した図５のステップＳ２４移行の動作と同様であるため、ここでは説明を省略する。   Since the operation after step S36 is the same as the operation of step S24 in FIG. 5 described in the second embodiment, the description is omitted here.

図９は、交差点の手前で車両が信号待ちをする際の運転情報通知装置１０３の動作を説明する図である。信号５３の表示が赤であり、自車両５１が前方車両５２に続いて交差点の手前で停車している（図９（ａ））。そのときの自車両５１と前方車両５２との車間距離を図９（ａ）にＬ１で示している。図９（ｂ）に示すように信号５３の表示が青に変わると、前方車両は発進し交差点に進入するので、車間距離はＬ２に広がる。通常、このような状態で運転者は自車両５１を発進させると考えられる。しかし、自車両５１の右前方から信号を無視する車両５４が交差点に進入してきた場合は、運転情報通知装置１０３は車両５４が自車両５１の走行予定進路に侵入する可能性ありと判断し、停止通知を行う。従って、前方車両５２との車間距離が大きくなるという運転者が自車両５１を発進させる可能性が高い状況下で、仮に運転者が車両５４を見落としていたとしても、停止通知に従って停止する、あるいは発進を待つことによって車両５４との衝突を回避することができる。   FIG. 9 is a diagram for explaining the operation of the driving information notification device 103 when the vehicle waits for a signal in front of the intersection. The display of the signal 53 is red, and the host vehicle 51 is stopped in front of the intersection following the preceding vehicle 52 (FIG. 9A). The distance between the host vehicle 51 and the preceding vehicle 52 at that time is indicated by L1 in FIG. When the display of the signal 53 changes to blue as shown in FIG. 9B, the vehicle ahead starts and enters the intersection, so that the inter-vehicle distance increases to L2. Usually, it is considered that the driver starts the own vehicle 51 in such a state. However, when the vehicle 54 ignoring the signal enters the intersection from the right front of the host vehicle 51, the driving information notification device 103 determines that the vehicle 54 may enter the planned travel route of the host vehicle 51, Stop notification. Therefore, even if the driver overlooks the vehicle 54 in a situation where the driver is likely to start the host vehicle 51 because the inter-vehicle distance with the preceding vehicle 52 is increased, the driver stops according to the stop notification, or By waiting for departure, a collision with the vehicle 54 can be avoided.

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。   It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.

１ 外部情報取得部、２ 内部情報取得部、３ 侵入可能性判断部、４ 車両状態判定部、５ 通知制御部、６ 信号機情報取得部、７ 車間距離判定部、２１ カメラ、２２ レーダ、２３ 車速センサ、２４ パーキングブレーキセンサ、２５ スピーカ、２６ ディスプレイ、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ 受信装置、１０１，１０２，１０３ 運転情報通知装置。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 External information acquisition part, 2 Internal information acquisition part, 3 Entry possibility determination part, 4 Vehicle state determination part, 5 Notification control part, 6 Traffic light information acquisition part, 7 Inter-vehicle distance determination part, 21 Camera, 22 Radar, 23 Vehicle speed Sensor, 24 Parking brake sensor, 25 Speaker, 26 Display, 31 Processor, 32 Memory, 33 Receiver, 101, 102, 103 Driving information notification device.

Claims (4)

自車両が停止中か走行中かを判定する車両状態判定部と、
前記車両状態判定部が前記自車両を停止中と判定すると、前記自車両の走行予定進路への他車両の侵入可能性の有無を判断する侵入可能性判断部と、
前記侵入可能性判断部が前記他車両の侵入可能性を有りと判断した場合に、前記自車両を停止状態に置くようにとの停止通知を前記自車両の運転者に行う通知制御部と、を備える、
運転情報通知装置。 A vehicle state determination unit that determines whether the host vehicle is stopped or traveling;
When the vehicle state determination unit determines that the host vehicle is stopped, an intrusion possibility determination unit that determines whether or not another vehicle may enter the planned travel path of the host vehicle;
A notification control unit for notifying the driver of the host vehicle of a stop notification to place the host vehicle in a stopped state when the intrusion possibility determining unit determines that there is a possibility of intrusion of the other vehicle; Comprising
Driving information notification device. 前記通知制御部は、前記侵入可能性判断部が前記他車両の進入可能性有りと判断した場合に、前記自車両の走行速度が閾値以上であれば前記停止通知を行う、
請求項１に記載の運転情報通知装置。 The notification control unit performs the stop notification if the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than a threshold when the intrusion possibility determination unit determines that the other vehicle is likely to enter.
The driving information notification device according to claim 1. 前記自車両の走行車線の信号機の表示情報を取得する信号機情報取得部をさらに備え、
前記通知制御部は、前記信号機の表示情報が走行可能を示していれば、前記侵入可能性判断部が前記他車両の進入可能性有りと判断した場合に前記停止通知を行う、
請求項１又は２に記載の運転情報通知装置。 Further comprising a traffic signal information acquisition unit for acquiring display information of the traffic signal of the traveling lane of the host vehicle,
The notification control unit performs the stop notification when the intrusion possibility determination unit determines that there is a possibility of entry of the other vehicle if the display information of the traffic light indicates that the vehicle can travel.
The driving information notification device according to claim 1 or 2. 前記自車両の前方車両との車間距離を測定する車間距離測定部をさらに備え、
前記通知制御部は、前記自車両が停止中に前記車間距離が閾値以上増加すれば、前記侵入可能性判断部が前記他車両の進入可能性有りと判断した場合に前記停止通知を行う、
請求項１又は２に記載の運転情報通知装置。 An inter-vehicle distance measuring unit for measuring an inter-vehicle distance with a vehicle ahead of the host vehicle,
If the inter-vehicle distance increases more than a threshold while the host vehicle is stopped, the notification control unit performs the stop notification when the intrusion possibility determination unit determines that the other vehicle is likely to enter,
The driving information notification device according to claim 1 or 2.
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