JP2023173503A - 部品フィーダ及び部品供給システム - Google Patents
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Abstract
【課題】様々な種類の部品の向きを揃えることができる部品フィーダを提供すること。【解決手段】部品フィーダは、キャッチ位置に落下した部品を第1軸方向一方側に搬送して第1パス位置に供給する第1ベルトと、第1パス位置に供給された部品が第1パス位置の第2軸方向一方側の隣の第2パス位置に供給されるように部品をガイドする第1リターンガイドと、第2パス位置に供給された部品を第1軸方向他方側に搬送してピックアップ位置に供給する第2ベルトと、ピックアップ位置に供給された部品がピックアップ位置の第2軸方向他方側の隣のキャッチ位置に落下するように部品をガイドする第2リターンガイドと、キャッチ位置を含む第1ベルトのキャッチ搬送面の高さを調整する高さ調整機構と、を備える。【選択図】図2
Description
本明細書で開示する技術は、部品フィーダ及び部品供給システムに関する。
電子機器の生産において、基板に部品を実装する部品実装装置が使用される。特許文献1に開示されているように、トレイに収納された部品が基板に実装される場合がある。また、特許文献2に開示されているように、第1ベルト及び第2ベルトにより部品を搬送する技術が知られている。
複数の部品をトレイに収納する場合、複数の部品の向きを揃えることが好ましい。
本明細書で開示する技術は、様々な種類の部品の向きを揃えることができる部品フィーダを提供することを目的とする。
本明細書で開示する技術によれば、キャッチ位置に落下した部品を第1軸方向一方側に搬送して第1パス位置に供給する第1ベルトと、第1パス位置に供給された部品が第1パス位置の第2軸方向一方側の隣の第2パス位置に供給されるように部品をガイドする第1リターンガイドと、第2パス位置に供給された部品を第1軸方向他方側に搬送してピックアップ位置に供給する第2ベルトと、ピックアップ位置に供給された部品がピックアップ位置の第2軸方向他方側の隣のキャッチ位置に落下するように部品をガイドする第2リターンガイドと、キャッチ位置を含む第1ベルトのキャッチ搬送面の高さを調整する高さ調整機構と、を備える、部品フィーダが提供される。
本明細書で開示する技術によれば、様々な種類の部品の向きを揃えることができる部品フィーダが提供される。
以下、本明細書で開示する技術に係る実施形態について図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
実施形態においては、XYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。所定面のX軸(第1軸)に平行な方向をX軸方向(第1軸方向)とし、X軸に直交する所定面のY軸(第2軸)に平行な方向をY軸方向(第2軸方向)とし、X軸及びY軸のそれぞれに直交するZ軸(第3軸)に平行な方向をZ軸方向(第3軸方向)とする。実施形態において、所定面と水平面とは平行であり、Z軸方向は上下方向である。+Z側は上側であり、-Z側は下側である。なお、所定面は、水平面に対して傾斜してもよい。また、実施形態においては、X軸及びY軸を含む所定面を適宜、XY平面、と称する。
[部品供給システム]
図1は、実施形態に係る部品供給システム1を示す斜視図である。図1に示すように、部品供給システム1は、部品フィーダ2と、ロボットマニピュレータ3と、制御装置4とを備える。
図1は、実施形態に係る部品供給システム1を示す斜視図である。図1に示すように、部品供給システム1は、部品フィーダ2と、ロボットマニピュレータ3と、制御装置4とを備える。
部品フィーダ2は、部品を搬送する。部品フィーダ2は、第1ベルト5と、第1リターンガイド6と、第2ベルト7と、ピックアップガイド8と、第2リターンガイド9と、落下ガイド10とを有する。第1ベルト5は、部品を-X方向に搬送する。第2ベルト7は、部品を+X方向に搬送する。第1ベルト5の搬送経路に、キャッチ位置P1、インプット位置P2、及び第1パス位置P3が規定される。第2ベルト7の搬送経路に、第2パス位置P4、及びピックアップ位置P5が規定される。
ロボットマニピュレータ3は、部品フィーダ2のピックアップ位置P5に供給された部品を吸着する吸着ノズル11を有する。ロボットマニピュレータ3は、吸着ノズル11を移動する。ロボットマニピュレータ3は、多関節ロボットを含む。実施形態において、ロボットマニピュレータ3は、垂直多関節ロボットである。なお、ロボットマニピュレータ3は、水平多関節ロボットでもよい。ロボットマニピュレータ3は、ベース部材3Aと、ベース部材3Aに支持される旋回部材3Bと、旋回部材3Bに連結される第1アーム3Cと、第1アーム3Cに連結される第2アーム3Dと、第2アーム3Dに連結される第3アーム3Eとを有する。
旋回部材3Bは、旋回軸TXを中心に旋回可能にベース部材3Aに支持される。旋回軸TXは、Z軸に平行である。第1アーム3Cは、第1回動軸AX1を中心に回動可能に旋回部材3Bに連結される。第1回動軸AX1は、Z軸に直交する。第2アーム3Dは、第2回動軸AX2を中心に回動可能に第1アーム3Cに連結される。第2回動軸AX2は、第1回動軸AX1に平行である。第3アーム3Eは、第3回動軸AX3を中心に回動可能に第2アーム3Dに連結される。第3回動軸AX3は、第2回動軸AX2に平行である。吸着ノズル11は、第3アーム3Eに取り付けられる。
ロボットマニピュレータ3は、旋回部材3Bを旋回させる旋回アクチュエータと、第1アーム3Cを回動させる第1回動アクチュエータと、第2アーム3Dを回動させる第2回動アクチュエータと、第3アーム3Eを回動させる第3回動アクチュエータとを有する。
制御装置4は、部品フィーダ2及びロボットマニピュレータ3のそれぞれを制御する。制御装置4は、ピックアップ位置P5において吸着ノズル11に吸着された部品がトレイ12に収納されるように、ロボットマニピュレータ3を制御する。トレイ12は、部品が収納される区画スペース12Aを有する。区画スペース12Aは、トレイ12に複数設けられる。制御装置4は、複数の区画スペース12Aのそれぞれに部品が収納されるように、ロボットマニピュレータ3を制御する。制御装置4は、複数の区画スペース12Aのそれぞれに収納される部品の向きが揃うように、ロボットマニピュレータ3を制御する。
[部品]
図2は、実施形態に係る部品Cを模式的に示す図である。実施形態において、部品Cは、リード部品(挿入型電子部品)である。図2示すように、部品Cは、ボディDと、ボディDから突出するリードEとを有する。
図2は、実施形態に係る部品Cを模式的に示す図である。実施形態において、部品Cは、リード部品(挿入型電子部品)である。図2示すように、部品Cは、ボディDと、ボディDから突出するリードEとを有する。
ボディDは、合成樹脂製のハウジング部材を含む。ボディDの内部空間には、例えばコイルが配置される。リードEは、金属製の突起物である。リードEは、例えばボディDの内部空間に配置されているコイルと接続される。
実施形態において、ボディDは、直方体状である。ボディDは、上面Daと、上面Daの反対方向を向く下面Dbと、上面Daの周縁部の一部と下面Dbの周縁部の一部とを結ぶ一対の第1側面Dcと、上面Daの周縁部の一部と下面Dbの周縁部の一部とを結ぶ一対の第2側面Ddとを有する。
リードEは、ボディDの下面Dbから突出する。リードEは、ボディDに複数設けられる。
吸着ノズル11は、部品Cに規定された吸着面を吸着する。実施形態において、部品Cの吸着面は、ボディDの上面Da、第1側面Dc、及び第2側面Ddの少なくとも一つである。
[部品フィーダ]
図3及び図4のそれぞれは、実施形態に係る部品フィーダ2を示す+X側からの斜視図である。図4は、図3の一部を仮想線で示した図である。図5及び図6のそれぞれは、実施形態に係る部品フィーダ2を示す-X側からの斜視図である。図6は、図5の一部を仮想線で示した図である。図7は、実施形態に係る部品フィーダ2を+Z側から見た平面図である。
図3及び図4のそれぞれは、実施形態に係る部品フィーダ2を示す+X側からの斜視図である。図4は、図3の一部を仮想線で示した図である。図5及び図6のそれぞれは、実施形態に係る部品フィーダ2を示す-X側からの斜視図である。図6は、図5の一部を仮想線で示した図である。図7は、実施形態に係る部品フィーダ2を+Z側から見た平面図である。
図3、図4、図5、図6、及び図7に示すように、部品フィーダ2は、第1ベルト5と、第1プーリ13と、第2ベルト7と、第2プーリ14と、ベースプレート15と、第1プレート16と、中間プレート17と、第2プレート18と、モータ19と、第1リターンガイド6と、ピックアップガイド8と、第2リターンガイド9と、落下ガイド10と、高さ調整機構20と、テンション調整機構21とを有する。
第1ベルト5は、部品Cを搬送する搬送面50を有する。第1ベルト5の搬送面50は、実質的に+Z側を向く。第1ベルト5の搬送面50は、-X方向に移動する。第1ベルト5は、部品Cを-X方向に搬送する。第1ベルト5の搬送経路に、キャッチ位置P1と、インプット位置P2と、第1パス位置P3とが規定される。キャッチ位置P1は、第1ベルト5の搬送経路の一部に規定される。インプット位置P2は、第1ベルト5の搬送経路においてキャッチ位置P1よりも-X側に規定される。第1パス位置P3は、第1ベルト5の搬送経路においてインプット位置P2よりも-X側に規定される。第1ベルト5は、キャッチ位置P1に落下した部品Cを-X側に搬送して第1パス位置P3に供給する。キャッチ位置P1に落下した部品Cは、インプット位置P2を経由して、第1パス位置P3に供給される。また、第1ベルト5は、インプット位置P2に投入された部品Cを-X側に搬送して第1パス位置P3に供給する。
実施形態において、第1ベルト5の搬送面50において、キャッチ位置P1を含む一部の領域を適宜、キャッチ搬送面51、と称し、インプット位置P2を含む一部の領域を適宜、インプット搬送面52、と称し、第1パス位置P3を含む一部の領域を適宜、第1パス搬送面53、と称する。
キャッチ位置P1を含む第1ベルト5のキャッチ搬送面51は、実質的にXY平面に平行である。インプット位置P2を含む第1ベルト5の示すインプット搬送面52は、-X側に向かって+Z方向(上方)に傾斜する。第1パス位置P3を含む第1ベルト5の第1パス搬送面53は、実質的にXY平面に平行である。
インプット搬送面52及び第1パス搬送面53を含む第1ベルト5の下方に第1支持プレート22が配置される。第1支持プレート22は、第1ベルト5の少なくとも一部を下方から支持する。
第1プーリ13は、第1ベルト5を支持する。第1プーリ13は、複数設けられる。第1ベルト5は、無端ベルトである。一部の第1プーリ13は、第1ベルト5の内側に配置される。一部の第1プーリ13は、第1ベルト5の外側に配置される。
第2ベルト7は、部品Cを搬送する搬送面70を有する。第2ベルト7の搬送面70は、実質的に+Z側を向く。第2ベルト7の搬送面70は、+X方向に移動する。第2ベルト7は、部品Cを+X方向に搬送する。第2ベルト7の搬送経路に、第2パス位置P4と、ピックアップ位置P5とが規定される。第2パス位置P4は、第2ベルト7の搬送経路の一部に規定される。第2パス位置P4は、第1パス位置P3の+Y側の隣に規定される。ピックアップ位置P5は、第2ベルト7の搬送経路において第2パス位置P4よりも+X側に規定される。ピックアップ位置P5は、キャッチ位置P1の+Y側の隣に規定される。第2ベルト7は、第2パス位置P4に供給された部品Cを+X側に搬送してピックアップ位置P5に供給する。ピックアップ位置P5に供給された部品Cの少なくとも一部は、吸着ノズル11に吸着され、ロボットマニピュレータ3によりトレイ12に供給される。ピックアップ位置P5に供給された部品Cの少なくとも一部は、ピックアップ位置P5の-Y側の隣のキャッチ位置P1に落下する。
実施形態において、第2ベルト7の搬送面70は、実質的にXY平面に平行である。キャッチ位置P1は、ピックアップ位置P5よりも-Z側に規定される。キャッチ搬送面51は、第2ベルト7の搬送面70よりも-Z側に配置される。第1パス位置P3と第2パス位置P4とは、実質的に同じ高さである。第1パス搬送面53と第2ベルト7の搬送面70とは、実質的に同じ高さである。実施形態において、高さとは、Z軸方向の位置をいう。
搬送面70を含む第2ベルト7の下方に第2支持プレート23が配置される。第2支持プレート23は、第2ベルト7の少なくとも一部を下方から支持する。
第2プーリ14は、第2ベルト7を支持する。第2プーリ14は、複数設けられる。第2ベルト7は、無端ベルトである。一部の第2プーリ14は、第2ベルト7の内側に配置される。一部の第2プーリ14は、第2ベルト7の外側に配置される。
ベースプレート15は、第1プレート16、中間プレート17、及び第2プレート18のそれぞれを支持する。第1プレート16は、中間プレート17よりも-Y側に配置される。中間プレート17は、第2プレート18よりも-Y側に配置される。
第1プレート16は、第1ベルト5よりも-Y側に配置される。第1プレート16は、複数の第1プーリ13のそれぞれの-Y側の端部を回転可能に支持する。
中間プレート17は、第1ベルト5よりも+Y側に配置され、第2ベルト7よりも-Y側に配置される。中間プレート17は、複数の第1プーリ13のそれぞれの+Y側の端部を回転可能に支持する。中間プレート17は、複数の第2プーリ14のそれぞれの-Y側の端部を回転可能に支持する。
第2プレート18は、第2ベルト7よりも+Y側に配置される。第2プレート18は、複数の第2プーリ14のそれぞれの+Y側の端部を回転可能に支持する。
モータ19は、第1ベルト5及び第2ベルト7のそれぞれを移動させる動力を発生する。モータ19の出力軸にモータプーリ24が装着される。モータプーリ24は、モータベルト25を支持する。モータベルト25は、複数のプーリ26に支持される。モータベルト25は、無端ベルトである。1つのプーリ26は、1つの第1プーリ13に接続される。1つのプーリ26は、1つの第2プーリ14に接続される。第1プーリ13に接続される1つのプーリ26は、モータベルト25の一方の面に接触する。第2プーリ14に接続される1つのプーリ26は、モータベルト25の他方の面に接触する。モータ19が駆動することにより、モータベルト25が回転する。第1プーリ13に接続されるプーリ26は、一方向に回転し、第2プーリ14に接続されるプーリ26は、第1プーリ13とは逆方向に回転する。これにより、1つのモータ19から発生する動力により、第1ベルト5の搬送面50が-X方向に移動し、第2ベルト7の搬送面70が+X方向に移動することができる。
第1リターンガイド6は、第1パス位置P3に供給された部品Cが第1パス位置P3の+Y側の隣の第2パス位置P4に供給されるように部品Cをガイドする。第1リターンガイド6の-Z側の端部は、第1パス搬送面53に対向する。第1リターンガイド6は、第1ベルト5から離れている。第1リターンガイド6の基端部は、第1プレート16に固定される。第1リターンガイド6のガイド面6Aは、実質的に+X側を向く。第1リターンガイド6のガイド面6Aは、-X側に向かって+Y方向に傾斜する。第1ベルト5により第1パス位置P3に供給された部品Cは、第1リターンガイド6のガイド面6Aに接触しながら、第2パス位置P4に移動する。
第1プレート16は、第1リターンガイド6をX軸方向にガイドするガイド溝6Bを有する。ガイド溝6Bは、X軸方向に延びるように形成される。部品フィーダ2の使用者は、ガイド溝6Bに第1リターンガイド6をガイドさせながら、X軸方向における第1リターンガイド6の位置を調整することができる。部品フィーダ2の使用者は、X軸方向における第1リターンガイド6の位置を調整した後、ねじのような固定部材により、第1リターンガイド6を第1プレート16に固定することができる。
ピックアップガイド8は、第2パス位置P4に供給された部品Cがピックアップ位置P5に供給されるように部品Cをガイドする。第2ベルト7の搬送経路において、ピックアップガイド8は、第2パス位置P4とピックアップ位置P5との間に配置される。ピックアップガイド8の-Z側の端部は、第2ベルト7の搬送面70に対向する。ピックアップガイド8は、第2ベルト7から離れている。ピックアップガイド8の基端部は、中間プレート17に固定される。
実施形態において、ピックアップ位置P5は、第2ベルト7の搬送面70の+Y側の端部に規定される。ピックアップガイド8のガイド面8Aは、実質的に-X側を向く。ピックアップガイド8のガイド面8Aは、+X側に向かって+Y方向に傾斜する。第2パス位置P4に供給された部品Cは、ピックアップガイド8のガイド面8Aに接触しながら、ピックアップ位置P5に移動する。
第2リターンガイド9は、ピックアップ位置P5に供給された部品Cがピックアップ位置P5の-Y側の隣のキャッチ位置P1に落下するように部品Cをガイドする。第2ベルト7の搬送経路において、第2リターンガイド9は、ピックアップ位置P5よりも+X側に配置される。第2リターンガイド9の-Z側の端部は、第2ベルト7の搬送面70に対向する。第2リターンガイド9は、第2ベルト7から離れている。第2リターンガイド9の基端部は、第2プレート18に固定される。第2リターンガイド9のガイド面9Aは、実質的に-X側を向く。第2リターンガイド9のガイド面9Aは、+X側に向かって-Y方向に傾斜する。ピックアップ位置P5において吸着ノズル11に吸着されずにピックアップ位置P5を通過した部品Cは、第2リターンガイド9のガイド面9Aに接触しながら、キャッチ位置P1に落下する。
第2プレート18は、第2リターンガイド9をX軸方向にガイドするガイド溝9Bを有する。ガイド溝9Bは、X軸方向に延びるように形成される。部品フィーダ2の使用者は、ガイド溝9Bに第2リターンガイド9をガイドさせながら、X軸方向における第2リターンガイド9の位置を調整することができる。部品フィーダ2の使用者は、X軸方向における第2リターンガイド9の位置を調整した後、ねじのような固定部材により、第2リターンガイド9を第2プレート18に固定することができる。
落下ガイド10は、第2ベルト7の搬送面70からキャッチ搬送面51に部品Cが落下するように部品Cをガイドする。落下ガイド10は、キャッチ搬送面51よりも+X側に配置される。落下ガイド10の-Z側の端部は、第1ベルト5に対向する。落下ガイド10は、第1ベルト5から離れている。落下ガイド10の少なくとも一部は、第1プレート16に固定される。落下ガイド10は、第2ベルト7の搬送面70から落下する部品Cがキャッチ搬送面51よりも+X側に落下することを抑制する。
第1プレート16は、落下ガイド10をX軸方向にガイドするガイド溝10Bを有する。ガイド溝10Bは、X軸方向に延びるように形成される。部品フィーダ2の使用者は、ガイド溝10Bに落下ガイド10をガイドさせながら、X軸方向における落下ガイド10の位置を調整することができる。部品フィーダ2の使用者は、X軸方向における落下ガイド10の位置を調整した後、ねじのような固定部材により、落下ガイド10を第1プレート16に固定することができる。
落下ガイド10は、第1プレート16に固定されるベースガイド101と、ベースガイド101に対してZ軸方向に移動可能な可動ガイド102とを有する。ベースガイド101は、可動ガイド102をZ軸方向にガイドするガイド溝102Bを有する。ガイド溝102Bは、Z軸方向に延びるように形成される。部品フィーダ2の使用者は、ガイド溝102Bに可動ガイド102をガイドさせながら、Z軸方向における可動ガイド102の位置を調整することができる。Z軸方向における可動ガイド102の位置が調整されることにより、落下ガイド10の-Z側の端部の高さが調整される。部品フィーダ2の使用者は、Z軸方向における可動ガイド102の位置を調整した後、ねじのような固定部材により、可動ガイド102をベースガイド101に固定することができる。
高さ調整機構20は、キャッチ位置P1を含む第1ベルト5のキャッチ搬送面51の高さを調整する。キャッチ搬送面51の高さが調整されることにより、第2ベルト7の搬送面70からキャッチ搬送面51に落下する部品Cの落下高さが調整される。実施形態において、キャッチ搬送面51の高さとは、Z軸方向におけるキャッチ搬送面51の位置をいう。部品Cの落下高さとは、Z軸方向における第2ベルト7の搬送面70の位置とキャッチ搬送面51の位置との差をいう。
図8は、実施形態に係る第1プレート16を省いた状態の部品フィーダ2を-Y側から見た側面図である。図9は、実施形態に係る高さ調整機構20を示す+X側からの斜視図である。図10は、実施形態に係る高さ調整機構20を示す-X側からの斜視図である。図9は、第1プレート16を仮想線で示した状態の高さ調整機構20の要部を示す。図10は、中間プレート17を仮想線で示した状態の高さ調整機構20の要部を示す。
高さ調整機構20は、XY平面に対するキャッチ搬送面51の角度を一定値に維持した状態でキャッチ搬送面51の高さを調整する。実施形態において、高さ調整機構20は、キャッチ搬送面51とXY平面とが実質的に平行な状態を維持した状態で、キャッチ搬送面51の高さを調整する。
高さ調整機構20は、第1可動プーリ27と、第2可動プーリ28と、第1ロッド29と、第2ロッド30と、第1ガイド溝31と、第2ガイド溝32と、連結部材33とを有する。
第1可動プーリ27は、第1ベルト5の第1部分5Aを下方から支持する。
第2可動プーリ28は、第1部分5Aよりも-X側の第1ベルト5の第2部分5Bを下方から支持する。
第1ロッド29は、第1可動プーリ27を支持する第1支持部29Aと、第1プレート16よりも-Y側に配置される第1ハンドル部29Bとを有する。
第2ロッド30は、第2可動プーリ28を支持する第2支持部30Aと、第1プレート16よりも-Y側に配置される第2ハンドル部30Bとを有する。
キャッチ搬送面51は、第1部分5Aと第2部分5Bとの間に規定される。第1可動プーリ27及び第2可動プーリ28のそれぞれは、キャッチ搬送面51とXY平面とが実質的に平行になるように、第1ベルト5を下方から支持する。
第1ガイド溝31は、第1ロッド29をガイドする。第1ガイド溝31は、第1プレート16及び中間プレート17のそれぞれに形成される。
第2ガイド溝32は、第2ロッド30をガイドする。第2ガイド溝32は、第1プレート16及び中間プレート17のそれぞれに形成される。
第1ガイド溝31と第2ガイド溝32とは、実質的に平行である。第1ガイド溝31及び第2ガイド溝32のそれぞれは、実質的に直線状である。第1ガイド溝31及び第2ガイド溝32のそれぞれは、-X側に向かって+Z方向(上方)に傾斜する。
連結部材33は、第1ロッド29と第2ロッド30との相対位置が維持されるように、第1ロッド29と第2ロッド30とを連結する。第1ロッド29と第2ロッド30との相対位置が維持されることにより、第1可動プーリ27と第2可動プーリ28との相対位置が維持される。実施形態において、連結部材33は、第1支持部29Aの-Y側の端部と第2支持部30Aの-Y側の端部とを連結する第1連結部材33Aと、第1支持部29Aの+Y側の端部と第2支持部30Aの+Y側の端部とを連結する第2連結部材33Bとを含む。
第1ロッド29の+Y側の端部にねじ山が形成される。中間プレート17よりも+Y側に第1ナット29Cが配置される。第1ロッド29の+Y側の端部は、中間プレート17に形成された第1ガイド溝31を介して第1ナット29Cに結合される。部品フィーダ2の使用者は、第1ロッド29が回転するように第1ハンドル部29Bを操作することができる。第1ロッド29が一方向に回転されることにより、第1ナット29Cを介して第1ロッド29が中間プレート17に固定される。これにより、第1ロッド29と中間プレート17との相対位置の変化が抑制される。第1ロッド29が他方向に回転されることにより、第1ロッド29と中間プレート17との固定が解除される。第1ロッド29と中間プレート17との固定が解除されることにより、部品フィーダ2の使用者は、第1プレート16及び中間プレート17に対して第1ロッド29を移動することができる。第1ロッド29が移動することにより、第1可動プーリ27が移動する。
同様に、第2ロッド30の+Y側の端部にねじ山が形成される。中間プレート17よりも+Y側に第2ナット30Cが配置される。第2ロッド30の+Y側の端部は、中間プレート17に形成された第2ガイド溝32を介して第2ナットに結合される。部品フィーダ2の使用者は、第2ロッド30が一方向に回転するように第2ハンドル部30Bを操作することができる。第2ロッド30が一方向に回転されることにより、第2ナット30Cを介して第2ロッド30が中間プレート17に固定される。これにより、第2ロッド30と中間プレート17との相対位置の変化が抑制される。第2ロッド30が他方向に回転されることにより、第2ロッド30と中間プレート17との固定が解除される。第2ロッド30と中間プレート17との固定が解除されることにより、部品フィーダ2の使用者は、第1プレート16及び中間プレート17に対して第2ロッド30を移動することができる。第2ロッド30が移動することにより、第2可動プーリ28が移動する。
テンション調整機構21は、第1ベルト5のテンションを調整する。テンション調整機構21は、第1ベルト5の一部を支持するテンションプーリ34と、テンションプーリ34を支持するテンションロッド35と、第1プレート16及び中間プレート17のそれぞれに形成され、テンションロッド35をガイドするテンションガイド溝36とを有する。
テンションプーリ34は、第1ベルト5の一部分を第1ベルト5の内側から支持する。
テンションロッド35は、テンションプーリ34を支持するテンション支持部35Aと、第1プレート16よりも-Y側に配置されるテンションハンドル部35Bとを有する。
テンションガイド溝36は、テンションロッド35をガイドする。テンションガイド溝36は、第1プレート16及び中間プレート17のそれぞれに形成される。テンションガイド溝36は、実質的に直線状である。テンションガイド溝36は、X軸方向に延びるように形成される。
テンションロッド35の+Y側の端部にねじ山が形成される。中間プレート17よりも+Y側にテンションナット35Cが配置される。テンションロッド35の+Y側の端部は、中間プレート17に形成されたテンションガイド溝36を介してテンションナットに結合される。部品フィーダ2の使用者は、テンションロッド35が回転するようにテンションハンドル部35Bを操作することができる。テンションロッド35が一方向に回転されることにより、テンションナット35Cを介してテンションロッド35が中間プレート17に固定される。これにより、テンションロッド35と中間プレート17との相対位置の変化が抑制される。テンションロッド35が他方向に回転されることにより、テンションロッド35と中間プレート17との固定が解除される。テンションロッド35と中間プレート17との固定が解除されることにより、部品フィーダ2の使用者は、第1プレート16及び中間プレート17に対してテンションロッド35を移動することができる。テンションロッド35が移動することにより、テンションプーリ34が移動する。テンションプーリ34がX軸方向に移動することにより、第1ベルト5のテンションが調整される。
[キャッチ搬送面の高さ調整]
図11は、実施形態に係る部品フィーダ2の動作を示す+X側からの斜視図である。図12は、実施形態に係る第1プレート16を省いた状態の部品フィーダ2の動作を示す-Y側から見た側面図である。図3から図10のそれぞれは、キャッチ搬送面51の可動範囲においてキャッチ搬送面51が最も下方に配置されている状態を示す。図11及び図12のそれぞれは、キャッチ搬送面51の可動範囲においてキャッチ搬送面51が最も上方に配置されている状態を示す。
図11は、実施形態に係る部品フィーダ2の動作を示す+X側からの斜視図である。図12は、実施形態に係る第1プレート16を省いた状態の部品フィーダ2の動作を示す-Y側から見た側面図である。図3から図10のそれぞれは、キャッチ搬送面51の可動範囲においてキャッチ搬送面51が最も下方に配置されている状態を示す。図11及び図12のそれぞれは、キャッチ搬送面51の可動範囲においてキャッチ搬送面51が最も上方に配置されている状態を示す。
キャッチ搬送面51の可動範囲は、第1ガイド溝31及び第2ガイド溝32により規定される。第1ロッド29が第1ガイド溝31の-Z側の端部に配置され、第2ロッド30が第2ガイド溝32の-Z側の端部に配置されることにより、キャッチ搬送面51は、キャッチ搬送面51の可動範囲において最も下方に配置される。第1ロッド29が第1ガイド溝31の+Z側の端部に配置され、第2ロッド30が第2ガイド溝32の+Z側の端部に配置されることにより、キャッチ搬送面51は、キャッチ搬送面51の可動範囲において最も上方に配置される。
キャッチ搬送面51の高さを調整する場合、部品フィーダ2の使用者は、第1ロッド29と中間プレート17との固定が解除されるように第1ハンドル部29Bを回転させ、第2ロッド30と中間プレート17との固定が解除されるように第2ハンドル部30Bを回転させる。第1ロッド29及び第2ロッド30と中間プレート17との固定が解除された後、部品フィーダ2の使用者は、第1ハンドル部29B及び第2ハンドル部30Bのそれぞれを握った状態で、第1ロッド29を第1ガイド溝31に沿って移動させ、第2ロッド30を第2ガイド溝32に沿って移動させる。キャッチ搬送面51の高さを低くしたい場合、部品フィーダ2の使用者は、第1ロッド29を第1ガイド溝31の-Z側の端部に向かって移動させ、第2ロッド30を第2ガイド溝32の-Z側の端部に向かって移動させる。キャッチ搬送面51の高さを高くしたい場合、部品フィーダ2の使用者は、第1ロッド29を第1ガイド溝31の+Z側の端部に向かって移動させ、第2ロッド30を第2ガイド溝32の+Z側の端部に向かって移動させる。第1ロッド29と第2ロッド30とが連結部材33により連結されているので、部品フィーダ2の使用者は、第1ロッド29と第2ロッド30とを一緒に移動させることができる。
キャッチ搬送面51が望みの高さに配置された後、部品フィーダ2の使用者は、第1ロッド29と中間プレート17とが固定されるように第1ハンドル部29Bを回転させ、第2ロッド30と中間プレート17とが固定されるように第2ハンドル部30Bを回転させる。これにより、第1可動プーリ27及び第2可動プーリ28の位置が固定される。
実施形態においては、第1ガイド溝31及び第2ガイド溝32のそれぞれが-X側に向かって上方に傾斜する。そのため、Z軸方向におけるキャッチ搬送面51の位置が変化した場合、X軸方向におけるキャッチ搬送面51の位置も変化する。
キャッチ搬送面51が望みの高さに配置された後、部品フィーダ2の使用者は、X軸方向において、キャッチ搬送面51の+X側の端部の位置と第2リターンガイド9の+X側の端部の位置とが一致するように、第2リターンガイド9の位置を調整する。また、部品フィーダ2の使用者は、X軸方向において、キャッチ搬送面51の+X側の端部の位置と落下ガイド10の位置とが一致するように、落下ガイド10の位置を調整する。これにより、部品は、第2ベルト7の搬送面70からキャッチ搬送面51に落下することができる。すなわち、部品がキャッチ搬送面51よりも+X側に落下することが抑制される。
[制御装置]
図13は、実施形態に係る部品供給システム1を示すブロック図である。図13に示すように、部品供給システム1は、カメラ37と、ロボットマニピュレータ3と、制御装置4とを備える。
図13は、実施形態に係る部品供給システム1を示すブロック図である。図13に示すように、部品供給システム1は、カメラ37と、ロボットマニピュレータ3と、制御装置4とを備える。
カメラ37は、ピックアップ位置P5に供給された部品を撮像する。カメラ37は、ロボットマニピュレータ3の少なくとも一部に配置される。なお、カメラ37は、ロボットマニピュレータ3に配置されなくてもよい。
制御装置4は、コンピュータシステムを含む。制御装置4は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサと、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリと、ストレージと、入出力回路を含むインターフェースとを有する。
制御装置4は、吸着ノズル11に吸着された部品がトレイ12に収納されるようにロボットマニピュレータ3を制御するロボット制御部41と、カメラ37の撮像データに基づいて、部品に規定された吸着面を判別する画像処理部42と、を有する。ロボット制御部41は、画像処理部42により判別された部品の吸着面の位置及び向きに基づいて、吸着ノズル11が部品の吸着面を吸着するように、ロボットマニピュレータ3を制御する。
[部品供給方法]
図14は、実施形態に係る部品供給方法を示すフローチャートである。実施形態において、部品フィーダ2の使用者は、ばらけた複数の部品Cをインプット位置P2に投入する。モータ19が駆動されることにより、インプット位置P2に投入された複数の部品Cは、第1ベルト5により-X側に搬送され、第1パス位置P3に供給される。
図14は、実施形態に係る部品供給方法を示すフローチャートである。実施形態において、部品フィーダ2の使用者は、ばらけた複数の部品Cをインプット位置P2に投入する。モータ19が駆動されることにより、インプット位置P2に投入された複数の部品Cは、第1ベルト5により-X側に搬送され、第1パス位置P3に供給される。
第1パス位置P3に供給された複数の部品Cは、第2ベルト7の第2パス位置P4に供給されるように第1リターンガイド6にガイドされる。第2パス位置P4に供給された複数の部品Cは、第2ベルト7により+X側に搬送され、ピックアップガイド8に供給される。ピックアップガイド8は、第2パス位置P4からの部品Cがピックアップ位置P5に供給されるように部品をガイドする。
カメラ37は、ピックアップ位置P5に供給された部品Cを撮像する。画像処理部42は、カメラ37の撮像データを取得する(ステップS1)。
画像処理部42は、カメラ37の撮像データに基づいて、部品Cの吸着面の位置及び向きを判別する(ステップS2)。
画像処理部42は、部品Cの吸着面の位置及び向きに基づいて、吸着ノズル11が部品Cを吸着できるか否かを判定する(ステップS3)。
ステップS3において、吸着ノズル11が部品Cを吸着できると判定された場合(ステップS3:Yes)、ロボット制御部41は、吸着ノズル11が部品Cの吸着面を吸着するように、ロボットマニピュレータ3を制御する(ステップS4)。
ステップS3において、吸着ノズル11が部品Cを吸着できないと判定された場合(ステップS3:No)、ロボット制御部41は、吸着ノズル11による部品Cの吸着を実施しない。
図15は、実施形態におけるピックアップ位置P5における部品Cを模式的に示す図である。
画像処理部42は、カメラ37の撮像データに基づいて、部品Cの吸着面の位置及び向きを判別する。
図15に示すように、例えば第1側面Dcが上方を向いている場合又は上面Daが+Y側を向いている場合、吸着ノズル11は、上面Daを吸着してもよいし第1側面Dcを吸着してもよい。実施形態において、吸着ノズル11は、ロボットマニピュレータ3の先端部に配置される。そのため、吸着ノズル11は、上面Da及び第1側面Dcの少なくとも一方を吸着することができる。
図15に示すように、+Y側を向いている上面Daを吸着ノズル11で吸着する場合、ロボット制御部41は、吸着ノズル11が上面Daよりも+Y側から上面Daに接近するように、ロボットマニピュレータ3を制御する。実施形態において、ピックアップ位置P5が+Y側に開放されるように、第2プレート18の上端部に凹部38が形成される。凹部38は、凹部38を介して吸着ノズル11がピックアップ位置P5に進入するように形成される。ロボット制御部41は、凹部38を介して吸着ノズル11がピックアップ位置P5に進入するように、ロボットマニピュレータ3を制御する。これにより、+Y側を向いている上面Daが吸着ノズル11に吸着される。
ステップS4において、部品Cの吸着面が吸着ノズル11に吸着された後、ロボット制御部41は、吸着ノズル11に吸着された部品Cがトレイ12の区画スペース12Aに収納されるようにロボットマニピュレータ3を制御する。部品Cは、上面Daが上方を向き、リードEが下方を向くように、トレイ12の区画スペース12Aに収納される。(ステップS5)。
図16は、実施形態に係る部品Cがトレイ12の区画スペース12Aに収納される状態を模式的に示す図である。なお、図16は、部品Cの第1側面Dcが吸着ノズル11に吸着されている例を示す。
トレイ12の区画スペース12Aの底面には、リードEが挿入される開口12Bが形成される。ロボット制御部41は、吸着ノズル11に吸着された部品Cがトレイ12の区画スペース12Aに収納されるようにロボットマニピュレータ3を制御する。ロボットマニピュレータ3は、上面Daが上方を向き、リードEが下方を向くように、吸着ノズル11に吸着された部品Cをトレイ12の区画スペース12Aに収納する。
吸着ノズル11に吸着されずにピックアップ位置P5を通過した部品Cは、第2リターンガイド9に供給される。第2リターンガイド9は、ピックアップ位置P5を通過した部品Cがキャッチ位置P1に落下するように部品Cをガイドする。
図17は、実施形態におけるキャッチ搬送面51に落下する部品Cを模式的に示す図である。部品Cが第2ベルト7の搬送面70からキャッチ搬送面51に落下することにより、部品Cの向きが変化する。すなわち、部品Cは、ピックアップ位置P5において吸着ノズル11による吸着が不可能な姿勢であっても、キャッチ搬送面51に落下することにより、吸着ノズル11による吸着が可能な姿勢に変化する。
キャッチ搬送面51において姿勢が変化した部品Cは、その姿勢を維持したまま、第1パス位置P3及び第2パス位置P4を経由して、ピックアップ位置P5に搬送される。ロボットマニピュレータ3は、ピックアップ位置P5に搬送された部品Cの吸着面を吸着ノズル11で吸着することができる。
搬送面70とキャッチ搬送面51との高さの差を示す落下高さが小さ過ぎると、搬送面70からキャッチ搬送面51に部品Cを落下させることにより部品Cの姿勢を変化させることが困難となる可能性がある。搬送面70からキャッチ搬送面51に部品Cを落下させることにより部品Cの姿勢を変化させる場合、落下高さは、例えばボディDの短辺の半分以上であることが好ましい。一方、落下高さが大き過ぎると、落下の衝撃により部品Cが損傷する可能性がある。すなわち、搬送面70からキャッチ搬送面51に部品Cを落下させることにより部品Cの姿勢を変化させる場合、部品Cの外形寸法に基づいて、落下高さが適正値に設定されることが好ましい。
実施形態においては、高さ調整機構20により、部品フィーダ2の使用者は、キャッチ搬送面51を任意の高さに調整することができる。キャッチ搬送面51の高さが調整されることにより、部品Cの落下高さが調整される。部品フィーダ2の使用者は、部品Cの外形寸法に基づいて、部品Cの損傷が抑制され、且つ、部品Cの姿勢が変化するように、落下高さを適正値に設定することができる。落下高さが調整可能なので、部品フィーダ2は、様々な外形の部品Cの姿勢を変化させることができる。部品フィーダ2は、様々な種類の部品Cの向きを揃えることができる。
[効果]
以上説明したように、実施形態に係る部品フィーダ2は、キャッチ位置P1に落下した部品CをX軸方向一方側である-X側に搬送して第1パス位置P3に供給する第1ベルト5と、第1パス位置P3に供給された部品Cが第1パス位置P3のY軸方向一方側である+Y側の隣の第2パス位置P4に供給されるように部品Cをガイドする第1リターンガイド6と、第2パス位置P4に供給された部品CをX軸方向他方側である+X側に搬送してピックアップ位置P5に供給する第2ベルト7と、ピックアップ位置P5に供給された部品Cがピックアップ位置P5のY軸方向他方側である-Y側の隣のキャッチ位置P1に落下するように部品Cをガイドする第2リターンガイド9と、キャッチ位置P1を含む第1ベルト5のキャッチ搬送面51の高さを調整する高さ調整機構20と、を備える。
以上説明したように、実施形態に係る部品フィーダ2は、キャッチ位置P1に落下した部品CをX軸方向一方側である-X側に搬送して第1パス位置P3に供給する第1ベルト5と、第1パス位置P3に供給された部品Cが第1パス位置P3のY軸方向一方側である+Y側の隣の第2パス位置P4に供給されるように部品Cをガイドする第1リターンガイド6と、第2パス位置P4に供給された部品CをX軸方向他方側である+X側に搬送してピックアップ位置P5に供給する第2ベルト7と、ピックアップ位置P5に供給された部品Cがピックアップ位置P5のY軸方向他方側である-Y側の隣のキャッチ位置P1に落下するように部品Cをガイドする第2リターンガイド9と、キャッチ位置P1を含む第1ベルト5のキャッチ搬送面51の高さを調整する高さ調整機構20と、を備える。
実施形態によれば、高さ調整機構20により、キャッチ搬送面51が任意の高さに調整される。キャッチ搬送面51の高さが調整されることにより、部品Cの落下高さが調整される。部品Cの外形に基づいて、部品Cの損傷が抑制され、且つ、部品Cの姿勢が変化するように、落下高さが適正値に設定される。落下高さが任意に調整可能なので、部品フィーダ2は、様々な外形の部品Cの姿勢を変化させることができる。部品フィーダ2は、様々な種類の部品Cの向きを揃えることができる。
高さ調整機構20は、キャッチ搬送面51の角度を一定値に維持した状態でキャッチ搬送面51の高さを調整する。水平面に対するキャッチ搬送面51の角度が急激になると、例えば部品Cがキャッチ搬送面51を滑ってしまい、部品フィーダ2は、部品Cを円滑に搬送できなくなる可能性がある。実施形態においては、キャッチ搬送面51の高さが変更されても、水平面に対するキャッチ搬送面51の角度は一定値に維持される。これにより、部品フィーダ2は、部品Cを円滑に搬送することができる。
部品フィーダ2は、第1ベルト5を支持する第1プーリ13と、第1ベルト5よりも-Y側に配置され、第1プーリ13の-Y側の端部を回転可能に支持する第1プレート16と、第1ベルト5よりも+Y側に配置され、第1プーリ13の+Y側の端部を回転可能に支持する中間プレート17と、を備える。高さ調整機構20は、第1ベルト5の第1部分5Aを下方から支持する第1可動プーリ27と、第1部分5Aよりも-X側の第1ベルト5の第2部分5Bを下方から支持する第2可動プーリ28と、第1可動プーリ27を支持する第1ロッド29と、第2可動プーリ28を支持する第2ロッド30と、第1プレート16及び中間プレート17のそれぞれに形成され、第1ロッド29をガイドする第1ガイド溝31と、第1プレート16及び中間プレート17のそれぞれに形成され、第2ロッド30をガイドする第2ガイド溝32と、を有する。キャッチ搬送面51は、第1部分5Aと第2部分5Bとの間に規定される。これにより、キャッチ搬送面51の角度が一定値に維持された状態で、キャッチ搬送面51の高さが調整される。
第1ガイド溝31と第2ガイド溝32とは、平行である。これにより、キャッチ搬送面51の角度が一定値に維持された状態で、キャッチ搬送面51の高さが調整される。
第1ガイド溝31及び第2ガイド溝32のそれぞれは、-X側に向かって上方に傾斜する。これにより、キャッチ搬送面51の角度が一定値に維持された状態で、キャッチ搬送面51の高さが調整される。
高さ調整機構20は、第1ロッド29と第2ロッド30との相対位置が維持されるように第1ロッド29と第2ロッド30とを連結する連結部材33を有する。これにより、キャッチ搬送面51の角度が一定値に維持された状態で、キャッチ搬送面51の高さが調整される。部品フィーダ2の使用者は、第1ロッド29及び第2ロッド30を操作し易くなる。
ピックアップ位置P5は、第2ベルト7の+Y側の端部に規定される。部品フィーダ2は、第2パス位置P4に供給された部品Cがピックアップ位置P5に供給されるように部品Cをガイドするピックアップガイド8を備える。ピックアップガイド8により、部品Cがピックアップ位置P5に円滑に供給される。
部品フィーダ2は、第2ベルト7よりも+Y側に配置される第2プレート18を備える。ピックアップ位置P5が+Y側に開放されるように、第2プレート18の上端部に凹部38が形成される。ロボットマニピュレータ3は、凹部38を介して部品Cを円滑に吸着することができる。ロボットマニピュレータ3の吸着ノズル11は、凹部38を介して部品Cを側方から吸着することができる。第2プレート18は、凹部38が形成されていない部分において、第2ベルト7により搬送される部品Cが第2ベルト7から+Y側に落下することを抑制することができる。
部品Cに規定された吸着面が吸着ノズル11により吸着される。凹部38は、凹部38を介して吸着ノズル11がピックアップ位置P5に進入するように形成される。これにより、ロボットマニピュレータ3の吸着ノズル11は、凹部38を介して部品Cを側方から吸着することができる。
部品供給システム1は、部品フィーダ2と、部品フィーダ2のピックアップ位置P5に供給された部品Cを吸着する吸着ノズル11を有するロボットマニピュレータ3と、吸着ノズル11に吸着された部品Cがトレイ12の区画スペース12Aに収納されるようにロボットマニピュレータ3を制御するロボット制御部41と、を備える。実施形態によれば、部品フィーダ2において部品Cの向きが揃えられるので、ロボットマニピュレータ3は、部品Cの向きを揃えた状態で複数の部品Cをトレイ12に収納することができる。
部品供給システム1は、ピックアップ位置P5に供給された部品Cを撮像するカメラ37と、カメラ37の撮像データに基づいて、部品Cに規定された吸着面を判別する画像処理部42と、を備える。ロボット制御部41は、吸着ノズル11が部品Cの吸着面を吸着するように、ロボットマニピュレータ3を制御する。ロボットマニピュレータ3は、多関節ロボットを含むので、ピックアップ位置P5において複数の部品Cの吸着面の向きが揃っていなくても、部品Cの吸着面を吸着することができる。
ロボット制御部41は、部品Cの吸着面の向きに基づいて、吸着ノズル11が第2ベルト7の側方から部品Cの吸着面を吸着するように、ロボットマニピュレータ3を制御する。ピックアップ位置P5において複数の部品Cの吸着面の向きが揃っていなくても、ロボットマニピュレータ3は、部品Cの吸着面を吸着して、部品Cの向きを揃えた状態で複数の部品Cをトレイ12に収納することができる。
1…部品供給システム、2…部品フィーダ、3…ロボットマニピュレータ、3A…ベース部材、3B…旋回部材、3C…第1アーム、3D…第2アーム、3E…第3アーム、4…制御装置、5…第1ベルト、5A…第1部分、5B…第2部分、6…第1リターンガイド、6A…ガイド面、6B…ガイド溝、7…第2ベルト、8…ピックアップガイド、8A…ガイド面、9…第2リターンガイド、9A…ガイド面、9B…ガイド溝、10…落下ガイド、10B…ガイド溝、11…吸着ノズル、12…トレイ、12A…区画スペース、12B…開口、13…第1プーリ、14…第2プーリ、15…ベースプレート、16…第1プレート、17…中間プレート、18…第2プレート、19…モータ、20…高さ調整機構、21…テンション調整機構、22…第1支持プレート、23…第2支持プレート、24…モータプーリ、25…モータベルト、26…プーリ、27…第1可動プーリ、28…第2可動プーリ、29…第1ロッド、29A…第1支持部、29B…第1ハンドル部、29C…第1ナット、30…第2ロッド、30A…第2支持部、30B…第2ハンドル部、30C…第2ナット、31…第1ガイド溝、32…第2ガイド溝、33…連結部材、33A…第1連結部材、33B…第2連結部材、34…テンションプーリ、35…テンションロッド、35A…テンション支持部、35B…テンションハンドル部、35C…テンションナット、36…テンションガイド溝、37…カメラ、38…凹部、41…ロボット制御部、42…画像処理部、50…搬送面、51…キャッチ搬送面、52…インプット搬送面、53…第1パス搬送面、70…搬送面、101…ベースガイド、102…可動ガイド、102B…ガイド溝、AX1…第1回動軸、AX2…第2回動軸、AX3…第3回動軸、C…部品、D…ボディ、Da…上面、Db…下面、Dc…第1側面、Dd…第2側面、E…リード、P1…キャッチ位置、P2…インプット位置、P3…第1パス位置、P4…第2パス位置、P5…ピックアップ位置、TX…旋回軸。
Claims (12)
- キャッチ位置に落下した部品を第1軸方向一方側に搬送して第1パス位置に供給する第1ベルトと、
前記第1パス位置に供給された部品が前記第1パス位置の第2軸方向一方側の隣の第2パス位置に供給されるように部品をガイドする第1リターンガイドと、
前記第2パス位置に供給された部品を第1軸方向他方側に搬送してピックアップ位置に供給する第2ベルトと、
前記ピックアップ位置に供給された部品が前記ピックアップ位置の第2軸方向他方側の隣の前記キャッチ位置に落下するように部品をガイドする第2リターンガイドと、
前記キャッチ位置を含む前記第1ベルトのキャッチ搬送面の高さを調整する高さ調整機構と、を備える、
部品フィーダ。 - 前記高さ調整機構は、前記キャッチ搬送面の角度を一定値に維持した状態で前記キャッチ搬送面の高さを調整する、
請求項1に記載の部品フィーダ。 - 前記第1ベルトを支持する第1プーリと、
前記第1ベルトよりも第2軸方向他方側に配置され、前記第1プーリの第2軸方向他方側の端部を回転可能に支持する第1プレートと、
前記第1ベルトよりも第2軸方向一方側に配置され、前記第1プーリの第2軸方向一方側の端部を回転可能に支持する中間プレートと、を備え、
前記高さ調整機構は、
前記第1ベルトの第1部分を下方から支持する第1可動プーリと、
前記第1部分よりも第1軸方向一方側の前記第1ベルトの第2部分を下方から支持する第2可動プーリと、
前記第1可動プーリを支持する第1ロッドと、
前記第2可動プーリを支持する第2ロッドと、
前記第1プレート及び前記中間プレートのそれぞれに形成され、前記第1ロッドをガイドする第1ガイド溝と、
前記第1プレート及び前記中間プレートのそれぞれに形成され、前記第2ロッドをガイドする第2ガイド溝と、を有し、
前記キャッチ搬送面は、前記第1部分と前記第2部分との間に規定される、
請求項2に記載の部品フィーダ。 - 前記第1ガイド溝と前記第2ガイド溝とは、平行である、
請求項3に記載の部品フィーダ。 - 前記第1ガイド溝及び前記第2ガイド溝のそれぞれは、前記第1軸方向一方側に向かって上方に傾斜する、
請求項4に記載の部品フィーダ。 - 前記高さ調整機構は、前記第1ロッドと前記第2ロッドとの相対位置が維持されるように前記第1ロッドと前記第2ロッドとを連結する連結部材を有する、
請求項5に記載の部品フィーダ。 - 前記ピックアップ位置は、前記第2ベルトの第2軸方向一方側の端部に規定され、
前記第2パス位置に供給された部品が前記ピックアップ位置に供給されるように部品をガイドするピックアップガイドを備える、
請求項1に記載の部品フィーダ。 - 前記第2ベルトよりも第2軸方向一方側に配置される第2プレートを備え、
前記ピックアップ位置が第2軸方向一方側に開放されるように、前記第2プレートの上端部に凹部が形成される、
請求項7に記載の部品フィーダ。 - 前記部品に規定された吸着面が吸着ノズルにより吸着され、
前記凹部は、前記凹部を介して介して前記吸着ノズルが前記ピックアップ位置に進入するように形成される、
請求項8に記載の部品フィーダ。 - 請求項1に記載の部品フィーダと、
前記部品フィーダの前記ピックアップ位置に供給された部品を吸着する吸着ノズルを有するロボットマニピュレータと、
前記吸着ノズルに吸着された部品がトレイに収納されるように前記ロボットマニピュレータを制御するロボット制御部と、を備える、
部品供給システム。 - ピックアップ位置に供給された部品を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像データに基づいて、前記部品に規定された吸着面を判別する画像処理部と、を備え、
前記ロボット制御部は、前記吸着ノズルが前記吸着面を吸着するように、前記ロボットマニピュレータを制御する、
請求項10に記載の部品供給システム。 - 前記ロボット制御部は、前記吸着面の向きに基づいて、前記吸着ノズルが前記第2ベルトの側方から前記吸着面を吸着するように、前記ロボットマニピュレータを制御する、
請求項11に記載の部品供給システム。
Priority Applications (2)
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Family Applications (1)
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