JP2023167434A

JP2023167434A - Lifting support system, lifting support method, and lifting support program

Info

Publication number: JP2023167434A
Application number: JP2022078615A
Authority: JP
Inventors: 大介笹原; Daisuke Sasahara
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 2022-05-12
Filing date: 2022-05-12
Publication date: 2023-11-24

Abstract

To provide a lifting support system, a lifting support method, and a lifting support program for supporting the setting of an efficient and precise transportation route for lifting works using multiple cranes.SOLUTION: A support server 20 comprises a control unit 21 to generate a transportation route of a tower crane TC1. The control unit 21 acquires operation information of a tower crane TC2 included in a transportation possible area of the tower crane TC1, and generates the transportation route of a suspended load using the tower crane TC1 based on the operation information of the tower crane TC2 in the transportation possible area set depending on a lifting height.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、クレーン等の揚重装置において、揚重作業を支援する揚重支援システム、揚重支援方法及び揚重支援プログラムに関する。 The present invention relates to a lifting support system, a lifting support method, and a lifting support program for supporting lifting work in a lifting device such as a crane.

資機材を運搬する場合に、タワークレーン等の揚重装置を用いることがある。このような揚重装置を用いた作業の自動化も検討されている（例えば、特許文献１参照。）。この文献に記載された支援サーバは、３次元モデルを記憶するＢＩＭ情報記憶部と、タワークレーンの３次元計測器と通信を行なう制御部とを備える。そして、制御部が、ＢＩＭ情報記憶部から、タワークレーンの周囲に配置された３次元モデルを取得する。次に、３次元計測器から、障害物について、揚重時の３次元検知情報を取得する。そして、３次元モデル及び３次元検知情報に基づいて、障害物を特定し、障害物を回避可能な高さの搬送可能領域において、障害物との距離に基づいて搬送ルートを設定する。 When transporting materials and equipment, lifting devices such as tower cranes may be used. Automation of work using such a lifting device is also being considered (see, for example, Patent Document 1). The support server described in this document includes a BIM information storage unit that stores a three-dimensional model, and a control unit that communicates with a three-dimensional measuring device of a tower crane. Then, the control unit acquires a three-dimensional model placed around the tower crane from the BIM information storage unit. Next, three-dimensional detection information about the obstacle during lifting is obtained from the three-dimensional measuring instrument. Then, based on the three-dimensional model and the three-dimensional detection information, an obstacle is identified, and a transport route is set based on the distance to the obstacle in a transportable area at a height that allows the obstacle to be avoided.

特開２０２１－１８１３７１号公報Japanese Patent Application Publication No. 2021-181371

しかしながら、一つの建設現場において、複数台のクレーンを使用する場合がある。この場合、各クレーンフックの搬送ルートが干渉する場合には、的確な搬送が困難である。 However, multiple cranes may be used at one construction site. In this case, if the transport routes of each crane hook interfere with each other, accurate transport is difficult.

上記課題を解決するための揚重支援システムは、第１の揚重装置の搬送ルートを生成する制御部を備える。そして、前記制御部が、前記第１の揚重装置の搬送可能領域に含まれる第２の揚重装置の稼働情報を取得し、揚重高さに応じて設定された搬送可能領域において、前記第２の揚重装置の稼働情報に基づいて、前記第１の揚重装置を用いた吊り荷の搬送ルートを生成する。 A lifting support system for solving the above problem includes a control unit that generates a transport route for a first lifting device. Then, the control unit acquires operation information of the second lifting device included in the transferable area of the first lifting device, and in the transferable area set according to the lifting height. A transportation route for the suspended load using the first lifting device is generated based on the operation information of the second lifting device.

本開示によれば、複数台のクレーンを用いた揚重作業において、効率的かつ的確な搬送ルートの設定を支援することができる。 According to the present disclosure, it is possible to support efficient and accurate setting of a transport route in a lifting operation using a plurality of cranes.

実施形態のシステムの説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a system according to an embodiment. 実施形態の揚重装置及び周囲の説明図である。It is an explanatory view of a lifting device of an embodiment and its surroundings. 実施形態のハードウェア構成の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of the hardware configuration of the embodiment. 実施形態のＢＩＭ情報記憶部に記録されたデータの説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of data recorded in the BIM information storage unit of the embodiment. 実施形態の評価情報記憶部に記録されたデータの説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of data recorded in the evaluation information storage unit of the embodiment. 実施形態の揚重情報記憶部に記録されたデータの説明図である。It is an explanatory view of data recorded in a lifting information storage part of an embodiment. 実施形態の処理手順の説明図である。It is an explanatory diagram of a processing procedure of an embodiment. 実施形態の処理手順の説明図である。It is an explanatory diagram of a processing procedure of an embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の監視範囲の説明図である。It is an explanatory view of a monitoring range of an embodiment. 実施形態の搬送可能領域の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a transportable area according to the embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の搬送可能領域の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a transportable area according to the embodiment. 実施形態の搬送可能領域の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a transportable area according to the embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 実施形態の表示画面の説明図である。It is an explanatory view of a display screen of an embodiment. 別例の搬送可能領域の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of another example of a transportable area. 別例の搬送可能領域の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of another example of a transportable area.

以下、図１～図２２に従って、揚重支援システム、揚重支援方法及び揚重支援プログラムの一実施形態を説明する。本実施形態では、建設現場において、複数台の揚重装置（タワークレーン）を利用する場合に用いる揚重支援システムとして説明する。 Hereinafter, one embodiment of a lifting support system, a lifting support method, and a lifting support program will be described according to FIGS. 1 to 22. This embodiment will be described as a lifting support system used when a plurality of lifting devices (tower cranes) are used at a construction site.

図１に示すように、本実施形態では、制御ユニット１０、支援サーバ２０、管理端末３０を用いる。ここでは、建設現場において、複数のタワークレーンを用いる場合を想定する。制御ユニット１０は、第１の揚重装置としてのタワークレーンＴＣ１、第２の揚重装置としてのタワークレーンＴＣ２に、それぞれ設けられる。 As shown in FIG. 1, this embodiment uses a control unit 10, a support server 20, and a management terminal 30. Here, it is assumed that multiple tower cranes are used at a construction site. The control unit 10 is provided in the tower crane TC1 as a first lifting device and the tower crane TC2 as a second lifting device, respectively.

図２に示すように、タワークレーンＴＣ１のマストＣ１０の上には、旋回フレームＣ１１が載置されており、旋回フレームＣ１１に運転席Ｃ１２が設けられている。オペレータの操作によって揚重作業を行なう場合には、タワークレーンＴＣ１の運転席Ｃ１２で、旋回フレームＣ１１の旋回操作やジブＣ１３（ブーム）の起伏（傾斜角）操作、フックＣ１４の上下操作を行なう。そして、フックＣ１４に吊り下げられた吊り荷Ｃ１５を搬送する。なお、遠隔操作や自動運転操作により、オペレータの操作を行なうことも可能である。 As shown in FIG. 2, a swing frame C11 is placed on the mast C10 of the tower crane TC1, and a driver's seat C12 is provided on the swing frame C11. When lifting work is performed by an operator, the operator's seat C12 of the tower crane TC1 performs a turning operation of the swing frame C11, a raising and lowering (inclination angle) operation of the jib C13 (boom), and a raising and lowering operation of the hook C14. Then, the suspended load C15 suspended from the hook C14 is conveyed. Note that it is also possible for the operator to operate by remote control or automatic operation.

（ハードウェア構成の説明）
図３を用いて、制御ユニット１０、支援サーバ２０、管理端末３０を構成する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成を説明する。情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶部Ｈ１４、プロセッサＨ１５を備える。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアにより実現することも可能である。 (Explanation of hardware configuration)
The hardware configuration of the information processing device H10, which includes the control unit 10, the support server 20, and the management terminal 30, will be described using FIG. 3. The information processing device H10 includes a communication device H11, an input device H12, a display device H13, a storage unit H14, and a processor H15. Note that this hardware configuration is just an example, and it can also be implemented using other hardware.

通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信ルートを確立して、データの送受信を実行するインタフェースであり、例えばネットワークインタフェースや無線インタフェース等である。 The communication device H11 is an interface that establishes a communication route with other devices and executes data transmission and reception, and is, for example, a network interface, a wireless interface, or the like.

入力装置Ｈ１２は、各種情報の入力を受け付ける装置であり、例えばマウスやキーボード等である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイ等である。
記憶部Ｈ１４は、制御ユニット１０、支援サーバ２０、管理端末３０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶装置である。記憶部Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。 The input device H12 is a device that accepts input of various information, and is, for example, a mouse, a keyboard, or the like. The display device H13 is a display or the like that displays various information.
The storage unit H14 is a storage device that stores data and various programs for executing various functions of the control unit 10, the support server 20, and the management terminal 30. Examples of the storage unit H14 include ROM, RAM, hard disk, and the like.

プロセッサＨ１５は、記憶部Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御ユニット１０、支援サーバ２０、管理端末３０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、各処理のための各種プロセスを実行する。 The processor H15 controls each process in the control unit 10, the support server 20, and the management terminal 30 using programs and data stored in the storage unit H14. Examples of the processor H15 include a CPU, an MPU, and the like. This processor H15 expands a program stored in a ROM or the like into a RAM and executes various processes for each processing.

プロセッサＨ１５は、自身が実行するすべての処理についてソフトウェア処理を行なうものに限られない。例えば、プロセッサＨ１５は、自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行なう専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。すなわち、プロセッサＨ１５は、以下で構成し得る。 The processor H15 is not limited to performing software processing for all processes that it executes. For example, the processor H15 may include a dedicated hardware circuit (for example, an application-specific integrated circuit: ASIC) that performs hardware processing for at least part of the processing that it executes. That is, the processor H15 may be configured as follows.

〔１〕コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ
〔２〕各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは
〔３〕それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）
プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 [1] One or more processors that operate according to a computer program (software); [2] one or more dedicated hardware circuits that execute at least some of the various processes; or [3] a combination thereof. circuitry
A processor includes a CPU and memory, such as RAM and ROM, where the memory stores program codes or instructions configured to cause the CPU to perform processing. Memory or computer-readable media includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.

（システム構成）
次に、図１を用いて、揚重支援システムの各機能を説明する。
タワークレーンＴＣ１に設けられる制御ユニット１０は、３次元計測器１２、撮像装置１３及び駆動制御部１４を備える。 (System configuration)
Next, each function of the lifting support system will be explained using FIG.
The control unit 10 provided in the tower crane TC1 includes a three-dimensional measuring instrument 12, an imaging device 13, and a drive control section 14.

３次元計測器１２は、タワークレーンＴＣ１のジブＣ１３の先端に設けられて、下方周囲の３次元画像を取得する。また、３次元計測器は、旋回フレームＣ１１の運転席Ｃ１２付近にも、に設けられて、ジブＣ１３の下方周囲の３次元画像を取得する。３次元計測器１２は、例えば、レーザ光を用いて、周囲に存在する物体（障害物）を検知する。この３次元計測器１２には、例えば、３次元検知情報としての３次元点群情報を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）技術を用いることができる。ここでは、ＬｉＤＡＲとして、例えば、２つの異なる位置に設置したレーザ光を用いる。そして、各レーザ光を１次元で走査して形成されたスキャン面を、法線方向に３６０度で旋回させる。これにより、２つのレーザ光によって周囲の障害物について３次元点群情報を取得することができる。 The three-dimensional measuring device 12 is provided at the tip of the jib C13 of the tower crane TC1, and acquires a three-dimensional image of the lower surroundings. Further, the three-dimensional measuring instrument is also provided near the driver's seat C12 of the rotating frame C11 to obtain a three-dimensional image of the lower and surrounding area of the jib C13. The three-dimensional measuring device 12 uses, for example, a laser beam to detect objects (obstacles) existing in the surroundings. This three-dimensional measuring instrument 12 can use, for example, LiDAR (Light Detection and Ranging) technology that acquires three-dimensional point cloud information as three-dimensional detection information. Here, for example, laser beams installed at two different positions are used as LiDAR. Then, the scan plane formed by scanning each laser beam one-dimensionally is rotated at 360 degrees in the normal direction. Thereby, three-dimensional point group information about surrounding obstacles can be acquired using the two laser beams.

撮像装置１３は、タワークレーンＴＣ１のジブＣ１３の先端に設けられて、下方のフックＣ１４、吊り荷Ｃ１５の動画を撮影する。また、撮像装置を、現場全体やタワークレーンＴＣ１全体を見渡せる位置等に配置してもよい。
駆動制御部１４は、旋回フレームＣ１１の旋回操作、ジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作に応じた駆動制御を行なう。
そして、制御ユニット１０は、３次元計測器１２による３次元点群情報、撮像装置１３による動画、駆動制御部１４の駆動情報を支援サーバ２０に送信する。 The imaging device 13 is provided at the tip of the jib C13 of the tower crane TC1, and captures a moving image of the hook C14 and the suspended load C15 below. Further, the imaging device may be placed at a position where it can overlook the entire site or the entire tower crane TC1.
The drive control unit 14 performs drive control in accordance with the turning operation of the turning frame C11, the raising and lowering operation of the jib C13, and the up-and-down operation of the hook C14.
Then, the control unit 10 transmits the three-dimensional point cloud information obtained by the three-dimensional measuring instrument 12, the moving image obtained by the imaging device 13, and the drive information from the drive control section 14 to the support server 20.

支援サーバ２０は、制御ユニット１０から取得した情報を用いて、揚重作業を支援するコンピュータシステムである。この支援サーバ２０は、制御部２１、ＢＩＭ情報記憶部２２、評価情報記憶部２３、揚重情報記憶部２４を備える。 The support server 20 is a computer system that supports lifting work using information acquired from the control unit 10. This support server 20 includes a control section 21, a BIM information storage section 22, an evaluation information storage section 23, and a lifting information storage section 24.

制御部２１は、後述する処理（情報取得段階、マップ生成段階、ルート作成段階、揚重管理段階等を含む処理）を行なう。このための各処理のためのプログラムを実行することにより、制御部２１は、情報取得部２１１、マップ生成部２１２、ルート作成部２１３、搬送管理部２１４等として機能する。 The control unit 21 performs a process (including an information acquisition stage, a map generation stage, a route creation stage, a lift management stage, etc.) to be described later. By executing programs for each process for this purpose, the control unit 21 functions as an information acquisition unit 211, a map generation unit 212, a route creation unit 213, a transport management unit 214, and the like.

情報取得部２１１は、制御ユニット１０から各種情報を取得する。本実施形態では、制御ユニット１０から３次元計測情報、ジブＣ１３先端の下方の動画を取得する。この３次元計測情報により、周囲の障害物を検知することができる。また、動画により、吊り荷Ｃ１５を確認することができる。 The information acquisition section 211 acquires various information from the control unit 10. In this embodiment, three-dimensional measurement information and a moving image below the tip of the jib C13 are acquired from the control unit 10. This three-dimensional measurement information allows surrounding obstacles to be detected. Furthermore, the suspended load C15 can be confirmed from the video.

更に、情報取得部２１１は、制御ユニット１０から、ジブＣ１３の起伏操作情報、旋回フレームＣ１１の旋回操作情報等の稼働情報を取得する。この稼働情報により、近隣のタワークレーンＴＣ２のジブＣ１３の配置を特定することができる。 Furthermore, the information acquisition unit 211 acquires operation information such as the up-and-down operation information of the jib C13 and the turning operation information of the turning frame C11 from the control unit 10. This operating information allows the location of the jib C13 of the nearby tower crane TC2 to be specified.

マップ生成部２１２は、ＢＩＭ情報記憶部２２に記録された建設現場の３次元モデル及び３次元計測器１２で計測した３次元点群情報を用いて、搬送ルートを作成するための搬送領域マップを生成する。このマップ生成部２１２は、オフセットテーブルを備える。オフセットテーブルには、荷幅に応じてオフセットが設定されている。オフセットは、障害物に対して、接触しないように余裕を持たせる距離である。そして、マップ生成部２１２は、障害物からオフセットだけ離れた領域に、搬送ルートを設定可能な搬送領域マップを設ける。この搬送領域マップにおいては、マップを構成する分割領域（ポリゴン）毎に評価値がマッピングされる。この評価値は、各障害物の重要度（スコア）や、障害物から分割領域までの距離に応じて、接触時のリスクを評価した個別値を合計した値である。このため、マップ生成部２１２は、障害物の重要度、距離に応じて個別値を算出するための個別値算出情報を保持している。 The map generation unit 212 uses the 3D model of the construction site recorded in the BIM information storage unit 22 and the 3D point cloud information measured by the 3D measuring device 12 to generate a transport area map for creating a transport route. generate. This map generation unit 212 includes an offset table. Offsets are set in the offset table according to the load width. Offset is a distance that allows a margin to avoid contact with an obstacle. Then, the map generation unit 212 provides a transport area map in which a transport route can be set in an area separated by an offset from the obstacle. In this transport area map, evaluation values are mapped for each divided area (polygon) that makes up the map. This evaluation value is the sum of individual values that evaluate the risk of contact depending on the importance (score) of each obstacle and the distance from the obstacle to the divided area. For this reason, the map generation unit 212 holds individual value calculation information for calculating individual values according to the importance and distance of obstacles.

ルート作成部２１３は、搬送領域マップ内において、評価値が低く、効率的な搬送ルートを作成する。
搬送管理部２１４は、作成した搬送ルートにより、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２を動作させる。この搬送管理部２１４は、吊り荷のサイズ（寸法や重量）に応じて、搬送速度（通常速度）を決定するための速度決定テーブルを備える。この速度決定テーブルにおいては、サイズが大きい程、遅い搬送速度が設定されている。更に、搬送管理部２１４は、搬送速度に対して監視範囲を決定するための範囲決定テーブルを備える。この範囲決定テーブルにおいては、搬送速度が速い程、大きな監視範囲が設定されている。本実施形態では、搬送速度を減速する第１監視範囲と、搬送を停止する第２監視範囲を決定する。第１監視範囲は第２監視範囲の外側に配置される。各監視範囲の形状は、後述するように、円筒形状である。 The route creation unit 213 creates an efficient transport route with a low evaluation value within the transport area map.
The transport management unit 214 operates the tower cranes TC1 and TC2 according to the created transport route. The transport management unit 214 includes a speed determination table for determining the transport speed (normal speed) according to the size (dimensions and weight) of the suspended load. In this speed determination table, the larger the size, the slower the transport speed is set. Further, the transport management unit 214 includes a range determination table for determining a monitoring range for the transport speed. In this range determination table, the faster the transport speed is, the larger the monitoring range is set. In this embodiment, a first monitoring range in which the transport speed is reduced and a second monitoring range in which transport is stopped are determined. The first monitoring range is located outside the second monitoring range. The shape of each monitoring range is cylindrical, as will be described later.

図４に示すように、設計情報記憶部としてのＢＩＭ情報記憶部２２には、ＢＩＭ（Building Information Modeling）において作成したＢＩＭデータ２２０が記録される。このＢＩＭデータ２２０は、３次元ＣＡＤを用いて、建設現場で建設される構造物の設計を行なった場合に記録される。３次元モデル情報としてのＢＩＭデータ２２０は、プロジェクト情報、要素モデル、属性情報、配置情報を含んで構成される。 As shown in FIG. 4, BIM data 220 created in BIM (Building Information Modeling) is recorded in the BIM information storage unit 22 as a design information storage unit. This BIM data 220 is recorded when a structure to be constructed at a construction site is designed using three-dimensional CAD. BIM data 220 as three-dimensional model information includes project information, element models, attribute information, and layout information.

プロジェクト情報は、建設現場の名称、経度・緯度、建設現場の方位等に関する情報を含む。
要素モデルは、建設現場に用いる各建築要素（構成部材）の３次元モデル（ＢＩＭオブジェクト）に関する情報である。このＢＩＭ情報記憶部２２には、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２の要素モデルの他に、周囲に配置される構造物を構成する要素モデルも記録される。 The project information includes information regarding the name of the construction site, longitude/latitude, direction of the construction site, etc.
The element model is information regarding a three-dimensional model (BIM object) of each building element (component member) used at a construction site. In this BIM information storage unit 22, in addition to the element models of the tower cranes TC1 and TC2, element models constituting structures placed around them are also recorded.

属性情報は、この要素モデルの属性情報である。この属性情報には、仕様（要素ＩＤ、要素種別、規格、寸法、面積、体積、素材等）に関する情報が含まれる。
配置情報は、各要素モデルを配置する座標に関する情報を含む。更に、配置情報においては、この座標に対して、各要素モデルが配置される配置予定年月日が関連付けられている。 The attribute information is attribute information of this element model. This attribute information includes information regarding specifications (element ID, element type, standard, dimensions, area, volume, material, etc.).
The placement information includes information regarding the coordinates at which each element model is placed. Furthermore, in the placement information, the planned placement date of each element model is associated with these coordinates.

図５に示すように、評価情報記憶部２３には、評価管理データ２３０が記録される。この評価管理データ２３０は、評価情報が登録された場合に記録される。評価管理データ２３０は、要素種別情報、スコア情報を含んで構成される。 As shown in FIG. 5, evaluation management data 230 is recorded in the evaluation information storage section 23. This evaluation management data 230 is recorded when evaluation information is registered. The evaluation management data 230 includes element type information and score information.

要素種別情報は、ＢＩＭデータ２２０に含まれる可能性がある各建築要素を特定するための識別子に関する情報である。なお、要素種別には、３次元点群情報により特定した障害物も含まれる。
スコア情報は、各建築要素の重要度に関する情報である。吊り荷との接触を避ける建築要素や、３次元点群には高いスコアを設定しておく。 The element type information is information regarding an identifier for specifying each architectural element that may be included in the BIM data 220. Note that the element types also include obstacles specified by three-dimensional point cloud information.
The score information is information regarding the importance of each architectural element. High scores are set for architectural elements that avoid contact with suspended loads and for three-dimensional point clouds.

図６に示すように、揚重情報記憶部２４には、制御ユニット１０の吊り荷に関する揚重管理データ２４０が記録される。この揚重管理データ２４０は、管理端末３０から、各種情報を取得した場合に記録される。揚重管理データ２４０は、作業ＩＤ、クレーンＩＤ、吊上げ位置、吊下し位置、搬送物、搬送状況に関する情報を含んで構成される。 As shown in FIG. 6, the lifting information storage section 24 records lifting management data 240 regarding the load suspended by the control unit 10. This lifting management data 240 is recorded when various information is acquired from the management terminal 30. The lifting management data 240 includes information regarding the work ID, crane ID, lifting position, hanging position, transported object, and transport status.

作業ＩＤは、各揚重作業を特定するための識別子に関する情報である。
クレーンＩＤは、この各揚重作業において用いるタワークレーンＴＣ１，ＴＣ２を特定するための識別子に関する情報である。 The work ID is information regarding an identifier for identifying each lifting work.
The crane ID is information regarding an identifier for identifying the tower cranes TC1 and TC2 used in each lifting operation.

吊上げ位置情報、吊下し位置情報は、管理者によって指定された吊上げ位置（搬送開始位置）、吊下し位置（搬送目標位置）に関する情報である。
搬送物情報は、揚重対象の資機材を特定するための識別子に関する情報である。
搬送状況情報は、この揚重についての搬送状況（搬送前、搬送中、搬送終了）を示すフラグに関する情報である。 The lifting position information and hanging position information are information regarding the lifting position (transportation start position) and hanging position (transportation target position) designated by the administrator.
The transported object information is information regarding an identifier for identifying the materials and equipment to be lifted.
The conveyance status information is information regarding a flag indicating the conveyance status (before conveyance, during conveyance, or end of conveyance) regarding this lifting weight.

揚重管理データ２４０には、予定ルート情報２４１及び実績ルート情報２４２が関連付けられている。予定ルート情報２４１は、ルート生成を行なった場合に記録される。実績ルート情報２４２は、揚重を終了した後で記録される。 The lifting management data 240 is associated with planned route information 241 and actual route information 242. The planned route information 241 is recorded when route generation is performed. The actual route information 242 is recorded after the lifting is completed.

予定ルート情報２４１は、搬送領域マップを用いて作成した搬送ルートに関する情報である。
実績ルート情報２４２は、旋回フレームＣ１１の旋回操作やジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作に基づいて、吊り荷Ｃ１５が通過した実績ルートに関する情報である。 The planned route information 241 is information regarding the transport route created using the transport area map.
The track record route information 242 is information regarding the track record route that the suspended load C15 has passed based on the turning operation of the swing frame C11, the raising and lowering operation of the jib C13, and the up and down operation of the hook C14.

管理端末３０は、建設現場の管理者が用いるコンピュータ端末である。管理者は、運転席Ｃ１２のオペレータによる操作の代わりに、管理端末３０を用いて、建設現場におけるタワークレーンＴＣ１，ＴＣ２を遠隔操作して揚重作業を指示する。 The management terminal 30 is a computer terminal used by a construction site manager. The manager uses the management terminal 30 to remotely control the tower cranes TC1 and TC2 at the construction site to instruct the lifting work, instead of the operation by the operator in the driver's seat C12.

（揚重支援処理）
次に、図７～図２２を用いて、上記のように構成された支援サーバ２０において、揚重作業時に行なわれる揚重支援方法の処理手順を説明する。 (lifting support processing)
Next, with reference to FIGS. 7 to 22, the processing procedure of the lifting support method performed during lifting work in the support server 20 configured as described above will be described.

まず、図７に示すように、支援サーバ２０の制御部２１は、ＢＩＭ情報取得処理を実行する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御部２１の情報取得部２１１は、現在年月日をシステムタイマから取得し、ＢＩＭ情報記憶部２２を用いて、配置予定年月日が現在年月日以前の要素モデルを特定する。そして、情報取得部２１１は、仮想空間内に、特定した要素モデルを配置する。更に、情報取得部２１１は、周囲に配置された他のタワークレーンＴＣ２の制御ユニット１０から稼働情報を取得する。次に、搬送管理部２１４は、稼働情報に応じて、他のタワークレーンＴＣ２のマストＣ１０やジブＣ１３等の移動構造物の要素モデルを配置する。そして、搬送管理部２１４は、仮想空間を表示した管理画面を、管理端末３０の表示装置Ｈ１３に出力する。 First, as shown in FIG. 7, the control unit 21 of the support server 20 executes BIM information acquisition processing (step S101). Specifically, the information acquisition unit 211 of the control unit 21 acquires the current date from the system timer, and uses the BIM information storage unit 22 to retrieve element models whose planned placement date is before the current date. Identify. The information acquisition unit 211 then arranges the identified element model in the virtual space. Furthermore, the information acquisition unit 211 acquires operation information from the control units 10 of other tower cranes TC2 arranged around the tower crane TC2. Next, the transport management unit 214 arranges element models of movable structures such as the mast C10 and jib C13 of other tower cranes TC2 according to the operation information. Then, the transport management unit 214 outputs a management screen displaying the virtual space to the display device H13 of the management terminal 30.

図９に示すように、管理画面５００には、３次元画像エリア５０ａを含む。この３次元画像エリア５０ａには、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２の周囲の構造物５０２の３次元モデルが配置されている。この管理画面５００は、仮想空間内で視点位置や視線方向を任意に設定することにより、視野を変更することができる。 As shown in FIG. 9, the management screen 500 includes a three-dimensional image area 50a. A three-dimensional model of a structure 502 around tower cranes TC1 and TC2 is arranged in this three-dimensional image area 50a. On this management screen 500, the visual field can be changed by arbitrarily setting the viewpoint position and line-of-sight direction within the virtual space.

更に、管理画面５００には、クレーン制御エリア５０ｂ１，５０ｂ２を備える。クレーン制御エリア５０ｂ１，５０ｂ２は、それぞれ、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２を制御するためのエリアである。クレーン制御エリア５０ｂ１，５０ｂ２には、シミュレーション、遠隔運転、設定中、運転中、非常停止、クレーン設定、カメラ、Ｌｉｄａｒ、吊荷設定、高さ設定の各選択アイコンを含む。シミュレーション選択アイコンは、設定した条件で揚重のシミュレーションを実行させるためのアイコンである。遠隔運転選択アイコンは、タワークレーンを用いた揚重を開始させるためのアイコンである。設定中選択アイコンは、揚重経路の設定状態を表示するためのアイコンである。運転中選択アイコンは、タワークレーンを用いた揚重状態を表示するためのアイコンである。非常停止選択アイコンは、揚重中のタワークレーンの運転を停止させるためのアイコンである。クレーン設定選択アイコンは、タワークレーンの緒元を設定するためのアイコンである。カメラ選択アイコンは、タワークレーンに設置された撮像装置１３の撮影画像を拡大表示させるためのアイコンである。Ｌｉｄａｒ選択アイコンは、タワークレーンに設置された３次元計測器１２の３次元画像を拡大表示させるためのアイコンである。吊荷設定選択アイコンは、タワークレーンを用いた揚重の開始位置、終了位置を設定するためのアイコンである。高さ設定選択アイコンは、タワークレーンを用いた揚重経路の高さを設定するためのアイコンである。 Furthermore, the management screen 500 includes crane control areas 50b1 and 50b2. Crane control areas 50b1 and 50b2 are areas for controlling tower cranes TC1 and TC2, respectively. The crane control areas 50b1 and 50b2 include selection icons for simulation, remote operation, setting, running, emergency stop, crane setting, camera, lidar, hanging load setting, and height setting. The simulation selection icon is an icon for executing a lifting simulation under set conditions. The remote operation selection icon is an icon for starting lifting using a tower crane. The setting selection icon is an icon for displaying the setting state of the lifting route. The operating selection icon is an icon for displaying the lifting state using the tower crane. The emergency stop selection icon is an icon for stopping the operation of the tower crane during lifting. The crane setting selection icon is an icon for setting the specifications of the tower crane. The camera selection icon is an icon for displaying an enlarged image taken by the imaging device 13 installed on the tower crane. The Lidar selection icon is an icon for displaying an enlarged three-dimensional image of the three-dimensional measuring instrument 12 installed on the tower crane. The load setting selection icon is an icon for setting the start position and end position of lifting using a tower crane. The height setting selection icon is an icon for setting the height of the lifting route using the tower crane.

更に、管理画面５００には、クレーン状況エリア５０ｃ１，５０ｃ２を備える。クレーン状況エリア５０ｃ１，５０ｃ２は、それぞれ、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２の稼働状況（巻上、旋回、起伏等の状況）を表示するためのエリアである。クレーン状況エリア５０ｃ１，５０ｃ２は、透過型の表示エリアであり、３次元画像エリア５０ａに重畳表示される。 Furthermore, the management screen 500 includes crane status areas 50c1 and 50c2. The crane status areas 50c1 and 50c2 are areas for displaying the operating status (hoisting, turning, undulation, etc.) of the tower cranes TC1 and TC2, respectively. The crane situation areas 50c1 and 50c2 are transparent display areas, and are displayed superimposed on the three-dimensional image area 50a.

更に、管理画面５００には、撮影画像エリア５０ｄを備える。撮影画像エリア５０ｄには、建設現場に配置された撮像装置や、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２等に配置された撮像装置１３によって撮影された各動画のサムネイルが表示される。 Furthermore, the management screen 500 includes a photographed image area 50d. In the photographed image area 50d, thumbnails of each moving image photographed by an imaging device disposed at a construction site or an imaging device 13 disposed at a tower crane TC1, TC2, etc. are displayed.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、属性情報によるスコアリング処理を実行する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御部２１の情報取得部２１１は、ＢＩＭ情報記憶部２２の属性情報から、仮想空間内に配置された各要素モデルの要素種別を取得する。そして、情報取得部２１１は、評価情報記憶部２３から、要素種別に対応したスコアを取得する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a scoring process based on attribute information (step S102). Specifically, the information acquisition unit 211 of the control unit 21 acquires the element type of each element model placed in the virtual space from the attribute information in the BIM information storage unit 22. The information acquisition unit 211 then acquires a score corresponding to the element type from the evaluation information storage unit 23.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、マッピング処理を実行する（ステップＳ１０３）。具体的には、制御部２１のマップ生成部２１２は、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２の制御ユニット１０から、３次元計測器１２で計測したタワークレーンＴＣ１，ＴＣ２周囲の３次元点群情報を取得する。そして、マップ生成部２１２は、管理画面に表示された仮想空間に配置された要素モデルに加えて、点群データを配置して表示する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes mapping processing (step S103). Specifically, the map generation unit 212 of the control unit 21 acquires three-dimensional point cloud information around the tower cranes TC1 and TC2 measured by the three-dimensional measuring instrument 12 from the control units 10 of the tower cranes TC1 and TC2. Then, the map generation unit 212 arranges and displays point cloud data in addition to the element models arranged in the virtual space displayed on the management screen.

図１０は、管理画面の３次元画像エリア５０ａに表示された表示画面５１０（３次元画像）である。この表示画面５１０においては、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２の周囲の構造物５０２の３次元モデルも配置される。更に、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２の３次元計測器１２によって取得した周囲の点群データ５１１が表示されている。この点群データ５１１は、例えば、地表に置かれた資機材等を検知したものである。 FIG. 10 shows a display screen 510 (three-dimensional image) displayed in the three-dimensional image area 50a of the management screen. In this display screen 510, a three-dimensional model of the structure 502 surrounding the tower cranes TC1 and TC2 is also arranged. Furthermore, surrounding point cloud data 511 acquired by the three-dimensional measuring instruments 12 of the tower cranes TC1 and TC2 is displayed. This point cloud data 511 is, for example, data obtained by detecting materials and equipment placed on the ground surface.

この表示画面５１０には、ジブ範囲Ｊ０、監視範囲Ｗ０（吊り荷なしの初期値）の３次元モデルも表示される。ジブ範囲Ｊ０は、ジブＣ１３の周囲の安全を確保する領域である。ジブＣ１３の延在方向に、直方体形状で設定される。 This display screen 510 also displays a three-dimensional model of the jib range J0 and the monitoring range W0 (initial value without suspended load). The jib range J0 is an area that ensures safety around the jib C13. It is set in a rectangular parallelepiped shape in the extending direction of the jib C13.

図１１に示すように、監視範囲Ｗ０は、フックＣ１４の周囲に円筒形状で設定される。この監視範囲Ｗ０は、２つの第１監視範囲Ｗ１、第２監視範囲Ｗ２により構成される。第１監視範囲Ｗ１は搬送速度を減速させるための減速領域であり、第２監視範囲Ｗ２は搬送を一旦停止させるための停止領域である。 As shown in FIG. 11, the monitoring range W0 is set in a cylindrical shape around the hook C14. This monitoring range W0 is composed of two, a first monitoring range W1 and a second monitoring range W2. The first monitoring range W1 is a deceleration area for decelerating the conveyance speed, and the second monitoring range W2 is a stop area for temporarily stopping the conveyance.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、高さ設定処理を実行する（ステップＳ１０４）。具体的には、制御部２１のマップ生成部２１２は、３次元点群情報を用いて、仮想空間に配置された構造物（固定構造物）の要素モデルの存在を確認する。そして、マップ生成部２１２は、存在が確認された固定構造物において、最高位置を特定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a height setting process (step S104). Specifically, the map generation unit 212 of the control unit 21 uses three-dimensional point group information to confirm the existence of an element model of a structure (fixed structure) placed in the virtual space. Then, the map generation unit 212 identifies the highest position of the fixed structures whose existence has been confirmed.

図１２に示すように、マップ生成部２１２は、地表ＧＬから固定構造物の最高位置ｈ１１に、余裕高さｈ１２（例えば５ｍ）を加算した揚重高さｈ１を算出する。この場合、マップ生成部２１２は、ジブＣ１３によりフックＣ１４を巻き上げられる高さ以下で、搬送を行なう揚重高さを決定する。 As shown in FIG. 12, the map generation unit 212 calculates the lifting height h1 by adding an allowance height h12 (for example, 5 m) to the highest position h11 of the fixed structure from the ground surface GL. In this case, the map generation unit 212 determines the lifting height at which the conveyance is performed, which is below the height at which the hook C14 can be hoisted up by the jib C13.

この場合、図１３に示すように、表示画面５２０が表示される。この表示画面５２０には、揚重設定中のタワークレーン毎に高さ調節画面５２１が含まれる。高さ調節画面５２１を用いて、手動により、揚重高さを調節する。 In this case, a display screen 520 is displayed as shown in FIG. 13. This display screen 520 includes a height adjustment screen 521 for each tower crane whose lifting capacity is being set. Using the height adjustment screen 521, the lifting height is manually adjusted.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送情報の設定処理を実行する（ステップＳ１０５）。具体的には、制御部２１のルート作成部２１３は、管理端末３０に搬送入力画面を出力する。この場合、管理者は、管理端末３０を用いて、搬送物に関する情報を入力する。例えば、搬送物について、ＢＩＭ情報記憶部２２に記録された要素ＩＤを入力する。また、搬送物がＢＩＭ情報記憶部２２に記録されていない場合には、荷幅を含むサイズを入力する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a conveyance information setting process (step S105). Specifically, the route creation unit 213 of the control unit 21 outputs a transportation input screen to the management terminal 30. In this case, the administrator uses the management terminal 30 to input information regarding the transported object. For example, the element ID recorded in the BIM information storage unit 22 for the transported object is input. Furthermore, if the conveyance item is not recorded in the BIM information storage unit 22, the size including the width of the load is input.

更に、図１４に示すように、表示画面５３０が表示される。この表示画面５３０には、揚重設定中のタワークレーン毎に目的地設定画面５３１が表示される。この目的地設定画面５３１には、揚重設定中のタワークレーン毎に、目的地として、吊上げ位置（搬送開始位置）、吊下し位置（搬送目標位置）を設定する。ここでは、表示装置Ｈ１３に表示された表示画面５３０の仮想空間において、搬送開始位置及び搬送目標位置を指定することができる。この場合、ルート作成部２１３は、指定された搬送開始位置及び搬送目標位置の座標を特定する。 Furthermore, as shown in FIG. 14, a display screen 530 is displayed. On this display screen 530, a destination setting screen 531 is displayed for each tower crane whose lifting capacity is being set. On this destination setting screen 531, a lifting position (transportation start position) and a hanging position (transportation target position) are set as a destination for each tower crane whose lifting capacity is being set. Here, the transport start position and the transport target position can be specified in the virtual space of the display screen 530 displayed on the display device H13. In this case, the route creation unit 213 specifies the coordinates of the designated transport start position and transport target position.

また、建設現場における作業員が携帯する位置情報取得装置を用いて指定するようにしてもよい。位置情報取得装置としては、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いることができる。この場合には、作業員が所持する位置情報取得装置を用いて、搬送開始位置及び搬送目標位置を特定する。 Alternatively, the location information may be designated using a location information acquisition device carried by a worker at the construction site. As the position information acquisition device, for example, GNSS (Global Navigation Satellite System) can be used. In this case, the transport start position and the transport target position are specified using a position information acquisition device owned by the worker.

なお、目的地の指定方法は、管理画面の仮想空間を用いた選択に限定されるものではない。例えば、ＢＩＭ情報記憶部２２に記録された要素モデルを選択することにより指定してもよい。この場合には、ＢＩＭデータに記録された属性情報に基づいて重心位置を算出し、この重心位置において吊り下げるようにする。この場合、ルート作成部２１３は、要素モデルを用いて、この重心位置での吊り下げによる荷幅を算出する。 Note that the method of specifying the destination is not limited to selection using the virtual space on the management screen. For example, the designation may be made by selecting an element model recorded in the BIM information storage unit 22. In this case, the center of gravity position is calculated based on the attribute information recorded in the BIM data, and the object is suspended at this center of gravity position. In this case, the route creation unit 213 uses the element model to calculate the load width due to suspension at this center of gravity position.

そして、ルート作成部２１３は、作業ＩＤを付与し、管理画面から取得した搬送物情報を含めた揚重管理データ２４０を揚重情報記憶部２４に記録する。この場合、揚重管理データ２４０に、搬送状況として「搬送前」フラグを記録する。 Then, the route creation unit 213 assigns a work ID and records the lifting load management data 240 including the conveyance information acquired from the management screen in the lifting load information storage unit 24 . In this case, a "before transportation" flag is recorded in the lifting management data 240 as the transportation status.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、オフセットの設定処理を実行する（ステップＳ１０６）。具体的には、制御部２１のルート作成部２１３は、オフセットテーブルを用いて、搬送物のサイズに応じたオフセットを算出する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes offset setting processing (step S106). Specifically, the route creation unit 213 of the control unit 21 uses an offset table to calculate an offset according to the size of the transported object.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲情報の取得処理を実行する（ステップＳ１０７）。具体的には、制御部２１のマップ生成部２１２は、周囲のタワークレーンの稼働情報を取得する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a surrounding information acquisition process (step S107). Specifically, the map generation unit 212 of the control unit 21 acquires operation information of surrounding tower cranes.

図１５に示すように、マップ生成部２１２は、タワークレーンＴＣ１のジブＣ１３の到達範囲ＡＴ１内に所在する他のタワークレーンＴＣ２を特定する。そして、マップ生成部２１２は、揚重情報記憶部２４から、タワークレーンＴＣ２について、搬送状況として、「搬送前」フラグ、「搬送中」フラグが記録されている揚重管理データ２４０を取得する。
ここでは、既に、タワークレーンＴＣ２を用いて、位置Ｐ２１から位置Ｐ２２までの搬送ルートＲ２が設定されている場合を想定する。搬送ルートＲ２は、タワークレーンＴＣ１のマストＣ１０周囲の所定範囲や、ジブＣ１３の直下のオフセット分の範囲を除いた搬送可能領域Ａ１２において設定されている。 As shown in FIG. 15, the map generation unit 212 identifies another tower crane TC2 located within the reach AT1 of the jib C13 of the tower crane TC1. Then, the map generation unit 212 acquires the lifting management data 240 for the tower crane TC2 from the lifting information storage unit 24, in which the “before transportation” flag and the “in transit” flag are recorded as the transportation status.
Here, it is assumed that a transport route R2 from position P21 to position P22 has already been set using tower crane TC2. The transport route R2 is set in a transportable area A12 excluding a predetermined range around the mast C10 of the tower crane TC1 and an offset range directly below the jib C13.

そして、図１６に示すように、「搬送前」フラグ、「搬送中」フラグが記録されている揚重管理データ２４０を取得した場合、マップ生成部２１２は、タワークレーンＴＣ２の搬送ルートが設定されていることになる。この場合、予定ルート情報２４１（搬送ルートＲ２）に関する情報を周辺情報として取得する。なお、「搬送前」フラグ、「搬送中」フラグが記録されている揚重管理データ２４０が記録されていない場合には、タワークレーンＴＣ２のマストＣ１０周囲の所定範囲を除いた搬送可能領域Ａ１１において設定される。 Then, as shown in FIG. 16, when the lifting management data 240 in which the "before transport" flag and the "in transport" flag are recorded, the map generation unit 212 sets the transport route of the tower crane TC2. This means that In this case, information regarding the planned route information 241 (conveyance route R2) is acquired as peripheral information. In addition, if the lifting management data 240 in which the "before transport" flag and the "in transport" flag are recorded is not recorded, in the transportable area A11 excluding a predetermined range around the mast C10 of the tower crane TC2. Set.

そして、マップ生成部２１２は、タワークレーンＴＣ２のマストＣ１０周囲の所定範囲や、ジブＣ１３の直下、搬送ルートＲ２のオフセット分の範囲を、搬送可能領域Ａ１１から除外する。 Then, the map generation unit 212 excludes a predetermined range around the mast C10 of the tower crane TC2, directly below the jib C13, and an offset range of the transport route R2 from the transportable area A11.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送ルートの作成処理を実行する（ステップＳ１０８）。具体的には、制御部２１のマップ生成部２１２は、搬送可能領域Ａ１１において、搬送領域マップを作成する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a transportation route creation process (step S108). Specifically, the map generation unit 212 of the control unit 21 creates a transport area map in the transportable area A11.

図１２に示すように、この搬送領域マップＭ１は、複数の分割領域Ｐ１により構成される。搬送領域マップＭ１を作成する場合、マップ生成部２１２は、搬送可能領域Ａ１１において、評価情報記憶部２３から仮想空間内に存在する障害物（要素モデル）の要素種別に対応するスコアを取得する。この場合、マップ生成部２１２は、周囲のタワークレーンＴＣ２に関する要素モデルについてスコアも取得する。次に、マップ生成部２１２は、搬送可能領域Ａ１１を任意の大きさで分割した分割領域Ｐ１を設定する。次に、マップ生成部２１２は、分割領域Ｐ１の代表位置（例えば重心）毎に、各障害物からの距離及びスコアに基づいて、個別値算出情報を用いて個別値を算出する。そして、マップ生成部２１２は、算出した個別値を合計して、各分割領域における評価値を算出する。この場合、障害物からの距離が近い場合や、スコアが高い場合、高い評価値が設定される。 As shown in FIG. 12, this transport area map M1 is composed of a plurality of divided areas P1. When creating the transport area map M1, the map generation unit 212 acquires a score corresponding to the element type of an obstacle (element model) existing in the virtual space from the evaluation information storage unit 23 in the transportable area A11. In this case, the map generation unit 212 also obtains scores for element models related to the surrounding tower crane TC2. Next, the map generation unit 212 sets divided areas P1 by dividing the transportable area A11 into arbitrary sizes. Next, the map generation unit 212 calculates an individual value for each representative position (for example, the center of gravity) of the divided region P1, using the individual value calculation information, based on the distance from each obstacle and the score. Then, the map generation unit 212 totals the calculated individual values to calculate an evaluation value for each divided area. In this case, a high evaluation value is set when the distance from the obstacle is short or when the score is high.

次に、ルート作成部２１３は、搬送領域マップＭ１を用いて、ルート上の各分割領域Ｐ１の評価値の合計が低い搬送ルートを生成する。ここでは、最短距離のパスにより、フック位置（移動開始位置）→吊り荷移動元位置（搬送開始位置）→吊り荷移動先位置（搬送目標位置）の３次元の搬送ルートを生成する。この場合、水平移動平面では、ノード（例えば、分割領域Ｐ１の重心）とリンクからなるグラフに対して、ルート探索アルゴリズムを適用する。ルート探索アルゴリズムとしては、例えば、「Ａ＊（A-star）探索アルゴリズム」を用いることができる。このＡ＊探索アルゴリズムは、移動開始位置→搬送開始位置→搬送目標位置までのパスを見つけるグラフ探索問題において、探索の道標となるコスト関数を用いる。コスト関数では、スタートからｎ地点までのコストと、ｎ地点からゴールまでの予想されるコスト（評価値）の合計が低い搬送ルートを特定する。そして、ルート作成部２１３は、生成した搬送ルートを、予定ルート情報２４１として、揚重管理データ２４０に関連付けて揚重情報記憶部２４に記録する。 Next, the route creation unit 213 uses the transport region map M1 to generate a transport route with a low total evaluation value of each divided region P1 on the route. Here, a three-dimensional transport route from the hook position (movement start position) to the suspended load source position (transportation start position) to the suspended load destination position (transportation target position) is generated using the shortest path. In this case, in the horizontal movement plane, the route search algorithm is applied to a graph consisting of nodes (for example, the center of gravity of divided region P1) and links. As the route search algorithm, for example, "A* (A-star) search algorithm" can be used. This A* search algorithm uses a cost function that serves as a guidepost for the search in a graph search problem of finding a path from the movement start position to the transport start position to the transport target position. In the cost function, a transportation route with a low total of the cost from the start to the n point and the expected cost (evaluation value) from the n point to the goal is identified. Then, the route creation unit 213 records the generated transport route as planned route information 241 in the lifting capacity information storage unit 24 in association with the lifting capacity management data 240.

図１６に示すように、タワークレーンＴＣ１について、搬送ルートＲ１が設定される。この場合、タワークレーンＴＣ２についても、搬送可能領域Ａ１２から、タワークレーンＴＣ１の搬送ルートＲ１からオフセット分の範囲した搬送可能領域Ａ１２が設定される。 As shown in FIG. 16, a transport route R1 is set for the tower crane TC1. In this case, also for the tower crane TC2, a transportable area A12 is set that extends from the transportable area A12 by an offset from the transport route R1 of the tower crane TC1.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、監視範囲の設定処理を実行する（ステップＳ１０９）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、速度決定テーブルを用いて、吊り荷のサイズに応じた搬送速度（通常搬送における通常速度）を決定する。更に、搬送管理部２１４は、範囲決定テーブルを用いて、吊り荷に応じた搬送速度（通常搬送）から監視範囲を決定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes monitoring range setting processing (step S109). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 uses the speed determination table to determine the transport speed (normal speed in normal transport) according to the size of the suspended load. Further, the transport management unit 214 uses the range determination table to determine the monitoring range from the transport speed (normal transport) depending on the suspended load.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送開始処理を実行する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、管理端末３０の表示装置Ｈ１３に、開始確認画面を出力する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes transport start processing (step S110). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 outputs a start confirmation screen to the display device H13 of the management terminal 30.

図１７に示すように、表示画面５４０には、タワークレーン毎に、確認表示５４１が表示される。この確認表示５４１には、開始要否（「はい」又は「いいえ」）の選択ボタンが含まれる。そして、搬送管理部２１４は、表示画面５４０において「はい」ボタンの押下を検知した場合、揚重管理データ２４０に、搬送状況として「搬送中」フラグを記録する。そして、搬送管理部２１４は、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２の制御ユニット１０の駆動制御部１４に対して、搬送開始を指示する。 As shown in FIG. 17, a confirmation display 541 is displayed on the display screen 540 for each tower crane. This confirmation display 541 includes a selection button for whether or not to start (“Yes” or “No”). When the transport management unit 214 detects that the "Yes" button is pressed on the display screen 540, it records a "transporting" flag in the lifting management data 240 as the transport status. Then, the transport management section 214 instructs the drive control section 14 of the control unit 10 of the tower cranes TC1 and TC2 to start transport.

この場合、図１８に示す表示画面５５０が、管理端末３０の表示装置Ｈ１３に表示される。
そして、図８に示す処理が、タワークレーン毎に行なわれる。ここでは、タワークレーンＴＣ１について制御を説明するが、タワークレーンＴＣ２についても、同様な制御が行なわれる。 In this case, a display screen 550 shown in FIG. 18 is displayed on the display device H13 of the management terminal 30.
Then, the process shown in FIG. 8 is performed for each tower crane. Here, control will be explained for tower crane TC1, but similar control is performed for tower crane TC2 as well.

まず、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲状況の監視処理を実行する（ステップＳ２０１）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、タワークレーンＴＣ１の制御ユニット１０から、３次元計測器１２で計測したタワークレーンＴＣ１周囲の３次元点群情報を取得する。 First, the control unit 21 of the support server 20 executes surrounding situation monitoring processing (step S201). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 acquires three-dimensional point cloud information around the tower crane TC1 measured by the three-dimensional measuring instrument 12 from the control unit 10 of the tower crane TC1.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、障害検知かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０２）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、３次元点群情報において、監視範囲に含まれる障害物の有無を確認する。監視範囲に含まれる３次元点群（障害物）が存在する場合には、障害検知と判定する。一方、監視範囲に含まれる３次元点群が存在しない場合には、障害検知なしと判定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether a failure has been detected (step S202). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 checks the presence or absence of obstacles included in the monitoring range in the three-dimensional point cloud information. If there is a three-dimensional point group (obstacle) included in the monitoring range, it is determined that an obstacle has been detected. On the other hand, if there is no three-dimensional point group included in the monitoring range, it is determined that no failure has been detected.

障害検知なしと判定した場合（ステップＳ２０２において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、通常搬送処理を実行する（ステップＳ２０３）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、駆動制御部１４に対して、速度決定テーブルを用いて決定した通常速度での搬送を指示する。ここで、マストＣ１０から搬送目標位置までの水平距離（第１距離）が、マストＣ１０から搬送開始位置までの水平距離（第２距離）と異なる場合もある。この場合には、マストＣ１０から吊り荷Ｃ１５までの水平距離が第２距離になるように、ジブＣ１３の起伏操作を、旋回フレームＣ１１の旋回操作と同時に行なう。 If it is determined that no failure is detected (“NO” in step S202), the control unit 21 of the support server 20 executes normal transport processing (step S203). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 instructs the drive control unit 14 to transport at the normal speed determined using the speed determination table. Here, the horizontal distance (first distance) from the mast C10 to the transport target position may be different from the horizontal distance (second distance) from the mast C10 to the transport start position. In this case, the raising and lowering operation of the jib C13 is performed simultaneously with the turning operation of the turning frame C11 so that the horizontal distance from the mast C10 to the suspended load C15 becomes the second distance.

一方、障害検知と判定した場合（ステップＳ２０２において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、減速領域かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０４）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、検知した障害物の配置と監視範囲との位置関係を特定する。障害物が第１監視範囲Ｗ１に含まれる場合には、減速領域と判定する。 On the other hand, if it is determined that a failure has been detected ("YES" in step S202), the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether or not the vehicle is in a deceleration region (step S204). Specifically, the transport management section 214 of the control section 21 specifies the positional relationship between the arrangement of the detected obstacle and the monitoring range. If the obstacle is included in the first monitoring range W1, it is determined that the area is a deceleration area.

減速領域と判定した場合（ステップＳ２０４において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、減速搬送処理を実行する（ステップＳ２０５）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、通常速度に対して減速速度での搬送を指示する。この減速速度は、例えば、通常速度に対して、１以下の所定割合を乗算することにより算出することができる。搬送管理部２１４は、駆動制御部１４に対して、減速速度での搬送を指示する。 If it is determined that it is in the deceleration region (“YES” in step S204), the control unit 21 of the support server 20 executes deceleration conveyance processing (step S205). Specifically, the conveyance management section 214 of the control section 21 instructs conveyance at a speed reduced from the normal speed. This deceleration speed can be calculated, for example, by multiplying the normal speed by a predetermined ratio of 1 or less. The transport management unit 214 instructs the drive control unit 14 to transport at a reduced speed.

一方、障害物が第２監視範囲Ｗ２に含まれており、停止領域と判定した場合（ステップＳ２０４において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、停止処理を実行する（ステップＳ２０６）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、駆動制御部１４に対して、旋回フレームＣ１１の旋回操作やジブＣ１３の起伏操作の停止を指示する。 On the other hand, if the obstacle is included in the second monitoring range W2 and is determined to be a stop area ("NO" in step S204), the control unit 21 of the support server 20 executes a stop process (step S206). ). Specifically, the conveyance management unit 214 of the control unit 21 instructs the drive control unit 14 to stop the rotation operation of the rotation frame C11 and the raising and lowering operation of the jib C13.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、障害消失かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０７）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、タワークレーンＴＣ１の３次元計測器１２で計測した３次元点群情報において、第２監視範囲Ｗ２に含まれる障害物が消失したかどうかを確認する。例えば、障害と特定したクレーンが第２監視範囲Ｗ２から外れた場合には、障害消失と判定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether the fault has disappeared (step S207). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 determines whether the obstacles included in the second monitoring range W2 have disappeared in the three-dimensional point cloud information measured by the three-dimensional measuring instrument 12 of the tower crane TC1. confirm. For example, if the crane identified as the fault moves out of the second monitoring range W2, it is determined that the fault has disappeared.

障害が消失していないと判定した場合（ステップＳ２０７において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、停止処理（ステップＳ２０６）を継続する。
一方、障害消失と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲情報の取得処理（ステップＳ１０７）から処理をやり直す。更に、タワークレーンＴＣ１の制御ユニット１０から、３次元計測器１２で計測したタワークレーンＴＣ１周囲の３次元点群情報を取得する。そして、現在のフック位置を搬送開始位置として、搬送目標位置までの搬送ルートを作成する。これにより、周辺のタワークレーンＴＣ２の搬送状況、障害物の現状に基づいて、ステップＳ１０８において、搬送ルートを作成し直す。 If it is determined that the failure has not disappeared (“NO” in step S207), the control unit 21 of the support server 20 continues the stop processing (step S206).
On the other hand, if it is determined that the failure has disappeared ("YES" in step S207), the control unit 21 of the support server 20 redoes the process from the surrounding information acquisition process (step S107). Furthermore, three-dimensional point cloud information around the tower crane TC1 measured by the three-dimensional measuring instrument 12 is acquired from the control unit 10 of the tower crane TC1. Then, a transport route to the transport target position is created using the current hook position as the transport start position. As a result, the transport route is re-created in step S108 based on the transport status of the surrounding tower crane TC2 and the current state of obstacles.

通常搬送処理（ステップＳ２０３）、減速搬送処理（ステップＳ２０５）の実行時には、支援サーバ２０の制御部２１は、旋回終了かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０８）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、タワークレーンＴＣ１のフックＣ１４が、搬送目標位置の上方に到達した場合には、旋回終了と判定する。 When executing the normal conveyance process (step S203) and the deceleration conveyance process (step S205), the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether or not the rotation has ended (step S208). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 determines that the rotation has ended when the hook C14 of the tower crane TC1 reaches above the target transport position.

旋回終了でないと判定した場合（ステップＳ２０８において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲状況の監視処理（ステップＳ２０１）以降の処理を繰り返して実行する。 If it is determined that the turn has not been completed (“NO” in step S208), the control unit 21 of the support server 20 repeatedly executes the surrounding situation monitoring process (step S201) and subsequent processes.

一方、旋回終了と判定した場合（ステップＳ２０８において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、荷下ろし処理を実行する（ステップＳ２０９）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、駆動制御部１４に対して、搬送目標位置に達するまでフックＣ１４の降下を指示する。 On the other hand, if it is determined that the turn has ended ("YES" in step S208), the control unit 21 of the support server 20 executes an unloading process (step S209). Specifically, the conveyance management section 214 of the control section 21 instructs the drive control section 14 to lower the hook C14 until the conveyance target position is reached.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、実績ルートの記録処理を実行する（ステップＳ２１０）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、旋回フレームＣ１１の旋回操作、ジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作に応じて、実際に吊り荷Ｃ１５が通過したルートに関する実績ルート情報２４２を生成する。そして、搬送管理部２１４は、揚重管理データ２４０に関連付けて、実績ルート情報２４２を揚重情報記憶部２４に記録する。更に、この実績ルート情報２４２には、旋回フレームＣ１１の旋回操作、ジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作の操作情報を含める。
この場合、予定ルートに対して、各操作情報による実績ルートが、揚重情報記憶部２４に記録される。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a record route recording process (step S210). Specifically, the conveyance management unit 214 of the control unit 21 collects actual route information regarding the route actually passed by the suspended load C15 in accordance with the turning operation of the turning frame C11, the raising and lowering operation of the jib C13, and the up-and-down operation of the hook C14. 242 is generated. Then, the transport management unit 214 records the track record route information 242 in the lifting capacity information storage unit 24 in association with the lifting capacity management data 240. Furthermore, this track record route information 242 includes operation information of a turning operation of the turning frame C11, a raising and lowering operation of the jib C13, and an up-and-down operation of the hook C14.
In this case, the actual route based on each piece of operation information is recorded in the lifting information storage unit 24 with respect to the planned route.

図１９～図２２に示すように、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２において、同時期に搬送開始処理を実行した場合、表示画面５６０，５７０，５８０，５９０が、順次、管理端末３０の表示装置Ｈ１３に表示される。
そして、搬送を完了した場合、搬送管理部２１４は、揚重管理データ２４０に、搬送状況として「搬送終了」フラグを記録する。 As shown in FIGS. 19 to 22, when transport start processing is executed at the same time in tower cranes TC1 and TC2, display screens 560, 570, 580, and 590 are sequentially displayed on the display device H13 of the management terminal 30. be done.
When the transport is completed, the transport management unit 214 records a "transport completed" flag in the lifting management data 240 as the transport status.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、ＢＩＭ情報取得処理（ステップＳ１０１）、属性情報によるスコアリング処理（ステップＳ１０２）を実行する。これにより、３次元モデル情報に基づいて、障害物を特定することができる。例えば、建設現場において、複数のタワークレーンを用いる場合、周囲のタワークレーンに対して、スコアを付与することができる。 According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a BIM information acquisition process (step S101) and a scoring process based on attribute information (step S102). Thereby, obstacles can be identified based on the three-dimensional model information. For example, when multiple tower cranes are used at a construction site, scores can be assigned to surrounding tower cranes.

（２）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、マッピング処理（ステップＳ１０３）、高さ設定処理（ステップＳ１０４）を実行する。これにより、タワークレーンＴＣ１，ＴＣ２の周囲の障害物に応じて、高さを設定することができる。 (2) In this embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a mapping process (step S103) and a height setting process (step S104). Thereby, the height can be set according to obstacles around the tower cranes TC1 and TC2.

（３）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送情報の設定処理（ステップＳ１０５）、オフセットの設定処理（ステップＳ１０６）を実行する。これにより、障害物への接近を抑制することができる。 (3) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a conveyance information setting process (step S105) and an offset setting process (step S106). Thereby, approaching the obstacle can be suppressed.

（４）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲情報の取得処理（ステップＳ１０７）、搬送ルートの作成処理（ステップＳ１０８）を実行する。これにより、搬送開始位置から搬送目標位置までの効率的な搬送ルートを作成することができる。特に、建設現場において、複数のタワークレーンを使用する場合にも、周囲のタワークレーンの稼働状況を考慮して、干渉が生じない搬送ルートを作成することができる。 (4) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a surrounding information acquisition process (step S107) and a transportation route creation process (step S108). This makes it possible to create an efficient transport route from the transport start position to the transport target position. In particular, even when a plurality of tower cranes are used at a construction site, it is possible to create a transport route that does not cause interference, taking into account the operating status of surrounding tower cranes.

（５）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、監視範囲の設定処理を実行する（ステップＳ１０９）。これにより、吊り荷Ｃ１５の状況に応じた監視範囲を設定することができる。 (5) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes monitoring range setting processing (step S109). Thereby, it is possible to set a monitoring range according to the situation of the suspended load C15.

（６）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送開始処理（ステップＳ１１０）、周囲状況の監視処理（ステップＳ２０１）を実行する。これにより、突発的に発生した障害物を検知することができる。そして、障害検知なしと判定した場合（ステップＳ２０２において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、通常搬送処理を実行する（ステップＳ２０３）。これにより、効率的に搬送を行なうことができる。 (6) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a transportation start process (step S110) and a surrounding situation monitoring process (step S201). This makes it possible to detect obstacles that suddenly appear. Then, when it is determined that no failure is detected ("NO" in step S202), the control unit 21 of the support server 20 executes normal transport processing (step S203). This allows for efficient conveyance.

（６）本実施形態では、減速領域と判定した場合（ステップＳ２０４において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、減速搬送処理を実行する（ステップＳ２０５）。これにより、障害物との接触の可能性がある場合に、時間的な猶予を確保することができる。 (6) In the present embodiment, when it is determined that the area is in the deceleration region ("YES" in step S204), the control unit 21 of the support server 20 executes deceleration conveyance processing (step S205). Thereby, it is possible to secure some time when there is a possibility of contact with an obstacle.

（７）本実施形態では、停止領域と判定した場合（ステップＳ２０４において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、停止処理を実行する（ステップＳ２０６）。これにより、障害物との接触の可能性が高い場合に、回避することができる。 (7) In the present embodiment, when it is determined that the area is a stop area ("NO" in step S204), the control unit 21 of the support server 20 executes a stop process (step S206). Thereby, if there is a high possibility of contact with an obstacle, it can be avoided.

（８）本実施形態では、障害消失と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲情報の取得処理（ステップＳ１０７）以降の処理を実行する。これにより、現在の状況を考慮して、効率的な搬送ルートを作成することができる。例えば、周辺のタワークレーンＴＣ２の搬送状況を参照して、効率的かつ的確な搬送ルートを作り直すことができる。 (8) In the present embodiment, when it is determined that the failure has disappeared (“YES” in step S207), the control unit 21 of the support server 20 executes the surrounding information acquisition process (step S107) and subsequent processes. Thereby, it is possible to create an efficient transport route in consideration of the current situation. For example, by referring to the transportation status of surrounding tower cranes TC2, it is possible to recreate an efficient and accurate transportation route.

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、第１、第２の揚重装置としてタワークレーンＴＣ１，ＴＣ２を想定したが、揚重装置はタワークレーンに限定されるものではない。また、上記実施形態では、２台のタワークレーンを想定したが、３台以上のタワークレーンについて適用してもよい。この場合にも、第１の揚重装置の周辺の複数の揚重装置を、それぞれ第２の揚重装置として稼働情報を取得して、第１の揚重装置の搬送ルートを生成する。 This embodiment can be modified and implemented as follows. This embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
- In the above embodiment, tower cranes TC1 and TC2 are assumed as the first and second lifting devices, but the lifting devices are not limited to tower cranes. Further, in the above embodiment, two tower cranes are assumed, but the present invention may be applied to three or more tower cranes. In this case as well, the operation information of each of the plurality of lifting devices around the first lifting device is acquired as the second lifting device, and a transport route for the first lifting device is generated.

・上記実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送情報の設定処理を実行する（ステップＳ１０５）。ここで、搬送予定テーブルに、予め搬送開始位置及び搬送目標位置を設定しておいてもよい。この場合、管理端末３０において、搬送予定テーブルにおける指定に基づいて、搬送情報を設定する。また、搬送予定テーブルに、搬送予定時刻を登録しておき、予定時刻になった場合に、管理端末３０に搬送指示の確認を促すメッセージを出力してもよい。 - In the above embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a conveyance information setting process (step S105). Here, the transport start position and the transport target position may be set in advance in the transport schedule table. In this case, the management terminal 30 sets the transport information based on the specifications in the transport schedule table. Alternatively, a scheduled transport time may be registered in the transport schedule table, and when the scheduled time arrives, a message prompting confirmation of the transport instruction may be output to the management terminal 30.

・上記実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送ルートの作成処理を実行する（ステップＳ１０８）。この搬送ルートの作成処理においては、Ａ＊探索アルゴリズムを用いる。搬送ルートの作成方法は、Ａ＊探索アルゴリズムに限定されるものではない。例えば、ジブの旋回に応じた円弧状を組み合わせた搬送ルートを作成するようにしてもよい。 - In the embodiment described above, the control unit 21 of the support server 20 executes a transportation route creation process (step S108). In this transportation route creation process, the A* search algorithm is used. The method of creating a transport route is not limited to the A* search algorithm. For example, a conveyance route may be created that combines circular arc shapes according to the rotation of the jib.

また、支援サーバ２０の制御部２１が、揚重情報記憶部２４に記録された予定ルート情報２４１及び実績ルート情報２４２を教師情報として、予定ルートから実績ルートを予測する予測モデルを、機械学習により生成してもよい。この場合には、ルート作成部２１３は、搬送ルートの作成処理（ステップＳ１０８）において生成した各予定ルート候補を予測モデルに入力して、予定ルート候補毎に実際の予測ルートを出力する。次に、ルート作成部２１３は、搬送領域マップＭ１を用いて、この予測ルートの評価値を取得し、評価値の合計を再計算する。そして、各予測ルートにおいて評価値の合計が低い予定ルート候補を搬送ルートとして特定する。 In addition, the control unit 21 of the support server 20 uses the planned route information 241 and the actual route information 242 recorded in the lifting information storage unit 24 as teacher information to create a prediction model for predicting the actual route from the planned route by machine learning. may be generated. In this case, the route creation unit 213 inputs each planned route candidate generated in the transport route creation process (step S108) into the prediction model, and outputs an actual predicted route for each planned route candidate. Next, the route creation unit 213 uses the transport area map M1 to obtain the evaluation value of this predicted route, and recalculates the total evaluation value. Then, a planned route candidate with a low total evaluation value in each predicted route is identified as a transportation route.

・上記実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲情報の取得処理（ステップＳ１０７）、搬送ルートの作成処理（ステップＳ１０８）を実行する。具体的には、搬送ルートの生成時に、周囲のタワークレーンの搬送ルートを考慮する。これに加えて、搬送ルートに応じて、ジブＣ１３が旋回する領域を、搬送可能領域から削除するようにしてもよい。
図２３に示すように、搬送可能領域Ａ１１において、タワークレーンＴＣ２のマストＣ１０から搬送ルートＲ２の範囲を、ジブＣ１３が旋回する領域として除外する。これにより、ジブＣ１３の旋回領域を予測して、搬送ルートを設定することができる。 - In the above embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes the surrounding information acquisition process (step S107) and the transportation route creation process (step S108). Specifically, when generating a transport route, the transport routes of surrounding tower cranes are taken into account. In addition to this, the area where the jib C13 turns may be deleted from the transportable area depending on the transport route.
As shown in FIG. 23, in the transportable area A11, the range from the mast C10 of the tower crane TC2 to the transport route R2 is excluded as the area in which the jib C13 turns. Thereby, it is possible to predict the turning area of the jib C13 and set the conveyance route.

更に、搬送時に、周囲のタワークレーンの稼働状況（搬送の進捗状況）に応じて、搬ルートを、逐次、更新してもよい。この場合には、周囲のクレーンの搬送ルートにおいて、吊り荷が通過した領域は、搬送可能領域と設定し直す。この場合、マップ生成部２１２は、タワークレーンＴＣ２の制御ユニット１０から、ジブＣ１３の起伏操作情報、旋回フレームＣ１１の旋回操作情報等の稼働情報を逐次、取得する。この場合、マップ生成部２１２は、逐次、搬送可能領域を更新する。そして、ルート作成部２１３は、更新された搬送領域マップに基づいて、搬送ルートを再作成する。 Furthermore, during transportation, the transportation route may be updated one after another according to the operating status of surrounding tower cranes (transportation progress). In this case, in the transport route of the surrounding cranes, the area through which the suspended load has passed is reset as the transportable area. In this case, the map generation unit 212 successively acquires operational information such as the hoisting operation information of the jib C13 and the turning operation information of the turning frame C11 from the control unit 10 of the tower crane TC2. In this case, the map generation unit 212 updates the transportable area one after another. The route creation unit 213 then re-creates the transport route based on the updated transport area map.

図２４に示すように、搬送ルートＲ２において、既に通過した領域Ｒ２１の範囲を、搬送可能領域Ａ１１に含める。これにより、周辺のタワークレーンによる搬送の進捗状況に応じて、搬送ルートを設定することができる。 As shown in FIG. 24, in the transport route R2, the range of the region R21 that has already been passed is included in the transportable region A11. Thereby, the transport route can be set according to the progress of transport by surrounding tower cranes.

・上記実施形態では、３次元計測器１２には、例えば、障害物の３次元点群情報を取得するＬｉＤＡＲ技術を用いる。障害物の所在地を特定できる技術であれば、ＬｉＤＡＲ技術を用いる場合に限定されるものではない。例えば、２つの撮像素子の視野角を用いて、障害物の位置を特定する３次元カメラを用いることも可能である。この場合、情報取得部２１１は、撮影画像における画像認識により、要素種別を特定するようにしてもよい。この場合には、評価情報記憶部２３を用いて、要素種別に応じたスコア情報を取得することができる。 - In the above embodiment, the three-dimensional measuring instrument 12 uses, for example, LiDAR technology that acquires three-dimensional point cloud information of obstacles. The use of LiDAR technology is not limited to any technology that can identify the location of an obstacle. For example, it is also possible to use a three-dimensional camera that identifies the position of an obstacle using the viewing angles of two image sensors. In this case, the information acquisition unit 211 may identify the element type by image recognition in the photographed image. In this case, score information according to the element type can be acquired using the evaluation information storage section 23.

・上記実施形態では、フックＣ１４の周囲に、監視範囲（Ｗ１，Ｗ２）を設定する。フックＣ１４に近いほど、移動を制限する範囲であれば、監視範囲は２つに限定されるものではない。 - In the above embodiment, the monitoring range (W1, W2) is set around the hook C14. The monitoring range is not limited to two, as long as it is a range that restricts movement closer to the hook C14.

・上記実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、監視範囲の設定処理を実行する（ステップＳ１０８）。ここでは、吊り荷のサイズに応じて監視範囲を決定する。監視範囲は、サイズに基づいて決定する方法に限定されない。建設現場の環境に応じて、監視範囲を決定してもよい。例えば、風速や天候に応じて、監視範囲を決定してもよい。この場合、風速が大きい場合や、視界が悪い天候の場合には、風速が小さい場合や、視界がよい天候に比べて、監視範囲を大きくする。 - In the above embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes the monitoring range setting process (step S108). Here, the monitoring range is determined according to the size of the suspended load. The monitoring range is not limited to the size-based method. The monitoring range may be determined depending on the environment of the construction site. For example, the monitoring range may be determined according to wind speed or weather. In this case, when the wind speed is high or the weather is poor visibility, the monitoring range is made larger than when the wind speed is low or the weather is good visibility.

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（ａ）前記制御部が、
前記第２の揚重装置の稼働情報として、前記第２の揚重装置を用いた搬送ルートを取得し、
前記第１の揚重装置の搬送可能領域から、前記第２の揚重装置を用いた搬送ルートに応じた領域を除外することを特徴とする請求項１に記載の揚重支援システム。 Next, technical ideas that can be understood from the above embodiment and other examples will be additionally described below.
(a) The control unit,
obtaining a transport route using the second lifting device as operation information of the second lifting device;
2. The lifting support system according to claim 1, wherein an area corresponding to a transport route using the second lifting device is excluded from a transportable area of the first lifting device.

（ｂ）前記制御部が、前記第２の揚重装置を用いた搬送ルートにおいて、未通過の領域を除外することを特徴とする（ａ）に記載の揚重支援システム。
（ｃ）前記制御部が、
前記第２の揚重装置を用いた搬送ルートにおいて、第２の揚重装置のジブの旋回領域を予測し、前記旋回領域を、前記第１の揚重装置の搬送可能領域から除外することを特徴とする（ａ）に記載の揚重支援システム。 (b) The lifting support system according to (a), wherein the control unit excludes untraversed areas from the transport route using the second lifting device.
(c) the control section,
In the transport route using the second lifting device, a turning area of the jib of the second lifting device is predicted, and the turning area is excluded from a transportable area of the first lifting device. The lifting support system according to feature (a).

（ｄ）前記制御部が、前記第１の揚重装置を用いた吊り荷の搬送中に、障害物を検知した場合、搬送を停止し、
前記搬送を再開する場合に、前記搬送ルートを再生成することを特徴とする請求項１、（ａ）～（ｃ）の何れか一項に記載の揚重支援システム。
（ｅ）前記制御部が、前記第１の揚重装置を用いた吊り荷の搬送中に、前記搬送ルートの生成を繰り返すことを特徴とする請求項１、（ａ）～（ｄ）の何れか一項に記載の揚重支援システム。 (d) If the control unit detects an obstacle while transporting the suspended load using the first lifting device, the control unit stops the transport;
2. The lifting support system according to claim 1, wherein the transport route is regenerated when restarting the transport.
(e) Any one of (a) to (d) of claim 1, wherein the control unit repeats generation of the transport route while transporting the suspended load using the first lifting device. The lifting support system described in item (1) above.

Ａ１１，Ａ１２…搬送可能領域、ＴＣ１，ＴＣ２…タワークレーン、Ｃ１０…マスト、Ｃ１１…旋回フレーム、Ｃ１２…運転席、Ｃ１３…ジブ、Ｃ１４…フック、Ｃ１５…吊り荷、Ｒ１，Ｒ２…搬送ルート、１０…制御ユニット、１２…３次元計測器、１３…撮像装置、１４…駆動制御部、２０…支援サーバ、２１…制御部、２１１…情報取得部、２１２…マップ生成部、２１３…ルート作成部、２１４…搬送管理部、２２…ＢＩＭ情報記憶部、２３…評価情報記憶部、２４…揚重情報記憶部、３０…管理端末。 A11, A12...transportable area, TC1, TC2...tower crane, C10...mast, C11...swivel frame, C12...driver's seat, C13...jib, C14...hook, C15...hanging load, R1, R2...transport route, 10 ... control unit, 12 ... three-dimensional measuring instrument, 13 ... imaging device, 14 ... drive control section, 20 ... support server, 21 ... control section, 211 ... information acquisition section, 212 ... map generation section, 213 ... route creation section, 214... Transportation management section, 22... BIM information storage section, 23... Evaluation information storage section, 24... Lifting information storage section, 30... Management terminal.

Claims

第１の揚重装置の搬送ルートを生成する制御部を備えた揚重支援システムであって、
前記制御部が、
前記第１の揚重装置の搬送可能領域に含まれる第２の揚重装置の稼働情報を取得し、
揚重高さに応じて設定された搬送可能領域において、前記第２の揚重装置の稼働情報に基づいて、前記第１の揚重装置を用いた吊り荷の搬送ルートを生成することを特徴とする揚重支援システム。 A lifting support system comprising a control unit that generates a transport route for a first lifting device,
The control section,
obtaining operation information of a second lifting device included in the transferable area of the first lifting device;
A transport route for the suspended load using the first lifting device is generated based on operation information of the second lifting device in a transportable area set according to the lifting height. Lifting support system.

第１の揚重装置の搬送ルートを生成する制御部を備えた揚重支援システムを用いて揚重支援を行なう方法であって、
前記制御部が、
前記第１の揚重装置の搬送可能領域に含まれる第２の揚重装置の稼働情報を取得し、
揚重高さに応じて設定された搬送可能領域において、前記第２の揚重装置の稼働情報に基づいて、前記第１の揚重装置を用いた吊り荷の搬送ルートを生成することを特徴とする揚重支援方法。 A method for providing lifting support using a lifting support system including a control unit that generates a transport route for a first lifting device, the method comprising:
The control section,
obtaining operation information of a second lifting device included in the transferable area of the first lifting device;
A transport route for the suspended load using the first lifting device is generated based on operation information of the second lifting device in a transportable area set according to the lifting height. lifting support method.

第１の揚重装置の搬送ルートを生成する制御部を備えた揚重支援システムを用いて揚重支援を行なうためのプログラムであって、
前記制御部を、
前記第１の揚重装置の搬送可能領域に含まれる第２の揚重装置の稼働情報を取得し、
揚重高さに応じて設定された搬送可能領域において、前記第２の揚重装置の稼働情報に基づいて、前記第１の揚重装置を用いた吊り荷の搬送ルートを生成する手段として機能させることを特徴とする揚重支援プログラム。 A program for performing lifting support using a lifting support system including a control unit that generates a transport route for a first lifting device, the program comprising:
The control section,
obtaining operation information of a second lifting device included in the transferable area of the first lifting device;
Functions as a means for generating a transport route for a suspended load using the first lifting device based on operation information of the second lifting device in a transportable area set according to the lifting height. A lifting support program that is characterized by: