JP2023098473A - Turning device and robot arm - Google Patents

Abstract

To provide a turning device capable of reducing a load to wiring which is generated due to a turning operation of the turning device, and to provide a robot arm.SOLUTION: A turning device includes a turning part and first wiring. The turning part turns around a turning axial line. The first wiring is arranged along the turning axial line, and transmits power. The turning part includes a first hole part penetrating in the direction along the turning axial line. The first hole part extends along the circumferential direction of the turning axial line. Part of the first wiring is positioned in the first hole part. It is preferable that the first hole part includes a first edge, a second edge, a third edge and a fourth edge. It is preferable that the first edge is positioned between the turning axial line and the first wiring. It is preferable that the second edge is positioned between the first wiring and an outer edge of the turning part. It is preferable that the third edge is positioned at an end part on the first turning direction side of the turning part. It is preferable that the fourth edge is positioned at an end part on the second turning direction of the turning part. It is preferable that the third edge is separated from the fourth edge.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、旋回装置及びロボットアームに関する。 The present invention relates to a turning device and a robot arm.

従来のロボットは、アームと、駆動部と、軸部材と、配線と、支持部材とを備える（例えば、特許文献１）。アームは、軸回りに回動する。駆動部は、アームを回動させる。軸部材は、アームに接続される。軸部材は、開口を有する。配線は、軸部材の開口を通る。支持部材は、配線を支持する。 A conventional robot includes an arm, a drive section, a shaft member, wiring, and a support member (eg, Patent Document 1). The arm rotates around the axis. The drive section rotates the arm. A shaft member is connected to the arm. The shaft member has an opening. The wiring passes through the opening of the shaft member. The support member supports the wiring.

特開２０２０－１５１１５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-15115

しかしながら、従来のロボットは、アームなどの旋回装置の軸回りの動作に応じて、配線が軸回りに移動する。したがって、配線の移動に起因して、配線のねじれなどの配線への負荷が発生することがある。 However, in conventional robots, the wiring moves around the axis according to the movement around the axis of a turning device such as an arm. Therefore, due to the movement of the wiring, a load such as twisting of the wiring may occur.

本開示は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、旋回装置の旋回動作に起因して発生する配線への負荷を低減できる旋回装置及びロボットアームを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a turning device and a robot arm that can reduce the load on wiring caused by the turning motion of the turning device.

本開示の例示的な旋回装置は、旋回部と、第１配線とを有する。前記旋回部は、旋回軸線を中心に旋回する。前記第１配線は、前記旋回軸線に沿って配置され、電力を伝達する。前記旋回部は、前記旋回軸線に沿う方向に貫通する第１孔部を有する。前記第１孔部は、前記旋回軸線の周方向に沿って伸びる。前記第１配線の一部は、前記第１孔部に位置する。 An exemplary swivel device of the present disclosure has a swivel portion and a first wire. The turning part turns around a turning axis. The first wiring is arranged along the pivot axis and transmits power. The turning portion has a first hole penetrating in a direction along the turning axis. The first hole extends along the circumferential direction of the turning axis. A portion of the first wiring is located in the first hole.

本開示の例示的なロボットアームは、上述の旋回装置と、作業部とを有する。前記作業部は、ワークに対して作業を行う。 An exemplary robotic arm of the present disclosure has a pivot as described above and a working portion. The work section performs work on the work.

例示的な本開示によれば、旋回装置の旋回動作に起因して発生する配線への負荷を低減できる。 According to the present exemplary disclosure, it is possible to reduce the load on the wiring caused by the turning motion of the turning device.

図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボットアームの外観を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of a robotic arm according to an exemplary embodiment of the present disclosure; FIG. 図２は、本実施形態に係るロボットアームの旋回装置を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a turning device for a robot arm according to this embodiment. 図３は、図１に示すロボットアームの旋回胴の側から見た旋回装置の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the turning device seen from the turning barrel side of the robot arm shown in FIG. 図４は、図３に示す旋回装置のＩＶ－ＩＶ断面を示す図である。4 is a view showing a IV-IV cross section of the turning device shown in FIG. 3. FIG. 図５は、図１に示すロボットアームの旋回胴の側から見た旋回部を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing the swivel portion of the robot arm shown in FIG. 1 as viewed from the swivel barrel side. 図６は、図５に示す旋回部が第１旋回方向に旋回した状態を示す図である。6 is a diagram showing a state in which the turning portion shown in FIG. 5 is turned in the first turning direction; FIG. 図７は、図５に示す旋回部が第２旋回方向に旋回した状態を示す図である。7 is a diagram showing a state in which the turning portion shown in FIG. 5 is turned in a second turning direction; FIG. 図８は、本実施形態に係る旋回装置の接続部と旋回部と支持部とを示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a connection portion, a turning portion, and a support portion of the turning device according to the present embodiment. 図９は、第１方向の側から見た旋回部を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing the swivel section viewed from the side in the first direction. 図１０は、第２方向の側から見た旋回部を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the swivel section viewed from the side in the second direction. 図１１は、本実施形態に係る旋回装置の軸受保持部を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the bearing holding portion of the turning device according to the present embodiment.

以下、本開示の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。本開示の例示的な実施形態において、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は互いに直交し、Ｘ軸及びＹ軸は水平面に平行であり、Ｚ軸は鉛直線に平行である。 Exemplary embodiments of the present disclosure are described below with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and description thereof will not be repeated. In exemplary embodiments of the present disclosure, the X, Y, and Z axes are orthogonal to each other, the X and Y axes are parallel to the horizontal plane, and the Z axis is parallel to the vertical line.

まず、図１を参照して、実施形態に係るロボットアーム１について説明する。図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボットアーム１の外観を示す斜視図である。図１に示すように、ロボットアーム１は、旋回装置１０と、ロボットハンド装置２０とを有する。 First, a robot arm 1 according to an embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of a robot arm 1 according to an exemplary embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 1 , the robot arm 1 has a turning device 10 and a robot hand device 20 .

旋回装置１０は、ロボットハンド装置２０を旋回させる。 The turning device 10 turns the robot hand device 20 .

ロボットハンド装置２０は、作業を実行する。ロボットハンド装置２０は、旋回胴２７と、第１アーム２１と、第２アーム２２と、第３アーム２３と、第４アーム２４と、第５アーム２５と、作業部２６とを有する。 The robot hand device 20 performs work. The robot hand device 20 has a swing barrel 27 , a first arm 21 , a second arm 22 , a third arm 23 , a fourth arm 24 , a fifth arm 25 and a working section 26 .

旋回胴２７は、Ｚ軸方向に延びる第１旋回軸線Ｌ１を中心に旋回する。旋回胴２７は、旋回装置１０に連結されている。第１旋回軸線Ｌ１は、「旋回軸線」に相当する。旋回胴２７は、旋回装置１０と第１アーム２１との間に位置する。 The revolving barrel 27 revolves around a first revolving axis L1 extending in the Z-axis direction. The swivel barrel 27 is connected to the swivel device 10 . The first turning axis L1 corresponds to a "turning axis". The swivel barrel 27 is positioned between the swivel device 10 and the first arm 21 .

第１アーム２１は、第１旋回軸線Ｌ１と交差する方向に延びる第２軸Ｌ２を中心に旋回する。第１アーム２１は、旋回胴２７に連結されている。第１アーム２１は、旋回胴２７と第２アーム２２との間に位置する。 The first arm 21 pivots about a second axis L2 extending in a direction intersecting the first pivot axis L1. The first arm 21 is connected to a revolving barrel 27 . The first arm 21 is positioned between the swing barrel 27 and the second arm 22 .

第２アーム２２は、第２軸Ｌ２に対して平行に延びる第３軸Ｌ３を中心に旋回する。第２アーム２２は、第１アーム２１に連結されている。第２アーム２２は、第１アーム２１と第３アーム２３との間に位置する。 The second arm 22 pivots about a third axis L3 extending parallel to the second axis L2. The second arm 22 is connected to the first arm 21 . The second arm 22 is positioned between the first arm 21 and the third arm 23 .

第３アーム２３は、第３軸Ｌ３と交差する方向に延びる第４軸Ｌ４を中心に回転する。第３アーム２３は、第２アーム２２に連結されている。第３アーム２３は、第２アーム２２と第４アーム２４との間に位置する。 The third arm 23 rotates about a fourth axis L4 extending in a direction intersecting the third axis L3. The third arm 23 is connected to the second arm 22 . The third arm 23 is positioned between the second arm 22 and the fourth arm 24 .

第４アーム２４は、第３軸Ｌ３に対して平行に延びる第５軸Ｌ５を中心に旋回する。第４アーム２４は、第３アーム２３に連結されている。第４アーム２４は、第３アーム２３と第５アーム２５との間に位置する。 The fourth arm 24 pivots about a fifth axis L5 extending parallel to the third axis L3. The fourth arm 24 is connected to the third arm 23 . The fourth arm 24 is positioned between the third arm 23 and the fifth arm 25 .

第５アーム２５は、第５軸Ｌ５と交差する方向に延びる第６軸Ｌ６を中心に回転する。第５アーム２５は、第４アーム２４に連結されている。第５アーム２５は、第４アーム２４と作業部２６との間に位置する。 The fifth arm 25 rotates about a sixth axis L6 extending in a direction intersecting the fifth axis L5. The fifth arm 25 is connected to the fourth arm 24 . The fifth arm 25 is positioned between the fourth arm 24 and the working portion 26 .

作業部２６は、ワークに対して作業を実行する。作業部２６は、交換可能である。例えば、作業部２６は、ワークを掴んで移動させる。また、作業部２６は、ワークを削る、曲げる、または、溶接するなどの加工を行ってもよい。また、例えば、作業部２６は、ワークを撮像する撮像装置であってもよい。 The work unit 26 performs work on the work. The working part 26 is replaceable. For example, the working unit 26 grabs and moves the work. Moreover, the working part 26 may perform processing such as cutting, bending, or welding the work. Also, for example, the working unit 26 may be an imaging device that captures an image of the workpiece.

次に、図１～図４を参照して、ロボットアーム１の旋回装置１０を詳しく説明する。図２は、本実施形態のロボットアーム１の旋回装置１０を示す図である。図２では、ロボットハンド装置２０を省略し、旋回装置１０のみを示している。図３は、図１に示すロボットアーム１の旋回胴２７の側から見た旋回装置１０の斜視図である。図４は、図３に示す旋回装置１０のＩＶ－ＩＶ断面を示す図である。 Next, the swing device 10 of the robot arm 1 will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. FIG. 2 is a diagram showing the turning device 10 of the robot arm 1 of this embodiment. In FIG. 2, the robot hand device 20 is omitted and only the turning device 10 is shown. FIG. 3 is a perspective view of the turning device 10 seen from the turning barrel 27 side of the robot arm 1 shown in FIG. FIG. 4 is a view showing a IV-IV cross section of the turning device 10 shown in FIG.

図４に示すように、旋回装置１０は、駆動部１０１と、支持台１０２と、第１配線１０３と、第２配線１０４と、旋回部１０５と、収容部１０６と、接続部１０７と、軸受保持部１０８とを有する。 As shown in FIG. 4, the turning device 10 includes a driving portion 101, a support base 102, a first wiring 103, a second wiring 104, a turning portion 105, an accommodating portion 106, a connecting portion 107, a bearing and a holding portion 108 .

図１に示すように、支持台１０２は、ロボットハンド装置２０を支持する。具体的には、図１と図２とに示すように、支持台１０２は、軸受保持部１０８と旋回部１０５と収容部１０６とロボットハンド装置２０とを支持する。また、図４に示すように、支持台１０２の第１方向Ｄ１には、軸受保持部１０８と旋回部１０５と収容部１０６とロボットハンド装置２０が配置される。第１方向Ｄ１は、旋回部１０５から収容部１０６へ向かう方向を示す。また、支持台１０２の第２方向Ｄ２には、駆動部１０１が配置される。第２方向Ｄ２は、第１方向Ｄ１と反対の方向である。具体的には、第２方向Ｄ２は、収容部１０６から旋回部１０５に向かう方向を示す。 As shown in FIG. 1, the support base 102 supports the robot hand device 20. As shown in FIG. Specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, the support base 102 supports the bearing holding portion 108, the turning portion 105, the accommodating portion 106, and the robot hand device 20. As shown in FIGS. Further, as shown in FIG. 4, the bearing holding portion 108, the turning portion 105, the accommodating portion 106, and the robot hand device 20 are arranged in the first direction D1 of the support base 102. As shown in FIG. A first direction D1 indicates a direction from the turning portion 105 toward the accommodating portion 106 . Further, the driving section 101 is arranged in the second direction D2 of the support base 102 . The second direction D2 is a direction opposite to the first direction D1. Specifically, the second direction D2 indicates the direction from the housing portion 106 toward the turning portion 105 .

また、図４に示すように、支持台１０２は、第１配線孔１２１と、出力孔１２２とを有する。 Further, as shown in FIG. 4, the support base 102 has a first wiring hole 121 and an output hole 122 .

出力孔１２２は、中心が第１旋回軸線Ｌ１と略一致する。出力孔１２２は、後述する駆動部１０１の出力軸１１６が位置する孔である。出力孔１２２は、第１配線孔１２１よりも大きい。出力孔１２２は、第１配線孔１２１よりも第３方向Ｄ３の側に位置する。第３方向Ｄ３は、第１配線１０３から第２配線１０４に向かう方向を示す。 The center of the output hole 122 substantially coincides with the first turning axis L1. The output hole 122 is a hole in which an output shaft 116 of the drive unit 101, which will be described later, is positioned. The output hole 122 is larger than the first wiring hole 121 . The output hole 122 is positioned closer to the third direction D3 than the first wiring hole 121 is. A third direction D3 indicates a direction from the first wiring 103 to the second wiring 104 .

第１配線孔１２１は、第１旋回軸線Ｌ１に沿って貫通する孔である。第１配線孔１２１は、第１旋回軸線Ｌ１から離隔した位置に配置される。第１配線孔１２１には、後述の第１配線１０３が位置する。第１配線孔１２１は、出力孔１２２よりも第４方向Ｄ４の側に位置する。第４方向Ｄ４は、第２配線１０４から第１配線１０３に向かう方向を示す。 The first wiring hole 121 is a hole penetrating along the first turning axis L1. The first wiring hole 121 is arranged at a position separated from the first turning axis L1. A first wiring 103 , which will be described later, is positioned in the first wiring hole 121 . The first wiring hole 121 is positioned closer to the fourth direction D4 than the output hole 122 is. A fourth direction D4 indicates a direction from the second wiring 104 toward the first wiring 103 .

第１配線１０３は、電力を伝達する。具体的には、本実施形態においては、第１配線１０３は、図１に示すロボットハンド装置２０に電力を伝達する。図４に示すように、第１配線１０３は、第１旋回軸線Ｌ１に沿って配置される。第１配線１０３は、シールドケーブルである。また、第１配線１０３は、シールドチューブに覆われていてもよい。 The first wiring 103 transmits power. Specifically, in this embodiment, the first wiring 103 transmits power to the robot hand device 20 shown in FIG. As shown in FIG. 4, the first wiring 103 is arranged along the first turning axis L1. The first wiring 103 is a shielded cable. Also, the first wiring 103 may be covered with a shield tube.

また、「沿う」とは、例えば、同一線上に位置する状態、及び、平行となる状態を含む。「平行」は、両者がどこまで延長しても全く交わらない状態のみならず、実質的に平行である状態を含む。つまり、「平行」は、両者の位置関係に本開示の効果を奏する程度の角度ずれがある状態を含み得ることは言うまでもない。 Also, "along" includes, for example, a state of being on the same line and a state of being parallel. "Parallel" includes not only a state in which they do not intersect at all no matter how far they extend, but also a state in which they are substantially parallel. That is, it goes without saying that "parallel" can include a state in which the positional relationship between the two is angularly deviated to the extent that the effects of the present disclosure are achieved.

第２配線１０４は、電力を伝達する。具体的には、本実施形態においては、第２配線１０４は、第１配線１０３から伝達された電力を図１に示すロボットハンド装置２０に伝達する。図４に示すように、第２配線１０４は、第１旋回軸線Ｌ１に沿って配置される。第２配線１０４は、シールドケーブルである。また、第２配線１０４は、シールドチューブに覆われていてもよい。 The second wiring 104 transmits power. Specifically, in this embodiment, the second wiring 104 transmits the electric power transmitted from the first wiring 103 to the robot hand device 20 shown in FIG. As shown in FIG. 4, the second wiring 104 is arranged along the first turning axis L1. The second wiring 104 is a shielded cable. Also, the second wiring 104 may be covered with a shield tube.

駆動部１０１は、旋回部１０５を旋回させる。駆動部１０１は、支持台１０２に固定される。駆動部１０１は、電源部（図示せず）から電力が供給される。駆動部１０１は、モータ１１１と、減速機１１２とを有する。 The driving section 101 turns the turning section 105 . The drive unit 101 is fixed to the support base 102 . The drive unit 101 is supplied with power from a power supply unit (not shown). The drive unit 101 has a motor 111 and a speed reducer 112 .

モータ１１１は、減速機１１２を駆動する。モータ１１１は、例えば、インナーロータ型のモータである。なお、モータ１１１は、アウターロータ型のモータであってもよい。 Motor 111 drives speed reducer 112 . The motor 111 is, for example, an inner rotor type motor. Note that the motor 111 may be an outer rotor type motor.

モータ１１１は、モータ本体１１３と、回転軸とを有する。 The motor 111 has a motor body 113 and a rotating shaft.

モータ本体１１３は、第１旋回軸線Ｌ１を中心に回転軸を回転させる。モータ本体１１３は、ロータと、ステータとを有する。ロータは、モータ本体１１３の回転子である。ロータは回転軸に固定される。ロータは、回転軸を中心に配置される。したがって、ロータが回転すると、回転軸が回転する。ステータは、モータ本体１１３の固定子である。ステータは、第１旋回軸線Ｌ１を中心に配置される。 The motor body 113 rotates the rotary shaft around the first turning axis L1. Motor body 113 has a rotor and a stator. The rotor is the rotor of the motor body 113 . The rotor is fixed to the rotating shaft. The rotor is centered around the axis of rotation. Therefore, when the rotor rotates, the rotating shaft rotates. The stator is the stator of the motor body 113 . The stator is arranged around the first pivot axis L1.

回転軸は、モータ本体１１３が駆動されると、第１旋回軸線Ｌ１を中心として回転する。回転軸は、例えば、略円柱形状を有する。回転軸は、例えば、金属製である。回転軸の素材は、例えば、鉄を含む合金である。 When the motor body 113 is driven, the rotating shaft rotates around the first turning axis L1. The rotating shaft has, for example, a substantially cylindrical shape. The rotating shaft is made of metal, for example. The material of the rotating shaft is, for example, an alloy containing iron.

減速機１１２は、モータ１１１の回転速度を減速する。具体的には、減速機１１２は、モータ１１１による第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換する。減速機１１２は、複数の歯車１１４と、出力軸１１６と、接続部材１１７とを有する。 A speed reducer 112 reduces the rotational speed of the motor 111 . Specifically, the speed reducer 112 converts the rotational motion of the motor 111 at a first rotational speed into rotational motion at a second rotational speed lower than the first rotational speed. The speed reducer 112 has a plurality of gears 114 , an output shaft 116 and a connecting member 117 .

複数の歯車１１４は、剛性内歯歯車と、可撓性外歯歯車と、波動発生器とを含む。減速機１１２は、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との差動を利用して、入力された回転運動を減速する装置である。 The plurality of gears 114 includes rigid internal gears, flexible external gears, and wave generators. The speed reducer 112 is a device that reduces input rotational motion using a differential between a rigid internal gear and a flexible external gear.

波動発生器は略楕円状である。波動発生器は、周方向の位置によって異なる外径を有する。波動発生器は、可撓性外歯歯車を撓み変形させる。波動発生器にはモータ１１１の回転軸が結合される。したがって、回転軸の回転にともなって、波動発生器は、第１旋回軸線Ｌ１を中心として回転する。 The wave generator is generally elliptical. The wave generator has different outer diameters depending on the circumferential position. The wave generator flexurally deforms the flexible external gear. A rotating shaft of a motor 111 is coupled to the wave generator. Therefore, the wave generator rotates about the first turning axis L1 as the rotating shaft rotates.

剛性内歯歯車は略環状である。剛性内歯歯車には、可撓性外歯歯車が径方向内側から接触する。 The rigid internal gear is generally annular. A flexible external gear contacts the rigid internal gear from the radially inner side.

可撓性外歯歯車は可撓性を有する。可撓性外歯歯車には、波動発生器が径方向内側から接触する。また、可撓性外歯歯車は、波動発生器の回転に応じて、剛性内歯歯車に対して相対回転する。可撓性外歯歯車には、出力軸１１６が結合される。 A flexible external gear has flexibility. A wave generator contacts the flexible external gear from the radially inner side. Also, the flexible external gear rotates relative to the rigid internal gear in accordance with the rotation of the wave generator. An output shaft 116 is coupled to the flexible external gear.

出力軸１１６は、可撓性外歯歯車の回転が伝達される。出力軸１１６は、可撓性外歯歯車の回転速度と同一の回転速度で第１旋回軸線Ｌ１を中心として回転する。 Rotation of the flexible external gear is transmitted to the output shaft 116 . The output shaft 116 rotates about the first turning axis L1 at the same rotational speed as the flexible external gear.

接続部材１１７は、出力軸１１６に固定される。接続部材１１７は、円筒形状を有する。接続部材１１７は、出力軸１１６と旋回部１０５とを接続する。つまり、接続部材１１７は、出力軸１１６の回転を旋回部１０５に伝達する。 The connecting member 117 is fixed to the output shaft 116 . Connecting member 117 has a cylindrical shape. The connecting member 117 connects the output shaft 116 and the turning portion 105 . In other words, the connection member 117 transmits the rotation of the output shaft 116 to the turning section 105 .

旋回部１０５は、第１旋回軸線Ｌ１を中心に旋回する。旋回部１０５は、略円筒形状を有する。旋回部１０５は、接続部材１１７を介して出力軸１１６に固定される。なお、旋回部１０５は、出力軸１１６に固定されてもよい。つまり、旋回部１０５は、出力軸１１６の回転速度と同一の回転速度で第１旋回軸線Ｌ１を中心として回転する。旋回部１０５は、収容部１０６と軸受保持部１０８との間に位置する。また、第３方向Ｄ３における旋回部１０５の長さは、第３方向Ｄ３における収容部１０６の長さと略一致する。 The turning portion 105 turns around the first turning axis L1. The turning portion 105 has a substantially cylindrical shape. The turning portion 105 is fixed to the output shaft 116 via the connecting member 117 . Note that the turning portion 105 may be fixed to the output shaft 116 . That is, the turning portion 105 rotates about the first turning axis L1 at the same rotational speed as the output shaft 116 . The turning portion 105 is positioned between the housing portion 106 and the bearing holding portion 108 . Also, the length of the turning portion 105 in the third direction D3 substantially matches the length of the accommodation portion 106 in the third direction D3.

また、旋回部１０５は、支持部１５２を有する。支持部１５２は、接続部１０７を支持する。支持部１５２は、第１旋回軸線Ｌ１上に配置される。 Further, the turning section 105 has a support section 152 . The support portion 152 supports the connection portion 107 . The support portion 152 is arranged on the first turning axis L1.

収容部１０６は、接続部１０７を収容する。具体的には、収容部１０６は、内部空間に接続部１０７を収容する。更に、収容部１０６は、内部空間に第１配線１０３の一部を収容する。収容部１０６は、略円筒形状を有する。収容部１０６は、旋回部１０５の第１方向Ｄ１を覆う。収容部１０６は、旋回部１０５に固定される。よって、収容部１０６は、旋回部１０５の回転速度と同一の回転速度で第１旋回軸線Ｌ１を中心として回転する。したがって、収容部１０６に支持されたロボットハンド装置２０は、旋回部１０５の旋回に応じて旋回する。 The accommodation portion 106 accommodates the connection portion 107 . Specifically, the accommodating portion 106 accommodates the connecting portion 107 in its internal space. Further, the accommodating portion 106 accommodates a portion of the first wiring 103 in its internal space. The housing portion 106 has a substantially cylindrical shape. The accommodating portion 106 covers the turning portion 105 in the first direction D1. The housing portion 106 is fixed to the turning portion 105 . Accordingly, the housing portion 106 rotates about the first turning axis L1 at the same rotational speed as the turning portion 105 . Therefore, the robot hand device 20 supported by the housing portion 106 turns according to the turning of the turning portion 105 .

収容部１０６は、支持板１６２と、側壁１６３とを有する。支持板１６２は、ロボットハンド装置２０の旋回胴２７を支持する。具体的には、支持板１６２の第１方向Ｄ１の側の面は、ロボットハンド装置２０の旋回胴２７を支持する。支持板１６２の第２方向Ｄ２の側の面は、接続部１０７と対向する。支持板１６２は、円形状を有する。 The housing portion 106 has a support plate 162 and side walls 163 . The support plate 162 supports the swing barrel 27 of the robot hand device 20 . Specifically, the surface of the support plate 162 on the first direction D1 side supports the swing body 27 of the robot hand device 20 . The surface of the support plate 162 on the second direction D2 side faces the connecting portion 107 . The support plate 162 has a circular shape.

図４に示すように、支持板１６２は、第２配線孔１６１を有する。換言すると、収容部１０６は、第２配線孔１６１を有する。第２配線孔１６１は、第１旋回軸線Ｌ１に沿う方向に貫通する。第２配線孔１６１は、「第２孔部」の一例に相当する。旋回部１０５に収容部１０６が固定された状態において、第２配線孔１６１の中心は、第１旋回軸線Ｌ１上に位置する。第２配線孔１６１の直径は、第２配線１０４の直径よりも大きい。 As shown in FIG. 4 , the support plate 162 has second wiring holes 161 . In other words, the housing portion 106 has the second wiring hole 161 . The second wiring hole 161 penetrates in the direction along the first turning axis L1. The second wiring hole 161 corresponds to an example of a "second hole". The center of the second wiring hole 161 is located on the first turning axis L1 in a state where the accommodating portion 106 is fixed to the turning portion 105 . The diameter of the second wiring hole 161 is larger than the diameter of the second wiring 104 .

側壁１６３は、支持板１６２から第２方向Ｄ２の側に延びる。側壁１６３は、旋回部１０５に接触する。側壁１６３は、旋回部１０５にビス等で固定される。 The side wall 163 extends from the support plate 162 in the second direction D2. Side wall 163 contacts pivot 105 . The side wall 163 is fixed to the turning portion 105 with screws or the like.

接続部１０７は、第１配線１０３と第２配線１０４とを接続する。換言すると、接続部１０７は、第１配線１０３と第２配線１０４とを中継する。接続部１０７は、例えば、基板である。また、接続部１０７は、Ｌ字状のコネクタであってもよい。接続部１０７は、支持部１５２によって支持される。 The connecting portion 107 connects the first wiring 103 and the second wiring 104 . In other words, the connection portion 107 relays the first wiring 103 and the second wiring 104 . The connecting portion 107 is, for example, a substrate. Also, the connecting portion 107 may be an L-shaped connector. The connection portion 107 is supported by the support portion 152 .

軸受保持部１０８は、旋回部１０５を旋回可能に支持する。軸受保持部１０８は、略円筒形状を有する。軸受保持部１０８は、支持台１０２に固定される。軸受保持部１０８は、支持台１０２と旋回部１０５との間に位置する。第３方向Ｄ３における軸受保持部１０８の長さは、第３方向Ｄ３における旋回部１０５の長さよりも短い。 The bearing holding portion 108 rotatably supports the turning portion 105 . The bearing holding portion 108 has a substantially cylindrical shape. The bearing holding portion 108 is fixed to the support base 102 . The bearing holding portion 108 is located between the support base 102 and the turning portion 105 . The length of the bearing holding portion 108 in the third direction D3 is shorter than the length of the turning portion 105 in the third direction D3.

次に、図１～図７を参照して、旋回装置１０を更に詳しく説明する。図５は、図１に示す旋回胴２７の側から見た旋回部１０５を示す図である。図６は、図５に示す旋回部１０５が第１旋回方向Ｒ１に旋回した状態を示す。図７は、図５に示す旋回部１０５が第２旋回方向Ｒ２に旋回した状態を示す。 Next, the turning device 10 will be described in more detail with reference to FIGS. 1 to 7. FIG. FIG. 5 is a diagram showing the revolving section 105 viewed from the revolving barrel 27 side shown in FIG. FIG. 6 shows a state in which the turning portion 105 shown in FIG. 5 has turned in the first turning direction R1. FIG. 7 shows a state in which the turning section 105 shown in FIG. 5 turns in the second turning direction R2.

図５に示すように、旋回部１０５は、第１旋回軸線Ｌ１を中心に第１旋回方向Ｒ１と第２旋回方向Ｒ２とに旋回する。第１旋回方向Ｒ１は、時計回りの方向の旋回を示す。第２旋回方向Ｒ２は、反時計回りの方向の旋回を示す。よって、図６に示すように、旋回部１０５は、図１に示すロボットハンド装置２０を第１旋回方向Ｒ１に旋回させることが可能となる。また、図７に示すように、旋回部１０５は、図１に示すロボットハンド装置２０を第２旋回方向Ｒ２に旋回させることが可能となる。 As shown in FIG. 5, the turning portion 105 turns in a first turning direction R1 and a second turning direction R2 about a first turning axis L1. The first turning direction R1 indicates turning in the clockwise direction. The second turning direction R2 indicates turning in the counterclockwise direction. Therefore, as shown in FIG. 6, the turning section 105 can turn the robot hand device 20 shown in FIG. 1 in the first turning direction R1. Further, as shown in FIG. 7, the turning section 105 can turn the robot hand device 20 shown in FIG. 1 in the second turning direction R2.

図４に示すように、旋回部１０５は、第１旋回軸線Ｌ１に沿う方向に貫通する第１孔部１５１を有する。図５に示すように、第１孔部１５１は、第１旋回軸線Ｌ１の周方向に沿って伸びる。更に、図４に示すように、第１配線１０３の一部は、第１孔部１５１に位置する。つまり、第１孔部１５１は旋回部１０５の周方向に沿って空けられているため、旋回部１０５が旋回しても、旋回部１０５とともに第１配線１０３は旋回しない。したがって、第１配線１０３が、旋回部１０５とともに移動することを抑制できる。この結果、旋回装置１０の旋回動作に起因して発生する第１配線１０３への負荷を低減できる。具体的には、旋回部１０５の旋回に起因して、第１配線１０３が引っ張られることを低減できる。また、旋回部１０５の旋回に起因して、第１配線１０３がねじれることを低減できる。 As shown in FIG. 4, the turning portion 105 has a first hole portion 151 penetrating in a direction along the first turning axis L1. As shown in FIG. 5, the first hole 151 extends along the circumferential direction of the first turning axis L1. Furthermore, as shown in FIG. 4, part of the first wiring 103 is located in the first hole 151 . That is, since the first hole portion 151 is formed along the circumferential direction of the turning portion 105, the first wire 103 does not turn together with the turning portion 105 even if the turning portion 105 turns. Therefore, it is possible to prevent the first wiring 103 from moving together with the turning portion 105 . As a result, the load on the first wiring 103 caused by the swing motion of the swing device 10 can be reduced. Specifically, it is possible to reduce the pulling of the first wiring 103 due to the turning of the turning portion 105 . Moreover, twisting of the first wiring 103 due to the turning of the turning portion 105 can be reduced.

例えば、図６に示すように、旋回部１０５が第１旋回方向Ｒ１に旋回しても、第１孔部１５１に位置する第１配線１０３は、旋回部１０５とともに旋回しない。また、図７に示すように、旋回部１０５が第２旋回方向Ｒ２に旋回しても、第１孔部１５１に位置する第１配線１０３は、旋回部１０５ともに旋回しない。よって、第１配線１０３の移動を抑制し、第１配線１０３にかかる負荷を低減できる。 For example, as shown in FIG. 6, even if the turning portion 105 turns in the first turning direction R1, the first wire 103 positioned in the first hole portion 151 does not turn together with the turning portion 105 . Further, as shown in FIG. 7, even if the turning portion 105 turns in the second turning direction R2, the first wire 103 positioned in the first hole portion 151 does not turn together with the turning portion 105 . Therefore, the movement of the first wiring 103 can be suppressed, and the load applied to the first wiring 103 can be reduced.

図５～図７に示すように、第１孔部１５１は、略環状である。略環状は、例えば、略円環状である。第１孔部１５１が略環状であることは、周方向において第１孔部１５１が一部途切れていることを示す。換言すると、第１孔部１５１は、Ｃ字形状となっている。 As shown in FIGS. 5 to 7, the first hole 151 has a substantially annular shape. A substantially annular shape is, for example, a substantially annular shape. The substantially annular shape of the first hole portion 151 indicates that the first hole portion 151 is partially interrupted in the circumferential direction. In other words, the first hole 151 is C-shaped.

第１孔部１５１は、第１縁１５１Ａと、第２縁１５１Ｂと、第３縁１５１Ｃと、第４縁１５１Ｄとを有する。第１縁１５１Ａは、第１旋回軸線Ｌ１と第１配線１０３との間に位置する。第２縁１５１Ｂは、第１配線１０３と旋回部１０５の外縁１０５Ａとの間に位置する。第３縁１５１Ｃは、旋回部１０５の第１旋回方向Ｒ１の側の端部に位置する。第４縁１５１Ｄは、旋回部１０５の第２旋回方向Ｒ２の側の端部に位置する。第３縁１５１Ｃと第４縁１５１Ｄとは離隔する。 The first hole portion 151 has a first edge 151A, a second edge 151B, a third edge 151C, and a fourth edge 151D. The first edge 151A is positioned between the first turning axis L1 and the first wiring 103 . The second edge 151B is located between the first wiring 103 and the outer edge 105A of the turning portion 105. As shown in FIG. The third edge 151C is positioned at the end of the turning portion 105 on the first turning direction R1 side. The fourth edge 151D is positioned at the end of the turning portion 105 on the second turning direction R2 side. The third edge 151C and the fourth edge 151D are separated.

したがって、第４縁１５１Ｄと第１配線１０３とが接触し、旋回部１０５の第１旋回方向Ｒ１への旋回を規制する。更に、第３縁１５１Ｃと第１配線１０３とが接触し、旋回部１０５の第２旋回方向Ｒ２への旋回を規制する。この結果、第１配線１０３のねじれや第１配線１０３の引っ張りを抑制できる範囲で旋回部１０５を旋回させることができる。 Therefore, the fourth edge 151D and the first wiring 103 come into contact with each other, restricting the turning of the turning portion 105 in the first turning direction R1. Further, the third edge 151C and the first wiring 103 come into contact with each other to restrict the turning of the turning portion 105 in the second turning direction R2. As a result, the turning portion 105 can be turned within a range in which twisting of the first wiring 103 and pulling of the first wiring 103 can be suppressed.

次に、図３～図８を参照して、旋回装置１０の接続部１０７を更に詳しく説明する。図８は、本実施形態に係る旋回装置１０の接続部１０７と旋回部１０５と支持台１０２とを示す図である。 Next, with reference to FIGS. 3 to 8, the connecting portion 107 of the turning device 10 will be described in more detail. FIG. 8 is a diagram showing the connecting portion 107, the turning portion 105, and the support base 102 of the turning device 10 according to this embodiment.

図４に示すように、本実施形態の接続部１０７は、旋回部１０５と収容部１０６との間に位置する。接続部１０７は、旋回部１０５の支持部１５２に支持される。接続部１０７は、旋回部１０５の旋回に応じて旋回しないように、軸受部材を介して旋回部１０５の支持部１５２に支持される。軸受部材は、例えば、ベアリングである。 As shown in FIG. 4 , the connecting portion 107 of this embodiment is positioned between the turning portion 105 and the accommodating portion 106 . The connection portion 107 is supported by the support portion 152 of the turning portion 105 . The connection portion 107 is supported by the support portion 152 of the turning portion 105 via a bearing member so as not to turn as the turning portion 105 turns. The bearing member is, for example, a bearing.

図５～図７に示すように、旋回部１０５が旋回したときの接続部１０７と支持台１０２との相対位置は維持される。つまり、旋回部１０５が旋回しても、接続部１０７と支持台１０２とは旋回しない。換言すると、旋回部１０５のみが旋回する。よって、接続部１０７に接続される第１配線１０３と第２配線１０４とは、旋回部１０５の旋回に応じて移動しない。したがって、第１配線１０３と第２配線１０４とが移動することを抑制できる。この結果、第１配線１０３及び第２配線１０４のねじれや引っ張りを更に低減できる。 As shown in FIGS. 5 to 7, the relative position between the connecting portion 107 and the support base 102 is maintained when the turning portion 105 turns. In other words, even if the swivel part 105 swivels, the connection part 107 and the support base 102 do not swivel. In other words, only the swivel part 105 swivels. Therefore, the first wiring 103 and the second wiring 104 connected to the connection portion 107 do not move as the turning portion 105 turns. Therefore, it is possible to suppress the movement of the first wiring 103 and the second wiring 104 . As a result, twisting and pulling of the first wiring 103 and the second wiring 104 can be further reduced.

また、接続部１０７は旋回部１０５の径方向に伸びる。具体的には、接続部１０７は、第１旋回軸線Ｌ１から旋回部１０５の径方向の外側に向かって伸びる。接続部１０７は、第１孔部１５１の一部を覆う。つまり、接続部１０７は、第１旋回軸線Ｌ１から第１孔部１５１の一部を覆う位置まで伸びる。したがって、接続部１０７は、支持台１０２の第１配線孔１２１と第１孔部１５１とを通過した第１配線１０３を接続できる。 Also, the connecting portion 107 extends in the radial direction of the turning portion 105 . Specifically, the connecting portion 107 extends radially outward of the turning portion 105 from the first turning axis L1. The connecting portion 107 partially covers the first hole portion 151 . In other words, the connection portion 107 extends from the first turning axis L1 to a position that partially covers the first hole portion 151 . Therefore, the connection portion 107 can connect the first wiring 103 passing through the first wiring hole 121 and the first hole portion 151 of the support base 102 .

また、接続部１０７に接続された第２配線１０４は、旋回部１０５のうち第１孔部１５１と異なる位置に配置される。つまり、第２配線１０４の取り付け位置と第１配線１０３の取り付け位置とを異ならせることが可能となる。例えば、旋回部１０５の旋回の影響が少ない位置に第２配線１０４を配置できる。この結果、第２配線１０４を配置する位置に関して、設計の自由度が向上する。 Also, the second wiring 104 connected to the connecting portion 107 is arranged at a different position from the first hole portion 151 in the turning portion 105 . That is, it is possible to make the attachment position of the second wiring 104 and the attachment position of the first wiring 103 different. For example, the second wiring 104 can be arranged at a position less affected by the turning of the turning portion 105 . As a result, the degree of freedom in designing the position of the second wiring 104 is improved.

本実施形態では、第２配線１０４は、第１旋回軸線Ｌ１上に配置される。第１旋回軸線Ｌ１上に第２配線１０４を配置することで、旋回部１０５の旋回による影響を少なくできる。つまり、旋回に応じて、第２配線１０４がねじれること、及び、第２配線１０４が引っ張られることを抑制できる。 In this embodiment, the second wiring 104 is arranged on the first turning axis L1. By arranging the second wiring 104 on the first turning axis L1, the influence of turning of the turning portion 105 can be reduced. That is, it is possible to suppress the twisting of the second wiring 104 and the pulling of the second wiring 104 in response to turning.

図４と図８とに示すように、接続部１０７は、本体部１７１と、第１接続端子部１７２と、第２接続端子部１７３と、軸受固定部１７４とを有する。 As shown in FIGS. 4 and 8 , the connection portion 107 has a body portion 171 , a first connection terminal portion 172 , a second connection terminal portion 173 and a bearing fixing portion 174 .

本体部１７１は、第１接続端子部１７２と、第２接続端子部１７３とが取り付けられる。具体的には、図８に示すように、本体部１７１には、旋回部１０５の径方向に離隔して第１接続端子部１７２と第２接続端子部１７３とが取り付けられる。本体部１７１には、配線パターンが形成される。本体部１７１に形成された配線パターンは、第１接続端子部１７２と第２接続端子部１７３とに接続される。 A first connection terminal portion 172 and a second connection terminal portion 173 are attached to the body portion 171 . Specifically, as shown in FIG. 8 , a first connection terminal portion 172 and a second connection terminal portion 173 are attached to the body portion 171 so as to be separated in the radial direction of the turning portion 105 . A wiring pattern is formed on the body portion 171 . The wiring pattern formed on the body portion 171 is connected to the first connection terminal portion 172 and the second connection terminal portion 173 .

本実施形態では、本体部１７１は基板である。具体的には、本体部１７１は、矩形形状を有する。本体部１７１は、薄い板状である。本体部１７１は、収容部１０６の支持板１６２と略平行に配置される。また、本体部１７１は、旋回部１０５と略平行に配置される。本実施形態では、本体部１７１は、収容部１０６と旋回部１０５と接触しない位置で軸受固定部１７４に固定される。 In this embodiment, the body portion 171 is a substrate. Specifically, body portion 171 has a rectangular shape. The main body portion 171 has a thin plate shape. The body portion 171 is arranged substantially parallel to the support plate 162 of the housing portion 106 . Further, the body portion 171 is arranged substantially parallel to the turning portion 105 . In this embodiment, the body portion 171 is fixed to the bearing fixing portion 174 at a position where it does not come into contact with the housing portion 106 and the turning portion 105 .

また、本体部１７１を薄い板状の基板とすることで、旋回装置１０の第１旋回軸線Ｌ１に沿った方向の長さを小さくできる。よって、旋回装置１０の厚みを小さくできる。 Further, by using a thin plate-like substrate as the main body portion 171, the length of the turning device 10 in the direction along the first turning axis L1 can be reduced. Therefore, the thickness of the turning device 10 can be reduced.

更に、接続部１０７が第１配線１０３と第２配線１０４とを中継するため、第１配線１０３または第２配線１０４が、第１旋回軸線Ｌ１に交差する方向に配置されない。つまり、第１旋回軸線Ｌ１に交差する方向に第１配線１０３または第２配線１０４が、収容部１０６または旋回部１０５に接触することを抑制できる。よって、旋回によって第１配線１０３と第２配線１０４とが削れることを抑制できる。 Furthermore, since the connection portion 107 relays the first wiring 103 and the second wiring 104, the first wiring 103 or the second wiring 104 is not arranged in a direction intersecting the first turning axis L1. That is, it is possible to prevent the first wiring 103 or the second wiring 104 from contacting the housing portion 106 or the turning portion 105 in the direction intersecting the first turning axis L1. Therefore, it is possible to suppress scraping of the first wiring 103 and the second wiring 104 due to turning.

本体部１７１は、第１面１７１Ａと第２面１７１Ｂとを有する。第１面１７１Ａは、第１接続端子部１７２が取り付けられる。第１面１７１Ａは、第２方向Ｄ２の側の面である。第１面１７１Ａは、旋回部１０５と対向する。 The body portion 171 has a first surface 171A and a second surface 171B. The first connection terminal portion 172 is attached to the first surface 171A. The first surface 171A is a surface on the second direction D2 side. The first surface 171A faces the revolving portion 105 .

第２面１７１Ｂは、第２接続端子部１７３が取り付けられる。第２面１７１Ｂは、第１面１７１Ａの反対の面である。つまり、第２面１７１Ｂは、第１方向Ｄ１の側の面である。第２面１７１Ｂは、収容部１０６と対向する。 The second connection terminal portion 173 is attached to the second surface 171B. The second surface 171B is a surface opposite to the first surface 171A. That is, the second surface 171B is a surface on the first direction D1 side. The second surface 171B faces the accommodation portion 106 .

第１接続端子部１７２は、第１配線１０３を接続する。第１接続端子部１７２は、コネクタである。第１接続端子部１７２は、円筒形状を有する。 The first connection terminal portion 172 connects the first wiring 103 . The first connection terminal portion 172 is a connector. The first connection terminal portion 172 has a cylindrical shape.

第２接続端子部１７３は、第２配線１０４を接続する。第２接続端子部１７３は、コネクタである。第２接続端子部１７３は、円筒形状を有する。 The second connection terminal portion 173 connects the second wiring 104 . The second connection terminal portion 173 is a connector. The second connection terminal portion 173 has a cylindrical shape.

図４と図８とに示すように、第１接続端子部１７２の一部は、第１孔部１５１に位置する。したがって、第１配線１０３の取付位置を目立たせることができる。この結果、第１配線１０３を接続部１０７に取り付ける作業を行う作業者に対して、第１接続端子部１７２に第１配線１０３を接続するように促すことができる。また、第１接続端子部１７２を本体部１７１に配置することで、作業者は、第１配線孔１２１と第１孔部１５１とを通過した第１配線１０３を接続部１０７に容易に接続できる。 As shown in FIGS. 4 and 8 , part of the first connection terminal portion 172 is located in the first hole portion 151 . Therefore, the attachment position of the first wiring 103 can be made conspicuous. As a result, it is possible to urge the worker who attaches the first wiring 103 to the connection portion 107 to connect the first wiring 103 to the first connection terminal portion 172 . Further, by arranging the first connection terminal portion 172 on the main body portion 171 , the operator can easily connect the first wiring 103 passing through the first wiring hole 121 and the first hole portion 151 to the connection portion 107 . .

また、図４と図８とに示すように、第２接続端子部１７３は第２配線孔１６１に位置する。したがって、第２配線１０４の取付位置を目立たせることができる。この結果、第２配線１０４を接続部１０７に取り付ける作業を行う作業者に対して、第２接続端子部１７３に第２配線１０４を接続するように促すことができる。また、作業者は、第２配線１０４を接続部１０７に容易に接続できる。なお、第２配線孔１６１に位置する第２接続端子部１７３は、第１旋回軸線Ｌ１上に位置する。 Also, as shown in FIGS. 4 and 8, the second connection terminal portion 173 is located in the second wiring hole 161 . Therefore, the attachment position of the second wiring 104 can be made conspicuous. As a result, it is possible to prompt the worker who performs the work of attaching the second wiring 104 to the connection portion 107 to connect the second wiring 104 to the second connection terminal portion 173 . Further, the operator can easily connect the second wiring 104 to the connecting portion 107 . The second connection terminal portion 173 positioned in the second wiring hole 161 is positioned on the first turning axis L1.

また、第２接続端子部１７３の直径は、第２配線孔１６１の直径よりも小さい。つまり、旋回部１０５とともに収容部１０６が旋回しても、第２配線孔１６１と第２接続端子部１７３とは接触しない。よって、第２接続端子部１７３と収容部１０６とが接触することに起因して、第２配線１０４が断線することを抑制できる。 Also, the diameter of the second connection terminal portion 173 is smaller than the diameter of the second wiring hole 161 . In other words, even if the accommodating portion 106 rotates together with the rotating portion 105, the second wiring hole 161 and the second connection terminal portion 173 do not come into contact with each other. Therefore, it is possible to suppress disconnection of the second wiring 104 due to contact between the second connection terminal portion 173 and the housing portion 106 .

また、第１面１７１Ａには、軸受固定部１７４が固定される。軸受固定部１７４は、本体部１７１にビスで固定される。軸受固定部１７４は、軸受部材１７５を有する。軸受部材１７５は、ベアリングである。軸受部材１７５によって、旋回部１０５の旋回運動が接続部１０７に伝達されない。 A bearing fixing portion 174 is fixed to the first surface 171A. The bearing fixing portion 174 is fixed to the body portion 171 with screws. The bearing fixing portion 174 has a bearing member 175 . The bearing member 175 is a bearing. The bearing member 175 prevents the turning motion of the turning portion 105 from being transmitted to the connecting portion 107 .

次に図４～図１０を参照して、旋回装置１０の旋回部１０５を更に詳しく説明する。図９は、第１方向Ｄ１の側から見た旋回部１０５を示す図である。図１０は、第２方向Ｄ２の側から見た旋回部１０５を示す図である。 4-10, the pivoting portion 105 of the pivoting device 10 will now be described in more detail. FIG. 9 is a diagram showing the turning section 105 as seen from the side in the first direction D1. FIG. 10 is a diagram showing the turning section 105 as seen from the side in the second direction D2.

図９と図１０とに示すように、旋回部１０５は、旋回本体１５６と、旋回側壁１５３とを更に有する。 As shown in FIGS. 9 and 10, the swivel portion 105 further has a swivel body 156 and a swivel side wall 153 .

旋回本体１５６は、接続部１０７と収容部１０６とを支持する。旋回本体１５６は、第１環状部１５４と、第２環状部１５５とを有する。 The swivel body 156 supports the connecting portion 107 and the housing portion 106 . The swivel body 156 has a first annular portion 154 and a second annular portion 155 .

第１環状部１５４は、接続部１０７の軸受固定部１７４を支持する。具体的には、第１環状部１５４は、第１方向Ｄ１側の面で接続部１０７の軸受固定部１７４を支持する。第１環状部１５４は、第１孔部１５１の内側に位置する。具体的には、第１環状部１５４は、第１旋回軸線Ｌ１と第１孔部１５１との間に位置する。第１環状部１５４のうちの一部は、第２環状部１５５に接続される。 The first annular portion 154 supports the bearing fixing portion 174 of the connecting portion 107 . Specifically, the first annular portion 154 supports the bearing fixing portion 174 of the connecting portion 107 on the surface on the first direction D1 side. The first annular portion 154 is located inside the first hole portion 151 . Specifically, the first annular portion 154 is positioned between the first turning axis L<b>1 and the first hole portion 151 . A portion of the first annular portion 154 is connected to the second annular portion 155 .

第１環状部１５４は、貫通孔１５４Ａを有する。貫通孔１５４Ａは、第１旋回軸線Ｌ１に沿って貫通する。貫通孔１５４Ａの中心は、第１旋回軸線Ｌ１上に位置する。貫通孔１５４Ａには、図４に示す支持部１５２が位置する。つまり、図４に示すように、貫通孔１５４Ａから支持部１５２が第１方向Ｄ１に突出する。よって、第１旋回軸線Ｌ１上に接続部１０７を位置させることが可能となる。 The first annular portion 154 has a through hole 154A. The through hole 154A penetrates along the first turning axis L1. The center of the through hole 154A is located on the first turning axis L1. The support portion 152 shown in FIG. 4 is positioned in the through hole 154A. That is, as shown in FIG. 4, the support portion 152 protrudes in the first direction D1 from the through hole 154A. Therefore, it is possible to position the connecting portion 107 on the first turning axis L1.

また、第１環状部１５４は、第２方向Ｄ２に突出する突起部１５４Ｂを有する。突起部１５４Ｂは、第１環状部１５４の第２方向Ｄ２の側の面に位置する。 Also, the first annular portion 154 has a projecting portion 154B projecting in the second direction D2. The projecting portion 154B is positioned on the surface of the first annular portion 154 on the second direction D2 side.

第２環状部１５５は、図４に示すように、収容部１０６の側壁１６３を支持する。具体的には、第２環状部１５５は、第１方向Ｄ１側の面で収容部１０６の側壁１６３を支持する。また、第２環状部１５５の第２方向Ｄ２側の面は、軸受保持部１０８と第１方向Ｄ１に対向する。第２環状部１５５は、第１孔部１５１の外側に位置する。具体的には、第２環状部１５５は、第１孔部１５１と旋回部１０５の外縁１０５Ａとの間に位置する。 The second annular portion 155 supports the side wall 163 of the housing portion 106, as shown in FIG. Specifically, the second annular portion 155 supports the side wall 163 of the accommodating portion 106 on the surface on the first direction D1 side. In addition, the surface of the second annular portion 155 on the second direction D2 side faces the bearing holding portion 108 in the first direction D1. The second annular portion 155 is positioned outside the first hole portion 151 . Specifically, the second annular portion 155 is positioned between the first hole portion 151 and the outer edge 105A of the turning portion 105 .

旋回側壁１５３は、旋回本体１５６から第２方向Ｄ２の側へ伸びる。旋回側壁１５３は、内周面が軸受保持部１０８と第３方向Ｄ３に対向する。つまり、旋回側壁１５３は、軸受保持部１０８の側部を覆う。換言すると、旋回部１０５は、図４に示すように、軸受保持部１０８を収容する。 The swivel side wall 153 extends from the swivel main body 156 in the second direction D2. The inner peripheral surface of the turning side wall 153 faces the bearing holding portion 108 in the third direction D3. That is, the turning side wall 153 covers the side portion of the bearing holding portion 108 . In other words, the swivel portion 105 accommodates the bearing retainer 108 as shown in FIG.

次に、図４と図１１とを参照して、本実施形態に係る旋回装置１０の軸受保持部１０８を詳しく説明する。図１１は、本実施形態に係る旋回装置１０の軸受保持部１０８を示す図である。図１１では、第１配線１０３、第２配線１０４、旋回部１０５、収容部１０６、及び、接続部１０７を省略している。図１１に示すように、軸受保持部１０８は、本体部１８４と、軸受部材１８３とを有する。本体部１８４は、支持台１０２に固定される。本体部１８４は、略円筒形状を有する。本体部１８４は、第１貫通孔１８１と、第２貫通孔１８２とを有する。 Next, with reference to FIGS. 4 and 11, the bearing holding portion 108 of the turning device 10 according to this embodiment will be described in detail. FIG. 11 is a diagram showing the bearing holding portion 108 of the turning device 10 according to this embodiment. In FIG. 11, the first wiring 103, the second wiring 104, the turning portion 105, the accommodation portion 106, and the connection portion 107 are omitted. As shown in FIG. 11 , the bearing holding portion 108 has a body portion 184 and a bearing member 183 . The body portion 184 is fixed to the support base 102 . The body portion 184 has a substantially cylindrical shape. The body portion 184 has a first through hole 181 and a second through hole 182 .

第１貫通孔１８１は、第１配線孔１２１を通過した第１配線１０３を旋回部１０５に案内する。第１貫通孔１８１は、第１旋回軸線Ｌ１に沿って貫通する孔である。第１貫通孔１８１は、第１旋回軸線Ｌ１から離隔した位置に配置される。第１貫通孔１８１には、第１配線１０３が位置する。図４に示すように、第１貫通孔１８１は、第２貫通孔１８２よりも第４方向Ｄ４の側に位置する。 The first through hole 181 guides the first wiring 103 passing through the first wiring hole 121 to the turning portion 105 . The first through hole 181 is a hole penetrating along the first turning axis L1. The first through hole 181 is arranged at a position separated from the first turning axis L1. The first wiring 103 is positioned in the first through hole 181 . As shown in FIG. 4 , the first through holes 181 are located closer to the fourth direction D4 than the second through holes 182 are.

図４に示すように、軸受保持部１０８が支持台１０２に固定された際に、支持台１０２の第１配線孔１２１と第１貫通孔１８１は、略一致する。また、軸受保持部１０８に旋回部１０５が取り付けられた場合、第１孔部１５１と第１貫通孔１８１と第１配線孔１２１とは、略一致する。換言すると、第１孔部１５１と第１貫通孔１８１と第１配線孔１２１とは連続する。つまり、第１孔部１５１と第１貫通孔１８１と第１配線孔１２１とは第１配線１０３が通る孔となる。 As shown in FIG. 4, when the bearing holding portion 108 is fixed to the support base 102, the first wiring hole 121 and the first through hole 181 of the support base 102 substantially match. Further, when the turning portion 105 is attached to the bearing holding portion 108, the first hole portion 151, the first through hole 181, and the first wiring hole 121 are substantially aligned. In other words, the first hole portion 151, the first through hole 181 and the first wiring hole 121 are continuous. That is, the first hole portion 151, the first through hole 181, and the first wiring hole 121 are holes through which the first wiring 103 passes.

第２貫通孔１８２は、中心が第１旋回軸線Ｌ１と略一致する。第２貫通孔１８２は、第１旋回軸線Ｌ１に沿って貫通する孔である。第２貫通孔１８２は、駆動部１０１の出力軸１１６が位置する孔である。第２貫通孔１８２は、第１貫通孔１８１よりも大きい。 The center of the second through hole 182 substantially coincides with the first turning axis L1. The second through hole 182 is a hole penetrating along the first turning axis L1. The second through hole 182 is a hole in which the output shaft 116 of the driving portion 101 is positioned. The second through holes 182 are larger than the first through holes 181 .

また、図４に示すように、第２貫通孔１８２には、旋回部１０５の突起部１５４Ｂが位置する。突起部１５４Ｂを第２貫通孔１８２に位置させることで、旋回部１０５の中心を第１旋回軸線Ｌ１と一致させることが容易となる。つまり、第２貫通孔１８２は、旋回部１０５の位置を決める。また、第２貫通孔１８２には、接続部材１１７が位置する。 Further, as shown in FIG. 4 , the protrusion 154B of the turning section 105 is positioned in the second through hole 182 . Positioning the protrusion 154B in the second through hole 182 facilitates aligning the center of the turning portion 105 with the first turning axis L1. In other words, the second through hole 182 determines the position of the turning portion 105 . Also, the connection member 117 is positioned in the second through hole 182 .

軸受部材１８３は、本体部１８４の径方向の外側に位置する。軸受部材１８３は、第１旋回軸線Ｌ１を中心に回転する。軸受部材１８３は、旋回側壁１５３と径方向内側に対向する。したがって、旋回部１０５が旋回する際に、軸受部材１８３と旋回側壁１５３とが接触しても、旋回部１０５の回転を維持させることが可能となる。 The bearing member 183 is located radially outside the body portion 184 . The bearing member 183 rotates around the first turning axis L1. The bearing member 183 faces the turning side wall 153 radially inward. Therefore, even if the bearing member 183 and the turning side wall 153 contact each other when the turning portion 105 turns, the turning portion 105 can be kept rotating.

また、本実施形態の旋回装置１０は、ロボットハンド装置２０を旋回させる。したがって、ロボットハンド装置２０を旋回させることで、作業が容易な位置に作業部２６の位置を変更できる。この結果、作業部２６の作業効率を向上できる。 Also, the turning device 10 of the present embodiment turns the robot hand device 20 . Therefore, by turning the robot hand device 20, the position of the working part 26 can be changed to a position where the work is easy. As a result, the working efficiency of the working section 26 can be improved.

以上、図面を参照しながら本開示の実施形態を説明した。但し、本開示は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の速度、材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本開示の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 The embodiments of the present disclosure have been described above with reference to the drawings. However, the present disclosure is not limited to the above embodiments, and can be embodied in various aspects without departing from the scope of the present disclosure. In order to make the drawings easier to understand, the drawings mainly show each component schematically. is different. In addition, the speed, material, shape, size, etc. of each component shown in the above embodiment are examples and are not particularly limited, and various changes can be made within a range that does not substantially deviate from the configuration of the present disclosure. It is possible.

本実施形態の収容部１０６の第２配線孔１６１は、単なる貫通孔であったが、これに限らない。例えば、第２配線孔１６１は、旋回部１０５の第１孔部１５１と同様に、収容部１０６の周方向に沿って伸びていてもよい。つまり、第２配線孔１６１は、長孔であってもよい。例えば、第２配線１０４が第１旋回軸線Ｌ１上に配置されない場合、第２配線孔１６１が収容部１０６の周方向に沿って伸びていることで、第２配線１０４の移動を抑制できる。 Although the second wiring hole 161 of the housing portion 106 of the present embodiment is a simple through hole, it is not limited to this. For example, the second wiring hole 161 may extend along the circumferential direction of the accommodating portion 106 in the same manner as the first hole portion 151 of the turning portion 105 . That is, the second wiring hole 161 may be an elongated hole. For example, when the second wiring 104 is not arranged on the first turning axis L1, the movement of the second wiring 104 can be suppressed by extending the second wiring hole 161 along the circumferential direction of the housing portion 106 .

本開示は、旋回装置及びロボットアームを提供するものであり、産業上の利用可能性を有する。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present disclosure provides a turning device and a robot arm, and has industrial applicability.

１ ：ロボットアーム
１０ ：旋回装置
２６ ：作業部
１０２ ：支持台
１０３ ：第１配線
１０４ ：第２配線
１０５ ：旋回部
１０５Ａ ：外縁
１０６ ：収容部
１０７ ：接続部
１５１ ：第１孔部
１５１Ａ ：第１縁
１５１Ｂ ：第２縁
１５１Ｃ ：第３縁
１５１Ｄ ：第４縁
１７１ ：本体部
１７１Ａ ：第１面
１７１Ｂ ：第２面
１７２ ：第１接続端子部
１７３ ：第２接続端子部
Ｒ１ ：第１旋回方向
Ｒ２ ：第２旋回方向 Reference Signs List 1: Robot arm 10: Swivel device 26: Working unit 102: Support base 103: First wiring 104: Second wiring 105: Turning unit 105A: Outer edge 106: Accommodating unit 107: Connecting unit 151: First hole 151A: Second wiring 1st edge 151B: 2nd edge 151C: 3rd edge 151D: 4th edge 171: body portion 171A: first surface 171B: second surface 172: first connection terminal portion 173: second connection terminal portion R1: first turn Direction R2: Second turning direction

Claims (7)

旋回軸線を中心に旋回する旋回部と、
前記旋回軸線に沿って配置され、電力を伝達する第１配線と
を有し、
前記旋回部は、前記旋回軸線に沿う方向に貫通する第１孔部を有し、
前記第１孔部は、前記旋回軸線の周方向に沿って伸び、
前記第１配線の一部は、前記第１孔部に位置する、旋回装置。 a turning part that turns around a turning axis;
a first wiring arranged along the pivot axis and transmitting electric power;
The swivel part has a first hole penetrating in a direction along the swivel axis,
The first hole extends along the circumferential direction of the turning axis,
A turning device, wherein a part of the first wiring is positioned in the first hole. 前記第１孔部は、
前記旋回軸線と前記第１配線との間に位置する第１縁と、
前記第１配線と前記旋回部の外縁との間に位置する第２縁と、
前記旋回部の第１旋回方向の側の端部に位置する第３縁と、
前記旋回部の第２旋回方向の側の端部に位置する第４縁と
を有し、
前記第３縁と前記第４縁とは離隔する、請求項１に記載の旋回装置。 The first hole is
a first edge positioned between the pivot axis and the first wiring;
a second edge positioned between the first wiring and an outer edge of the turning portion;
a third edge located at the end of the turning portion on the first turning direction side;
a fourth edge located at the end of the turning portion on the second turning direction side;
2. The pivoting device of claim 1, wherein said third edge and said fourth edge are spaced apart. 前記旋回軸線に沿って配置され、前記電力を伝達する第２配線と、
前記第１配線と前記第２配線とを接続する接続部と
を更に有し、
前記第２配線は、前記旋回部のうち前記第１孔部と異なる位置に配置される、請求項１または請求項２に記載の旋回装置。 a second wiring arranged along the pivot axis and transmitting the electric power;
a connecting portion that connects the first wiring and the second wiring,
3. The turning device according to claim 1, wherein said second wiring is arranged at a position different from said first hole in said turning portion. 前記接続部は、
前記第１配線を接続する第１接続端子部と、
前記第２配線を接続する第２接続端子部と、
前記第１接続端子部と前記第２接続端子部とが取り付けられる本体部と
を有し、
前記本体部は、
前記第１接続端子部が取り付けられる第１面と、
前記第２接続端子部が取り付けられる第２面と
を有し、
前記第２面は、前記第１面の反対の面を示し、
前記第１接続端子部の一部は、前記第１孔部に位置する、請求項３に記載の旋回装置。 The connecting portion is
a first connection terminal portion for connecting the first wiring;
a second connection terminal portion for connecting the second wiring;
a body portion to which the first connection terminal portion and the second connection terminal portion are attached;
The main body is
a first surface to which the first connection terminal portion is attached;
a second surface to which the second connection terminal portion is attached;
The second surface represents a surface opposite to the first surface,
4. The turning device according to claim 3, wherein a portion of said first connection terminal portion is located in said first hole portion. 前記旋回部を支持する支持台を更に有し、
前記旋回部が旋回したときの前記接続部と前記支持台との相対位置は維持される、請求項４に記載の旋回装置。 further comprising a support base for supporting the swivel part;
5. The turning device according to claim 4, wherein a relative position between said connecting portion and said support base is maintained when said turning portion turns. 前記接続部を収容する収容部を更に有し、
前記収容部は、前記旋回軸線に沿う方向に貫通する第２孔部を有し、
前記第２接続端子部は前記第２孔部に位置する、請求項４または請求項５に記載の旋回装置。 further comprising an accommodating portion that accommodates the connecting portion;
The accommodation portion has a second hole penetrating in a direction along the turning axis,
6. The turning device according to claim 4, wherein said second connection terminal portion is positioned in said second hole portion. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の旋回装置と、
ワークに対して作業を行う作業部と
を有するロボットアーム。 a turning device according to any one of claims 1 to 6;
A robot arm having a working part for working on a workpiece.

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