JP2023113542A - Rotation mechanism and robot - Google Patents

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JP2023113542A JP2022070528A JP2022070528A JP2023113542A JP 2023113542 A JP2023113542 A JP 2023113542A JP 2022070528 A JP2022070528 A JP 2022070528A JP 2022070528 A JP2022070528 A JP 2022070528A JP 2023113542 A JP2023113542 A JP 2023113542A
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州一 鎌形
Shuichi Kamagata
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Abstract

To provide a rotation mechanism capable of suppressing deformation of an attachment portion attachable to a mating member and disposed in a projecting manner, and a robot including the rotation mechanism.SOLUTION: A case 2 has: a cylindrical main body portion 21 for housing a carrier portion 5 and an input-side angular ball bearing 6 inside and kept into contact with the input-side angular ball bearing 6 at an inner peripheral surface; and a flange portion 22 projecting from the main body portion 21 in a direction intersecting with a direction along an axis of the main body portion 21. The main body portion 21 is disposed in a manner of extending from the flange portion 22 in a direction along the axis with respect to an outer ring 6a of an input-side angular ball bearing 6 and has an attachment portion 23 attachable to the mating member, and an input-side angular portion C1 between the flange portion 22 and the attachment portion 23 is disposed on a position at a tip side of the attachment portion 23 with respect to a position where an action line L1 of the input-side angular ball bearing 6 and an outer peripheral surface of the main body portion 21 intersect.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、回転機構及びロボットに関するものである。 The present invention relates to rotating mechanisms and robots.

例えば、特許文献１には、偏心揺動型歯車装置が開示されている。特許文献１に開示された偏心揺動型歯車装置は、キャリアを外筒に対して回転自在に保持する主軸受を備えている。また、特許文献２には、駆動装置が開示されている。特許文献２に開示された駆動装置は、キャリアとケーシングの間に配置された主軸受を備えている。 For example, Patent Literature 1 discloses an eccentric oscillating gear device. An eccentric oscillating gear device disclosed in Patent Document 1 includes a main bearing that holds a carrier rotatably with respect to an outer cylinder. Further, Patent Document 2 discloses a driving device. The drive device disclosed in Patent Document 2 comprises a main bearing arranged between a carrier and a casing.

特開２０１７－２２７３３３号公報JP 2017-227333 A 特開２０２０－１３３７６１号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-133761

特許文献１に開示された偏心揺動型歯車装置や特許文献２に開示された駆動装置は、回転体を回転自在に支える主軸受としてアンギュラ玉軸受を備える。例えば、このような主軸受によって回転体を回転自在に支える回転機構は、主軸受が収容されるケースを備えている。このようなケースの一部は、モータやロボット等の相手部材に対して取り付け可能とされた取付部として用いられる。ところが、主軸受に付与される予圧荷重によって取付部が変形する可能性がある。取付部が変形して寸法指定公差から外れてしまうと、回転機構を相手部材に取り付けできなくなるという問題が生じる。 The eccentric oscillating gear device disclosed in Patent Document 1 and the drive device disclosed in Patent Document 2 include an angular ball bearing as a main bearing that rotatably supports a rotating body. For example, a rotating mechanism that rotatably supports a rotating body with such a main bearing includes a case that accommodates the main bearing. A part of such a case is used as an attachment portion that can be attached to a mating member such as a motor or a robot. However, the preload applied to the main bearing may deform the mounting portion. If the mounting portion is deformed and deviates from the specified dimensional tolerance, there arises a problem that the rotating mechanism cannot be mounted on the mating member.

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、相手部材に対して取り付けが可能な取付部の変形を抑制できる回転機構、及びこの回転機構を備えるロボットを提供する。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the problems described above, and provides a rotation mechanism capable of suppressing deformation of a mounting portion that can be attached to a mating member, and a robot equipped with this rotation mechanism.

本発明の第１の態様に係る回転機構は、ケースと、回転体と、前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支える軸受と、を備え、前記ケースは、前記回転体及び前記軸受を内部に収容すると共に内周面に前記軸受が接触された筒状の本体部と、前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に配置された鍔部と、を有し、前記本体部は、前記鍔部から前記軸に沿った方向に設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記軸受の作用線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されている。 A rotating mechanism according to a first aspect of the present invention comprises a case, a rotating body, a bearing positioned between the case and the rotating body and supporting the rotating body rotatably with respect to the case; The case includes a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the bearing therein and that the bearing is in contact with the inner peripheral surface; and a direction along the axis of the main body portion from the main body portion. a flange arranged in an intersecting direction, the main body having an attachment portion provided in a direction along the axis from the flange and capable of being attached to a mating member, and the flange and A corner portion between the mounting portion and the mounting portion is arranged at a position on the tip side of the mounting portion from a position where the line of action of the bearing and the outer peripheral surface of the main body intersect.

ケースで軸受に作用する予圧荷重を強く受ける部位は、軸受の作用線上に位置する部位である。本発明の第１の態様に係る回転機構では、鍔部と取付部との間の角部が、軸受の作用線と本体部の外周面とが交差する位置から取付部の先端側に変位した位置に配置されている。このため、軸受の作用線は、鍔部の内部を通過する。鍔部は、筒状の本体部から本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出すように配置されている。よって、ケースの鍔部が設けられた部位は、ケースの鍔部が設けられていない部位と比較して、本体部の軸方向と交差する方向の厚さ寸法が大きく、剛性が高い部位となる。つまり、本発明の第１の態様に係る回転機構では、軸受の作用線は、ケースの剛性が高い部位を通過する。したがって、軸受に作用する予圧荷重をケースの剛性の高い部位で受けることができ、予圧荷重によるケースの変形を抑制することができる。よって、本発明の第１の態様に係る回転機構によれば、ケースに設けられた取付部を周囲の部位に対して突き出して形成しても、取付部が変形することを抑制できる。 A portion of the case that strongly receives the preload that acts on the bearing is a portion located on the line of action of the bearing. In the rotation mechanism according to the first aspect of the present invention, the corner portion between the collar portion and the mounting portion is displaced from the position where the line of action of the bearing and the outer peripheral surface of the body portion intersect toward the tip side of the mounting portion. placed in position. Therefore, the line of action of the bearing passes through the inside of the flange. The flange is arranged to protrude from the tubular main body in a direction intersecting with the direction along the axis of the main body. Therefore, the portion of the case where the flange is provided has a greater thickness dimension in the direction intersecting with the axial direction of the main body and a higher rigidity than the portion of the case where the flange is not provided. . That is, in the rotating mechanism according to the first aspect of the present invention, the line of action of the bearing passes through the portion of the case having high rigidity. Therefore, the preload applied to the bearing can be received by a highly rigid portion of the case, and deformation of the case due to the preload can be suppressed. Therefore, according to the rotation mechanism according to the first aspect of the present invention, even if the mounting portion provided on the case is formed to protrude from the surrounding portion, deformation of the mounting portion can be suppressed.

上記構成で、前記本体部は、前記鍔部から前記軸受の外輪よりも前記軸に沿った方向に延びて設けられてもよい。 In the above configuration, the main body portion may be provided extending from the collar portion in a direction along the shaft from the outer ring of the bearing.

上記構成で、前記軸受は、アンギュラ玉軸受であり、前記角部は、前記アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されていてもよい。 In the above configuration, the bearing is an angular contact ball bearing, and the corner portion is formed by a line perpendicular to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element and the outer peripheral surface of the body portion. It may be arranged at a position on the distal end side of the mounting portion from the position.

上記構成で、前記ケースは、前記角部に接続して前記ケースの一部を窪ませて形成された凹部を有してもよい。 In the above configuration, the case may have a recess formed by recessing a part of the case connected to the corner.

上記構成で、前記ケースは、前記取付部の外周面に対して、前記軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部を有してもよい。 In the above configuration, the case may have a groove formed on the outer peripheral surface of the mounting portion along a circumferential direction about the central axis of the bearing.

上記構成で、前記作用線は、前記本体部の前記軸に沿った方向に関して前記取付部の先端に向かうに連れて前記軸に近づくように、前記軸に対して傾斜してもよい。 In the above configuration, the line of action may be inclined with respect to the axis along the axis of the main body so as to approach the axis toward the tip of the mounting portion.

上記構成で、前記本体部の内径寸法は６０ｍｍ以上で２００ｍｍより小さく、前記取付部の肉厚寸法は３ｍｍ以上で１０ｍｍ以下であり、前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から５０μｍ以下の範囲で大きく、前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１０００Ｎ以上で５００００Ｎ以下であってよい。 In the above configuration, the inner diameter dimension of the main body is 60 mm or more and less than 200 mm, the wall thickness dimension of the mounting part is 3 mm or more and 10 mm or less, and the angular contact ball bearing is removed from the inside of the main body. is larger than the inner diameter of the main body in the range of 5 μm or more to 50 μm or less, and the preload load acting on the angular contact ball bearing accommodated inside the main body is 1000 N or more and 50000 N may be:

上記構成で、前記本体部の内径寸法は２００ｍｍ以上で２９０ｍｍより小さく、前記取付部の肉厚寸法は７ｍｍ以上で１８ｍｍ以下であり、前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１５０００Ｎ以上で８００００Ｎ以下であってよい。 In the above configuration, the inner diameter dimension of the body portion is 200 mm or more and less than 290 mm, the wall thickness dimension of the mounting portion is 7 mm or more and 18 mm or less, and the angular contact ball bearing is removed from the inside of the body portion. is larger than the inner diameter of the main body in the range of 5 μm or more to 70 μm or less, and the preload load acting on the angular contact ball bearing accommodated inside the main body is 15000 N or more and 80000 N may be:

上記構成で、前記本体部の内径寸法は２９０ｍｍ以上で３９０ｍｍより小さく、前記取付部の肉厚寸法は１４ｍｍ以上で２８ｍｍ以下であり、前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して１５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、３００００Ｎ以上で１３００００Ｎ以下であってよい。 In the above configuration, the inner diameter dimension of the body portion is 290 mm or more and less than 390 mm, the wall thickness dimension of the mounting portion is 14 mm or more and 28 mm or less, and the angular contact ball bearing is removed from the inside of the body portion. is larger than the inner diameter of the main body in the range of 15 μm or more to 70 μm or less, and the preload load acting on the angular contact ball bearing accommodated inside the main body is 30000 N or more and 130000 N may be:

本発明の第２の態様に係る回転機構は、ケースと、回転体と、前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支えるアンギュラ玉軸受と、を備え、前記ケースは、前記回転体及び前記アンギュラ玉軸受を内部に収容すると共に内周面に前記アンギュラ玉軸受が接触された筒状の本体部と、前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出された鍔部と、を有し、前記本体部は、前記鍔部から前記アンギュラ玉軸受の外輪よりも前記軸に沿った方向に延びて設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、前記アンギュラ玉軸受の作用線は、前記本体部の前記軸に沿った方向に関して前記取付部の先端に向かうに連れて前記軸に近づくように、前記軸に対して傾斜し、前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されており、前記ケースは、前記角部に接続して前記ケースの一部を窪ませて形成された凹部と、前記取付部の外周面に対して、前記アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、を更に有し、前記本体部の内径寸法は６０ｍｍ以上で２００ｍｍより小さく、前記取付部の肉厚寸法は３ｍｍ以上で１０ｍｍ以下であり、前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から５０μｍ以下の範囲で大きく、前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１０００Ｎ以上で５００００Ｎ以下である。 A rotating mechanism according to a second aspect of the present invention includes a case, a rotating body, and an angular ball bearing positioned between the case and the rotating body to rotatably support the rotating body with respect to the case. and the case includes a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the angular contact ball bearing therein and has an inner peripheral surface in contact with the angular contact ball bearing; a flange protruding in a direction intersecting with the direction along the axis, wherein the main body extends from the flange in the direction along the axis beyond the outer ring of the angular contact ball bearing; A mounting portion that can be mounted on a mating member is provided, and a line of action of the angular contact ball bearing is arranged in a direction along the axis of the main body so as to approach the shaft as it goes toward a tip of the mounting portion. The corner portion between the collar portion and the mounting portion is inclined with respect to the axis and is aligned with a line perpendicular to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element and the outer peripheral surface of the main body portion. and the case includes a recess formed by recessing a part of the case connected to the corner, and an outer periphery of the mounting portion. a groove formed on the surface along a circumferential direction centering on the central axis of the angular contact ball bearing; The thickness dimension is 3 mm or more and 10 mm or less, and the outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state of being taken out from the inside of the main body part is 5 μm or more to 50 μm or less with respect to the inner diameter dimension of the main body part. A preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is greater than or equal to 1000N and less than or equal to 50000N.

アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、アンギュラ玉軸受の転動体の中心から作用線に沿ってアンギュラ玉軸受の径方向の外側に向かうベクトルとして考えることができる。このベクトルを予圧荷重ベクトルとする。予圧荷重ベクトルは、アンギュラ玉軸受の中心軸に沿った成分と、アンギュラ玉軸受の中心軸と直交する線に沿った成分とに分解して考えることができる。アンギュラ玉軸受の中心軸と直交する線に沿った成分は、転動体の中心を始点としてアンギュラ玉軸受の径方向に向い、アンギュラ玉軸受の外輪よりも突き出して設けられた取付部を変形させる要因となる。 A preload load acting on an angular contact ball bearing can be considered as a vector extending radially outward of the angular contact ball bearing along a line of action from the center of the rolling element of the angular contact ball bearing. Let this vector be the preload vector. The preload load vector can be considered by decomposing into a component along the central axis of the angular contact ball bearing and a component along a line orthogonal to the central axis of the angular contact ball bearing. The component along the line perpendicular to the central axis of the angular contact ball bearing is a factor that causes deformation of the mounting portion that protrudes from the outer ring of the angular contact ball bearing and is directed in the radial direction of the angular contact ball bearing starting from the center of the rolling element. becomes.

本発明の第２の態様に係る回転機構では、鍔部と取付部との間の角部が、アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と本体部の外周面とが交差する位置より取付部の先端側の位置に配置されている。
このため、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分が、鍔部に向かう。鍔部は、筒状の本体部から本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出して形成されている。よって、ケースの鍔部が設けられた部位は、ケースの鍔部が設けられていない部位と比較して、本体部の軸方向と交差する方向の厚さ寸法が大きく、剛性が高い部位となる。つまり、本発明の第２の態様に係る回転機構では、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分を、ケースの剛性が高い部位によって受けることができる。したがって、予圧荷重ベクトルによるケースの変形を抑制することができる。よって、本発明の第２の態様に係る回転機構によれば、ケースに設けられた取付部を周囲の部位に対して突き出して形成しても、取付部が変形することを抑制できる。 In the rotation mechanism according to the second aspect of the present invention, the corner portion between the flange portion and the mounting portion is aligned with a line orthogonal to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element and the outer circumference of the main body portion. It is arranged at a position on the tip side of the mounting portion from the position where the surface intersects.
Therefore, among the components included in the preload load vector, the component that causes deformation of the mounting portion is directed toward the flange portion. The flange is formed so as to protrude from the tubular main body in a direction intersecting with the direction along the axis of the main body. Therefore, the portion of the case where the flange is provided has a greater thickness dimension in the direction intersecting with the axial direction of the main body and a higher rigidity than the portion of the case where the flange is not provided. . In other words, in the rotation mechanism according to the second aspect of the present invention, the component that causes deformation of the attachment portion among the components included in the preload load vector can be received by the highly rigid portion of the case. Therefore, deformation of the case due to the preload load vector can be suppressed. Therefore, according to the rotation mechanism according to the second aspect of the present invention, even if the mounting portion provided on the case is formed to protrude from the surrounding portion, deformation of the mounting portion can be suppressed.

また、本発明の第２の態様に係る回転機構では、ケースは、角部にケースの一部を窪ませて形成された凹部と、取付部の外周面に対して、アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、を更に有している。これらの凹部と、溝部とを設けることで、設けない場合よりも本体部の一部が薄くなる。しかしながら、本発明の第２の態様に係る回転機構では、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分を、ケースの剛性が高い部位によって受けることができるため、凹部や溝部を設けても取付部の変形を抑制できる。 In addition, in the rotation mechanism according to the second aspect of the present invention, the case has a concave portion formed by recessing a part of the case at the corner, and the central axis of the angular ball bearing with respect to the outer peripheral surface of the mounting portion. and a groove formed along a circumferential direction centered on the . By providing these recesses and grooves, part of the main body becomes thinner than when they are not provided. However, in the rotation mechanism according to the second aspect of the present invention, among the components included in the preload load vector, the component that causes deformation of the mounting portion can be received by the highly rigid portion of the case. Even if a groove is provided, deformation of the mounting portion can be suppressed.

さらに、本発明の第２の態様に係る回転機構では、本体部の内径寸法は６０ｍｍ以上で２００ｍｍより小さく、取付部の肉厚寸法は３ｍｍ以上で１０ｍｍ以下であり、本体部の内部から取り出された状態でのアンギュラ玉軸受の外径寸法は、本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から５０μｍ以下の範囲で大きく、本体部の内部に収容されたアンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１０００Ｎ以上で５００００Ｎ以下である。これによって、取付部の変形量を日本産業規格のｈ７公差範囲に収めることができる。 Further, in the rotation mechanism according to the second aspect of the present invention, the inner diameter of the body is 60 mm or more and less than 200 mm, the wall thickness of the mounting portion is 3 mm or more and 10 mm or less, and the The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in the closed state is larger than the inner diameter dimension of the main body in the range of 5 μm or more to 50 μm or less, and the preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is It is 1000N or more and 50000N or less. As a result, the amount of deformation of the mounting portion can be kept within the h7 tolerance range of the Japanese Industrial Standards.

本発明の第３の態様に係る回転機構は、ケースと、回転体と、前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支えるアンギュラ玉軸受と、を備え、前記ケースは、前記回転体及び前記アンギュラ玉軸受を内部に収容すると共に内周面に前記アンギュラ玉軸受が接触された筒状の本体部と、前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出された鍔部と、を有し、前記本体部は、前記鍔部から前記アンギュラ玉軸受の外輪よりも前記軸に沿った方向に延びて設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、前記アンギュラ玉軸受の作用線は、前記本体部の前記軸に沿った方向に関して前記取付部の先端に向かうに連れて前記軸に近づくように、前記軸に対して傾斜し、前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されており、前記ケースは、前記角部に接続して前記ケースの一部を窪ませて形成された凹部と、前記取付部の外周面に対して、前記アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、を更に有し、前記本体部の内径寸法は２００ｍｍ以上で２９０ｍｍより小さく、前記取付部の肉厚寸法は７ｍｍ以上で１８ｍｍ以下であり、前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１５０００Ｎ以上で８００００Ｎ以下である。 A rotation mechanism according to a third aspect of the present invention includes a case, a rotating body, and an angular ball bearing positioned between the case and the rotating body to rotatably support the rotating body with respect to the case. and the case includes a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the angular contact ball bearing therein and has an inner peripheral surface in contact with the angular contact ball bearing; a flange protruding in a direction intersecting with the direction along the axis, wherein the main body extends from the flange in the direction along the axis beyond the outer ring of the angular contact ball bearing; A mounting portion that can be mounted on a mating member is provided, and a line of action of the angular contact ball bearing is arranged in a direction along the axis of the main body so as to approach the shaft as it goes toward a tip of the mounting portion. The corner portion between the collar portion and the mounting portion is inclined with respect to the axis and is aligned with a line perpendicular to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element and the outer peripheral surface of the main body portion. and the case includes a recess formed by recessing a part of the case connected to the corner, and an outer periphery of the mounting portion. a groove formed on the surface along a circumferential direction centering on the central axis of the angular contact ball bearing, wherein the inner diameter of the main body is 200 mm or more and less than 290 mm; The thickness dimension is 7 mm or more and 18 mm or less, and the outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state of being taken out from the inside of the main body part is 5 μm or more to 70 μm or less with respect to the inner diameter dimension of the main body part. A preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is greater than or equal to 15000N and less than or equal to 80000N.

本発明の第３の態様に係る回転機構では、鍔部と取付部との間の角部が、アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と本体部の外周面とが交差する位置より取付部の先端側の位置に配置されている。このため、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分が、鍔部に向かう。鍔部は、筒状の本体部から本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出して形成されている。よって、ケースの鍔部が設けられた部位は、ケースの鍔部が設けられていない部位と比較して、本体部の軸方向と交差する方向の厚さ寸法が大きく、剛性が高い部位となる。つまり、本発明の第３の態様に係る回転機構では、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分を、ケースの剛性が高い部位によって受けることができる。したがって、予圧荷重ベクトルによるケースの変形を抑制することができる。よって、本発明の第３の態様に係る回転機構によれば、ケースに設けられた取付部を周囲の部位に対して突き出して形成しても、取付部が変形することを抑制できる。 In the rotation mechanism according to the third aspect of the present invention, the corner portion between the flange portion and the mounting portion is aligned with a line orthogonal to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element and the outer circumference of the main body portion. It is arranged at a position on the tip side of the mounting portion from the position where the surface intersects. Therefore, among the components included in the preload load vector, the component that causes deformation of the mounting portion is directed toward the flange portion. The flange is formed so as to protrude from the tubular main body in a direction intersecting with the direction along the axis of the main body. Therefore, the portion of the case where the flange is provided has a greater thickness dimension in the direction intersecting with the axial direction of the main body and a higher rigidity than the portion of the case where the flange is not provided. . In other words, in the rotating mechanism according to the third aspect of the present invention, the component of the preload vector that causes deformation of the mounting portion can be received by the highly rigid portion of the case. Therefore, deformation of the case due to the preload load vector can be suppressed. Therefore, according to the rotation mechanism according to the third aspect of the present invention, even if the mounting portion provided on the case is formed to protrude from the surrounding portion, deformation of the mounting portion can be suppressed.

また、本発明の第３の態様に係る回転機構では、ケースは、角部にケースの一部を窪ませて形成された凹部と、取付部の外周面に対して、アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、を更に有している。これらの凹部と、溝部とを設けることで、設けない場合よりも本体部の一部が薄くなる。しかしながら、本発明の第３の態様に係る回転機構では、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分を、ケースの剛性が高い部位によって受けることができるため、凹部や溝部を設けても取付部の変形を抑制できる。 Further, in the rotation mechanism according to the third aspect of the present invention, the case has a concave portion formed by recessing a part of the case at the corner, and the central axis of the angular ball bearing with respect to the outer peripheral surface of the mounting portion. and a groove formed along a circumferential direction centered on the . By providing these recesses and grooves, part of the main body becomes thinner than when they are not provided. However, in the rotation mechanism according to the third aspect of the present invention, among the components included in the preload load vector, the component that causes deformation of the mounting portion can be received by the highly rigid portion of the case. Even if a groove is provided, deformation of the mounting portion can be suppressed.

さらに、本発明の第３の態様に係る回転機構では、本体部の内径寸法は２００ｍｍ以上で２９０ｍｍより小さく、取付部の肉厚寸法は７ｍｍ以上で１８ｍｍ以下であり、本体部の内部から取り出された状態でのアンギュラ玉軸受の外径寸法は、本体部の内径寸法に対して５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、本体部の内部に収容されたアンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１５０００Ｎ以上で８００００Ｎ以下である。これによって、取付部の変形量を日本産業規格のｈ７公差範囲に収めることができる。 Further, in the rotation mechanism according to the third aspect of the present invention, the inner diameter of the body is 200 mm or more and less than 290 mm, the wall thickness of the mounting portion is 7 mm or more and 18 mm or less, and the The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in the closed state is larger than the inner diameter dimension of the main body in the range of 5 μm or more to 70 μm or less, and the preload load acting on the angular contact ball bearing accommodated inside the main body is 15000N. Above, it is 80000N or less. As a result, the amount of deformation of the mounting portion can be kept within the h7 tolerance range of the Japanese Industrial Standards.

本発明の第４の態様に係る回転機構は、ケースと、回転体と、前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支えるアンギュラ玉軸受と、を備え、前記ケースは、前記回転体及び前記アンギュラ玉軸受を内部に収容すると共に内周面に前記アンギュラ玉軸受が接触された筒状の本体部と、前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出された鍔部と、を有し、前記本体部は、前記鍔部から前記アンギュラ玉軸受の外輪よりも前記軸に沿った方向に延びて設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、前記アンギュラ玉軸受の作用線は、前記本体部の前記軸に沿った方向に関して前記取付部の先端に向かうに連れて前記軸に近づくように、前記軸に対して傾斜し、前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されており、前記ケースは、前記角部に接続して前記ケースの一部を窪ませて形成された凹部と、前記取付部の外周面に対して、前記アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、を更に有し、前記本体部の内径寸法は２９０ｍｍ以上で３９０ｍｍより小さく、前記取付部の肉厚寸法は１４ｍｍ以上で２８ｍｍ以下であり、前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して１５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、３００００Ｎ以上で１３００００Ｎ以下である。 A rotating mechanism according to a fourth aspect of the present invention includes a case, a rotating body, and an angular ball bearing positioned between the case and the rotating body to rotatably support the rotating body with respect to the case. and the case includes a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the angular contact ball bearing therein and has an inner peripheral surface in contact with the angular contact ball bearing; a flange protruding in a direction intersecting with the direction along the axis, wherein the main body extends from the flange in the direction along the axis beyond the outer ring of the angular contact ball bearing; A mounting portion that can be mounted on a mating member is provided, and a line of action of the angular contact ball bearing is arranged in a direction along the axis of the main body so as to approach the shaft as it goes toward a tip of the mounting portion. The corner portion between the collar portion and the mounting portion is inclined with respect to the axis and is aligned with a line perpendicular to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element and the outer peripheral surface of the main body portion. and the case includes a recess formed by recessing a part of the case connected to the corner, and an outer periphery of the mounting portion. a groove formed on the surface along a circumferential direction centering on the central axis of the angular contact ball bearing; The thickness dimension is 14 mm or more and 28 mm or less, and the outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state of being taken out from the inside of the main body part is 15 μm or more to 70 μm or less with respect to the inner diameter dimension of the main body portion. A preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is greater than or equal to 30000N and less than or equal to 130000N.

本発明の第４の態様に係る回転機構では、鍔部と取付部との間の角部が、アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と本体部の外周面とが交差する位置より取付部の先端側の位置に配置されている。このため、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分が、鍔部に向かう。鍔部は、筒状の本体部から本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出して形成されている。よって、ケースの鍔部が設けられた部位は、ケースの鍔部が設けられていない部位と比較して、本体部の軸方向と交差する方向の厚さ寸法が大きく、剛性が高い部位となる。つまり、本発明の第４の態様に係る回転機構では、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分を、ケースの剛性が高い部位によって受けることができる。したがって、予圧荷重ベクトルによるケースの変形を抑制することができる。よって、本発明の第４の態様に係る回転機構によれば、ケースに設けられた取付部を周囲の部位に対して突き出して形成しても、取付部が変形することを抑制できる。 In the rotating mechanism according to the fourth aspect of the present invention, the corner portion between the flange portion and the mounting portion is aligned with a line orthogonal to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element and the outer circumference of the main body portion. It is arranged at a position on the tip side of the mounting portion from the position where the surface intersects. Therefore, among the components included in the preload load vector, the component that causes deformation of the mounting portion is directed toward the flange portion. The flange is formed so as to protrude from the tubular main body in a direction intersecting with the direction along the axis of the main body. Therefore, the portion of the case where the flange is provided has a greater thickness dimension in the direction intersecting with the axial direction of the main body and a higher rigidity than the portion of the case where the flange is not provided. . In other words, in the rotation mechanism according to the fourth aspect of the present invention, the component that causes deformation of the mounting portion among the components included in the preload load vector can be received by the highly rigid portion of the case. Therefore, deformation of the case due to the preload load vector can be suppressed. Therefore, according to the rotation mechanism according to the fourth aspect of the present invention, even if the mounting portion provided on the case is formed to protrude from the surrounding portion, deformation of the mounting portion can be suppressed.

また、本発明の第４の態様に係る回転機構では、ケースは、角部にケースの一部を窪ませて形成された凹部と、取付部の外周面に対して、アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、を更に有している。これらの凹部と、溝部とを設けることで、設けない場合よりも本体部の一部が薄くなる。しかしながら、本発明の第４の態様に係る回転機構では、予圧荷重ベクトルに含まれる成分のうち、取付部を変形させる要因となる成分を、ケースの剛性が高い部位によって受けることができるため、凹部や溝部を設けても取付部の変形を抑制できる。 Further, in the rotation mechanism according to the fourth aspect of the present invention, the case has a concave portion formed by recessing a part of the case at the corner, and the central axis of the angular ball bearing with respect to the outer peripheral surface of the mounting portion. and a groove formed along a circumferential direction centered on the . By providing these recesses and grooves, part of the main body becomes thinner than when they are not provided. However, in the rotation mechanism according to the fourth aspect of the present invention, the component that causes deformation of the mounting portion among the components included in the preload vector can be received by the portion of the case having high rigidity. Even if a groove is provided, deformation of the mounting portion can be suppressed.

さらに、本発明の第４の態様に係る回転機構では、本体部の内径寸法は２９０ｍｍ以上で３９０ｍｍより小さく、取付部の肉厚寸法は１４ｍｍ以上で２８ｍｍ以下であり、本体部の内部から取り出された状態でのアンギュラ玉軸受の外径寸法は、本体部の内径寸法に対して１５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、本体部の内部に収容されたアンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、３００００Ｎ以上で１３００００Ｎ以下である。これによって、取付部の変形量を日本産業規格のｈ７公差範囲に収めることができる。 Further, in the rotation mechanism according to the fourth aspect of the present invention, the inner diameter dimension of the main body is 290 mm or more and less than 390 mm, the wall thickness dimension of the attachment part is 14 mm or more and 28 mm or less, and the The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in the closed state is larger than the inner diameter dimension of the main body in the range of 15 μm or more to 70 μm or less, and the preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is 30000N. Above, it is 130000N or less. As a result, the amount of deformation of the mounting portion can be kept within the h7 tolerance range of the Japanese Industrial Standards.

本発明の第５の態様に係るロボットは、第１部材と、第２部材と、前記第１部材と前記第２部材との間に設けられ、前記第１部材に対して前記第２部材を回転に接続する回転機構と、を備え、前記回転機構は、ケースと、回転体と、前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支える軸受と、を備え、前記ケースは、前記回転体及び前記軸受を内部に収容すると共に内周面に前記軸受が接触された筒状の本体部と、前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に配置された鍔部と、を有し、前記本体部は、前記鍔部から前記軸に沿った方向に設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記軸受の作用線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されている。 A robot according to a fifth aspect of the present invention is provided with a first member, a second member, and between the first member and the second member, wherein the second member is positioned with respect to the first member. a rotating mechanism connected to rotation, wherein the rotating mechanism is positioned between a case, a rotating body, and the case and the rotating body, and supports the rotating body so as to be rotatable with respect to the case. a bearing, wherein the case includes a tubular main body portion that accommodates the rotating body and the bearing therein and has an inner peripheral surface in contact with the bearing; a flange arranged in a direction intersecting with the direction of the body, the main body having an attachment portion provided in a direction along the axis from the flange and capable of being attached to a mating member; A corner portion between the collar portion and the mounting portion is arranged at a position closer to the tip side of the mounting portion than the position where the line of action of the bearing and the outer peripheral surface of the main body intersect.

回転機構では、鍔部と取付部との間の角部が、軸受の作用線と本体部の外周面とが交差する位置より取付部の先端側の位置に配置されている。このため、軸受の作用線は、鍔部の内部を通過する。鍔部は、筒状の本体部から本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出すように配置されている。よって、ケースの鍔部が設けられた部位は、ケースの鍔部が設けられていない部位と比較して、本体部の軸方向と交差する方向の厚さ寸法が大きく、剛性が高い部位となる。つまり、回転機構では、軸受の作用線は、ケースの剛性が高い部位を通過する。したがって、軸受に作用する予圧荷重をケースの剛性の高い部位で受けることができ、予圧荷重によるケースの変形を抑制することができる。よって、回転機構によれば、ケースに設けられた取付部を周囲の部位に対して突き出して形成しても、取付部が変形することを抑制できる。本発明の第５の態様に係るロボットは、上述の回転機構を備える。したがって、回転機構の取付部の変形が抑制され、回転機構と第１部材あるいは第２部材とを確実に接続できる。 In the rotating mechanism, the corner portion between the collar portion and the mounting portion is arranged at a position closer to the tip side of the mounting portion than the position where the line of action of the bearing and the outer peripheral surface of the main body intersect. Therefore, the line of action of the bearing passes through the inside of the flange. The flange is arranged to protrude from the tubular main body in a direction intersecting with the direction along the axis of the main body. Therefore, the portion of the case where the flange is provided has a greater thickness dimension in the direction intersecting with the axial direction of the main body and a higher rigidity than the portion of the case where the flange is not provided. . In other words, in the rotating mechanism, the line of action of the bearing passes through the rigid portion of the case. Therefore, the preload applied to the bearing can be received by a highly rigid portion of the case, and deformation of the case due to the preload can be suppressed. Therefore, according to the rotation mechanism, even if the mounting portion provided on the case is formed to protrude from the surrounding portion, deformation of the mounting portion can be suppressed. A robot according to a fifth aspect of the present invention includes the rotating mechanism described above. Therefore, deformation of the mounting portion of the rotating mechanism is suppressed, and the rotating mechanism and the first member or the second member can be reliably connected.

上記の回転機構及びロボットは、相手部材に対して取り付けが可能に設けられた取付部の変形を抑制できる。 The rotation mechanism and the robot described above can suppress deformation of the mounting portion that is provided so as to be mounted on the mating member.

本発明の第１実施形態における減速機の概略構成を示す断面図を含む図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure including sectional drawing which shows schematic structure of the reduction gear in 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態における減速機の模式的な断面図である。1 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer according to a first embodiment of the invention; FIG. 図３の要部拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of a main portion of FIG. 3; 図２のＩＶ－ＩＶ断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along IV-IV in FIG. 2; 本発明の第２実施形態における減速機の概略構成を示す要部拡大図である。FIG. 5 is an enlarged view of a main part showing a schematic configuration of a speed reducer according to a second embodiment of the invention; 本発明の第３実施形態における協調ロボットの概略構成図である。FIG. 11 is a schematic configuration diagram of a cooperative robot according to a third embodiment of the present invention;

以下、本発明の実施形態に係る回転機構及びロボットについて、図面を参照しながら詳細に説明する。以下で説明する実施形態では、対応する構成については同一の符号を付して説明を省略する場合がある。なお、以下の説明では、例えば「平行」や「直交」、「中心」、「同軸」等の相対的又は絶対的な配置を示す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差や同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。 A rotation mechanism and a robot according to embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. In the embodiments described below, the same reference numerals may be assigned to corresponding configurations, and the description thereof may be omitted. In the following description, expressions indicating relative or absolute arrangements such as "parallel", "perpendicular", "center", and "coaxial" do not only strictly represent such arrangements, but also , or a state of relative displacement at an angle or distance that provides the same function.

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る減速機１の概略構成を示す断面図を含む図である。例えば、減速機１は、ロボットの関節部分に設置される。図１では、減速機１は、モータブラケット２００（請求項における相手部材の一例）と、ロボットのアーム５００との間に位置する。モータブラケット２００は、サーボモータ３００と、減速機１との間に位置する。モータブラケット２００は、複数のボルト４００によって減速機１に固定されている。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram including a cross-sectional view showing a schematic configuration of a speed reducer 1 according to the first embodiment. For example, the speed reducer 1 is installed at a joint portion of the robot. In FIG. 1, the speed reducer 1 is positioned between a motor bracket 200 (an example of a mating member in the claims) and an arm 500 of the robot. Motor bracket 200 is positioned between servo motor 300 and speed reducer 1 . Motor bracket 200 is fixed to speed reducer 1 with a plurality of bolts 400 .

モータブラケット２００は、サーボモータ３００の出力軸３０１を径方向外側から囲うように、図１に示す中心軸Ｌａを中心とする環状に形成されている。モータブラケット２００の中心軸Ｌａは、中心軸Ｌａに沿った方向から見て、サーボモータ３００の中心軸Ｌｂと重なるように配置されている。 The motor bracket 200 is formed in an annular shape around the central axis La shown in FIG. 1 so as to surround the output shaft 301 of the servomotor 300 from the outside in the radial direction. The central axis La of the motor bracket 200 is arranged so as to overlap the central axis Lb of the servomotor 300 when viewed from the direction along the central axis La.

モータブラケット２００は、減速機１が取り付けられる被取付部２０１を備える。被取付部２０１は、モータブラケット２００の本体部２０２から減速機１側に向け、中心軸Ｌａに沿った方向に突き出して設けられている。被取付部２０１は、中心軸Ｌａに沿った方向から見て、本体部２０２によりも厚さ寸法が小さく形成されている。図１に示すように、この被取付部２０１は、減速機１の後述する取付部２３が内部に挿入される。また、被取付部２０１の中心軸Ｌａに沿った方向の減速機１側の端面２０３は、減速機１の後述する鍔部２２に突き当てられている。モータブラケット２００は、中心軸Ｌａに沿った方向に関して、減速機１と反対側の端部に対してサーボモータ３００が固定される。 The motor bracket 200 includes an attached portion 201 to which the speed reducer 1 is attached. The attached portion 201 is provided so as to protrude from the body portion 202 of the motor bracket 200 toward the speed reducer 1 in a direction along the central axis La. The attached portion 201 is formed to have a thickness dimension smaller than that of the main body portion 202 when viewed from the direction along the central axis La. As shown in FIG. 1, a mounting portion 23 of the speed reducer 1, which will be described later, is inserted into the mounting portion 201. As shown in FIG. An end surface 203 of the attached portion 201 on the side of the speed reducer 1 in the direction along the central axis La abuts against a flange portion 22 of the speed reducer 1, which will be described later. A servomotor 300 is fixed to the end of the motor bracket 200 opposite to the speed reducer 1 with respect to the direction along the central axis La.

サーボモータ３００は、例えば不図示のボルトによってモータブラケット２００に対して固定されている。サーボモータ３００は、アーム５００の回転駆動するための動力を発生する動力源である。サーボモータ３００は、中心軸Ｌｂに沿った方向に突き出された出力軸３０１を備えている。出力軸３０１は、中心軸Ｌｂを中心として回転される。図１に示すように、出力軸３０１の先端部の外周面には、減速機１の後述する伝達歯車１１に接続される入力ギア３０２が設けられている。 The servomotor 300 is fixed to the motor bracket 200 by, for example, bolts (not shown). The servomotor 300 is a power source that generates power for rotating the arm 500 . The servomotor 300 has an output shaft 301 protruding in a direction along the central axis Lb. The output shaft 301 is rotated around the central axis Lb. As shown in FIG. 1, an input gear 302 connected to a transmission gear 11 of the speed reducer 1, which will be described later, is provided on the outer peripheral surface of the tip of the output shaft 301. As shown in FIG.

なお、モータブラケット２００に対して、サーボモータ３００の出力軸３０１と別に、伝達歯車１１に接続される入力軸を設けるようにしてもよい。この場合には、入力軸の先端部の外周面に入力ギアが設けられ、入力軸とサーボモータ３００の出力軸３０１とが接続される。例えば、入力軸を中空軸とし、サーボモータ３００の出力軸３０１を入力軸に挿入することで、入力軸とサーボモータ３００の出力軸３０１とを接続することができる。 An input shaft connected to the transmission gear 11 may be provided for the motor bracket 200 in addition to the output shaft 301 of the servomotor 300 . In this case, an input gear is provided on the outer peripheral surface of the tip of the input shaft, and the input shaft and the output shaft 301 of the servomotor 300 are connected. For example, by using a hollow input shaft and inserting the output shaft 301 of the servomotor 300 into the input shaft, the input shaft and the output shaft 301 of the servomotor 300 can be connected.

アーム５００は、例えばボルト６００によって減速機１に固定されている。アーム５００は、サーボモータ３００の動力に対して回転速度が減じられた出力を減速機１から入力され、減速機１の中心軸Ｌｃを中心として回転駆動される。アーム５００は、減速機１の後述するキャリア部５に固定されている。 The arm 500 is fixed to the speed reducer 1 by bolts 600, for example. The arm 500 is driven to rotate about the central axis Lc of the speed reducer 1 by receiving an output whose rotational speed is reduced with respect to the power of the servomotor 300 from the speed reducer 1 . The arm 500 is fixed to a carrier portion 5 of the speed reducer 1, which will be described later.

［減速機］
図２は、本実施形態の減速機１の模式的な拡大断面図である。減速機１は、中心軸Ｌｃを中心として回転する後述するキャリア部５を備え、サーボモータ３００から入力された動力の回転数を変更してキャリア部５にて出力する回転機構である。なお、以下の説明では、中心軸Ｌｃに沿った方向のサーボモータ３００側を入力側、中心軸Ｌｃに沿った方向のアーム５００側を出力側という。 [Decelerator]
FIG. 2 is a schematic enlarged sectional view of the reduction gear 1 of this embodiment. The speed reducer 1 is a rotation mechanism that includes a later-described carrier portion 5 that rotates about a central axis Lc, and that changes the rotation speed of power input from the servomotor 300 and outputs the power from the carrier portion 5 . In the following description, the servomotor 300 side along the central axis Lc is called the input side, and the arm 500 side along the central axis Lc is called the output side.

図２に示すように、減速機１は、ケース２と、減速機構部３とを備えている。ケース２は、本体部２１と、鍔部２２とを有している。本体部２１は、中心軸Ｌｃを中心とする筒状に形成されている。つまり、減速機１の中心軸Ｌｃは、本体部２１の軸でもある。本体部２１の中心軸Ｌｃに沿った方向の両側（すなわち入力側と出力側）は開口されている。本体部２１は、内部に減速機構部３を収容する。減速機構部３は、キャリア部５及び入力側アンギュラ玉軸受６を備えている。つまり、本体部２１は、内部にキャリア部５及び入力側アンギュラ玉軸受６を収容している。 As shown in FIG. 2 , the speed reducer 1 includes a case 2 and a speed reduction mechanism section 3 . The case 2 has a body portion 21 and a collar portion 22 . The body portion 21 is formed in a tubular shape around the central axis Lc. That is, the central axis Lc of the speed reducer 1 is also the axis of the body portion 21 . Both sides (that is, the input side and the output side) of the body portion 21 in the direction along the central axis Lc are opened. The body portion 21 accommodates the speed reduction mechanism portion 3 therein. The speed reduction mechanism section 3 includes a carrier section 5 and an input side angular ball bearing 6 . That is, the body portion 21 accommodates the carrier portion 5 and the input-side angular ball bearing 6 inside.

また、ケース２の入力側の端部は、モータブラケット２００に取り付け可能な取付部２３として用いられる。取付部２３は、鍔部２２の入力側の端面２２ａから、後述する入力側アンギュラ玉軸受６の外輪６ａよりも中心軸Ｌｃ（軸）に沿った方向に延びて設けられている。つまり、取付部２３は、鍔部２２の入力側の端面２２ａから、後述する入力側アンギュラ玉軸受６の外輪６ａよりも中心軸Ｌｃ（軸）に沿った方向にて遠方まで突き出して設けられている。この取付部２３の先端面２３ａは、入力側アンギュラ玉軸受６の外輪６ａよりもモータブラケット２００側に位置する。また、取付部２３は、中心軸Ｌｃに沿った方向から見て、中心軸Ｌｃを中心とする円環状に形成されている。取付部２３は、モータブラケット２００の被取付部２０１の内部に挿入される。取付部２３の外周面は、被取付部２０１の内周面に例えば接触している。 The input-side end of the case 2 is used as a mounting portion 23 that can be mounted on the motor bracket 200 . The mounting portion 23 extends from the input-side end face 22a of the collar portion 22 in a direction along the central axis Lc (axis) from the outer ring 6a of the input-side angular contact ball bearing 6, which will be described later. That is, the mounting portion 23 is provided to protrude from the input-side end surface 22a of the collar portion 22 farther in the direction along the central axis Lc (axis) than the outer ring 6a of the input-side angular contact ball bearing 6, which will be described later. there is A tip end surface 23a of the mounting portion 23 is located closer to the motor bracket 200 than the outer ring 6a of the input-side angular contact ball bearing 6 is. Moreover, the mounting portion 23 is formed in an annular shape centered on the central axis Lc when viewed from the direction along the central axis Lc. The mounting portion 23 is inserted into the mounted portion 201 of the motor bracket 200 . The outer peripheral surface of the attachment portion 23 is in contact with the inner peripheral surface of the attached portion 201 , for example.

図３は、図２における鍔部２２と取付部２３との接続箇所を含む拡大図である。図３に示すように、取付部２３の外周面には、Ｏリング７００が配置される溝部２３ｂが設けられている。溝部２３ｂは、中心軸Ｌｃに沿った方向から見て、中心軸Ｌｃを中心とする周方向に沿って連続して形成されている。溝部２３ｂは、取付部２３の外周面から、中心軸Ｌｃを中心とする径方向の内側に向けて窪んで形成されている。 FIG. 3 is an enlarged view including a connecting portion between the flange portion 22 and the mounting portion 23 in FIG. As shown in FIG. 3, the outer peripheral surface of the mounting portion 23 is provided with a groove portion 23b in which the O-ring 700 is arranged. The groove portion 23b is formed continuously along the circumferential direction about the central axis Lc when viewed from the direction along the central axis Lc. The groove portion 23b is recessed from the outer peripheral surface of the mounting portion 23 toward the inner side in the radial direction about the central axis Lc.

また、取付部２３の鍔部２２側の根本部には、凹部２３ｃが設けられている。凹部２３ｃは、取付部２３の外周面を、中心軸Ｌｃを中心とする径方向の内側に向けて窪ませることで形成されている。つまり、凹部２３ｃは、ケース２の一部を窪ませて形成されている。この凹部２３ｃは、いわゆるヌスミ部である。 In addition, a recess 23c is provided at the root portion of the mounting portion 23 on the collar portion 22 side. The recess 23c is formed by recessing the outer peripheral surface of the mounting portion 23 radially inward about the central axis Lc. That is, the recess 23c is formed by recessing a portion of the case 2. As shown in FIG. This concave portion 23c is a so-called recessed portion.

図３に示すように、鍔部２２と取付部２３とが接続されることで、鍔部２２と取付部２３との間に角部が形成されている。本実施形態では、この角部を入力側角部Ｃ１という。より詳細には、入力側角部Ｃ１は、鍔部２２の端面２２ａと、取付部２３の外周面（凹部２３ｃの底面２３ｄ）とが接続されることで、端面２２ａと取付部２３の外周面との間に形成されている。なお、入力側角部Ｃ１は、いわゆるピン角であっても、いわゆるＲ角であってもよい。つまり、入力側角部Ｃ１は、鍔部２２の端面２２ａと、取付部２３の外周面とが、屈曲して接続されることで形成されてもよい。また、入力側角部Ｃ１は、鍔部２２の端面２２ａと、取付部２３の外周面とが、湾曲して接続されることで形成されてもよい。上述の凹部２３ｃは、入力側角部Ｃ１に接続されている。 As shown in FIG. 3 , a corner is formed between the flange portion 22 and the mounting portion 23 by connecting the flange portion 22 and the mounting portion 23 . In this embodiment, this corner is called an input side corner C1. More specifically, the input-side corner portion C1 is connected to the end surface 22a of the collar portion 22 and the outer peripheral surface of the mounting portion 23 (the bottom surface 23d of the recess 23c), so that the end surface 22a and the outer peripheral surface of the mounting portion 23 are connected. is formed between The input side corner portion C1 may be a so-called pin angle or a so-called R angle. That is, the input-side corner portion C1 may be formed by bending and connecting the end surface 22a of the flange portion 22 and the outer peripheral surface of the attachment portion 23 . Further, the input-side corner portion C1 may be formed by connecting the end surface 22a of the collar portion 22 and the outer peripheral surface of the mounting portion 23 in a curved manner. The recess 23c described above is connected to the input-side corner C1.

また、鍔部２２の出力側の端面２２ｂと、本体部２１の外周面が接続されることで、端面２２ｂと本体部２１との間に角部が形成されている。本実施形態では、この角部を出力側角部Ｃ２という。なお、出力側角部Ｃ２も、入力側角部Ｃ１と同様に、いわゆるピン角であっても、いわゆるＲ角であってもよい。また、本体部２１の外周面には、出力側角部Ｃ２に接続された凹部２１ａが設けられている。 A corner portion is formed between the end face 22b and the body portion 21 by connecting the output-side end face 22b of the collar portion 22 and the outer peripheral face of the body portion 21 . In this embodiment, this corner is called an output side corner C2. The output-side corner C2 may also have a so-called pin angle or a so-called R-angle, like the input-side corner C1. Further, the outer peripheral surface of the body portion 21 is provided with a concave portion 21a connected to the output side corner portion C2.

鍔部２２は、本体部２１から本体部２１の中心軸Ｌｃに沿った方向と交差する方向に突き出して形成されている。つまり、鍔部２２は、本体部２１の外周面から、中心軸Ｌｃを中心とする径方向の外側に向けて突き出すように配置されている。中心軸Ｌｃに沿った方向から見て、鍔部２２は、中心軸Ｌｃを中心とする周方向に連続して設けられている。 The flange portion 22 is formed to protrude from the main body portion 21 in a direction intersecting with the direction along the central axis Lc of the main body portion 21 . That is, the flange portion 22 is arranged to protrude outward in the radial direction about the central axis Lc from the outer peripheral surface of the main body portion 21 . When viewed from the direction along the central axis Lc, the flange portion 22 is continuously provided in the circumferential direction about the central axis Lc.

鍔部２２の入力側の端面２２ａは、モータブラケット２００の被取付部２０１の接触面である。また、鍔部２２の出側の端面２２ｂは、ボルト４００の頭部の接触面である。鍔部２２には、端面２２ａから端面２２ｂに貫通するボルト孔２２ｃが複数設けられている。これらのボルト孔２２ｃのそれぞれには、ボルト４００が挿入される。図４は、図２のＩＶ－ＩＶ断面図である。この図に示すように、ボルト孔２２ｃは、中心軸Ｌｃを中心とする周方向に沿うように、離散的に複数形成されている。 An input-side end surface 22 a of the collar portion 22 is a contact surface of the attached portion 201 of the motor bracket 200 . An end face 22b on the delivery side of the collar portion 22 is a contact face of the head of the bolt 400. As shown in FIG. The collar portion 22 is provided with a plurality of bolt holes 22c penetrating from the end face 22a to the end face 22b. A bolt 400 is inserted into each of these bolt holes 22c. FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV of FIG. As shown in this figure, a plurality of bolt holes 22c are discretely formed along the circumferential direction about the central axis Lc.

また、図２に示すように、本体部２１の内周面には、多数のピン溝２１ｂが形成されている。これらのピン溝２１ｂのそれぞれは、中心軸Ｌｃに沿って延びるように設けられ、中心軸Ｌｃに沿った方向みて半円形状に形成されている。これらのピン溝２１ｂは、中心軸Ｌｃを中心とする周方向に等間隔に配列されている。 Further, as shown in FIG. 2, a large number of pin grooves 21b are formed on the inner peripheral surface of the body portion 21. As shown in FIG. Each of these pin grooves 21b is provided so as to extend along the central axis Lc, and is formed in a semicircular shape when viewed in the direction along the central axis Lc. These pin grooves 21b are arranged at regular intervals in the circumferential direction around the central axis Lc.

図２に示すように、減速機構部３は、内歯ピン４と、キャリア部５と、入力側アンギュラ玉軸受６と、出力側アンギュラ玉軸受７と、複数（例えば３つ）のクランク軸８と、第１揺動歯車９と、第２揺動歯車１０と、複数の伝達歯車１１とを備えている。 As shown in FIG. 2 , the speed reduction mechanism 3 includes an internal pin 4 , a carrier portion 5 , an input-side angular ball bearing 6 , an output-side angular ball bearing 7 , and a plurality of (for example, three) crankshafts 8 . , a first oscillating gear 9 , a second oscillating gear 10 , and a plurality of transmission gears 11 .

内歯ピン４は、ピン溝２１ｂごとに設けられている。具体的には、各々の内歯ピン４は、対応するピン溝２１ｂにそれぞれ嵌め込まれており、中心軸Ｌｃに沿った方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン４は、中心軸Ｌｃを中心とする周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン４には、第１揺動歯車９の外歯９ａ及び第２揺動歯車１０の外歯１０ａが噛合う。 The internal pin 4 is provided for each pin groove 21b. Specifically, each internal pin 4 is fitted in the corresponding pin groove 21b and arranged in a posture extending in the direction along the central axis Lc. As a result, a large number of internal tooth pins 4 are arranged at regular intervals along the circumferential direction around the central axis Lc. External teeth 9 a of the first oscillating gear 9 and external teeth 10 a of the second oscillating gear 10 mesh with these internal pins 4 .

キャリア部５は、ケース２と同軸上に配置された状態でそのケース２の内部に収容されている。キャリア部５は、ケース２に対して中心軸Ｌｃを中心とする周方向に相対的に回転する。具体的に、キャリア部５は、ケース２の径方向内側に配置されており、入力側アンギュラ玉軸受６と、出力側アンギュラ玉軸受７とに支えられている。キャリア部５は、基部５ａと、端板部５ｂとを備えている。基部５ａと端板部５ｂとは、ボルト５ｃによって固定されている。つまり、ボルト５ｃを外すことにより、基部５ａと端板部５ｂとは、分離することができる。 The carrier part 5 is accommodated inside the case 2 while being arranged coaxially with the case 2 . The carrier portion 5 rotates relative to the case 2 in the circumferential direction about the central axis Lc. Specifically, the carrier portion 5 is arranged radially inside the case 2 and is supported by an input-side angular ball bearing 6 and an output-side angular ball bearing 7 . The carrier portion 5 includes a base portion 5a and an end plate portion 5b. The base portion 5a and the end plate portion 5b are fixed by bolts 5c. That is, the base portion 5a and the end plate portion 5b can be separated by removing the bolt 5c.

また、図２に示すように、基部５ａは、出力側アンギュラ玉軸受７の内輪７ｂの背面に出力側から接触する。また、端板部５ｂは、入力側アンギュラ玉軸受６の内輪６ｂの背面に入力側から接触する。このため、ボルト５ｃの中心軸Ｌｃに沿った方向の捻じ込み量を調整することで、入力側アンギュラ玉軸受６に付与する予圧荷重と、出力側アンギュラ玉軸受７に付与する予圧荷重とを調整することができる。 Further, as shown in FIG. 2, the base portion 5a contacts the back surface of the inner ring 7b of the output-side angular contact ball bearing 7 from the output side. Also, the end plate portion 5b contacts the rear surface of the inner ring 6b of the input-side angular contact ball bearing 6 from the input side. Therefore, by adjusting the screwing amount of the bolt 5c in the direction along the central axis Lc, the preload load applied to the input side angular contact ball bearing 6 and the preload load applied to the output side angular contact ball bearing 7 are adjusted. can do.

入力側アンギュラ玉軸受６及び出力側アンギュラ玉軸受７は、ケース２と、キャリア部５との間に位置して、キャリア部５をケース２に対して回転自在に支える。入力側アンギュラ玉軸受６は、出力側アンギュラ玉軸受７よりも入力側に配置されている。これらの入力側アンギュラ玉軸受６及び出力側アンギュラ玉軸受７の中心軸は、減速機１の中心軸Ｌｃと重なっている。つまり、中心軸Ｌｃは、入力側アンギュラ玉軸受６及び出力側アンギュラ玉軸受７の中心軸でもある。 The input-side angular ball bearing 6 and the output-side angular ball bearing 7 are positioned between the case 2 and the carrier portion 5 and support the carrier portion 5 rotatably with respect to the case 2 . The input-side angular ball bearing 6 is arranged closer to the input side than the output-side angular ball bearing 7 is. The central axes of the input-side angular ball bearing 6 and the output-side angular ball bearing 7 overlap the central axis Lc of the speed reducer 1 . That is, the central axis Lc is also the central axis of the input side angular contact ball bearing 6 and the output side angular contact ball bearing 7 .

入力側アンギュラ玉軸受６は、外輪６ａと、内輪６ｂと、複数の転動体６ｃとを備えている。外輪６ａの外周面は、ケース２の本体部２１の内周面と接触されている。より詳細には、入力側アンギュラ玉軸受６の外輪６ａの外周面は、取付部２３の内周面と接触している。外輪６ａの外周面は、本体部２１の内周面に強く押し付けられている。これによって、外輪６ａの外周面が本体部２１の内周面に対して滑ることが防止されている。内輪６ｂの内周面は、キャリア部５に接触されている。内輪６ｂの内周面は、キャリア部５に強く押し付けられている。これによって、内輪６ｂの内周面が、キャリア部５の外周面に対して滑ることが防止されている。なお、内輪６ｂは、キャリア部５と一体化してもよい。複数の転動体６ｃのそれぞれは、球体であり、外輪６ａと内輪６ｂとの間に配置されている。これらの転動体６ｃにより、内輪６ｂは、外輪６ａに対して中心軸Ｌｃを中心とする周方向に回転することができる。 The input-side angular contact ball bearing 6 includes an outer ring 6a, an inner ring 6b, and a plurality of rolling elements 6c. The outer peripheral surface of the outer ring 6 a is in contact with the inner peripheral surface of the body portion 21 of the case 2 . More specifically, the outer peripheral surface of the outer ring 6 a of the input-side angular contact ball bearing 6 is in contact with the inner peripheral surface of the mounting portion 23 . The outer peripheral surface of the outer ring 6 a is strongly pressed against the inner peripheral surface of the body portion 21 . This prevents the outer peripheral surface of the outer ring 6 a from slipping on the inner peripheral surface of the body portion 21 . The inner peripheral surface of the inner ring 6 b is in contact with the carrier portion 5 . The inner peripheral surface of the inner ring 6b is strongly pressed against the carrier portion 5. As shown in FIG. This prevents the inner peripheral surface of the inner ring 6 b from slipping on the outer peripheral surface of the carrier portion 5 . In addition, the inner ring 6 b may be integrated with the carrier portion 5 . Each of the plurality of rolling elements 6c is a sphere and arranged between the outer ring 6a and the inner ring 6b. These rolling elements 6c allow the inner ring 6b to rotate in the circumferential direction around the central axis Lc with respect to the outer ring 6a.

入力側アンギュラ玉軸受６は、外輪６ａの背面が出力側に向き、外輪６ａの正面が入力側に向くように配置されている。つまり、入力側アンギュラ玉軸受６は、内輪６ｂの背面が入力側に向き、内輪６ｂの正面が出力側に向くように配置されている。図２に示すように、外輪６ａの背面は、ケース２に接触する。また、内輪６ｂの背面はキャリア部５に接触する。つまり、入力側アンギュラ玉軸受６は、中心軸Ｌｃに沿った方向に関して、ケース２とキャリア部５とに挟まれている。 The input-side angular contact ball bearing 6 is arranged such that the rear surface of the outer ring 6a faces the output side and the front surface of the outer ring 6a faces the input side. That is, the input-side angular contact ball bearing 6 is arranged so that the back surface of the inner ring 6b faces the input side and the front surface of the inner ring 6b faces the output side. As shown in FIG. 2, the rear surface of the outer ring 6a contacts the case 2. As shown in FIG. In addition, the back surface of the inner ring 6b contacts the carrier portion 5. As shown in FIG. That is, the input-side angular ball bearing 6 is sandwiched between the case 2 and the carrier portion 5 with respect to the direction along the central axis Lc.

出力側アンギュラ玉軸受７は、外輪７ａと、内輪７ｂと、複数の転動体７ｃとを備えている。外輪７ａの外周面は、ケース２の本体部２１の内周面と接触している。外輪７ａの外周面は、本体部２１の内周面に強く押し付けられている。これによって、外輪７ａの外周面が本体部２１の内周面に対して滑ることが防止されている。内輪７ｂの内周面は、キャリア部５に接触されている。内輪７ｂの内周面は、キャリア部５に強く押し付けられている。これによって、内輪７ｂの内周面が、キャリア部５の外周面に対して滑ることが防止されている。なお、内輪７ｂは、キャリア部５と一体化してもよい。複数の転動体７ｃのそれぞれは、球体であり、外輪７ａと内輪７ｂとの間に配置されている。これらの転動体７ｃにより、内輪７ｂは、外輪７ａに対して中心軸Ｌｃを中心とする周方向に回転することができる。 The output-side angular contact ball bearing 7 includes an outer ring 7a, an inner ring 7b, and a plurality of rolling elements 7c. The outer peripheral surface of the outer ring 7 a is in contact with the inner peripheral surface of the body portion 21 of the case 2 . The outer peripheral surface of the outer ring 7 a is strongly pressed against the inner peripheral surface of the body portion 21 . This prevents the outer peripheral surface of the outer ring 7 a from slipping on the inner peripheral surface of the body portion 21 . The inner peripheral surface of the inner ring 7 b is in contact with the carrier portion 5 . The inner peripheral surface of the inner ring 7 b is strongly pressed against the carrier portion 5 . This prevents the inner peripheral surface of the inner ring 7 b from slipping on the outer peripheral surface of the carrier portion 5 . In addition, the inner ring 7 b may be integrated with the carrier portion 5 . Each of the plurality of rolling elements 7c is a spherical body and is arranged between the outer ring 7a and the inner ring 7b. These rolling elements 7c allow the inner ring 7b to rotate in the circumferential direction around the central axis Lc with respect to the outer ring 7a.

出力側アンギュラ玉軸受７は、外輪７ａの背面が入力側に向き、外輪７ａの正面が出力側に向くように配置されている。つまり、出力側アンギュラ玉軸受７は、内輪７ｂの背面が出力側に向き、内輪７ｂの正面が入力側に向くように配置されている。図２に示すように、外輪７ａの背面は、ケース２に接触する。また、内輪７ｂの背面はキャリア部５に接触する。つまり、出力側アンギュラ玉軸受７は、中心軸Ｌｃに沿った方向に関して、ケース２とキャリア部５とに挟まれている。 The output-side angular contact ball bearing 7 is arranged so that the back surface of the outer ring 7a faces the input side and the front surface of the outer ring 7a faces the output side. That is, the output-side angular contact ball bearing 7 is arranged so that the back surface of the inner ring 7b faces the output side and the front surface of the inner ring 7b faces the input side. As shown in FIG. 2, the back surface of the outer ring 7a contacts the case 2. As shown in FIG. In addition, the back surface of the inner ring 7b contacts the carrier portion 5. As shown in FIG. That is, the output-side angular ball bearing 7 is sandwiched between the case 2 and the carrier portion 5 in the direction along the central axis Lc.

複数のクランク軸８は、ケース２内で中心軸Ｌｃを中心とする周方向に等間隔で配置されている（図４参照）。各々のクランク軸８は、一対のクランク軸受１２とクランク軸受１３とによりキャリア部５に対して軸回りに回転可能に支持されている。各々のクランク軸８は、軸本体８ｃと、この軸本体８ｃに一体的に形成された第１偏心部８ａ及び第２偏心部８ｂとを有する。 The plurality of crankshafts 8 are arranged in the case 2 at regular intervals in the circumferential direction around the central axis Lc (see FIG. 4). Each crankshaft 8 is supported by a pair of crank bearings 12 and 13 so as to be rotatable about the carrier portion 5 . Each crankshaft 8 has a shaft body 8c and a first eccentric portion 8a and a second eccentric portion 8b integrally formed with the shaft body 8c.

各々のクランク軸８の中心軸Ｌｃに沿った方向の入力側の端部には、伝達歯車１１が取り付けられる被嵌合部８ｄが設けられている。なお、本実施形態の減速機１は、図２の例に限定されず、クランク軸８の出力側の端部に被嵌合部を配置し、出力側の被嵌合部に伝達歯車１１を取り付けてもよい。 At the end of each crankshaft 8 on the input side in the direction along the central axis Lc, there is provided a fitted portion 8d to which the transmission gear 11 is attached. The speed reducer 1 of this embodiment is not limited to the example shown in FIG. may be installed.

各々の第１揺動歯車９は、ケース２の内部に配置されており、クランク軸８の第１偏心部８ａに第１ころ軸受１４を介して取り付けられている。各々の第１揺動歯車９は、クランク軸８が回転して第１偏心部８ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン４に噛み合いながら揺動回転する。 Each first oscillating gear 9 is arranged inside the case 2 and attached to the first eccentric portion 8 a of the crankshaft 8 via a first roller bearing 14 . When the crankshaft 8 rotates and the first eccentric portion 8a rotates eccentrically, each of the first oscillating gears 9 oscillates and rotates while meshing with the internal pin 4 in conjunction with this eccentric rotation.

第２揺動歯車１０は、ケース２の内部に配置されており、クランク軸８の第２偏心部８ｂに第２ころ軸受１５を介して取り付けられている。各々の第２揺動歯車１０は、クランク軸８が回転して第２偏心部８ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン４に噛み合いながら揺動回転する。 The second oscillating gear 10 is arranged inside the case 2 and attached to the second eccentric portion 8 b of the crankshaft 8 via a second roller bearing 15 . When the crankshaft 8 rotates and the second eccentric portion 8b rotates eccentrically, each of the second oscillating gears 10 oscillates and rotates while meshing with the internal pin 4 in conjunction with this eccentric rotation.

各々の伝達歯車１１は、サーボモータ３００の入力ギア３０２の回転をクランク軸８に伝達する。各々の伝達歯車１１は、クランク軸８の被嵌合部８ｄに固定されている。各々の伝達歯車１１は、クランク軸８の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸８と一体的に回転する。各々の伝達歯車１１は、入力ギア３０２と噛み合う外歯１１ａを有している。 Each transmission gear 11 transmits rotation of the input gear 302 of the servomotor 300 to the crankshaft 8 . Each transmission gear 11 is fixed to a fitted portion 8 d of the crankshaft 8 . Each transmission gear 11 rotates integrally with the crankshaft 8 around the same axis as the rotation axis of the crankshaft 8 . Each transmission gear 11 has external teeth 11 a that mesh with the input gear 302 .

続いて、図３を参照して、入力側角部Ｃ１と、入力側アンギュラ玉軸受６との位置関係について説明する。 Next, the positional relationship between the input side corner portion C1 and the input side angular contact ball bearing 6 will be described with reference to FIG.

図３に示す作用線Ｌ１は、入力側アンギュラ玉軸受６における転動体６ｃと外輪６ａとの接触点と、転動体６ｃと内輪６ｂとの接触点とを通過する直線である。本実施形態では、入力側アンギュラ玉軸受６の外輪６ａの背面が出力側に位置し、外輪６ａの正面が入力側に位置するため、作用線Ｌ１は、図３に示すように、中心軸Ｌｃに沿った方向に関して取付部２３の先端に向かうに連れて中心軸Ｌｃに近づくように、中心軸Ｌｃに対して傾斜している。 A line of action L1 shown in FIG. 3 is a straight line passing through a contact point between the rolling element 6c and the outer ring 6a in the input-side angular contact ball bearing 6 and a contact point between the rolling element 6c and the inner ring 6b. In this embodiment, the back surface of the outer ring 6a of the input-side angular contact ball bearing 6 is located on the output side, and the front surface of the outer ring 6a is located on the input side. is inclined with respect to the central axis Lc so as to approach the central axis Lc toward the tip of the mounting portion 23 with respect to the direction along .

入力側アンギュラ玉軸受６に予圧荷重を付与すると、この予圧荷重は、図３に示すように、作用線Ｌ１に重なり、転動体６ｃの中心を始点とするベクトルによって表すことができる。本実施形態では、このベクトルを予圧荷重ベクトルＶという。つまり、予圧荷重ベクトルＶは、転動体６ｃの中心を始点とし、作用線Ｌ１に重なって、中心軸Ｌｃを中心とする径方向の外側に向かう。ケース２で入力側アンギュラ玉軸受６に作用する予圧荷重を強く受ける部位は、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１上に位置する部位である。本実施形態の減速機１では、入力側角部Ｃ１が、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１と本体部２１の外周面とが交差する位置Ｐより取付部２３の先端側の位置に配置されている。 When a preload load is applied to the input-side angular contact ball bearing 6, the preload load overlaps the line of action L1 as shown in FIG. 3 and can be represented by a vector starting from the center of the rolling element 6c. This vector is referred to as a preload vector V in this embodiment. That is, the preload vector V starts at the center of the rolling element 6c, overlaps the line of action L1, and extends radially outward about the central axis Lc. A portion of the case 2 that strongly receives the preload load acting on the input-side angular contact ball bearing 6 is a portion located on the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 . In the speed reducer 1 of the present embodiment, the input-side corner portion C1 is arranged at a position closer to the tip side of the mounting portion 23 than the position P where the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 and the outer peripheral surface of the body portion 21 intersect. It is

このため、鍔部２２の入力側の端面２２ａは、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１と本体部２１の外周面とが交差する位置Ｐよりも、中心軸Ｌｃに沿った方向に関して取付部２３の先端側の位置に配置されている。なお、鍔部２２の出力側の端面２２ｂは、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１と本体部２１の外周面とが交差する位置Ｐよりも、中心軸Ｌｃに沿った方向に関してアーム５００側の位置に配置されている。したがって、入力側アンギュラ玉軸受の作用線Ｌ１は、鍔部２２の内部を通過する。 Therefore, the input-side end surface 22a of the collar portion 22 is positioned closer to the attachment portion in the direction along the central axis Lc than the position P where the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 and the outer peripheral surface of the body portion 21 intersect. 23 is located on the tip side. The output-side end surface 22b of the collar portion 22 is closer to the arm 500 than the position P where the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 and the outer peripheral surface of the body portion 21 intersect with respect to the direction along the central axis Lc. is placed in the position of Therefore, the line of action L<b>1 of the input side angular contact ball bearing passes through the inside of the collar portion 22 .

鍔部２２は、筒状の本体部２１から中心軸Ｌｃと交差する方向に突き出して形成されている。よって、ケース２の鍔部２２が設けられた部位は、ケース２の鍔部２２が設けられていない部位と比較して、本体部２１の中心軸Ｌｃと交差する方向の厚さ寸法が大きく、剛性が高い部位となる。つまり、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１は、ケース２の剛性が高い部位を通過する。したがって、入力側アンギュラ玉軸受６に作用する予圧荷重をケース２の剛性の高い部位で受けることができ、予圧荷重による取付部２３の変形を抑制することができる。 The collar portion 22 is formed so as to protrude from the cylindrical main body portion 21 in a direction intersecting with the central axis Lc. Therefore, the portion of the case 2 provided with the flange portion 22 has a larger thickness dimension in the direction intersecting the central axis Lc of the main body portion 21 than the portion of the case 2 not provided with the flange portion 22. It becomes a part with high rigidity. That is, the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 passes through a portion of the case 2 having high rigidity. Therefore, the preload load acting on the input-side angular contact ball bearing 6 can be received by a highly rigid portion of the case 2, and deformation of the attachment portion 23 due to the preload can be suppressed.

［減速機の作用及び効果］
本実施形態の減速機１は、ケース２と、キャリア部５と、入力側アンギュラ玉軸受６とを備えている。入力側アンギュラ玉軸受６は、ケース２とキャリア部５との間に位置して、キャリア部５をケース２に対して回転自在に支える。また、ケース２は、本体部２１と、鍔部２２とを有する。本体部２１は、キャリア部５及び入力側アンギュラ玉軸受６を内部に収容すると共に内周面に入力側アンギュラ玉軸受６が接触され、筒状に形成されている。鍔部２２は、本体部２１から中心軸Ｌｃに沿った方向と交差する方向に突き出されている。また、本体部２１は、鍔部２２から入力側アンギュラ玉軸受６の外輪６ａよりも軸に沿った方向に延びて設けられると共にモータブラケット２００に取り付け可能な取付部２３を有している。また、鍔部２２と取付部２３との間の入力側角部Ｃ１は、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１と本体部２１の外周面とが交差する位置Ｐより取付部２３の先端側の位置に配置されている。 [Action and effect of reduction gear]
A speed reducer 1 of this embodiment includes a case 2 , a carrier portion 5 , and an input-side angular contact ball bearing 6 . The input-side angular ball bearing 6 is positioned between the case 2 and the carrier portion 5 and supports the carrier portion 5 rotatably with respect to the case 2 . Further, the case 2 has a body portion 21 and a flange portion 22 . The body portion 21 accommodates the carrier portion 5 and the input-side angular ball bearing 6 therein, and has an inner peripheral surface in contact with the input-side angular ball bearing 6, and is formed in a tubular shape. The flange portion 22 protrudes from the main body portion 21 in a direction intersecting the direction along the central axis Lc. Further, the body portion 21 has a mounting portion 23 that extends from the flange portion 22 in a direction along the axis from the outer ring 6 a of the input-side angular contact ball bearing 6 and that can be mounted on the motor bracket 200 . Further, the input-side corner C1 between the collar portion 22 and the mounting portion 23 is located on the tip side of the mounting portion 23 from the position P where the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 and the outer peripheral surface of the body portion 21 intersect. is placed in the position of

このような本実施形態の減速機１は、上述のように、入力側アンギュラ玉軸受６に付与された予圧荷重によるケース２の変形を抑制することができる。したがって、減速機１によれば、ケース２に設けられた取付部２３を周囲の部位に対して突き出して形成しても、取付部２３が変形することを抑制できる。 The speed reducer 1 of this embodiment can suppress the deformation of the case 2 due to the preload applied to the input-side angular contact ball bearing 6 as described above. Therefore, according to the speed reducer 1, even if the mounting portion 23 provided in the case 2 is formed to protrude from the surrounding portion, deformation of the mounting portion 23 can be suppressed.

また、本実施形態の減速機１では、ケース２は、入力側角部Ｃ１に接続してケース２の一部を窪ませて形成された凹部２３ｃを有している。このような凹部２３ｃを設けることによって、ケース２の形成を容易にすることができる。凹部２３ｃを設けることにより、ケース２の凹部２３ｃを設けた部位の厚さ寸法が凹部２３ｃを設けない場合よりも小さくなる。これに対して、本実施形態の減速機１では、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１が凹部２３ｃを通過しないため、入力側アンギュラ玉軸受６に付与された予圧荷重が、ケース２の凹部２３ｃが設けられた部位に強く作用することを抑制できる。したがって、本実施形態の減速機１によれば、ケース２に凹部２３ｃを設けると共に、取付部２３の変形を抑制することができる。なお、凹部２３ｃは、設けなくてもよい。 Further, in the speed reducer 1 of the present embodiment, the case 2 has a recess 23c formed by recessing a part of the case 2 connected to the input side corner C1. Formation of the case 2 can be facilitated by providing such a concave portion 23c. By providing the recess 23c, the thickness of the portion of the case 2 where the recess 23c is provided becomes smaller than when the recess 23c is not provided. In contrast, in the speed reducer 1 of the present embodiment, the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 does not pass through the recess 23c. It is possible to suppress strong action on the part where 23c is provided. Therefore, according to the speed reducer 1 of the present embodiment, the case 2 is provided with the concave portion 23c, and deformation of the mounting portion 23 can be suppressed. Note that the recess 23c may not be provided.

また、本実施形態の減速機１では、ケース２は、取付部２３の外周面に対して、入力側アンギュラ玉軸受６の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部２３ｂを有している。このような溝部２３ｂを設けることによって、Ｏリング７００を設置することができる。溝部２３ｂを設けることにより、ケース２の溝部２３ｂを設けた部位の厚さ寸法が溝部２３ｂを設けない場合よりも小さくなる。これに対して、本実施形態の減速機１では、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１が溝部２３ｂを通過しないため、入力側アンギュラ玉軸受６に付与された予圧荷重が、ケース２の溝部２３ｂが設けられた部位に強く作用することを抑制できる。したがって、本実施形態の減速機１によれば、ケース２に溝部２３ｂを設けると共に、取付部２３の変形を抑制することができる。なお、溝部２３ｂは、設けなくてもよい。 Further, in the speed reducer 1 of the present embodiment, the case 2 has the groove portion 23b formed along the circumferential direction about the central axis of the input side angular contact ball bearing 6 in the outer peripheral surface of the mounting portion 23. are doing. By providing such a groove portion 23b, the O-ring 700 can be installed. By providing the groove portion 23b, the thickness of the portion of the case 2 where the groove portion 23b is provided becomes smaller than when the groove portion 23b is not provided. In contrast, in the speed reducer 1 of the present embodiment, the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 does not pass through the groove 23b. It is possible to suppress strong action on the part where 23b is provided. Therefore, according to the speed reducer 1 of the present embodiment, the case 2 is provided with the groove portion 23b, and deformation of the mounting portion 23 can be suppressed. Note that the groove portion 23b may not be provided.

また、本実施形態の減速機１では、入力側アンギュラ玉軸受６の作用線Ｌ１は、中心軸Ｌｃに沿った方向に関して取付部２３の先端に向かうに連れて中心軸Ｌｃに近づくように、中心軸Ｌｃに対して傾斜している。このため、作用線Ｌ１と本体部２１の周面とが交差する位置Ｐが、中心軸Ｌｃに沿った方向に関して入力側アンギュラ玉軸受６よりも出力側に位置することになる。このため、入力側角部Ｃ１を位置Ｐより取付部２３の先端側の位置に配置するために必要となる鍔部２２の中心軸Ｌｃに沿った方向の長さ寸法を抑制することができる。 Further, in the speed reducer 1 of the present embodiment, the line of action L1 of the input-side angular contact ball bearing 6 is centered so as to approach the center axis Lc as it goes toward the tip of the mounting portion 23 in the direction along the center axis Lc. It is inclined with respect to the axis Lc. Therefore, the position P where the line of action L1 intersects the peripheral surface of the main body portion 21 is located on the output side of the input side angular contact ball bearing 6 with respect to the direction along the central axis Lc. Therefore, the length dimension of the collar portion 22 in the direction along the central axis Lc, which is required for disposing the input-side corner portion C1 at a position closer to the tip side of the mounting portion 23 than the position P, can be reduced.

［実施例］
例えば、上記実施形態の減速機１では、本体部２１の内径寸法は６０ｍｍ以上で２００ｍｍより小さく、取付部２３の肉厚寸法は３ｍｍ以上で１０ｍｍ以下であり、本体部２１の内部から取り出された状態での入力側アンギュラ玉軸受６の外径寸法は、本体部２１の内径寸法に対して５μｍ以上から５０μｍ以下の範囲で大きく、本体部２１の内部に収容された入力側アンギュラ玉軸受６に作用する予圧荷重は、１０００Ｎ以上で５００００Ｎ以下とできる。 [Example]
For example, in the speed reducer 1 of the above-described embodiment, the inner diameter dimension of the body portion 21 is 60 mm or more and less than 200 mm, the wall thickness dimension of the mounting portion 23 is 3 mm or more and 10 mm or less, and the The outer diameter dimension of the input side angular contact ball bearing 6 in the state is larger than the inner diameter dimension of the body portion 21 in a range of 5 μm or more to 50 μm or less, and the input side angular contact ball bearing 6 housed inside the body portion 21 The applied preload load can be 1000N or more and 50000N or less.

ここで、本体部２１の内径寸法は、入力側アンギュラ玉軸受６が設置される位置における本体部２１の内部空間の直径Ｄ１（図２参照）である。取付部２３の肉厚寸法は、中心軸Ｌｃを中心とする径方向における取付部２３の厚さ寸法Ｄ２（図３参照）である。なお、厚さ寸法Ｄ２は、凹部２３ｃ及び溝部２３ｂが設けられていない位置での値である。入力側アンギュラ玉軸受６の外径寸法とは、入力側アンギュラ玉軸受６の外輪６ａの外周面が描く円の直径Ｄ３（図２参照）である。なお、図２では、入力側アンギュラ玉軸受６が本体部２１の内部に収容されているため、本体部２１の内部空間の直径Ｄ１と、入力側アンギュラ玉軸受６の外輪６ａの外周面が描く円の直径Ｄ３とは一致している。 Here, the inner diameter dimension of the body portion 21 is the diameter D1 (see FIG. 2) of the internal space of the body portion 21 at the position where the input side angular contact ball bearing 6 is installed. The thickness dimension of the attachment portion 23 is the thickness dimension D2 (see FIG. 3) of the attachment portion 23 in the radial direction about the central axis Lc. In addition, the thickness dimension D2 is a value at a position where the concave portion 23c and the groove portion 23b are not provided. The outer diameter dimension of the input-side angular contact ball bearing 6 is the diameter D3 (see FIG. 2) of the circle drawn by the outer peripheral surface of the outer ring 6a of the input-side angular contact ball bearing 6. As shown in FIG. In FIG. 2, since the input-side angular contact ball bearing 6 is housed inside the main body 21, the diameter D1 of the internal space of the main body 21 and the outer peripheral surface of the outer ring 6a of the input-side angular contact ball bearing 6 are drawn. It matches the diameter D3 of the circle.

また、上記実施形態の減速機１では、本体部２１の内径寸法は２００ｍｍ以上で２９０ｍｍより小さく、取付部２３の肉厚寸法は７ｍｍ以上で１８ｍｍ以下であり、本体部２１の内部から取り出された状態での入力側アンギュラ玉軸受６の外径寸法は、本体部２１の内径寸法に対して５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、本体部２１の内部に収容された入力側アンギュラ玉軸受６に作用する予圧荷重は、１５０００Ｎ以上で８００００Ｎ以下とすることもできる。 Further, in the speed reducer 1 of the above-described embodiment, the inner diameter dimension of the body portion 21 is 200 mm or more and less than 290 mm, the wall thickness dimension of the mounting portion 23 is 7 mm or more and 18 mm or less, and the The outer diameter dimension of the input side angular contact ball bearing 6 in the state is larger than the inner diameter dimension of the body portion 21 in a range of 5 μm or more to 70 μm or less, and the input side angular contact ball bearing 6 accommodated inside the body portion 21 The applied preload load can be 15000N or more and 80000N or less.

また、上記実施形態の減速機１では、本体部２１の内径寸法は２９０ｍｍ以上で３９０ｍｍより小さく、取付部２３の肉厚寸法は１４ｍｍ以上で２８ｍｍ以下であり、本体部２１の内部から取り出された状態での入力側アンギュラ玉軸受６の外径寸法は、本体部２１の内径寸法に対して１５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、本体部２１の内部に収容された入力側アンギュラ玉軸受６に作用する予圧荷重は、３００００Ｎ以上で１３００００Ｎ以下とすることもできる。 Further, in the speed reducer 1 of the above-described embodiment, the inner diameter dimension of the body portion 21 is 290 mm or more and less than 390 mm, the wall thickness dimension of the mounting portion 23 is 14 mm or more and 28 mm or less, and the The outer diameter dimension of the input side angular contact ball bearing 6 in the state is larger than the inner diameter dimension of the body portion 21 in a range of 15 μm or more to 70 μm or less, and the input side angular contact ball bearing 6 housed inside the body portion 21 The applied preload load may be 30000N or more and 130000N or less.

これによって、本実施例で示す値に減速機１を設計することで、取付部２３の変形量を日本産業規格のｈ７公差範囲に収めることができる。したがって、モータブラケット２００に対して減速機１を確実に取り付けることが可能になる。 Thus, by designing the speed reducer 1 to the values shown in this embodiment, the amount of deformation of the mounting portion 23 can be kept within the h7 tolerance range of the Japanese Industrial Standards. Therefore, it is possible to reliably attach the speed reducer 1 to the motor bracket 200 .

（第２実施形態）
次に、図５を参照して第２実施形態について説明する。図５は、第２実施形態の減速機１Ａの概略構成を示す部分的な拡大図である。なお、第１実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明する。また、第２実施形態の説明中、第１実施形態と同一名称を用いて説明を省略する場合がある。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a partially enlarged view showing a schematic configuration of the speed reducer 1A of the second embodiment. In addition, the same code|symbol is attached|subjected and demonstrated to the same aspect as 1st Embodiment. Further, in the description of the second embodiment, the same names as those of the first embodiment may be used and the description may be omitted.

図５に示すように、予圧荷重ベクトルＶは、入力側アンギュラ玉軸受６の中心軸に沿った成分Ｖａと、中心軸Ｌｃと直交する線Ｌ２に沿った成分Ｖｂとに分解して考えることができる。成分Ｖｂは、転動体６ｃの中心を始点として入力側アンギュラ玉軸受６の径方向に向い、取付部２３を変形させる要因となる。 As shown in FIG. 5, the preload vector V can be decomposed into a component Va along the central axis of the input angular contact ball bearing 6 and a component Vb along a line L2 orthogonal to the central axis Lc. can. The component Vb starts from the center of the rolling element 6c and extends in the radial direction of the input-side angular contact ball bearing 6, causing the mounting portion 23 to deform.

図５に示すように、本実施形態で入力側角部Ｃ１は、線Ｌ２と本体部２１の外周面とが交差する位置Ｐ１より取付部２３の先端側の位置に配置されている。このような本実施形態の減速機１Ａでは、取付部２３を変形させる要因となる成分Ｖｂが、鍔部２２に向かう。つまり、本実施形態の減速機１Ａでは、予圧荷重ベクトルＶに含まれる成分のうち、取付部２３を変形させる要因となる成分Ｖｂを、ケース２の剛性が高い部位によって受けることができる。したがって、予圧荷重ベクトルＶによるケース２の変形をさらに抑制することができる。 As shown in FIG. 5, in this embodiment, the input-side corner portion C1 is arranged at a position closer to the tip side of the attachment portion 23 than the position P1 where the line L2 and the outer peripheral surface of the main body portion 21 intersect. In the speed reducer 1</b>A of this embodiment, the component Vb that causes deformation of the mounting portion 23 is directed toward the flange portion 22 . That is, in the speed reducer 1A of the present embodiment, the component Vb, which causes deformation of the mounting portion 23, among the components included in the preload vector V, can be received by the portion of the case 2 having high rigidity. Therefore, the deformation of the case 2 due to the preload load vector V can be further suppressed.

また、本実施形態の減速機１Ａは、上記第１実施形態の減速機１と同様に、凹部２３ｃや溝部２３ｂを設けても取付部２３の変形を抑制できる。 Further, in the speed reducer 1A of the present embodiment, deformation of the attachment portion 23 can be suppressed even if the recess 23c and the groove 23b are provided, as in the speed reducer 1 of the first embodiment.

また、本実施形態の減速機１Ａでは、本体部２１の内径寸法は６０ｍｍ以上で２００ｍｍより小さく、取付部２３の肉厚寸法は３ｍｍ以上で１０ｍｍ以下であり、本体部２１の内部から取り出された状態での入力側アンギュラ玉軸受６の外径寸法は、本体部２１の内径寸法に対して５μｍ以上から５０μｍ以下の範囲で大きく、本体部２１の内部に収容された入力側アンギュラ玉軸受６に作用する予圧荷重は、１０００Ｎ以上で５００００Ｎ以下とできる。これによって、取付部２３の変形量を日本産業規格のｈ７公差範囲に収めることができる。 Further, in the speed reducer 1A of the present embodiment, the inner diameter dimension of the body portion 21 is 60 mm or more and less than 200 mm, the wall thickness dimension of the mounting portion 23 is 3 mm or more and 10 mm or less, and the The outer diameter dimension of the input side angular contact ball bearing 6 in the state is larger than the inner diameter dimension of the body portion 21 in a range of 5 μm or more to 50 μm or less, and the input side angular contact ball bearing 6 housed inside the body portion 21 The applied preload load can be 1000N or more and 50000N or less. As a result, the amount of deformation of the mounting portion 23 can be kept within the h7 tolerance range of the Japanese Industrial Standards.

また、本実施形態の減速機１Ａでは、本体部２１の内径寸法は２００ｍｍ以上で２９０ｍｍより小さく、取付部２３の肉厚寸法は７ｍｍ以上で１８ｍｍ以下であり、本体部２１の内部から取り出された状態での入力側アンギュラ玉軸受６の外径寸法は、本体部２１の内径寸法に対して５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、本体部２１の内部に収容された入力側アンギュラ玉軸受６に作用する予圧荷重は、１５０００Ｎ以上で８００００Ｎ以下とできる。これによって、取付部２３の変形量を日本産業規格のｈ７公差範囲に収めることができる。 Further, in the speed reducer 1A of the present embodiment, the inner diameter dimension of the body portion 21 is 200 mm or more and less than 290 mm, and the wall thickness dimension of the mounting portion 23 is 7 mm or more and 18 mm or less. The outer diameter dimension of the input side angular contact ball bearing 6 in the state is larger than the inner diameter dimension of the body portion 21 in a range of 5 μm or more to 70 μm or less, and the input side angular contact ball bearing 6 accommodated inside the body portion 21 The applied preload load can be 15000N or more and 80000N or less. As a result, the amount of deformation of the mounting portion 23 can be kept within the h7 tolerance range of the Japanese Industrial Standards.

また、本実施形態の減速機１Ａでは、本体部２１の内径寸法は２９０ｍｍ以上で３９０ｍｍより小さく、取付部２３の肉厚寸法は１４ｍｍ以上で２８ｍｍ以下であり、本体部２１の内部から取り出された状態での入力側アンギュラ玉軸受６の外径寸法は、本体部２１の内径寸法に対して１５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、本体部２１の内部に収容された入力側アンギュラ玉軸受６に作用する予圧荷重は、３００００Ｎ以上で１３００００Ｎ以下とできる。これによって、取付部２３の変形量を日本産業規格のｈ７公差範囲に収めることができる。 Further, in the speed reducer 1A of the present embodiment, the inner diameter dimension of the body portion 21 is 290 mm or more and less than 390 mm, the wall thickness dimension of the mounting portion 23 is 14 mm or more and 28 mm or less, and the The outer diameter dimension of the input side angular contact ball bearing 6 in the state is larger than the inner diameter dimension of the body portion 21 in a range of 15 μm or more to 70 μm or less, and the input side angular contact ball bearing 6 housed inside the body portion 21 The applied preload load can be 30000N or more and 130000N or less. As a result, the amount of deformation of the mounting portion 23 can be kept within the h7 tolerance range of the Japanese Industrial Standards.

（第３実施形態）
次に、図６を参照して第６実施形態について説明する。図６は、協調ロボット１００の概略構成図である。本実施形態の説明では、協調ロボット１００の上下方向及び水平方向は、設置面Ｆに協調ロボット１００を載置した状態で上下方向及び水平方向というものとする。 (Third embodiment)
Next, a sixth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a schematic configuration diagram of the cooperative robot 100. As shown in FIG. In the description of this embodiment, the up-down direction and the horizontal direction of the cooperative robot 100 are the up-down direction and the horizontal direction when the cooperative robot 100 is placed on the installation surface F. FIG.

図１に示すように、協調ロボット１００（請求項におけるロボットの一例）は、設置面Ｆに載置されるベース部１０１（請求項における第１部材又は第２部材の一例）と、ベース部１０１上に設けられた回転ヘッド１０２（請求項における第１部材又は第２部材の一例）と、回転ヘッド１０２（請求項における第１部材又は第２部材の一例）の上部に回転自在に組み付けられたアームユニット１０３（請求項における第１部材又は第２部材の一例）と、これらベース部１０１、回転ヘッド１０２、及びアームユニット１０３の関節部（第１関節部１０６ａ、第２関節部１０６ｂ、第３関節部１０６ｃ）に組み付けられる減速機（第１減速機１０Ａ、第２減速機１０Ｂ、第３減速機１０Ｃ）と、駆動源としてのサーボモータ（第１サーボモータ１０７、第２サーボモータ１０８、第３サーボモータ１０９）と、アームユニット１０３に取り付けられたエンドエフェクタ１１０と、を備える。 As shown in FIG. 1, a collaborative robot 100 (an example of a robot in the claims) includes a base portion 101 (an example of a first member or a second member in the claims) placed on an installation surface F, and a base portion 101 A rotating head 102 (an example of the first member or the second member in the claims) provided thereon, and a rotating head 102 (an example of the first member or the second member in the claims) rotatably assembled to the upper part of the rotating head 102 An arm unit 103 (an example of a first member or a second member in the claims), a base portion 101, a rotating head 102, and joint portions of the arm unit 103 (first joint portion 106a, second joint portion 106b, third joint portion 106b). The speed reducers (first speed reducer 10A, second speed reducer 10B, third speed reducer 10C) assembled to the joint portion 106c), and servo motors (first servo motor 107, second servo motor 108, 3 servo motor 109 ) and an end effector 110 attached to the arm unit 103 .

回転ヘッド１０２は、ベース部１０１に対し第１回転軸線ＬＡ回りに回転自在に連結される。この連結された箇所が第１関節部１０６ａであり、第１関節部１０６ａに第１減速機１０Ａ及び第１サーボモータ１０７が組み付けられる。第１回転軸線ＬＡは、例えば上下方向と一致している。回転ヘッド１０２には、第１減速機１０Ａを介して第１サーボモータ１０７の回転が伝達される。これにより、ベース部１０１に対して回転ヘッド１０２が第１回転軸線ＬＡ回りに回転駆動される。 The rotating head 102 is connected to the base portion 101 so as to be rotatable around the first rotation axis LA. This connected portion is the first joint portion 106a, and the first speed reducer 10A and the first servomotor 107 are assembled to the first joint portion 106a. The first rotation axis LA coincides with, for example, the vertical direction. Rotation of a first servomotor 107 is transmitted to the rotary head 102 via a first speed reducer 10A. As a result, the rotating head 102 is driven to rotate about the first rotation axis LA with respect to the base portion 101 .

アームユニット１０３は、例えば一方向に長い２つのアーム（第１アーム１０４、第２アーム１０５）からなる。第１アーム１０４の一端が、回転ヘッド１０２の上部に第２回転軸線ＬＢ回りに回転自在に連結される。この連結された箇所が第２関節部１０６ｂであり、第２関節部１０６ｂに第２減速機１０Ｂ及び第２サーボモータ１０８が組み付けられる。第２回転軸線ＬＢは、例えば水平方向と一致している。第１アーム１０４には、第２減速機１０Ｂを介して第２サーボモータ１０８の回転が伝達される。これにより、回転ヘッド１０２に対して第１アーム１０４が第２回転軸線ＬＢ回りに回転駆動される。例えば第１アーム１０４は、ベース部１０１に対して前後方向に揺動駆動される。 The arm unit 103 is composed of, for example, two arms (first arm 104 and second arm 105) that are long in one direction. One end of the first arm 104 is connected to the upper portion of the rotary head 102 so as to be rotatable about the second rotation axis LB. This connected portion is the second joint portion 106b, and the second speed reducer 10B and the second servomotor 108 are assembled to the second joint portion 106b. The second rotation axis LB coincides with, for example, the horizontal direction. Rotation of a second servomotor 108 is transmitted to the first arm 104 via a second speed reducer 10B. As a result, the first arm 104 is driven to rotate about the second rotation axis LB with respect to the rotary head 102 . For example, the first arm 104 is driven to swing back and forth with respect to the base portion 101 .

第１アーム１０４の他端には、第２アーム１０５の一端が第３回転軸線ＬＣ回りに回転自在に連結される。この連結された箇所が第３関節部１０６ｃであり、第３関節部１０６ｃに第３減速機１０Ｃ及び第３サーボモータ１０９が組み付けられる。第３回転軸線ＬＣは、例えば水平方向と一致している。第２アーム１０５には、第３減速機１０Ｃを介して第３サーボモータ１０９の回転が伝達される。これにより、第１アーム１０４に対して第２アーム１０５が第３回転軸線ＬＣ回りに回転駆動される。例えば第２アーム１０５は、第１アーム１０４に対して上下方向に揺動駆動される。 One end of the second arm 105 is connected to the other end of the first arm 104 so as to be rotatable about the third rotation axis LC. This connected portion is the third joint portion 106c, and the third speed reducer 10C and the third servomotor 109 are assembled to the third joint portion 106c. The third rotation axis LC is, for example, aligned with the horizontal direction. Rotation of a third servomotor 109 is transmitted to the second arm 105 via a third speed reducer 10C. As a result, the second arm 105 is driven to rotate about the third rotation axis LC with respect to the first arm 104 . For example, the second arm 105 is driven to swing vertically with respect to the first arm 104 .

エンドエフェクタ１１０は、第２アーム１０５の他端に取り付けられている。回転ヘッド１０２、第１アーム１０４、及び第２アーム１０５を駆動させることにより、エンドエフェクタ１１０が３次元的に駆動される。 An end effector 110 is attached to the other end of the second arm 105 . By driving the rotating head 102, the first arm 104, and the second arm 105, the end effector 110 is three-dimensionally driven.

本実施形態の協調ロボット１００は、第１減速機１０Ａ、第２減速機１０Ｂ、第３減速機１０Ｃのそれぞれが、上記第１実施形態の減速機１又は上記第２実施形態の減速機１Ａからなる。したがって、本実施形態の協調ロボット１００は、第１減速機１０Ａ、第２減速機１０Ｂ、第３減速機１０Ｃの取付部２３の変形が抑制されたものとなる。なお、第１減速機１０Ａ、第２減速機１０Ｂ、第３減速機１０Ｃのいずれか１つ又は２つが、上記第１実施形態の減速機１又は上記第２実施形態の減速機１Ａからなってもよい。減速機（第１減速機１０Ａ、第２減速機１０Ｂ、第３減速機１０Ｃ）は、例えば、サーボモータ（第１サーボモータ１０７、第２サーボモータ１０８、第３サーボモータ１０９）を相手部材として取り付けられる。また、減速機（第１減速機１０Ａ、第２減速機１０Ｂ、第３減速機１０Ｃ）は、不図示のモータブラケット等の相手部材に取り付けられてもよい。 In the cooperative robot 100 of the present embodiment, each of the first reduction gear 10A, the second reduction gear 10B, and the third reduction gear 10C is different from the reduction gear 1 of the first embodiment or the reduction gear 1A of the second embodiment. Become. Therefore, in the cooperative robot 100 of the present embodiment, deformation of the mounting portions 23 of the first reduction gear 10A, the second reduction gear 10B, and the third reduction gear 10C is suppressed. One or two of the first reduction gear 10A, the second reduction gear 10B, and the third reduction gear 10C may be the reduction gear 1 of the first embodiment or the reduction gear 1A of the second embodiment. good too. The speed reducer (first speed reducer 10A, second speed reducer 10B, third speed reducer 10C) has, for example, a servo motor (first servo motor 107, second servo motor 108, third servo motor 109) as a mating member. It is attached. Also, the reduction gears (first reduction gear 10A, second reduction gear 10B, third reduction gear 10C) may be attached to a mating member such as a motor bracket (not shown).

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、ロボットとしての協調ロボット１００に、３つの減速機（第１減速機１０Ａ、第２減速機１０Ｂ、第３減速機１０Ｃ）が設けられた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではない。２つの部材（第１部材、第２部材）を有し、２つの部材の間に減速機が設けられ、２つの部材のうち第１部材に対して第２部材が回転される構成のさまざまなロボットに、上述の実施形態の構成を採用できる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications of the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the cooperative robot 100 as a robot is provided with three speed reducers (first speed reducer 10A, second speed reducer 10B, and third speed reducer 10C). However, it is not limited to this. Various configurations having two members (a first member and a second member), a reduction gear provided between the two members, and the second member being rotated with respect to the first member among the two members The configuration of the above-described embodiments can be adopted for the robot.

また、上述の実施形態では、回転機構の一例として減速機について説明した。しかしながら回転機構はこれらに限られるものではない。ケースと、回転体と、ケースと回転体との間に位置して、回転体をケースに対して回転自在に支える軸受と、を備える構成のさまざまな回転機構に、上述の実施形態の構成を採用できる。つまり、軸受は、アンギュラ玉軸受に限られない。例えば、軸受として、円錐ころ軸受等の他の軸受を用いることができる。 Further, in the above-described embodiments, the speed reducer has been described as an example of the rotating mechanism. However, the rotating mechanism is not limited to these. The configurations of the above-described embodiments are applied to various rotation mechanisms having a configuration comprising a case, a rotating body, and a bearing positioned between the case and the rotating body to support the rotating body rotatably with respect to the case. can be adopted. That is, the bearing is not limited to the angular contact ball bearing. For example, other bearings such as tapered roller bearings can be used as bearings.

また、上述の実施形態では、ケース２に設けられた取付部２３を鍔部２２から入力側アンギュラ玉軸受６の遠方まで突き出して形成した。しかしながら、取付部２３は、入力側アンギュラ玉軸受６の遠方まで延びなくてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the mounting portion 23 provided on the case 2 is formed so as to protrude far from the input-side angular contact ball bearing 6 from the flange portion 22 . However, the mounting portion 23 does not have to extend far from the input-side angular contact ball bearing 6 .

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。 Among the embodiments disclosed in this specification, those composed of a plurality of objects may be integrated, and conversely, those composed of a single object may be divided into a plurality of objects. be able to. Regardless of whether they are integrated or not, it is sufficient that they are constructed so as to achieve the object of the invention.

１、１Ａ、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ……減速機（回転機構）
２……ケース
５……キャリア部（回転体）
６……入力側アンギュラ玉軸受（アンギュラ玉軸受、軸受）
６ａ……外輪
６ｃ……転動体
２１……本体部
２１ａ……凹部
２１ｂ……ピン溝
２２……鍔部
２３……取付部
２３ｂ……溝部
２３ｃ……凹部
１００……協調ロボット（ロボット）
１０１……ベース部（第１部材、第２部材）
１０２……回転ヘッド（第１部材、第２部材）
１０３……アームユニット（第１部材、第２部材）
１０４……第１アーム（第１部材、第２部材）
１０５……第２アーム（第１部材、第２部材）
１０７……第１サーボモータ（相手部材）
１０８……第２サーボモータ（相手部材）
１０９……第３サーボモータ（相手部材）
２００……モータブラケット（相手部材）
Ｃ１……入力側角部（角部）
Ｌ１……作用線
Ｌ２……線
Ｌｃ……中心軸（軸） 1, 1A, 10A, 10B, 10C ...... Reducer (rotating mechanism)
2...Case 5...Carrier section (rotating body)
6 …… Input side angular contact ball bearing (angular contact ball bearing, bearing)
6a...Outer ring 6c...Rolling element 21...Main body part 21a...Recessed part 21b...Pin groove 22...Flange part 23...Mounting part 23b...Groove part 23c...Recessed part 100...Collaborative robot (robot)
101...... Base portion (first member, second member)
102 ...... Rotating head (first member, second member)
103 ...... arm unit (first member, second member)
104 ...... First arm (first member, second member)
105...... second arm (first member, second member)
107……First servo motor (mating member)
108......Second servo motor (mating member)
109 …… Third servo motor (mating member)
200......Motor bracket (mating member)
C1……Input side corner (corner)
L1...Line of action L2...Line Lc...Center axis (axis)

Claims (13)

ケースと、
回転体と、
前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支える軸受と、
を備え、
前記ケースは、
前記回転体及び前記軸受を内部に収容すると共に内周面に前記軸受が接触された筒状の本体部と、
前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に配置された鍔部と、
を有し、
前記本体部は、前記鍔部から前記軸に沿った方向に設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、
前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記軸受の作用線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されている
回転機構。 a case;
a rotating body;
a bearing positioned between the case and the rotating body to rotatably support the rotating body with respect to the case;
with
Said case is
a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the bearing therein and that has an inner peripheral surface in contact with the bearing;
a collar portion arranged from the main body portion in a direction intersecting with a direction along the axis of the main body portion;
has
The body portion has an attachment portion provided in a direction along the axis from the collar portion and capable of being attached to a mating member,
A corner portion between the collar portion and the mounting portion is arranged at a position closer to the tip side of the mounting portion than a position where the line of action of the bearing and the outer peripheral surface of the body portion intersect. 前記本体部は、前記鍔部から前記軸受の外輪よりも前記軸に沿った方向に延びて設けられている請求項１記載の回転機構。 2. The rotation mechanism according to claim 1, wherein the main body portion extends from the flange portion in a direction along the shaft beyond the outer ring of the bearing. 前記軸受は、アンギュラ玉軸受であり、
前記角部は、前記アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されている
請求項１又は２に記載の回転機構。 The bearing is an angular contact ball bearing,
The corner portion is arranged at a position on the tip side of the mounting portion from a position where a line perpendicular to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element intersects the outer peripheral surface of the main body portion. The rotation mechanism according to claim 1 or 2. 前記ケースは、前記角部に接続して前記ケースの一部を窪ませて形成された凹部を有している請求項１又は２に記載の回転機構。 3. The rotating mechanism according to claim 1, wherein the case has a recess formed by recessing a part of the case connected to the corner. 前記ケースは、前記取付部の外周面に対して、前記軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部を有する請求項１又は２に記載の回転機構。 3. The rotation mechanism according to claim 1, wherein the case has a groove formed along the circumferential direction about the central axis of the bearing with respect to the outer peripheral surface of the mounting portion. 前記作用線は、前記本体部の前記軸に沿った方向に関して前記取付部の先端に向かうに連れて前記軸に近づくように、前記軸に対して傾斜している請求項１又は２に記載の回転機構。 3. The line of action according to claim 1 or 2, wherein the line of action is inclined with respect to the axis in a direction along the axis of the main body so as to approach the axis as it goes toward the tip of the mounting portion. rotation mechanism. 前記本体部の内径寸法は６０ｍｍ以上で２００ｍｍより小さく、
前記取付部の肉厚寸法は３ｍｍ以上で１０ｍｍ以下であり、
前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から５０μｍ以下の範囲で大きく、
前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１０００Ｎ以上で５００００Ｎ以下である
請求項３記載の回転機構。 the inner diameter of the main body is 60 mm or more and less than 200 mm;
The thickness dimension of the mounting portion is 3 mm or more and 10 mm or less,
The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state taken out from the inside of the main body part is larger than the inner diameter dimension of the main body part in a range of 5 μm or more to 50 μm or less,
4. The rotation mechanism according to claim 3, wherein a preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is 1000N or more and 50000N or less. 前記本体部の内径寸法は２００ｍｍ以上で２９０ｍｍより小さく、
前記取付部の肉厚寸法は７ｍｍ以上で１８ｍｍ以下であり、
前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、
前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１５０００Ｎ以上で８００００Ｎ以下である
請求項３記載の回転機構。 an inner diameter dimension of the body portion is equal to or greater than 200 mm and smaller than 290 mm;
The thickness dimension of the mounting portion is 7 mm or more and 18 mm or less,
The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state of being taken out from the inside of the main body part is larger than the inner diameter dimension of the main body part in the range of 5 μm or more to 70 μm or less,
4. The rotation mechanism according to claim 3, wherein a preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is 15000N or more and 80000N or less. 前記本体部の内径寸法は２９０ｍｍ以上で３９０ｍｍより小さく、
前記取付部の肉厚寸法は１４ｍｍ以上で２８ｍｍ以下であり、
前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して１５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、
前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、３００００Ｎ以上で１３００００Ｎ以下である
請求項３記載の回転機構。 the inner diameter of the main body is 290 mm or more and less than 390 mm;
The thickness dimension of the mounting portion is 14 mm or more and 28 mm or less,
The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state of being taken out from the inside of the main body part is larger than the inner diameter dimension of the main body part in the range of 15 μm or more to 70 μm or less,
4. The rotating mechanism according to claim 3, wherein a preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is 30000N or more and 130000N or less. ケースと、
回転体と、
前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支えるアンギュラ玉軸受と、
を備え、
前記ケースは、
前記回転体及び前記アンギュラ玉軸受を内部に収容すると共に内周面に前記アンギュラ玉軸受が接触された筒状の本体部と、
前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出された鍔部と、 を有し、
前記本体部は、前記鍔部から前記アンギュラ玉軸受の外輪よりも前記軸に沿った方向に延びて設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、
前記アンギュラ玉軸受の作用線は、前記本体部の前記軸に沿った方向に関して前記取付部の先端に向かうに連れて前記軸に近づくように、前記軸に対して傾斜し、
前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されており、
前記ケースは、
前記角部に接続して前記ケースの一部を窪ませて形成された凹部と、
前記取付部の外周面に対して、前記アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、
を更に有し、
前記本体部の内径寸法は６０ｍｍ以上で２００ｍｍより小さく、
前記取付部の肉厚寸法は３ｍｍ以上で１０ｍｍ以下であり、
前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から５０μｍ以下の範囲で大きく、
前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１０００Ｎ以上で５００００Ｎ以下である
回転機構。 a case;
a rotating body;
an angular contact ball bearing positioned between the case and the rotating body to rotatably support the rotating body with respect to the case;
with
Said case is
a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the angular contact ball bearing therein and has an inner peripheral surface in contact with the angular contact ball bearing;
a collar projecting from the main body in a direction intersecting with the direction along the axis of the main body,
The body portion has a mounting portion extending from the flange portion in a direction along the axis from the outer ring of the angular contact ball bearing and capable of being mounted to a mating member,
a line of action of the angular contact ball bearing is inclined with respect to the axis in a direction along the axis of the main body so as to approach the axis as it goes toward a tip of the mounting portion;
The corner portion between the flange portion and the mounting portion is formed from a position where a line orthogonal to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element intersects the outer peripheral surface of the main body portion. It is located on the tip side of the part,
Said case is
a recess formed by recessing a part of the case connected to the corner;
a groove formed on the outer peripheral surface of the mounting portion along a circumferential direction about the central axis of the angular contact ball bearing;
further having
the inner diameter of the main body is 60 mm or more and less than 200 mm;
The thickness dimension of the mounting portion is 3 mm or more and 10 mm or less,
The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state taken out from the inside of the main body part is larger than the inner diameter dimension of the main body part in a range of 5 μm or more to 50 μm or less,
The rotation mechanism, wherein a preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is 1000N or more and 50000N or less. ケースと、
回転体と、
前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支えるアンギュラ玉軸受と、
を備え、
前記ケースは、
前記回転体及び前記アンギュラ玉軸受を内部に収容すると共に内周面に前記アンギュラ玉軸受が接触された筒状の本体部と、
前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出された鍔部と、 を有し、
前記本体部は、前記鍔部から前記アンギュラ玉軸受の外輪よりも前記軸に沿った方向に延びて設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、
前記アンギュラ玉軸受の作用線は、前記本体部の前記軸に沿った方向に関して前記取付部の先端に向かうに連れて前記軸に近づくように、前記軸に対して傾斜し、
前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されており、
前記ケースは、
前記角部に接続して前記ケースの一部を窪ませて形成された凹部と、
前記取付部の外周面に対して、前記アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、
を更に有し、
前記本体部の内径寸法は２００ｍｍ以上で２９０ｍｍより小さく、
前記取付部の肉厚寸法は７ｍｍ以上で１８ｍｍ以下であり、
前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、
前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、１５０００Ｎ以上で８００００Ｎ以下である
回転機構。 a case;
a rotating body;
an angular contact ball bearing positioned between the case and the rotating body to rotatably support the rotating body with respect to the case;
with
Said case is
a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the angular contact ball bearing therein and has an inner peripheral surface in contact with the angular contact ball bearing;
a collar projecting from the main body in a direction intersecting with the direction along the axis of the main body,
The body portion has a mounting portion extending from the flange portion in a direction along the axis from the outer ring of the angular contact ball bearing and capable of being mounted to a mating member,
a line of action of the angular contact ball bearing is inclined with respect to the axis in a direction along the axis of the main body so as to approach the axis as it goes toward a tip of the mounting portion;
The corner portion between the flange portion and the mounting portion is formed from a position where a line orthogonal to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element intersects the outer peripheral surface of the main body portion. It is located on the tip side of the part,
Said case is
a recess formed by recessing a part of the case connected to the corner;
a groove formed on the outer peripheral surface of the mounting portion along a circumferential direction about the central axis of the angular contact ball bearing;
further having
an inner diameter dimension of the body portion is equal to or greater than 200 mm and smaller than 290 mm;
The thickness dimension of the mounting portion is 7 mm or more and 18 mm or less,
The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state of being taken out from the inside of the main body part is larger than the inner diameter dimension of the main body part in the range of 5 μm or more to 70 μm or less,
The rotation mechanism, wherein a preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is 15000N or more and 80000N or less. ケースと、
回転体と、
前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支えるアンギュラ玉軸受と、
を備え、
前記ケースは、
前記回転体及び前記アンギュラ玉軸受を内部に収容すると共に内周面に前記アンギュラ玉軸受が接触された筒状の本体部と、
前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に突き出された鍔部と、 を有し、
前記本体部は、前記鍔部から前記アンギュラ玉軸受の外輪よりも前記軸に沿った方向に延びて設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、
前記アンギュラ玉軸受の作用線は、前記本体部の前記軸に沿った方向に関して前記取付部の先端に向かうに連れて前記軸に近づくように、前記軸に対して傾斜し、
前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記アンギュラ玉軸受の中心軸に対して直交しかつ転動体の中心を通る線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されており、
前記ケースは、
前記角部に接続して前記ケースの一部を窪ませて形成された凹部と、
前記取付部の外周面に対して、前記アンギュラ玉軸受の中心軸を中心とする周方向に沿って形成された溝部と、
を更に有し、
前記本体部の内径寸法は２９０ｍｍ以上で３９０ｍｍより小さく、
前記取付部の肉厚寸法は１４ｍｍ以上で２８ｍｍ以下であり、
前記本体部の内部から取り出された状態での前記アンギュラ玉軸受の外径寸法は、前記本体部の前記内径寸法に対して１５μｍ以上から７０μｍ以下の範囲で大きく、
前記本体部の内部に収容された前記アンギュラ玉軸受に作用する予圧荷重は、３００００Ｎ以上で１３００００Ｎ以下である
回転機構。 a case;
a rotating body;
an angular contact ball bearing positioned between the case and the rotating body to rotatably support the rotating body with respect to the case;
with
Said case is
a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the angular contact ball bearing therein and has an inner peripheral surface in contact with the angular contact ball bearing;
a collar projecting from the main body in a direction intersecting with the direction along the axis of the main body,
The body portion has a mounting portion extending from the flange portion in a direction along the axis from the outer ring of the angular contact ball bearing and capable of being mounted to a mating member,
a line of action of the angular contact ball bearing is inclined with respect to the axis in a direction along the axis of the main body so as to approach the axis as it goes toward a tip of the mounting portion;
The corner portion between the flange portion and the mounting portion is formed from a position where a line orthogonal to the central axis of the angular contact ball bearing and passing through the center of the rolling element intersects the outer peripheral surface of the main body portion. It is located on the tip side of the part,
Said case is
a recess formed by recessing a part of the case connected to the corner;
a groove formed on the outer peripheral surface of the mounting portion along a circumferential direction about the central axis of the angular contact ball bearing;
further having
the inner diameter of the main body is 290 mm or more and less than 390 mm;
The thickness dimension of the mounting portion is 14 mm or more and 28 mm or less,
The outer diameter dimension of the angular contact ball bearing in a state of being taken out from the inside of the main body part is larger than the inner diameter dimension of the main body part in the range of 15 μm or more to 70 μm or less,
The rotation mechanism, wherein a preload load acting on the angular contact ball bearing housed inside the main body is 30000N or more and 130000N or less. 第１部材と、
第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間に設けられ、前記第１部材に対して前記第２部材を回転に接続する回転機構と、
を備え、
前記回転機構は、
ケースと、
回転体と、
前記ケースと前記回転体との間に位置して、前記回転体を前記ケースに対して回転自在に支える軸受と、
を備え、
前記ケースは、
前記回転体及び前記軸受を内部に収容すると共に内周面に前記軸受が接触された筒状の本体部と、
前記本体部から前記本体部の軸に沿った方向と交差する方向に配置された鍔部と、
を有し、
前記本体部は、前記鍔部から前記軸に沿った方向に設けられると共に相手部材に取り付け可能な取付部を有し、
前記鍔部と前記取付部との間の角部は、前記軸受の作用線と前記本体部の外周面とが交差する位置より前記取付部の先端側の位置に配置されている
ロボット。 a first member;
a second member;
a rotation mechanism provided between the first member and the second member for rotationally connecting the second member with respect to the first member;
with
The rotating mechanism is
a case;
a rotating body;
a bearing positioned between the case and the rotating body to rotatably support the rotating body with respect to the case;
with
Said case is
a cylindrical main body portion that accommodates the rotating body and the bearing therein and that has an inner peripheral surface in contact with the bearing;
a collar portion arranged from the main body portion in a direction intersecting with a direction along the axis of the main body portion;
has
The body portion has an attachment portion provided in a direction along the axis from the collar portion and capable of being attached to a mating member,
The robot, wherein a corner portion between the collar portion and the mounting portion is arranged at a position on a tip side of the mounting portion from a position where a line of action of the bearing and an outer peripheral surface of the main body intersect.
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