JP2023093321A - エッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図2を参照すると、エラー検知部200は、運行設計領域検知モジュール210、ハードウェア検知モジュール220、ネットワーク検知モジュール230、ソフトウェア検知モジュール240、および走行検知モジュール250を含むことができる。
200:エラー検知部
210:運行設計領域検知モジュール
220:ハードウェア検知モジュール
230:ネットワーク検知モジュール
240:ソフトウェア検知モジュール
250:走行制御検知モジュール
300:安全制御部
310:シナリオ格納モジュール
320:安全制御モジュール
Claims (19)
- 自律走行を制御する自律走行システムと、
フォールバック(Fallback)状況を検知するエラー検知部と、
フォールバック(Fallback)状況が発生すると、エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動してフォールバック(Fallback)状況別の安全プロセスを駆動する安全制御部と、
を含み、
安全制御部は、
エッジインフラストラクチャを介してフォールバック(Fallback)状況および搭乗者の位置情報を送信することを特徴とする、エッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - 安全プロセスは、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動して安全地帯への位置および移動経路が含まれた安全地帯での非常停止シナリオ、
自律走行を維持する自律走行システムの車両制御シナリオ、
車両を非常停止させる非常停止シナリオ、および
自律走行車両の制御権を運転者に切り替えて安全地帯の位置および経路をガイドする運転者制御権の切り替えシナリオ、
のうち少なくとも1つ以上を含む、請求項1に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - エラー検知部は、
ADS(Automated Driving System)の特定の作動条件を定義する運行設計領域(ODD、Operation Design Domain)の誤作動を検知する運行設計領域検知モジュールと、
自律走行車両内に設置されたハードウェアの誤作動を検知するハードウェア検知モジュールと、
自律走行車両内のネットワーク装置の誤作動を検知するネットワーク検知モジュールと、
自律走行システムにおいて各ハードウェア間に送受信するデータ量および種類を検知してソフトウェアの誤作動を検知するソフトウェア検知モジュールと、
自律走行システムの動作として車両の縦から横方向への制御、停止、および速度制御のうち少なくとも1つの動作から誤作動を検知する走行検知モジュールと、
を含む、請求項1に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - 安全制御部は、
エラー検知部から自律走行システムの自律走行および運転者に制御権の切り替えが可能なフォールバック(Fallback)状況が検知されると、
自律走行システムの運転制御権を運転者に切り替え、およびエッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動して設定された目的地、安全地帯への移動経路、および緊急呼び出し可能な会社情報のうち少なくとも1つが含まれた対応戦略を策定および出力することを特徴とする、請求項1に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - 安全制御部は、
エラー検知部から、自律走行が不可能であり、運転者に運転制御権の切り替えが可能なフォールバック(Fallback)状況の検知信号が受信されると、
自律走行システムの運転制御権を運転者に切り替え、およびエッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動して設定された目的地、安全地帯への移動経路、および緊急呼び出し可能な会社情報のうち少なくとも1つが含まれた対応戦略を策定および出力することを特徴とする、請求項1に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - 安全制御部は、
エラー検知部から運転者に運転制御権の切り替えが不可能なフォールバック(Fallback)状況が検知され、自律走行システムにおいて最小危険戦略(Fallback MRC)の策定が可能であると、
自律走行システムにおいて車両制御を維持することを特徴とする、請求項1に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - 安全制御部は、
エラー検知部から、運転者に運転制御権の切り替えおよび自律走行システム自体に設定された最小危険戦略(Fallback MRC)の策定および実行が不可能なフォールバック(Fallback)状況が検知されると、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)を介して非常停止可能な安全地帯の位置情報を要請および受信し、自律走行システムを制御して車両を安全地帯に移動および非常停止させることを特徴とする、請求項1に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - 安全制御部は、
エラー検知部から、運転者に運転制御権の切り替えおよび自律走行システム自体に設定された最小危険戦略(Fallback MRC)が不可能なフォールバック(Fallback)状況が検知され、非常停止可能な安全地帯の位置情報が受信されないと、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動し、自律走行システムを制御して非常停止することを特徴とする、請求項1に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - 安全制御部は、
エラー検知部から、自律走行システムの自律走行が不可能であり、運転者に運転制御権の切り替えが不可能なフォールバック(Fallback)状況が検知されると、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動し、自律走行システムを制御して車両を非常停止することを特徴とする、請求項1に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - 安全制御部は、
車両の外部に脱出した搭乗者の位置を検知して位置情報を生成し、エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)を介して搭乗者の位置情報を共有することを特徴とする、請求項8または9に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御システム。 - a)自律走行システムにおいて自律走行車両を制御するステップと、
b)自律走行中にフォールバック(Fallback)状況を検知するステップと、
c)フォールバック(Fallback)状況別に設定された複数のシナリオのうちいずれか1つを選択し、選択されたシナリオに沿った安全プロセスを進行するステップと、
を含み、
c)ステップにおいて、安全プロセスは、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)を介してフォールバック(Fallback)状況および車両搭乗者の位置情報のうち少なくとも1つを送信することを特徴とする、エッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。 - b)ステップは、
運行設計領域、ハードウェア、ソフトウェア、ネットワーク、車両制御装置、および自律走行機能のうち少なくとも1つ以上の作動可否によりフォールバック(Fallback)状況を検知することを特徴とする、請求項11に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。 - c)ステップは、
b)ステップにおいて自律走行システムの自律走行および運転者に制御権の切り替えが可能なフォールバック(Fallback)状況が検知されると、自律走行システムの運転制御権を運転者に切り替えるステップと、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動して設定された目的地、安全地帯への移動経路、および緊急呼び出し可能な会社情報のうち少なくとも1つが含まれた対応戦略を策定および出力するステップと、
を含む、請求項11に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。 - c)ステップは、
b)ステップにおいて、自律走行が不可能であり、運転者に運転制御権の切り替えが可能なフォールバック(Fallback)状況が検知されると、自律走行システムの運転制御権を運転者に切り替えるステップと、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動して設定された目的地、安全地帯への移動経路、および緊急呼び出し可能な会社情報のうち少なくとも1つが含まれた対応戦略を策定および出力するステップと、
を含む、請求項11に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。 - c)ステップは、
b)ステップにおいて運転者に運転制御権の切り替えが不可能なフォールバック(Fallback)状況が検知され、自律走行システムにおいて最小危険戦略(Fallback MRC)の策定が可能であると、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)を介して前後方の車両からセンシングされた情報を受信し、自律走行システムにおいて車両制御を維持するように制御するステップをさらに含む、請求項11に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。 - c)ステップは、
b)ステップにおいて、運転者に運転制御権の切り替えが不可能であり、自律走行システム自体に設定された最小危険戦略(Fallback MRC)の策定および実行が不可能なフォールバック(Fallback)状況が検知されると、エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)を介して非常停止可能な安全地帯の位置情報を要請および受信するステップと、
エッジインフラストラクチャを介して受信された安全地帯に移動するように自律走行システムを制御し、安全地帯に非常停止するステップと、
を含む、請求項11に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。 - c)ステップは、
b)ステップにおいて運転者に運転制御権の切り替えおよび自律走行システム自体に設定された最小危険戦略(Fallback MRC)が不可能なフォールバック(Fallback)状況が検知されると、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)および自体センシングを介して非常停止可能な安全地帯の位置を検索するステップと、
非常停止可能な安全地帯が検索されないと、エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動し、自律走行システムを制御して非常停止するステップと、
を含む、請求項11に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。 - c)ステップは、
b)ステップにおいて、自律走行システムの自律走行が不可能であり、運転者に運転制御権の切り替えが不可能なフォールバック(Fallback)状況が検知されると、
エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)と連動し、自律走行システムを制御して車両を非常停止するステップを含む、請求項11に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。 - c)ステップは、
車両の外部に脱出した搭乗者の位置を検知して位置情報を生成し、エッジインフラストラクチャ(Edge Infrastructure)を介して搭乗者の位置情報を共有するステップをさらに含む、請求項17または18に記載のエッジインフラストラクチャに基づく自律走行安全制御方法。
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