JP2023088139A - Collaborative device of elevator and self-propelled robot - Google Patents

Abstract

To provide a collaborative device of an elevator and a self-propelled robot that can operate efficiently even when various elevators and various robots are used.SOLUTION: A control device 10 comprises a task creating unit 16B that creates, on the basis of use reservation information input to a reservation operation unit 12, a first task executed by an elevator E, an elevator schedule for executing the first task, a second task executed by a robot R, and a robot schedule for executing the second task, and task executing units 17A, 17B that cause the elevator E to execute the first task according to the elevator schedule created and cause the robot R to execute the second task according to the robot schedule created, and the first task in the elevator schedule is created on the basis of the second task executed by the robot R.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、エレベータと自走式ロボットの連携装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an elevator and a self-propelled robot cooperation device.

近年、様々なサービス用途に関して自律走行型ロボットが活用されるようになっている。それに伴って、建物において、ロボット自体がエレベータを利用して他階に移動して様々な作業を行うニーズが生じている。こうしたニーズに対応する従来の技術として、エレベータとロボットの連携技術が種々提案されている（例えば、特許文献１～６を参照）。 In recent years, autonomous mobile robots have come to be used for various service applications. Along with this, there is a need for robots themselves to use elevators to move to other floors in buildings and perform various tasks. Various technologies for linking elevators and robots have been proposed as conventional technologies to meet such needs (see Patent Documents 1 to 6, for example).

特開２００７－１３７６５０号公報JP-A-2007-137650 国際公開第２０１８／０６６０５７号WO2018/066057 特開２０１３－２１６４０８号公報JP 2013-216408 A 特開２０２０－２０３７５４号公報JP 2020-203754 A 特開２０１８－５３８９０８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2018-538908 特開２０２１－１１３９１７号公報JP 2021-113917 A

ところで、上記の従来の特許文献１～５に記載されたシステムでは、ロボットは自ら乗降階ルートの決定（自己位置推定、乗車階・降車階の判断）、エレベータへの要求およびエレベータからの指示に従う乗降車順序制御といった動作を行う。エレベータはロボットからの要求を検出するとともに、エレベータ籠の配車指示と、ロボットへの乗降車順序指示といった動作を行う。これらの動作を行うためには、ロボットとエレベータは、連携可能な機種とした上で、ロボット側およびエレベータ側には専用制御機能や連携稼働機能を搭載する必要がある。しかし、このような機能を搭載するロボットやエレベータは、容易に入手できず、入手できたとしても高価であるとした問題がある。したがって、高機能で高価なロボットに加え、高機能で高価なエレベータを用いた場合のみならず、低機能で安価なロボットや低機能で安価なエレベータを用いた場合であっても、効率良く動作させることができるエレベータと自走式ロボットの連携装置が望まれている。 By the way, in the systems described in the above conventional patent documents 1 to 5, the robot determines the floor route by itself (self-position estimation, judgment of boarding floor / alighting floor), requests to elevators, and instructions from elevators. It performs operations such as boarding/alighting order control. The elevator detects a request from the robot, and instructs the elevator car to be dispatched and the order of boarding and alighting to the robot. In order to perform these operations, the robot and elevator must be models that can work together, and the robot and elevator must be equipped with dedicated control functions and coordinated operation functions. However, there is a problem that robots and elevators equipped with such functions are not easily available, and even if they are available, they are expensive. Therefore, in addition to high-performance and expensive robots, efficient operation can be achieved not only when high-performance and expensive elevators are used, but also when low-function and low-cost robots and low-function and low-cost elevators are used. There is a demand for a linking device between an elevator and a self-propelled robot that can

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、様々なエレベータや様々なロボットを用いた場合であっても、効率良く動作させることができるエレベータと自走式ロボットの連携装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above, and provides an elevator and self-propelled robot linkage device that can operate efficiently even when various elevators and various robots are used. for the purpose.

上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るエレベータと自走式ロボットの連携装置は、複数の階を有する施設において、それぞれの階の床へ昇降可能な籠を備えるエレベータと、前記施設の床を自律走行して前記籠に乗り降り可能な自走式ロボットと、を連携する連携装置であって、前記施設で前記エレベータおよび前記ロボットをそれぞれ稼働するために用いられる制御装置を備え、前記制御装置は、ユーザーにより操作される予約操作部と、前記予約操作部に入力された利用予約情報に基づいて、前記エレベータが実行する第１タスクと、前記第１タスクを実行するエレベータ用スケジュールと、前記ロボットが実行する第２タスクと、前記第２タスクを実行するロボット用スケジュールをそれぞれ作成するタスク作成部と、作成した前記エレベータ用スケジュールに沿って前記エレベータに前記第１タスクを実行させる一方、作成した前記ロボット用スケジュールに沿って前記ロボットに前記第２タスクを実行させるタスク実行部と、を有し、前記エレベータ用スケジュールにおける前記第１タスクは、前記ロボットが実行する前記第２タスクに基づいて作成されていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the elevator and self-propelled robot cooperation device according to the present invention provides an elevator equipped with a cage capable of going up and down to each floor in a facility having a plurality of floors. and a self-propelled robot capable of autonomously traveling on the floor of the facility and getting on and off the cage, wherein the control device is used to operate the elevator and the robot in the facility. and the control device executes a first task to be executed by the elevator, and the first task based on a reservation operation unit operated by a user and usage reservation information input to the reservation operation unit. a task creation unit that creates an elevator schedule, a second task to be executed by the robot, and a robot schedule to execute the second task; and the first task to the elevator according to the created elevator schedule. and a task execution unit that causes the robot to execute the second task in accordance with the created robot schedule, wherein the first task in the elevator schedule is executed by the robot. It is characterized by being created based on the second task.

また、本発明に係る他のエレベータと自走式ロボットの連携装置は、上述した発明において、前記ロボット用スケジュールは、前記第２タスクとして、前記ロボットを現在階の待機地点から現在階の前記エレベータの搭乗口前の経由地点へ移動させるタスクと、この経由地点に到着した後、現在階へ前記籠が配車されたことを検知して、前記ロボットを前記籠内に移動させるタスクと、その後、目的階へ前記籠が配車されたことを検知して、前記ロボットを前記籠内から目的階の前記エレベータの搭乗口前の経由地点へ移動させるタスクと、この経由地点に到着した後、前記ロボットを目的階の目的地点へ移動させるタスクとを有することを特徴とする。 Further, according to the present invention, there is provided an apparatus for linking an elevator and a self-propelled robot, in the above-described invention, wherein the robot schedule, as the second task, moves the robot from the standby point on the current floor to the elevator on the current floor. a task of moving the robot to a waypoint in front of the boarding gate, a task of detecting that the car has been dispatched to the current floor after arriving at the waypoint, and moving the robot into the car; a task of detecting that the car is dispatched to the destination floor and moving the robot from inside the car to a waypoint in front of the boarding gate of the elevator on the destination floor; to a destination point on a destination floor.

本発明に係るエレベータと自走式ロボットの連携装置によれば、複数の階を有する施設において、それぞれの階の床へ昇降可能な籠を備えるエレベータと、前記施設の床を自律走行して前記籠に乗り降り可能な自走式ロボットと、を連携する連携装置であって、前記施設で前記エレベータおよび前記ロボットをそれぞれ稼働するために用いられる制御装置を備え、前記制御装置は、ユーザーにより操作される予約操作部と、前記予約操作部に入力された利用予約情報に基づいて、前記エレベータが実行する第１タスクと、前記第１タスクを実行するエレベータ用スケジュールと、前記ロボットが実行する第２タスクと、前記第２タスクを実行するロボット用スケジュールをそれぞれ作成するタスク作成部と、作成した前記エレベータ用スケジュールに沿って前記エレベータに前記第１タスクを実行させる一方、作成した前記ロボット用スケジュールに沿って前記ロボットに前記第２タスクを実行させるタスク実行部と、を有し、前記エレベータ用スケジュールにおける前記第１タスクは、前記ロボットが実行する前記第２タスクに基づいて作成されているので、様々なエレベータとロボットを組み合わせ、用いた場合であっても、効率良くエレベータと自走式ロボットを連携させることができる連携装置を提供することができるという効果を奏する。 According to the apparatus for linking an elevator and a self-propelled robot according to the present invention, in a facility having a plurality of floors, an elevator equipped with a cage capable of ascending and descending to each floor and an elevator autonomously traveling on the floor of the facility A linking device for linking a self-propelled robot that can get into and out of a cage, comprising a control device used to operate the elevator and the robot in the facility, wherein the control device is operated by a user. a first task to be executed by the elevator, an elevator schedule to execute the first task, and a second task to be executed by the robot, based on the reservation information input to the reservation operation unit; a task creation unit for creating a robot schedule for executing a task and the second task; causing the elevator to execute the first task according to the created elevator schedule; and a task execution unit that causes the robot to execute the second task according to the schedule, and the first task in the elevator schedule is created based on the second task executed by the robot, Even when various elevators and robots are combined and used, it is possible to provide a linkage device capable of efficiently linking elevators and self-propelled robots.

また、本発明に係る他のエレベータと自走式ロボットの連携装置によれば、前記ロボット用スケジュールは、前記第２タスクとして、前記ロボットを現在階の待機地点から現在階の前記エレベータの搭乗口前の経由地点へ移動させるタスクと、この経由地点に到着した後、現在階へ前記籠が配車されたことを検知して、前記ロボットを前記籠内に移動させるタスクと、その後、目的階へ前記籠が配車されたことを検知して、前記ロボットを前記籠内から目的階の前記エレベータの搭乗口前の経由地点へ移動させるタスクと、この経由地点に到着した後、前記ロボットを目的階の目的地点へ移動させるタスクとを有するので、各タスクを実行することにより、ロボットを現在階の待機地点から目的階の目的地点へ効率的に移動させることができるという効果を奏する。 Further, according to another apparatus for linking elevators and self-propelled robots according to the present invention, the schedule for robot is such that, as the second task, the robot is moved from the standby point on the current floor to the boarding gate of the elevator on the current floor. A task to move the robot to the previous waypoint, a task to detect that the car is dispatched to the current floor after arriving at the waypoint, and a task to move the robot into the car, and then to the destination floor. a task of detecting that the car has been dispatched and moving the robot from the car to a waypoint in front of the boarding gate of the elevator on the destination floor; Therefore, by executing each task, it is possible to efficiently move the robot from the standby point on the current floor to the destination point on the target floor.

図１は、本発明に係るエレベータと自走式ロボットの連携装置の実施の形態を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of a linking device for an elevator and a self-propelled robot according to the present invention. 図２は、対象シナリオとロボット走行経路を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a target scenario and a robot travel route. 図３は、ロボットに必要な経由地点を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing waypoints required for the robot. 図４は、スケジュールの概要図であり、（１）はロボット行動のスケジュール、（２）はエレベータ行動のスケジュールである。FIG. 4 is a schematic diagram of schedules, where (1) is the schedule for robot behavior and (2) is the schedule for elevator behavior. 図５は、本発明の実施例を示すシーケンス図である。FIG. 5 is a sequence diagram showing an embodiment of the invention.

以下に、本発明に係るエレベータと自走式ロボットの連携装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, embodiment of the cooperation apparatus of the elevator which concerns on this invention, and a self-propelled robot is described in detail based on drawing. In addition, this invention is not limited by this embodiment.

図１に示すように、本発明の実施の形態に係るエレベータと自走式ロボットの連携装置１００は、複数の階を有する施設において、それぞれの階の床へ昇降可能な籠を備えるエレベータと、施設の床を自律走行して籠に乗り降り可能な自走式ロボットとを連携する装置である。この連携装置１００は、制御装置１０によって構成され、複数のユーザーＰ（サービス利用者）と、サービス利用に提供されたロボットＲおよびエレベータＥとの間に設けられる。 As shown in FIG. 1, an elevator-self-propelled robot linkage apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is provided in a facility having a plurality of floors. It is a device that cooperates with a self-propelled robot that can autonomously run on the floor of the facility and get on and off the cage. This cooperation device 100 is configured by a control device 10 and is provided between a plurality of users P (service users) and robots R and elevators E provided for service use.

ロボットＲおよびエレベータＥは、周知のシステムであり、ロボットＲの駆動制御はロボットＲ自身で実施され、エレベータＥの駆動制御はエレベータＥ自身で実施される。 The robot R and the elevator E are a well-known system, the drive control of the robot R is performed by the robot R itself, and the drive control of the elevator E is performed by the elevator E itself.

ロボットＲは、対象目的地点までの走行（予約配車）、対象場所を示した地図情報の切り替え、走行開始・終了、速度調整、一時停止・再発進等の動作を指令する機能を備えた予約操作部２２、ロボットＲのリアルタイム状態などの情報を取得し、外部に配信する機能を備えた情報部２４などを有している。予約操作部２２や情報部２４は、ロボットＲの機能として、一般的に提供されるものである。予約操作部２２からロボット駆動制御部２０への動作制御は、ネットワーク通信回線を通じて行われる。ロボット駆動制御部２０は、搭載センサーで本体周辺環境をセンシングしながら、自己位置を推定するとともに状況を判断し、施設内の地図情報などに基づいて経路計画をして目的地点まで自律走行可能である。 Robot R has functions for commanding operations such as traveling to a target destination (reservation dispatch), switching map information indicating a target location, starting/ending running, adjusting speed, pausing/restarting, etc. and an information unit 24 having a function of acquiring information such as the real-time state of the robot R and distributing it to the outside. The reservation operation unit 22 and the information unit 24 are generally provided as functions of the robot R. Operation control from the reservation operation unit 22 to the robot drive control unit 20 is performed through a network communication line. The robot drive control unit 20 senses the environment around the main unit with the built-in sensor, estimates its own position and judges the situation, plans a route based on map information in the facility, etc., and can autonomously travel to the destination point. be.

エレベータＥは、目的階の呼び出しや扉の開閉などの動作を指令する機能を備えた予約操作部２８、エレベータＥのリアルタイム状態などの情報を取得し、外部に配信する機能を備えた情報部３０などを有している。予約操作部２８や情報部３０は、エレベータＥの機能として一般的に提供されるものである。予約操作部２２からエレベータＥへの動作制御は、ネットワーク通信回線を通じて行われる。 The elevator E has a reservation operation unit 28 with a function of commanding operations such as calling the destination floor and opening and closing the door, and an information unit 30 with a function of acquiring information such as the real-time status of the elevator E and distributing it to the outside. etc. The reservation operation section 28 and the information section 30 are generally provided as elevator E functions. Operation control from the reservation operation unit 22 to the elevator E is performed through a network communication line.

制御装置１０は、予約操作部１２、情報集約部１４、タスク処理部１６、動作指令部１８で構成されている。 The control device 10 is composed of a reservation operation section 12 , an information aggregation section 14 , a task processing section 16 and an operation command section 18 .

予約操作部１２は、ロボットＲおよびエレベータＥの利用を予約するためにユーザーＰにより操作されるものであり、ロボットＲの予約操作部２２、エレベータＥの予約操作部２８を代替する。ユーザーＰは、この予約操作部１２を介してロボットＲおよびエレベータＥの利用を予約したり、ロボットＲおよびエレベータＥを操作したりするなどしてサービスを利用することができる。 The reservation operation unit 12 is operated by the user P to reserve the use of the robot R and the elevator E, and replaces the reservation operation unit 22 for the robot R and the reservation operation unit 28 for the elevator E. The user P can use the service by reserving the use of the robot R and the elevator E, operating the robot R and the elevator E, and the like, through the reservation operation section 12 .

情報集約部１４は、施設内の関連イベント・利用ルール・混雑状況・設備情報などの施設環境の情報を収集して整理集約するものである。情報とは、施設内に設置されたセンサー・モニタリングシステムから取得したもの、施設運用のそれぞれ実情に応じて決められた施設利用ルール（施設の動的環境に適する移動経路・経由地点・待機場所・待機時間）などの施設内の環境に関する情報、またロボットＲからのロボットＲ自身の状態の情報、エレベータＥからのエレベータ２６の状態の情報も含めたものである。ユーザーＰは、情報集約部１４を参照することにより、施設全体状況、ロボット状態、エレベータ状態、施設の実情に適する移動経路・経由地点・移動タイミングなどを把握可能である。 The information aggregating unit 14 collects and organizes and aggregates facility environment information such as related events in the facility, usage rules, congestion status, and facility information. Information includes information obtained from sensors and monitoring systems installed within the facility, and facility usage rules determined according to the actual conditions of facility operation (travel routes, waypoints, waiting areas, waiting time), information on the state of the robot R itself from the robot R, and information on the state of the elevator 26 from the elevator E. By referring to the information aggregating unit 14, the user P can grasp the entire facility situation, the robot status, the elevator status, and the movement route, waypoint, movement timing, etc. suitable for the actual situation of the facility.

タスク処理部１６は、予約処理部１６Ａ、タスク作成部１６Ｂ、タスク実行部１６Ｃを有する。 The task processing unit 16 has a reservation processing unit 16A, a task creation unit 16B, and a task execution unit 16C.

予約処理部１６Ａは、ユーザーＰからの予約操作などの利用予約情報を基に予約処理を行うものであり、例えば、この情報をデータベースに登録したり、利用可能なロボットＲをデータベースから選出（設定）したり、利用タイミングを開始したりする。 The reservation processing unit 16A performs reservation processing based on usage reservation information such as a reservation operation from the user P. ) or start usage timing.

タスク作成部１６Ｂは、情報集約部１４および予約処理部１６Ａを参照して、エレベータ２６が実行するタスク（第１タスク）に関するエレベータ用スケジュールと、ロボットＲが実行するタスクに関するロボット用スケジュールをそれぞれ作成する。ここで、エレベータＥとロボットＲとの連携の際に必要とする細かな行動（エレベータ行動およびロボット行動）を考慮し、エレベータ用スケジュールにおけるタスクは、ロボットＲが実行するタスク（第２タスク）に基づいて作成される。これらのエレベータ行動およびロボット行動をシステム的に一連の行動タスクに割り当てるとともに、各タスクに優先順位をつけてエレベータ用スケジュールとロボット用スケジュールを作成する。作成したエレベータ用スケジュールとロボット用スケジュールはデータベースに登録される。 The task creation unit 16B creates an elevator schedule for the task (first task) executed by the elevator 26 and a robot schedule for the task executed by the robot R with reference to the information aggregation unit 14 and the reservation processing unit 16A. do. Considering detailed actions (elevator actions and robot actions) required for cooperation between the elevator E and the robot R, the task in the elevator schedule is the task executed by the robot R (second task). Created based on These elevator behaviors and robot behaviors are systematically assigned to a series of behavioral tasks, and each task is prioritized to create an elevator schedule and a robot schedule. The created elevator schedule and robot schedule are registered in the database.

ここで、ロボット行動とは、エレベータ前や籠内の経由地点における自己位置の補正の行動、ロボットＲの移動範囲に関する地図情報の切り替えなどに伴う地図上の自己位置の補正の行動、エレベータＥの利用が必要な予約確認の行動のことである。また、エレベータ行動とは、目的階への呼び出しや扉の開閉などのユーザー用の一般的な行動のことである。 Here, the robot behavior includes the behavior of correcting the self-position at a waypoint in front of the elevator or in the cage, the behavior of correcting the self-position on the map accompanying the switching of map information regarding the movement range of the robot R, and the behavior of the elevator E. It is the activity of booking confirmation that needs to be used. Elevator actions are general actions for users such as calling a destination floor and opening and closing doors.

タスク実行部１６Ｃは、データベースに登録されたスケジュールの通りにタスクを実行させるものであり、ロボット用スケジュールのタスクを実行させるロボットタスク実行部１７Ａと、エレベータ用スケジュールのタスクを実行させるエレベータタスク実行部１７Ｂとを有する。各スケジュール通りにタスクを実行することにより、ロボットＲは決められたロボット用スケジュールの順序で経由地点へ移動し、エレベータＥは決められたエレベータ用スケジュールの順序で目的階呼び出し動作・扉開閉動作などを行う。また、エレベータＥとロボットＲの間は直接的な指示操作がなく、見かけ上、都合の良いタイミングでエレベータＥとロボットＲとの連動が実現される。 The task execution unit 16C executes tasks according to the schedule registered in the database. 17B. By executing the tasks according to each schedule, the robot R moves to the waypoint in the order of the robot schedule, and the elevator E performs the target floor call operation, door opening/closing operation, etc. in the order of the elevator schedule. I do. In addition, there is no direct instruction operation between the elevator E and the robot R, and the elevator E and the robot R are seemingly linked at convenient timing.

タスク内の処理では、情報集約部１４の施設環境の情報やロボット状態情報、エレベータ状態情報などを参照しながら、ロボット用スケジュールに沿ってロボットＲにタスクを実行させるとともに、エレベータ用スケジュールに沿ってエレベータＥにタスクを実行させる。ロボットＲの関連操作タスクは、動作指令部１８と、ロボットＲの予約操作部２２を介して行われる。エレベータＥの関連操作タスクは、動作指令部１８と、エレベータＥの予約操作部２８を介して行われる。 In the processing within the task, the robot R executes the task according to the robot schedule while referring to the facility environment information, the robot state information, the elevator state information, etc. of the information aggregating unit 14, and the task is executed according to the elevator schedule. Let elevator E perform the task. Related operation tasks of the robot R are performed via the motion command unit 18 and the reservation operation unit 22 of the robot R. FIG. Elevator E related operation tasks are performed via the operation command unit 18 and the elevator E reservation operation unit 28 .

動作指令部１８は、ロボットＲの予約操作部２２にネットワーク通信回線を通じて接続しており、この予約操作部２２を介してロボット駆動制御部２０に動作指令（ロボット動作指令）を送ることで、ロボットＲを動作させる。また、動作指令部１８は、エレベータＥの予約操作部２８にネットワーク通信回線を通じて接続しており、この予約操作部２８を介してエレベータ駆動制御部２６に動作指令（エレベータ動作指令）を送ることで、エレベータＥを動作させる。動作指令部１８から送られる動作指令は、タスク処理部１６のタスク実行部１６Ｃにおけるタスクに対応して設定される。 The motion command unit 18 is connected to a reservation operation unit 22 of the robot R through a network communication line. Run R. Further, the operation command unit 18 is connected to a reservation operation unit 28 of the elevator E through a network communication line. , to operate the elevator E. The action command sent from the action command section 18 is set corresponding to the task in the task execution section 16C of the task processing section 16. FIG.

次に、上記の構成の動作例について説明する。図２に示すように、ユーザーが、待機位置ＮＸ００（現在階Ｘ）にある対象ロボットを目的地点ＮＹ００（目的階Ｙ）に配車するシナリオを想定する。 Next, an operation example of the above configuration will be described. As shown in FIG. 2, a scenario is assumed in which the user dispatches the target robot at the standby position NX00 (current floor X) to the destination point NY00 (destination floor Y).

このシナリオを達成するために、ロボットは主要な行動として、図２および図３に示すように、待機位置ＮＸ００からエレベータ前の経由地点ＮＸＥ０、エレベータ籠Ｃ内の経由地点ＥＸ００、エレベータ籠Ｃ内の経由地点ＥＹ００、エレベータ外の経由地点ＮＹＥ０を経て、目的地点ＮＹ００へ移動する。ここで、経由地点ＥＸ０0からＥＹ００に移動するためには、エレベータによって運ばれるため、ロボットは自律的に移動せず、ロボット自体が利用している地図の切り替えと、自己位置の補正を行う。また、経由地点ＥＸ００へ、経由地点ＮＹＥ０へ移動するためには、エレベータをそれぞれの現在階Ｘや目的階Ｙに配車する行動が必要となる。一方、エレベータは主要な行動として、現在階Ｘや目的階Ｙに移動して扉開閉動作する。 In order to achieve this scenario, as shown in FIGS. 2 and 3, the robot moves from the standby position NX00 to the waypoint NXE0 in front of the elevator, the waypoint EX00 in the elevator car C, the waypoint EX00 in the elevator car C, and the It moves to the destination point NY00 via the waypoint EY00 and the waypoint NYE0 outside the elevator. Here, in order to move from the waypoint EX00 to EY00, the robot does not move autonomously because it is carried by an elevator, and the robot itself switches the map it is using and corrects its own position. Further, in order to move to the waypoint EX00 and to the waypoint NYE0, an action of dispatching the elevator to the current floor X and the destination floor Y is required. On the other hand, the main action of the elevator is to move to the current floor X or the destination floor Y and open and close the doors.

これらの一連の行動は、ロボットの行動およびエレベータの行動として以下のように整理できる。図４に、これらの行動をタスクに割り当てて、優先順位をつけたスケジュールの例を示す。なお、現在階Ｘへエレベータ籠Ｃを配車する行動はＰｉｃｋｕｐモードと称し、目的階Ｙへエレベータ籠Ｃを配車する行動はＤｒｏｐｏｆｆモードと称するものとする。 These series of actions can be arranged as follows as the actions of the robot and the actions of the elevator. FIG. 4 shows an example of a schedule in which these actions are assigned to tasks and prioritized. The action of dispatching the elevator car C to the current floor X is called Pickup mode, and the action of dispatching the elevator car C to the destination floor Y is called Dropoff mode.

（ロボットの行動）
・開始行動
図４（１）に示すように、まず、ステップＳ０において、サービスを開始する。
次のステップＳ１において、ユーザーの決定を受け付けることにより、サービス利用（ロボットの走行タイミング）を開始する。
次のステップＳ２において、経由地点ＮＸＥ０へ移動を開始し、ＮＸＥ０に到着したか否かを検知して判定することによって、ＮＸＥ０への到着を確認する。
次のステップＳ３において、エレベータのサービス利用を予約する。 (robot behavior)
- Start Action As shown in FIG. 4(1), first, in step S0, the service is started.
In the next step S1, service use (running timing of the robot) is started by accepting the user's decision.
In the next step S2, movement to the waypoint NXE0 is started, and arrival at NXE0 is confirmed by detecting and determining whether or not the vehicle has arrived at NXE0.
In the next step S3, a reservation is made for using the elevator service.

・エレベータＰｉｃｋｕｐモード利用行動
次のステップＳ４において、エレベータのＰｉｃｋｕｐモードの利用を開始し、現在階Ｘへエレベータ籠が配車されたか否かを検知して判定する。この結果、現在階Ｘへエレベータ籠が配車された場合には、Ｐｉｃｋｕｐモードの利用を終了する。
次のステップＳ５において、経由地点ＥＸ００へ移動を開始し、ＥＸ００に到着したか否かを検知して判定することによって、ＥＸ００への到着を確認する。 Elevator Pickup Mode Usage Behavior In the next step S4, use of the elevator pickup mode is started, and whether or not an elevator car has been dispatched to the current floor X is detected and determined. As a result, when the elevator car is dispatched to the current floor X, the use of the Pickup mode is terminated.
In the next step S5, movement to the waypoint EX00 is started, and arrival at EX00 is confirmed by detecting and determining whether or not the vehicle has arrived at EX00.

・エレベータＤｒｏｐｏｆｆモード利用行動
次のステップＳ６において、エレベータのＤｒｏｐｏｆｆモードの利用を開始し、目的階Ｙへエレベータ籠が配車されたか否かを判定する。この結果、目的階Ｙへエレベータ籠が配車された場合には、Ｄｒｏｐｏｆｆモードの利用を終了する。
次のステップＳ７において、経由地点ＥＹ００へ自己位置情報を補正する。
次のステップＳ８において、経由地点ＮＹＥ０へ移動を開始し、ＮＹＥ０に到着したか否かを検知して判定することによって、ＮＹＥ０への到着を確認する。 Elevator Dropoff Mode Utilization Behavior In the next step S6, utilization of the elevator Dropoff mode is started, and it is determined whether or not an elevator car has been dispatched to the destination floor Y. As a result, when the elevator car is dispatched to the destination floor Y, use of the Dropoff mode ends.
In the next step S7, the self position information is corrected to the waypoint EY00.
In the next step S8, movement to the waypoint NYE0 is started, and arrival at NYE0 is confirmed by detecting and determining whether or not the vehicle has arrived at NYE0.

・目的地点への移動行動
次のステップＳ９において、目的地点ＮＹ００へ移動を開始し、ＮＹ００に到着したか否かを検知して判定することによって、ＮＹ００への到着を確認する。 -Moving action to the destination point In the next step S9, movement to the destination point NY00 is started, and arrival at NY00 is confirmed by detecting and determining whether or not the destination point NY00 has been reached.

・スケジュール終了
次のステップＳ１０において、スケジュール終了処理を行う。これにより、ユーザーによる利用が完了する。 - End of schedule In the next step S10, a schedule end process is performed. This completes the use by the user.

（エレベータの行動）
・開始行動
図４（２）に示すように、まず、ステップＴ０において、サービスを開始する。 (elevator behavior)
- Start Action As shown in FIG. 4(2), first, in step T0, the service is started.

・Ｐｉｃｋｕｐモード提供行動
次のステップＴ１において、Ｐｉｃｋｕｐモード開始を受け付けることにより、Ｐｉｃｋｕｐモードの利用（エレベータの利用タイミング）を開始する。
次のステップＴ２において、迎車対象階を呼び出す。
次のステップＴ３において、エレベータ籠が対象階に到着したか否かを検知して判定することによって、対象階への到着を確認する。到着を確認した場合には、扉を開動作し、扉が開状態にあるか否かを検知して判定することによって、扉の開状態を確認する。
次のステップＴ４において、Ｐｉｃｋｕｐモードの利用を終了し、完了状態を通知する。 ·Pickup mode provision action In the next step T1, by accepting the start of the pickup mode, use of the pickup mode (elevator use timing) is started.
In the next step T2, the pick-up target floor is called.
In the next step T3, arrival at the target floor is confirmed by detecting and determining whether or not the elevator car has arrived at the target floor. When the arrival is confirmed, the open state of the door is confirmed by detecting and determining whether or not the door is in the open state.
In the next step T4, use of the Pickup mode is terminated and a completion state is notified.

・Ｄｒｏｐｏｆｆモード提供行動
次のステップＴ５において、Ｄｒｏｐｏｆｆモード開始を受け付けることにより、Ｄｒｏｐｏｆｆモードの利用（エレベータの利用タイミング）を開始する。
次のステップＴ６において、迎車対象階を呼び出す。
次のステップＴ７において、エレベータ籠が対象階に到着したか否かを検知して判定することによって、対象階への到着を確認する。到着を確認した場合には、扉を開動作し、扉が開状態にあるか否かを検知して判定することによって、扉の開状態を確認する。
次のステップＴ８において、Ｄｒｏｐｏｆｆモードの利用を終了し、完了状態を通知する。 - Dropoff mode providing action In the next step T5, by accepting the start of the Dropoff mode, use of the Dropoff mode (elevator use timing) is started.
In the next step T6, the pick-up target floor is called.
In the next step T7, arrival at the target floor is confirmed by detecting and determining whether or not the elevator car has arrived at the target floor. When the arrival is confirmed, the open state of the door is confirmed by detecting and determining whether or not the door is in the open state.
In the next step T8, use of the Dropoff mode is ended and a completion state is notified.

・スケジュール終了
次のステップＴ９において、スケジュール終了処理を行う。これにより、ユーザーによる利用が完了する。 - End of schedule In the next step T9, a schedule end process is performed. This completes the use by the user.

本実施の形態によれば、制御装置１０にてロボット行動とエレベータ行動をタスクに割り当てて各スケジュールを作成し、作成した各スケジュール通りにタスクを実行することにより、サービス利用に提供された既存のロボットＲとエレベータＥを活用して、ロボットＲを現在階の待機地点から目的階の目的地点へ移動させることができる。 According to the present embodiment, the control device 10 allocates the robot action and the elevator action to tasks to create respective schedules, and executes the tasks according to the created schedules. Using the robot R and the elevator E, the robot R can be moved from the standby point on the current floor to the destination point on the target floor.

ロボット側から見た必要な操作は、一般ユーザーのロボット利用時に行う操作、エレベータ側から見た必要な操作は、一般ユーザーのエレベータ利用時に行う操作であり、ロボットおよびエレベータのサービス利用に提供する操作と同じである。そのため、ロボットメーカー（ロボット開発者）やエレベータメーカー（エレベータ開発者）の機能開発を必要としない。したがって、エレベータ開発者とロボット開発者のそれぞれの開発負担を軽減することができる効率的な連携装置１００を提供することができる。 Necessary operations from the perspective of robots are operations performed by general users when using robots, and necessary operations from the perspective of elevators are operations performed by general users when using elevators, operations provided for the use of robot and elevator services. is the same as Therefore, it does not require function development by robot manufacturers (robot developers) or elevator manufacturers (elevator developers). Therefore, it is possible to provide an efficient cooperation device 100 that can reduce the development burden on each of an elevator developer and a robot developer.

また、一般的なエレベータでは、複数のユーザーの利用を想定して実施されるため、本実施の形態を適用すれば、複数のロボットは同時並行してエレベータを利用することが可能である。本発明は、ロボットと輸送車両との連携に応用することも可能である。 Further, since a general elevator is assumed to be used by a plurality of users, the application of the present embodiment allows a plurality of robots to use the elevator in parallel. The present invention can also be applied to cooperation between robots and transportation vehicles.

（実施例）
次に、本発明の実施例について説明する。
図５は、本実施例のシーケンシャルを示したものである。この図には、図４で説明したスケジュールの各タスクのステップＳ０～Ｓ１０、Ｔ０～Ｔ９も併せて示している。図５に示すように、ユーザーが、コンピュータ端末上の予約アプリケーションを介して予約操作を行うと、制御装置１０の予約操作部１２、タスク処理部１６を通じてロボット用スケジュールが作成される。ロボットタスク実行部１７Ａによるロボット用スケジュールの実行では、個々のタスクを順次実施することにより、ユーザーへのサービス開始を受付したり、ロボットＲを経由地点へ走行させたり、ロボットＲの到着状況を確認したり、自己位置情報を補正したりするなどの動作を行う。 (Example)
Next, examples of the present invention will be described.
FIG. 5 shows the sequential of this embodiment. This figure also shows steps S0 to S10 and T0 to T9 of each task in the schedule explained in FIG. As shown in FIG. 5, when a user performs a reservation operation via a reservation application on a computer terminal, a robot schedule is created through the reservation operation section 12 and the task processing section 16 of the control device 10 . In the execution of the robot schedule by the robot task execution unit 17A, individual tasks are sequentially executed to receive the start of service for the user, to run the robot R to a waypoint, and to confirm the arrival status of the robot R. and correct the self-location information.

一方、予約操作部１２、タスク処理部１６を通じて、エレベータ用スケジュールが作成される。エレベータタスク実行部１７Ｂによるエレベータ用スケジュールの実行では、エレベータＥを介してＰｉｃｋｕｐモードやＤｒｏｐｏｆｆモードを使用してエレベータ籠を呼び出し、階到着時の扉開状態の判定、扉開閉動作などの動作を行う。このエレベータ用スケジュールとロボット用スケジュールを連携して実行することにより、ロボットを現在階から目的階の目的地点へ移動させることができる。 On the other hand, an elevator schedule is created through the reservation operation unit 12 and the task processing unit 16 . In the execution of the elevator schedule by the elevator task execution unit 17B, the elevator car is called using the Pickup mode or the Dropoff mode via the elevator E, and operations such as determination of the door open state upon arrival at the floor and door opening/closing operation are performed. . By executing the elevator schedule and the robot schedule in cooperation, the robot can be moved from the current floor to the destination point on the target floor.

以上説明したように、本発明に係るエレベータと自走式ロボットの連携装置によれば、複数の階を有する施設において、それぞれの階の床へ昇降可能な籠を備えるエレベータと、前記施設の床を自律走行して前記籠に乗り降り可能な自走式ロボットと、を連携する連携装置であって、前記施設で前記エレベータおよび前記ロボットをそれぞれ稼働するために用いられる制御装置を備え、前記制御装置は、ユーザーにより操作される予約操作部と、前記予約操作部に入力された利用予約情報に基づいて、前記エレベータが実行する第１タスクと、前記第１タスクを実行するエレベータ用スケジュールと、前記ロボットが実行する第２タスクと、前記第２タスクを実行するロボット用スケジュールをそれぞれ作成するタスク作成部と、作成した前記エレベータ用スケジュールに沿って前記エレベータに前記第１タスクを実行させる一方、作成した前記ロボット用スケジュールに沿って前記ロボットに前記第２タスクを実行させるタスク実行部と、を有し、前記エレベータ用スケジュールにおける前記第１タスクは、前記ロボットが実行する前記第２タスクに基づいて作成されているので、様々なエレベータとロボットを組み合わせ、用いた場合であっても、効率良くエレベータと自走式ロボットを連携させることができる連携装置を提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, according to the apparatus for linking elevators and self-propelled robots according to the present invention, in a facility having a plurality of floors, an elevator equipped with a cage capable of going up and down to each floor and a floor of the facility and a self-propelled robot capable of getting on and off the cage by autonomously traveling, comprising a control device used to operate the elevator and the robot in the facility, and the control device a reservation operation unit operated by a user; a first task executed by the elevator based on usage reservation information input to the reservation operation unit; an elevator schedule for executing the first task; a task creation unit for creating a second task to be executed by a robot and a robot schedule for executing the second task; and causing the elevator to execute the first task in accordance with the created elevator schedule. a task execution unit that causes the robot to execute the second task according to the robot schedule that has been set, wherein the first task in the elevator schedule is based on the second task that the robot executes. Therefore, even when various elevators and robots are combined and used, it is possible to provide a linkage device capable of efficiently linking an elevator and a self-propelled robot.

また、本発明に係る他のエレベータと自走式ロボットの連携装置によれば、前記ロボット用スケジュールは、前記第２タスクとして、前記ロボットを現在階の待機地点から現在階の前記エレベータの搭乗口前の経由地点へ移動させるタスクと、この経由地点に到着した後、現在階へ前記籠が配車されたことを検知して、前記ロボットを前記籠内に移動させるタスクと、その後、目的階へ前記籠が配車されたことを検知して、前記ロボットを前記籠内から目的階の前記エレベータの搭乗口前の経由地点へ移動させるタスクと、この経由地点に到着した後、前記ロボットを目的階の目的地点へ移動させるタスクとを有するので、各タスクを実行することにより、ロボットを現在階の待機地点から目的階の目的地点へ効率的に移動させることができる。 Further, according to another apparatus for linking elevators and self-propelled robots according to the present invention, the schedule for robot is such that, as the second task, the robot is moved from the standby point on the current floor to the boarding gate of the elevator on the current floor. A task to move the robot to the previous waypoint, a task to detect that the car is dispatched to the current floor after arriving at the waypoint, and a task to move the robot into the car, and then to the destination floor. a task of detecting that the car has been dispatched and moving the robot from the car to a waypoint in front of the boarding gate of the elevator on the destination floor; By executing each task, the robot can be efficiently moved from the standby point on the current floor to the destination point on the target floor.

以上のように、本発明に係るエレベータと自走式ロボットの連携装置は、自走式ロボットがエレベータを利用して荷物の搬送を行う建物に有用であり、特に、様々なエレベータや様々なロボットを用いた場合であっても、効率良く動作させることができるエレベータと自走式ロボットの連携装置を提供するのに適している。 INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the apparatus for linking elevators and self-propelled robots according to the present invention is useful for buildings in which self-propelled robots use elevators to transport packages. is suitable for providing an elevator and a self-propelled robot cooperation device that can be operated efficiently even when using.

１０ 制御装置
１２，２２，２８ 予約操作部
１４ 情報集約部
１６ タスク処理部
１６Ａ 予約処理部
１６Ｂ タスク作成部
１６Ｃ タスク実行部
１７Ａ ロボットタスク実行部
１７Ｂ エレベータタスク実行部
１８ 動作指令部
２０ ロボット駆動制御部
２４，３０ 情報部
２６ エレベータ駆動制御部
１００ エレベータと自走式ロボットの連携装置
Ｃ 籠
Ｅ エレベータ
Ｐ ユーザー
Ｒ ロボット 10 control device 12, 22, 28 reservation operation unit 14 information aggregation unit 16 task processing unit 16A reservation processing unit 16B task creation unit 16C task execution unit 17A robot task execution unit 17B elevator task execution unit 18 motion command unit 20 robot drive control unit 24, 30 information unit 26 elevator drive control unit 100 elevator and self-propelled robot cooperation device C basket E elevator P user R robot

Claims (2)

複数の階を有する施設において、それぞれの階の床へ昇降可能な籠を備えるエレベータと、前記施設の床を自律走行して前記籠に乗り降り可能な自走式ロボットと、を連携する連携装置であって、
前記施設で前記エレベータおよび前記ロボットをそれぞれ稼働するために用いられる制御装置を備え、
前記制御装置は、ユーザーにより操作される予約操作部と、前記予約操作部に入力された利用予約情報に基づいて、前記エレベータが実行する第１タスクと、前記第１タスクを実行するエレベータ用スケジュールと、前記ロボットが実行する第２タスクと、前記第２タスクを実行するロボット用スケジュールをそれぞれ作成するタスク作成部と、作成した前記エレベータ用スケジュールに沿って前記エレベータに前記第１タスクを実行させる一方、作成した前記ロボット用スケジュールに沿って前記ロボットに前記第２タスクを実行させるタスク実行部と、を有し、
前記エレベータ用スケジュールにおける前記第１タスクは、前記ロボットが実行する前記第２タスクに基づいて作成されていることを特徴とするエレベータと自走式ロボットの連携装置。 In a facility having a plurality of floors, a linking device for linking an elevator equipped with a cage capable of ascending and descending to each floor and a self-propelled robot capable of autonomously traveling on the floor of the facility and getting on and off the cage. There is
a controller used to operate each of said elevators and said robots at said facility;
The control device includes a reservation operation unit operated by a user, a first task to be executed by the elevator based on use reservation information input to the reservation operation unit, and an elevator schedule for executing the first task. a task creation unit that creates a second task to be executed by the robot and a robot schedule for executing the second task; and causes the elevator to execute the first task according to the created elevator schedule. a task execution unit that causes the robot to execute the second task in accordance with the created robot schedule;
The apparatus for linking an elevator and a self-propelled robot, wherein the first task in the elevator schedule is created based on the second task executed by the robot. 前記ロボット用スケジュールは、前記第２タスクとして、前記ロボットを現在階の待機地点から現在階の前記エレベータの搭乗口前の経由地点へ移動させるタスクと、この経由地点に到着した後、現在階へ前記籠が配車されたことを検知して、前記ロボットを前記籠内に移動させるタスクと、その後、目的階へ前記籠が配車されたことを検知して、前記ロボットを前記籠内から目的階の前記エレベータの搭乗口前の経由地点へ移動させるタスクと、この経由地点に到着した後、前記ロボットを目的階の目的地点へ移動させるタスクとを有することを特徴とする請求項１に記載のエレベータと自走式ロボットの連携装置。 The robot schedule includes, as the second task, a task of moving the robot from a waiting point on the current floor to a waypoint in front of the boarding gate of the elevator on the current floor; a task of detecting that the car has been dispatched and moving the robot into the car; and a task of moving the robot to a destination point on a destination floor after arriving at the via point. Coordination device for elevators and self-propelled robots.

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