CN115871643A - 致动器***、车辆、运动管理器以及驾驶辅助*** - Google Patents

Abstract

本公开涉及致动器***、车辆、运动管理器以及驾驶辅助***，本发明的构成为设置于车辆并实现运动请求的致动器***包括：一个以上的处理器，构成为从运动管理器接收预先决定好的信息；和致动器，构成为使用上述预先决定好的信息来实现上述运动请求。上述一个以上的处理器构成为接收与上述运动管理器识别的上述车辆的状态有关的第1信息。上述一个以上的处理器构成为使用上述第1信息、和与上述车辆的当前的状态有关的第2信息的比较结果来决定是否许可上述致动器的控制的执行。

Description

致动器***、车辆、运动管理器以及驾驶辅助***

技术领域

本公开涉及致动器***、车辆、运动管理器以及驾驶辅助***。

背景技术

公知有由驾驶辅助***、运动管理器以及致动器***构成的车辆，其中，上述驾驶辅助***由设定并请求与车辆的驾驶辅助有关的行动计划的多个应用程序构成，上述运动管理器综合来自驾驶辅助***的多个行动计划，并基于综合后的行动计划来设定运动请求，上述致动器***实现所设定的运动请求。

关于这样的车辆，例如在日本特开2020-032894中公开有关于从运动管理器接收运动请求的致动器***的技术。

在上述那样的车辆中，在基于驾驶辅助***的驾驶辅助中，若因用户的操作而车辆状态变化，则在驾驶辅助***中作为行动计划的设定的前提的车辆状态、与因用户的操作而变化后的车辆状态不同，存在请求不遵循驾驶辅助的车辆的运动的情况。

发明内容

本公开提供一种抑制请求不遵循驾驶辅助的车辆的运动的致动器***、车辆、运动管理器以及驾驶辅助***。

本公开的第1形态所涉及的致动器***构成为：设置于车辆，并实现在构成为协调与车辆的驾驶辅助有关的行动计划的运动管理器生成的运动请求。使用行动计划的协调结果来生成上述运动请求。该致动器***具备：一个以上的处理器，构成为从运动管理器接收预先决定好的信息；和致动器，构成为使用预先决定好的信息来实现运动请求。一个以上的处理器构成为：接收与运动管理器识别的车辆的状态有关的第1信息。上述一个以上的处理器构成为：使用第1信息、和与车辆的当前的状态有关的第2信息的比较结果来决定是否许可致动器的控制的执行。

根据本公开的第1形态所涉及的致动器***，根据运动管理器识别的车辆的状态与车辆的当前的状态的比较结果来决定是否许可致动器的控制的执行，因此能够抑制请求不遵循驾驶辅助的车辆的运动。

在本公开的第1形态所涉及的致动器***的基础上，行动计划也可以构成为：通过运动管理器从设定行动计划的驾驶辅助***接收行动计划。也可以构成为：一个以上的处理器接收与在驾驶辅助***中的行动计划的设定时成为前提的车辆的状态有关的第3信息。也可以构成为：一个以上的处理器使用第1信息、第2信息以及第3信息的比较结果来决定是否许可致动器的控制的执行。

根据本公开的第1形态所涉及的致动器***，根据在行动计划的设定时成为前提的车辆的状态、运动管理器识别的车辆的状态、以及车辆的当前的状态的比较结果来决定是否许可致动器的控制的执行，因此能够抑制请求不遵循驾驶辅助的车辆的运动。

还可以构成为：在本公开的第1形态所涉及的致动器***的基础上，还具备构成为存储第2信息的存储部。

根据本公开的第1形态所涉及的致动器***，能够使用存储部来取得车辆的当前的状态的信息。

还可以构成为：在本公开的第1形态所涉及的致动器***的基础上，一个以上的处理器构成为控制致动器。

根据本公开的第1形态所涉及的致动器***，能够使用一个以上的处理器来决定是否许可致动器的控制的执行。

还可以构成为：在本公开的第1形态所涉及的致动器***的基础上，一个以上的处理器构成为接收第2信息，并使接收到的第2信息存储于存储部。

根据本公开的第1形态所涉及的致动器***，能够使用存储部来取得车辆的当前的状态信息。

还可以构成为，在本公开的第1形态所涉及的致动器***的基础上，一个以上的处理器构成为：在第1信息、第2信息以及第3信息中的至少两个一致的情况下，许可构成为实现运动请求的致动器的控制。

根据本公开的第1形态所涉及的致动器***，使用第1信息、第2信息以及第3信息来决定是否许可致动器的控制的执行。

还可以构成为：在本公开的第1形态所涉及的致动器***的基础上，车辆的状态包括致动器的状态。

根据本公开的第1形态所涉及的致动器***，能够至少使用运动管理器识别的致动器的状态、和致动器的当前的状态来决定是否许可致动器的控制的执行。

还可以构成为，在本公开的第1形态所涉及的致动器***的基础上，一个以上的处理器构成为：在车辆的状态是预先决定好的状态的情况下，以实现运动请求的方式控制致动器。

这样，在车辆的状态不是预先决定好的状态的情况下，能够抑制执行致动器的控制。

本公开的第2形态所涉及的车辆具备：驾驶辅助***，构成为设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划；运动管理器，构成为协调由驾驶辅助***设定的多个行动计划；以及致动器***，构成为实现使用运动管理器中的行动计划的协调的结果生成的运动请求。致动器***具备：一个以上的处理器，构成为从运动管理器接收预先决定好的信息；和致动器，构成为使用预先决定好的信息来实现运动请求。一个以上的处理器构成为接收与运动管理器识别的车辆的状态有关的第1信息。一个以上的处理器构成为使用第1信息、和与车辆的当前的状态有关的第2信息的比较结果来决定是否许可致动器的控制的执行。

本公开的第3形态所涉及的运动管理器包括一个以上的处理器。一个以上的处理器构成为：从构成为设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划的驾驶辅助***接收多个行动计划，对行动计划进行协调，使用行动计划的协调结果来生成运动请求，将所生成的运动请求、和与运动管理器识别的车辆的状态有关的第1信息向设置于车辆的致动器***发送。使用第1信息、和与车辆的当前的状态有关的第2信息的比较结果来决定是否许可致动器***中的控制的执行。

本公开的第4形态所涉及的驾驶辅助***包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器构成为：设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划，将所设定的行动计划向构成为生成车辆的运动请求的运动管理器发送，将与在行动计划的设定时成为前提的车辆的状态有关的信息向设置于车辆的致动器***发送。使用与在行动计划的设定时成为前提的车辆的状态有关的信息、与运动管理器识别的车辆的状态有关的信息、以及与车辆的当前的状态有关的信息的比较结果来决定是否许可致动器***中的控制的执行。

根据本公开，能够提供抑制请求不遵循驾驶辅助的车辆的运动的致动器***、车辆、运动管理器以及驾驶辅助***。

以下参考附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。

附图说明

图1是表示车辆的结构的一例的图。

图2是用于对请求不遵循驾驶辅助的车辆的运动的情况进行说明的图。

图3是用于对车辆的动作的一例进行说明的图。

图4是表示各换挡挡位的状态与驱动力输出的许可与否的关系的图。

图5是表示由动力总成ECU执行的处理的一例的流程图。

图6是用于对遵照由动力总成ECU执行的处理的车辆的动作的一例进行说明的图。

图7是用于对变形例中的车辆的动作的一例进行说明的图。

图8是表示变形例中的各换挡挡位的状态与驱动力输出的许可与否的关系的图。

图9是用于对变形例中的车辆的动作的另一例进行说明的图。

图10是表示制动踏板的状态与驱动力输出的许可与否的关系的图。

具体实施方式

以下，边参照附图边对本公开的实施方式详细地进行说明。此外，在图中对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，不重复其说明。

图1是表示车辆1的结构的一例的图。车辆1只要是具有能够实现后述的驾驶辅助***100的功能的结构的车辆即可，例如，可以是以发动机为驱动源的车辆，或者可以是以电动机为驱动源的电动汽车，也可以是搭载发动机和电动机并以至少任意一个为驱动源的混合动力汽车。

车辆1包括具有与车辆1的驾驶辅助有关的功能的驾驶辅助***100、运动管理器200以及致动器***300。

驾驶辅助***100构成为：通过执行在具有CPU等处理器、存储器以及输入输出接口的电子控制单元(ECU)等计算机安装的应用程序，从而实现包括车辆1的转向操纵控制、驱动控制以及制动控制中的至少任意一个在内的用于辅助车辆1的驾驶的各种功能。驾驶辅助***100包括多个应用程序。作为在驾驶辅助***100中安装的应用程序，例如，包括实现自动驾驶***(AD：Autonomous Driving System)的功能的应用程序、实现自动驻车***的功能的应用程序、以及实现高级驾驶辅助***(ADAS：Advanced Driver Assist System)的功能的应用程序(以下，记载为ADAS应用程序)等。

作为ADAS应用程序，例如，包括实现将与前车的车距保持恒定的跟随行驶(ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)等)的功能的应用程序、实现识别限制车速并维持自车的速度上限的ASL(Auto Speed Limiter：自动限速器)的功能的应用程序、实现进行行驶的车道的维持的车道维持辅助(LKA(Lane Keeping Assist)或者LTA(LaneTracing Assist)等)的功能的应用程序、实现为了使碰撞的损失减轻而自动地施加制动的碰撞损失减轻制动(AEB(Autonomous Emergency Braking：自动紧急制动)或者PCS(Pre-Crash Safety：预碰撞安全)等)的功能的应用程序、以及实现警告车辆1的行驶车道的脱离的车道脱离警报(LDW(Lane Departure Warning)或者LDA(Lane Departure Alert)等)的功能的应用程序中的至少任意一个。

在图1所示的驾驶辅助***100中，作为一例，例如示出了包括AEB102、LKA104、ACC106以及自动驻车108作为应用程序的情况。

该驾驶辅助***100所包括的各应用程序基于从未图示的多个传感器取得(输入)的车辆周围状况的信息、驾驶员的辅助请求等来对运动管理器200输出确保了应用程序单独的商品性(功能)的行动计划的要求。多个传感器例如包括朝前照相机等视觉传感器、雷达、LiDAR(Light Detection And Ranging：光探测和测距)、或者位置检测装置等。

朝前照相机例如配置于车厢内的车内后视镜的背侧，用于车辆的前方的图像的拍摄。雷达是向对象物照射波长较短的电波并检测从对象物返回过来的电波来测量到对象物的距离、方向的距离测量装置。LiDAR是用于脉冲状地照射激光(红外线等光)并根据到被对象物反射过来为止的时间来测量距离的距离测量装置。位置检测装置例如由使用从在地球的轨道上环绕的多个卫星接收的信息来检测车辆1的位置的GPS(Global PositioningSystem：全球定位***)等构成。

各应用程序取得将一个或多个传感器的检测结果整合后的车辆周围状况的信息作为识别传感器信息，并且取得经由开关等用户接口(未图示)的驾驶员的辅助请求。各应用程序例如能够通过对由多个传感器取得的车辆的周围的图像、影像使用了人工智能(AI)、图像处理用处理器的图像处理来识别处于车辆的周围的其他的车辆、障碍物或者人。

另外，行动计划例如包括与使车辆1产生的前后加速度/减速度有关的请求、与车辆1的转向角有关的请求、与车辆1的停止保持有关的请求等。

作为与使车辆1产生的前后加速度/减速度有关的请求，例如包括对动力总成***302的动作请求、对制动***304的动作请求。

作为与车辆1的停止时保持有关的请求，例如包括与电动停车制动器和停车锁止机构(均未图示)中的至少一个的工作的许可和禁止有关的请求。

电动停车制动器例如通过致动器的动作来限制车辆1的车轮的旋转。电动停车制动器例如也可以构成为：使用致动器来使在设置于车辆1的多个车轮中的一部分设置的停车制动器用的制动器工作，限制车轮的旋转。或者电动停车制动器也可以使停车制动器用的致动器动作来调整向制动***304的制动装置供给的液压，使制动装置工作，由此限制车轮的旋转。

停车锁止机构通过致动器的动作来限制变速器的输出轴的旋转。停车锁止机构例如使在通过致动器调整位置的停车锁止杆的前端设置的突起部相对于与车辆1的变速器内的旋转构件连结设置的齿轮(锁止齿轮)的齿部嵌合。由此，限制变速器的输出轴的旋转，限制驱动轮的车轮的旋转。

此外，作为在驾驶辅助***100安装的应用程序，并不特别地限定于上述的应用程序，可以追加实现其他的功能的应用程序，可以省略现有的应用程序，并不特别地限定所安装的应用程序的数量。

运动管理器200对致动器***300请求遵照在驾驶辅助***100的多个应用程序的至少任意一个设定的行动计划的车辆1的运动。关于运动管理器200的详细的结构，将在后文中叙述。

致动器***300构成为能够实现从运动管理器200输出的车辆1的运动的请求。致动器***300包括多个种类的致动器***。在图1中，作为一例，示出了致动器***300例如包括动力总成***302、制动***304以及转向***306作为多个种类的致动器***的情况。此外，作为成为运动管理器200所发出的运动的请求对象的致动器***的个数，并不限定于上述那样的3个，可以是4个以上，也可以为2个以下。

动力总成***302包括能够使车辆1的驱动轮产生驱动力的动力总成致动器302b(参照图2)、和控制动力总成致动器302b的动作的动力总成ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)302a(参照图2)。动力总成ECU是具有CPU等处理器、存储器等的电子控制单元。动力总成致动器302b例如包括汽油发动机、柴油发动机等内燃机、包括变速机、差动装置等在内的变速器、成为驱动源的马达发电机、对向马达发电机供给的电力进行蓄电的蓄电装置、在马达发电机与蓄电装置之间相互转换电力的电力转换装置、燃料电池等发电源等中的至少任意一个。动力总成ECU302a控制对应设备，使得实现来自运动管理器200的对动力总成***302中的对应设备的运动的请求。

制动***304例如包括设置于车辆1的各车轮的多个制动装置。制动装置例如包括使用液压来产生制动力的盘式制动器等液压制动器。此外，作为制动装置，例如，也可以还包括与车轮连接并产生再生扭矩的马达发电机。使用了多个制动装置的车辆1的制动动作被制动器ECU(未图示)控制。制动器ECU是具有CPU等处理器、存储器等的电子控制单元。在制动器ECU，例如与运动管理器200分开设置用于控制制动***304的控制部(未图示)。

转向***306例如包括能够使车辆1的转向轮(例如，前轮)的转向角变化的转向操纵装置、和控制转向操纵装置的动作的ECU(均未图示)。转向操纵装置例如包括根据操作量使转向角变化的方向盘、和能够与方向盘的操作分开地通过致动器进行转向角的调整的电动动力转向(EPS：Electric Power steering System)。控制转向操纵装置的动作的ECU是具有CPU等处理器、存储器等的电子控制单元，控制EPS的致动器的动作。

在具有以上那样的结构的车辆1中，驾驶辅助***100例如从驾驶辅助***100对运动管理器200发送在多个应用程序中的至少任意一个中设定好的行动计划的请求作为请求信号PLN1。

作为请求信号PLN1，例如包括关于在AEB102、ACC106或者自动驻车108中作为行动计划之一设定的目标(请求)加速度的信息、关于在LKA104中作为行动计划之一设定的目标(请求)曲率的信息等。

运动管理器200基于接收到的请求信号PLN1所包含的行动计划的请求来设定对车辆1请求的运动，并向致动器***300请求所设定好的运动的实现。即，运动管理器200将对动力总成***302的动作的请求作为请求信号ACL1向致动器***300发送。运动管理器200将对制动***304的动作的请求作为请求信号BRK1向致动器***300发送。并且，运动管理器200将对转向***306的动作的请求作为请求信号STR1向致动器***300发送。

请求信号ACL1例如包括与驱动扭矩或者驱动力的请求值有关的信息、所请求的换挡挡位的信息(包括关于以下说明的目标换挡挡位和识别换挡挡位的信息)、与协调的方法有关的信息等(例如，是选择最大值或者最小值、是使其分段性地变化、还是使其逐渐变化等)。作为换挡挡位，例如包括前进行驶挡(以下，记载为“D挡”或者仅记载为“D”)、和倒车行驶挡(以下，记载为“R挡”或者仅记载为“R”)。

请求信号BRK1例如包含与制动扭矩的请求值有关的信息、与协调的方法有关的信息(例如，是使其阶段性地变化、还是使其逐渐变化等)、关于制动的实施时机的信息(是否立即实施等)等。

请求信号STR1例如包括目标(请求)转向角、关于目标转向角是否有效的信息、与方向盘的操作的辅助扭矩的上下限扭矩有关的信息等。

在构成致动器***300的多个种类的致动器***中的接收到对应的请求信号的致动器***中，以实现请求信号所包含的动作的请求的方式进行控制。

以下，对运动管理器200的结构的一例进行说明。如图1所示，运动管理器200包括接收部202、协调部204、计算部206以及分配部208。运动管理器200由具有CPU等处理器、存储器以及输入输出接口的电子控制单元(ECU)等计算机实现。

接收部202接收驾驶辅助***100的一个或者多个应用程序输出的行动计划的请求。

协调部204协调从各应用程序经由接收部202接收到的多个行动计划的请求。作为该协调的处理，能够举出基于规定的选择基准来从多个行动计划中选择一个行动计划作为一例。另外，作为协调的处理，作为另一例也能够举出基于多个行动计划来设定新的行动计划。此外，协调部204也可以还加上从致动器***300接收的规定的信息来协调多个行动计划的请求。并且，协调部204也可以判定是否使根据驾驶员状态(例如，对操作装置400的操作状态)和车辆状态求出的车辆1的运动暂时优先于与基于协调结果决定的行动计划对应的车辆1的运动。

计算部206基于协调部204中的行动计划的请求的协调结果和基于该协调结果决定的车辆1的运动来计算运动请求。该运动请求是用于控制致动器***300的至少任意一个致动器***的物理量，包括与行动计划的请求的物理量不同的物理量。例如，在行动计划的请求(第1请求)是前后加速度的情况下，计算部206计算将加速度转换为驱动力、驱动扭矩而得的值作为运动请求(第2请求)。

分配部208将由计算部206计算出的运动请求分配(发送)给致动器***300的至少一个致动器***。例如，在请求车辆1的加速的情况下，分配部208仅对动力总成***302分配运动请求。或者，在请求车辆1的减速的情况下，分配部208为了实现成为目标的减速度而向动力总成***302和制动***304适当地分配运动请求。分配部208相当于将运动请求向致动器***300发送的“发送部”。

从致动器***300的动力总成***302向运动管理器200发送关于动力总成***302的状态的信息作为信号ACL2。作为关于动力总成***302的状态的信息，例如包括与加速器踏板的操作有关的信息、与动力总成***302的实际驱动扭矩或者实际驱动力有关的信息、实际换挡挡位信息(包括关于以下说明的当前换挡挡位的信息)、关于驱动扭矩的上下限的信息、关于驱动力的上下限的信息、关于动力总成***302的可靠性的信息等。

从致动器***300的制动***304向运动管理器200发送关于制动***304的状态的信息作为信号BRK2。作为关于制动***304的状态的信息，例如包括与制动踏板的操作有关的信息、与驾驶员请求的制动扭矩有关的信息、与协调后的制动扭矩的请求值有关的信息、与协调后的实际制动扭矩有关的信息、与制动***304的可靠性有关的信息等。

从致动器***300的转向***306向运动管理器200发送关于转向***306的状态的信息作为信号STR2。作为关于转向***306的状态的信息，例如包括与转向***306的可靠性有关的信息、关于驾驶员是否正把持方向盘的信息、与操作方向盘的扭矩有关的信息、与方向盘的旋转角有关的信息等。

另外，致动器***300除了上述的动力总成***302、制动***304以及转向***306之外，还包括传感器群308。

传感器群308包括检测车辆1的行为的多个传感器。传感器群308例如包括检测车辆1的前后方向的车身加速度的前后G传感器、检测车辆1的左右方向的车身加速度的横G传感器、设置于各车轮并检测车轮速度的车轮速度传感器、以及检测偏航方向的旋转角(偏航角)的角速度的偏航速率传感器。传感器群308将包含多个传感器的检测结果在内的信息作为信号VSS2向运动管理器200发送。即，信号VSS2例如包含前后G传感器的检测值、横G传感器的检测值、各车轮的车轮速度传感器的检测值、偏航速率传感器的检测值、与各传感器的可靠性有关的信息。

操作装置400例如包括用于变更换挡挡位的变速杆、制动踏板等供作为驾驶员的用户操作的操作部件。例如通过检测变速杆的位置的检测装置来检测变速杆的位置。另外，通过检测制动踏板的踩踏量的检测装置来检测制动踏板的位置。传感器群308还包括上述那样的各种检测装置。

运动管理器200若接收从致动器***300接收到的各种信号，则将规定的信息(包含关于以下说明的当前换挡挡位的信息)作为信号PLN2向驾驶辅助***100发送。

此外，以上说明的搭载于车辆1的设备的结构和运动管理器200的结构仅为一例，能够实施适当的追加、替换、变更、省略等。另外，各设备的功能能够适当地整合于一个设备或分散于多个设备来执行。

在具有以上那样的结构的车辆1中，在由驾驶辅助***100进行的驾驶辅助中(例如，在自动驻车中或者跟随行驶中等)，若由于用户的操作而车辆状态变化(例如，由于变速杆的操作而换挡挡位变化或者踩踏了制动踏板)，则在驾驶辅助***100中作为行动计划的设定的前提的车辆状态、与由于用户的操作而发生了变化的车辆状态不同，存在请求不遵循驾驶辅助的车辆1的运动的情况。

以下，作为车辆1的状态，将换挡挡位的状态作为一例，使用图2来对请求不遵循驾驶辅助的车辆1的运动的情况进行说明。图2是用于对请求不遵循驾驶辅助的车辆1的运动的情况进行说明的图。

在图2中，例如假定了在自动驻车中向车辆1请求前进减速的情况。在图2中，示出自动驻车108的应用程序、运动管理器200、动力总成***302以及操作装置400的动作。如图2所示，动力总成***302包括动力总成ECU302a和动力总成致动器302b。作为与自动驻车108的应用程序对应的动力总成致动器302b，例如包括自动变速器、和发动机等驱动源。动力总成ECU302a构成为控制动力总成致动器302b。

另外，在图2中，在自动驻车108的应用程序、运动管理器200、动力总成ECU302a、动力总成致动器302b的每一个中，识别为换挡挡位是D挡。

在这样的情况下，在自动驻车108的应用程序中，例如，假定请求前进减速的情况。此时，将换挡挡位是D挡作为前提，从驾驶辅助***100对运动管理器200输出请求加速度A(负值)[m/s²]。

运动管理器200若请求负值作为请求加速度，则将请求加速度A换算为请求驱动力B(负值)[N]，并将换算出的请求驱动力B向动力总成***302输出。

另一方面，在从运动管理器200输入请求驱动力B前，若用户对操作装置400(变速杆)进行向R挡变更的换挡操作，则在动力总成致动器302b，换挡挡位从D挡变化为R挡，将由动力总成ECU302a识别的换挡挡位从D挡变更为R挡。

因此，若在这样的状况下从运动管理器200输出请求驱动力B，则在换挡挡位是R挡的状态下，输入请求驱动力B(负值)，由此请求后退加速。其结果是，存在请求不遵循驾驶辅助的车辆1的运动(后退加速)的情况。

此外，运动管理器200若其后从致动器***300接收到变更后的换挡挡位，则向驾驶辅助***100的自动驻车108的应用程序发送接收到的换挡挡位。通过将成为前提的换挡挡位从D挡变更为R挡，从而自动驻车108的应用程序设定控制中断。运动管理器200接收控制中断的设定，执行将请求驱动力的符号反转等规定的处理。

为了抑制请求上述的那样的不遵循驾驶辅助的车辆1的运动，在本实施方式中，动力总成ECU302a从运动管理器200接收关于运动管理器200识别的车辆的状态的第1信息，使用第1信息、与关于车辆1的当前的状态的第2信息的比较结果来决定是否许可致动器***300的控制(即，驱动力输出)的执行。

这样，能够进行与运动管理器200识别的换挡挡位和车辆1的当前的换挡挡位的比较结果对应的致动器***300的控制。因此，能够抑制请求不遵循驾驶辅助的车辆1的运动。

以下，使用图3，在本实施方式中，对车辆1中的动作的一例进行说明。图3是用于对车辆1的动作的一例进行说明的图。

如图3所示，作为驾驶辅助***100，例如假定从自动驻车108的应用程序向运动管理器200输出请求加速度(负值)的情况。

自动驻车108的应用程序例如在自动驻车中生成关于请求加速度的信息、和关于成为前提的换挡挡位(以下，记载为目标换挡挡位)的信息，并将生成的信息向运动管理器200输出。

运动管理器200将从自动驻车108的应用程序接收到的请求加速度换算为请求驱动力，并且将接收到的目标换挡挡位与运动管理器识别的换挡挡位(以下，称为识别换挡挡位)一起向动力总成***302发送。

如上述那样，动力总成***302包括动力总成ECU302a和动力总成致动器302b。另外，动力总成ECU302a包括存储部302c和接收部302d。

接收部302d从运动管理器200接收请求驱动力、识别换挡挡位以及目标换挡挡位，并且从动力总成致动器302b接收当前换挡挡位。动力总成ECU302a使接收到的信息存储于存储部302c。存储部302c例如由存储器等能够改写的存储介质构成。

例如，若换挡挡位通过动力总成致动器302b所包括的变更变速机的换挡挡位的致动器发生变更，则动力总成ECU302a从动力总成致动器302b取得变更后的换挡挡位作为当前换挡挡位，并将其存储于存储部302c。

动力总成ECU302a比较目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位，并使用比较结果来决定是否许可动力总成致动器302b的控制的执行。

动力总成ECU302a从存储部302c读出当前换挡挡位、识别换挡挡位以及目标换挡挡位，并判定这些换挡挡位是否一致。在上述的3个换挡挡位一致的情况下，动力总成ECU302a使用所换算的请求驱动力来许可动力总成致动器302b的控制的执行(即，驱动力指令的输出(以下，存在记载为驱动力输出的情况。))。在上述的3个换挡挡位中的任意一个与其他的换挡挡位不一致的情况下，动力总成ECU302a禁止动力总成致动器302b的控制的执行。

以下，使用图4，对上述的3个换挡挡位的多个组合中的许可动力总成致动器302b的控制的执行的组合和禁止动力总成致动器302b的控制的执行的组合进行说明。图4是表示各换挡挡位的状态与驱动力输出的许可与否的关系的图。

如图4所示，例如，在目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位均是D挡的情况下，变为许可自动驻车的驱动力输出的状态。或者在目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位均是R挡的情况下，变为许可自动驻车的驱动力输出的状态。

另一方面，即使目标换挡挡位是D挡，在识别换挡挡位与当前换挡挡位中的至少任意一个是R挡的情况下，也变为禁止自动驻车的驱动力输出的状态。或者即使目标换挡挡位是R挡，在识别换挡挡位与当前换挡挡位中的至少任意一个是D挡的情况下，也变为禁止自动驻车的驱动力输出的状态。

以下，参照图5，对由动力总成ECU302a执行的处理的一例进行说明。图5是表示由动力总成ECU302a执行的处理的一例的流程图。由动力总成ECU302a按照每个规定的控制周期反复执行该流程图所示的一系列的处理。

在步骤(以下，将步骤记载为S)100中，动力总成ECU302a取得目标换挡挡位。动力总成ECU302a例如可以从运动管理器200取得目标换挡挡位，或者也可以通过从存储部302c读出目标换挡挡位来取得目标换挡挡位。

在S102中，动力总成ECU302a取得识别换挡挡位。动力总成ECU302a例如可以从运动管理器200取得识别换挡挡位，或者也可以通过从存储部302c读出识别换挡挡位来取得识别换挡挡位。

在S104中，动力总成ECU302a取得当前换挡挡位。动力总成ECU302a例如可以从动力总成致动器302b取得当前换挡挡位，或者也可以通过从存储部302c读出当前换挡挡位来取得当前换挡挡位。

在S106中，动力总成ECU302a判定取得的目标换挡挡位、取得的识别换挡挡位、以及取得的当前换挡挡位是否一致。在目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位均为D挡的情况下，或者均为R挡的情况下，动力总成ECU302a判定为目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位一致。在判定为目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位一致的情况下(在S106中为是)，将处理移至S108。

在S108中，动力总成ECU302a许可驱动力的输出。例如，在是自动驻车中的情况下，动力总成ECU302a许可自动驻车中的驱动力的输出。因此，动力总成ECU302a例如使用来自运动管理器200的请求驱动力来生成驱动力指令，并将生成的驱动力指令向动力总成致动器302b输出。此外，在判定为目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位不一致的情况下(在S106中为否)，将处理移至S110。

在S110中，动力总成ECU302a禁止驱动力的输出。因此，动力总成ECU302a不请求驱动力，或者请求零作为驱动力。

在S112中，动力总成ECU302a将当前换挡挡位向运动管理器200输出。运动管理器200将从动力总成ECU302a接收到的当前换挡挡位向自动驻车108的应用程序输出。

边参照图6边对基于以上那样的构造和流程图的车辆1的动作的一例进行说明。图6是用于对遵照由动力总成ECU302a执行的处理的车辆1的动作的一例进行说明的图。

例如，假定在驾驶辅助***100的自动驻车108的应用程序、运动管理器200、动力总成ECU302a、动力总成致动器302b的任意一个中都识别为换挡挡位是D挡并且是自动驻车中的情况。

在这样的情况下，当在自动驻车中在驾驶辅助***100例如请求前进减速的情况下，从驾驶辅助***100对运动管理器200输出请求加速度A(负值)[m/s²]。驾驶辅助***100还将表示目标换挡挡位是D挡的信息向运动管理器200输出。

运动管理器200若从驾驶辅助***100接收到请求加速度A，则将请求加速度换算为请求驱动力B(负值)[N]，并将换算出的请求驱动力B、目标换挡挡位、以及表示是D挡的识别换挡挡位向动力总成ECU302a输出。

动力总成ECU302a取得D挡作为目标换挡挡位(S100)，取得D挡作为识别换挡挡位(S102)，并取得D挡作为当前换挡挡位(S104)。由于目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位一致(在S106中为是)，因此许可驱动力输出(S108)。因此，生成与请求驱动力B对应的驱动力指令，并将所生成的驱动力指令向动力总成致动器302b发送。其结果是，进行自动驻车中的前进减速。其后，动力总成ECU302a对运动管理器200输出表示当前换挡挡位是D挡的信息(S112)。

另一方面，当在其后的自动运转中在驾驶辅助***100例如请求前进减速的情况下，将请求加速度C(负值)[m/s²]从驾驶辅助***100对运动管理器200输出。驾驶辅助***100还将表示目标换挡挡位是D挡的信息向运动管理器200输出。

运动管理器200若从驾驶辅助***100接收请求加速度C，则将请求加速度换算为请求驱动力D(负值)[N]，并将换算的请求驱动力D、目标换挡挡位、以及表示是D挡的识别换挡挡位向动力总成ECU302a输出。

另一方面，在从运动管理器200接收目标换挡挡位、识别换挡挡位以及请求驱动力D前，在通过用户的对操作装置400(变速杆)的换挡操作来请求向R挡的变更的情况下，在动力总成致动器302b将换挡挡位变更为R挡。因此，将表示已将当前换挡挡位变更为R挡的信息向动力总成ECU302a发送，并将该信息存储于存储部302c。

动力总成ECU302a取得D挡作为目标换挡挡位(S100)，取得D挡作为识别换挡挡位(S102)，并取得R挡作为当前换挡挡位(S104)。因此，由于目标换挡挡位及识别换挡挡位与当前换挡挡位不一致(在S106中为否)，因此，禁止驱动力输出(S110)。因此，通过将请求零作为驱动力等来抑制倒车加速等不遵循驾驶辅助的车辆1的行为。

其后，动力总成ECU302a对运动管理器200输出表示当前换挡挡位是R挡的信息(S112)。因此，运动管理器200将表示当前换挡挡位是R挡的信息向包括自动驻车108的应用程序在内的驾驶辅助***100输出。

如以上那样，根据本实施方式所涉及的致动器***300，根据在自动驻车108的应用程序中在行动计划的设定时成为前提的换挡挡位、运动管理器200识别的换挡挡位、以及车辆1的当前的换挡挡位是否一致，决定驱动力输出的许可与否。因此，能够抑制在介入了由用户进行的换挡操作的情况下等请求不遵循驾驶辅助的车辆1的运动。因此，能够提供抑制请求不遵循驾驶辅助的车辆的运动的致动器***、车辆、运动管理器以及驾驶辅助***。

以下，对变形例进行记载。

在上述的实施方式中，关于驾驶辅助***100的应用程序，以经由运动管理器200将目标换挡挡位向致动器***300输出、致动器***300经由运动管理器200将当前换挡挡位向驾驶辅助***100的应用程序输出的情况为例进行了说明，但并不特别地限定于这样的结构。

图7是用于对变形例中的车辆1的动作的一例进行说明的图。如图7所示，也可以构成为：驾驶辅助***100的应用程序例如不经由运动管理器200而直接地将目标换挡挡位向致动器***300输出，致动器***300向运动管理器200和驾驶辅助***100的应用程序分别输出当前换挡挡位。

并且，在上述的实施方式中，以在目标换挡挡位、识别换挡挡位以及当前换挡挡位都一致的情况下许可驱动力输出的情况为例进行了说明，但例如也可以在识别换挡挡位与当前换挡挡位一致的情况下许可驱动力输出。

例如，在基于ACC106的应用程序的跟随行驶中，动力总成ECU302a也可以在识别换挡挡位与当前换挡挡位都一致的情况下许可驱动力输出。另外，在基于ACC106的应用程序的跟随行驶中，动力总成ECU302a也可以在识别换挡挡位与当前换挡挡位不一致的情况下禁止驱动力输出。

图8是表示变形例中的各换挡挡位的状态与驱动力输出的许可与否的关系的图。如图8所示，例如，在识别换挡挡位和当前换挡挡位均是D挡的情况下，变为许可ACC的驱动力输出的状态。或者在识别换挡挡位和当前换挡挡位均是R挡的情况下，变为许可ACC的驱动力输出的状态。

另一方面，在识别换挡挡位是D挡且当前换挡挡位是R挡的情况下，变为禁止ACC的驱动力输出的状态。或者，在识别换挡挡位是R挡且当前换挡挡位是D挡的情况下，变为禁止ACC的驱动力输出的状态。

并且，在上述的实施方式中，作为致动器***的状态的一例，对使用换挡挡位来决定驱动力输出的许可与否的情况进行了说明，但并不特别地限定于致动器***的状态，例如，也可以使用车辆的状态来决定驱动力输出的许可与否。作为车辆的状态，例如包括制动踏板的踩踏状态。

图9是用于对变形例中的车辆1的动作的另一例进行说明的图。如图9所示，作为驾驶辅助***100，例如，假定从ACC106的应用程序向运动管理器200输出请求加速度的情况。

ACC106的应用程序例如在跟随行驶中将关于请求加速度的信息向运动管理器200输出。

运动管理器200将从ACC106的应用程序接收到的请求加速度换算为请求驱动力，并向动力总成***302发送。

动力总成ECU302a的接收部302d从运动管理器200接收请求驱动力，并且接收表示是踩踏了制动踏板400a的状态(开启状态)、还是解除的状态(关闭状态)的信号。制动踏板400a包括在操作装置400中。并且，检测制动踏板400a是开启状态还是关闭状态的检测装置包括在传感器群308中。在存储部302c存储接收到的信息。

例如，在从运动管理器200接收到请求驱动力时，且在制动踏板400a为开启状态持续规定时间(例如，数百毫秒左右)以上的情况下，动力总成ECU302a禁止驱动力输出。另一方面，例如，在从运动管理器200接收到请求驱动力时，在制动踏板400a是关闭状态的情况下，动力总成ECU302a许可驱动力输出。

图10是表示制动踏板的状态与驱动力输出的许可与否的关系的图。在图10中示出：在制动踏板为关闭状态的情况下，变为许可驱动力输出的状态，在制动踏板为开启状态持续规定时间以上的情况下，变为禁止驱动力输出的状态。

这样，在基于ACC106的应用程序的跟随行驶中，尽管是由用户踩踏制动踏板400a规定时间以上的状态，也抑制变为输出驱动力的状态。

并且，在本实施方式中，将运动管理器200包括接收部202、协调部204、计算部206以及分配部208的结构作为一例进行了说明，但运动管理器200例如也可以具有包括至少从应用程序接收行动计划的第1运动管理器、和能够与第1运动管理器通信并对致动器***300请求运动的第2运动管理器的结构。此外，在该情况下，协调部204的功能、计算部206的功能以及分配部208的功能安装于第1运动管理器与第2运动管理器中的任意一个即可。

此外，上述的变形例也可以适当地组合其全部或者一部分来实施。

这次公开的实施方式全部的点应被认为是例示，并非是对本发明进行的限制。本发明的范围并非由上述的说明限定，而是由权利要求书表示，意在包括与权利要求书等同的意思以及在其范围内的全部变更。

Claims (11)

1.一种致动器***，该致动器***构成为：设置于车辆，并实现在构成为协调与所述车辆的驾驶辅助有关的行动计划的运动管理器生成的运动请求，所述运动请求使用所述行动计划的协调结果来生成，其特征在于，

所述致动器***具备：

一个以上的处理器，构成为从所述运动管理器接收预先决定好的信息；和

致动器，构成为使用所述预先决定好的信息来实现所述运动请求，

其中，所述一个以上的处理器如以下那样构成：

接收与所述运动管理器识别的所述车辆的状态有关的第1信息，

使用所述第1信息、和与所述车辆的当前的状态有关的第2信息的比较结果来决定是否许可所述致动器的控制的执行。

2.根据权利要求1所述的致动器***，其特征在于，

通过所述运动管理器从构成为设定所述行动计划的驾驶辅助***接收所述行动计划，

所述一个以上的处理器如以下那样构成：

接收与在所述驾驶辅助***中的所述行动计划的设定时成为前提的所述车辆的状态有关的第3信息；和

使用所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息的比较结果来决定是否许可所述致动器的控制的执行。

3.根据权利要求2所述的致动器***，其特征在于，

还具备构成为存储所述第2信息的存储部。

4.根据权利要求3所述的致动器***，其特征在于，

所述一个以上的处理器构成为控制所述致动器。

5.根据权利要求4所述的致动器***，其特征在于，

所述一个以上的处理器如以下那样构成：

接收所述第2信息；和

使接收到的所述第2信息存储于所述存储部。

6.根据权利要求4所述的致动器***，其特征在于，

所述一个以上的处理器构成为：在所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息中的至少两个一致的情况下，许可构成为实现所述运动请求的所述致动器的控制。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的致动器***，其特征在于，

所述车辆的状态包括所述致动器的状态。

8.根据权利要求4所述的致动器***，其特征在于，

所述一个以上的处理器构成为：在所述车辆的状态是预先决定好的状态的情况下，以实现所述运动请求的方式控制所述致动器。

9.一种车辆，其特征在于，

所述车辆具备：

驾驶辅助***，构成为设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划；

运动管理器，构成为协调由所述驾驶辅助***设定的多个行动计划；以及

致动器***，构成为实现使用所述运动管理器中的所述行动计划的协调的结果生成的运动请求，

其中，所述致动器***包括：一个以上的处理器，构成为从所述运动管理器接收预先决定好的信息；和致动器，构成为使用所述预先决定好的信息来实现所述运动请求，

所述一个以上的处理器如以下那样构成：

接收与所述运动管理器识别的所述车辆的状态有关的第1信息，

使用所述第1信息、和与所述车辆的当前的状态有关的第2信息的比较结果来决定是否许可所述致动器的控制的执行。

10.一种运动管理器，其特征在于，

所述运动管理器包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器如以下那样构成：

从构成为设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划的驾驶辅助***接收多个所述行动计划；

对多个所述行动计划进行协调；

使用所述行动计划的协调结果来生成运动请求；

将所生成的所述运动请求、和与所述运动管理器识别的所述车辆的状态有关的第1信息向设置于所述车辆的致动器***发送，

其中，使用所述第1信息、和与所述车辆的当前的状态有关的第2信息的比较结果来决定是否许可所述致动器***中的控制的执行。

11.一种驾驶辅助***，其特征在于，

所述驾驶辅助***包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器如以下那样构成：

设定与车辆的驾驶辅助有关的行动计划；

将所设定的所述行动计划向构成为生成所述车辆的运动请求的运动管理器发送；

将与在所述行动计划的设定时成为前提的所述车辆的状态有关的信息向设置于所述车辆的致动器***发送，

其中，使用与在所述行动计划的设定时成为前提的所述车辆的状态有关的所述信息、与所述运动管理器识别的所述车辆的状态有关的信息、以及与所述车辆的当前的状态有关的信息的比较结果来决定是否许可所述致动器***中的控制的执行。

Images