JP2023043090A - モバイル端末、及びモバイル端末を用いたサイズ測定方法 - Google Patents
モバイル端末、及びモバイル端末を用いたサイズ測定方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
本発明に係るモバイル端末は、マーカが付された直方体の対象物を撮影する撮影部と、前記直方体の対象物までの深度情報を測定する深度センサと、前記撮影部で撮影した前記マーカが付された直方体の対象物の撮影画像と、前記深度センサで測定した前記撮影部から前記直方体の対象物までの深度情報と、を取得する取得部と、前記取得部で取得した、前記マーカが付された直方体の対象物の撮影画像と前記深度情報とに基づいて、前記撮影画像における前記直方体の対象物の四隅の座標と、当該四隅の背面座標とを抽出する抽出部と、前記抽出部で抽出した、前記直方体の対象物の四隅の座標と前記四隅の背面座標とに基づいて、前記直方体の対象物の物理的なサイズを測定する測定部と、を備えることを特徴とする。
[全体構成]
図1は、本実施形態に係るモバイル端末100を使用した、箱サイズ測定システム1の全体構成を示した説明図である。図1に示すように、この箱サイズ測定システム1では、背景面200に対象物OBが載置されている。
図2は、本実施形態に係るモバイル端末100の主な構成例を説明する説明図である。モバイル端末100は、CPU(Central Processing Unit)110、記憶部120、ROM(Read Only Memory)130、RAM(Random Access Memory)140、入力部150、表示部160、撮影部180、深度センサ190、及び内部バス195を備えて構成されている。モバイル端末100は、例えば、スマートフォン(smartphone)や、タブレット(tablet)端末で構成することができ、本実施形態では、特に限定されるものではない。
次に、本実施形態に係るモバイル端末100のCPU110の処理を説明する。
図4は、本実施形態に係るモバイル端末100が、マーカMKが付された直方体の対象物OBを撮影し、その直方体の対象物OBの物理的なサイズを表示する処理を示したフローチャートである。なお、適宜、図5を参照しながら、説明することにする。
測定部113は、測定部113で測定した直方体の対象物OBの物理的なサイズを表示部160の表示画面に表示する(ステップS011)。
CPU110の振分部114は、測定部113で測定した直方体の対象物OBの物理的なサイズに基づいて、当該直方体の対象物OBの収納先を振分する(ステップS013)。
110 CPU
111 取得部
112 抽出部
113 測定部
114 振分部
120 記憶部
130 ROM
140 RAM
150 入力部
160 表示部
170 アプリケーション
180 撮影部
190 深度センサ
195 内部バス
OB 対象物(撮影対象物)
MK マーカ
本発明に係るモバイル端末は、マーカが付された直方体の対象物を撮影する撮影部と、前記直方体の対象物までの深度情報を測定する深度センサと、前記撮影部で撮影した前記マーカが付された直方体の対象物の撮影画像と、前記深度センサで測定した前記撮影部から前記直方体の対象物までの深度情報と、を取得する取得部と、取得した前記撮影画像において、前記直方体の対象物の境界線を画像処理により複数抽出し、前記境界線同士が交差する交点を特定して前記直方体の対象物の四隅の座標を前記撮影部のモデル座標として特定し、前記四隅の座標のそれぞれに対応する背面座標を前記撮影部のモデル座標として抽出し、前記撮影画像の各画素のそれぞれに対応する前記深度情報を適用して、前記撮影部のモデル座標からワールド座標に変換し、3次元空間における前記直方体の対象物の四隅の座標と当該四隅の背面座標とをワールド座標として抽出する抽出部と、前記抽出部で抽出した、前記直方体の対象物の四隅の座標と前記四隅の背面座標とに基づいて、前記直方体の対象物の物理的なサイズを測定する測定部と、を備えることを特徴とする。
Claims (5)
- マーカが付された直方体の対象物を撮影する撮影部と、
前記直方体の対象物までの深度情報を測定する深度センサと、
前記撮影部で撮影した前記マーカが付された直方体の対象物の撮影画像と、前記深度センサで測定した前記撮影部から前記直方体の対象物までの深度情報と、を取得する取得部と、
前記取得部で取得した、前記マーカが付された直方体の対象物の撮影画像と前記深度情報とに基づいて、前記撮影画像における前記直方体の対象物の四隅の座標と、当該四隅の背面座標とを抽出する抽出部と、
前記抽出部で抽出した、前記直方体の対象物の四隅の座標と前記四隅の背面座標とに基づいて、前記直方体の対象物の物理的なサイズを測定する測定部と、
を備えることを特徴とするモバイル端末。 - 前記マーカは、前記対象物の表面を特定し、
前記抽出部は、
前記マーカにより、前記撮影画像における前記直方体の対象物の表面と背景面とを識別すると共に、前記深度情報に基づいて、前記四隅の背面座標を抽出する、
ことを特徴とする請求項1に記載のモバイル端末。 - 表示部をさらに備え、
前記表示部は、
前記測定部で測定した前記直方体の対象物の物理的なサイズを表示する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載のモバイル端末。 - 前記測定部で測定した前記直方体の対象物の物理的なサイズに基づいて、当該直方体の対象物の収納先を振分する振分部を、さらに備える、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のモバイル端末。 - 撮影部で、マーカが付された直方体の対象物を撮影するステップと、
深度センサで、前記直方体の対象物までの深度情報を測定するステップと、
前記撮影部で撮影した前記マーカが付された直方体の対象物の撮影画像と、前記深度センサで測定した前記撮影部から前記直方体の対象物までの深度情報と、を取得するステップと、
取得した、前記マーカが付された直方体の対象物の撮影画像と前記深度情報とに基づいて、前記撮影画像における前記直方体の対象物の四隅の座標と、当該四隅の背面座標とを抽出するステップと、
抽出した、前記直方体の対象物の四隅の座標と前記四隅の背面座標とに基づいて、前記直方体の対象物の物理的なサイズを測定するステップと、
を含むモバイル端末を用いたサイズ測定方法。
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