JP2021025853A - サイズ測定装置、サイズ測定方法、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】多数の物体のサイズ測定に好適な技術を提供する。【解決手段】サイズ測定装置は、測定エリアに存在する物体を撮影するカメラと、前記カメラから前記物体までの距離を測定するセンサと、情報処理装置と、を有する。前記情報処理装置は、前記カメラで得られた画像から前記物体を抽出する抽出部と、前記センサで測定された測定距離に基づいて、前記画像から抽出された前記物体の実サイズを推定するサイズ推定部と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、物体の実サイズを測定する技術に関する。

一般のコンシューマーが宅配便のような荷物配達サービスを利用する場合、その配送料は、荷物のサイズ（例えば、幅、長さ、高さの和など）や重量に応じて設定される。一方で、Ｂ２Ｂの物流の場合は、荷物の数がきわめて多いため、一つ一つの荷物のサイズを計測することは現実的でなく、単純に荷物の個数に応じて配送料が決められることが多い。Ｂ２Ｂでも荷物のサイズに応じた適切な報酬（配送料）の設定が望まれているが、現時点ではこれを実現する手段がない。

なお、特許文献１には、収容室内の荷置き台上に載せられた荷物を収容室内に設置されたカメラで撮影し、得られた画像から荷物の幅、長さ、高さを測定する測定装置が開示されている。しかしながら、この測定装置は、測定可能な荷物が収容室内に収容可能なサイズのものに限られるため、汎用性に欠けるという問題がある。また、測定対象となる荷物を一つずつ収容室内の所定の位置に位置決めした状態で測定を行わなければならないため、多数の荷物のサイズを測定する目的には適さない。

特開２０１８−０００３８６号公報

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、多数の物体のサイズ測定に好適な技術を提供することにある。

上記目的を達成するために本発明は、以下の構成を採用する。

本発明の第一側面は、測定エリアに存在する物体を撮影するカメラと、前記カメラから前記物体までの距離を測定するセンサと、情報処理装置と、を有し、前記情報処理装置は、前記カメラで得られた画像から前記物体を抽出する抽出部と、前記センサで測定された測定距離に基づいて、前記画像から抽出された前記物体の実サイズを推定するサイズ推定部と、を有するサイズ測定装置を提供する。

この構成によれば、測定エリア（例えば、カメラ及びセンサの視野内）に存在する物体であれば、厳密に位置決めすることなく、実サイズを測定することができる。したがって、例えば、コンベアなどの搬送手段で多数の物体を搬送し、順次測定エリアを通過させながら各物体の実サイズを測定する、というように、多数の物体の実サイズの測定を効率的かつ高速に行うことができる。

前記サイズ推定部は、前記測定距離に基づいて前記画像上の長さを実空間上の長さに換算することによって、前記画像と平行な面内における前記物体の実サイズを計算してもよい。換算の方法はどのようなものでよい。例えば、前記サイズ推定部は、前記カメラから前記物体までの距離の値と、前記画像上の長さと実空間上の長さの換算比と、が対応付けられたテーブルを用いて、前記画像上の長さを実空間上の長さに換算してもよい。あるい
は、前記サイズ推定部は、前記カメラから前記物体までの距離の値と、前記画像上の長さと実空間上の長さの換算比と、の相関関係を学習したモデルを用いて、前記画像上の長さを実空間上の長さに換算してもよい。あるいは、前記サイズ推定部は、前記カメラから前記物体までの距離の値と前記カメラのパラメータとを用いた幾何学計算によって、前記画像上の長さを実空間上の長さに換算してもよい。

前記サイズ推定部は、前記測定距離と予め設定された基準距離の差から、前記画像の奥行方向における前記物体の実サイズを計算してもよい。センサの測定距離から物体の奥行方向のサイズを計算する方が、カメラの画像から物体の奥行方向のサイズを推定する方法よりも、高速にかつ高精度に物体の実サイズを求めることができる。

前記サイズ推定部は、前記測定エリア内に前記物体が存在しないときに前記センサで測定された値に基づいて前記基準距離を設定してもよい。基準距離の設定が自動化されることにより、利便性を向上することができる。

前記サイズ測定装置は、前記測定エリアを通過するように搬送される物体のサイズを測定するものであり、前記情報処理装置は、前記センサの測定値を監視し、前記測定値の変化により前記測定エリア内への物体の進入を検知する検知部をさらに有してもよい。

前記情報処理装置は、前記検知部により前記物体の進入が検知されたことをトリガとして、当該物体の実サイズの推定に用いる画像を取得してもよい。これにより、必要な画像を適切なタイミングで取得することができる。

前記検知部は、前記センサの測定値が、前記測定エリア内に物体が存在しないときに得られる基準値から、前記基準値よりも小さい第１の値、前記第１の値よりも小さい第２の値へと段階的に変化した場合に、複数の物体が重なっていると判定してもよい。

前記検知部により複数の物体の重なりが検知された場合に、前記サイズ推定部は、前記第１の値に対応する高さの第１の物体の上に、前記第１の値と前記第２の値の差に対応する高さの第２の物体が重なっているとみなし、前記第１の物体と前記第２の物体それぞれの実サイズを推定してもよい。これにより、重なって搬送されている複数の物体についても実サイズの測定が可能となる。あるいは、前記検知部により複数の物体の重なりが検知された場合に、前記サイズ推定部は、前記複数の物体の実サイズの推定ができない旨を通知する制御を行ってもよい。複数の物体が重なっている場合には実サイズの推定精度が低下する可能性があるからである。通知に気づいたオペレータが物体の重なりを解消するなどの対処をとることで、各々の物体の実サイズをより高精度に測定できると期待できる。

前記センサは赤外線センサであってもよい。赤外線センサを用いることで、比較的安価な構成で高精度な距離測定を行うことができる。

本発明は、上記手段の少なくとも一部を有するサイズ測定装置として捉えてもよいし、サイズ測定装置を構成する情報処理装置として捉えてもよい。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含むサイズ測定方法、または、かかる方法を実現するためのプログラムやそのプログラムを記録した記録媒体として捉えることもできる。なお、上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。

本発明によれば、多数の物体のサイズ測定に好適な技術を提供することが可能である。

図１は、サイズ測定装置の適用例を示す図である。 図２は、サイズ測定装置の構成例を示す図である。 図３は、サイズ測定装置によるサイズ測定処理の流れを示すフローチャートである。 図４は、センサの測定値の変化を模式的に示すグラフである。 図５Ａは、カメラから取り込まれた画像の例を示す図であり、図５Ｂは、物体の抽出結果の例を示す図である。 図６は、サイズ推定の原理を示す図である。 図７Ａは、換算比のテーブルの例を示す図であり、図７Ｂは、モデルにより換算比を求める例を示す図である。 図８Ａは、離れて配置された２つの物体を示す図であり、図８Ｂは、センサの測定値の変化を示す図である。 図９Ａは、重ねて配置された２つの物体を示す図であり、図９Ｂは、センサの測定値の変化を示す図である。

＜適用例＞
図１を参照して、本発明の適用例の一つについて説明する。図１は、本発明の実施形態に係るサイズ測定装置１０を、物体のサイズ（寸法）の自動測定に適用した例を示している。

図１の例では、搬送装置（例えばコンベア）１１の上方にサイズ測定装置１０が設置されており、搬送装置１１によって次々と搬送される物体（例えば段ボール箱などの荷物）１４が所定の測定エリア１３を通過するときに、サイズ測定装置１０によって当該物体１４のサイズが非接触でリアルタイムに測定される。測定結果（サイズ情報）は、サイズ測定装置１０から上位システム１２へと送信される。上位システム１２は、例えば、各荷物の情報を管理するデータベース、各荷物の配送料を決済するためのＰＯＳシステム、パレットやトラックなどへの荷物の積載割り当てを設計するシステムなどである。

このようなサイズ測定装置１０によれば、多数の物体の個々の実サイズを自動的に測定できるため、例えば、配送センターなどにおいて荷物のサイズに応じた配送料を自動で設定するといった目的などに好ましく利用することができる。

＜第１実施形態＞
図２を参照して、本発明の実施形態に係るサイズ測定装置１０の具体的な構成例を説明する。以後、説明の便宜から、物体１４が載置される面（図２の例ではコンベアの表面）を「基準面Ｒ」とよび、物体１４の搬送方向をＸ方向、基準面Ｒに平行でかつＸ方向に垂直な方向をＹ方向、基準面Ｒに垂直な方向をＺ方向とよぶ。

サイズ測定装置１０は、概略、カメラ２０と、センサ２１と、情報処理装置２２とを有している。図２では、カメラ２０とセンサ２１と情報処理装置２２を別体で構成し、それぞれをケーブルで接続した構成例を示したが、具体的なハードウェア構成はこれに限られない。例えば、カメラ２０とセンサ２１と情報処理装置２２のうちの２つ又は全部を一体化してもよい。あるいは、ケーブル接続ではなく、無線で接続してもよい。例えば、複数列のコンベアにそれぞれカメラ２０とセンサ２１を設置し、それらから得られる情報を一台の情報処理装置２２で処理してもよい。

（カメラ２０）
カメラ２０は、物体１４を撮影するための撮像装置である。本実施形態では、カメラ２０は、その光軸がＺ方向と平行になるよう設置され、基準面Ｒの上方から物体１４を撮影
し、物体１４の上視画像を得る。

カメラ２０としては、モノクロカメラとカラーカメラのいずれを用いてもよい。また、用途によっては、可視光以外の電磁波をとらえるカメラ（例えば赤外線カメラ、Ｘ線カメラなど）を用いてもよい。カメラ２０は所定の時間間隔（例えば３０ｆｐｓ）で画像を取り込んでもよいし、外部装置（例えば情報処理装置２２又はセンサ２１）からの制御信号に従って画像を取り込んでもよい。カメラ２０で得られた画像は、情報処理装置２２に入力される。

（センサ２１）
センサ２１は、カメラ２０から物体１４までの距離を測定するための測定装置である。センサ２１の測定結果（距離情報）は、情報処理装置２２に入力される。

センサ２１としては、いかなる方式の距離センサを用いてもよく、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、レーザ変位センサ、ＴｏＦセンサなどを用いてもよい。本実施形態では、十分な精度が得られる、低コストである、小型である、などの理由から、赤外線センサを用いる。

センサ２１は、その光軸がカメラ２０の光軸と平行になるように調整された状態で、カメラ２０に対し固定されるとよい。これにより、カメラ２０とセンサ２１の相対的な位置関係が固定されるため、カメラ２０及びセンサ２１の設置やキャリブレーションの作業が容易になる。

（情報処理装置２２）
情報処理装置２２は、カメラ２０で得られた物体１４の画像と、センサ２１で測定された物体１４までの距離情報とに基づいて、物体１４の実サイズを推定（計算）するための装置である。図２に示すように、本実施形態の情報処理装置２２は、主な構成として、画像取得部２２０、距離情報取得部２２１、検知部２２２、抽出部２２３、サイズ推定部２２４、出力部２２５を有している。画像取得部２２０は、カメラ２０から画像を取得する機能を有する。距離情報取得部２２１は、センサ２１から距離情報を取得する機能を有する。検知部２２２は、測定対象となる物体１４が測定エリア内に進入したことを検知する機能を有する。抽出部２２３は、カメラ２０の画像から物体１４を抽出する機能を有する。サイズ推定部２２４は、センサ２１で測定された距離に基づいて物体１４の実サイズを推定する機能を有する。出力部２２５は、サイズ推定部２２４で推定された物体１４の実サイズの情報を出力する機能を有する。

情報処理装置２２は、例えば、ＣＰＵ（プロセッサ）、メモリ、不揮発性の記憶装置を少なくとも具備する汎用的なコンピュータにより構成してもよい。その場合、上述した符号２２０〜２２５の構成は、記憶装置に格納されたプログラムをメモリに読み込み、ＣＰＵが実行することにより、ソフトウェア的に実現される。情報処理装置２２の構成はこれに限られず、例えば、分散コンピューティングやクラウドコンピューティングの技術を利用し、複数の装置によって符号２２０〜２２５の構成が実現されてもよい。あるいは、符号２２０〜２２５の構成の一部又は全部をＦＰＧＡやＡＳＩＣのような回路によって実現してもよい。

（サイズ測定）
図３のフローチャートを参照して、サイズ測定装置１０によるサイズ測定処理の流れを説明する。

ステップＳ３０において、距離情報取得部２２１は、センサ２１から測定値を取り込む
。図４は、センサ２１の測定値の変化を模式的に示すグラフであり、横軸が時間［ｓｅｃ］、縦軸が測定値［ｃｍ］である。センサ２１の光軸上に物体１４が存在しない場合は、センサ２１（あるいはカメラ２０）から基準面Ｒまでの距離が測定値として得られ、センサ２１の光軸を物体１４が横切っているあいだは、センサ２１（あるいはカメラ２０）から物体１４の上面までの距離が測定値として得られる。段ボール箱のように直方体形状の物体１４では上面の高さが一定のため、センサ２１の測定値は図４のようにステップ状に変化する。

ステップＳ３１において、検知部２２２は、センサ２１の測定値の変化を監視する。図４に示すように測定値が有意に変化（減少）した場合に、検知部２２２は、測定エリア内に測定対象の物体１４が進入したと判定する。測定値が有意に変化したか否かの判定はどのように行ってもよい。例えば、測定値の微分が閾値を下回ったか否かで判定してもよいし、直近ｎ回（ｎは１以上の整数）の測定値の平均と予め記憶した基準面Ｒに対応する測定値（基準距離）との差が閾値を超えたか否かで判定してもよい。

ステップＳ３０及びＳ３１は、測定エリアへの物体１４の進入を監視するための処理であり、物体１４が検知されるまで繰り返し実行される。その繰り返し周期は、物体１４の搬送速度や物体１４のサイズなどに応じて適宜設定すればよい。

検知部２２２により物体１４が検知されると、ステップＳ３２において、画像取得部２２０がカメラ２０から画像を取り込む。図５Ａは、カメラ２０から取り込まれた画像の例である。物体１４を上方から視た画像が得られていることがわかる。なお、物体１４はコンベア上に整列して配置されている必要はなく、図５Ａに示すように、任意の位置・向きで配置されていて構わない。

ステップＳ３３において、抽出部２２３は、画像から物体１４を抽出する。物体抽出にはどのようなアルゴリズムを用いてもよい。例えば、テンプレートマッチングやニューラルネットワークによる物体検出、背景差分法による動体検出、輪郭検出などを好ましく利用できる。例えば、測定対象となる物体１４が直方体（箱）形状であるという前提条件が成立する場合には、画像に写る物体１４の形状は方形に限定される。本実施形態では、そのような前提の下、抽出部２２３は、コーナー検出法により方形の４つの頂点を検出することによって物体１４の外形を抽出する。この方法は、処理が軽いとともに、物体１４の回転・サイズ・形状に対しロバストであるという利点がある。したがって、コンベア上にランダムに配置された多数の物体１４をリアルタイムに測定する、といった用途に好適である。図５Ｂは、物体１４の抽出結果の例を示している。点Ｐ１〜点Ｐ４が物体１４の上面の４つの頂点である。

ステップＳ３４において、サイズ推定部２２４は、ＸＹ平面内（画像と平行な面内）における物体１４の実サイズを推定する。

図６にサイズ推定の原理を示す。ここでは、直方体形状の物体１４を想定し、実サイズを幅Ｗ［ｃｍ］、長さＬ［ｃｍ］、高さＨ［ｃｍ］で表す。高さＨは、Ｚ方向に平行な辺の寸法であり、幅Ｗと長さＬは、物体１４の上面（方形）の２辺の寸法である。また、画像上のサイズを幅ｗ［ｐｉｘｅｌ］、長さｌ［ｐｉｘｅｌ］で表す。図６に示す２つの物体は、幅Ｗと長さＬは同じであるが、高さＨのみ異なる（Ｈ１＜Ｈ２）。図６に示すように、物体の高さＨが異なるとカメラ２０から物体上面までの距離Ｄが変わるため（Ｄ１＞Ｄ２）、同じ長さＬ［ｃｍ］の物体であっても、画像上での長さｌ［ｐｉｘｅｌ］は異なる（ｌ１＜ｌ２）。すなわち、画像上でのサイズは実サイズを正確に表すものではない。そこで、サイズ推定部２２４は、センサ２１で得られた物体上面までの測定距離Ｄに基づいて、画像上の長さ［ｐｉｘｅｌ］と実空間上の長さ［ｃｍ］の換算比を求める。この換
算比がわかれば、画像上の物体１４の幅ｗ［ｐｉｘｅｌ］と長さｌ［ｐｉｘｅｌ］から、物体１４の実サイズである、幅Ｗ［ｃｍ］と長さＬ［ｃｍ］を計算することができる。なお、幅Ｗと長さＬに限らず、ＸＹ平面内におけるサイズに関しては（例えば、物体上面の対角線の長さなど）同様の方法により計算可能である。

画像上の長さと実空間上の長さの換算比の求め方はどのような方法でもよい。例えば、図７Ａに示すような、カメラから物体までの距離Ｄと、画像上の長さと実空間上の長さの換算比と、が対応付けられたテーブル７０を参照して、物体１４の測定値に応じた換算比を取得してもよい。このテーブル７０は、高さの異なる複数のサンプルを測定した実験結果から作成してもよいし、シミュレーション結果から作成してもよい。また、図７Ｂに示すように、カメラから物体までの距離の値と、画像上の長さと実空間上の長さの換算比と、の相関関係を学習したモデル７１を用いてもよい。物体１４の測定値をこのモデル７１に入力すると、その測定値に応じた換算比が得られる。このモデル７１は、高さの異なる複数のサンプルを測定した実験結果を用いた機械学習によって生成してもよいし、シミュレーションにより作成してもよい。あるいは、テーブルやモデルを用いずに、カメラから物体までの距離の値とカメラのパラメータとを用いた幾何学計算によって、画像上の長さを実空間上の長さに換算してもよい。

ステップＳ３５において、サイズ推定部２２４は、Ｚ方向（画像の奥行方向）における物体１４の実サイズを推定する。具体的には、サイズ推定部２２４は、物体１４の測定値（カメラから物体上面までの距離）と基準距離の差から、物体１４の高さＨ［ｃｍ］を計算する。「基準距離」は、カメラ２０から基準面Ｒまでの距離である。基準距離の値については、例えば、測定エリア内に物体が存在しないときのセンサ２１の測定値に基づいて設定してもよいし、ユーザが手入力してもよい。カメラ２０及びセンサ２１の位置が変わった場合や装置メンテナンスの場合などに、測定エリア内に物体が存在しないときのセンサ２１の測定値に基づいて、カメラ２０の設置高さ（カメラ２０と基準面Ｒのあいだの距離）を自動キャリブレーションしてもよい。基準距離の設定が自動化されることにより、利便性を向上することができる。

ステップＳ３６において、出力部２２５は、測定結果を出力する。測定結果は、物体１４の幅Ｗ、長さＬ、高さＨのうち少なくともいずれかの情報を含んでいるとよい。また、測定結果が、カメラ２０の画像、センサ２１の測定値、基準距離の値、画像上の幅ｗと長さｌなどの情報を含んでいてもよい。測定結果の出力先は、前述した上位システム、表示装置、オペレータが携帯する端末など、測定結果の用途や目的に応じて適宜選択できる。

以上述べた本実施形態の構成によれば、測定エリア（例えば、カメラ及びセンサの視野内）に存在する物体であれば、厳密に位置決めすることなく、実サイズを測定することができる。したがって、例えば、コンベアなどの搬送装置で多数の物体を搬送し、順次測定エリアを通過させながら各物体の実サイズを測定する、というように、多数の物体の実サイズの測定を効率的かつ高速に行うことができる。また、物体の高さＨについては、センサで得られた距離情報から計算するので、他の方法（例えばカメラの画像からデプス計算を行う方法など）に比べて、高速にかつ高精度に物体の高さを求めることができる。また、検知部２２２により物体１４が検知されたことをトリガとして、必要な場合にのみ画像の取得及びサイズ推定処理が行われるので、ＣＰＵやメモリなどのリソースの効率的な利用が可能となる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態では、検知部２２２が、センサ２１の測定値の変化に基づいて「物体の重なり」を判定する。以下では、第１実施形態と異なる部分を中心に説明し、第１実施形態と同じ構成については説明を省略する。

図８Ａに示すように、２つの物体１４ａ、１４ｂが離れて配置されている場合、センサ２１の測定値は図８Ｂに示すように変化する。他方、図９Ａに示すように、２つの物体１４ａ、１４ｂが上下に重なっている場合、センサ２１の測定値は図９Ｂに示すように変化する。図８Ｂと図９Ｂからわかるように、物体１４ａと１４ｂが離れている場合は、測定値が、基準値Ｖｒ（物体が存在しないときの測定値）から物体１４ａの高さＨａに対応する値Ｖａに下がり、再び基準値Ｖｒに戻った後に、物体１４ｂの高さＨｂに対応する値Ｖｂに下がる、という変化を示すのに対し、物体１４ａと１４ｂが重なっている場合は、測定値が、基準値Ｖｒから、第１の値Ｖａ、第２の値（Ｖａ＋Ｖｂ−Ｖｒ）へと段階的に減少する。ここで、第１の値Ｖａは、カメラ２０から下側の物体１４ａの上面までの距離を表し、第２の値（Ｖａ＋Ｖｂ−Ｖｒ）は、カメラ２０から上側の物体１４ｂの上面までの距離を表す。測定対象となる物体が直方体形状であるという前提条件の下では、図９Ｂのような測定値の変化が観測された場合には、２つの物体が重なっているとみなすことができる。

サイズ推定部２２４は、検知部２２２により複数の物体の重なりが検知された場合に、第１の実施形態とは異なる処理（例外処理）を実行するとよい。例外処理としては、例えば、以下のような処理を行うことが可能である。

（１） 第１の値Ｖａに対応する高さＨａの第１の物体１４ａの上に、第１の値Ｖａと第２の値（Ｖａ＋Ｖｂ−Ｖｒ）の差に対応する高さＨｂの第２の物体１４ｂが重なっているとみなし、第１の物体１４ａと第２の物体１４ｂそれぞれの実サイズを推定する処理。

（２） 複数の物体の実サイズの推定ができない旨を通知する制御を行う処理。

例外処理（１）は、重なって搬送されている物体についても、各々の実サイズを自動的に測定できる、という利点がある。ただし、物体同士の色が極めて類似しているために画像から物体間の境界を判別することが難しいケースなど、シーンによっては、重なった物体の実サイズの推定精度が著しく低下する可能性がある。そのような場合は、例外処理（２）を実行する方が好ましい。そして、通知に気づいたオペレータが物体の重なりを解消するなどの対処をとることで、各々の物体の実サイズをより高精度に測定できると期待できる。

＜変形例＞
上記実施形態は、本発明の構成例を例示的に説明するものに過ぎない。本発明は上記の具体的な形態には限定されることはなく、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、直方体形状の物体を例示したが、測定対象の形状は直方体に限られない。画像に現れる物体の形状が方形でない場合は、物体の外接矩形やバウンディングボックスを仮定し、その実サイズを計算してもよい。また、物体の上面の高さは一定でない場合は、センサ２１によって上面内の複数個所の距離測定を行い、それらの統計値から物体の高さを計算してもよい。

＜付記１＞
（１） 測定エリア（１３）に存在する物体（１４）を撮影するカメラ（２０）と、
前記カメラ（２０）から前記物体（１４）までの距離を測定するセンサ（２１）と、
情報処理装置（２２）と、を有し、
前記情報処理装置（２２）は、
前記カメラ（２０）で得られた画像から前記物体（１４）を抽出する抽出部（２２３）と、
前記センサ（２１）で測定された測定距離に基づいて、前記画像から抽出された前記
物体（１４）の実サイズを推定するサイズ推定部（２２４）と、を有する
ことを特徴とするサイズ測定装置（１０）。

１０：サイズ測定装置
１１：搬送装置（コンベア）
１２：上位システム
１３：測定エリア
１４、１４ａ、１４ｂ：物体
２０：カメラ
２１：センサ
２２：情報処理装置
２２０：画像取得部
２２１：距離情報取得部
２２２：検知部
２２３：抽出部
２２４：サイズ推定部
２２５：出力部
Ｒ：基準面

Claims (15)

1. 測定エリアに存在する物体を撮影するカメラと、
   前記カメラから前記物体までの距離を測定するセンサと、
   情報処理装置と、を有し、
   前記情報処理装置は、
   前記カメラで得られた画像から前記物体を抽出する抽出部と、
   前記センサで測定された測定距離に基づいて、前記画像から抽出された前記物体の実サイズを推定するサイズ推定部と、を有する
   ことを特徴とするサイズ測定装置。
2. 前記サイズ推定部は、前記測定距離に基づいて前記画像上の長さを実空間上の長さに換算することによって、前記画像と平行な面内における前記物体の実サイズを計算する
   ことを特徴とする請求項１に記載のサイズ測定装置。
3. 前記サイズ推定部は、前記カメラから前記物体までの距離の値と、前記画像上の長さと実空間上の長さの換算比と、が対応付けられたテーブルを用いて、前記画像上の長さを実空間上の長さに換算する
   ことを特徴とする請求項２に記載のサイズ測定装置。
4. 前記サイズ推定部は、前記カメラから前記物体までの距離の値と、前記画像上の長さと実空間上の長さの換算比と、の相関関係を学習したモデルを用いて、前記画像上の長さを実空間上の長さに換算する
   ことを特徴とする請求項２に記載のサイズ測定装置。
5. 前記サイズ推定部は、前記カメラから前記物体までの距離の値と前記カメラのパラメータとを用いた幾何学計算によって、前記画像上の長さを実空間上の長さに換算する
   ことを特徴とする請求項２に記載のサイズ測定装置。
6. 前記サイズ推定部は、前記測定距離と予め設定された基準距離の差から、前記画像の奥行方向における前記物体の実サイズを計算する
   ことを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１項に記載のサイズ測定装置。
7. 前記サイズ推定部は、前記測定エリア内に前記物体が存在しないときに前記センサで測定された値に基づいて前記基準距離を設定する
   ことを特徴とする請求項６に記載のサイズ測定装置。
8. 前記サイズ測定装置は、前記測定エリアを通過するように搬送される物体のサイズを測定するものであり、
   前記情報処理装置は、前記センサの測定値を監視し、前記測定値の変化により前記測定エリア内への物体の進入を検知する検知部をさらに有する
   ことを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１項に記載のサイズ測定装置。
9. 前記情報処理装置は、前記検知部により前記物体の進入が検知されたことをトリガとして、当該物体の実サイズの推定に用いる画像を取得する
   ことを特徴とする請求項８に記載のサイズ測定装置。
10. 前記検知部は、前記センサの測定値が、前記測定エリア内に物体が存在しないときに得られる基準値から、前記基準値よりも小さい第１の値、前記第１の値よりも小さい第２の値へと段階的に変化した場合に、複数の物体が重なっていると判定する
    ことを特徴とする請求項８又は９に記載のサイズ測定装置。
11. 前記検知部により複数の物体の重なりが検知された場合に、
    前記サイズ推定部は、前記第１の値に対応する高さの第１の物体の上に、前記第１の値と前記第２の値の差に対応する高さの第２の物体が重なっているとみなし、前記第１の物体と前記第２の物体それぞれの実サイズを推定する
    ことを特徴とする請求項１０に記載のサイズ測定装置。
12. 前記検知部により複数の物体の重なりが検知された場合に、
    前記サイズ推定部は、前記複数の物体の実サイズの推定ができない旨を通知する制御を行う
    ことを特徴とする請求項１０に記載のサイズ測定装置。
13. 前記センサは赤外線センサである
    ことを特徴とする請求項１〜１２のうちいずれか１項に記載のサイズ測定装置。
14. 測定エリアに存在する物体を撮影するカメラから画像を取得するステップと、
    前記画像から前記物体を抽出するステップと、
    センサにより前記カメラから前記物体までの距離を測定するステップと、
    前記センサで測定された測定距離に基づいて、前記画像から抽出された前記物体の実サイズを推定するステップと、を有する
    ことを特徴とするサイズ測定方法。
15. 請求項１４に記載のサイズ測定方法の各ステップをプロセッサに実行させるためのプログラム。

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