JP2023032492A - 同期電動機の駆動装置、同期電動機の駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】専用の電流検出用センサなどの追加構成を必要とせず、高精度な直流電流の推定と制限が可能な信頼性の高い同期電動機の駆動装置を提供する。【解決手段】第１電圧指令値と同期電動機の巻線の電流値とバッテリ電圧とに基づいて第１の直流電流を演算する第１の直流電流演算部と、前記同期電動機の巻線の電流値と前記同期電動機の回転数と前記同期電動機の所定のモータ特性に基づいて第２の直流電流を演算する第２の直流電流演算部と、前記第１の直流電流および前記第２の直流電流に基づいてインバータ効率を演算するモデル誤差抽出部と、前記第１の直流電流と前記第２の直流電流と前記インバータ効率とに基づいて推定直流電流を演算する直流電流補正部と、前記推定直流電流と予め定められた直流電流制限値とに基づいて前記巻線の電流指令値を補正する直流電流制限部と、を備えることを特徴とする。【選択図】 図２

Description

本発明は、同期電動機を駆動制御する駆動装置の構成とその制御に係り、特に、高応答性及び高信頼性が要求される自動車の電動ブレーキ用モータに適用して有効な技術に関する。

近年、自動車のステアリングやブレーキ装置などの補機系部品の電動化が進んでいる。補器系部品の電動化によって、従来の油圧系統を排除することが出来るため、メンテナンス性の向上や、自動車の操作性・制御性の向上が期待されている。このような電動化補機では、一般に補機用バッテリの直流電力をインバータなどの電力変換装置によって交流電力に変換し、同期モータを駆動することでステアリングやブレーキなどのアクチュエータを動作させている。

ステアリングやブレーキなど、自動車の重要部品を電動化する場合、同期モータやインバータなどの電気部品に故障が発生した際にも運転を継続できるように、冗長化した構成が望まれる。例えば、モータを従来の三相巻線から多重三相巻線とし、インバータも多重化することで、故障が発生しても運転を継続する構成である。

ところで、補機用バッテリから供給できる電力には限界があり、ステアリングやブレーキで消費する電力を車両設計で決める場合がある。このような場合、補機用バッテリから出力される直流電流が制限値を超過しないように、対策を施すことがある。

この対策として、例えば特許文献１のように、直流電流を検出するセンサを設けて、直流電流が制限値を超過する場合に、インバータ出力を低下させて直流電流の出力を制限する方法がある。

特開２０１２－１７５７７０号公報

上記特許文献１には、センサなどを用いてバッテリ状態を検出し、そのバッテリ状態に基づいて同期モータを制御することで、バッテリからの電力配分を行う技術が開示されている。

ところが、センサやハードウェアフィルタなどの追加構成を必要とするため、コストの増大や装置の大型化を招く恐れがある。

また、前述の多重巻線の構造では、それぞれの巻線系統にセンサを設ける必要が生じるために、さらにコストの増大に繋がる。

コストの増大を防ぎつつ、直流電流を制限する方法の１つに、一般に公知な技術として、インバータの出力電圧と出力電流から有効電力を演算し、有効電力をバッテリ電圧で除すことによって直流電流を求める方法がある。

しかしながら、インバータの効率が加味されていないため、直流電流の推定誤差が生じ、適切に推定できず、制限値を超過する可能性がある。

そこで、本発明の目的は、専用の電流検出用センサなどの追加構成を必要とせず、高精度な直流電流の推定と制限が可能な信頼性の高い同期電動機の駆動装置及びそれを用いた同期電動機の駆動方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、第１電圧指令値と同期電動機の巻線の電流値とバッテリ電圧とに基づいて第１の直流電流を演算する第１の直流電流演算部と、前記同期電動機の巻線の電流値と前記同期電動機の回転数と前記同期電動機の所定のモータ特性に基づいて第２の直流電流を演算する第２の直流電流演算部と、前記第１の直流電流および前記第２の直流電流に基づいてインバータ効率を演算するモデル誤差抽出部と、前記第１の直流電流と前記第２の直流電流と前記インバータ効率とに基づいて推定直流電流を演算する直流電流補正部と、前記推定直流電流と予め定められた直流電流制限値とに基づいて前記巻線の電流指令値を補正する直流電流制限部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、（ａ）第１電圧指令値と同期電動機の巻線の電流値とバッテリ電圧とに基づいて第１の直流電流を演算するステップ、（ｂ）前記同期電動機の巻線の電流値と前記同期電動機の回転数と前記同期電動機の所定のモータ特性に基づいて第２の直流電流を演算するステップ、（ｃ）前記第１の直流電流および前記第２の直流電流に基づいてインバータ効率を演算するステップ、（ｄ）前記第１の直流電流と前記第２の直流電流と前記インバータ効率とに基づいて推定直流電流を演算するステップ、（ｅ）前記推定直流電流と予め定められた直流電流制限値とに基づいて前記巻線の電流指令値を補正するステップ、を有することを特徴とする。

本発明によれば、専用の電流検出用センサなどの追加構成を必要とせず、高精度な直流電流の推定と制限が可能な信頼性の高い同期電動機の駆動装置及びそれを用いた同期電動機の駆動方法を実現することができる。

これにより、コストの増大を抑えつつ、同期電動機及びそれを搭載する自動車用電動ブレーキの信頼性向上に寄与できる。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施例１に係る同期電動機の駆動装置の主たる機能を示すブロック図である。 図１の直流電流推定部の主たる機能を示すブロック図である。 図１の直流電流制限部の主たる機能を示すブロック図である。 従来の同期電動機の駆動装置による直流電流を模式的に示す図である。 本発明の実施例１に係る同期電動機の駆動装置による直流電流を模式的に示す図である。 本発明の実施例２に係る車両の概略構成を示す図である。

以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。なお、各図面において同一の構成については同一の符号を付し、重複する部分についてはその詳細な説明は省略する。

また、以下の記載及び図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。

図１から図５を参照して、本発明の実施例１に係る同期電動機の駆動装置とそれを用いた同期電動機の駆動方法について説明する。なお、図４は、本発明の効果を分かり易くするために示す従来の同期電動機の駆動装置による直流電流の図である。

図１は、本実施例の同期電動機の駆動装置１００の機能ブロック図である。

本実施例の同期電動機の駆動装置１００は、図１に示すように、主要な構成として、電流検出部３００と、電力変換器４００と、電流制御部５００と、電流指令演算部６００と、座標変換部７００と、直流電流推定部８００と、直流電流制限部９００とを備えており、同期電動機２００を駆動する。

同期電動機２００は、例えば永久磁石型の同期電動機であり、回転子に永久磁石（強磁性体）を用い、固定子に電機子巻線を用いて構成される。なお、本実施例では、同期電動機２００は二重三相巻線モータであり、三相巻線を二つ備えた構成である。

同期電動機の駆動装置１００は、二重三相巻線のうち、片方の三相巻線に交流電力を供給する。また、同期電動機の駆動装置１００と同様の構成の同期電動機の駆動装置１００’が備えられており、同期電動機の駆動装置１００’は他方の三相巻線に交流電力を供給することで、二重三相巻線モータを駆動する。

電流検出部３００は、同期電動機２００に流れる三相電流を検出する電流センサ３００ｕ，３００ｖ，３００ｗによって構成される。電流センサ３００ｕ，３００ｖ，３００ｗは、同期電動機２００の各相にそれぞれ配置されている。電流検出部３００は、電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出して、座標変換部７００に出力する。

なお、電流センサ３００ｕ，３００ｖ，３００ｗは同期電動機２００の各相に配置されている例で示しているが、対称三相交流電流の和がゼロであることを利用して、二相（例えば、ｕ相とｖ相）のみに配置しても良い。また、電力変換器４００の直流母線（図示省略）を流れる電流から、同期電動機２００の三相電流を得る構成としても良い。これらの構成にすると、電流センサの数を減らすことができ、低コスト化を図ることができる。

電力変換器４００は、例えばインバータであり、同期電動機２００の駆動時には、電流制御部５００からの電圧指令Ｖｄ＊、Ｖｑ＊に基づいて電力変換器４００の半導体スイッチ素子をオン／オフ制御し、同期電動機２００に電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを印加して同期電動機２００を駆動する。

電流制御部５００は、電流指令演算部６００からのモータのｄ軸電流指令Ｉｄ＊と、直流電流制限部９００から出力されるｑ軸電流指令Ｉｑ＊と、座標変換部７００から出力されるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを受信し、指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊にＩｄ，Ｉｑが一致するように制御を行う。

例えば、一般的に知られているＰＩ制御と非干渉制御を組み合わせた構成である。これらの制御を行い、ｄｑ軸の電圧指令であるＶｄ＊、Ｖｑ＊を出力し、電力変換器４００へ送信する。

電流指令演算部６００は、同期電動機２００を駆動するｄ軸電流指令Ｉｄ＊及び第一のｑ軸電流指令Ｉｑ１＊を、上位制御（図示せず）の出力であるトルク指令Ｔ＊と、同期電動機２００の回転数ωに基づいて決定するものである。

例えば、同期電動機２００の特性を予め計算して用意したルックアップテーブルや、同期電動機２００の数式モデルに基づいて決定するものである。電流指令演算部６００の出力であるＩｄ＊は電流制御部５００へ送信され、もう一つの出力であるＩｑ１＊は後述する直流電流制限部９００に入力される。

座標変換部７００は、同期電動機２００の三相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを座標変換し、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに変換する。この変換には、同期電動機２００の電気的位相θを用いて、回転座標変換を行う。座標変換部７００の出力であるＩｄ，Ｉｑは、直流電流推定部８００と、電流制御部５００に送信され、直流電流推定部８００では、後述するように直流電流の推定に使用され、電流制御部５００ではｄｑ軸電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊の演算に使用される。

直流電流推定部８００は、座標変換部７００からｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑ、電流制御部５００からｄ軸電圧指令Ｖｄ＊とｑ軸電圧指令Ｖｑ＊、バッテリ電圧Ｖｂａｔ、同期電動機２００の回転数ωを入力とし、直流電流の推定値であるＩｄｃ＾を演算する。また、演算したＩｄｃ＾を直流電流制限部９００へ送信する。

直流電流制限部９００は、直流電流の推定値であるＩｄｃ＾を入力とし、ｑ軸電流補償値Ｉｑｃｍｐを計算する。また、電流指令演算部６００で演算された第一のｑ軸電流指令Ｉｑ１＊と加算することで、ｑ軸電流を補償し、直流電流を制限、或いは出力を増加させる働きをする。

図２は、図１の直流電流推定部８００の機能ブロック図である。

直流電流推定部８００は、第一の直流電流演算部８１０と、第二の直流電流演算部８２０と、モデル誤差抽出部８３０と、直流電流補正部８４０とを備える。

第一の直流電流演算部８１０は、ｄ軸電圧指令Ｖｄ＊と、ｑ軸電圧指令Ｖｑ＊と、ｄ軸電流Ｉｄと、ｑ軸電流Ｉｑと、バッテリ電圧Ｖｂａｔを入力とし、第一の直流電流Ｉｄｃ１＾を演算する。

第一の直流電流Ｉｄｃ１＾は、例えば一般に公知な式（１）を用いて演算する。

Ｉｄｃ１＾＝（Ｖｄ＊×Ｉｄ＋Ｖｑ＊×Ｉｑ）／Ｖｂａｔ・・・（１）
式（１）は、インバータの入力電力である直流電流と直流電圧の積と、インバータの出力電圧である電圧と電流の内積の釣り合いをもとに、第一の直流電流Ｉｄｃ１＾を求めている。

ところで、一般にインバータなどの電力変換器では、電力変換に伴うエネルギー損失が発生するため、インバータの出力電力は入力電力より小さくなる。そのため、実際の直流電流は、インバータ効率を加味すると式（２）のようになる。

Ｉｄｃ＝（Ｖｄ＊×Ｉｄ＋Ｖｑ＊×Ｉｑ）／Ｖｂａｔ／η・・・（２）
一般に公知な式（１）は、インバータ効率が加味されていないため、必ず誤差が生じる。インバータ効率ηを、予め測定しておけば直流電流を精度良く求めることができるが、インバータ効率はその動作電圧や電流、あるいは温度によって変化するため、予め測定することは困難である。

そこで、本実施例では、第二の直流電流演算部８２０と、モデル誤差抽出部８３０と、直流電流補正部８４０とを備える構成としている。

第二の直流電流演算部８２０は、ｄ軸電流Ｉｄと、ｑ軸電流Ｉｑと、モータ回転数ωと、バッテリ電圧Ｖｂａｔとを入力とし、第二の直流電流Ｉｄｃ２＾を演算する。第二の直流電流演算部８２０は、例えばモータ特性に基づいて直流電流を演算するブロックで、本実施例では式（３）、式（４）、式（５）を用いる。

Ｖｄ＾＝Ｒ×Ｉｄ－ωＬｑＩｑ・・・（３）
Ｖｑ＾＝Ｒ×Ｉｑ＋ωＬｄＩｄ＋ωΦ・・・（４）
Ｉｄｃ２＾＝（Ｖｄ＾×Ｉｄ＋Ｖｑ＾×Ｉｑ）／Ｖｂａｔ・・・（５）
ここで、Ｒは同期電動機２００の巻線抵抗値、Ｌｄ，Ｌｑはそれぞれｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンス、Φは同期電動機２００の永久磁石による鎖交磁束である。

式（３）、式（４）では、モータモデルを用いて同期電動機２００の入力電圧を計算している。式（５）では、式（３）、式（４）で求めた入力電圧と、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑを用いて、第二の直流電流Ｉｄｃ２＾を求めている。

式（３）～式（５）は、インバータを考慮しない理想的な直流電流を演算している。

モデル誤差抽出部８３０は、誤差抽出部８３１と、誤差修正部８３２を備えており、第一の直流電流Ｉｄｃ１＾と、第二の直流電流Ｉｄｃ２＾を入力として、これらの値に基づいてインバータ効率情報η＾を修正・演算する。

誤差修正部８３２は、第二の直流電流Ｉｄｃ２＾と、インバータ効率情報η＾を入力とし、式（６）を計算して誤差抽出部８３１へ送信する。

Ｉｄｃ２＾×η＾・・・（６）
誤差抽出部８３１は、第一の直流電流Ｉｄｃ１＾と、誤差修正部８３２の出力を入力とし、インバータ効率情報η＾を出力する。

本実施例における誤差抽出部８３１では、式（７）を用いてインバータ効率情報η＾を計算・出力する。

η＾＝（η＾×Ｉｄｃ２＾－Ｉｄｃ１＾）／ｓ・・・（７）
ここで、ｓはラプラス演算子である。

式（１）と式（２）の関係から、第一の直流電流Ｉｄｃ１＾は、実際の直流電流Ｉｄｃにインバータ効率ηを乗じたものである。すなわち、インバータ効率ηの情報を含んだ値である。

一方、第二の直流電流Ｉｄｃ２＾は、同期電動機２００の特性を表すモータモデルに基づいた、インバータ効率を考慮しない理想的な直流電流である。

インバータ効率ηの情報を含んだ第一の直流電流Ｉｄｃ１＾と、インバータ効率ηの情報を含まない第二の直流電流Ｉｄｃ２＾から、インバータ効率ηの情報のみを抽出することで、直流電流を精度良く求めることができる。

モデル誤差抽出部８３０の出力であるインバータ効率情報η＾は、直流電流補正部８４０へ送信される。

直流電流補正部８４０は、第一の直流電流Ｉｄｃ１＾と、インバータ効率情報η＾を入力とし、直流電流の推定値であるＩｄｃ＾を計算する。本実施例では、式（８）に従い計算する。

Ｉｄｃ＾＝Ｉｄｃ１＾／η＾・・・（８）
図３は、図１の直流電流制限部９００の機能ブロック図である。

直流電流制限部９００は、ｑ軸電流補正部９１０を備えており、直流電流の推定値Ｉｄｃ＾と、予め定められた直流電流の制限値Ｉｄｃｌｍｔとを入力とし、ｑ軸電流補正部９１０によってｑ軸電流補正量Ｉｑｃｍｐを演算する。演算したＩｑｃｍｐは、第一のｑ軸電流指令Ｉｑ１＊と加算し、ｑ軸電流指令Ｉｑ＊として出力し、電流制御部５００へ送信される。

本実施例における直流電流制限部９００と、ｑ軸電流補正部９１０は、例えば式（９）を用いてＩｑｃｍｐを演算する。

Ｉｑｃｍｐ＝（Ｉｄｃｌｍｔ－Ｉｄｃ＾）×Ｋｄｃ・・・（９）
ここで、Ｋｄｃは増幅ゲインである。

式（９）の形式をとることで、推定直流電流Ｉｄｃ＾が制限値Ｉｄｃｌｍｔを超過した場合は、ｑ軸電流を減少させるように働き、出力を低下させることで直流電流制限値内に保つことができる。

また、推定直流電流Ｉｄｃ＾が制限値Ｉｄｃｌｍｔ未満の場合は、ｑ軸電流を増加させるように働き、応答性を向上させることができる。

次に、同期電動機２００として二重三相モータを使用した場合における、本発明を適用したことによる効果を、図４及び図５を用いて説明する。

図４は、本発明を適用しない場合、すなわち従来の同期電動機の駆動装置による直流電流を模式的に示した図である。

同期電動機２００として二重三相モータを用いる場合、二つの三相巻線系統それぞれに直流電流が流れる。このとき、巻線系統やインバータ素子にばらつきがあると、図４のように直流電流にアンバランスが生じる。

第一系統直流電流または第二系統直流電流が直流電流制限値を超過した場合に、直流電流を制限するように二重三相巻線モータの出力を制限すると、第一系統直流電流を直流電流制限値以内に抑えられるが、制限する必要のない第二系統直流電流も制限してしまうため、応答性の劣化を招く恐れがあった。

そこで、本実施例のように直流電流推定部８００と、直流電流制限部９００とを備えた同期電動機の駆動装置１００及び同期電動機の駆動装置１００’を設けることにより、この課題を解決することができる。

図５は、本発明を二重三相モータに適用した場合の直流電流を模式的に示した図である。

直流電流推定部８００によって、従来加味されていなかったインバータ効率情報η＾を考慮することにより、精度良く直流電流を推定できるため、第一系統、第二系統に直流電流のアンバランスが生じていても、いずれも直流電流制限値内に抑えることができる。

また、制限する必要のない第二系統直流電流を増加させることができるため、応答性を向上させることができ、電動補機部品のアクチュエータ制御を高応答にすることができる。

以上説明したように、本実施例では、同期電動機の駆動装置１００に、直流電流推定部８００と、直流電流制限部９００とを備える構成とした。直流電流推定部８００では、インバータ効率情報η＾を含んだ第一の直流電流Ｉｄｃ１＾と、インバータ効率情報η＾を含まない第二の直流電流Ｉｄｃ２＾とを演算することにより、インバータ効率情報η＾を抽出して直流電流の推定精度を向上させた。

また、直流電流推定部８００で推定した直流電流Ｉｄｃ＾を直流電流制限部９００に入力し、予め定められた直流電流制限値Ｉｄｃｌｍｔと比較してｑ軸電流指令Ｉｑ＊を補正することにより、直流電流を制限値に抑え、余裕がある場合には出力を増加させて応答性を向上する構成とした。

さらに、同期電動機の駆動装置１００と同様の構成として、同期電動機の駆動装置１００’を設け、同期電動機２００として二重三相モータを使用すると、直流電流のアンバランスがある場合、制限値を超過する方の直流電流は制限するようにｑ軸電流指令Ｉｑ＊を補正し、制限値に余裕がある方の直流電流は増加するようにｑ軸電流指令Ｉｑ＊を補正することにより、応答性を向上する構成とした。

本実施例により、電動補機の直流電流を適切に制限することができ、冗長型電動補機の信頼性向上に繋がる。また、応答性が重要視されるステアリングやブレーキ装置に適用することで、より高応答な電動補機を提供することができ、ドライバビリティの向上に繋がる。

図６を参照して、本発明の実施例２に係る車両について説明する。図６は、本実施例の車両１の概略構成を示す図である。

本実施例では、実施例１で説明した同期電動機の駆動装置１００，１００’を車体２に搭載し、四輪をそれぞれ制動する４つの電動ブレーキを統合的に駆動制御する例について説明する。

本実施例の車両１は、図６に示すように、車体２に、車輪３、電動ブレーキ４を備えている。また、車両１には、実施例１で説明した同期電動機の駆動装置１００，１００’が搭載されている。

なお、これ以外の構成部品については通常の車両と同様に搭載しているが、本発明の実施例の説明には不要であるため、説明を割愛する。

図６では、車両１の前後方向をｘ軸（前方向を正）、左右方向をｙ軸（左方向を正）、上下方向をｚ軸（上方向を正）の座標系とする。

また、図６において、ＦＬは左前、Ｆｒは右前、ＲＬは左後、Ｒｒは右後に対応する構成であることを示す符号であり、車輪３を例にすれば、３ＦＬ、３Ｆｒ、３ＲＬ、３Ｒｒはそれぞれ、左前輪、右前輪、左後輪、右後輪である。

電動ブレーキ４は、車輪３の回転を制動するための装置であり、本実施例では、左前輪３ＦＬ用の電動ブレーキ４ＦＬと、右前輪３Ｆｒ用の電動ブレーキ４Ｆｒと、左後輪３ＲＬ用の電動ブレーキ４ＲＬと、右後輪３Ｒｒ用の電動ブレーキ４Ｒｒの４つを備えている。

電動ブレーキ４の各々には、駆動用の同期電動機として、三相巻線を２つ備えた二重三相巻線モータ（六相モータ）が用いられており、同期電動機の駆動装置１００は、２つの三相巻線のうち、一方の三相巻線に交流電力を供給し、同期電動機の駆動装置１００と同一構成の別の同期電動機の駆動装置１００’が、他方の三相巻線に交流電力を供給する。これにより、二重三相巻線モータを駆動して、電動ブレーキ４（４ＦＬ，４Ｆｒ，４ＲＬ，４Ｒｒ）により車輪３（３ＦＬ，３Ｆｒ，３ＲＬ，３Ｒｒ）を制動する。

本実施例の車両１は、以上のように構成されており、同期電動機の駆動装置１００，１００’の出力を、４つの電動ブレーキ４（４ＦＬ，４Ｆｒ，４ＲＬ，４Ｒｒ）に分配することで、四輪をそれぞれ制動する４つの電動ブレーキを統合的に駆動制御している。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１…車両
２…車体
３（３ＦＬ，３Ｆｒ，３ＲＬ，３Ｒｒ）…車輪
４（４ＦＬ，４Ｆｒ，４ＲＬ，４Ｒｒ）…電動ブレーキ
１００，１００’…同期電動機の駆動装置
２００…同期電動機
３００…電流検出部
３００ｕ，３００ｖ，３００ｗ…電流センサ
４００…電力変換器
５００…電流制御部
６００…電流指令演算部
７００…座標変換部
８００…直流電流推定部
８１０…第一の直流電流演算部
８２０…第二の直流電流演算部
８３０…モデル誤差抽出部
８３１…誤差抽出部
８３２…誤差修正部
８４０…直流電流補正部
９００…直流電流制限部
９１０…ｑ軸電流補正部

Claims (8)

1. 第１電圧指令値と同期電動機の巻線の電流値とバッテリ電圧とに基づいて第１の直流電流を演算する第１の直流電流演算部と、
   前記同期電動機の巻線の電流値と前記同期電動機の回転数と前記同期電動機の所定のモータ特性に基づいて第２の直流電流を演算する第２の直流電流演算部と、
   前記第１の直流電流および前記第２の直流電流に基づいてインバータ効率を演算するモデル誤差抽出部と、
   前記第１の直流電流と前記第２の直流電流と前記インバータ効率とに基づいて推定直流電流を演算する直流電流補正部と、
   前記推定直流電流と予め定められた直流電流制限値とに基づいて前記巻線の電流指令値を補正する直流電流制限部と、
   を備える同期電動機の駆動装置。
2. 請求項１に記載の同期電動機の駆動装置であって、
   前記モデル誤差抽出部は、誤差抽出部と、誤差修正部と、を有し、
   前記誤差修正部は、前記第２の直流電流と、前記インバータ効率との積を演算し、
   前記誤差抽出部は、前記第１の直流電流と、前記誤差修正部の出力に基づいて前記インバータ効率を演算する同期電動機の駆動装置。
3. 請求項１に記載の同期電動機の駆動装置であって、
   前記同期電動機に流れる三相電流を検出する電流検出部と、
   前記三相電流をｄ軸電流およびｑ軸電流に変換する座標変換部と、を有し、
   前記第１の直流電流演算部および前記第２の直流電流演算部は、前記ｄ軸電流および前記ｑ軸電流を前記同期電動機の巻線の電流値として用いる同期電動機の駆動装置。
4. 請求項１に記載の同期電動機の駆動装置であって、
   前記同期電動機は、三相巻線を２つ備えた二重三相巻線モータであり、
   前記同期電動機の駆動装置は、前記２つの三相巻線のうち、一方の三相巻線に交流電力を供給し、
   前記同期電動機の駆動装置と同一構成の別の同期電動機の駆動装置が、他方の三相巻線に交流電力を供給することで、前記同期電動機を駆動する同期電動機の駆動装置。
5. 請求項４に記載の同期電動機の駆動装置であって、
   前記同期電動機は、自動車の電動ブレーキを駆動する六相モータであり、
   前記自動車の四輪をそれぞれ制動する４つの電動ブレーキを統合的に制御する同期電動機の駆動装置。
6. 以下のステップを有する同期電動機の駆動方法；
   （ａ）第１電圧指令値と同期電動機の巻線の電流値とバッテリ電圧とに基づいて第１の直流電流を演算するステップ、
   （ｂ）前記同期電動機の巻線の電流値と前記同期電動機の回転数と前記同期電動機の所定のモータ特性に基づいて第２の直流電流を演算するステップ、
   （ｃ）前記第１の直流電流および前記第２の直流電流に基づいてインバータ効率を演算するステップ、
   （ｄ）前記第１の直流電流と前記第２の直流電流と前記インバータ効率とに基づいて推定直流電流を演算するステップ、
   （ｅ）前記推定直流電流と予め定められた直流電流制限値とに基づいて前記巻線の電流指令値を補正するステップ。
7. 請求項６に記載の同期電動機の駆動方法であって、
   前記（ｃ）ステップは、
   （ｃ１）前記第２の直流電流と、前記インバータ効率との積を演算するステップ、
   （ｃ２）前記第１の直流電流と、前記（ｃ１）ステップの演算結果とに基づいて前記インバータ効率を演算するステップ、
   を有する同期電動機の駆動方法。
8. 請求項６に記載の同期電動機の駆動方法であって、
   前記同期電動機に流れる三相電流を座標変換したｄ軸電流およびｑ軸電流を前記同期電動機の巻線の電流値として用いる同期電動機の駆動方法。

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