JP2023027920A - フレームユニットの搬送準備方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】処理装置内でフレームユニットを搬送するユニットが、環状フレームのサイズに合うように調整されているかを確認できるようにする。【解決手段】環状フレームの開口にシートを介して基板が保持されたフレームユニットの環状フレームのサイズを登録しておき、環状フレームが載置される一対のガイドの間隔を登録されたサイズに合うように調整しておき、搬送アーム8の吸着部83をガイドの上面42に接触する位置に位置づけて吸引し、その時の圧力計の測定値がしきい値を超えた場合に、搬送アーム8の吸着部83の位置が環状フレームのサイズに合致していると判定する。【選択図】図5
Description
本発明は、環状フレームの開口にシートを介して基板が保持されたフレームユニットを搬送する前に、環状フレームのサイズを確認するフレームユニットの搬送準備方法に関する。
シートを介して環状フレームによって基板が支持された構成のフレームユニットの環状フレームには、複数のサイズがある。そして、フレームユニットを処理する各種の装置においては、複数のサイズの環状フレームに対応するために、装置内の搬送アームに備える吸着パッド、保持テーブルの周囲でフレームを支持するフレーム支持ユニットなどは、環状フレームのサイズに応じて位置を調整可能となっている(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。
搬送アームの吸着パッドや、保持テーブルの周囲に設置されたフレーム支持ユニットは、位置調整の作業漏れが起こると、これらが環状フレームのサイズに合っていない状態でフレームユニットを搬送してしまい、エラーが発生するおそれがあった。
他方、環状フレームのサイズとフレーム支持ユニット等の各ユニットのサイズとが合っているかを確認するために、センサやカメラを設置することも可能ではあるが、コストがかかる。
本発明は、このような問題にかんがみなされたもので、コストの増大を招くことなく、処理装置内でフレームユニットを搬送したり保持したりする各ユニットが、環状フレームのサイズにあうように調整されているか否かを確認できるようにすることを課題とする。
本発明は、環状フレームの開口にシートを介して基板が保持されたフレームユニットの両端を支持する一対のガイドと、該環状フレームを支持するフレーム支持ユニットを含む保持テーブルと、該保持テーブルに保持された該フレームユニットを処理する処理ユニットと、該環状フレームのサイズに応じて移動可能に設置され該環状フレームを吸着する吸着部を有し、該ガイドから該保持テーブルに該フレームユニットを搬送する搬送アームと、該吸着部と吸引源とを連通させる吸引路に設置された圧力計と、該ガイドの間隔を該環状フレームのサイズに合わせて調整する駆動部と、制御部と、を備える処理装置において、該吸着部が、該環状フレームのサイズに合わせて調整されているかを確認するフレームユニットの搬送準備方法であって、該制御部に該環状フレームのサイズを登録するサイズ登録ステップと、該ガイドの間隔を該サイズ登録ステップで登録されたサイズに調整するガイド調整ステップと、該ガイド調整ステップの実施後に、該吸着部を該ガイドの上面に接触する位置に位置づけて吸引する第1の吸引ステップと、該圧力計の測定値がしきい値を超えた場合、該搬送アームの吸着部の位置が該環状フレームのサイズに合致していると判定する第1の判定ステップと、を備える。
上記フレームユニットの搬送準備方法では、該フレーム支持ユニットが、該保持テーブルの外方に該環状フレームのサイズに応じて移動可能に設置されている場合に、該第1の判定ステップにおいて該環状フレームのサイズに合致していると判定された該吸着部を、該フレーム支持ユニットに接触する位置に位置づけて吸引する第2の吸引ステップと、該圧力計がしきい値を超えた場合、該フレーム支持ユニットの位置が該環状フレームのサイズに合致していると判定する第2の判定ステップと、を備えることが望ましい。
上記フレームユニットの搬送準備方法では、該フレーム支持ユニットが、該保持テーブルの外方に該環状フレームのサイズに応じて移動可能に設置されている場合に、該第1の判定ステップにおいて該環状フレームのサイズに合致していると判定された該吸着部を、該フレーム支持ユニットに接触する位置に位置づけて吸引する第2の吸引ステップと、該圧力計がしきい値を超えた場合、該フレーム支持ユニットの位置が該環状フレームのサイズに合致していると判定する第2の判定ステップと、を備えることが望ましい。
本発明では、環状フレームのサイズに応じて調整されるガイドを基準として搬送アームの吸着部の位置を確認するため、追加部品等を使用することなく、搬送アームの吸着部の位置が正しいか否かを確認することができる。したがって、搬送アームによるフレームユニットの搬送時にエラーが生じるのを防ぐことができる。
また、第1の判定ステップにおいて環状フレームのサイズに合致していると判定された吸着部を基準としてフレーム支持ユニットの位置を確認するため、追加部品などを使用することなく、フレーム支持ユニットが環状フレームのサイズに適合しているか否かを確認することができる。
また、第1の判定ステップにおいて環状フレームのサイズに合致していると判定された吸着部を基準としてフレーム支持ユニットの位置を確認するため、追加部品などを使用することなく、フレーム支持ユニットが環状フレームのサイズに適合しているか否かを確認することができる。
1 切削装置の構成
図1に示す切削装置1は、各種の基板11を切削する装置であり、被加工物である基板11はシート12に貼着され、シート12は環状フレーム13の開口を塞ぐように貼着されており、全体としてフレームユニット10が構成されている。図2に一例を示す基板11は、分割予定ライン110によって区画されて表面に複数のデバイス111が形成された半導体ウェーハである。環状フレーム13は、内周が円形に形成されているとともに、外周には四方に直線部130を備えている。環状フレーム13は、基板11の径に応じて複数のサイズのものが用意されている。例えば、基板11が半導体ウェーハである場合は、基板11のサイズには、例えば6インチと8インチとがあり、環状フレーム13も、これに合わせてサイズの異なる2種類のものが用意される。サイズの異なる環状フレーム13は、向かい合う2つの平行な直線部130間の距離14が異なっている。
図1に示す切削装置1は、各種の基板11を切削する装置であり、被加工物である基板11はシート12に貼着され、シート12は環状フレーム13の開口を塞ぐように貼着されており、全体としてフレームユニット10が構成されている。図2に一例を示す基板11は、分割予定ライン110によって区画されて表面に複数のデバイス111が形成された半導体ウェーハである。環状フレーム13は、内周が円形に形成されているとともに、外周には四方に直線部130を備えている。環状フレーム13は、基板11の径に応じて複数のサイズのものが用意されている。例えば、基板11が半導体ウェーハである場合は、基板11のサイズには、例えば6インチと8インチとがあり、環状フレーム13も、これに合わせてサイズの異なる2種類のものが用意される。サイズの異なる環状フレーム13は、向かい合う2つの平行な直線部130間の距離14が異なっている。
切削装置1は、複数のフレームユニット10が収容されるカセット21が載置されるカセット載置領域2と、カセット21に対するフレームユニット10の搬出入を行うプッシュプル機構3と、フレームユニット10を一定の位置に位置決めする位置決め機構4と、フレームユニット10を保持する保持テーブル5と、保持テーブル5に保持された基板11を切削する2つの切削ユニット6と、切削後の基板11を洗浄する洗浄機構7と、位置決め機構4と洗浄機構7との間でフレームユニット10を搬送する搬送アーム8とを備えている。
カセット載置領域2は昇降可能である。カセット21は、内部に複数段のスロットを備えており、各スロットにそれぞれフレームユニット10が収容されている。
プッシュプル機構3は、環状フレーム13を挟持する挟持部31と、挟持部31を支持するアーム32と、挟持部31及びアーム32をZ軸方向に昇降させる昇降駆動部33と、Y軸方向に延在するレール35に沿って昇降駆動部33をY軸方向に移動させる移動部34とを備えている。
位置決め機構4は、Y軸方向に延在する一対のガイド41を備えている。各ガイド41は、XY平面に平行な面であり環状フレーム13が載置される載置面42と、載置面42のX軸方向端部から立設する壁部43とからなる断面がL字状の部材であり、一方のガイド41の壁部43と他方のガイド41の壁部43とはX軸方向に対面している。位置決め機構4は、一対のガイド41をX軸方向に接近又は離間するように駆動する駆動部44を備えており、記憶部に記憶された環状フレームのサイズを元に環状フレーム13のサイズにあわせて2つのガイド41の間隔を調整可能となっている。
保持テーブル5は、図3に示すように、シート12を介して基板11を吸引保持する吸引部51と、吸引部51を支持する枠体52と、枠体52の外周部に固定された4つのフレーム支持ユニット53と、Z軸方向の回転軸を中心としてこれらを回転させる回転駆動部57とを備えている。吸引部51の上面である保持面510と枠体52の上面520とは面一に形成されている。
各フレーム支持ユニット53は、枠体52から外方に延びる一対の軸部530に沿ってスライド可能であり、環状フレーム13のサイズに応じて移動可能となっている。各フレーム支持ユニット53は、環状フレーム13を下方から支持する支持板54と、支持板54に対して水平方向の軸を中心として回転可能であり支持板54に載置された環状フレーム13を上方から押圧して支持板54との間で挟持する押さえ部55と、押さえ部55を回転駆動する駆動部56とから構成されている。
各フレーム支持ユニット53は、枠体52から外方に延びる一対の軸部530に沿ってスライド可能であり、環状フレーム13のサイズに応じて移動可能となっている。各フレーム支持ユニット53は、環状フレーム13を下方から支持する支持板54と、支持板54に対して水平方向の軸を中心として回転可能であり支持板54に載置された環状フレーム13を上方から押圧して支持板54との間で挟持する押さえ部55と、押さえ部55を回転駆動する駆動部56とから構成されている。
図1に示す切削ユニット6は、基板11に対して切削処理を施す処理ユニットであり、2つの切削ユニット6は、Y軸方向の軸を中心として回転する切削ブレード61を備えている。2つの切削ユニット6は、Y軸方向及びZ軸方向に移動可能となっている。
洗浄機構7は、回転及び昇降可能であり基板10の切削後のワークユニット10を保持して高速回転可能なスピンナーテーブル71と、スピンナーテーブル71に保持され回転する基板11に対して洗浄液を噴出する図示しないノズルとを備えている。
搬送アーム8は、図4に示すように、X軸方向に延在する第1アーム81と、第1アーム81に対して水平方向に交差するY軸方向に延在する一対の第2アーム82と、それぞれの第2アーム82の下面側にそれぞれ2つずつ取り付けられた吸着部83とを備えている。吸着部83は、吸引路85を介して負圧発生ユニット84に連通している。また、吸引路85には、圧力計86が接続されている。
第2アーム82の下面側には図示しないブランジャが配設され、第1アーム81の上面にはブランジャの先端部が嵌合する凹状の被嵌合部810を複数備えている。すなわち、第2アーム82を第1アーム81の延在方向である矢印820の方向にスライドさせ、ブランジャの先端を被嵌合部810に嵌合させて固定可能となっており、手動にて第2アーム82の位置を変更することにより、環状フレーム13のサイズに合わせて吸着部83の位置を調整可能となっている。
図1に示すように、第1アーム81は、昇降駆動部87によって昇降可能に支持されている。昇降駆動部87は、Y軸方向に延在するガイドレール88に沿ってY軸方向に移動可能となっている。
第2アーム82の下面側には図示しないブランジャが配設され、第1アーム81の上面にはブランジャの先端部が嵌合する凹状の被嵌合部810を複数備えている。すなわち、第2アーム82を第1アーム81の延在方向である矢印820の方向にスライドさせ、ブランジャの先端を被嵌合部810に嵌合させて固定可能となっており、手動にて第2アーム82の位置を変更することにより、環状フレーム13のサイズに合わせて吸着部83の位置を調整可能となっている。
図1に示すように、第1アーム81は、昇降駆動部87によって昇降可能に支持されている。昇降駆動部87は、Y軸方向に延在するガイドレール88に沿ってY軸方向に移動可能となっている。
切削装置1は、カセット載置領域2、プッシュプル機構3、位置決め機構4、保持テーブル5、切削ユニット6と、洗浄機構7と、搬送アーム8と、各ユニットを制御する制御部9を備えている。
2 切削時の動作
図1に示す切削装置1においては、複数のフレームユニット10が多段に収容されたカセット21がカセット載置領域2に載置される。最初に、カセット載置領域2を昇降させ、切削しようとする基板11を有するフレームユニット10が収容されているスロットの高さ位置とプッシュプル機構3の挟持部31の高さ位置とを合わせる。そして、2つのガイド41の壁部43間の間隔を、環状フレーム13のサイズよりも若干大きくしておき、その状態でプッシュプル機構3を-Y方向に移動させ、挟持部31によって環状フレーム13を挟持し、その後、プッシュプル機構3を+Y方向に移動させ、ガイド41の載置面42の上にフレームユニット10を載置し、ガイド41によってフレームユニット10のX軸方向の両端を支持する。その後、挟持部31による環状フレーム13の挟持を解除し、プッシュプル機構3を+Y方向に退避させる。
図1に示す切削装置1においては、複数のフレームユニット10が多段に収容されたカセット21がカセット載置領域2に載置される。最初に、カセット載置領域2を昇降させ、切削しようとする基板11を有するフレームユニット10が収容されているスロットの高さ位置とプッシュプル機構3の挟持部31の高さ位置とを合わせる。そして、2つのガイド41の壁部43間の間隔を、環状フレーム13のサイズよりも若干大きくしておき、その状態でプッシュプル機構3を-Y方向に移動させ、挟持部31によって環状フレーム13を挟持し、その後、プッシュプル機構3を+Y方向に移動させ、ガイド41の載置面42の上にフレームユニット10を載置し、ガイド41によってフレームユニット10のX軸方向の両端を支持する。その後、挟持部31による環状フレーム13の挟持を解除し、プッシュプル機構3を+Y方向に退避させる。
次に、駆動部44が一対のガイド41を互いが近づく方向に移動させ、壁部43によって環状フレーム13の両端を押すことにより、フレームユニット10を一定の位置に位置決めする。そして、搬送アーム8を-Y方向に移動させてフレームユニット10の上方に位置させ、その状態で搬送アーム8を下降させ、吸着部83を環状フレーム13の上面に接触させるとともに、吸着部83を負圧発生ユニット84に連通させることにより、環状フレーム13を吸着する。そして、駆動部44が一対のガイド41を互いに離間する方向に移動させた後、昇降駆動部87が搬送アーム8を上昇させることにより、フレームユニット10を上昇させる。
保持テーブル5を+X方向に移動させることにより、搬送アーム8によって保持されたフレームユニット10の下方に位置させておく。そして、ガイド41を離間させた状態で、昇降駆動部87が搬送アーム8を下降させ、吸着部83によって保持されたフレームユニット10を保持テーブル5に載置する。すなわち、基板11を保持面510に載置し、環状フレーム13をフレーム支持ユニット53の支持板54に載置する。そして、保持テーブル5の吸引部51に吸引力を作用させるとともに、フレーム支持ユニット53の押さえ部55によって環状フレーム13を支持板54との間で保持する。そして、搬送アーム8の吸着部83による吸着を解除し、昇降駆動部87が搬送アーム8を上昇させて退避させる。
次に、保持テーブル5が-X方向に移動し、切削ユニット6に近づいていく。そして、切削すべき分割予定ライン110が検出された後、保持テーブル5が-X方向に移動するとともに回転する切削ブレード61が検出された分割予定ライン110に切り込み、その分割予定ライン110が切削される。そして、切削ブレード61をY軸方向に移動させながら同様の切削を繰り返すことにより、同方向のすべての分割予定ライン110が切削される。さらに、保持テーブル5を90度回転させた後、同様の切削を行うと、すべての分割予定ライン110が縦横に切削され、個々のデバイス111ごとのチップに分割される。
切削終了後、保持テーブル5が元の位置(ガイド41の下方)に戻る。そして、ガイド41を離間させた状態として、昇降駆動部87が搬送アーム8を下降させて環状フレーム13の上面に吸着部83を接触させ、吸着部83と負圧発生ユニット84とを連通させて、環状フレーム13を吸着する。そして、昇降駆動部87が搬送アーム8を上昇させ、フレームユニット10をガイド41より上方に持ち上げ、ガイド41を若干接近させた後、搬送アーム8を下降させ、フレームユニット10をガイド41の載置面42に載置する。そして、吸着部83の吸着を解除して搬送アーム8を上昇させた後、ガイド41を接近させて壁部43によってフレームユニット10を両側から押すことにより、フレームユニット10を位置決めする。
こうしてフレームユニット10が位置決めされた後、昇降駆動部87が再び搬送アーム8が下降させ、吸着部83を環状フレーム13の上面に接触させ、吸着部83を負圧発生ユニット84と連通させて環状フレーム13を吸着する。そして、ガイド41を離間させた後、搬送アーム8を上昇させる。
次に、搬送アーム8を+Y方向に移動させ、フレームユニット10を洗浄機構7のスピンナーテーブル71の上方に位置させた後、搬送アーム8を下降させ、スピンナーテーブル71にフレームユニット10を載置する。そして、スピンナーテーブル71においてフレームユニット10を吸引保持し、吸着部83の吸着を解除し、搬送アーム8を上昇させる。次に、スピンナーテーブル71を高速回転させながら基板11に対して洗浄液を噴出することにより、基板11の表面を洗浄する。洗浄終了後は高圧エアーを基板10に噴出して洗浄液を除去し、スピンナーテーブル71の回転を停止し、搬送アーム8を下降させて吸着部83を環状フレーム13に接触させ、吸着部83と負圧発生ユニット84とを連通させた後、搬送アーム8を上昇させる。
次に、搬送アーム8を-Y方向に移動させ、ガイド41の上方に位置させる。そして、搬送アーム8を下降させてフレームユニット10をガイド41の載置面42に載置する。そして、ガイド41を接近させてフレームユニット10を位置決めした後、プッシュプル機構3の挟持部31によって環状フレーム13挟持し、プッシュプル機構3を-Y方向に移動させ、カセット21の元のスロットにフレームユニット10を収容する。
以上の動作を、カセット21に収容されたすべてのフレームユニット10に対して行うことにより、すべてのフレームユニット10を構成する基板11が切削される。
3 搬送準備方法
基板11には種々のサイズのものがあり、それに応じて環状フレーム13のサイズも異なる。したがって、上記のようにして基板11を切削するにあたっては、環状フレーム13のサイズの違いに対応しつつ、切削装置1内においてフレームユニット10が円滑に搬送されなければならない。そこで、切削装置1において実際の切削を行う前に、以下のようにして、搬送アーム8の吸着部83が環状フレーム13のサイズに合わせて調整されているかを確認する。
基板11には種々のサイズのものがあり、それに応じて環状フレーム13のサイズも異なる。したがって、上記のようにして基板11を切削するにあたっては、環状フレーム13のサイズの違いに対応しつつ、切削装置1内においてフレームユニット10が円滑に搬送されなければならない。そこで、切削装置1において実際の切削を行う前に、以下のようにして、搬送アーム8の吸着部83が環状フレーム13のサイズに合わせて調整されているかを確認する。
1 サイズ登録ステップ
制御部9に備える記憶部に、切削しようとする基板11を含む支持する環状フレーム13のサイズを登録する。この登録は、切削装置1に備える入力手段、例えば図示しないタッチパネルを用いて入力される。例えば、基板11が6インチであるか8インチであるかが入力されると、それに応じた環状フレーム13のサイズが記憶部に記憶されるようにしてもよい。また、8インチを支持できる8インチ仕様の環状フレーム13に6インチの基板11を支持するなど、環状フレーム13のサイズと、基板11のサイズとが一致しない場合もあるため、環状フレーム13のサイズと、基板11のサイズと、を記憶部にそれぞれ入力して登録しても良い。環状フレーム13のサイズは、例えば図2に示した環状フレーム13の直線部130間の距離14によって示される。なお、環状フレーム13の内径や、支持できる最大径の基板11のサイズを環状フレーム13のサイズとしてもよい。
制御部9に備える記憶部に、切削しようとする基板11を含む支持する環状フレーム13のサイズを登録する。この登録は、切削装置1に備える入力手段、例えば図示しないタッチパネルを用いて入力される。例えば、基板11が6インチであるか8インチであるかが入力されると、それに応じた環状フレーム13のサイズが記憶部に記憶されるようにしてもよい。また、8インチを支持できる8インチ仕様の環状フレーム13に6インチの基板11を支持するなど、環状フレーム13のサイズと、基板11のサイズとが一致しない場合もあるため、環状フレーム13のサイズと、基板11のサイズと、を記憶部にそれぞれ入力して登録しても良い。環状フレーム13のサイズは、例えば図2に示した環状フレーム13の直線部130間の距離14によって示される。なお、環状フレーム13の内径や、支持できる最大径の基板11のサイズを環状フレーム13のサイズとしてもよい。
2 ガイド調整ステップ
次に、サイズ登録ステップにおいて制御部9に登録された環状フレーム13のサイズに合うように、制御部9が、位置決め機構4のガイド41の間隔を調整する。すなわち、駆動部44がガイド41を駆動し、図5に示すガイド41を構成する2つの壁部43間の間隔45を、環状フレーム13のサイズである図2に示した距離14にあわせる。2つの壁部43間の間隔は、環状フレーム13の距離14よりも若干(数mm程度)大きくしておく。
次に、サイズ登録ステップにおいて制御部9に登録された環状フレーム13のサイズに合うように、制御部9が、位置決め機構4のガイド41の間隔を調整する。すなわち、駆動部44がガイド41を駆動し、図5に示すガイド41を構成する2つの壁部43間の間隔45を、環状フレーム13のサイズである図2に示した距離14にあわせる。2つの壁部43間の間隔は、環状フレーム13の距離14よりも若干(数mm程度)大きくしておく。
3 第1の吸引ステップ
ガイド調整ステップの実施後に、図1に示したガイドレール88に沿って昇降駆動部87及び搬送アーム8をY軸方向に移動させ、吸着部83をガイド41の上方に位置付ける。そして、昇降駆動部87が搬送アーム8を下降させ、吸着部83をガイド41の載置面42に接触する位置に位置づける。そして、吸着部83と負圧発生ユニット84とを連通させ、吸着部83に吸引力を作用させる。
ガイド調整ステップの実施後に、図1に示したガイドレール88に沿って昇降駆動部87及び搬送アーム8をY軸方向に移動させ、吸着部83をガイド41の上方に位置付ける。そして、昇降駆動部87が搬送アーム8を下降させ、吸着部83をガイド41の載置面42に接触する位置に位置づける。そして、吸着部83と負圧発生ユニット84とを連通させ、吸着部83に吸引力を作用させる。
4 第1の判定ステップ
次に、制御部9が図4に示した圧力計86の測定値を読み出し、その負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値を超えた場合、図5に示すように、吸着部83が載置面42に密着していると考えられるため、吸着部83の位置が環状フレーム13のサイズに合致していると判定する。なお、図示の例では吸着部83が4個あるため、そのすべてが載置面42に密着しているときのみ負圧の測定値の絶対値がしきい値を超えるように、制御部9の記憶部に所定のしきい値を記憶させておく。
一方、圧力計86の負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値より小さい場合は、吸着部83が載置面42に密着していないと考えられ、吸着部83の位置が環状フレーム13のサイズに対応していないと判定する。例えば図6に示すように、吸着部83がガイド41よりも内側に位置していて載置面42に接触しない場合は、吸着部83が、対応すべき環状フレーム13のサイズよりも小さいサイズのものに対応した位置にあると判定し、図示しない表示部にエラーメッセージを表示するなどする。
次に、制御部9が図4に示した圧力計86の測定値を読み出し、その負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値を超えた場合、図5に示すように、吸着部83が載置面42に密着していると考えられるため、吸着部83の位置が環状フレーム13のサイズに合致していると判定する。なお、図示の例では吸着部83が4個あるため、そのすべてが載置面42に密着しているときのみ負圧の測定値の絶対値がしきい値を超えるように、制御部9の記憶部に所定のしきい値を記憶させておく。
一方、圧力計86の負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値より小さい場合は、吸着部83が載置面42に密着していないと考えられ、吸着部83の位置が環状フレーム13のサイズに対応していないと判定する。例えば図6に示すように、吸着部83がガイド41よりも内側に位置していて載置面42に接触しない場合は、吸着部83が、対応すべき環状フレーム13のサイズよりも小さいサイズのものに対応した位置にあると判定し、図示しない表示部にエラーメッセージを表示するなどする。
なお、図4に示した搬送アーム8の例では、4つの吸着部83に対して1つの負圧発生ユニット84が接続され、すべての吸着部83に共通する吸引路85に圧力計が1つ接続されているが、それぞれの吸着部83に対応する吸引路に個別に圧力計を接続する構成としてもよい。その場合は、負圧の測定値が個別に読み出され、すべての圧力計におけるそれぞれの負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値を超える場合に、吸着部83の位置が環状フレーム13のサイズに適合していると判定する。
このように、基板11の切削前に、環状フレーム13のサイズに応じて制御部9によって調整されるガイド41を基準として、吸着部83が環状フレーム13のサイズに適合しているか否かを事前に確認することにより、追加部品等を用いることなく、搬送アーム8によるフレームユニット10の搬送時にエラーが生じるのを防ぐことができる。
5 第2の吸引ステップ
次に、吸着部83と負圧発生ユニット84との連通を解除して吸着部83の吸引力を解除し、一対のガイド41を離間させ、搬送アーム8を下降させて、図7に示すように、第1の判定ステップにおいてフレームユニット10のサイズに合致していると判定された吸着部83を、保持テーブル5を構成するフレーム支持ユニット53の支持板54または押さえ部55に接触する位置に位置付ける。そして、吸着部83と負圧発生ユニット84とを連通させ、吸着部83に吸引力を作用させる。なお、図7においては、図3に示した押さえ部55の図示を省略している。
次に、吸着部83と負圧発生ユニット84との連通を解除して吸着部83の吸引力を解除し、一対のガイド41を離間させ、搬送アーム8を下降させて、図7に示すように、第1の判定ステップにおいてフレームユニット10のサイズに合致していると判定された吸着部83を、保持テーブル5を構成するフレーム支持ユニット53の支持板54または押さえ部55に接触する位置に位置付ける。そして、吸着部83と負圧発生ユニット84とを連通させ、吸着部83に吸引力を作用させる。なお、図7においては、図3に示した押さえ部55の図示を省略している。
6 第2の判定ステップ
次に、制御部9が図4に示した圧力計86の測定値を読み出し、その負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値を超えた場合、吸着部83が支持板54または押さえ部55に密着していると考えられるため、フレーム支持ユニット53の位置が環状フレーム13のサイズに合致していると判定する。一方、圧力計86の負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値より小さい場合は、吸着部83が支持板54に密着していないと考えられ、フレーム支持ユニット53の位置が環状フレーム13のサイズに対応していないと判定し、図示しない表示部にエラーメッセージを表示するなどする。例えば図8に示すように、吸着部83の位置が支持板54の内側にあり、吸着部83が支持板54に接触しない場合などである。なお、図8においては、図3に示した押さえ部55の図示を省略している。
次に、制御部9が図4に示した圧力計86の測定値を読み出し、その負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値を超えた場合、吸着部83が支持板54または押さえ部55に密着していると考えられるため、フレーム支持ユニット53の位置が環状フレーム13のサイズに合致していると判定する。一方、圧力計86の負圧の測定値の絶対値が所定のしきい値より小さい場合は、吸着部83が支持板54に密着していないと考えられ、フレーム支持ユニット53の位置が環状フレーム13のサイズに対応していないと判定し、図示しない表示部にエラーメッセージを表示するなどする。例えば図8に示すように、吸着部83の位置が支持板54の内側にあり、吸着部83が支持板54に接触しない場合などである。なお、図8においては、図3に示した押さえ部55の図示を省略している。
図9に示す第2アーム89が長いタイプの搬送アーム8もあり、この場合は、吸着部83の位置が環状フレーム13のサイズに対応していても、4つの吸着部83のうち2つのみが支持板54に接触し、残りの2つは支持板54に接触しない。この場合は、それぞれの吸着部83に対応する個々の吸引路に個別に圧力計が接続され、例えば図9に示すように一対の第2アーム89の対面する2つの吸着部83が支持板54に接触し、その吸引時の負圧の測定値の絶対値が所定の値を超えていれば、フレームユニット10に対応していると判断する。なお、図9においては、図3に示した押さえ部55の図示を省略している。
このように、第1の判定ステップにおいて環状フレーム13のサイズに合致していると判定された吸着部83を基準として保持テーブル5のフレーム支持ユニット53の位置を確認するため、追加部品などを用いることなく、フレーム支持ユニット53が環状フレーム13のサイズに適合しているか否かを確認することができる。したがって、搬送アーム8によるフレームユニット10の搬送時にエラーが生じるのを防ぐことができる。
なお、本実施形態では、切削装置1におけるフレームユニット10を処理する切削ユニット6を処理ユニットの例として説明したが、処理ユニットとしては、レーザ加工装置におけるレーザ加工ユニット、研削装置における研削ユニットなどもあり、吸着部によって環状フレームを吸着してフレームユニットを搬送する装置であれば、対象となる装置は限定されない。
1:切削装置
2:カセット載置領域 21:カセット
3:プッシュプル機構
31:挟持部 32:アーム 33:昇降駆動部 34:移動部 35:レール
4:位置決め機構 41:ガイド 42:載置面 43:壁部 44:駆動部
5:保持テーブル
51:吸引部 510:保持面
52:枠体 520:上面
53:フレーム支持ユニット 530:軸部
54:支持板 55:押さえ部 56:駆動部 57:回転駆動部
6:切削ユニット 61:切削ブレード
7:洗浄機構 71:スピンナーテーブル
8:搬送アーム 81:第1アーム 810:被嵌合部
82:第2アーム 83:吸着部
84:負圧発生ユニット 85:吸引路 86:圧力計 87:昇降駆動部
88:ガイドレール 89:第2アーム
9:制御部
10:フレームユニット
11:基板 110:分割予定ライン 111:デバイス
12:シート
13:環状フレーム 130:直線部
14:距離
2:カセット載置領域 21:カセット
3:プッシュプル機構
31:挟持部 32:アーム 33:昇降駆動部 34:移動部 35:レール
4:位置決め機構 41:ガイド 42:載置面 43:壁部 44:駆動部
5:保持テーブル
51:吸引部 510:保持面
52:枠体 520:上面
53:フレーム支持ユニット 530:軸部
54:支持板 55:押さえ部 56:駆動部 57:回転駆動部
6:切削ユニット 61:切削ブレード
7:洗浄機構 71:スピンナーテーブル
8:搬送アーム 81:第1アーム 810:被嵌合部
82:第2アーム 83:吸着部
84:負圧発生ユニット 85:吸引路 86:圧力計 87:昇降駆動部
88:ガイドレール 89:第2アーム
9:制御部
10:フレームユニット
11:基板 110:分割予定ライン 111:デバイス
12:シート
13:環状フレーム 130:直線部
14:距離
Claims (2)
- 環状フレームの開口にシートを介して基板が保持されたフレームユニットの両端を支持するガイドと、
該環状フレームを支持するフレーム支持ユニットを含む保持テーブルと、
該保持テーブルに保持された該フレームユニットを処理する処理ユニットと、
該環状フレームのサイズに応じて移動可能に設置され該環状フレームを吸着する吸着部を有し、該ガイドから該保持テーブルに該フレームユニットを搬送する搬送アームと、
該吸着部と吸引源とを連通させる吸引路に設置された圧力計と、
該ガイドの間隔を該環状フレームのサイズに合わせて調整する駆動部と、
制御部と、
を備える処理装置において、該吸着部が、該環状フレームのサイズに合わせて調整されているかを確認するフレームユニットの搬送準備方法であって、
該制御部に該環状フレームのサイズを登録するサイズ登録ステップと、
該ガイドの間隔を該サイズ登録ステップで登録されたサイズに調整するガイド調整ステップと、
該ガイド調整ステップの実施後に、該吸着部を該ガイドの上面に接触する位置に位置づけて吸引する第1の吸引ステップと、
該圧力計の測定値がしきい値を超えた場合、該搬送アームの吸着部の位置が該環状フレームのサイズに合致していると判定する第1の判定ステップと、を備えることを特徴とする
フレームユニットの搬送準備方法。 - 該フレーム支持ユニットは、該保持テーブルの外方に該環状フレームのサイズに応じて移動可能に設置され、
該第1の判定ステップにおいて該環状フレームのサイズに合致していると判定された該吸着部を、該フレーム支持ユニットに接触する位置に位置づけて吸引する第2の吸引ステップと、
該圧力計がしきい値を超えた場合、該フレーム支持ユニットの位置が該環状フレームのサイズに合致していると判定する第2の判定ステップと、
を備えることを特徴とする
請求項1に記載のフレームユニットの搬送準備方法。
Priority Applications (4)
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---|---|---|---|
JP2021133283A JP2023027920A (ja) | 2021-08-18 | 2021-08-18 | フレームユニットの搬送準備方法 |
KR1020220089014A KR20230026943A (ko) | 2021-08-18 | 2022-07-19 | 프레임 유닛의 반송 준비 방법 |
CN202210972882.2A CN115708195A (zh) | 2021-08-18 | 2022-08-15 | 框架单元的搬送准备方法 |
TW111130662A TW202310133A (zh) | 2021-08-18 | 2022-08-15 | 框架單元的搬送準備方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021133283A JP2023027920A (ja) | 2021-08-18 | 2021-08-18 | フレームユニットの搬送準備方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023027920A true JP2023027920A (ja) | 2023-03-03 |
Family
ID=85212977
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021133283A Pending JP2023027920A (ja) | 2021-08-18 | 2021-08-18 | フレームユニットの搬送準備方法 |
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---|---|
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CN (1) | CN115708195A (ja) |
TW (1) | TW202310133A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP7193933B2 (ja) | 2018-06-22 | 2022-12-21 | 株式会社ディスコ | 被加工物の搬送方法 |
-
2021
- 2021-08-18 JP JP2021133283A patent/JP2023027920A/ja active Pending
-
2022
- 2022-07-19 KR KR1020220089014A patent/KR20230026943A/ko unknown
- 2022-08-15 TW TW111130662A patent/TW202310133A/zh unknown
- 2022-08-15 CN CN202210972882.2A patent/CN115708195A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
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TW202310133A (zh) | 2023-03-01 |
KR20230026943A (ko) | 2023-02-27 |
CN115708195A (zh) | 2023-02-21 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20240627 |