JP2023025407A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】畦との接触を防止できる作業車両の走行制御システムを提供する。【解決手段】走行車体よりも広幅の作業機１４０を装着した作業車両において、該作業機１４０の側方に作業機１４０の側方に存在する物体との距離を測定する測距センサ３１２を設け、測距センサ３１２の検出結果を表示する端末装置２０１を設ける。また、自己位置を測定する測位装置２０３と、圃場Ｈの外周Ｐｅ形状情報を格納する地形情報データベース３２２を備え、圃場Ｈ内に予定走行経路２２ｃを設定し、予定走行経路２２ｃを走行中作業機１４０の側方に存在する物体との距離が所定の距離Ｌｉ以下にならないように走行する制御を予定走行経路２２ｃに沿うよう走行する制御に優先して実行する構成とした。【選択図】図６

Description

本発明は、農用トラクタのような作業車両に関する。

測位点である自車位置を測定する測位装置が搭載され、圃場を走行可能な作業車両と、圃場における作業車両の自動走行を制御する制御装置とを備え、作業車両が圃場の外周に沿って走行している期間において、測位装置から取得した測位点を圃場の形状情報として取得する取得部と、形状情報における複数の測位点のうち、任意に選択された測位点に基づく四角形の領域を作業車両が自動走行可能な作業エリアとして設定する設定部とを備える作業車両が公知である（特許文献１）。

特開２０２０－８６８７５号公報

しかし、従来の技術では測位装置による自動運転にはわずかな誤差が生じることがあり、その誤差による走行位置のずれによって作業車両が畦と接触する可能性があることから、外周は自動運転により作業走行を行うことができなかった。

本発明では畦との接触を防止できる作業車両の走行制御システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、後部に走行車体よりも広幅の作業機１４０を装着した作業車両において、該作業機１４０の側方に作業機１４０の側方に存在する物体との距離を測定する測距センサ３１２を設け、測距センサ３１２の検出結果を表示する端末装置２０１を設ける。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、自己位置を測定する測位装置２０３と、圃場Ｈの外周Ｐｅ形状情報を格納する地形情報データベース３２２を備え、圃場Ｈ内に予定走行経路２２ｃを設定し、予定走行経路２２ｃを走行中作業機１４０の側方に存在する物体との距離が所定の距離Ｌｉ以下にならないように走行する制御を予定走行経路２２ｃに沿うよう走行する制御に優先して実行する構成とした。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記測距センサ３１２で検出される距離が所定の距離となるように走行制御を実行する構成とした。

請求項１に記載の発明によれば、オペレータは、作業機１４０が圃場外周Ｐｅと接近する状況を視認できる。このため、畦との接触を防止できる。

請求項２に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、作業車両が自律走行中であっても、畦との接触を防止できる。

請求項３に記載の発明によると、請求項１又は請求項２に記載の効果に加え、畦に沿って走行することができる。

本発明における実施の形態の農用トラクタの側面図である。 本発明における実施の形態の管理システムのブロック図である。 本発明における実施の形態の管理端末と複数の圃場との位置関係を示す模式図である。 本発明における実施の形態の圃場の外周経路を記録する模式図である。 本発明における実施の形態の枕地走行経路及び往復走行経路の一例を示す図である。 本発明における実施の形態の枕地走行モードのフローチャートである。 本発明における実施の形態の枕地走行経路における自律走行一例の概要図である。 本発明における実施の形態の開始点自動移動モードのフローチャートである。 本発明における実施の形態の開始点自動移動モードの実行に基づく一例を示す概要図である。 本発明における実施の形態の開始点自動移動モードの実行に基づく一例を示す概要図である。

以下、本発明の好ましい実施の形態につき、図面に基づき説明する。

図１は、本発明の実施態様に係る作業車両管理システムの作業車両（走行車両）１００の構成を示す 略側面図である。作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲（往復隣接走行範囲）１３を走行可能な農作業用の車両であり、車体前部には、ボンネット１０７に覆われたエンジン１０５が配設され、このエンジン１０５の回転動力を複数の変速装置を介して前輪１０３及び後輪１０４に伝達することで走行できるように構成されている。また、エンジン１０５の後方には、操縦部１０６が設けられており、操縦部１０６後方の車体後部には往復隣接作業走行範囲１３を耕耘可能な作業機１４０が取り付けられている。

操縦部１０６には、作業者が操作するステアリングハンドルと操縦席とを備えているキャビンが設けられている。また、キャビンの天井であるキャビンルーフ１０８にはＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳ受信装置）１０２が設けられており、人工衛星１７０から所定の時間間隔で電波を受信して作業車両１００の位置を測定することができるように構成されている。

作業車両１００の車体後部には、上側にあるトップリンク１４５ａと下側にある左右のロアリンク１４５ｂとからなる３点リンク機構１４５が設けられており、これに作業機１４０が連結されている。作業機１４０は耕耘作業機とされ、圃場の土を耕す耕耘爪１４６と、耕耘爪１４６の上方を覆うロータリカバー１４７と、ロータリカバー１４７の後部で上下動自在に支持されるリヤカバー１４８とが設けられる。

３点リンク機構１４５のロアリンク１４５ｂには、リフトアーム１４２を介して作業機昇降シリンダ１４１が接続されており、作業機昇降シリンダ１４１を伸縮させることによりロアリンク１４５ｂを上下させることができるように構成されている。

以下、作業車両１００が作業機１４０を下ろした状態で、往復隣接作業走行範囲１３の土を耕しながら走行することを作業走行と呼ぶ。

図２は、作業車両管理システム１の構成を示すブロッ ク図である。作業車両１００は、図１のＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した 電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段である位置情報取得部３０１と、車両の自律走行を制御する自動運転ＥＣＵ３０２と、車両の走行及び作業機の操作を制御する車両ＥＣＵ３０３とを備えており、車両ＥＣＵ３０３は、通信網をなすクラウドＣと相互に通信を行う通信部３０４と、位置情報や地形情報から走行経路を算定する経路算定部３０６とを備えている。

したがって、作業車両１００は、位置情報取得部３０１により取得した自機の位置情報を、所定時間毎に、通信部３０４ を介してクラウドＣに送信して格納することができ、また、クラウドＣに格納された情報 を取得することができるように構成されている。

遠隔管理装置２００は、携帯可能な電子演算機器であり、管理ユーザにより操作可能な端末装置（管理端末）２０１によって構成されている。管理端末２０１は、クラウドＣと相互に通信可能な通信機２０２と、管理端末２０１を制御する端末制御部２０４とを備えている。したがって、管理ユーザは、管理端末２０１を所持することにより、通信機２０２を介してクラウドＣと情報のやり取りをすることができる。

このように、作業車両１００と遠隔管理装置２００とがクラウドＣを媒介して通信可能 に構成されているので、管理ユーザは、遠隔管理装置２００により、作業車両１００の状態を監視したり、指令を送ったりすることができ、遠隔的に作業車両１００を管理することが可能になる。

クラウドＣには管理サーバ３２０が設けられており、この管理サーバ３２０には圃場やその周辺の地形情報を格納する地形情報データベース３２２と、作業車両１００の位置情報を格納する位置情報データベース３２３とが記録されている。したがって、管理ユーザは、管理サーバ３２０にアクセスし、地形情報データベース３２２および位置情報データベース３２３を参照することにより、作業車両１００と圃場との位置関係を把握することができる。

図３は、管理区域１０における、管理端末２０１と、複数の往復隣接作業走行範囲１３との位置関係を示す模式図であり、管理区域１０には複数の往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）が設けられており、それぞれの往復隣接作業走行範囲１３で走行車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）が作業走行するように構成されている。各往復隣接作業走行範囲１３は管理通路１２に接しており、出入口１１から作業車両１００が出入りできるように構成されている。

管理端末２０１は、どの往復隣接作業走行範囲１３にどの作業車両１００が作業しているかを特定する圃場特定手段を備えており、図２に示したクラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセス し、地形情報データベース３２２に格納されている各往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）の位置情報と、位置情報データベース３２３に格納されている作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の位置情報とを比較参照することで、往復隣接作業走行範囲１３が位置する範囲に存在する作業車両１００を特定し、作業車両Ｖｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）と、その作業車両Ｖｘが作業している圃場Ａｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）とを対応付けることができるように構成されている。

ここで、管理端末２０１において、端末制御部２０４は、測位装置２０３により、クラウドＣを介して図２に示した地形情報データベース３２２から管理区域１０の管理通路１２と、往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）とのそれぞれの地形情報を取得することができる。さらに、管理端末２０１の現在位置から管理通路１２を通って往復隣接作業走行範囲１３の出入り口１１の位置に達する経路（Ｌ１～Ｌｎ）を算出して、これらの経路（Ｌ１ ～Ｌｎ）の距離から、所定の速度における往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）への移動時間Ｔ（Ｔ１ ～Ｔｎ）を算出可能に構成されている。

図４は、圃場Ｈの枕地走行を記録する作業車両１００の様子を示す概要説明図であり、図５は、圃場Ｈ内を作業走行する作業車両１００の様子を示す略平面図である。

図４に示されるよう、畦１５に囲まれ、この畦１５による外周（外形）Ｐｅ形状で区画される圃場Ｈは、往復隣接作業走行範囲１３と、枕地走行範囲（枕地）１４とからなり、管理通路１２に対し、出入口１１によって走行車両１００が出入り可能に構成されている。枕地走行範囲１４は、走行車両１００が走行可能であり、往復隣接作業走行範囲１３の外を周回するための枕地走行経路２２に基づいて作業走行することによりこの枕地走行範囲１４を耕耘処理できる。

作業車両１００は、圃場の形状を示す地形情報を取得する圃場形状取得手段を備えている。その前提として、作業車両１００は、あらかじめ、図２の位置情報取得部３０１で現在位置を測定しながら枕地走行経路２２を走行し、図２の経路算定部３０６が走行した経路の位置情報をつなげることにより、外周の枕地走行経路２２としての経路情報を作成し、かつ、枕地走行経路２２の経路情報において走行した経路が囲む範囲を計算して圃場Ｈの地形情報（圃場の位置座標、面積および縦横の長さ）を作成し、これらの情報を、クラウドＣを介して、地形情報データベース３２２に記録する地形情報記録モードを備えている。そして、作業車両１００は、地形情報記録モードの実行で圃場形状取得手段によって、地形情報データベース３２２に記録された外周Ｐｅ形状情報による枕地走行経路２２の経路情報及び地形情報データベース３２２に記録された往復隣接作業走行範囲１３の地形情報を取得することができるように構成されている。

地形情報記録モードにより作業車両１００が作成した枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とは、クラウドＣを介して管理サーバ３２０に送信され、枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とを受け取った管理サーバ３２０は、その情報を地形情報データベース３２２に記録する。これにより、作業車両１００は、クラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスすることで、任意のタイミングで枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とを取得することができる。作業車両１００は、例えば、エンジン１０５を起動した際に、圃場形状取得手段によって、枕地走行経路２２の経路情報及び往復隣接作業走行範囲１３の地形情報を取得する。

このように、作業車両１００が地形情報記録モードを備えていることにより、あらかじめ往復隣接作業走行範囲１３を測量して地形情報を取得しておく必要がなく、任意の往復隣接作業走行範囲１３での作業車両１００に作業走行をさせるために必要な手間を軽減することができる。

図５に示されるように、作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３内を作業走行するにあたり、図２に示した経路算定部３０６により往復隣接作業走行範囲１３の地形情報と作業車両１００の作業幅ｗとに基づいて往復隣接作業走行範囲１３を作業走行するための経路である往復走行経路（往復隣接作業走行経路）２０を算定する。往復隣接作業走行範囲１３を万遍なく耕耘するように作業走行するには、往復隣接作業走行範囲１３の幅を作業幅ｗで割った数の分だけ往復隣接作業走行範囲１３を直進すればよいので（図５では７回）、往復走行経路２０は、往復隣接作業走行範囲１３上を 直進する直進経路と、往復隣接作業走行範囲１３を出て枕地１４で旋回し往復隣接作業走行範囲１３に戻る旋回経路とにより 、往復隣接作業走行範囲１３を往復するように算定される。以下、往復走行経路２０が往復隣接作業走行範囲１３の端と交差する点を圃場端点２１ａ（Ｐ１～Ｐ７）、２１ｂ（Ｑ１～Ｑ７）と呼ぶ。

往復走行経路２０が算定されると、作業車両１００は、自律走行により、往復走行経路２０に沿って、往復隣接作業走行範囲１３の一端から他の一端まで往復しながら、圃場全体を作業走行で通過するように構成されている。

具体的には、作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３の隅にある圃場端点２１ａ（Ｐ１（以下、開始点Ｐ１））から往復隣接作業走行範囲１３に進入すると、対向する位置にある圃場端点２１ｂ（Ｑ１）まで直進して、一旦、往復隣接作業走行範囲１３を出てから枕地１４で左旋回し、隣接する圃場端点２１ｂ（Ｑ２）から再度、往復隣接作業走行範囲１３に進入する。その後、対向する位置にある圃場端点２１ａ（Ｐ２）まで直進し、往復隣接作業走行範囲１３を出てから枕地１４で右旋回し、隣接する圃場端点２１ａ（Ｐ３）から再度、往復隣接作業走行範囲１３に進入する。作業車両１００は、このような走行を圃場端点２１ａ（Ｑ７）に着くまで 繰り返すことで、圃場全体を万遍なく耕耘することができる。

次いで、図５に基づき枕地走行範囲１４の枕地走行経路２２について具体的に説明する。畦１５と往復隣接走行範囲１３との間における枕地走行範囲１４は、複数回の周回作業で耕耘できる範囲に設定されている。畦１５に近い枕地は作業者の手動操作による枕地走行運転で耕耘するものとし、枕地最内周は上記往復隣接作業自律走行に継続して自律走行する構成としている。したがって、作業者は作業車両１００が管理通路１２から出入口１１に達すると、圃場Ｈの枕地走行範囲１４を管理端末２０１に表示される枕地走行経路２２に従って枕地耕耘を行う。往復隣接作業走行範囲１３の圃場端点２１ａのうち往復隣接作業走行経路２０の開始点Ｐ１へ向けて移動する。なお、出入口１１を通過した後、以降は枕地走行範囲１４を自律走行する構成でもよい。

ここで、枕地走行範囲１４の自律走行について、図６に基づき具体的に説明する。管理サーバ３２０にアクセスして得た枕地走行経路２２の経路情報に基づき、自律走行しながら枕地耕耘を行う（Ｓ２０１～Ｓ２０３）。詳細には枕地走行経路２２の複数の経路情報のうち、前記往復隣接作業走行範囲１３に最も隣接する枕地走行経路２２ａに沿う走行、次いでその外側に設定される走行経路２２ｂ、さらにその外側に設定される走行経路２２ｃの順に走行できる。図５の例では、枕地走行経路２２ｃが圃場外周Ｐｅに沿う走行となるが、この畦際枕地走行経路２２ｃの設定は、圃場外周Ｐｅ情報から所定距離Ｌｘ隔てて作業機１４０が走行できる経路（予定走行経路）に設定している。すなわち、前記のように作業車両１００はＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段を構成し、車両の自律走行を制御する前記自動運転ＥＣＵ３０２には、圃場外周Ｐｅ際の畦際枕地走行経路２２ｃに沿い走行できる枕地自動走行制御部３１１を構成している。

ところで、自位置を認識可能なＧＮＳＳ受信装置による誤差があり、走行車両１００又は装着される作業機１４０が畦１５に接触する可能性がある。そこで、作業車両１００の後部に装着する作業機１４０の左右両側に、作業機１４０の側方に存在する物体との距離を測定する測距センサ３１２を設け、作業機１４０と畦１５との距離を測定できる構成としている。

前記測距センサ３１２による検出結果は管理端末２０１に送信される（Ｓ２０５）。管理端末２０１に送信され、適宜の手段、例えば数値やバーグラフ等で測距センサＳの検出値をリアルタイムで画面表示できるよう構成する（Ｓ２０６）。そして測距センサ３１２の検出値Ｌｓが予め設定した限界距離Ｌｉ以下になると異常接近旨の表示や警報音を発するなどの警報表示をし（Ｓ２０８），経路是正を促す構成としている。なお管理端末２０１を作業車両１００内に持ち込むことで、オペレータは作業車両の自律走行中でも作業機１４０が圃場外周Ｐｅと接近する状況を視認できる。畦際の枕地における自律走行中、前記測距センサ３１２による検出結果は常時作業車両１００の制御部に送信されていて、この異常接近を表示するとともに自律走行から緊急時の枕地走行モードが確認される（Ｓ２０９）。すなわち、予め手動走行優先モードＹか畦際測距走行モードＫのいずれかに設定されていて、Ｓ２０９でこの記憶設定されたモードＹ又はＫが確認され、モード設定されている走行制御が実行される構成である。

手動走行優先モードＹに切り換えられると（Ｓ２０９，Ｓ２１０）、オペレータはステアリングハンドル操作や機体停止操作を行うと優先的にその操作に従って作業車両１００の操舵是正や停止を行うことができる。

測距センサ３１２は、超音波センサ形態やレーザセンサ形態の非接触距離センサを利用し、作業車両１００の後輪幅よりも幅広の作業機１４０の側部に配置するが、その超音波やレーザ光の照射方向が作業機１４０の側方の物体として所定高さに形成される畦を検出することができる高さに配置される。

さらに、前記Ｓ２０９の枕地走行モード確認の判定で、畦際測距走行モードＫに切り換えられると、車両の自律走行を制御する前記自動運転ＥＣＵ３０２に設定された畦際測距走行制御部３１３の実行に基づいて測距センサ３１２による測距枕地走行できる構成である。すなわち、測距センサ３１２の検出値が予め設定された適正範囲内となるように、ステアリング操舵手段と連動させて自動走行する構成である。したがって、前記枕地自動走行制御部３１１による予定の枕地走行経路２２ｃ（予定走行経路）に優先して作業車両１００を自律走行することができる。つまり、予定走行経路としての畦際枕地走行経路２２ｃを自律走行中（Ｓ２０３，Ｓ２０４）、畦際測距走行モードＫの設定によって（Ｓ２０９，Ｓ２０９，Ｓ２１１の繰り返し）、作業機１４０の側方に存在する物体との距離が所定の距離Ｌｘ以下にならないように該畦際測距走行モードＫで走行する制御を枕地走行経路２２ｃ（予定走行経路）に沿うよう走行する制御に優先して実行することができる。

なお、前記Ｓ２０４で、前記畦際枕地走行経路２２ｃの走行を判定できる手段を設け、この畦際枕地走行に走行経路２２ｃを走行する場合には、自動的に畦際測距走行モードＫに移行する構成としてもよい。

前記の枕地耕耘を行った後（Ｓ２１２）、前記開始点自動移動モードＭに移行し前記往復隣接作業走行範囲１３の圃場端点２１ａのうち往復隣接作業走行経路２０の開始点Ｐ１へ向けて移動する（Ｓ２１３）。図７，図８に基づいて、開始点自動移動モードＭについて説明する。作業車両１００が圃場Ｈ内に入り、手動操作の周回作業または外周Ｐｅ形状情報に基づき作成された枕地走行経路２２による自律走行を実行した後、管理端末２０１の所定操作、すなわちモードスイッチ操作によって、開始点自動移動モードＭに移行する。開始点自動移動モードＭは、車両の自律走行を制御する前記自動運転ＥＣＵ３０２に設定された開始点自動移動制御部３０８の実行に基づいて、圃場Ｈ内枕地走行経路２２に移動した作業車両１００を往復隣接走行範囲１３の圃場端点２１ａのうち、往復隣接作業の開始点Ｐ１へ至る開始点自動移動経路２４を演算し指定するものである。図７により説明すると、作業車両１００の電源投入とともに方位検出手段３１０によって作業車両の方位が認識され、自律走行経路から大きく逸脱しているか否かが判定される（Ｓ１０１,Ｓ１０２）。方位が確定している時のみ自動移動を許可することで、自動移動開始時の安全性を確保できる。なお、方位判定にあたっては自律走行軌跡と枕地走行経路２２との比較によって方位の異常の有無を判定できる構成としてもよい。次いで作業車両１００の前端部（車両中央）Ｆが圃場Ｈ領域から逸脱していないか判定される（Ｓ１０３）。次に車両前端部Ｆと作業機１４０の後端中央部（作業機後端中央）Ｒが圃場Ｈ外周（畦１５内周）Ｐｅに対して所定距離Ｄ１以上離れているか否か判定される（Ｓ１０４）。ここで所定距離Ｄ１は、例えば作業機１４０幅Ｗの１／２に安全距離α（例えば３０ｃｍ）を加えた値とし、圃場外周Ｐｅから車両中央Ｆまでの距離Ｄｆとし、同様に圃場外周Ｐｅから作業機後端中央Ｒまでの距離Ｄｒとしたとき、Ｄ１≒（Ｗ／２）＋αであり、Ｄｆ＞Ｄ１かつＤｒ＞Ｄ１となる。次に、最内周の枕地走行経路２２（２２ａ）から圃場Ｈ内側に向けた距離が所定距離Ｄ２以内であるか否か判定される（Ｓ１０５）。ここで、所定距離Ｄ２は例えば１ｍである。したがって、車両中央Ｆ及び作業機後端中央Ｒが図６に示す許可範囲Ｄにあるときに許可される。以下、順に車両は枕地走行経路２２に沿う方向であるか判定される（Ｓ１０５）。枕地走行経路２２に向かってあまり操舵角を変更することなく移動でき安全である。なお、上記Ｄｒ、Ｄｆについて、作業車両１００の位置情報と作業機幅や車体幅等既知データに基づいて演算し得るものであるが、前記測距センサ３１２の検出結果でＤｒを補正できる。また、Ｄｆの演算に当たっては、作業車両１００の側部に測距センサ（図示せず）を設けて上記演算結果を補正できる構成とすることもできる。

Ｓ１０２～Ｓ１０６の条件が整うと、開始点自動移動モードＭの実行が許可状態となり（Ｓ１０７）、携帯管理端末２０１の画面に「開始」スイッチ部が表示され（Ｓ１０８）、これをタッチ操作することで（Ｓ１０９）、自動運転ＥＣＵ３０２は、開始点自動移動経路２４が演算され（Ｓ１１０）、車両は開始点自動移動経路２４に沿い開始点Ｐ１に向けて自律走行する。なお、開始点自動移動経路２４の演算にあたっては、予め設定された枕地走行経路２２に重複させるようになっており、無闇に往復隣接走行範囲１３に進入しないようになっている。

前記開始点自動移動経路によって開始点近辺まで移動する際には、枕地の枕地走行経路２２における最内側走行経路を移動させることにより（図９）、往復隣接走行範囲１３を荒らすことなく、畦１５との接触を回避できる。開始点自動移動経路の生成に際しては、枕地を時計回りにまたは反時計回りのいずれも選択可とすることにより、開始点まで最短で移動できる（図１０）。

２０ 往復走行経路
２２ 枕地走行経路
２２ｃ 枕地走行経路（予定走行経路）
２０１ 端末装置
２０３ 測位装置
３１２ 測距センサ
３２２ データベース
Ｄ１ （外周Ｐｅからの）距離
Ｈ 圃場
Ｌｉ 限界距離（所定の距離）
Ｐｅ 外周
１４０ 作業機

Claims (3)

1. 後部に走行車体よりも広幅の作業機（１４０）を装着した作業車両において、該作業機（１４０）に作業機（１４０）の側方に存在する物体との距離を測定する測距センサ（３１２）を設け、測距センサ（３１２）の検出結果を表示する端末装置（２０１）を設けることを特徴とする作業車両。
2. 自己位置を測定する測位装置（２０３）と、圃場（Ｈ）の外周（Ｐｅ）形状情報を格納する地形情報データベース（３２２）を備え、圃場（Ｈ）内に予定走行経路（２２ｃ）を設定し、予定走行経路（２２ｃ）を走行中作業機（１４０）の側方に存在する物体との距離が所定の距離（Ｌｉ）以下にならないように走行する制御を予定走行経路（２２ｃ）に沿うよう走行する制御に優先して実行する構成とした請求項１に記載の作業車両。
3. 前記測距センサ（３１２）で検出される距離が所定の距離となるように走行制御を実行する構成とした請求項１又は請求項２に記載の作業車両。

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