JP2023018644A - 自動供給システム及び自動供給方法、調整装置 - Google Patents

Abstract

【課題】食品の盛り付け工程の自動化を推進することが可能で、且つ、容易に多品種の食品に対応することが可能な自動供給システムを提供する。【解決手段】自動供給システム１は、食品容器３を搬送する容器搬送コンベア５と、食品容器３に収容される食品１９を搬送する食品搬送コンベア７と、食品搬送コンベア７により搬送される食品１９を保持し、容器搬送コンベア５により搬送される食品容器３に移送するトッピングロボット１１と、を有する。【選択図】図１

Description

開示の実施形態は、自動供給システム及び自動供給方法、調整装置に関する。

特許文献１には、食品容器を搬送する搬送コンベアと、搬送コンベアの近傍に配置され、食品容器に対し食品の盛り付け作業を行う作業ロボットと、を有する作業システムが記載されている。

また、従来の食品の量産生産ラインでは、大量に供給する食材の重量が大きくなるため、食材の供給部がコンベアに対して門型構造となり、固定的に設置されている。

特開２０１７－１８９８６２号公報

上記従来技術において、食品の盛り付け工程の自動化を推進することが可能なシステムが求められていた。また、門型構造の供給部は特定の単一な食品専用であり、且つ、固定的に設置されるため、食品を変更する場合には大掛かりな食品入れ替え作業や大掛かりなサニタリ作業や供給装置本体の大掛かりな改造などが必要となり、多品種への対応が困難であるという課題があった。また、品種切替え時や供給装置の不具合などが発生した場合には、ライン全体を長時間停止する必要があるという課題もあった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、食品の盛り付け工程の自動化を推進することができ、多品種の食品への対応を容易化することが可能な自動供給システム及び自動供給方法、調整装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、食品容器を搬送する第１搬送装置と、前記食品容器に収容される食品を搬送する第２搬送装置と、前記第２搬送装置により搬送される前記食品を保持し、前記第１搬送装置により搬送される前記食品容器に移送する第１自動機と、を有する、自動供給システムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、食品を収容した食品収容器を保持し、前記食品を食品容器に移送する自動機と、前記食品を所定量に調整する調整装置と、を有し、前記調整装置は、２つの第１部材と、前記２つの第１部材を、前記食品収容器における水平方向に対して互いに対向する方向に進退するように移動させる第１駆動装置と、を有する、自動供給システムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、自動機が保持する食品収容器に収容された食品を、所定量に調整する調整装置であって、２つの第１部材と、前記２つの第１部材を、前記食品収容器における水平方向に対して互いに対向する方向に進退するように移動させる第１駆動装置と、を有する、調整装置が適用される。

また、本発明の別の観点によれば、第１搬送装置により食品容器を搬送することと、第２搬送装置により前記食品容器に収容される食品を搬送することと、第１自動機により、前記第２搬送装置により搬送される前記食品を保持し、前記第１搬送装置により搬送される前記食品容器に移送することと、を有する、自動供給方法が適用される。

また、本発明の別の観点によれば、自動機が、食品収容器を保持することと、調整装置が、保持された前記食品収容器に収容された食品に対し、２つの第１部材を前記食品収容器における水平方向に対して互いに対向する方向に進退するように移動させて前記食品を所定量に調整することと、を有する、自動供給方法が適用される。

本発明の自動供給システム等によれば、食品の盛り付け工程の自動化を推進することができると共に、多品種の食品への対応を容易化することができる。

第１実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す上面図である。 第１実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す前側から見た側面図である。 第１実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す左側から見た側面図である。 第１実施形態においてコンベアで食品の重量を計量する場合の変形例に係る食品搬送コンベアの構成の一例を表す左側から見た側面図である。 第１実施形態においてコンベアで食品の体積を計量する場合の変形例に係る食品搬送コンベアの構成等の一例を表す左側から見た側面図である。 第２実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す上面図である。 第２実施形態に係る自動供給システムの食品供給ラインの構成の一例を表す左側から見た側面図である。 第２実施形態に係る自動供給システムの食品盛り付けラインの構成の一例を表す左側から見た側面図である。 第３実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す上面図である。 第３実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す前側から見た側面図である。 調整ユニットの全体構成の一例を表す左側から見た側面図である。 調整ユニットの刃部材が離間した状態の一例を表す側面図である。 調整ユニットの刃部材が近接した状態の一例を表す側面図である。 離間した状態における刃部材の組み合わせの一例を表す上面図である。 離間した状態における刃部材の組み合わせの一例を表す側面図である。 近接した状態における刃部材の組み合わせの一例を表す上面図である。 近接した状態における刃部材の組み合わせの一例を表す側面図である。 離間した状態における刃部材の組み合わせの他の例を表す上面図である。 離間した状態における刃部材の組み合わせの他の例を表す側面図である。 近接した状態における刃部材の組み合わせの他の例を表す上面図である。 近接した状態における刃部材の組み合わせの他の例を表す側面図である。 離間した状態における刃部材の組み合わせのさらに他の例を表す上面図である。 離間した状態における刃部材の組み合わせのさらに他の例を表す側面図である。 近接した状態における刃部材の組み合わせのさらに他の例を表す上面図である。 近接した状態における刃部材の組み合わせのさらに他の例を表す側面図である。 ２つの刃部材を当接または微小間隙を空けて対向させる変形例において、離間した状態における刃部材の組み合わせの一例を表す上面図である。 ２つの刃部材を当接または微小間隙を空けて対向させる変形例において、離間した状態における刃部材の組み合わせの一例を表す側面図である。 ２つの刃部材を当接または微小間隙を空けて対向させる変形例において、近接した状態における刃部材の組み合わせの一例を表す上面図である。 ２つの刃部材を当接または微小間隙を空けて対向させる変形例において、近接した状態における刃部材の組み合わせの一例を表す側面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、刃部材が離間した状態における板部材の配置構成の一例を表す上面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、刃部材が離間した状態における板部材の配置構成の一例を表す左側から見た側面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、刃部材が離間した状態における板部材の配置構成の一例を表す前側から見た側面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、刃部材が近接した状態における板部材の配置構成の一例を表す上面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、刃部材が近接した状態における板部材の配置構成の一例を表す左側から見た側面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、刃部材が近接した状態における板部材の配置構成の一例を表す前側から見た側面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、板部材が近接した刃部材の上部を摺り切っている状態の一例を表す上面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、板部材が近接した刃部材の上部を摺り切っている状態の一例を表す左側から見た側面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、板部材が近接した刃部材の上部を摺り切っている状態の一例を表す前側から見た側面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、板部材が摺り切りを終えた状態の一例を表す上面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、板部材が摺り切りを終えた状態の一例を表す左側から見た側面図である。 ２つの刃部材の上部をさらに摺り切る変形例において、板部材が摺り切りを終えた状態の一例を表す前側から見た側面図である。 食品の種類を検出して板部材を自動交換する変形例における、調整ユニットの構成の一例を表す前側から見た側面図である。

以下、実施の形態について図面を参照しつつ説明する。以下の説明において、自動供給システム等の構成の説明の便宜上、上下左右前後等の方向を適宜使用する場合があるが、自動供給システム等の各構成の位置関係を限定するものではない。本実施形態において、上下方向は鉛直方向、左右方向は例えば容器搬送コンベアの延設方向、前後方向は上下方向及び左右方向の両方向に垂直な方向を指すものとする。

＜１．第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。第１実施形態は、食品の供給と食品の盛り付けとが同じエリアで実行される場合の実施形態である。

（１－１．自動供給システムの構成）
図１～図３を用いて、第１実施形態に係る自動供給システムの構成の一例について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す上面図、図２は、第１実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す前側から見た側面図、図３は、第１実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す左側から見た側面図である。各装置の支持部材等については適宜図示を省略する。

自動供給システム１は、食品１９を食品容器３に盛り付ける作業（トッピングともいう）を自動的に行う機械システムである。図１及び図２に示すように、第１実施形態に係る自動供給システム１は、容器搬送コンベア５と、食品搬送コンベア７と、食品供給ユニット９と、トッピングロボット１１と、ならしロボット１３と、サニタリユニット１５とを有する。

容器搬送コンベア５（第１搬送装置の一例）は、食品容器３を搬送する。図１及び図２に示す例では、容器搬送コンベア５は食品容器３を例えば左から右に向かう方向（矢印Ａｒ１で示す）に搬送する。食品容器３は、例えばご飯、麺類、総菜等の食品を収容する容器である。食品容器３は、例えばポリプロピレン等のプラスチック材で構成されてもよいし、プラスチック以外の素材で構成されてもよい。食品容器３は、例えば四角形状の容器として形成されているが、円形や楕円形等、四角形以外の形状としてもよい。容器搬送コンベア５は、搬送と停止を繰り返す間欠運転（ピッチｐ１によるピッチ送り）としてもよいし、搬送を連続的に行う連続運転としてもよい。

本実施形態では、生産効率の向上のために、容器搬送コンベア５において左右方向に所定のピッチｐ１で配置された１列の食品容器３が前後方向に所定のピッチｐ２で例えば２列に配置されて搬送される。食品容器３の配置は上記に限るものではなく、例えば食品容器３は１列に配置されて搬送されてもよいし、生産効率をさらに高めるために、前後方向に３列以上配置されて搬送されてもよい。

食品搬送コンベア７（第２搬送装置の一例）は、食品容器３に収容される食品１９を搬送する。食品搬送コンベア７は、食品を搬送するための搬送容器１７を搬送することで、搬送容器１７に収容された食品１９を搬送する。図１及び図２に示す例では、食品搬送コンベア７において搬送容器１７は例えば所定のピッチｐ２（食品容器３の前後方向のピッチｐ２と略同じ）の間隔で１列に配置されて搬送される。搬送容器１７は例えばカップ状の容器であるが、その他の形状の容器としてもよい。食品１９は、例えばご飯、麺類、各種の総菜（おかず）等であるが、搬送容器１７に収容可能であれば、種類は特に限定されない。食品１９は、例えば固形物、液状物、粉状物等でもよい。

食品搬送コンベア７は、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７をトッピングロボット１１に搬送し、空になった搬送容器１７を食品供給ユニット９に搬送する、循環式の搬送装置である。図１に示す例では、食品搬送コンベア７は例えば四角形状のコンベアであり、搬送容器１７を食品供給ユニット９から前向き、右向き、後向き、左向き、及び前向きに搬送し、周回させる（矢印ＡＲ２で示す）。食品搬送コンベア７は、四角形のうちの一対の辺が容器搬送コンベア５に対して略平行となり、そのうちの一辺が容器搬送コンベア５の近傍に位置するように配置されている。食品搬送コンベア７は循環可能な形状であればよく、四角形以外の多角形（三角形等）としてもよいし、円形状としてもよい。食品搬送コンベア７は、例えばベルト式、チェーン式、ローラ式等のコンベアでもよいし、ターンテーブル等でもよい。食品搬送コンベア７は、例えば直線状のコンベアを４台並べて構成されてもよいし、四隅に方向転換部を有するコンベアでもよいし、四角形状に設置されたレール上を搬送容器１７を搭載したスライダが移動する構成等としてもよい。食品搬送コンベア７は、搬送と停止を繰り返す間欠運転を行う。例えば、食品搬送コンベア７は、食品供給ユニット９により搬送容器１７に食品１９が供給される間は搬送容器１７を停止させ、それ以外は搬送容器１７を搬送させる、ピッチｐ２によるピッチ送りを行う。

食品供給ユニット９（食品供給装置の一例）は、食品１９を所定量ずつ搬送容器１７に供給する。図１に示すように、食品供給ユニット９は、トッピングロボット１１によるトッピング作業が実行されるトッピングエリア６５（第１エリアの一例）に配置されている。図２及び図３に示すように、食品供給ユニット９は、投入口２１と、計量器２３と、供給口２５とを有する。投入口２１には食品１９が投入される。食品１９の投入は、作業者によって手作業で行われてもよいし、別途設置された投入装置（図示省略）によって自動で行われてもよい。計量器２３は、投入口２１に投入された食品１９の重量又は体積を計量し、所定量の重量又は所定量の体積となるように食品１９を切り出す。供給口２５は、計量器２３により切り出された所定量の食品１９を、食品供給ユニット９の下方に搬送及び停止された搬送容器１７に対して供給する。食品１９の供給方式は特に限定されるものではないが、例えば落下、振動送り、充填等、様々な供給方式を採用可能である。

トッピングロボット１１（第１自動機の一例）は、食品搬送コンベア７により搬送される食品１９を保持し、容器搬送コンベア５により搬送される食品容器３に移送する。トッピングロボット１１は、食品供給ユニット９により食品１９が供給され、食品搬送コンベア７により保持エリア２６に搬送された搬送容器１７を保持する。トッピングロボット１１は、保持した搬送容器１７を食品容器３の上方に移動させて傾け、収容された食品１９を搬送容器１７から食品容器３に移し替える。容器搬送コンベア５が間欠運転の場合には、トッピングロボット１１は停止された食品容器３に対して食品１９を盛り付ける。容器搬送コンベア５が連続運転の場合には、トッピングロボット１１はハンド３１を食品容器３の移動に追従させながら食品１９を盛り付ける。

トッピングロボット１１は、空になった搬送容器１７を食品搬送コンベア７に戻す。食品１９を食品容器３に盛り付ける間に、食品搬送コンベア７により搬送容器１７が移動される場合には、トッピングロボット１１は保持エリア２６から移動された空き領域（２つの搬送容器１７が抜けている領域）に搬送容器１７を戻す。その後、トッピングロボット１１は新たに保持エリア２６内に移動された搬送容器１７を保持する。

トッピングロボット１１は、例えば水平多関節型のロボット（いわゆるスカラロボット）として構成されている。トッピングロボット１１は、本体部２７と、アーム２９と、ハンド３１とを有する。本体部２７は、食品搬送コンベア７の内側に配置されている。アーム２９は、本体部２７の上端部に設置されており、第１アーム部３３と第２アーム部３５とを有する。図１に示すように、第１アーム部３３は、本体部２７の上端部に、上下方向に略平行な回転軸心Ａｘ１まわりに旋回可能に連結されている。第２アーム部３５は、第１アーム部３３の先端部に、上下方向に略平行な回転軸心Ａｘ２まわりに旋回可能に連結されている。

図３に示すように、ハンド３１は、第２アーム部３５の先端部の下部に連結されている。ハンド３１は、第２アーム部３５の先端部に、上下方向に略平行な回転軸心Ａｘ３まわりに旋回可能、且つ、水平方向に略平行な回転軸心Ａｘ４まわりに旋回可能に連結されている。ハンド３１は、搬送容器１７を保持するためのエンドエフェクタである。ハンド３１は、エア又は電動モータにより互いに遠近するように駆動される一対の把持部３７を２セット有する。ハンド３１は、２セットの把持部３７により、保持エリア２６に位置する２つの搬送容器１７をピッチｐ２と略同じ間隔で保持する。ハンド３１は、回転軸心Ａｘ４まわりに旋回することにより、保持した２つの搬送容器１７を傾けて、内容物である食品１９を前後方向に並列に配置された２つの食品容器３に一度に移し替える。ハンド３１は、搬送容器１７を保持して傾けることが可能であればどのような構造でもよく、例えば吸着パッド等で構成されてもよい。

本実施形態では、生産効率の向上のために、ハンド３１を２つの搬送容器１７を保持可能な構成としたが、ハンド３１の構成は上記に限定されるものではない。例えば、ハンド３１を１つの搬送容器１７を保持可能な構成としてもよいし、生産効率をさらに高めるために、３つ以上の搬送容器１７を保持可能な構成としてもよい。その場合、容器搬送コンベア５において食品容器３が前後方向に３列以上に配置されて搬送されればよい。

トッピングロボット１１は水平多関節型以外のロボットでもよい。例えば、産業用ロボットとして一般的な垂直多関節型のロボット（例えば６つの関節を備えた６軸ロボット等）やパラレルリンクロボットとしてもよいし、汎用ロボット以外にも、例えば直交座標軸におけるＸＹＺ方向に直動可能且つθ方向に回転可能なアクチュエータを備えたトッピング作業専用に設計された専用作業機等としてもよい。

ならしロボット１３（第２自動機の一例）は、容器搬送コンベア５の搬送方向においてトッピングロボット１１よりも下流側に配置されている。ならしロボット１３は、トッピングロボット１１により食品容器３に移送された食品１９に対して、上から押さえる作業又は位置を調整する作業の少なくとも一方を実行することにより、食品１９の上面を平らにならしたり、正規な位置への位置合わせ等を行う。図１及び図２では、ならしロボット１３が例えば食品１９の上面を平らにならす処理を実行する例を示している。

ならしロボット１３は、例えば水平多関節型のロボット（いわゆるスカラロボット）として構成されている。ならしロボット１３は、本体部３９と、アーム４１と、ハンド４３とを有する。本体部３９は、食品搬送コンベア７の外側に配置されている。食品搬送コンベア７の内側のスペースが大きい場合には、ならしロボット１３を食品搬送コンベア７の内側に配置してもよい。アーム４１は、本体部３９の上端部に設置されており、第１アーム部４５と第２アーム部４７とを有する。第１アーム部４５は、本体部３９の上端部に、上下方向に略平行な回転軸心Ａｘ５まわりに旋回可能に連結されている。第２アーム部４７は、第１アーム部４５の先端部に、上下方向に略平行な回転軸心Ａｘ６まわりに旋回可能に連結されている。

図１及び図２に示すように、ハンド４３は、第２アーム部４７の先端部の下部に連結されている。ハンド４３は、第２アーム部４７の先端部に、上下方向に略平行な回転軸心Ａｘ７まわりに旋回可能に連結されている。ハンド４３は、食品容器３に移送された食品１９の上面を平らにならすためのエンドエフェクタである。図２に示すように、ハンド４３は、エア又は電動モータにより上下方向に進退するように駆動される押圧部４９を有する。押圧部４９の下面は、例えば下方に膨らんだ球面状に形成されている。押圧部４９の下面は、平面状でもよい。ハンド４３は、押圧部４９により食品１９を上から押さえ、食品１９の上面を平らにならす。食品１９の位置を調整する場合には、ハンド３１は例えばヘラ等の棒状又は板状の部材を有してもよい。この場合、ハンド４３は食品１９に対して棒状又は板状の部材を横から当てて位置を調整する。

本実施形態では、生産効率の向上のために、ハンド４３を２つの押圧部４９を有する構成としたが、ハンド４３の構成は上記に限定されるものではない。例えば、ハンド４３を１つの押圧部４９を有する構成としてもよいし、生産効率をさらに高めるために、３つ以上の押圧部４９を有する構成としてもよい。その場合、容器搬送コンベア５において食品容器３が前後方向に３列以上に配置されて搬送されればよい。

ならしロボット１３は水平多関節型以外のロボットでもよい。例えば、産業用ロボットとして一般的な垂直多関節型のロボット（例えば６つの関節を備えた６軸ロボット等）やパラレルリンクロボットとしてもよいし、汎用ロボット以外にも、例えば直交座標軸におけるＸＹＺ方向に直動可能且つθ方向に回転可能なアクチュエータを備えたならし作業専用に設計された専用作業機等としてもよい。

サニタリユニット１５（サニタリ装置の一例）は、食品搬送コンベア７により搬送される空になった搬送容器１７に対し、洗浄、すすぎ、乾燥を実行する。図１に示すように、サニタリユニット１５は、例えば食品搬送コンベア７のうちの左向きに搬送する部分（容器搬送コンベア５に対して略平行な２辺のうち遠い方の辺に対応する部分）に配置される。サニタリユニット１５は、例えば食品搬送コンベア７のうちの後向きに搬送する部分に配置されてもよい。サニタリユニット１５は、洗浄ユニット５１、すすぎユニット５３、乾燥ユニット５５を有する。各ユニットは、容器搬送コンベア５の搬送方向において、上流側から下流側に向けて洗浄ユニット５１、すすぎユニット５３、及び乾燥ユニット５５の順番で配置されている。洗浄ユニット５１は、使用済の搬送容器１７を洗浄液で洗浄し、すすぎユニット５３は洗浄された搬送容器１７を水ですすぎ、乾燥ユニット５５はすすぎが完了した搬送容器１７を乾燥させる。

本実施形態では、サニタリユニット１５が洗浄、すすぎ、乾燥の全部の処理を実行する構成としたが、これに限るものではなく、洗浄、すすぎ、乾燥のうちの１つ又は２つの処理を実行する構成としてもよい。サニタリユニット１５は、搬送容器１７に対して上記以外の処理を実行してもよい。例えば、供給される食品１９が容器に付着し易い性状（粉状物等）である場合には、洗浄、すすぎ、乾燥の後に流動液を塗布する処理等を行ってもよい。

以上説明した自動供給システム１の構成は一例であり、上述の内容に限定されるものではない。例えば、容器搬送コンベア５により搬送される食品容器３の位置や向きを検出するセンサを設置しておき、トッピングロボット１１やならしロボット１３の動作をセンサの検出結果に基づいて補正してもよい。この場合、センサとして例えばカメラを使用し、撮像された食品容器３の画像に対して所定の画像処理を行うことにより食品容器３の位置や向きを検出してもよい。

（１－２．自動供給システムの動作）
自動供給システム１の動作の一例について説明する。食品搬送コンベア７は、搬送容器１７を搬送と停止を繰り返す間欠運転（ピッチｐ２によるピッチ送り）により周回するように搬送する。食品供給ユニット９は、下部に搬送、停止された搬送容器１７に対して食品１９を所定量ずつ供給する。食品搬送コンベア７は、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７を、トッピングロボット１１による保持エリア２６に向けて搬送する。

トッピングロボット１１は、保持エリア２６に搬送、停止された２つの搬送容器１７を、ハンド３１により保持する。トッピングロボット１１は、搬送容器１７を保持したハンド３１を、回転軸心Ａｘ３まわりの向きを調整しつつ食品容器３の上方に移動させる。トッピングロボット１１は、ハンド３１を回転軸心Ａｘ４まわりに回転させて搬送容器１７を傾け、搬送容器１７に収容された食品１９を食品容器３に移し替える。トッピングロボット１１は、空になった搬送容器１７を食品搬送コンベア７に戻す。

食品搬送コンベア７は、空になった搬送容器１７を、サニタリユニット１５に向けて搬送する。サニタリユニット１５は、洗浄ユニット５１により搬送容器１７を洗浄液で洗浄し、すすぎユニット５３により搬送容器１７を水ですすぎ、乾燥ユニット５５により搬送容器１７を乾燥させる。食品搬送コンベア７は、乾燥された搬送容器１７を、食品供給ユニット９に向けて搬送する。

容器搬送コンベア５は、トッピングロボット１１により食品１９が盛り付けられた食品容器３を下流側のならしロボット１３に向けて搬送する。ならしロボット１３は、トッピングロボット１１により食品容器３に盛り付けられた食品１９に対して、上から押さえる作業又は位置を調整する作業の少なくとも一方を実行することにより、食品１９の上面を平らにならしたり、正規な位置への位置合わせ等を行う。

自動供給システム１は、以上の各装置による動作を並行して繰り返し実行する。

（１－３．第１実施形態の効果）
以上説明したように、第１実施形態の自動供給システム１は、食品容器３を搬送する容器搬送コンベア５と、搬送容器１７に収容される食品１９を搬送する食品搬送コンベア７と、食品搬送コンベア７により搬送される食品１９を保持し、容器搬送コンベア５により搬送される食品容器３に移送するトッピングロボット１１と、を有する。

自動供給システム１では、容器搬送コンベア５により食品容器３を搬送し、食品搬送コンベア７により搬送容器１７に収容される食品１９を搬送し、トッピングロボット１１が食品搬送コンベア７により搬送される食品１９を保持し、容器搬送コンベア５により搬送される食品容器３に移送することにより、食品１９を食品容器３に盛り付ける。これにより、トッピングロボット１１によって食品１９を食品容器３へ移送する工程を自動化できると共に、トッピングロボット１１に対して食品１９を供給する工程についても自動化することができる。したがって、食品の盛り付け工程の自動化を推進することができる。

また、食品容器３の搬送と食品１９の搬送とを別々の搬送装置で行うことで、各工程を分割することが可能となる。これにより、一部の工程を変更することで他の種類の食品に対応することが可能となり、多品種の食品への対応を容易化できる。また、各工程を分割することでレイアウトの自由度を向上できると共に、各工程の構成を単純化することができるため、メンテナンスも容易となる。

さらに、品種を切替える際には必要な工程の部分のみ（例えば食品供給ユニット９）を変更すればよいため、品種の切替えに要する時間を最小限度に抑えることが可能であり、短時間で済む。また、品種切替え時や供給装置の不具合などが発生した場合でも、生産ライン（食品容器３を搬送する容器搬送コンベア５のライン）とは切り離した対応が可能となるため、生産ラインを停止することなく対応できる。

本実施形態において、自動供給システム１は、食品１９を所定量ずつ供給する食品供給ユニット９を有してもよい。

この場合、食品１９を所定量ずつ切り出す工程についても自動化することができる。したがって、食品の盛り付け工程の自動化をさらに推進することができる。また、食品供給ユニット９を変更することで多品種の食品に対応することが可能となるので、大きな改造を行うことなく容易に多品種に対応することが可能となる。

本実施形態において、自動供給システム１は、容器搬送コンベア５の搬送方向においてトッピングロボット１１よりも下流側に配置され、トッピングロボット１１により食品容器３に移送された食品１９に対して、上から押さえる作業又は位置を調整する作業の少なくとも一方を実行するならしロボット１３を有してもよい。

この場合、トッピングロボット１１により食品容器３に盛り付けられた食品１９を、ならしロボット１３により上面をならしたり、正規な位置への位置合わせ等を行うことができる。これにより、盛り付けされた食品１９の見栄えを良くすることができる。また、後工程での食品容器３に対する蓋の取り付けが容易となる。

本実施形態において、自動供給システム１は、食品搬送コンベア７により搬送され、食品１９を搬送するための搬送容器１７を有してもよく、その場合には、トッピングロボット１１は、食品搬送コンベア７により搬送され食品１９が供給された搬送容器１７を保持し、食品１９を搬送容器１７から食品容器３に移し替え、空になった搬送容器１７を食品搬送コンベア７に戻してもよい。

この場合、搬送容器１７に収容可能であれば、どのような形状、大きさ、柔らかさ、性状（例えば固形物、液状物、粉状物等）の食品１９でも盛り付け作業を行うことが可能となる。これにより、従来使用されていた充填機では盛り付けることができない液状物以外の食品についても盛り付け作業を行うことが可能となる。また、トッピングロボット１１は特定の搬送容器１７（例えば専用設計された搬送容器等）を保持可能な構成であればよいため、取り扱う食品の種類に応じてハンド３１を交換する必要がなくなり、多品種対応がさらに容易となる。さらに、形状、大きさ、柔らかさ等が異なる多品種の食品１９を保持するために、３ＤカメラやＡＩ（人工知能）等の高価で不確実性のある技術を使用する必要がなくなるため、コストを抑えつつ盛り付け作業の確実性を向上できる。

本実施形態において、自動供給システム１は、食品１９を搬送容器１７に供給する食品供給ユニット９を有してもよく、その場合には、食品供給ユニット９は、食品１９が投入される投入口２１と、投入された食品１９を計量する計量器２３と、計量された食品１９を所定量ずつ搬送容器１７に供給する供給口２５と、を有してもよい。

この場合、食品供給ユニット９に食品１９を充填しておけば、所定量の食品１９を正確に計量して搬送容器１７に切り出すことができる。また、食品供給ユニット９の数を増やす（併せてトッピングロボット１１での食品１９の保持数も増やす）ことで、生産性を向上することも可能となる。また、例えば食品１９を食品容器３に直接供給する構成とする場合には、例えば食品供給ユニットからの落下物（例えば食品が液状物である場合にはノズルからの液垂れ等）により食品容器３が汚れる可能性がある。本実施形態では、食品１９を搬送容器１７に供給することで、食品供給ユニット９からの落下物（液垂れ等）が生じたとしても汚れるのは搬送容器１７となり、食品容器３に汚れが生じることを最小限に抑えることができる。したがって、生産される商品（弁当、総菜等）の品質の低下を抑制できる。

本実施形態において、食品供給ユニット９は、トッピングロボット１１による移送作業が実行されるトッピングエリア６５に配置されてもよい。この場合、トッピングロボット１１や食品供給ユニット９をトッピングエリア６５に集約して配置できるので、システムを小型化できる。

本実施形態において、食品搬送コンベア７を、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７をトッピングロボット１１に搬送し、空になった搬送容器１７を食品供給ユニット９に搬送する、循環式の搬送装置としてもよい。

この場合、食品搬送コンベア７で搬送容器１７を循環させながら、搬送容器１７への食品１９の切り出し、トッピングロボット１１への食品１９の供給、トッピングロボット１１による食品１９の食品容器３への移送、を連続的且つ効率的に実行できる。したがって、生産効率を向上できる。

本実施形態において、自動供給システム１は、食品搬送コンベア７により搬送される空になった搬送容器１７に対し、洗浄、すすぎ、乾燥のうちの少なくとも１つの処理を実行するサニタリユニット１５を有してもよい。この場合、食品搬送コンベア７で搬送容器１７を循環させながら、使用済みの搬送容器１７を洗浄等しつつ衛生的に使い回すことができる。これにより、生産効率を高めつつ衛生性を向上できる。

（１－４．第１実施形態の変形例）
以上説明した第１実施形態は、上述の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。

（１－４－１．コンベアで食品の重量を計量する場合）
例えば、食品搬送コンベア７において、食品１９が供給された搬送容器１７の重量を測定し、食品供給量の過不足を判定できるようにしてもよい。

図４は、本変形例の食品搬送コンベア７の構成等の一例を表す左側から見た側面図である。図４に示すように、食品搬送コンベア７には、食品供給ユニット９の下方となる位置に計測器５７が設置されている。計測器５７は、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７の重量を計測する。計測器５７による計測結果は、制御装置（図示省略）に送信される。

本変形例によれば、制御装置により重量が適正範囲内であるか否かを判定することで、食品供給ユニット９による食品１９の供給量に過不足がないかをチェックすることができる。これにより、食品１９の供給量に過不足がある場合には、例えば食品搬送コンベア７から該当する搬送容器１７を排出する等のエラー処理を行うことが可能となるので、生産される商品の品質を向上できる。

（１－４－２．コンベアで食品の体積を計量する場合）
例えば、食品搬送コンベア７において、食品１９の体積を計量して、一定量の食品１９を供給できるようにしてもよい。

図５は、本変形例の食品搬送コンベア７の構成等の一例を表す左側から見た側面図である。図５に示すように、食品搬送コンベア７には、食品供給ユニット９よりも下流側の位置に当接部材５９が設置されている。当接部材５９は、例えば棒状又は板状の部材である。当接部材５９は、食品供給ユニット９により供給された食品１９のうち搬送容器１７の上端より上側に突出した部分に当接し、いわゆる摺り切りを行って突出した部分を排出する。排出された食品１９は、食品搬送コンベア７の下方に配置された回収ボックス６１により回収され、移送装置６３（例えば食品１９が粉体物の場合には集塵機等）により食品供給ユニット９の投入口２１に再投入される。当接部材５９により排出された食品１９は、回収されずに廃棄されてもよい。

本変形例によれば、例えば食品１９が粉状物やバラ積みの固形物等の場合に、食品１９のうち搬送容器１７の上端より上側に突出した部分を当接部材５９に当接させて排出することで、食品１９の体積を一定量となるように計量することができる。これにより、食品１９の供給量を精度良く一定量とすることができるので、生産される商品の品質を向上できる。また、摺り切りにより排出された食品１９を回収して食品供給ユニット９に再投入することにより、食品１９に無駄が生じるのを防止できる。さらに、食品供給ユニット９において精度良く計量する必要がなくなるので、食品供給ユニット９を簡素化及び低コスト化できる。

＜２．第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。第２実施形態は、食品の供給と食品の盛り付けとが異なるエリアで実行される場合の実施形態である。

（２－１．自動供給システムの構成）
図６～図８を用いて、第２実施形態に係る自動供給システムの構成の一例について説明する。図６は、第２実施形態に係る自動供給システムの全体構成の一例を表す上面図、図７は、第２実施形態に係る自動供給システムの食品供給ラインＬ１の構成の一例を表す左側から見た側面図、図８は、第２実施形態に係る自動供給システムの食品盛り付けラインＬ２の構成の一例を表す左側から見た側面図である。各装置の支持部材等については適宜図示を省略する。図６～図８において、前述の第１実施形態と同様の構成には同符号を付して適宜説明を省略する。

図６に示すように、第２実施形態に係る自動供給システム１Ａは、容器搬送コンベア５と、食品搬送コンベア７Ａ，７Ｂと、食品供給ユニット９と、トッピングロボット１１と、ならしロボット１３と、サニタリユニット１５とを有する。容器搬送コンベア５、食品搬送コンベア７Ａ、トッピングロボット１１、ならしロボット１３、及びサニタリユニット１５は、トッピングロボット１１によるトッピング作業が実行されるトッピングエリア６５（第１エリアの一例）に配置されている。食品搬送コンベア７Ｂ及び食品供給ユニット９は、トッピングエリア６５とは別のエリアである、例えば食品１９の調理が行われる調理エリア６７（第２エリアの一例）に配置されている。トッピングエリア６５と調理エリア６７は、壁等により区画された別室でもよいし、同じ室内において仕切り等で区画された別エリアでもよい。食品搬送コンベア７Ｂ及び食品供給ユニット９が配置されるエリアは、調理エリアに限らず、例えば食品１９が外部より搬入される搬入エリア等でもよい。

トッピングエリア６５に配置された食品搬送コンベア７Ａの両端には、ローダ６９及びアンローダ７１が設置されている。ローダ６９（第１投入装置の一例）は、調理エリア６７において食品供給ユニット９により食品１９が供給され、調理エリア６７からトッピングエリア６５に移動された搬送容器１７を、所定のピッチｐ２の間隔となるように食品搬送コンベア７Ａに投入する。アンローダ７１（第１取出装置の一例）は、食品１９を食品容器３に移し替えられることで空になった搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ａから取り出す。食品搬送コンベア７Ａは、ローダ６９により投入された搬送容器１７をトッピングロボット１１に向けて搬送し、空になった搬送容器１７をアンローダ７１に向けて搬送する。

食品搬送コンベア７Ａは、例えば所定のピッチｐ２（食品容器３の前後方向のピッチｐ２と略同じ）の間隔で１列となるように搬送容器１７を搬送する。食品搬送コンベア７Ａは、例えばトッピングロボット１１により食品容器３に食品１９が移送される間は搬送容器１７を停止させ、それ以外は搬送容器１７を搬送させる、ピッチ（２×ｐ２）によるピッチ送りを行う。

食品搬送コンベア７Ｂ（第３搬送装置の一例）は、調理エリア６７に配置されている。食品搬送コンベア７Ｂは、トッピングエリア６５から移動された空になった搬送容器１７を食品供給ユニット９に搬送する。食品搬送コンベア７Ｂは、例えば所定のピッチｐ３（ピッチｐ２と同じでもよいし、異なるピッチでもよい）の間隔で１列となるように搬送容器１７を搬送する。食品搬送コンベア７Ｂは、食品供給ユニット９により搬送容器１７に食品１９が供給される間は搬送容器１７を停止させ、それ以外は搬送容器１７を搬送させる、ピッチｐ３によるピッチ送りを行う。

調理エリア６７に配置された食品搬送コンベア７Ｂの両端には、ローダ７３及びアンローダ７５が設置されている。ローダ７３（第２投入装置の一例）は、トッピングエリア６５から移動された空になった搬送容器１７を、所定のピッチｐ３の間隔となるように食品搬送コンベア７Ｂに投入する。アンローダ７５（第２取出装置の一例）は、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ｂから取り出す。食品搬送コンベア７Ａは、ローダ６９により投入された搬送容器１７をトッピングロボット１１に向けて搬送し、空になった搬送容器１７をアンローダ７１に向けて搬送する。

図７に、食品供給ラインＬ１におけるローダ７３及びアンローダ７５の構成の一例を示す。図７に示すように、ローダ７３は、上下方向に多段に配置され、空の搬送容器１７が載置される複数のトレー７７と、トレー７７を上下方向に昇降させる昇降装置（図示省略）と、トレー７７に載置された搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ｂに対して出し入れする出入装置（図示省略）と、トレー７７、昇降装置、及び出入装置等を搭載したフレーム７９とを有する。ローダ７３は、昇降装置によりトレー７７を食品搬送コンベア７Ｂと略同じ高さとなるように調整し、出入装置によりトレー７７に載置された空の搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ｂに向けて押し出す。トレー７７が空になると、昇降装置により他のトレー７７を食品搬送コンベア７Ｂと略同じ高さとなるように調整し、同様の動作を繰り返す。

アンローダ７５は、上記ローダ７３と同様の構成を有する。アンローダ７５は、昇降装置によりトレー７７を食品搬送コンベア７Ｂと略同じ高さとなるように調整し、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７を出入装置により食品搬送コンベア７Ｂからトレー７７上に引き込む。トレー７７が一杯になると、昇降装置により他のトレー７７を食品搬送コンベア７Ｂと略同じ高さとなるように調整し、同様の動作を繰り返す。

図８に、食品盛り付けラインＬ２におけるローダ６９の構成の一例を示す。図８に示すように、ローダ６９は、上記ローダ７３及びアンローダ７５と同様の構成を有する。ローダ６９は、昇降装置によりトレー７７を食品搬送コンベア７Ａと略同じ高さとなるように調整し、出入装置によりトレー７７に載置された食品１９を収容した搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ａに向けて押し出す。トレー７７が空になると、昇降装置により他のトレー７７を食品搬送コンベア７Ａと略同じ高さとなるように調整し、同様の動作を繰り返す。

アンローダ７１（図８では図示せず）は、上記ローダ７３、アンローダ７５、ローダ６９と同様の構成を有する。アンローダ７１は、昇降装置によりトレー７７を食品搬送コンベア７Ａと略同じ高さとなるように調整し、空になった搬送容器１７を出入装置により食品搬送コンベア７Ａからトレー７７上に引き込む。トレー７７が一杯になると、昇降装置により他のトレー７７を食品搬送コンベア７Ａと略同じ高さとなるように調整し、同様の動作を繰り返す。

アンローダ７１により食品搬送コンベア７Ａから取り出された搬送容器１７は、ローダ７３に移動される。アンローダ７５により食品搬送コンベア７Ｂから取り出された搬送容器１７は、ローダ６９に移動される。これらの搬送容器１７の移動には、様々な移動方式が採用可能である。例えば、作業者がトレー７７上の搬送容器１７を運搬容器（例えば番重等）に収容して台車等により移動させてもよい。例えば、トレー７７をフレーム７９に対して着脱可能とし、作業者がトレー７７ごと運搬容器（例えば番重等）に収容して台車等により移動させてもよい。例えば、フレーム７９の下部に車輪を設置し、作業者がフレーム７９ごと移動させてもよい。例えば、トレー７７やフレーム７９を無人搬送車（ＡＧＶ）を用いて自動搬送してもよい。

空の搬送容器１７がアンローダ７１からローダ７３に移動される経路の途中には、サニタリユニット１５が設置されている。図６では、サニタリユニット１５は例えばトッピングエリア６５に配置されているが、設置場所は特に限定されるものではなく、調理エリア６７に配置されてもよいし、その他のエリアに配置されてもよい。サニタリユニット１５は、前述の第１実施形態と同様の構成であり、アンローダ７１からローダ７３に移動される空になった搬送容器１７に対し、洗浄、すすぎ、乾燥を実行する。

自動供給システム１Ａの上記以外の構成、例えば容器搬送コンベア５、食品供給ユニット９、トッピングロボット１１、ならしロボット１３等の構成は、前述の第１実施形態の自動供給システム１と同様であるため説明を省略する。

（２－２．自動供給システムの動作）
自動供給システム１Ａの動作の一例について説明する。食品供給ラインＬ１の食品搬送コンベア７Ｂは、ローダ７３から投入された搬送容器１７を、間欠運転（ピッチｐ３によるピッチ送り）により、食品供給ユニット９に向けて搬送する。食品供給ユニット９は、下部に搬送、停止された搬送容器１７に対して食品１９を所定量ずつ供給する。食品搬送コンベア７Ｂは、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７を、アンローダ７５に向けて搬送する。アンローダ７５は、搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ｂから取り出す。

アンローダ７５により食品搬送コンベア７Ｂから取り出された搬送容器１７は、調理エリア６７からトッピングエリア６５のローダ６９に移動される。ローダ６９は、食品１９が供給された搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ａに投入する。食品盛り付けラインＬ２の食品搬送コンベア７Ａは、ローダ６９から投入された搬送容器１７を、間欠運転（ピッチｐ２によるピッチ送り）により、トッピングロボット１１に向けて搬送する。

トッピングロボット１１は、食品搬送コンベア７Ａにより保持エリア２６に搬送、停止された２つの搬送容器１７を、ハンド３１により保持する。トッピングロボット１１は、搬送容器１７を保持したハンド３１を、回転軸心Ａｘ３まわりの向きを調整しつつ食品容器３の上方に移動させる。トッピングロボット１１は、ハンド３１を回転軸心Ａｘ４まわりに回転させて搬送容器１７を傾け、搬送容器１７に収容された食品１９を食品容器３に移し替える。トッピングロボット１１は、空になった搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ａに戻す。食品搬送コンベア７Ａは、空になった搬送容器１７を、アンローダ７１に向けて搬送する。アンローダ７１は、搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ａから取り出す。

アンローダ７１により食品搬送コンベア７Ａから取り出された搬送容器１７は、サニタリユニット１５に移動される。サニタリユニット１５は、洗浄ユニット５１により搬送容器１７を洗浄液で洗浄し、すすぎユニット５３により搬送容器１７を水ですすぎ、乾燥ユニット５５により搬送容器１７を乾燥させる。乾燥された搬送容器１７は、調理エリア６７のローダ７３に移動される。ローダ７３は、空の搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ｂに投入する。

ならしロボット１３の動作は、前述の第１実施形態と同様であるため説明を省略する。自動供給システム１Ａは、以上の各装置による動作を並行して繰り返し実行する。

（２－３．第２実施形態の効果）
以上説明した第２実施形態では、食品供給ユニット９は、トッピングロボット１１によりトッピング作業が実行されるトッピングエリア６５とは別のエリア（例えば調理エリア６７）に配置されている。この場合、食品供給ユニット９により搬送容器１７に食品１９を供給する食品供給ラインＬ１を、工場レイアウトに応じて自由なエリアに設置することができる。したがって、レイアウトの自由度を向上できる。

また本実施形態において、自動供給システム１Ａは、トッピングエリア６５から移動された空になった搬送容器１７を食品供給ユニット９に搬送する食品搬送コンベア７Ｂを調理エリア６７に配置してもよく、その場合には、食品搬送コンベア７Ａをトッピングエリア６５に配置し、食品供給ユニット９により食品１９が供給され調理エリア６７から移動された搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ａによりトッピングロボット１１に搬送してもよい。

この場合、調理エリア６７において、食品搬送コンベア７Ｂで空の搬送容器１７を搬送しながら、食品供給ユニット９による搬送容器１７への食品１９の切り出しを連続的且つ効率的に実行できる。したがって、生産効率を向上できる。

また本実施形態において、自動供給システム１Ａは、トッピングエリア６５に配置され、食品供給ユニット９により食品１９が供給され調理エリア６７から移動された搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ａに投入するローダ６９と、トッピングエリア６５に配置され、空になった搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ａから取り出すアンローダ７１と、調理エリア６７に配置され、トッピングエリア６５から移動された空になった搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ｂに投入するローダ７３と、調理エリア６７に配置され、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７を食品搬送コンベア７Ｂから取り出すアンローダ７５と、を有してもよい。

この場合、トッピングエリア６５における食品搬送コンベア７Ａへの搬送容器１７の出し入れ、及び、調理エリア６７における食品搬送コンベア７Ｂへの搬送容器１７の出し入れを自動化できる。したがって、食品の盛り付け工程の自動化をさらに推進することができる。

また本実施形態において、自動供給システム１Ａは、トッピングエリア６５から調理エリア６７に移動される空になった搬送容器１７に対し、洗浄、すすぎ、乾燥のうちの少なくとも１つの処理を実行するサニタリユニット１５を有してもよい。

この場合、調理エリア６７とトッピングエリア６５との間で搬送容器１７を循環させながら、使用済みの搬送容器１７を洗浄等しつつ衛生的に使い回すことができる。これにより、生産効率を高めつつ衛生性を向上できる。

（２－４．第２実施形態の変形例）
以上説明した第２実施形態は、上述の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

例えば、前述の図４に示す構成と同様に、食品供給ラインＬ１の食品搬送コンベア７Ｂにおいて、食品１９が供給された搬送容器１７の重量を測定し、食品供給量の過不足を判定できるようにしてもよい。図示は省略するが、食品搬送コンベア７Ｂには、食品供給ユニット９の下方となる位置に計測器５７が設置されている。計測器５７は、食品供給ユニット９により食品１９が供給された搬送容器１７の重量を計測する。計測器５７による計測結果は、制御装置（図示省略）に送信される。

本変形例によれば、制御装置により重量が適正範囲内であるか否かを判定することで、食品供給ユニット９による食品１９の供給量に過不足がないかをチェックすることができる。これにより、食品１９の供給量に過不足がある場合には、例えば食品搬送コンベア７Ｂから該当する搬送容器１７を排出する等のエラー処理を行うことが可能となるので、生産される商品の品質を向上できる。

例えば、前述の図５に示す構成と同様に、食品供給ラインＬ１の食品搬送コンベア７Ｂにおいて、食品１９の体積を計量して、一定量の食品１９を供給できるようにしてもよい。図示は省略するが、食品搬送コンベア７Ｂには、食品供給ユニット９よりも下流側の位置に当接部材５９が設置されている。当接部材５９は、例えば棒状又は板状の部材である。当接部材５９は、食品供給ユニット９により供給された食品１９のうち搬送容器１７の上端より上側に突出した部分に当接し、いわゆる摺り切りを行って突出した部分を排出する。排出された食品１９は、食品搬送コンベア７Ｂの下方に配置された回収ボックス６１により回収され、移送装置６３（例えば食品１９が粉体物の場合には集塵機等）により食品供給ユニット９の投入口２１に再投入される。当接部材５９により排出された食品１９は、回収されずに廃棄されてもよい。

本変形例によれば、例えば食品１９が粉状物やバラ積みの固形物等の場合に、食品１９のうち搬送容器１７の上端より上側に突出した部分を当接部材５９に当接させて排出することで、食品１９の体積を一定量となるように計量することができる。これにより、食品１９の供給量を精度良く一定量とすることができるので、生産される商品の品質を向上できる。また、摺り切りにより排出された食品１９を回収して食品供給ユニット９に再投入することにより、食品１９に無駄が生じるのを防止できる。さらに、食品供給ユニット９において精度良く計量する必要がなくなるので、食品供給ユニット９を簡素化及び低コスト化できる。

＜３．第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。第３実施形態は、トッピングロボットにより保持された食品の量を調整ユニットにて調整した上で、食品を食品容器に盛り付ける場合の実施形態である。

（３－１．自動供給システムの構成）
図９及び図１０を用いて、第３実施形態に係る自動供給システムの構成の一例について説明する。図９及び図１０において、前述の第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成には同符号を付して適宜説明を省略する。

図９及び図１０に示すように、第３実施形態に係る自動供給システム１Ｂは、前述の容器搬送コンベア５と、トッピングロボット８１と、調整ユニット８３と、運搬容器８５とを有する。トッピングロボット８１、調整ユニット８３、及び運搬容器８５は、架台８７上に設置されている。これらの機器は、架台８７ではなく床面に設置されてもよい。

トッピングロボット８１（自動機の一例）は、食品収容器８９を保持し、運搬容器８５に収容された食品１９をすくい、食品収容器８９に収容した食品１９を食品容器３に移送する。食品収容器８９は例えばディッシャであり、半球体形状の中空の収容部８９ａと、柄部８９ｂと、操作部８９ｃとを有する。トッピングロボット８１は、運搬容器８５において食品１９をすくった後、収容部８９ａの開口を上側に向けた状態で食品１９を保持し、食品収容器８９を食品容器３上に移動させて、収容部８９ａの開口を下側に向けて食品１９を食品容器３に移し替える。トッピングロボット８１が操作部８９ｃを操作することにより、収容部８９ａの内側部分をワイパー部材が通過し、収容部８９ａ内の食品１９がそぎ落とされる。

本実施形態では、トッピングロボット８１が１つの食品収容器８９を保持する場合について説明するが、複数（例えば容器搬送コンベア５上の食品容器３の列数と同数）の食品収容器８９を保持し、容器搬送コンベア５により搬送される複数列の食品容器３に対して一度にトッピングを行ってもよい。これにより、生産効率を向上できる。食品収容器８９は、食品１９の種類や性質に応じて種類が変更されてもよい。食品収容器８９として、ディッシャ以外の器具を使用してもよい。

トッピングロボット８１は、例えば産業用ロボットとして一般的な垂直多関節型のロボットである。トッピングロボット８１は、基台９１と、旋回部９３と、アーム９５とを有する。基台９１は、架台８７に固定されている。アーム９５は、下腕部９７と、肘部９９と、上腕部１０１と、手首部１０３と、フランジ部１０５とを有している。トッピングロボット８１は、例えば６つの関節を備えた６軸ロボットとして構成されている。トッピングロボット８１は、６軸以外の軸数としてもよい。トッピングロボット８１は、例えば水平多関節型のロボットや、パラレルリンクロボットとしてもよいし、汎用ロボット以外にも、例えば直交座標軸におけるＸＹＺ方向に直動可能且つθ方向に回転可能なアクチュエータを備えたトッピング作業専用に設計された専用作業機等としてもよい。トッピングロボット８１は、複数台設置されてもよい。

調整ユニット８３（調整装置の一例）は、例えばトッピングロボット８１の右側に隣接して配置されている。調整ユニット８３は、トッピングロボット８１が食品収容器８９により保持する食品１９を所定量に調整する。調整ユニット８３は、２つの刃部材を互いに対向する方向に進退するように移動させることにより、摺り切りを行う。当該摺り切りにより、食品１９は刃部材よりも上方の部分が排除され、所定の体積となるように計量される。調整ユニット８３の詳細な構成については後述する。

運搬容器８５は、例えばトッピングロボット８１と容器搬送コンベア５との間に配置されている。運搬容器８５は、調整ユニット８３において摺り切りが行われた食品１９が内部に落下するように、調整ユニット８３の刃部材の下方の領域を含むように配置されている。運搬容器８５は例えば番重等であり、食品１９を収容する。運搬容器８５は、例えば台車等により移動されて交換されてもよいし、コンベアにより搬送されてもよい。運搬容器８５の代わりに、食品１９をコンベアにより搬送する構成としてもよい。

自動供給システム１Ｂの上記以外の構成、例えば食品容器３や容器搬送コンベア５等の構成は、前述の第１実施形態及び第２実施形態と同様であるため説明を省略する。

（３－２．調整ユニットの構成）
図１１及び図１２を用いて、調整ユニット８３の構成の一例について説明する。

図１１に示すように、調整ユニット８３は、一対の支柱１０７と、一対の支持部材１０９と、台座１１１と、一対のベース１１７Ａ，１１７Ｂと、一対の駆動装置１１３Ａ，１１３Ｂと、一対の刃部材１１５Ａ，１１５Ｂとを有する。

一対の支柱１０７は、前後方向に所定の間隔を空けて立設されている。支柱１０７はは、架台８７の上面に固定されている。支持部材１０９は、所定の高さにおいて、各支柱１０７から左側に向けて突出するように設けられている。支持部材１０９は、略水平方向に延設されている。台座１１１は略長方形状の板部材であり、一対の支持部材１０９の下部に吊り下げるように支持されている。台座１１１は、一対の支柱１０７の左側において、長手方向が前後方向に沿う向きで略水平に延設されている。

台座１１１の前側の下部には、ベース１１７Ａを介して駆動装置１１３Ａが設置されている。駆動装置１１３Ａ（第１駆動装置の一例）は、例えばエアシリンダである。駆動装置１１３Ａのロッド１１３Ａａの先端部には、高さ調整部材１１９Ａを介して刃部材１１５Ａが設けられている。駆動装置１１３Ａは、刃部材１１５Ａを前後方向に進退するように移動させる。台座１１１の後側の下部には、ベース１１７Ｂを介して駆動装置１１３Ｂが設置されている。駆動装置１１３Ｂ（第１駆動装置の一例）は、例えばエアシリンダである。駆動装置１１３Ｂのロッド１１３Ｂａの先端部には、高さ調整部材１１９Ｂを介して刃部材１１５Ｂが設けられている。駆動装置１１３Ｂは、刃部材１１５Ｂを前後方向に進退するように移動させる。駆動装置１１３Ａ，１１３Ｂは、例えばモータやソレノイド等でもよい。

図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、駆動装置１１３Ａ，１１３Ｂ（第１駆動装置の一例）は、２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂ（第１部材の一例）を、食品収容器８９における水平方向に対して互いに対向する方向に進退するように略同時に移動させる。「食品収容器８９における水平方向」とは、柄部８９ｂの軸方向に直交する方向（前後方向）において、収容部８９ａの開口の一端側の縁部と他端側の縁部とを結ぶ直線の方向である。図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、収容部８９ａの開口が鉛直方向上側を向いている場合には、食品収容器８９における水平方向は鉛直方向に直交する水平方向となる。図１２Ａに示すように、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが離間した状態において、トッピングロボット８１が食品１９を収容した状態の食品収容器８９の収容部８９ａを、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの先端の間に位置するように保持する。２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂは、高さ調整部材１１９Ａ，１１９Ｂにより、上下方向の高さ位置が互いに刃部材の略１枚分の厚みだけ異なるように配置されている。図１２Ｂに示すように、調整ユニット８３は、２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを、上下方向から見て少なくとも一部が重なるように近接させる。これにより、食品１９を摺り切り又は切断することができる。摺り切り又は切断された食品１９は、運搬容器８５内に落下して再利用される。

２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが重複する部分の前後方向の長さＬは、例えば食品収容器８９の収容部８９ａの直径と同等程度に設定されている。収容部８９ａの開口と下側の刃部材１１５Ｂとの高さ方向の間隔Ｇは、食品１９が調整される規定量に応じて予め適宜の値に設定されている。

（３－３．刃部材の組み合わせ）
調整ユニット８３は、食品１９の種類や性質に応じて、先端形状が異なる複数種類の刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを組み合せて使用する。刃部材１１５Ａ，１１５Ｂは、例えば先端形状が円形状、略Ｕ字状、長方形状等である複数種類が用意されている。処理対象の食品１９の種類や性質に応じた形状の刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが予め選択され、調整ユニット８３に取り付けられる。図１３～図１８を用いて、刃部材の組み合わせの具体例について説明する。

図１３及び図１４に示す例では、刃部材１１５Ａは先端形状が円形状、刃部材１１５Ｂは先端形状が略Ｕ字状の刃部材となっている。刃部材１１５Ａの半円形状の扇形である刃先部１１５Ａａは、テーパ部１１５Ａｂにより先端側に向けて尖るように形成されている。刃先部１１５Ａａの直径は、例えば食品収容器８９の収容部８９ａの直径の略２倍となるように形成されている。刃部材１１５Ａは、刃先部１１５Ａａが刃部材１１５Ｂ側を向き、テーパ部１１５Ａｂが上側を向くように配置されている。刃部材１１５Ｂの半円形状の凹部である刃先部１１５Ｂａは、テーパ部１１５Ｂｂにより先端側に向けて尖るように形成されている。刃先部１１５Ｂａの直径は、例えば食品収容器８９の収容部８９ａの直径と略同等となるように形成されている。刃部材１１５Ｂは、刃先部１１５Ｂａが刃部材１１５Ａ側を向き、テーパ部１１５Ｂｂが下側を向くように配置されている。

調整ユニット８３は、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが離間した状態から、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの一部が重なるように近接させる。図１４Ａ及び図１４Ｂに示す例では、例えば刃部材１１５Ａはテーパ部１１５Ａｂの内周側の端部が食品収容器８９の収容部８９ａの後側の縁部と略一致する位置まで移動され、刃部材１１５Ｂは刃先部１１５Ｂａの端部が食品収容器８９の収容部８９ａの後側の縁部と略一致する位置まで移動されている。

上記刃部材の組み合わせにより、食品１９を後側に寄せつつ摺り切り及び切断することができる。例えば調理済みの玉ねぎやスジ肉等、食品１９が長尺状の不定形の食材である場合に特に有効である。

図１５及び図１６に示す例では、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが共に、先端形状が略Ｕ字状の刃部材となっている。刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの半円形状の凹部である刃先部１１５Ａａ，１１５Ｂａは、テーパ部１１５Ａｂ，１１５Ｂｂにより先端側に向けて尖るように形成されている。刃先部１１５Ａａ，１１５Ｂａの直径は、例えば食品収容器８９の収容部８９ａの直径と略同等となるように形成されている。刃部材１１５Ａは、刃先部１１５Ａａが刃部材１１５Ｂ側を向き、テーパ部１１５Ａｂが上側を向くように配置されている。刃部材１１５Ｂは、刃先部１１５Ｂａが刃部材１１５Ａ側を向き、テーパ部１１５Ｂｂが下側を向くように配置されている。

調整ユニット８３は、図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが離間した状態から、図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように刃部材１１５Ａ，１１５Ｂのほぼ全部が重なるように近接させる。図１６Ａ及び図１６Ｂに示す例では、例えば刃部材１１５Ａは刃先部１１５Ａａの左右方向中央の端部が食品収容器８９の収容部８９ａの後側の縁部に到達する位置まで移動され、刃部材１１５Ｂは刃先部１１５Ｂａの左右方向中央の端部が食品収容器８９の収容部８９ａの前側の縁部に到達する位置まで移動されている。

上記刃部材の組み合わせにより、食品１９を前後方向において中央に寄せつつ摺り切り及び切断することができる。例えば調理済みの玉ねぎやスジ肉等、食品１９が長尺状の不定形の食材である場合に特に有効である。

図１７及び図１８に示す例では、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが共に、先端形状が平坦な略長方形状の刃部材となっている。刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの平坦な刃先部１１５Ａａ，１１５Ｂａは、テーパ部１１５Ａｂ，１１５Ｂｂにより先端側に向けて尖るように形成されている。刃部材１１５Ａは、刃先部１１５Ａａが刃部材１１５Ｂ側を向き、テーパ部１１５Ａｂが上側を向くように配置されている。刃部材１１５Ｂは、刃先部１１５Ｂａが刃部材１１５Ａ側を向き、テーパ部１１５Ｂｂが下側を向くように配置されている。

調整ユニット８３は、図１７Ａ及び図１７Ｂに示すように２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが離間した状態から、図１８Ａ及び図１８Ｂに示すように刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの一部が重なるように近接させる。図１８Ａ及び図１８Ｂに示す例では、例えば刃部材１１５Ａは刃先部１１５Ａａの端部が食品収容器８９の収容部８９ａの後側の縁部に到達する位置まで移動され、刃部材１１５Ｂは刃先部１１５Ｂａの端部が食品収容器８９の収容部８９ａの前側の縁部に到達する位置まで移動されている。

上記刃部材の組み合わせにより、食品１９を前後方向において中央に寄せつつ摺り切り及び切断することができる。例えばそぼろ肉やいり卵等、食品１９が粒状の食材である場合に特に有効である。

（３－４．第３実施形態の効果）
以上説明した第３実施形態に係る自動供給システム１Ｂでは、トッピングロボット８１が食品１９を収容した食品収容器８９を保持し、調整ユニット８３がトッピングロボット８１により保持された食品１９を所定量に調整した上で、トッピングロボット８１が所定量に調整された食品１９を食品容器３に移送することにより、食品１９を食品容器３に盛り付ける。これにより、トッピングロボット８１によって食品１９を食品容器３へ移送する工程を自動化できると共に、食品１９の量を一定量に調整する工程についても自動化することができる。したがって、食品の盛り付け工程の自動化を推進することができる。

食品の量を一定量に調整する工程において、刃部材で摺り切ることにより定量に切出しする場合、例えばそぼろ肉、スジ肉、玉ねぎといった不定形食材の場合には、摺り切った際に保持された食品１９の粘性により上面に凹凸が生じたり、食品１９が長さを有するために摺り切りが困難となる等により、規定量の切出しが難しい場合がある。

本実施形態では、２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを食品収容器８９における水平方向に対して互いに対向する方向に進退させることにより、食品１９が一定量となるように摺り切り又は切断することができる。これにより、粘性の高い食品１９の場合でも表面に凹凸が生じることを抑制できると共に、長さを有する食品１９については切断することができる。これにより、多品種の食品へ対応しつつ食品の量を精度良く一定量に調整することができる。以上により、食品の盛り付け工程の自動化を推進することができると共に、多品種の食品への対応を容易化することができる。

また、ユーザが使用している食品収容器８９をそのまま使用できると共に、１回の摺り切り動作で食材の計量が完了するため、食材把持・計量を規格量になるまで繰り返す必要がなくなり、生産速度が速いというメリットがある。さらに、トッピングロボット８１の台数や、トッピングロボット８１に持たせる食品収容器８９の数を増やすことにより、生産速度のアップが可能である。

また本実施形態において、調整ユニット８３は、２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを、上下方向から見て少なくとも一部が重なるように近接させてもよい。これにより、２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂで食品１９にせん断力を加え、より効果的に切断することができる。

また本実施形態において、調整ユニット８３は、食品１９の種類に応じて、先端形状が異なる複数種類の刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを組み合せてもよい。これにより、トッピングロボット８１で盛り付けを行う食品１９の種類や性質に応じて刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの形状を変更できるので、食品１９をより効率的に摺り切り又は切断することが可能となり、定量切り出しの精度を向上できる。

（３－５．第３実施形態の変形例）
以上説明した第３実施形態は、上述の内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

（３－５－１．２つの刃部材を微小間隙を空けて対向又は当接させる場合）
例えば、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの先端部を微小な間隙を空けて対向するように近接させるか、又は、当接するように近接させてもよい。本変形例の構成について図１９及び図２０を参照しつつ説明する。

図１９及び図２０に示す例では、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが共に、先端形状が平坦な略長方形状の刃部材となっている。刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの平坦な刃先部１１５Ａａ，１１５Ｂａは、テーパ部１１５Ａｂ，１１５Ｂｂにより先端側に向けて尖るように形成されている。刃部材１１５Ａは、刃先部１１５Ａａが刃部材１１５Ｂ側を向き、テーパ部１１５Ａｂが上側を向くように配置されている。刃部材１１５Ｂは、刃先部１１５Ｂａが刃部材１１５Ａ側を向き、テーパ部１１５Ｂｂが上側を向くように配置されている。２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂは、高さ調整部材１１９Ａ，１１９Ｂ（図示省略）により、上下方向の高さ位置が略同じとなるように配置されている。

調整ユニット８３は、図１９Ａ及び図１９Ｂに示すように２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが離間した状態から、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの刃先部１１５Ａａ，１１５Ｂａ（先端部の一例）が微小な間隙を空けて対向するように近接させる。図２０Ａ及び図２０Ｂに示す例では、刃先部１１５Ａａ，１１５Ｂａは、例えば食品収容器８９の収容部８９ａの前後方向中央位置近傍で対向している。

図２０Ａ及び図２０Ｂに示す例では、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの先端部の間に微小な間隙を設けているが、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの先端部が当接するように近接させてもよい。上記では、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの先端形状が平坦な長方形状である場合について説明したが、先端形状が円形状又は略Ｕ字状である刃部材１１５Ａ，１１５Ｂについて、微小間隙を空けて対向または当接させてもよい。

本変形例によれば、２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂで食品１９を両側から挟み込んで圧縮することで、効果的に摺り切り又は切断することができる。

（３－５－２．２つの刃部材の上部を摺り切る場合）
２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの上部を別の板部材で摺り切る構成としてもよい。本変形例の構成について図２１乃至図２４を参照しつつ説明する。

図２１乃至図２４に示すように、本変形例に係る調整ユニット８３は、上下方向（水平方向と交差する方向の一例）に沿って立設された板部材１２１（第２部材の一例）と、板部材１２１を２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの進退方向（この例では前後方向）に直交する左右方向（進退方向と交差する方向の一例）に進退するように移動させる駆動装置１２３とを有する。駆動装置１２３（第２駆動装置の一例）は、例えばエアシリンダである。板部材１２１は、駆動装置１２３のロッド１２３ａの先端部に、高さ調整部材１２５を介して取り付けられている。板部材１２１は、高さ調整部材１２５により、下端部が刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの上面に接触するように高さ位置が調整されている。板部材１２１は、ゴム等の弾性体、樹脂、又は金属等で構成された複数種類が用意されている。処理対象の食品１９の種類や性質に応じた材質、形状の板部材１２１が予め選択され、調整ユニット８３に取り付けられる。板部材１２１は１枚に限らず、複数枚設置されてもよい。

図２１乃至図２４では、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの先端形状が平坦な長方形状である場合について説明する。刃部材１１５Ａ，１１５Ｂは、共にテーパ部１１５Ａｂ，１１５Ｂｂが下側を向くように配置されている。

調整ユニット８３は、図２１Ａ、図２１Ｂ及び図２１Ｃに示すように、２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが離間した状態から、図２２Ａ、図２２Ｂ及び図２２Ｃに示すように、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの先端部である刃先部１１５Ａａ，１１５Ｂａが微小な間隙を空けて対向するように近接させる。この際、摺り切られた食品１９は刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの上面に残る場合がある。刃部材１１５Ａ，１１５Ｂが近接するまでは、板部材１２１は刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの右側の待機位置に位置している。

調整ユニット８３は、図２３Ａ、図２３Ｂ及び図２３Ｃに示すように、駆動装置１２３のロッド１２３ａを伸長させて、板部材１２１の下端を刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの上面に接触させつつ左側に移動させる。調整ユニット８３は、図２４Ａ、図２４Ｂ及び図２４Ｃに示すように、駆動装置１２３のロッド１２３ａをさらに伸長させて、板部材１２１を刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの左側の端部よりもさらに左側の位置まで移動させる。

図２１乃至図２４では、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂをテーパ部１１５Ａｂ，１１５Ｂｂが下側を向くように配置したが、前述の図１９Ａ及び図１９Ｂと同様にテーパ部１１５Ａｂ，１１５Ｂｂが上側を向くように配置してもよい。この場合、板部材１２１の下端部をテーパ部１１５Ａｂ，１１５Ｂｂに対応して出っ張る形状としてもよい。また、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの先端形状が平坦な長方形状である場合について説明したが、先端形状が円形状又は略Ｕ字状である刃部材１１５Ａ，１１５Ｂにおいて、上記と同様の構成としてもよい。

本変形例では、板部材１２１を２つの刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの進退方向に交差する方向に進退させて刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの上面に接触させることにより、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂで切断しきれなかった食品１９を、引きちぎる等によってより確実に切断することができる。また、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの上部に残った食材を除去できるので、衛生面を向上できると共に、すり切った食材の再利用を促進できる。

（３－５－３．食品の種類を検出して板部材を自動交換する場合）
食品１９の種類を検出し、調整ユニット８３の刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを自動的に交換する構成としてもよい。本変形例の構成について図２５を参照しつつ説明する。

図２５に示すように、本変形例に係る調整ユニット８３は、センサ１２７と、交換装置１２９とを有する。センサ１２７は、支持部材１０９よりも低い位置において支柱１０７から左側に向けて突出するように設けられた支持部材１３１の下部に設けられ、運搬容器８５に収容された食品１９の種類を検出する。センサ１２７は例えばカメラである。交換装置１２９は、センサ１２７の検出結果に基づいて、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを食品１９の種類に応じた形状の刃部材に交換する。調整ユニット８３は、例えば支持部材１０９を上下方向に移動させる昇降機構１３３を有しており、刃部材１１５Ａ，１１５Ｂの交換時には刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを交換装置１２９に移動させる。

本変形例によれば、トッピングロボット８１が盛り付けを行う食品１９の種類をセンサ１２７で検出し、センサ１２７の検出結果に応じて刃部材１１５Ａ，１１５Ｂを食品１９の種類に適合した種類のものに自動的に交換することができる。したがって、食品１９の盛り付け工程の自動化をさらに推進できる。

（３－５－４．その他）
上記第３実施形態では、トッピングロボット８１が食品収容器８９を保持し、当該食品収容器８９を用いて運搬容器８５に収容された食品１９をすくうことで、食品１９を保持するようにしたが、食品１９をすくう手法は上記に限られない。例えば、運搬容器８５に収容された食品１９をすくう別の機構を設置しておき、当該機構によりすくった食品１９をトッピングロボット８１が保持する食品収容器８９に供給する構成としてもよい。また、前述の食品供給ユニット９のような食品１９を定量ずつ供給する供給ユニットを設置しておき、当該供給ユニットによりトッピングロボット８１が保持する食品収容器８９に食品１９を供給する構成としてもよい。

以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

以上説明した実施形態や変形例等が解決しようとする課題や効果は、上述した内容に限定されるものではない。実施形態や変形例等によって、上述されていない課題を解決したり、上述されていない効果を奏することもでき、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。

１ 自動供給システム
１Ａ 自動供給システム
１Ｂ 自動供給システム
３ 食品容器
５ 容器搬送コンベア（第１搬送装置）
７ 食品搬送コンベア（第２搬送装置）
７Ａ 食品搬送コンベア（第２搬送装置）
７Ｂ 食品搬送コンベア（第３搬送装置）
９ 食品供給ユニット（食品供給装置）
１１ トッピングロボット（第１自動機）
１３ ならしロボット（第２自動機）
１５ サニタリユニット（サニタリ装置）
１７ 搬送容器
１９ 食品
２１ 投入口
２３ 計量器
２５ 供給口
５７ 計測器
５９ 当接部材
６５ トッピングエリア（第１エリア）
６７ 調理エリア（第２エリア）
６９ ローダ（第１投入装置）
７１ アンローダ（第１取出装置）
７３ ローダ（第２投入装置）
７５ アンローダ（第２取出装置）
８１ トッピングロボット（自動機）
８３ 調整ユニット（調整装置）
８９ 食品収容器
１１３Ａ 駆動装置（第１駆動装置）
１１３Ｂ 駆動装置（第１駆動装置）
１１５Ａ 刃部材（第１部材）
１１５Ａａ 刃先部（先端部）
１１５Ｂ 刃部材（第１部材）
１１５Ｂａ 刃先部（先端部）
１２１ 板部材（第２部材）
１２３ 駆動装置（第２駆動装置）
１２７ センサ
１２９ 交換装置

Claims (25)

1. 食品容器を搬送する第１搬送装置と、
   前記食品容器に収容される食品を搬送する第２搬送装置と、
   前記第２搬送装置により搬送される前記食品を保持し、前記第１搬送装置により搬送される前記食品容器に移送する第１自動機と、
   を有する、自動供給システム。
2. 前記食品を所定量ずつ供給する食品供給装置をさらに有する、
   請求項１に記載の自動供給システム。
3. 前記第１搬送装置の搬送方向において前記第１自動機よりも下流側に配置され、前記第１自動機により前記食品容器に移送された前記食品に対して、上から押さえる作業又は位置を調整する作業の少なくとも一方を実行する第２自動機をさらに有する、
   請求項２に記載の自動供給システム。
4. 前記第２搬送装置により搬送され、前記食品を搬送するための搬送容器をさらに有し、
   前記第１自動機は、
   前記第２搬送装置により搬送され前記食品が収容された前記搬送容器を保持し、前記食品を前記搬送容器から前記食品容器に移し替え、空になった前記搬送容器を前記第２搬送装置に戻す、
   請求項３に記載の自動供給システム。
5. 前記食品を前記搬送容器に供給する食品供給装置をさらに有し、
   前記食品供給装置は、
   前記食品が投入される投入口と、
   投入された前記食品を計量する計量器と、
   計量された前記食品を所定量ずつ前記搬送容器に供給する供給口と、
   を有する、
   請求項４に記載の自動供給システム。
6. 前記食品供給装置は、
   前記第１自動機による移送作業が実行される第１エリアに配置されている、
   請求項５に記載の自動供給システム。
7. 前記第２搬送装置は、
   前記食品供給装置により前記食品が供給された前記搬送容器を前記第１自動機に搬送し、空になった前記搬送容器を前記食品供給装置に搬送する、循環式の搬送装置である、
   請求項６に記載の自動供給システム。
8. 前記第２搬送装置により搬送される空になった前記搬送容器に対し、洗浄、すすぎ、乾燥のうちの少なくとも１つの処理を実行するサニタリ装置をさらに有する、
   請求項７に記載の自動供給システム。
9. 前記第２搬送装置に設置され、前記食品供給装置により前記食品が供給された前記搬送容器の重量を計測する計測器をさらに有する、
   請求項８に記載の自動供給システム。
10. 前記第２搬送装置に設置され、前記食品供給装置により前記食品が供給された前記搬送容器の上端より上側に突出した前記食品に当接する当接部材をさらに有する、
    請求項７乃至９のいずれか１項に記載の自動供給システム。
11. 前記食品供給装置は、
    前記第１自動機による移送作業が実行される第１エリアとは別の第２エリアに配置されている、
    請求項５に記載の自動供給システム。
12. 前記第２エリアに配置され、前記第１エリアから移動された空になった前記搬送容器を前記食品供給装置に搬送する第３搬送装置をさらに有し、
    前記第２搬送装置は、
    前記第１エリアに配置されており、前記食品供給装置により前記食品が供給され前記第２エリアから移動された前記搬送容器を前記第１自動機に搬送する、
    請求項１１に記載の自動供給システム。
13. 前記第１エリアに配置され、前記食品供給装置により前記食品が供給され前記第２エリアから移動された前記搬送容器を前記第２搬送装置に投入する第１投入装置と、
    前記第１エリアに配置され、空になった前記搬送容器を前記第２搬送装置から取り出す第１取出装置と、
    前記第２エリアに配置され、前記第１エリアから移動された空になった前記搬送容器を前記第３搬送装置に投入する第２投入装置と、
    前記第２エリアに配置され、前記食品供給装置により前記食品が供給された前記搬送容器を前記第３搬送装置から取り出す第２取出装置と、
    をさらに有する、
    請求項１２に記載の自動供給システム。
14. 前記第１エリアから前記第２エリアに移動される空になった前記搬送容器に対し、洗浄、すすぎ、乾燥のうちの少なくとも１つの処理を実行するサニタリ装置をさらに有する、
    請求項１３に記載の自動供給システム。
15. 前記第３搬送装置に設置され、前記食品供給装置により前記食品が供給された前記搬送容器の重量を計測する計測器をさらに有する、
    請求項１４に記載の自動供給システム。
16. 前記第３搬送装置に設置され、前記食品供給装置により前記食品が供給された前記搬送容器の上端より上側に突出した前記食品に当接する当接部材をさらに有する、
    請求項１２乃至１５のいずれか１項に記載の自動供給システム。
17. 食品を収容した食品収容器を保持し、前記食品を食品容器に移送する自動機と、
    前記食品を所定量に調整する調整装置と、
    を有し、
    前記調整装置は、
    ２つの第１部材と、
    前記２つの第１部材を、前記食品収容器における水平方向に対して互いに対向する方向に進退するように移動させる第１駆動装置と、を有する、
    自動供給システム。
18. 前記調整装置は、
    前記２つの第１部材を、前記水平方向と直交する方向から見て少なくとも一部が重なるように近接させる、
    請求項１７に記載の自動供給システム。
19. 前記調整装置は、
    前記２つの第１部材を、先端部が当接するように、又は、前記先端部が微小な間隙を空けて対向するように近接させる、
    請求項１７に記載の自動供給システム。
20. 前記調整装置は、
    前記水平方向と交差する方向に沿って延設された第２部材と、
    前記第２部材を、前記２つの第１部材の進退方向に交差する方向に進退するように移動させる第２駆動装置と、
    を有する、請求項１７に記載の自動供給システム。
21. 前記調整装置は、
    前記食品の種類に応じて、先端形状が異なる複数種類の前記第１部材を組み合せる、
    請求項１７乃至２０のいずれか１項に記載の自動供給システム。
22. 前記自動供給システムは、
    前記食品の種類を検出するセンサと、
    前記センサの検出結果に基づいて、前記調整装置の前記第１部材を交換する交換装置と、
    をさらに有する、請求項２１に記載の自動供給システム。
23. 自動機が保持する食品収容器に収容された食品を、所定量に調整する調整装置であって、
    ２つの第１部材と、
    前記２つの第１部材を、前記食品収容器における水平方向に対して互いに対向する方向に進退するように移動させる第１駆動装置と、
    を有する、調整装置。
24. 第１搬送装置により食品容器を搬送することと、
    第２搬送装置により前記食品容器に収容される食品を搬送することと、
    第１自動機により、前記第２搬送装置により搬送される前記食品を保持し、前記第１搬送装置により搬送される前記食品容器に移送することと、
    を有する、自動供給方法。
25. 自動機が、食品収容器を保持することと、
    調整装置が、保持された前記食品収容器に収容された食品に対し、２つの第１部材を前記食品収容器における水平方向に対して互いに対向する方向に進退するように移動させて前記食品を所定量に調整することと、
    を有する、自動供給方法。

Images