JP2023018228A - 移動案内システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両から降車した後にも継続して目的地への移動案内を行うことを可能にした移動案内システムを提供する。
【解決手段】目的地として設定可能な地点を複数含む複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地としてナビゲーション装置３に設定されている場合において、車両が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったか否かを判定し、車両が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったと判定された場合に、ナビゲーション装置３で設定されている目的地に関する情報を携帯端末４に引き継ぎ、その後は目的地に関する情報を引き継いだ携帯端末４において、車両が駐車を行った位置から目的地に設定された地点への移動を案内するように構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、目的地への移動案内を行う移動案内システムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。また、スマートフォンや携帯電話機などのユーザが所持する携帯端末においても同様の機能を有するものがある。ここで、車載器であるナビゲーション装置は、車両から出力される車速パルス等の車両情報を用いることによって、より詳細且つ正確な案内が可能であるが、車両のＡＣＣがオフされると基本的に電源がオフされ、以後の案内を行うことができない。しかしながら、車両の駐車を行った地点から目的地までが離れている場合もあり、また目的地が大型商業施設内の一店舗などである場合には車両から降車した後に施設内の煩雑な移動を必要とする場合もある。

そこで、そのような場合にナビゲーション装置からユーザが所持する携帯端末に案内を引き継がせ、車両を降車した後は携帯端末を用いて継続して案内を行う方法について提案されている。例えば、特開２００５－３５２６号公報には車両が駐車した場合に駐車した位置から目的地までの残距離を算出し、目的地までの残距離が所定の案合距離（例えば１００ｍ～数ｋｍ）内である場合には目的地までの徒歩経路を探索して携帯端末に送信し、以後は携帯端末で目的地までの移動案内を行う技術について提案されている。

特開２００５－３５２６号公報（第７－９頁、図３）

しかしながら、上記特許文献１の技術では目的地までの残距離が所定の案合距離内である場合のみにナビゲーション装置から携帯端末への案内の引き継ぎを行うので、例えば車両の駐車した位置から目的地までの距離が近い場合には上記案内の引き継ぎは行われない。しかしながら、大型の商業施設や駅などの様に目的地として設定可能な地点を複数含む施設（以下、複合施設という）では、仮に目的地までの残距離が短かったとしても車両から降車した後に施設内での煩雑な徒歩移動が必要となる場合があり、車両の降車後においても引き続き案内を行うのが望ましい。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地として設定されている場合において車載器から携帯端末への案内の引き継ぎを行うことにより、車両から降車した後にも継続して目的地への移動案内を行うことを可能にした移動案内システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る移動案内システムは、設定された目的地までの経路に基づいて車両の走行を案内する車載器と、車両の乗員であるユーザが所有する携帯端末と、を有する移動案内システムであって、目的地として設定可能な地点を複数含む複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地として前記車載器に設定されている場合において、前記車両が前記複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったか否かを判定する駐車判定手段と、前記車両が前記複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったと判定された場合に、前記車載器で設定されている目的地に関する情報を前記携帯端末に引き継ぐ引継手段と、前記目的地に関する情報を引き継いだ前記携帯端末において、前記車両が駐車を行った位置から目的地に設定された地点への移動を案内する移動案内手段と、を有する。
尚、「目的地として設定可能な地点」としては、例えば複合施設が商業施設である場合には施設内の店舗（テナント）が該当し、複合施設が駅である場合には駅構内に設置された改札が該当する。

前記構成を有する本発明に係る移動案内システムによれば、複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地として設定されている場合であって、車両が駐車を行った場合に車載器から携帯端末へと目的地に関する情報を引き継ぐことによって車両から降車した後にも継続して目的地への移動案内を行うことが可能となる。その結果、車両から降車した後に施設内での煩雑な徒歩移動が必要となる場合においても、ユーザを目的地へと確実に到達させることが可能となる。

本実施形態に係る移動案内システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る移動案内システムの特にナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係る移動案内システムの特に携帯端末の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置及び携帯端末が実行する移動案内処理プログラムのフローチャートである。 地点名称を用いて複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地として設定されているか否かを判定する方法を説明した図である。 地点データの紐づけを用いて複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地として設定されているか否かを判定する方法を説明した図である。 車両を降車した位置から目的地までの徒歩経路を探索する方法について説明した図である。 車両を降車した位置から目的地までの推奨経路を示した図である。 携帯端末のディスプレイに表示される移動案内画面の一例を示した図である。

以下、本発明に係る移動案内システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る移動案内システム１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る移動案内システム１を示した概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る移動案内システム１は、車両２に設置された車載器であるナビゲーション装置３と、車両２の乗員（ユーザ）が所持する携帯端末４と、情報配信センタ５が備えるサーバ装置６と、を基本的に有する。携帯端末４としては例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等が該当し、徒歩で移動するユーザが携帯可能な端末とする。また、ナビゲーション装置３と携帯端末４とは少なくともユーザが車両２に乗車する間においてＵＳＢケーブル等の有線接続、或いはBluetooth（登録商標）等の無線通信により接続され、互いにデータを送受信可能に構成されている。一方でサーバ装置６とナビゲーション装置３並びに携帯端末４は通信ネットワーク網７を介して互いにデータを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置３と携帯端末４との間の通信を全てサーバ装置６を経由して行うのであれば、ナビゲーション装置３と携帯端末４との間は直接通信可能とする必要はない。

ここで、ナビゲーション装置３は、ＧＰＳ等の現在位置を特定することができる機能を備え、更に、設定された目的地までの推奨経路を探索する機能や、サーバから取得したりメモリに格納された地図データに基づいて車両の現在位置周辺の地図画像を表示したり、表示された地図画像中において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う機能を有する車載機である。尚、目的地までの推奨経路の探索はサーバ装置６で行うことも可能である。

また、ナビゲーション装置３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを介して車両２が有する各種ＥＣＵと通信可能となっている。そして、ナビゲーション装置３は車内ネットワークやその他の通信手段を介して特に車両２に備え付けられた各種センサによって検出されたデータや走行データを収集可能である。

また、携帯端末４は、ユーザが所持し、ナビ機能を備えた情報端末が用いられ、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等が該当する。本実施形態では携帯端末４が特にスマートフォンである場合を例に挙げて説明する。携帯端末４がスマートフォン等の複数のアプリケーションをそれぞれ実行可能な端末である場合には、アプリケーションの一つとしてナビゲーションアプリがインストールされている。ここで、ナビゲーションアプリは、携帯端末４においてナビ機能を実行するアプリケーションである。ナビ機能としては、サーバから取得したりメモリに格納された地図情報に基づいて携帯端末４（ユーザ）の現在位置周辺の地図画像を表示したり、表示された地図画像中において携帯端末４（ユーザ）の現在位置を表示したり、設定された目的地までの推奨経路の探索及び案内をする機能等がある。但し、ナビゲーションアプリは、上記ナビ機能の全てを必ずしも備えている必要はない。

また、特に本実施形態の移動案内システム１では、目的地として設定可能な地点を複数含む施設（以下、複合施設という）に含まれるいずれかの地点がナビゲーション装置３において目的地に設定されている場合であって、車両２が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったと判定された後には、携帯端末４では上記ナビゲーションアプリが起動し、ナビゲーション装置３から目的地情報を引き継いで車両を降車した後のユーザに対して目的地までの徒歩経路の案内や徒歩経路に従った移動案内を行う。詳細については後述する。尚、「複合施設」としては例えば目的地として設定可能な複数のテナントを備えた複合商業施設や、目的地として設定可能な複数の改札を備えた駅等が該当する。

一方、サーバ装置６は、ナビゲーション装置３や携帯端末４の要求に応じて経路探索の実行を行う。具体的には、ナビゲーション装置３や携帯端末４において目的地が設定された場合や経路の再探索（リルート）を行う場合に、ナビゲーション装置３や携帯端末４からサーバ装置６へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される（但し、再探索の場合には目的地に関する情報は必ずしも送信する必要は無い）。そして経路探索要求を受信したサーバ装置６は、サーバ装置６の有する地図情報を用いて経路探索を行い、出発地（徒歩経路に関しては車両の駐車位置）から目的地までの推奨経路を特定する。その後、特定された推奨経路を要求元のナビゲーション装置３や携帯端末４へと送信する。そして、ナビゲーション装置３や携帯端末４は受信した推奨経路に関する情報をユーザに提供したり、推奨経路を案内経路に設定し、案内経路に従って移動案内を行う。また、サーバ装置６は必要に応じて移動案内を行うのに必要な情報（例えば地図情報、駐車場マップ、フロアマップ、音声データ等）についてもナビゲーション装置３や携帯端末４に提供する。それによって、経路探索時点においてナビゲーション装置３や携帯端末４が有する地図情報が古いバージョンの地図情報であったり、ナビゲーション装置３や携帯端末４が地図情報自体を有さない場合であっても、サーバ装置６が有する最新バージョンの地図情報に基づいて適切な目的地までの推奨経路を提供し、移動案内を行うことが可能となる。

尚、本実施形態では特に携帯端末４からの要求で推奨経路を探索する場合には、施設内や駐車場内を徒歩で移動する為の推奨経路も探索の対象となるので、サーバ装置６は道路情報以外に駐車場マップやフロアマップ等の駐車場内や施設内でユーザが移動可能な経路を特定する為の情報も有している。

但し、上記経路探索や移動案内をナビゲーション装置３や携帯端末４が自ら有する地図情報に基づいて行う場合には、本実施形態の移動案内システム１においてサーバ装置６は必須でない。

次に、車両２に搭載されたナビゲーション装置３の概略構成について図２を用いて説明する。図２は本実施形態に係るナビゲーション装置３を示したブロック図である。

図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、ナビゲーション装置３が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や交通情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、携帯端末４やサーバ装置６との間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置３は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置３の搭載された車両に対して設置された車外カメラや各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置３の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵとも双方向通信可能に接続されている。

以下に、ナビゲーション装置３が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置３が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置３が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２５や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、地図情報ＤＢ２５は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置３が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ２５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ２６、ノード点に関するノードデータ２７、施設等の地点に関する地点データ２８、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。また、地点データ２８には、ナビゲーション装置３において目的地として設定可能な各地点に関する情報が格納され、例えばＩＤ、名称、位置座標、ジャンルなどを含む。更に、地点データ２８はナビゲーション装置３において目的地として設定可能な各地点について「複合施設」、「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」、「それ以外の地点」の少なくとも３種類に区分する為の情報を有している。例えば、区分可能な名称を設定しても良いし、ジャンルで区分できるようにしても良いし、「複合施設」と「その複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」を互いに紐づけても良い。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ３１、並びにＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、後述の移動案内処理プログラム（図４）等が記録されたＲＯＭ３３、ＲＯＭ３３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ３４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述の携帯端末４の制御部とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、駐車判定手段は、目的地として設定可能な地点を複数含む複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地としてナビゲーション装置３に設定されている場合において、車両２が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったか否かを判定する。引継手段は、車両が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったと判定された場合に、ナビゲーション装置３で設定されている目的地に関する情報を携帯端末４に引き継ぐ。移動案内手段は、目的地に関する情報を引き継いだ携帯端末４において、車両２が駐車を行った位置から目的地に設定された地点への移動を案内する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路（走行予定経路）に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ２５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、携帯端末４、サーバ装置６並びにその他の情報センタ（例えばＶＩＣＳ（登録商標）センタ等）との間で通信を為の通信装置であり、例えばＬＴＥ通信モジュール、ＷｉＦｉ通信モジュール、Bluetoothモジュール等が該当する。特に本実施形態では、複合施設に含まれるいずれかの地点がナビゲーション装置３において目的地に設定されている場合であって、且つ車両２が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったと判定された場合には、携帯端末４へと案内を引き継ぐために現在設定されている目的地に関する情報を、通信モジュール１８を介して携帯端末４へと送信する。

次に、携帯端末４の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係る携帯端末４の制御系を模式的に示すブロック図である。尚、以下では特に携帯端末４がスマートフォンである場合を例に挙げて説明する。

図３に示すように携帯端末４はデータバスＢＵＳに、ＣＰＵ４１と、携帯端末４を所持するユーザに関するユーザ情報（ユーザＩＤ、氏名等）等が記憶されたメモリ４２と、通信ネットワーク網７の基地局との間で信号の送受信を行う送受信回路部（ＲＦ）４３と、送受信回路部４３において受信したＲＦ（Radio Frequency）信号をベースバンド信号に変換するとともにベースバンド信号をＲＦ信号に変換するベースバンド処理部４４と、マイクロホン４５及びスピーカ４６等とのインターフェイスである入出力部４７と、液晶表示パネル等で構成されたディスプレイ４８と、タッチパネルやハードボタン等から構成される入力操作部４９と、ＧＰＳ５０と、カメラ５１と、通信モジュール５２とが接続されることにより構成されている。

ここで、携帯端末４に内蔵されるＣＰＵ４１は、メモリ４２に格納されている動作プログラムに従って種々の動作を実行する携帯端末４の制御手段であり、メモリ４２とともに携帯端末制御部５５を構成する。また、携帯端末制御部５５の各種処理内容は必要に応じてディスプレイ４８に表示される。

また、メモリ４２は携帯端末４を所持するユーザに関するユーザ情報（ユーザＩＤ、氏名等）等が記憶された記憶媒体である。また、後述の移動案内処理プログラム（図４）を含む各種アプリケーションプログラムについても記憶される。また、メモリ４２には地図情報を記憶しても良い。メモリ４２に地図情報が記憶されていれば経路探索に係る処理をサーバ装置６ではなく携帯端末４で行うことも可能である。また、メモリ４２は、ハードディスク、メモリーカード等により構成しても良い。

また、ディスプレイ４８は、筐体の一面に配設されており、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。そして、携帯端末４にインストールされている各種アプリケーションを実行する為のトップ画面や、実行されたアプリケーションに係る画面（インターネット画面、メール画面等）や、画像、動画等の各種情報が表示される。また、ナビゲーションアプリが起動された状態では、周辺の地図情報、ユーザの現在位置、経路情報について表示され、特にユーザが施設内に位置する場合にはフロアマップについても表示される。

また、入力操作部４９は、ディスプレイ４８の前面に設けられたタッチパネルや筐体に配置されたハードボタン等によって構成されている。そして、携帯端末制御部５５は、タッチパネルやハードボタンの押下等により出力される電気信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、入力操作部４９は、番号／文字入力キー、表示された内容を選択するためのカーソルを動かすカーソルキー、選択を確定する決定キー等の各種キー等により構成することもできる。

また、ＧＰＳ５０は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、携帯端末４（即ちユーザ）の現在位置及び現在日時を検出可能とする。また、ＧＰＳ５０以外にも携帯端末４の現在位置や方位を検出する為の他の装置（例えば地磁気センサやジャイロセンサ等）を備える構成としても良い。

また、カメラ５１は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成される小型の撮像装置であり、携帯端末４の背面側に内蔵される。そして、専用のアプリケーションプログラムが起動された状態で、ユーザが入力操作部４９を操作することによって周辺を撮像することが可能となる。尚、カメラ５１で撮像された撮像画像は、メモリ４２に格納される。

また、通信モジュール５２は、例えばＬＴＥ通信モジュール、ＷｉＦｉ通信モジュール、Bluetoothモジュール等が該当し、ナビゲーション装置３と各種情報を送受信する為の通信デバイスである。特に本実施形態では、複合施設に含まれるいずれかの地点がナビゲーション装置３において目的地に設定されている場合であって、且つ車両２が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったと判定された場合には、ナビゲーション装置３から案内を引き継ぐためにナビゲーション装置３に現在設定されている目的地に関する情報を、通信モジュール５２を介して受信する。尚、ナビゲーション装置３との通信は有線でも可能であり、ＵＳＢ等の通信コネクタを設ける構成としても良い。

続いて、前記構成を有する移動案内システム１において、ナビゲーション装置３及び携帯端末４が実行する移動案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、移動案内処理プログラムは、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、ナビゲーション装置３及び携帯端末４において目的地への移動案内を行うプログラムである。尚、以下の図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置３や携帯端末４が備えているＲＡＭやＲＯＭに記憶されており、ＣＰＵ３１或いはＣＰＵ４１により実行される。

先ず、図４に基づいてナビゲーション装置３のＣＰＵ３１が実行する移動案内処理プログラムについて説明する。ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ３１は、車両の乗員による操作部１４の操作に基づいて目的地の入力を行う。上記目的地の入力については、目的地への移動開始前である必要は無く、目的地への移動を開始した後であっても良い。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ１において目的地の入力が行われるのに応じて目的地までの推奨経路の探索について行う。推奨経路の探索はナビゲーション装置３で行っても良いし、サーバ装置６で行っても良い。例えばサーバ装置６にて行う場合には、ナビゲーション装置３において目的地が入力されると、ナビゲーション装置３からサーバ装置６へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される。そして経路探索要求を受信したサーバ装置６は、サーバ装置６の有する地図情報を用いて経路探索を行い、出発地から目的地までの推奨経路を特定する。その後、特定された推奨経路を要求元のナビゲーション装置３へと送信する。そして、ナビゲーション装置３は探索された推奨経路を案内経路に設定し、以後は目的地に到着するまで案内経路に従って移動案内を行う（Ｓ３）。

尚、前記Ｓ２で探索される推奨経路は車両の走行経路であるので、仮に前記Ｓ１で設定された目的地が「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」であった場合、即ち車両を降車して最終的に徒歩で移動しなければ到達できない地点であった場合には、推奨経路の終点は複合施設の到着点、複合施設に対応する駐車場（施設内の駐車場であっても施設外の駐車場であっても良い）、或いは駐車場の出入口となる。即ち、車両降車後の目的地までの徒歩経路については含まれない。但し、車両降車後の目的地までの徒歩経路についても含めて探索対象（マルチモーダル探索）としても良い。

尚、『到着点』は当該施設が目的地となった場合におけるリンク上の経路の終端となる位置を示す位置座標である。例えば、施設の入口或いは施設の中心から施設が面したリンクに対して引いた垂線とリンクとの交点を到着点とする。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ３１は、車両がナビゲーション装置３において現在設定されている案内経路の終点から所定距離（例えば５０ｍ）以内に到達したかを判定する。

そして、車両が案内経路の終点から所定距離以内に到達したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両が案内経路の終点から所定距離以内に到達していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、継続して目的地までの移動案内が行われる。

Ｓ５においてＣＰＵ３１は、ナビゲーション装置３において現在設定されている目的地が「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」であるか否か判定される。ここで、「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」としては、例えば複合施設が商業施設である場合には施設内の店舗（テナント）が該当し、複合施設が駅である場合には駅構内に設置された改札が該当する。

また、ナビゲーション装置３において現在設定されている目的地が「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」であるか否か判定する方法としては例えば以下の（１）～（３）が挙げられる。
（１）名称に基づいて判定する。例えば、図５に示すように現在目的地に設定されている地点の名称が前半と後半に区分された名称である場合がある。そのような場合には、その地点は複合商業施設内のテナントであって、後半部分はそのテナントが入る複合商業施設名を示すことが多い。或いはその地点は駅の改札であって、前半部分は駅名を示すこともある。従って、現在目的地に設定されている地点の名称が前半と後半に区分され、且つその一方にいずれかの複合施設の名称を含む場合には「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」と判定する。
（２）ジャンルに基づいて判定する。例えば、地図情報ＤＢ２５に含まれる地点データ２８には全国各地にある目的地に設定可能な各地点に関する情報として、その地点のジャンルが格納されている。そこで、予めジャンルとして『複合商業施設内のテナント』や『改札』といったジャンルを設け、目的地に設定されている地点のジャンルがそれらのジャンルに該当する場合には「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」と判定する。
（３）地点の紐づけで判定する。例えば図６に示すように地点データ２８において、「複合施設」と「その複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」との間を予め紐づけておく。そして、目的地に設定されている地点がいずれかの複合施設が紐づけられた地点である場合には「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」と判定する。

そして、ナビゲーション装置３において現在設定されている目的地が「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置３において現在設定されている目的地が「複合施設に含まれる目的地に設定可能な地点」でないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行して移動案内を終了する。従って、複合施設に含まれる地点ではなく複合施設自体が目的地としてナビゲーション装置３に設定されている場合には、車両が複合施設に対して所定距離以内に接近したことを条件としてナビゲーション装置３で設定されている目的地に関する情報を携帯端末４に引き継ぐことなく案内を終了することとなる。

その後、Ｓ６においてＣＰＵ３１は、目的地への移動するに際して車両を駐車するのに推奨される駐車位置（以下、推奨駐車位置という）を特定する。例えば、サーバ装置６が各車両から収集した過去の駐車履歴を統計し、過去に目的地とされた地点毎に駐車された回数の多い駐車位置を特定しておく。そして、ナビゲーション装置３は今回の目的地を過去に設定した他の車両によって駐車された回数の多い駐車位置をサーバ装置６から取得し、その駐車位置を推奨駐車位置として特定する。尚、推奨駐車位置は目的地が複数の駐車場を備える場合については駐車場単位としても良いし、より具体的に駐車場内のエリア単位、駐車スペース単位としても良い。

次に、Ｓ７においてＣＰＵ３１は、前記Ｓ６で特定された推奨駐車位置を案内する。具体的には、液晶ディスプレイ１５上に推奨駐車位置を駐車場の全体マップとともに表示しても良いし、推奨駐車位置のある方位を音声で案内しても良い。或いは車両の現在位置から推奨駐車位置までの駐車場内の経路を探索して案内しても良い。また、自動運転車両である場合については推奨駐車位置への駐車を自動で行うようにしても良い。尚、車両が案内経路の終点から所定距離以内に到達したと判定されたタイミング（Ｓ４：ＹＥＳ）で、案内経路に基づく移動案内は終了するので、以後は駐車が完了するまでＳ７による推奨駐車位置の案内が行われる。

その後、Ｓ８においてＣＰＵ３１は、車両が駐車場で駐車を行ったか否かを判定する。尚、駐車が行われたか否かについては例えば現在車速に加えて車両のシフト位置やブレーキ作動状態をＣＡＮを介して車両から収集し、それらの情報から判断する。また、駐車が行われた位置は必ずしも前記Ｓ６で特定された推奨駐車位置である必要はないが、少なくとも目的地が含まれる複合施設に対応する駐車場であることは条件とする。尚、“複合施設に対応する駐車場”とは、複合施設の専用駐車場のみに限られず、契約駐車場でも良いし、複合施設の周辺にあるコインパーキングであっても良い。

そして、車両が駐車場で駐車を行ったと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両が駐車場で駐車を行っていないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、駐車が行われるまで待機する。

Ｓ９においてＣＰＵ３１は、ナビゲーション装置３から携帯端末４へと案内を引き継ぐために、現時点でナビゲーション装置３において設定されている目的地に関する目的地情報を携帯端末４へと送信する。例えば、目的地に設定されている地点のＩＤ（ナビゲーション装置３と携帯端末４で共通とする）、名称、位置座標、ジャンルなどを送信する。尚、目的地情報はBluetooth等でナビゲーション装置３と携帯端末４が直接通信可能である場合には、携帯端末４へと直接送信しても良いし、サーバ装置６を経由して送信しても良い。

その後、Ｓ１０においてＣＰＵ３１は、ナビゲーション装置３による移動案内（Ｓ７による推奨駐車位置の案内も含む）を終了する。

次に、携帯端末４のＣＰＵ４１が実行する移動案内処理プログラムについて説明する。尚、以下のＳ１１～Ｓ１３の各処理は、ナビゲーション装置３からの対応する情報を受信したタイミングで開始される。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置３から送信される目的地情報を受信する。尚、目的地情報には、前記Ｓ１でユーザにより設定されたナビゲーション装置３の目的地を特定する情報（例えば目的地の座標、ＩＤ、施設名など）が含まれている。その後、携帯端末４ではナビゲーションアプリが起動し、以下の処理を行う。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、現在位置（即ち車両を駐車した位置）から目的地までの推奨経路の探索を行う。推奨経路の探索は携帯端末４で行っても良いし、サーバ装置６で行っても良い。例えばサーバ装置６にて行う場合には、ナビゲーション装置３から目的地情報が送信されると、携帯端末４からサーバ装置６へと現在位置や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される。そして経路探索要求を受信したサーバ装置６は、サーバ装置６の有する地図情報を用いて経路探索を行い、現在位置から目的地までの推奨経路を特定する。その後、特定された推奨経路を要求元の携帯端末４へと送信する。そして、携帯端末４は探索された推奨経路を案内経路に設定し、以後は目的地に到着するまで案内経路に従って移動案内を行う（Ｓ１３）。

ここで、前記Ｓ１２で探索される推奨経路は車両降車後の徒歩経路である。従って、上記推奨経路の探索の主体となる携帯端末４又はサーバ装置６は、徒歩経路を探索するために通常の地図情報に加えて、例えば複合施設に対応する駐車場（施設に付随する駐車場も独立型の駐車場も含む）について、駐車場の出入口の位置を特定する情報、駐車場内の駐車スペースの配置を特定する情報、駐車スペースを区画する区画線に関する情報、車両や歩行者が通行可能な通路に関する情報を有する。また、複合施設に関しては施設のフロアマップを特定する情報が含まれる。フロアマップには、例えば出入口、通路、階段、エレベーター、エスカレーター、駅であれば改札の位置を特定する情報が含まれる。また、入居する各テナントの位置を特定する情報が含まれる。尚、特に駐車場や複合施設を３Ｄモデルによって生成した情報を有するようにしても良い。

以下に前記Ｓ１２の推奨経路の探索処理の詳細について説明する。尚、以下の例では探索の主体はサーバ装置６とする。
先ず、サーバ装置６は、ユーザの目的地となる地点を含む複合施設及びユーザが駐車を行った駐車場を対象として上記フロアマップなどの詳細情報をＤＢから読み出す。次に、目的地のある建物内において車両降車後の移動手段（徒歩）で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークの構築を行う。例えば目的地が複数のテナントを有する複合商業施設内の一のテナントである場合には、目的地のテナントがある複合商業施設の建物全体のネットワークが構築されることとなる。構築した建物内ネットワークの一例について図７に示す。特に図７は目的地が複数のテナントを有する複合商業施設内の一のテナントである場合の例である。図７に示すように建物内ネットワークは、徒歩ノード８１と徒歩リンク８２を用いて構築される。尚、徒歩ノード８１は建物内で歩行者が通行可能な通路が交差する交差点と、歩行者が通行可能な通路の終点や曲がり角と、建物の出入口、階段、エレベーター、エスカレーターなどに夫々設定される。更に、目的地となるテナントやテナントに面する通路にも設定される。一方で徒歩リンク８２は徒歩ノード８１間の歩行者が通行可能な領域に対して設定される。尚、歩行者が通行可能な領域としては、歩行者が通行可能な通路（階段、エスカレーター、横断歩道、歩道橋、動く歩道も含む）が該当する。また、徒歩リンク８２は歩行者が通行可能な方向を特定する情報についても有している。

次に、サーバ装置６は、ユーザが駐車を行った駐車場についても同様にしてネットワークを構築し、駐車場ネットワークとして生成する。具体的には駐車場内の通路に加えて駐車スペースを区画する区画線についてもユーザが通行可能な通路の一つとしてネットワーク化する。また、車両を駐車する駐車場から目的地のある建物までが離れており、駐車後に駐車場外の道路を徒歩で移動しなければならない場合には、その間の道路に対しても同様にネットワークを構築する。構築した駐車場ネットワークの一例について図７に示す。図７に示すように駐車場ネットワークは、徒歩ノード８１と徒歩リンク８２を用いて構築される。尚、徒歩ノード８１は区画線の角に加えて、歩行者が通行可能な通路（歩行者専用の通路に加えて車両が通過可能な通路も含めても良い、以下同じ）が交差する交差点と、歩行者が通行可能な通路の終点や曲がり角などに夫々設定される。一方で徒歩リンク８２は徒歩ノード８１間の歩行者が通行可能な領域に対して設定される。尚、歩行者が通行可能な領域としては、車両も走行可能な通路に加えて、歩行者のみが通行可能な通路（階段、エスカレーター、横断歩道、歩道橋、動く歩道も含む）、駐車スペースの区画線上が該当する。また、徒歩リンク８２は歩行者が通行可能な方向を特定する情報についても有している。

続いて、サーバ装置６は、構築された建物内ネットワークにおいて建物の入口に該当する徒歩ノード８１と、その近傍にある駐車場ネットワークの徒歩ノード８１とを新たな徒歩リンク８２により接続する。尚、接続する徒歩リンク８２の数は１本である必要はなく、駐車場側から建物の入口へと進入可能な経路の数だけ徒歩リンク８２により接続する。その結果、図７に示すように建物内ネットワークと駐車場ネットワークとが連結される。このようにして生成されるネットワークは駐車場と建物内の両エリアに跨る車両降車後のユーザの移動で選択し得る経路を示したネットワークとなる。

続いて、サーバ装置６は駐車が行われた車両の運転席の位置（即ち車両を駐車した際にユーザが乗降する位置であり、以下、車両乗降位置という）を特定する。尚、ユーザが駐車位置候補に対して前向き駐車を行ったか後ろ向き駐車を行ったかについては、例えば駐車時の走行データから判定する。次に、サーバ装置６は最終的に構築されたネットワーク（建物内ネットワークと駐車場ネットワークが連結されたもの）について、特に徒歩ノード８１に対してコスト及び方向（徒歩ノードを通過可能な方向）を設定する。例えば交差点、階段、エレベーター、エスカレーターに該当する各徒歩ノード８１に対して夫々徒歩ノード８１の内容に応じたコストを設定し、またユーザが徒歩ノード８１を通過する際に通過可能な方向を設定する。また、徒歩リンク８２に対してもコストを設定する。徒歩リンク８２のコストについては徒歩リンク８２の移動に係る時間を基準値とする。即ち、移動に必要な時間が長い徒歩リンク８２程、高いコストが算出される。徒歩リンク８２の移動に係る時間は移動速度とリンク長さの乗算によって算出され、更に移動速度については例えば徒歩の移動速度を考慮した固定値（例えば１ｍ／ｓ）とする。

その後、サーバ装置６は、ダイクストラ法を用いて車両乗降位置から複合施設の入口を経由して目的地に到るルートを探索する。具体的には、最終的に構築されたネットワークにおける車両乗降位置から目的地までを繋ぐルートに対して徒歩ノード８１と徒歩リンク８２のコストの合計値を算出する。尚、ルートの探索方法としてはダイクストラ法以外の探索手段を用いても良い。そして、車両乗降位置から複合施設の入口を経由して目的地までを繋ぐルートの内、コストの合計が最小となるルートを出力する。出力されたルートは、ユーザが駐車場で車両を駐車した後における駐車位置から目的地までのユーザの移動に係る負担が最も小さい推奨される経路となる。例えば図８は駐車スペースＡに対して車両を駐車した場合に探索される推奨経路８５の一例を示す。

また、Ｓ１３では携帯端末４において設定された案内経路に基づく移動案内が行われるが、移動案内の方法としては例えば図９に示すようにディスプレイ４８に対してユーザの現在位置周辺の駐車場マップやフロアマップを表示し、更にユーザの現在位置を示すマーク９１と、案内経路に従った今後の進行方向９２を表示する。また、案内経路に従った音声案内を行っても良い。移動案内を行うのに必要な情報（例えば駐車場マップ、フロアマップ、音声データ等）についてはサーバ装置６から必要に応じて取得することが可能である。それによって、車両から降車した後に施設内での煩雑な徒歩移動が必要となる場合であっても、携帯端末４で行われる案内に基づいてユーザは目的地へと確実に到達することが可能となる。尚、ユーザが複合施設内に進入するまでは駐車場マップを表示し、ユーザが複合施設内に進入した後はフロアマップに切り替えて表示する。

但し、携帯端末４のＧＰＳの精度の問題で建物内においてユーザの詳細な現在位置を特定することは困難である場合には、ユーザの現在位置に基づく移動案内は行わずに、建物全体のフロアマップと、目的地の位置と、案内経路を表示するようにしても良い。尚、その後にユーザが目的地に到達すると携帯端末４はナビゲーションアプリを終了する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る移動案内システム１、ナビゲーション装置３及び携帯端末４では、目的地として設定可能な地点を複数含む複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地としてナビゲーション装置３に設定されている場合において、車両が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったか否かを判定し（Ｓ８）、車両が複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったと判定された場合に、ナビゲーション装置３で設定されている目的地に関する情報を携帯端末４に引き継ぎ（Ｓ９、Ｓ１１）、その後は目的地に関する情報を引き継いだ携帯端末４において、車両が駐車を行った位置から目的地に設定された地点への移動を案内する（Ｓ１３）ので、車両から降車した後にも継続して目的地への移動案内を行うことが可能となる。その結果、車両から降車した後に施設内での煩雑な徒歩移動が必要となる場合においても、ユーザを目的地へと確実に到達させることが可能となる。
また、複合施設が目的地としてナビゲーション装置３に設定されている場合には、車両が複合施設に対して所定距離以内に接近したことを条件としてナビゲーション装置３で設定されている目的地に関する情報を携帯端末４に引き継ぐことなく案内を終了する（Ｓ１０）ので、複合施設自体への移動を希望するユーザに対しては複合施設への到着をもって移動案内を終了することが可能となる。
また、目的地に関する情報を引き継いだ携帯端末４において、車両が駐車を行った位置から複合施設の入口を経由して目的地に設定された地点へと移動するのに推奨される推奨経路を取得し（Ｓ１２）、推奨経路に基づいて案内を行う（Ｓ１３）ので、ユーザが駐車場で車両を駐車した後における駐車位置から目的地までのユーザの移動に係る負担が小さい推奨される経路を探索することが可能であり、探索された推奨経路に基づいてユーザは目的地へと確実に到達することが可能となる。
また、複合施設内にユーザが進入した後は、複合施設のフロアマップを用いてユーザが進入した入口から目的地に設定された地点までの推奨経路を案内する（Ｓ１３）ので、複合施設内での煩雑な徒歩移動が必要となる場合においても、フロアマップを用いてユーザを目的地へと確実に到達させることが可能となる。
また、複合施設の一例として複合商業施設があって、目的地として設定可能な地点は複合商業施設内のテナントであるので、複合商業施設内の一テナントが目的地に設定された場合においても、ユーザを目的地へと確実に到達させることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両が駐車を完了したタイミングでナビゲーション装置３から携帯端末４へと目的地情報を引き継いでいる（Ｓ９、Ｓ１１）が、目的地情報を引き継ぐのは車両が駐車を完了する前であっても良い。例えば、前記Ｓ４において案内経路の終点から所定距離以内に車両が到着したと判定されたタイミング（即ち、案内経路に基づく移動案内が終了するタイミング）でも良いし、車両が駐車場に進入したタイミングであっても良いし、車両が駐車を開始したタイミングでも良い。また、車両が駐車を完了する前に目的地情報を引き継ぐ場合については、ナビゲーション装置３による移動案内と携帯端末４による移動案内が重複する期間があっても良い。

１…移動案内システム、２…車両、３…ナビゲーション装置、４…携帯端末、６…サーバ装置、１３…ナビゲーションＥＣＵ、１５…液晶ディスプレイ、４８…ディスプレイ、５５…携帯端末制御部

Claims (5)

1. 設定された目的地までの経路に基づいて車両の走行を案内する車載器と、車両の乗員であるユーザが所有する携帯端末と、を有する移動案内システムであって、
   目的地として設定可能な地点を複数含む複合施設に含まれるいずれかの地点が目的地として前記車載器に設定されている場合において、前記車両が前記複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったか否かを判定する駐車判定手段と、
   前記車両が前記複合施設に対応する駐車場に駐車を行ったと判定された場合に、前記車載器で設定されている目的地に関する情報を前記携帯端末に引き継ぐ引継手段と、
   前記目的地に関する情報を引き継いだ前記携帯端末において、前記車両が駐車を行った位置から目的地に設定された地点への移動を案内する移動案内手段と、を有する移動案内システム。
2. 前記複合施設が目的地として前記車載器に設定されている場合には、前記車両が前記複合施設に対して所定距離以内に接近したことを条件として前記車載器で設定されている目的地に関する情報を前記携帯端末に引き継ぐことなく案内を終了する請求項１に記載の移動案内システム。
3. 前記目的地に関する情報を引き継いだ前記携帯端末において、前記車両が駐車を行った位置から前記複合施設の入口を経由して目的地に設定された地点へと移動するのに推奨される推奨経路を取得する経路取得手段を有し、
   前記移動案内手段は、前記推奨経路に基づいて案内を行う請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
4. 前記移動案内手段は、前記複合施設内にユーザが進入した後は、前記複合施設のフロアマップを用いてユーザが進入した入口から目的地に設定された地点までの推奨経路を案内する請求項３に記載の移動案内システム。
5. 前記複合施設は複合商業施設であって、目的地として設定可能な地点は前記複合商業施設内のテナントである請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システム。

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