JP2023013722A - Vehicle, vehicular controller, and vehicle control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は車両の制御技術に関する。 The present invention relates to vehicle control technology.
車両の故障を検知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、複数の故障項目を検出して車両の故障レベルを判定し、判定した故障レベルに応じた動作制限を行う車両が開示されている。 Techniques for detecting vehicle failures are known. For example, Patent Literature 1 discloses a vehicle that detects a plurality of failure items, determines the failure level of the vehicle, and restricts operations according to the determined failure level.
故障診断の結果を基準とすると、故障診断必須となる。しかしながら、従来のシステムでは複雑でコストアップの要因となり、よりシンプルな構成で機能制限の要否を判断できるシステムが必要とされている。 Based on the result of failure diagnosis, failure diagnosis is essential. However, the conventional system is complicated and causes an increase in cost, and there is a demand for a system that can determine the necessity of functional restriction with a simpler configuration.
本発明の目的は、より簡易的なシステムで車両の安全性を向上する技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique for improving vehicle safety with a simpler system.
本発明によれば、
車両が受けた衝撃度を検知する衝撃度センサと、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度に応じて、前記車両の所定の機能の制限を設定する設定手段と、を備える、
ことを特徴とする車両が提供される。
According to the invention,
an impact degree sensor for detecting the degree of impact received by the vehicle;
setting means for setting a limit of a predetermined function of the vehicle according to the degree of impact detected by the impact degree sensor;
A vehicle characterized by:
本発明によれば、より簡易的なシステムで車両の安全性を向上する技術を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique for improving vehicle safety with a simpler system.
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the following embodiments do not limit the invention according to the claims, and not all combinations of features described in the embodiments are essential to the invention. Two or more of the features described in the embodiments may be combined arbitrarily. Also, the same or similar configurations are denoted by the same reference numerals, and redundant explanations are omitted.
＜鞍乗型車両の概要＞
図１は、本発明の一実施形態に係る車両１の右側の側面図、図２は車両１の正面図である。各図において、矢印Ｘ、Ｙ、Ｚは互いに直交する方向を示し、Ｘ方向は車両の前後方向、Ｙ方向は車両の車幅方向（左右方向）、Ｚ方向は上下方向を示す。車両の左、右は前進方向で見た場合の左、右である。以下、車両の前後方向の前方または後方のことを単に前方または後方と呼ぶ場合がある。また、車両の車幅方向（左右方向）の内側または外側のことを単に内側または外側と呼ぶことがある。
<Overview of straddle-type vehicle>
FIG. 1 is a right side view of a vehicle 1 according to an embodiment of the invention, and FIG. 2 is a front view of the vehicle 1. FIG. In each figure, arrows X, Y, and Z indicate directions orthogonal to each other, with the X direction indicating the front-rear direction of the vehicle, the Y direction indicating the vehicle width direction (horizontal direction), and the Z direction indicating the vertical direction. The left and right of the vehicle are the left and right when viewed in the forward direction. Hereinafter, the front or rear in the front-rear direction of the vehicle may simply be referred to as front or rear. Also, the inner side or the outer side in the vehicle width direction (left-right direction) of the vehicle may be simply referred to as the inner side or the outer side.
本実施形態の車両１は鞍乗型車両であって、特に長距離の移動に適したツアラー系の自動二輪車であるが、本発明は他の形式の自動二輪車を含む各種の鞍乗型車両の他、自動四輪車にも適用可能であり、また、内燃機関を駆動源とする車両のほか、モータを駆動源とする電動車両にも適用可能である。 The vehicle 1 of the present embodiment is a straddle-type vehicle, particularly a tourer-type motorcycle suitable for long-distance travel. In addition, it can be applied to a four-wheeled motor vehicle, and in addition to a vehicle using an internal combustion engine as a driving source, it can also be applied to an electric vehicle using a motor as a driving source.
車両１は、前輪ＦＷと後輪ＲＷとの間にパワーユニット２を備える。パワーユニット２は本実施形態の場合、水平対向六気筒のエンジン２１と変速機２２とを含む。変速機２２の駆動力は不図示のドライブシャフトを介して後輪ＲＷに伝達され、後輪ＲＷを回転する。
A vehicle 1 includes a
パワーユニット２は車体フレーム３に支持されている。車体フレーム３は、Ｘ方向に延設された左右一対のメインフレーム３１を含む。メインフレーム３１の上方には、燃料タンク５やエアクリーナボックス（不図示）が配置されている。燃料タンク５の前方には、ライダに対して各種の情報を表示する電子画像表示装置等を備えたメータパネルＭＰが設けられている。
A
メインフレーム３１の前側端部には、ハンドル８によって回動される操向軸（不図示）を回動自在に支持するヘッドパイプ３２が設けられている。メインフレーム３１の後端部には、左右一対のピボットプレート３３が設けられている。ピボットプレート３３の下端部とメインフレーム３１の前端部とは左右一対のロワアーム（不図示）により接続され、パワーユニット２はメインフレーム３１とロワアームとに支持される。メインフレーム３１の後端部には、また、後方へ延びる左右一対のシートレール（不図示）が設けられており、シートレールはライダが着座するシート４ａや同乗者が着座するシート４ｂ及びリアトランク７ｂ等を支持する。
A front end of the
ピボットプレート３３には、前後方向に延びるリアスイングアーム（不図示）の前端部が揺動自在に支持されている。リアスイングアームは、上下方向に揺動可能とされ、その後端部に後輪ＲＷが支持されている。後輪ＲＷの下部側方には、エンジン２１の排気を消音する排気マフラ６がＸ方向に延設されている。後輪ＲＷの上部側方には左右のサドルバック７ａが設けられている。
The
メインフレーム３１の前端部には、前輪ＦＷを支持するフロントサスペンション機構９が構成されている。フロントサスペンション機構９は、アッパリンク９１、ロワリンク９２、フォーク支持体９３、クッションユニット９４、左右一対のフロントフォーク９５を含む。
A
アッパリンク９１及びロワリンク９２は、それぞれメインフレーム３１の前端部に上下に間隔を開けて配置されている。アッパリンク９１及びロワリンク９２の各後端部は、メインフレーム３１の前端部に揺動自在に連結されている。アッパリンク９１及びロワリンク９２の各前端部は、フォーク支持体９３に揺動自在に連結されている。アッパリンク９１及びロアリンク９２は、それぞれ前後方向に延びるとともに実質的に平行に配置されている。
The
クッションユニット９４は、コイルスプリングにショックアブソーバを挿通した構造を有し、その上端部は、メインフレーム３１に揺動自在に支持されている。クッションユニット９４の下端部は、ロワリンク９２に揺動自在に支持されている。
The cushion unit 94 has a structure in which a shock absorber is inserted through a coil spring, and its upper end is supported by the
フォーク支持体９３は、筒状をなすとともに後傾している。フォーク支持体９３の上部前部には、アッパリンク９１の前端部が回動可能に連結されている。フォーク支持体９３の下部後部には、ロワリンク９２の前端部が回動可能に連結されている。
The
フォーク支持体９３には操舵軸９６がその軸回りに回転自在に支持されている。操舵軸９６はフォーク支持体９３を挿通する軸部（不図示）を有する。操舵軸９６の下端部にはブリッジ（不図示）が設けられており、このブリッジには左右一対のフロントフォーク９５が支持されている。前輪ＦＷはフロントフォーク９５に回転自在に支持されている。操舵軸９６の上端部は、リンク９７を介して、ハンドル８によって回動される操向軸（不図示）に連結されている。ハンドル８の操舵によって操舵軸９６が回転し、前輪ＦＷが操舵される。
A
車両１は、前輪ＦＷを制動するブレーキ装置１９Ｆと後輪ＲＷを制動するブレーキ装置１９Ｒとを備える。ブレーキ装置１９Ｆ、１９Ｒはブレーキレバー８ａ又はブレーキペダル８ｂに対するライダの操作により作動可能に構成されている。ブレーキ装置１９Ｆ、１９Ｒは、本実施形態の場合、ディスクブレーキである。
The vehicle 1 includes a
車両１の前部には、車両１の前方に光を照射するヘッドライトユニット１１が配置されている。本実施形態のヘッドライトユニット１１は右側の光照射部１１Ｒと、左側の光照射部１１Ｌとを左右対称に備える二眼タイプのヘッドライトユニットである。しかし、一眼タイプや三眼タイプのヘッドライユニット、或いは、左右非対称の二眼タイプのヘッドライトユニットも採用可能である。
A
車両１の前部はフロントカウル１２で覆われ、車両１の前側の側部は左右一対のサイドカウル１４で覆われている。フロントカウル１２の上方にはスクリーン１３が配置されている。スクリーン１３は走行中にライダが受ける風圧を軽減する風防であり、例えば、透明な樹脂部材で形成されている。
A front portion of the vehicle 1 is covered with a
フロントカウル１２の側方には左右一対のサイドミラーユニット１５が配置されている。サイドミラーユニット１５にはライダが後方を視認するためのサイドミラー（不図示）が支持されている。
A pair of left and right
本実施形態の場合、フロントカウル１２は、カウル部材１２１～１２３により構成されている。カウル部材１２１はＹ方向に延在してフロントカウル１２の本体を構成し、カウル部材１２２はカウル部材１２１の上側の部分を構成している。カウル部材１２３はカウル部材１２１から下方向に離間して配設されている。
In this embodiment, the
カウル部材１２１とカウル部材１２３との間、及び、左右一対のサイドカウル１４の間に、ヘッドライトユニット１１を露出させる開口が形成され、この開口の上縁はカウル部材１２１により画定され、下縁はカウル部材１２３により画定され、左右の側縁はサイドカウル１４で画定される。
An opening for exposing the
車両１には車両の前、後、側方の少なくともいずれかの環境状況を取得する検知デバイスが設けられている。こうした検知デバイスの一例として、本実施形態の場合、フロントカウル１２の背後に車両１の前方の状況を検知する検知デバイスである撮像ユニット１６Ａ及びレーダ１６Ｂが配置されている。レーダ１６Ｂは例えばミリ波レーダである。撮像ユニット１６ＡはＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子と、レンズ等の光学系とを含み、車両１の前方の画像を撮像する。撮像ユニット１６Ａはフロントカウル１２の上部を構成するカウル部材１２２の背後に配置されている。カウル部材１２２には、これを貫通する開口１２２ａが形成されており、撮像ユニット１６Ａは開口１２２ａを通して車両１の前方の画像を撮像する。
The vehicle 1 is provided with a sensing device that acquires at least one of the environmental conditions in front of, behind, and on the sides of the vehicle. As an example of such a detection device, in the case of this embodiment, an
レーダ１６Ｂはカウル部材１２１の背後に配置されている。カウル部材１２１の存在により、車両１の正面視で検知ユニット１６の存在を目立たなくすることができ、車両１の外観が悪化することを回避することができる。カウル部材１２１は樹脂等、電磁波の透過が可能な材料で構成される。
＜制御装置＞
図３は車両１の制御装置３０のブロック図であり、後述する説明との関係で必要な構成のみが図示されている。車両１は制御ユニット（ＥＣＵ）３１を備える。制御ユニット３１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとの入出力インタフェース或いは通信インタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。制御ユニット３１は、車両１の各機能に対応したプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数組備えていてもよい。
<Control device>
FIG. 3 is a block diagram of the
制御ユニット３１は、撮像ユニット１６Ａ及びレーダ１６Ｂの検知結果を取得して、車両１の周辺の物標を常時認識する。また、制御ユニット３１は、前輪ＦＷ１の回転量センサ３２、後輪ＲＷ２の回転量センサ３３の各検知結果を取得可能である。これらの回転量センサ３２、３３の検知結果から車両１の車速を演算可能であり、本実施形態において回転量センサ３２又は３３は車両１の車速を検知するセンサとして機能する。
The
慣性センサユニット（ＩＭＵ）３４は、車両１の挙動を検知するセンサユニットであり、例えば、車両１の重心付近に配置される。ＩＭＵ３４は、例えば、車両１の前後方向、左右方向、上下方向の加速度を検知する各加速度センサと、車両１のロール方向、ピッチ方向、ヨー方向の角速度を検知する各角速度センサを含む。加速度センサは車両１が受けた衝撃度を検知するセンサとしても用いられる。また、加速度センサ又は角速度センサは車両１が転倒したか否かを検知するセンサとしても用いられる。
The inertial sensor unit (IMU) 34 is a sensor unit that detects the behavior of the vehicle 1, and is arranged near the center of gravity of the vehicle 1, for example. The
制御ユニット３１は、メータパネルＭＰの表示制御やパワーユニット２やブレーキ１９の各アクチュエータの駆動制御が可能である。制御ユニット３１はメータパネルＭＰにライダに対する各種の警報表示を行うことが可能である。ブレーキ１９は油圧制御装置３５を介して駆動制御される。油圧制御装置３５は電動ポンプ等の油圧発生装置３５ａや油圧の伝達経路を切り替える制御弁等を備える。
The
ブレーキ装置１９Ｆは、前輪ＦＷに固定されたブレーキディスク１９ａと、ブレーキキャリパ１９ｂとを含み、ブレーキキャリパ１９ｂに対して油圧を供給することによりブレーキディスク１９ａをブレーキキャリパ１９ｂが挟持して制動力を発生する。同様にブレーキ装置１９Ｒは、後輪ＲＷに固定されたブレーキディスク１９ｃと、ブレーキキャリパ１９ｄとを含み、ブレーキキャリパ１９ｄに対して油圧を供給することによりブレーキディスク１９ｃをブレーキキャリパ１９ｄが挟持して制動力を発生する。
The
マスタシリンダ２０Ｆはブレーキレバー８ａに対する操作量に応じた油圧を発生する。マスタシリンダ２０Ｒはブレーキペダル８ｂに対する操作量に応じた油圧を発生する。油圧制御装置３５はマスタシリンダ２０Ｆ又は２０Ｒの油圧に応じた油圧をブレーキ装置１９に供給し、ブレーキ装置１９に制動力を発生させる。また、油圧制御装置３５はブレーキレバー８ａやブレーキペダル８ｂに対する操作が無くても、油圧発生装置３５ａで発生した油圧をブレーキ装置１９に供給し、ブレーキ装置１９に制動力を発生させることも可能である。
The
＜自動ブレーキ機能＞
車両１は自動ブレーキ機能を有する。自動ブレーキ機能は車両１の周囲の障害物と車両１との衝突の可能性がある場合に、衝突を回避すべく、自動的にブレーキ装置１９を作動させる機能である。図４は制御ユニット３１の制御例を示すフローチャートであり、特に自動ブレーキ機能の作動制御に関する制御例を示すフローチャートである。図４の制御例は制御ユニット３１により周期的に実行される。
<Automatic brake function>
Vehicle 1 has an automatic braking function. The automatic braking function is a function of automatically activating the brake device 19 in order to avoid collision when there is a possibility of collision between the vehicle 1 and an obstacle around the vehicle 1 . FIG. 4 is a flowchart showing an example of control by the
Ｓ１では、撮像ユニット１６Ａ及びレーダ１６Ｂの検知結果を取得する。Ｓ２ではＳ１の検知結果に基づいて車両１と障害物との衝突の可能性があるか否かを判定する。例えば、所定時間後に車両１と同じ位置に位置する障害物が検知された場合、衝突の可能性があると判定される。衝突の可能性があると判定された場合はＳ３へ進み、そうでない場合は処理を終了する。
In S1, detection results of the
Ｓ３では自動ブレーキ機能の機能制限の設定を取得する。機能制限の設定は例えば制御ユニット３１の記憶デバイスに保存されている。機能制限の設定の詳細については後述する。Ｓ４ではＳ３で取得した機能制限の設定において、機能停止が設定されているか否かを判定する。機能停止が設定されている場合は処理を終了し、機能停止が設定されていない場合はＳ５へ進む。Ｓ５ではライダの制動操作に関わらずブレーキ装置１９を作動して車両１を減速させる。これにより障害物との衝突を回避することができる。Ｓ５ではまた、メータパネルＭＰに自動ブレーキが作動中であることを表示する。この表示によりライダは自動ブレーキが作動したことを認識することができる。
At S3, the setting of the function limitation of the automatic braking function is acquired. The setting of functional restrictions is stored in the storage device of the
＜機能制限の設定＞
車両１が転倒等により強い衝撃を受けていた場合、車両１のセンサやアクチュエータに性能低下が生じている可能性がある。こうした性能低下が生じている状況において、自動ブレーキ機能のように車両１が自動的に作動させる機能は、予定されている機能を十分に発揮しない可能性がある。
<Set function restrictions>
If the vehicle 1 has received a strong impact due to overturning or the like, there is a possibility that performance degradation has occurred in the sensors and actuators of the vehicle 1 . In such a situation where performance is degraded, there is a possibility that the functions automatically operated by the vehicle 1, such as the automatic braking function, may not perform their intended functions sufficiently.
そこで本実施形態では車両１が受けた衝撃度に応じて、その後の自動ブレーキ機能の作動に制限を設定する。故障診断を要せずにより簡易的なシステムで車両の安全性を向上することができる。図５（Ａ）は、制御ユニット３１の処理例を示すフローチャートであり、特に機能制限の設定処理の例を示すフローチャートである。図５（Ａ）の制御例は制御ユニット３１により周期的に実行される。
Therefore, in the present embodiment, the subsequent operation of the automatic braking function is limited according to the degree of impact that the vehicle 1 receives. Vehicle safety can be improved with a simpler system that does not require failure diagnosis. FIG. 5A is a flowchart showing an example of processing of the
Ｓ１１では、ＩＭＵ３４や回転量センサ３２及び３３の検知結果を取得する。Ｓ１２ではＳ１１で取得した検知結果に基づいて車両１が転倒したか否かを判定する。転倒したか否かは例えばＩＭＵ３４の加速度センサ又は角速度センサで検知されたロール方向の加速度又は角速度から判定することができる。その際、回転量センサ３２及び３３の検知結果の変化（急激な速度変化）も考慮することができる。転倒したと判定した場合は機能制限を行うべくＳ１３へ進み、転倒していないと判定した場合は処理を終了する。
In S11, the detection results of the
Ｓ１３では機能制限と制限度合いを設定する。制限度合いは、車両１の転倒時の衝撃度に応じた度合いとする。転倒時の衝撃度は、ＩＭＵ３４が検知した最大の加速度（Ｇ）とし、例えば、転倒検知前後の一定時間内の最大加速度（Ｇ）とすることができる。図５（Ｂ）は衝撃度と制限度合いとの関係を示す例を示している。
In S13, the function limitation and the degree of limitation are set. The degree of limitation is set according to the degree of impact when the vehicle 1 falls over. The degree of impact at the time of falling is the maximum acceleration (G) detected by the
衝撃度（Ｇ）が１Ｇ未満の場合、制限度合いとして５０％が設定される。この制限度合いは、例えば自動ブレーキ作動時における減速度である。制限度合いとして５０％が設定されると、図４の処理においてＳ３でこの設定が取得され、Ｓ５の自動ブレーキの作動時には、通常時の減速度に対して５０％の減速度でブレーキが作動され、制動力が弱くされる。減速度の調整は、例えば、自動ブレーキの作動時においてブレーキ装置１９に供給する油圧の大きさや供給時間によって行うことができる。 When the degree of impact (G) is less than 1 G, 50% is set as the degree of limitation. This degree of restriction is, for example, deceleration during automatic braking. When 50% is set as the degree of restriction, this setting is acquired in S3 in the processing of FIG. , the braking force is weakened. The deceleration can be adjusted, for example, by adjusting the magnitude and supply time of the hydraulic pressure supplied to the brake device 19 during automatic braking.
図５（Ｂ）の例では、制限度合いは衝撃度の増加に応じて制限が強くなっている。衝撃度（Ｇ）が２０Ｇ以上３０Ｇ未満の場合、制限度合いとして２０％が設定される。図４のＳ５の自動ブレーキの作動時には、通常時の減速度に対して２０％の減速度でブレーキが作動され、制動力が更に弱くされる。図５（Ｂ）の例では、また、衝撃度（Ｇ）が５０Ｇ以上の場合、自動ブレーキ機能の機能停止が設定される。機能停止が設定されると、図４のＳ４において自動ブレーキは作動しなくなる。 In the example of FIG. 5B, the degree of restriction increases as the degree of impact increases. When the degree of impact (G) is 20G or more and less than 30G, 20% is set as the degree of limitation. When the automatic brake is activated in S5 of FIG. 4, the brake is activated at a deceleration of 20% of the normal deceleration, and the braking force is further weakened. In the example of FIG. 5(B), the automatic braking function is set to stop functioning when the degree of impact (G) is 50 G or more. If the function stop is set, the automatic brake will not operate in S4 of FIG.
図５（Ｂ）の例では制限度合いは、衝撃度の閾値ＴＨ１を境にして、衝撃度の増加に応じて制限が強くなっている。図示の例では１０Ｇを閾値ＴＨ１として、衝撃度が閾値ＴＨ１以下の場合は衝撃度によらず制限度合いを５０％に一定としている。衝撃度が閾値ＴＨ１を超えた場合は衝撃度が大きくなるにつれて制限度合いも大きくなっている。また、閾値ＴＨ１よりも大きい閾値ＴＨ２を境にして、機能停止か否かが設定される。図示の例では５０Ｇを閾値ＴＨ２として、衝撃度が閾値ＴＨ２を超えると機能停止が設定される。 In the example of FIG. 5B, the degree of restriction becomes stronger as the degree of impact increases with the threshold value TH1 of the degree of impact as a boundary. In the illustrated example, the threshold TH1 is 10 G, and when the degree of impact is equal to or less than the threshold TH1, the degree of restriction is fixed at 50% regardless of the degree of impact. When the degree of impact exceeds the threshold TH1, the degree of restriction increases as the degree of impact increases. Further, whether or not the function is stopped is set with a threshold TH2, which is larger than the threshold TH1, as a boundary. In the illustrated example, the threshold TH2 is 50 G, and the function is set to stop when the degree of impact exceeds the threshold TH2.
このようにしてＳ１３では機能制限と制限度合いが設定される。設定内容は制御ユニット３１の記憶デバイスに格納される。また、Ｓ１３で機能制限が設定された場合、メータパネルＭＰに自動ブレーキの機能制限が設定されたことを表示する。この表示によりライダは自動ブレーキが作動しないか、作動しても通常よりも弱く作動することを認識することができる。
Thus, in S13, the functional limitation and the degree of limitation are set. The setting contents are stored in the storage device of the
＜衝撃度と制限度合いとの関係の別の例＞
図５（Ｂ）の例では衝撃度のみにより制限度合いを設定したが、転倒時の車両１の車速によって性能低下の度合いが異なる場合が多く、より速い速度で転倒すると車両１が受けた衝撃度が同じであっても性能低下が大きい場合がある。そこで、転倒時の車両１の車速と衝撃度によって制限度合いを設定してもよい。図６はその一例を示す。なお、転倒時の車両１の車速は図５（Ａ）の処理例ではＳ１１で回転量センサ３２及び３３の検知結果を取得して演算することができる。
<Another example of the relationship between the degree of impact and the degree of restriction>
In the example of FIG. 5(B), the degree of restriction is set based only on the degree of impact. are the same, the performance degradation may be large. Therefore, the degree of restriction may be set according to the vehicle speed and the degree of impact of the vehicle 1 at the time of overturn. FIG. 6 shows an example thereof. Note that the vehicle speed of the vehicle 1 at the time of overturn can be calculated by obtaining the detection results of the
図６の例では、全体的な傾向として同じ車速であれば衝撃度が大きくなるにつれて制限度合いが大きくされ、また、同じ衝撃度であれば車速が速くなるにつれて制限度合いが大きくされる。 In the example of FIG. 6, the overall tendency is that if the vehicle speed is the same, the degree of restriction increases as the degree of impact increases, and if the degree of impact remains the same, the degree of restriction increases as the vehicle speed increases.
衝撃度の閾値ＴＨ１及びＴＨ２は車速に応じて異なる値とされている。衝撃度の閾値ＴＨ１及びＴＨ２をより的確に設定できる。車速が１０ｋｍ／ｈ以下の場合、閾値ＴＨ１は１０Ｇである。１０Ｇ以下の衝撃度の場合、衝撃度によらず制限度合いを５０％に一定としている。１０Ｇを超える衝撃度を受けた場合は衝撃度が大きくなるにつれて制限度合いも大きくなっている。車速が１０ｋｍを超え６０ｋｍ以下の場合閾値ＴＨ１は１Ｇである。１Ｇ以下の衝撃度の場合、衝撃度によらず制限度合いを５０％に一定としている。１Ｇを超える衝撃度を受けた場合は衝撃度が大きくなるにつれて制限度合いも大きくなっている。車速が６０ｋｍ／ｈを超える場合閾値ＴＨ１は特に設定していないが、設定してもよい。 The thresholds TH1 and TH2 of the degree of impact are set to different values depending on the vehicle speed. The thresholds TH1 and TH2 of the degree of impact can be set more accurately. When the vehicle speed is 10 km/h or less, the threshold TH1 is 10G. In the case of an impact strength of 10 G or less, the degree of restriction is fixed at 50% regardless of the impact strength. When the impact strength exceeds 10 G, the degree of restriction increases as the impact strength increases. When the vehicle speed exceeds 10 km and is 60 km or less, the threshold TH1 is 1G. In the case of an impact strength of 1 G or less, the degree of restriction is fixed at 50% regardless of the impact strength. When the degree of impact exceeds 1 G, the degree of restriction increases as the degree of impact increases. When the vehicle speed exceeds 60 km/h, the threshold TH1 is not set, but may be set.
車速が１０ｋｍ／ｈ以下の場合、閾値ＴＨ２は５０Ｇであり、車速が１０ｋｍ／ｈを超えて２０ｋｍ／ｈ以下の場合、閾値ＴＨ２は３０Ｇである。同様に、車速が２０ｋｍ／ｈを超えて４０ｋｍ／ｈ以下の場合、閾値ＴＨ２は２０Ｇであり、車速が４０ｋｍ／ｈを超えて６０ｋｍ／ｈ以下の場合、閾値ＴＨ２は１５Ｇである。同様に、車速が６０ｋｍ／ｈを超えて８０ｋｍ／ｈ以下の場合、閾値ＴＨ２は１０Ｇであり、車速が８０ｋｍ／ｈを超える場合、閾値ＴＨ２は１Ｇである。車速が８０以下の場合、衝撃度が大きくなるにつれて制限度合いも大きくなっている。 When the vehicle speed is 10 km/h or less, the threshold TH2 is 50G, and when the vehicle speed exceeds 10 km/h and is 20 km/h or less, the threshold TH2 is 30G. Similarly, when the vehicle speed exceeds 20 km/h and is 40 km/h or less, the threshold TH2 is 20G, and when the vehicle speed exceeds 40 km/h and is 60 km/h or less, the threshold TH2 is 15G. Similarly, when the vehicle speed exceeds 60 km/h and is 80 km/h or less, the threshold TH2 is 10G, and when the vehicle speed exceeds 80 km/h, the threshold TH2 is 1G. When the vehicle speed is 80 or less, the degree of restriction increases as the degree of impact increases.
図７は更に別の例を示している。図７の例でも、全体的な傾向として同じ車速であれば衝撃度が大きくなるにつれて制限度合いが大きくされ、また、同じ衝撃度であれば車速が速くなるにつれて制限度合いが大きくされる。図７の例では車速の閾値ＴＨ３及び閾値ＴＨ４が設定されており、これらの閾値を基準として車速に対する制限度合いを異なる傾向としている。車速の閾値ＴＨ３及び閾値ＴＨ４は衝撃度によらず同じ値としてもよいが本実施形態では異なる値としている。 FIG. 7 shows yet another example. In the example of FIG. 7 as well, the general tendency is that if the vehicle speed is the same, the degree of restriction increases as the degree of impact increases, and if the degree of impact remains the same, the degree of restriction increases as the vehicle speed increases. In the example of FIG. 7, a vehicle speed threshold TH3 and a threshold TH4 are set, and the degree of limitation to the vehicle speed tends to differ based on these thresholds. The vehicle speed threshold TH3 and threshold TH4 may be the same value regardless of the degree of impact, but they are different values in this embodiment.
図７の例では車速の閾値ＴＨ３を境にして、車速の増加に応じて制限が強くなっている。衝撃度が１Ｇ以下の場合、閾値ＴＨ３は６０ｋｍ／ｈである。車速が６０ｋｍ／ｈ以下の場合、車速によらず制限度合いを５０％に一定としている。車速が６０ｋｍ／ｈを超える場合は、車速が速くなるにつれて制限度合いも大きくなっている。衝撃度が１Ｇを超え１５Ｇ以下の場合、閾値ＴＨ３は４０ｋｍ／ｈである。車速が４０ｋｍ／ｈ以下の場合、車速によらず制限度合いを５０％（１＜Ｇ≦１０）又は４０％（１０≦Ｇ≦１５）に一定としている。車速が４０ｋｍ／ｈを超える場合は、車速が速くなるにつれて制限度合いも大きくなっている。同様に、衝撃度が１５Ｇを超え３０Ｇ以下の場合、閾値ＴＨ３は２０ｋｍ／ｈであり、衝撃度が３０Ｇを超え５０Ｇ以下の場合、閾値ＴＨ３は１０ｋｍ／ｈである。衝撃度が５０Ｇを超える場合閾値ＴＨ３は特に設定していないが、設定してもよい。 In the example of FIG. 7, the limit is strengthened as the vehicle speed increases, with the vehicle speed threshold TH3 as the boundary. When the degree of impact is 1 G or less, the threshold TH3 is 60 km/h. When the vehicle speed is 60 km/h or less, the degree of restriction is fixed at 50% regardless of the vehicle speed. When the vehicle speed exceeds 60 km/h, the degree of restriction increases as the vehicle speed increases. When the degree of impact exceeds 1 G and is equal to or less than 15 G, the threshold TH3 is 40 km/h. When the vehicle speed is 40 km/h or less, the degree of restriction is fixed at 50% (1<G≤10) or 40% (10≤G≤15) regardless of the vehicle speed. When the vehicle speed exceeds 40 km/h, the degree of restriction increases as the vehicle speed increases. Similarly, the threshold TH3 is 20 km/h when the impact is greater than 15 G and 30 G or less, and the threshold TH3 is 10 km/h when the impact is greater than 30 G and 50 G or less. When the degree of impact exceeds 50 G, the threshold TH3 is not set, but may be set.
閾値ＴＨ３よりも速い閾値ＴＨ４を境にして、機能停止か否かが設定される。図示の例では衝撃度が１５Ｇ以下の場合、機能停止は設定されていない。衝撃度が１５Ｇを超え、２０Ｇ以下の場合、閾値ＴＨ４は８０ｋｍ／ｈである。衝撃度が２０Ｇを超え、３０Ｇ以下の場合、閾値ＴＨ４は６０ｋｍ／ｈである。衝撃度が３０Ｇを超え、５０Ｇ以下の場合、閾値ＴＨ４は４０ｋｍ／ｈである。衝撃度が５０Ｇを超える場合、閾値ＴＨ４は２０ｋｍ／ｈである。衝撃度が大きい程、閾値ＴＨ４は低い車速に設定されている。 Whether or not the function is stopped is set with a threshold TH4, which is faster than the threshold TH3, as a boundary. In the illustrated example, when the impact is 15 G or less, the function stop is not set. When the degree of impact exceeds 15G and is 20G or less, the threshold TH4 is 80km/h. When the degree of impact exceeds 20G and is 30G or less, the threshold TH4 is 60km/h. When the degree of impact exceeds 30G and is 50G or less, the threshold TH4 is 40km/h. When the degree of impact exceeds 50G, the threshold TH4 is 20km/h. The threshold TH4 is set to a lower vehicle speed as the degree of impact increases.
＜他の実施形態＞
上記実施形態では、制限を受ける機能として自動ブレーキ機能を例示したが、これに限られない。ライダの操作に依存せずに自動的に実行される種々の機能を制限の対象とすることが可能である。例えば、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）機能、衝突予知時や障害物検知時のライダに対する警報機能、クルーズコントロール機能、トラクションコントロール機能、操舵アシスト機能等が制限の対象となり得る。
<Other embodiments>
In the above embodiment, the automatic brake function was exemplified as a function to be restricted, but it is not limited to this. Various functions that are automatically performed independently of the rider's actions can be subject to restrictions. For example, the ABS (anti-lock braking system) function, the warning function for the rider when predicting a collision or detecting an obstacle, the cruise control function, the traction control function, the steering assist function, etc. may be restricted.
次に、上記実施形態では、制限度合いの設定の方法として、図５（Ｂ）、図６及び図７に例示したマップ（テーブル）を用いた方法を例示したが、演算式から制限度合いを演算する方法であってもよい。 Next, in the above embodiment, as a method of setting the degree of restriction, the method using the maps (tables) illustrated in FIGS. 5B, 6 and 7 was exemplified. It may be a method of
＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は少なくとも以下の車両、車両用制御装置及び車両の制御方法を開示している。
<Summary of embodiment>
The above embodiment discloses at least the following vehicle, vehicle control device, and vehicle control method.
１．上記実施形態の車両(1)は、
車両が受けた衝撃度を検知する衝撃度センサ(34)と、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度に応じて、前記車両の所定の機能の制限を設定する設定手段(31,S13)と、を備える。
この実施形態によれば、より簡易的なシステムで車両の安全性を向上する技術を提供することができる。
1. The vehicle (1) of the above embodiment is
an impact sensor (34) for detecting the impact received by the vehicle;
setting means (31, S13) for setting a limit of a predetermined function of the vehicle according to the degree of impact detected by the impact degree sensor;
According to this embodiment, it is possible to provide a technique for improving vehicle safety with a simpler system.
２．上記実施形態では、
前記設定手段(31,S13)は、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度が第一の閾値(TH1)を超えた場合、前記衝撃度センサが検知した衝撃度が大きくなるにつれて、前記所定の機能の制限度合いを大きくする。
この実施形態によれば、衝撃度が第一の閾値を超えると制限度合いを大きくすることで、一定以上の衝撃が車両に加わったことによる性能低下の度合いに応じた機能制限を課して安全性を高めることができる。
2. In the above embodiment,
The setting means (31, S13)
When the degree of impact detected by the degree-of-impact sensor exceeds the first threshold value (TH1), as the degree of impact detected by the degree-of-impact sensor increases, the degree of limitation of the predetermined function is increased.
According to this embodiment, when the degree of impact exceeds the first threshold, the degree of restriction is increased, thereby imposing functional restrictions according to the degree of deterioration in performance due to the impact applied to the vehicle above a certain level. can enhance sexuality.
３．上記実施形態では、
前記設定手段(31,S13)は、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度が大きくなるにつれて、前記所定の機能の制限度合いを大きくし、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度が第二の閾値(TH2)を超えた場合、前記所定の機能を停止する。
この実施形態によれば、衝撃度が第二の閾値を超えると前記所定の機能の作動を停止することで、非常に強い衝撃が車両に加わったことによる性能低下に対し機能停止をして安全性を高められる。
3. In the above embodiment,
The setting means (31, S13)
increasing the degree of limitation of the predetermined function as the degree of impact detected by the degree of impact sensor increases;
When the degree of impact detected by the degree of impact sensor exceeds the second threshold (TH2), the predetermined function is stopped.
According to this embodiment, by stopping the operation of the predetermined function when the degree of impact exceeds the second threshold value, the function is stopped to prevent the deterioration of performance due to the application of a very strong impact to the vehicle. You can enhance your sexuality.
４．上記実施形態の車両(1)は、
前記車両の速度を検知する車速センサ(32,33)を備え、
前記設定手段(31,S13)は、前記車速センサが検知した車速と前記衝撃度センサが検知した衝撃度とに応じて、前記所定の機能の制限を設定する。
この実施形態によれば、車速も考慮して機能の制限を設定することで、故障診断を要せずに性能低下に対して機能制限を適切に課すことができる。
4. The vehicle (1) of the above embodiment is
A vehicle speed sensor (32, 33) for detecting the speed of the vehicle;
The setting means (31, S13) sets a limitation of the predetermined function according to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the degree of impact detected by the impact degree sensor.
According to this embodiment, it is possible to appropriately impose functional restrictions against performance degradation without requiring failure diagnosis by setting functional restrictions in consideration of vehicle speed.
５．上記実施形態では、
前記設定手段(31,S13)は、
前記車速センサが検知した車速が第三の閾値(TH3)を超えた場合、前記衝撃度センサが検知した衝撃度が大きくなるにつれて、前記所定の機能の制限度合いを大きくする。
この実施形態によれば、車速が第三の閾値を超えた状態で車両が衝撃を受けていた場合、制限度合いを大きくすることで、性能低下の度合いに応じた機能制限を課して安全性を高めることができる。
5. In the above embodiment,
The setting means (31, S13)
When the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor exceeds a third threshold value (TH3), the degree of limitation of the predetermined function is increased as the degree of impact detected by the impact degree sensor increases.
According to this embodiment, when the vehicle receives an impact while the vehicle speed exceeds the third threshold, the degree of restriction is increased to impose functional restrictions according to the degree of deterioration in performance. can increase
６．上記実施形態では、
前記設定手段(31,S13)は、
前記車速が速くなるにつれて、前記所定の機能の制限度合いを大きくし、
前記車速センサが検知した車速が第四の閾値(TH4)を超えた場合、前記所定の機能を停止する。
この実施形態によれば、車速が第四の閾値を超えた状態で車両が衝撃を受けていた場合、機能停止をして安全性を高められる。
6. In the above embodiment,
The setting means (31, S13)
increasing the degree of limitation of the predetermined function as the vehicle speed increases;
When the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor exceeds a fourth threshold (TH4), the predetermined function is stopped.
According to this embodiment, when the vehicle receives an impact while the vehicle speed exceeds the fourth threshold, the function is stopped to enhance safety.
７．上記実施形態では、
前記閾値(TH1,TH2)は、前記車速センサが検知した車速に応じて異なる(図6)。
この実施形態によれば、閾値を適切に設定できる。
7. In the above embodiment,
The thresholds (TH1, TH2) differ according to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor (FIG. 6).
According to this embodiment, the threshold can be set appropriately.
８．上記実施形態では、
前記閾値(TH3,Th4)は、前記衝撃度センサが検知した衝撃度に応じて異なる(図7)。
この実施形態によれば、閾値を適切に設定できる。
8. In the above embodiment,
The thresholds (TH3, Th4) differ according to the degree of impact detected by the impact degree sensor (FIG. 7).
According to this embodiment, the threshold can be set appropriately.
９．上記実施形態では、
前記設定手段(31,S13)は、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度が前記第一の閾値(TH1)以下の場合、前記衝撃度によらず前記所定の機能の制限度合いを一定にする。
この実施形態によれば、性能低下が低いと予想される場合に最低限の機能制限を課して安全性を高めると共に、当該機能の作動を許容して当該機能の活用を図ることができる。
9. In the above embodiment,
The setting means (31, S13)
When the degree of impact detected by the degree-of-impact sensor is equal to or less than the first threshold value (TH1), the degree of limitation of the predetermined function is made constant regardless of the degree of impact.
According to this embodiment, it is possible to improve safety by imposing a minimum functional restriction when a low performance deterioration is expected, and to allow the operation of the function to utilize the function.
１０．上記実施形態では、
前記所定の機能とは、自動ブレーキ機能である。
この実施形態によれば、ライダ（運転者）の乗車姿勢に影響が大きい自動ブレーキ機能を制限の対象とすることによって、予定していない大きさのその作動を制限して安全性を高めることができる。
10. In the above embodiment,
The predetermined function is an automatic braking function.
According to this embodiment, by restricting the automatic braking function that greatly affects the riding posture of the rider (driver), it is possible to limit the operation of an unexpected magnitude and improve safety. can.
１１．上記実施形態では、
前記車両(1)は鞍乗型車両である。
この実施形態によれば、諸機能の性能低下により乗車姿勢等の影響をライダが受けやすい鞍乗型車両において、安全性や快適性を高めることができる。
11. In the above embodiment,
The vehicle (1) is a straddle-type vehicle.
According to this embodiment, safety and comfort can be enhanced in a straddle-type vehicle in which the rider is easily affected by the riding posture and the like due to deterioration in the performance of various functions.
１２．上記実施形態では、
前記設定手段(31,S13)は、前記車両の転倒時に前記衝撃度センサが検知した衝撃度に応じて、前記所定の機能の制限を設定する(S12,S13)。
この実施形態によれば、性能低下が生じやすい転倒時に機能制限を課すことで不必要に機能制限が課されることを回避できる。
12. In the above embodiment,
The setting means (31, S13) sets limits for the predetermined functions according to the degree of impact detected by the impact sensor when the vehicle falls (S12, S13).
According to this embodiment, it is possible to avoid imposing unnecessary functional restrictions by imposing functional restrictions at the time of a fall, which is likely to cause performance deterioration.
１３．上記実施形態の車両用制御装置(30)は、
車両が受けた衝撃度を検知する検知手段(34)と、
前記検知手段が検知した衝撃度に応じて、前記車両の所定の機能の制限を設定する設定手段(31,S13)と、を備える。
この実施形態によれば、より簡易的なシステムで車両の安全性を向上する技術を提供することができる。
13. The vehicle control device (30) of the above embodiment includes:
detection means (34) for detecting the degree of impact received by the vehicle;
setting means (31, S13) for setting limits on predetermined functions of the vehicle according to the degree of impact detected by the detection means.
According to this embodiment, it is possible to provide a technique for improving vehicle safety with a simpler system.
１４．上記実施形態の車両の制御方法は、
車両(1)が受けた衝撃度を検知する検知工程(S11)と、
前記検知工程で検知した衝撃度に応じて、前記車両の所定の機能の制限を設定する設定工程(S13)と、を備える。
この実施形態によれば、より簡易的なシステムで車両の安全性を向上する技術を提供することができる。
14. The vehicle control method of the above embodiment includes:
a detection step (S11) for detecting the degree of impact received by the vehicle (1);
a setting step (S13) of setting restrictions on a predetermined function of the vehicle according to the degree of impact detected in the detection step.
According to this embodiment, it is possible to provide a technique for improving vehicle safety with a simpler system.
以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。 Although the embodiments of the invention have been described above, the invention is not limited to the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist of the invention.
１ 車両、１９Ｆ及び１９Ｒ ブレーキ装置、３０ 制御装置、３４ 慣性センサユニット、３５ 油圧制御装置 1 vehicle, 19F and 19R brake device, 30 control device, 34 inertial sensor unit, 35 hydraulic control device
Claims (14)
前記衝撃度センサが検知した衝撃度に応じて、前記車両の所定の機能の制限を設定する設定手段と、を備える、
ことを特徴とする車両。 an impact degree sensor for detecting the degree of impact received by the vehicle;
setting means for setting a limit of a predetermined function of the vehicle according to the degree of impact detected by the impact degree sensor;
A vehicle characterized by:
前記設定手段は、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度が第一の閾値を超えた場合、前記衝撃度センサが検知した衝撃度が大きくなるにつれて、前記所定の機能の制限度合いを大きくする、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to claim 1,
The setting means
When the degree of impact detected by the degree-of-impact sensor exceeds a first threshold, as the degree of impact detected by the degree-of-impact sensor increases, the degree of limitation of the predetermined function is increased.
A vehicle characterized by:
前記設定手段は、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度が大きくなるにつれて、前記所定の機能の制限度合いを大きくし、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度が第二の閾値を超えた場合、前記所定の機能を停止する、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to claim 1 or claim 2,
The setting means
increasing the degree of limitation of the predetermined function as the degree of impact detected by the degree of impact sensor increases;
stopping the predetermined function when the degree of impact detected by the degree of impact sensor exceeds a second threshold;
A vehicle characterized by:
前記車両の速度を検知する車速センサを備え、
前記設定手段は、前記車速センサが検知した車速と前記衝撃度センサが検知した衝撃度とに応じて、前記所定の機能の制限を設定する、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to any one of claims 1 to 3,
A vehicle speed sensor that detects the speed of the vehicle,
The setting means sets the limit of the predetermined function according to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the degree of impact detected by the impact degree sensor.
A vehicle characterized by:
前記設定手段は、
前記車速センサが検知した車速が第三の閾値を超えた場合、前記衝撃度センサが検知した衝撃度が大きくなるにつれて、前記所定の機能の制限度合いを大きくする、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to claim 4,
The setting means
When the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor exceeds a third threshold, the degree of limitation of the predetermined function is increased as the degree of impact detected by the impact degree sensor increases.
A vehicle characterized by:
前記設定手段は、
前記車速が速くなるにつれて、前記所定の機能の制限度合いを大きくし、
前記車速センサが検知した車速が第四の閾値を超えた場合、前記所定の機能を停止する、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to claim 4 or claim 5,
The setting means
increasing the degree of limitation of the predetermined function as the vehicle speed increases;
stopping the predetermined function when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor exceeds a fourth threshold;
A vehicle characterized by:
前記閾値は、前記車速センサが検知した車速に応じて異なる、
ことを特徴とする車両。 The vehicle according to claim 4 citing either one of claim 2 or claim 3,
The threshold varies depending on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor,
A vehicle characterized by:
前記閾値は、前記衝撃度センサが検知した衝撃度に応じて異なる、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to claim 5 or claim 6,
The threshold varies depending on the degree of impact detected by the impact degree sensor,
A vehicle characterized by:
前記設定手段は、
前記衝撃度センサが検知した衝撃度が前記第一の閾値以下の場合、前記衝撃度によらず前記所定の機能の制限度合いを一定にする、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to claim 2,
The setting means
If the degree of impact detected by the degree of impact sensor is equal to or less than the first threshold, the degree of limitation of the predetermined function is made constant regardless of the degree of impact;
A vehicle characterized by:
前記所定の機能とは、自動ブレーキ機能である、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to any one of claims 1 to 9,
The predetermined function is an automatic braking function,
A vehicle characterized by:
前記車両は鞍乗型車両である、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to any one of claims 1 to 10,
The vehicle is a straddle-type vehicle,
A vehicle characterized by:
前記設定手段は、前記車両の転倒時に前記衝撃度センサが検知した衝撃度に応じて、前記所定の機能の制限を設定する、
ことを特徴とする車両。 A vehicle according to any one of claims 1 to 11,
The setting means sets the limit of the predetermined function according to the degree of impact detected by the impact degree sensor when the vehicle overturns.
A vehicle characterized by:
前記検知手段が検知した衝撃度に応じて、前記車両の所定の機能の制限を設定する設定手段と、を備える、
ことを特徴とする車両用制御装置。 a detection means for detecting the degree of impact received by the vehicle;
setting means for setting a limit of a predetermined function of the vehicle according to the degree of impact detected by the detection means;
A vehicle control device characterized by:
前記検知工程で検知した衝撃度に応じて、前記車両の所定の機能の制限を設定する設定工程と、を備える、
ことを特徴とする車両の制御方法。 a detection step of detecting the degree of impact received by the vehicle;
a setting step of setting a limit of a predetermined function of the vehicle according to the degree of impact detected in the detection step;
A vehicle control method characterized by:
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