JP2023010684A - 自動ロード・アンロード装置及びトレイ付きのチップ素材自動ロードシステム - Google Patents
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Abstract
Description
前記可動枠組みは、内部にX軸方向に沿って左右に配置された第1領域及び第2領域を有し、
前記ピックアンドプレース装置は、前記第1領域に設けられ、かつ昇降機構、移載機構、回転機構及び搬送機構を備え、
前記昇降機構は、前記移載機構に接続され、前記搬送機構、前記回転機構および前記移載機構は、Z軸方向に沿って上から下へ順に積み重ねて接続され、
前記搬送機構は、搬送方向において往復移動して素材をつかみ上げ又は下ろすことができるように構成され、前記回転機構は、前記搬送機構が前記移載機構に対して回転方向において回転できるように構成され、
前記昇降機構は、前記移載機構が前記Z軸方向において昇降できるように構成され、前記移載機構は、前記回転機構がX方向において往復移動できるように構成され、
前記バッファ装置は、前記第2領域に設けられ且つバッファボックス及びバッファボックス位置決め台を備え、前記バッファボックスは、前記バッファボックス位置決め台の上部に取り出し又は載置可能に設けられる。
前記光学自己校正システムは、前記自動ロード・アンロード装置とロード装置の相対位置情報に基づき、前記自動ロード・アンロード装置の位置を補正し、
前記再起動自己復旧システムは、停電から再起動した後、停電前の履歴データに基づき前記ピックアンドプレース装置が停電前の位置に自動的に復帰するように構成され、
前記ピックアンドプレース力制御システムは、前記素材が所定の位置に置かれているかの第1位置情報及び/又は前記素材のつかみ上げ又は下ろし過程の抵抗情報を検出し、かつ前記第1位置情報及び/又は前記抵抗情報に基づき前記搬送機構の動作を制御し、
前記直交位置決めシステムは、前記搬送機構における前記素材の前記バッファ装置の1つの断面に対する直交位置を確定する。
前記搬送機構の前端に設けられ、前記素材が所定の位置に置かれているかの前記第1位置情報を取得可能であり及び/又は前記素材のつかみ上げ又は下ろし過程の抵抗情報を取得可能な第1力覚センサ、および
前記第1位置情報及び/又は前記抵抗情報に基づき、前記搬送機構の往復移動を制御する第2制御コマンドを生成する第2制御システムを備える。
前記回転機構の中心点であり且つ初期正面方向を有する原点を中心回転点とし、前記原点から前記バッファ装置の前記断面までの直交位置の左右両側にある複数の検知点を検知して距離を測定することにより、対応する複数の検知結果を取得する検知測距機構、および
前記複数の検知結果を分析することにより、前記直交位置の左右両側の領域において同じ検知結果を示す検知点を取得して基準点とし、かつ前記基準点に基づき前記初期正面方向と前記直交位置の偏向角を分析する分析手段を備え、
そのうち前記回転機構は、さらに、前記偏向角を回転させて前記搬送機構に載置された前記素材の正面方向と前記断面が直交するようにする。
電気的に制御され且つ前記第1領域に対応して設けられる第1キャビネットドア及び/又は電気的に制御され且つ前記第2領域に対応して設けられる第2キャビネットドア、および
前記第1キャビネットドア及び/又は前記第2キャビネットドアと電気的に接続され、かつ前記第1キャビネットドア及び/又は前記第2キャビネットドアの自動開閉を制御する電気制御機構を備える。
前記2つの固定側板は、前記並進基板の最外層の両側に位置し、2つの前記第2線形レールは、2つの前記固定側板の間に設けられ、前記第2ボールねじは、2つの前記第2線形レールの間に設けられる。
前記第3モータは、前記第1同期ホイールを駆動して回転するようにし、かつ前記第1同期ベルトを利用して前記第2同期ホイールを駆動して同期回転するようにし、前記第2同期ホイールは、さらに前記回転引き受け板を駆動して第1作業位置と第2作業位置の間において回転するようにする。
前記動力アセンブリは、前記連桿搬送アセンブリに接続され、かつ前記連桿搬送アセンブリを駆動して前記搬送方向に沿って往復移動するようにし、前記つかみ上げジグアセンブリは、前記連桿搬送アセンブリの前端に設けられ、前記素材をつかみ上げ又は下ろすために用いられる。
前記搬送作業台は、対置する正面及び裏面を有し、前記動力アセンブリは、前記搬送作業台の前記裏面側に設けられ、前記連桿搬送アセンブリは、前記搬送作業台の前記正面側に設けられる。
前記第2領域に固定されるバッファボックス引き受け台、
導入方向に沿って前記バッファボックス引き受け台の正面中部に設けられ、前記バッファボックスの底部にある案内溝と協力して、前記バッファボックスを導入して前記バッファボックス引き受け台に置かれるように案内する案内ブロック、
前記案内ブロックの末端に設けられ且つ前記バッファボックス引き受け台の側辺に接続され、前記バッファボックスの収納位置を決めるために用いられる仕切り板、
前記バッファボックスの底部にある位置決め孔に嵌挿される位置決め押桿を有する位置決めシリンダ、および
前記位置決めシリンダに接続される移載押桿を有する移載シリンダを備え、
前記移載シリンダは、前記位置決めシリンダを駆動してその位置決め押桿が前記位置決め孔に挿入するようにし、前記位置決めシリンダは、前記バッファボックスを駆動して収納位置までに摺動するようにする。
上記何れかの1項に記載の自動ロード・アンロード装置によって遂行され、
前記自動ロード・アンロード装置を移動させてロード装置と対向するようにし、かつ前記自動ロード・アンロード装置の1つ又は複数の状態を調整して待機状態になるようにし、
前記自動ロード・アンロード装置のピックアンドプレース装置を用い、前記バッファボックスの収納格子からチップが載置されたトレイを取り出して前記ロード装置に入れることにより、前記チップの自動ロードを遂行し、又は
前記ロード装置から空き状態のトレイを取り出して前記バッファボックスの収納格子に入れることにより、前記トレイの自動アンロードを遂行することを含む。
上記何れかの1項に記載の自動ロード・アンロード装置、およびロード装置を備え、
前記自動ロード・アンロード装置のピックアンドプレース装置を用い、チップが載置されたトレイを前記バッファボックスの収納格子から取り出して前記ロード装置に入れることで、前記チップの自動ロードを遂行し、又は
前記ロード装置から空き状態のトレイを取り出して前記バッファボックスの収納格子に入れることにより、前記トレイの自動アンロードを遂行できるように構成される。
Claims (27)
- 可動枠組み、ピックアンドプレース装置及びバッファ装置を備える自動ロード・アンロード装置であって、
前記可動枠組みは、内部にX軸方向に沿って左右に配置された第1領域及び第2領域を有し、
前記ピックアンドプレース装置は、前記第1領域に設けられ、かつ昇降機構、移載機構、回転機構及び搬送機構を備え、
前記昇降機構は、前記移載機構に接続され、前記搬送機構、前記回転機構および前記移載機構は、Z軸方向に沿って上から下へ順に積み重ねて接続され、
前記搬送機構は、搬送方向において往復移動して素材をつかみ上げ又は下ろすことができるように構成され、前記回転機構は、前記搬送機構が前記移載機構に対して回転方向において回転できるように構成され、
前記昇降機構は、前記移載機構が前記Z軸方向において昇降できるように構成され、前記移載機構は、前記回転機構がX方向において往復移動できるように構成され、
前記バッファ装置は、前記第2領域に設けられ、かつバッファボックス及びバッファボックス位置決め台を備え、前記バッファボックスは、前記バッファボックス位置決め台の上部に取り出し又は載置可能に設けられることを特徴とする、自動ロード・アンロード装置。 - 光学自己校正システム、再起動自己復旧システム、ピックアンドプレース力制御システム及び直交位置決めシステムのうち1つ又は複数のシステムを更に備え、
前記光学自己校正システムは、前記自動ロード・アンロード装置とロード装置の相対位置情報に基づき、前記自動ロード・アンロード装置の位置を補正し、
前記再起動自己復旧システムは、停電から再起動した後、停電前の履歴データに基づき前記ピックアンドプレース装置が停電前の位置に自動的に復帰するように構成され、
前記ピックアンドプレース力制御システムは、前記素材が所定の位置に置かれているかの第1位置情報及び/又は前記素材のつかみ上げ又は下ろし過程の抵抗情報を検出し、かつ前記第1位置情報及び/又は前記抵抗情報に基づき前記搬送機構の動作を制御し、
前記直交位置決めシステムは、前記搬送機構における前記素材の前記バッファ装置の1つの断面に対する直交位置を確定する、請求項1に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記光学自己校正システムは、
前記ロード装置に設けられる第1光学標識点、
前記回転機構の前記ロード装置に対向する側面の中央部に設けられ、かつ前記第1光学標識点の第2位置情報を収集可能に配置されるカメラ、および
前記第2位置情報に基づき、前記搬送機構、前記回転機構及び/又は前記移載機構の動作を制御する第1制御コマンドを生成する第1制御システムを備える、請求項2に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記光学標識点は、1つ又は複数の赤外線LED光源を含み、前記カメラは、赤外線カメラである、請求項3に記載の自動ロード・アンロード装置。
- 前記第1光学標識点は、複数の前記赤外線LED光源を含み、
前記光学自己校正システムは、前記回転機構に接続され且つ前記X軸方向における前記回転機構の傾斜度を調整可能な傾斜度調整機構を更に備える、請求項4に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記停電前の履歴データは、産業用コンピュータのデータベースに記憶され、前記産業用コンピュータは、停電前の履歴データに基づき前記ピックアンドプレース装置が停電前の位置に自動的に復帰するようにする、請求項2に記載の自動ロード・アンロード装置。
- 前記産業用コンピュータは、さらに、前記自動ロード・アンロード装置の運行データ及び/又は外部との対話データを記憶する、請求項6に記載の自動ロード・アンロード装置。
- 前記ピックアンドプレース力制御システムは、
前記搬送機構の前端に設けられ、前記素材が所定の位置に置かれているかの前記第1位置情報を取得可能であり及び/又は前記素材のつかみ上げ又は下ろし過程の抵抗情報を取得可能な第1力覚センサ、および
前記第1位置情報及び/又は前記抵抗情報に基づき、前記搬送機構の往復移動を制御する第2制御コマンドを生成する第2制御システムを備える、請求項2に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記直交位置決めシステムは、
前記回転機構の中心点であり且つ初期正面方向を有する原点を中心回転点とし、前記原点から前記バッファ装置の前記断面までの直交位置の左右両側にある複数の検知点を検知して距離を測定することにより、対応する複数の検知結果を取得する検知測距機構、および
前記複数の検知結果を分析することにより、前記直交位置の左右両側の領域において同じ検知結果を示す検知点を取得して基準点とし、前記基準点に基づき前記初期正面方向と前記直交位置の偏向角を分析する分析手段を備え、
前記回転機構は、さらに、前記偏向角を回転させて前記搬送機構に載置された前記素材の正面方向と前記断面が直交するようにする、請求項2に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記可動枠組みは、枠構造、前記枠構造に取り付けられる殻体、および前記枠構造に取り付けられるキャスターを備える、請求項1に記載の自動ロード・アンロード装置。
- 前記キャスターは、調整可能なキャスターであり、かつ前記Z方向において高さを調整可能に構成される、請求項10に記載の自動ロード・アンロード装置。
- 前記可動枠組みは、さらに、
電気的に制御され且つ前記第1領域に対応して設けられる第1キャビネットドア、及び/又は電気的に制御され且つ前記第2領域に対応して設けられる第2キャビネットドア、および
前記第1キャビネットドア及び/又は前記第2キャビネットドアと電気的に接続され、かつ前記第1キャビネットドア及び/又は前記第2キャビネットドアの自動開閉を制御する電気制御機構を備える、請求項10に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記可動枠組みは、1つの側面に形成され且つ前記搬送機構の出入りに用いられる第1開口を更に備える、請求項10に記載の自動ロード・アンロード装置。
- 前記昇降機構は、さらに、
前記Z軸方向に沿って配置され且つその上に第1摺動子が設けられる第1線形レール、
前記第1線形レールに平行して設けられる第1ボールねじ、
前記第1ボールねじ及び前記第1摺動子に同時に接続され、前記移載機構を引き受ける昇降引き受け板、および
前記第1ボールねじに連動可能に接続され、前記第1ボールねじを駆動して前記昇降引き受け板が上下に摺動するようにする第1モータを備える、請求項1に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記第1線形レールの数が2つであり、各第1線形レールは、レール基板を利用して前記可動枠組みの1つの側面に取り付けられ、及び/又は、
前記第1ボールねじは、2つの第1線形レールの間に設けられ且つ固定基板を利用して固着される、請求項14に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記移載機構は、
1つの側面がそれぞれ前記昇降引き受け板に接続される2つの固定側板、
前記X軸方向に沿って配置され、かつその上に第2摺動子が設置される第2線形レール、
前記第2線形レールに平行して設置される第2ボールねじ、
前記固定側板に固定接続され、かつ前記固定側板、前記第2線形レールと前記第2ボールねじが互いに平行して外から内へ順に設置されている並進基板、および
前記第2ボールねじに連動可能に接続され、前記第2ボールねじを駆動して前記X軸方向に沿って移動するようにする第2モータを備える、請求項14に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記移載機構は、2つの前記第2線形レールを備え、
前記2つの固定側板は、前記並進基板の最外層の両側に位置し、2つの前記第2線形レールは、2つの前記固定側板の間に設けられ、前記第2ボールねじは、2つの前記第2線形レールの間に設けられる、請求項16に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記回転機構は、
前記第2ボールねじ及び前記第2摺動子に接続される回転基板、
前記回転基板の正面に設けられる第1同期ホイール、
前記回転基板の正面の中央部に設けられる第2同期ホイール、
前記第1同期ホイールと前記第2同期ホイールを連結する第1同期ベルト、
前記第2同期ホイールのフランジ側面に接続される回転引き受け板、および
前記回転基板の裏面に設けられ、かつ前記第1同期ホイールに連動可能に接続される第3モータを備え、
前記第3モータは、前記第1同期ホイールを駆動して回転するようにし、かつ前記第1同期ベルトを利用して前記第2同期ホイールを駆動して同期回転するようにし、前記第2同期ホイールは、さらに前記回転引き受け板を駆動して第1作業位置と第2作業位置の間において回転するようにする、請求項16に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記回転機構は、複数の第1支柱を更に備え、
前記複数の第1支柱は、前記回転引き受け板の正面辺縁に均一に設けられ、前記搬送機構を支持接続する、請求項18に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記搬送機構は、動力アセンブリ、連桿搬送アセンブリ及びつかみ上げジグアセンブリを備え、
前記動力アセンブリは、前記連桿搬送アセンブリに接続され、かつ前記連桿搬送アセンブリを駆動して前記搬送方向に沿って往復移動するようにし、前記つかみ上げジグアセンブリは、前記連桿搬送アセンブリの前端に設けられ、前記素材をつかみ上げ又は下ろすために用いられる、請求項1に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記搬送機構は、搬送作業台に設けられ、
前記搬送作業台は、対置する正面及び裏面を有し、前記動力アセンブリは、前記搬送作業台の前記裏面側に設けられ、前記連桿搬送アセンブリは、前記搬送作業台の前記正面側に設けられる、請求項20に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記バッファボックス位置決め台は、前記第2領域に固定されるバッファボックス引き受け台、
導入方向に沿って前記バッファボックス引き受け台の正面中部に設けられ、前記バッファボックスの底部にある案内溝と協力して、前記バッファボックスを導入して前記バッファボックス引き受け台に置かれるように案内する案内ブロック、
前記案内ブロックの末端に設けられ且つ前記バッファボックス引き受け台の側辺に接続され、前記バッファボックスの収納位置を決めるために用いられる仕切り板、
前記バッファボックスの底部にある位置決め孔に嵌挿される位置決め押桿を有する位置決めシリンダ、および
前記位置決めシリンダに接続される移載押桿を有する移載シリンダを備え、
前記移載シリンダは、前記位置決めシリンダを駆動してその位置決め押桿が前記位置決め孔に挿入するようにし、前記位置決めシリンダは、前記バッファボックスを駆動して収納位置までに摺動するようにする、請求項1に記載の自動ロード・アンロード装置。 - 前記バッファボックス位置決め台は、さらに、前記バッファボックス引き受け台と前記可動枠組みの底部を固定接続する4つの位置決め柱を備える、請求項22に記載の自動ロード・アンロード装置。
- 請求項1~23の何れか1項に記載の自動ロード・アンロード装置によって遂行される自動ロード・アンロード方法であって、
前記自動ロード・アンロード装置を移動させてロード装置と対向するようにし、かつ前記自動ロード・アンロード装置の1つ又は複数の状態を調整して待機状態になるようにし、
前記自動ロード・アンロード装置のピックアンドプレース装置を用い、前記バッファボックスの収納格子からチップが載置されたトレイを取り出して前記ロード装置に入れることにより、前記チップの自動ロードを遂行し、又は
前記ロード装置から空き状態のトレイを取り出して前記バッファボックスの収納格子に入れることにより、前記トレイの自動アンロードを遂行することを含むことを特徴とする、自動ロード・アンロード方法。 - 前記自動ロード・アンロード装置の1つ又は複数の状態を調整するに当たって、前記自動ロード・アンロード装置とロード装置の相対位置情報に基づき、前記自動ロード・アンロード装置の位置を補正する、請求項24に記載の自動ロード・アンロード方法。
- 停電から前記自動ロード・アンロード装置を再起動した後、停電前の履歴データに基づき、前記ピックアンドプレース装置を停電前の位置に自動的に復帰させることを更に含む、請求項24に記載の自動ロード・アンロード方法。
- 請求項1~23の何れか1項に記載の自動ロード・アンロード装置、およびロード装置を備え、
前記自動ロード・アンロード装置のピックアンドプレース装置を用い、チップが載置されたトレイを前記バッファボックスの収納格子から取り出して前記ロード装置に入れることで、前記チップの自動ロードを遂行し、又は
前記ロード装置から空き状態のトレイを取り出して前記バッファボックスの収納格子に入れることにより、前記トレイの自動アンロードを遂行することを特徴とする、トレイ付きのチップ素材自動ロードシステム。
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Cited By (2)
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CN118006876A (zh) * | 2024-03-14 | 2024-05-10 | 江苏财经职业技术学院 | 一种锻造毛坯件自动供料装置 |
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- 2022-07-08 JP JP2022110299A patent/JP2023010684A/ja active Pending
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