JP2023010229A - ウェイポイント高さ座標設定方法及び管理サーバ、情報処理システム、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[項目1]
複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するウェイポイント高さ座標設定方法であって、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する高さ座標を含む第1及び第2の支持物座標をそれぞれ取得するステップと、
中間座標算出部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた2つの基準座標の中間座標を算出するステップと、
中間点電力線高さ座標取得部により、前記中間座標に対応する前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得するステップと、
斜弛度算出部により、前記第1及び第2の支持物座標並びに前記第1の電力線高さ座標に基づき斜弛度を算出するステップと、
任意点弛度算出部により、前記支持物座標間の第1の距離、および、当該第1の距離の中心から所定距離離れた第1及び第2の任意ポイントまでの第2及び第3の距離、並びに、前記斜弛度に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントにおける第1及び第2の任意点弛度を算出するステップと、
任意点電力線高さ座標算出部により、前記第1及び第2の任意点弛度、および、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、前記2つの支持物座標の一方から前記第1及び第2の任意ポイントまでの第4及び第5の距離に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントの第2及び第3の電力線高さ座標を算出するステップと、
ウェイポイント高さ座標設定部により、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、第1ないし第3の電力線高さ座標に基づき、前記第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するステップと、を含む、
ことを特徴とするウェイポイント高さ座標設定方法。
[項目2]
前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得するステップは、
前記中間座標において第2の飛行体により取得する、
ことを特徴とする項目1に記載のウェイポイント高さ座標設定方法。
[項目3]
前記第1の飛行体と前記第2の飛行体は同一である、
ことを特徴とする項目2に記載のウェイポイント高さ座標設定方法。
[項目4]
前記第1の飛行体と前記第2の飛行体は異なる、
ことを特徴とする項目2に記載のウェイポイント高さ座標設定方法。
[項目5]
複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定する管理サーバであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する高さ座標を含む第1及び第2の支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた2つの基準座標の中間座標を算出する中間座標算出部と、
前記中間座標に対応する前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得する中間点電力線高さ座標取得部と、
前記第1及び第2の支持物座標並びに前記第1の電力線高さ座標に基づき斜弛度を算出する斜弛度算出部と、
前記支持物座標間の第1の距離、および、当該第1の距離の中心から所定距離離れた第1及び第2の任意ポイントまでの第2及び第3の距離、並びに、前記斜弛度に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントにおける第1及び第2の任意点弛度を算出する任意点弛度算出部と、
前記第1及び第2の任意点弛度、および、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、前記2つの支持物座標の一方から前記第1及び第2の任意ポイントまでの第4及び第5の距離に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントの第2及び第3の電力線高さ座標を算出する任意点電力線高さ座標算出部と、
前記第1及び第2の支持物座標、並びに、第1・第2・第3の電力線高さ座標に基づき、前記第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するウェイポイント高さ座標設定部と、を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。
[項目6]
複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定する情報処理システムであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する高さ座標を含む第1及び第2の支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた2つの基準座標の中間座標を算出する中間座標算出部と、
前記中間座標に対応する前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得する中間点電力線高さ座標取得部と、
前記第1及び第2の支持物座標並びに前記第1の電力線高さ座標に基づき斜弛度を算出する斜弛度算出部と、
前記支持物座標間の第1の距離、および、当該第1の距離の中心から所定距離離れた第1及び第2の任意ポイントまでの第2及び第3の距離、並びに、前記斜弛度に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントにおける第1及び第2の任意点弛度を算出する任意点弛度算出部と、
前記第1及び第2の任意点弛度、および、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、前記2つの支持物座標の一方から前記第1及び第2の任意ポイントまでの第4及び第5の距離に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントの第2及び第3の電力線高さ座標を算出する任意点電力線高さ座標算出部と、
前記第1及び第2の支持物座標、並びに、第1ないし第3の電力線高さ座標に基づき、前記第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するウェイポイント高さ座標設定部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。
[項目7]
複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するウェイポイント高さ座標設定方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに対して、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する高さ座標を含む第1及び第2の支持物座標をそれぞれ取得するステップと、
中間座標算出部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた2つの基準座標の中間座標を算出するステップと、
中間点電力線高さ座標取得部により、前記中間座標に対応する前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得するステップと、
斜弛度算出部により、前記第1及び第2の支持物座標並びに前記第1の電力線高さ座標に基づき斜弛度を算出するステップと、
任意点弛度算出部により、前記支持物座標間の第1の距離、および、当該第1の距離の中心から所定距離離れた第1及び第2の任意ポイントまでの第2及び第3の距離、並びに、前記斜弛度に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントにおける第1及び第2の任意点弛度を算出するステップと、
任意点電力線高さ座標算出部により、前記第1及び第2の任意点弛度、および、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、前記2つの支持物座標の一方から前記第1及び第2の任意ポイントまでの第4及び第5の距離に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントの第2及び第3の電力線高さ座標を算出するステップと、
ウェイポイント高さ座標設定部により、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、第1ないし第3の電力線高さ座標に基づき、前記第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するステップと、を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
以下、本発明の実施の形態によるウェイポイント高さ座標設定方法等についての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
図1に示されるように、本実施の形態における情報処理システムは、管理サーバ1と、一以上のユーザ端末2と、一以上の飛行体4とを有している。管理サーバ1と、ユーザ端末2と、飛行体4は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らない。
図2は、管理サーバ1のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
図3に示されるユーザ端末2もまた、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ22、送受信部23、入出力部24等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ1と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。
図4は、飛行体4のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ41は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
図5は、管理サーバ1に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、管理サーバ1は、支持物座標取得部110、中間座標算出部120、中間点電力線高さ座標取得部130、斜弛度算出部140、任意点弛度算出部150、記憶部160、任意点電力線高さ座標算出部170、ウェイポイント高さ座標設定部180、フライト実行部190を備えている。また、記憶部160は、支持物関連情報記憶部162、フライト情報記憶部164の各種データベースを含む。
図14を参照して、本実施形態にかかるウェイポイント高さ座標設定方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図14には、本実施形態にかかるウェイポイント高さ座標設定方法のフローチャートが例示されている。
2 ユーザ端末
4 飛行体
Claims (7)
- 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するウェイポイント高さ座標設定方法であって、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する高さ座標を含む第1及び第2の支持物座標をそれぞれ取得するステップと、
中間座標算出部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた2つの基準座標の中間座標を算出するステップと、
中間点電力線高さ座標取得部により、前記中間座標に対応する前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得するステップと、
斜弛度算出部により、前記第1及び第2の支持物座標並びに前記第1の電力線高さ座標に基づき斜弛度を算出するステップと、
任意点弛度算出部により、前記支持物座標間の第1の距離、および、当該第1の距離の中心から所定距離離れた第1及び第2の任意ポイントまでの第2及び第3の距離、並びに、前記斜弛度に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントにおける第1及び第2の任意点弛度を算出するステップと、
任意点電力線高さ座標算出部により、前記第1及び第2の任意点弛度、および、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、前記2つの支持物座標の一方から前記第1及び第2の任意ポイントまでの第4及び第5の距離に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントの第2及び第3の電力線高さ座標を算出するステップと、
ウェイポイント高さ座標設定部により、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、第1ないし第3の電力線高さ座標に基づき、前記第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するステップと、を含む、
ことを特徴とするウェイポイント高さ座標設定方法。 - 前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得するステップは、
前記中間座標において第2の飛行体により取得する、
ことを特徴とする請求項1に記載のウェイポイント高さ座標設定方法。 - 前記第1の飛行体と前記第2の飛行体は同一である、
ことを特徴とする請求項2に記載のウェイポイント高さ座標設定方法。 - 前記第1の飛行体と前記第2の飛行体は異なる、
ことを特徴とする請求項2に記載のウェイポイント高さ座標設定方法。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定する管理サーバであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する高さ座標を含む第1及び第2の支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた2つの基準座標の中間座標を算出する中間座標算出部と、
前記中間座標に対応する前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得する中間点電力線高さ座標取得部と、
前記第1及び第2の支持物座標並びに前記第1の電力線高さ座標に基づき斜弛度を算出する斜弛度算出部と、
前記支持物座標間の第1の距離、および、当該第1の距離の中心から所定距離離れた第1及び第2の任意ポイントまでの第2及び第3の距離、並びに、前記斜弛度に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントにおける第1及び第2の任意点弛度を算出する任意点弛度算出部と、
前記第1及び第2の任意点弛度、および、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、前記2つの支持物座標の一方から前記第1及び第2の任意ポイントまでの第4及び第5の距離に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントの第2及び第3の電力線高さ座標を算出する任意点電力線高さ座標算出部と、
前記第1及び第2の支持物座標、並びに、第1ないし第3の電力線高さ座標に基づき、前記第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するウェイポイント高さ座標設定部と、を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定する情報処理システムであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する高さ座標を含む第1及び第2の支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた2つの基準座標の中間座標を算出する中間座標算出部と、
前記中間座標に対応する前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得する中間点電力線高さ座標取得部と、
前記第1及び第2の支持物座標並びに前記第1の電力線高さ座標に基づき斜弛度を算出する斜弛度算出部と、
前記支持物座標間の第1の距離、および、当該第1の距離の中心から所定距離離れた第1及び第2の任意ポイントまでの第2及び第3の距離、並びに、前記斜弛度に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントにおける第1及び第2の任意点弛度を算出する任意点弛度算出部と、
前記第1及び第2の任意点弛度、および、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、前記2つの支持物座標の一方から前記第1及び第2の任意ポイントまでの第4及び第5の距離に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントの第2及び第3の電力線高さ座標を算出する任意点電力線高さ座標算出部と、
前記第1及び第2の支持物座標、並びに、第1ないし第3の電力線高さ座標に基づき、前記第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するウェイポイント高さ座標設定部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するウェイポイント高さ座標設定方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに対して、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付に関する高さ座標を含む第1及び第2の支持物座標をそれぞれ取得するステップと、
中間座標算出部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた2つの基準座標の中間座標を算出するステップと、
中間点電力線高さ座標取得部により、前記中間座標に対応する前記電力線の位置の第1の電力線高さ座標を取得するステップと、
斜弛度算出部により、前記第1及び第2の支持物座標並びに前記第1の電力線高さ座標に基づき斜弛度を算出するステップと、
任意点弛度算出部により、前記支持物座標間の第1の距離、および、当該第1の距離の中心から所定距離離れた第1及び第2の任意ポイントまでの第2及び第3の距離、並びに、前記斜弛度に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントにおける第1及び第2の任意点弛度を算出するステップと、
任意点電力線高さ座標算出部により、前記第1及び第2の任意点弛度、および、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、前記2つの支持物座標の一方から前記第1及び第2の任意ポイントまでの第4及び第5の距離に基づき、前記第1及び第2の任意ポイントの第2及び第3の電力線高さ座標を算出するステップと、
ウェイポイント高さ座標設定部により、前記第1及び第2の支持物座標、並びに、第1ないし第3の電力線高さ座標に基づき、前記第1の飛行体の各ウェイポイントの高さ座標を設定するステップと、を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
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