JPH11252729A - 離隔距離算出方法及び離隔距離算出プログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents
離隔距離算出方法及び離隔距離算出プログラムを記憶した記憶媒体Info
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- JPH11252729A JPH11252729A JP5114198A JP5114198A JPH11252729A JP H11252729 A JPH11252729 A JP H11252729A JP 5114198 A JP5114198 A JP 5114198A JP 5114198 A JP5114198 A JP 5114198A JP H11252729 A JPH11252729 A JP H11252729A
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Abstract
を自動的に割り出すことができる離隔距離算出方法を得
る。 【解決手段】 ローカル座標生成工程2がデータベース
1の鉄塔情報からローカル座標をメモリ3上に生成し、
放物線生成工程4が鉄塔の支点座標同士を結ぶ直線を求
め、この直線を送電電力パラメータに基づいて変移させ
た放物線Ldを求める。そして、振りコンパス長決定工
程5が樹木位置Kiからローカル座標系の放物線Ld及
び直線に向かって垂線を描き、得られた直線の交点と放
物線との交点までの距離をコンパスPi長と決定し、放
物線振り工程6がコンパスPiに基づく曲線Fiをロー
カル座標系のYRーZR面に描き、離隔演算工程9が、
コンパスPiで描かれた曲線Fiと、樹木Kiとの離隔
距離を求める。
Description
ーブルを懸架するための2支点の3次元座標と、ケーブ
ル付近の成長物の3次元座標とから成長物とケーブルと
の離隔距離を自動的に求める離隔距離算出方法に関す
る。
所定の弛みを有して張られているものである。このた
め、送電線下付近にある樹木の成長によって、送電線と
樹木との距離が適切に保てなくなってくる(以下送電線
下支障樹木という)。
おいては電力会社の選任作業員が実際に送電線下を廻っ
て、送電線下支障樹木(風によって送電線が揺れた場合
に、送電線に触れるおそれがある樹木を含む)をチェッ
クし、必要に応じて伐採を行っていた。
とすると共に、チェックに非常に長い時間を要してい
た。
て得た3次元写真から樹木が送電線に触れるかどうかを
チェックする場合もある。
木の高さを割り出し、送電線高が書き込まれている図面
に、この樹木高をプロットした後に、風等によって送電
線が揺れる範囲を書き込む。
に前述の範囲に入る樹木がないかどうかをチェックして
いた。
で得た山林等の3次元写真から送電線下付近の支障樹木
の割り出しは、人間が一本毎に高さを割り出すと共に、
送電線の揺れる範囲を書き込んでいかなければならない
ので、支障樹木の割り出しに膨大な時間を要するという
課題があった。
から障害となる成長物との距離を自動的に割り出すこと
ができる離隔距離算出方法が望ましい。
法は、所定の3次元座標系に、予め定義されたケーブル
を懸架するための2支点の3次元座標と、ケーブル付近
の成長物の3次元座標とから成長物とケーブルとの離隔
距離を求める離隔距離算出方法であって、3次元座標系
に、2支点を同士を結ぶ第1の直線及びケーブルの諸条
件に基づいて第1の直線を変移させた第1の曲線を定義
した後に、3次元座標系における成長物を検索し、該検
索した成長物の平面座標から3次元座標系のX軸に対す
る第1の垂線及び第1の直線から第1の垂線に対する第
2の垂線を3次元座標系に定義して、第2の垂線と第1
の曲線との第1の交点を求め、該第1の交点から成長物
との離隔距離を3次元座標系から求めることを要旨とす
る。
示すように、データベース1と、ローカル座標生成工程
2と、ローカル座標生成用のメモリ3と、放物線算出工
程4と、振りコンパス長決定工程5と、放物線振り工程
6と、倒木演算工程7と、離隔演算工程9とからなる。
得た送電線の鉄塔座標情報Ji(Ji;鉄塔座標情報J
a、鉄塔座標情報Jb)と、この両鉄塔間付近の樹木座
標Ki(Ki;Xk、Yk、Zk)等を地理座標(X、
Y、Z)で記憶している。前述の鉄塔座標情報Ja、鉄
塔座標情報Jbは、鉄塔座標Jaj(Jaj;Xaj、
Yaj、Zaj)、鉄塔座標Jbj(Jbj;Xbj、
Ybj、Zbj)と、その鉄塔の支点座標Taj(Ta
j;Xtaj、Ytaj、Ztaj)、Tbj(Tb
j;Xtbj、Ytbj、Ztbj)とからなる。
bに用いられているガイシ情報Giと送電電力情報Hi
(通常送電電力条件Ha、最大送電電力条件Hb)とが
記憶されている。
1の鉄塔座標Jajと、鉄塔座標JbjのX成分とを結
ぶ線方向をXR軸とし、かついずれか一方の鉄塔のY成
分を結ぶ方向をYR軸し、Z成分方向をZRとしたロー
カル座標をメモリ3上に生成する。
いて、鉄塔Ja、Jbの支点座標Taj、Tbjを結ぶ
直線を求め、この直線を送電電力パラメータに基づいて
変移させた放物線Ldを求める。
標系の樹木位置Kiを検索し、この検索した樹木位置K
iからローカル座標系の放物線Ld及び直線に向かって
垂線を描き、得られた直線の交点と放物線との交点まで
の距離をコンパスPi長とする。
く曲線Fiをローカル座標系のYRーZR面に描く。
して樹木を倒木させたときの曲線Uiを求める。
塔Ja、Jbに用いられているガイシ情報Gi、送電電
力情報Hi等を内部に取り込む。
た曲線Fiと、樹木Kiとの離隔距離を求める。
ついて以下に説明する。本例では送電線に対する支障樹
木を例にして説明する。図2は障害成長物自動検出方法
を説明するフローチャートである。
成工程2が二つの鉄塔座標情報Ja及び鉄塔座標情報J
bを読み(S1)、これらの鉄塔座標情報に基づいてロ
ーカル座標系(XR、YR、ZR)をメモリ3に生成す
る(S2)。
に、鉄塔座標Jaj(Jaj;Xaj、Yaj、Za
j)と、鉄塔座標Jbj(Jbj;Xbj、Ybj、Z
bj)のXajとXbjとを結ぶ線方向をXR軸とし、
かついずれか一方の鉄塔の支点座標Taj(Taj;X
taj、Ytaj、Ztaj)、支点座標Tbj(Tb
j;Xtbj、Ytbj、Ztbj)を結ぶ線方向(ア
ーム方向ともいう)をローカル座標系のYR軸とする。
例えば鉄塔Jaを選択した場合は、支点座標Ta1のY
ta1と、支点座標Ya2のYta2とを結ぶ線方向を
YR軸とする。また、鉄塔JaのZajをローカル座標
系のZR軸とする。
(Ki;Xk、Yk、Zk)をローカル座標系に読み出
して定義する(S3)。
れたコマンドを判定する(S4)。このコマンドは、
(1)送電線に最大電力を供給しない場合(通常送電)
で、無風状態のときに、送電線と樹木の間の距離(離隔
距離r)を求めるコマンド、(2)通常送電の場合で、
風があるときの離隔距離rを求めるコマンド、(3)送
電線に最大電力を供給した場合で、無風状態における離
隔距離rを求めるコマンド、(4)送電線に最大電力を
供給した場合で、風があるときの離隔距離rを求めるコ
マンド、とがある。
て、送電線に最大電力を供給しない場合(通常送電)
で、無風状態のときに、離隔距離rを求める処理(以下
第1の処理という)(S5)、通常送電の場合で、風が
あるときの離隔距離rを求める処理(以下第2の処理と
いう)(S6)、送電線に最大電力を供給した場合で、
無風状態における離隔距離rを求める処理(以下第3の
処理という)(S7)、送電線に最大電力を供給した場
合で、風があるときの離隔距離rを求める処理(以下第
4の処理という)(S8)を行う。
理を代表にして以下に図を用いて説明する。
常送電時(第1の処理)のフローチャートである。第1
の処理においては、放物線算出工程4が図3に示すよう
に、ローカル座標系(XR、YR、ZR)における鉄塔
Jaの支点座標Ta1と鉄塔Jbの支点座標Tb1とを
結ぶ直線Lbを求める(S401)。
件Haを読み、この条件Haを用いて図3に示すように
ローカル座標系において、直線Lbの放物線Ld(L
d;2次方程式ax2+bx+cのa,b,cを求め
る。)を求める(S402)。この放物線Ldは以下に
説明する式で示される。ただしZR軸におけるLd式の
みを示す。
b付近の樹木Kiを検索し(S403)、樹木Kiがあ
るかどうかを判定する(S404)。
在する場合は、その樹木の根座標(kx、ky、kz)
からローカル座標系のXR軸に対して垂線Lfを引く
(S405)。次に、ステップS401で得た直線Lb
を、ローカル座標系のXRーYR座標系に投影した直線
Lbbを得た後に、この直線Lbbと垂線Lfに交わる
交点dkを求める(S406)。
からステップS401で得た直線Lbに対して垂線Lc
を求め(S501)、この垂線LcとステップS401
で得た放物線Ldとの交点diを求め(S502)、求
めた交点diに基づく離隔計算処理を行って処理をステ
ップS403に戻して次ぎの樹木との離隔を算出させ
る。
は、離隔演算工程9が交点diに対して樹木Kiの頂点
kzが上のケースか下のケースかどうかを判断し、上の
ケースの場合は樹木の幹(kz線を引く)から垂線Lc
までの平行距離を求める。また、下のケースの場合の離
隔距離(静止離隔)は、以下の式に示すようにして交点
diから樹木Kiの頂点(kz)までの静止離隔Csを
求める。
図7及び図8のフローチャートを持ち置いて以下に説明
する。
系(XR、YR、ZR)における鉄塔Jaの支点座標T
a1と鉄塔Jbの支点座標Tb1とを結ぶ直線Lbを求
める(S701)。
条件Hbを用いてローカル座標系において、直線Lbの
放物線Ld(Ld;2次方程式ax2+bx+cのa,
b,c)を求める(S702)。この放物線Ldは以下
に説明する式で示される。
み、鉄塔Ja、Jbにガイシがあるかどうかを判断する
(S703)。ガイシがある場合はガイシフラグを設定
する。
と判定した場合は、鉄塔Jaと鉄塔Jb付近の樹木Ki
を検索し(S704)、樹木Kiがあるかどうかを判定
する(S705)。
在する場合は、その樹木の根座標(kx、ky、kz)
からローカル座標系のXR軸に対して垂線Lfを引く
(S706)。次に、ステップS701で得た直線Lb
を、ローカル座標系のXRーYR座標系に投影した直線
Lbbを得た後に、この直線Lbbと垂線Lfに交わる
交点dkを求める(S707)。
があると判定した場合は、そのガイシ長miを、鉄塔J
aの支点座標Ta1のZta1、鉄塔Jbの支点座標T
b1のZtb1に加算し(S708)、この更新した支
点座標Ta1、Tb1から直線Laを求めて(S70
9)、処理をステップS704に戻す。
ように、ガイシの頂点を結ぶ直線Laを求めて、ガイシ
の支点同士を結ぶ直線Lbを求める。
からステップS701で得た直線Lb方向に垂線Lcを
求め(S801)、この垂線LcとステップS701で
得た放物線Ldとの交点diを求める(S802)。
どうかを判断する(S803)。ステップS803にお
いて、ガイシフラグが設定されていると判定した場合
は、直線Laと垂線Lcとの交点daを求め、この交点
daをコンパスPiの起点とする(S804)。
とステップS802で求めた交点diとの間の距離wi
をコンパスPiのコンパス長とする(S805)。
基づく曲線Fiを図11に示すように描く処理を行って
(S806)、樹木kiと送電線との離隔距離を求める
(S807)。
すように両方のガイシの頂点同士を結ぶ直線Laを求
め、このLaにおける交点daを起点とし、長さを放物
線Ldの点diとしたコンパスPiを得る。
判定した場合は、図10に示すように直線Lbと垂線L
cとの交点dbを求め、この交点dpをコンパスPiの
起点とする(S808)。次に、交点dpと交点diと
の間の距離wiをコンパスPiの長さPLとして(S8
09)、処理をステップS806に戻して、そのコンパ
スPiの曲線を描いて離隔距離を求めさせる。
用いて以下に説明する。離隔演算工程9は、風力を考慮
した時は、図12に示すように、曲線Fiの端点Faか
らコンパスPiの起点を結ぶ直線FL1を描くと共に、
この端点Faから平行線FL2と、垂線FL3とを引
く。
度のエリアをケース1のエリア及び直線FL1と平行線
FL2との成す角度のエリアをケース2のエリア並び平
行線FL2と垂線FL3とが成す角度のエリアをケース
3のエリアと定義する。
属しているかどうかを判定し、判定したエリアに応じて
以下の式によって離隔距離を求める。
と、電線振れ角θの外側にあって支点の下にあるケース
2の場合と、電線振れ角θの外側にあって、支点の上に
あるケース3の場合とに分けて、それぞれの離隔距離r
を求める。
うに、倒木演算工程7が樹木が倒木したときの曲線Ui
を求める。そして、離隔演算工程9が曲線Uiと樹木の
根座標syと送電線の曲線Fiの端点Faとを結ぶ直線
LUjとの交点Luaとの距離を離隔距離CTとする。
このときの倒木離隔距離CTは以下の式に従って求め
る。
を求めるとしたが、例えば、送電線と建物との離隔距離
を求めてもよい。
を懸架するための2支点の3次元座標同士を結ぶ第1の
直線及び第1の直線を、ケーブルの諸条件に基づいて変
移させた第1の曲線を定義した後に、成長物の平面座標
から3次元座標系のX軸に対する第1の垂線及び第1の
直線から第1の垂線に対する第2の垂線を3次元座標系
に定義する。そして、第2の垂線と第1の曲線との第1
の交点を求めて、この第1の交点から成長物との離隔距
離を求める。
物との離隔距離が自動的に割り出されるという効果が得
られている。
程図である。
ートである。
図である。
である。
図である。
る。
明図である。
である。
Claims (10)
- 【請求項1】 所定の3次元座標系(X,Y,Z)に、
予め定義されたケーブルを懸架するための2支点の3次
元座標と、前記ケーブル付近の成長物の3次元座標とか
ら前記成長物と前記ケーブルとの離隔距離を求める離隔
距離算出方法であって、 前記3次元座標系に、前記2支点を同士を結ぶ第1の直
線及び前記ケーブルの諸条件に基づいて前記第1の曲線
を変移させた第1の曲線を定義した後に、 前記3次元座標系における前記成長物を検索し、該検索
した成長物の平面座標から前記3次元座標系のX軸に対
する第1の垂線及び前記第1の直線から前記第1の垂線
に対する第2の垂線を前記3次元座標系に定義して、 前記第2の垂線と前記第1の曲線との第1の交点を求
め、該第1の交点から前記成長物との離隔距離を前記3
次元座標系から求めることを特徴とする離隔距離算出方
法。 - 【請求項2】 前記第1の直線を前記3次元座標系に定
義したとき、前記第1の直線をX−Y座標系に投影した
第2の直線を定義し、この第2の直線と前記第1の垂線
とが交わる第2の交点から前記第1の直線に対する第2
の垂線を定義して前記第1の交点を得ることを特徴とす
る請求項1記載の離隔距離算出方法。 - 【請求項3】 前記第2の垂線と前記第1の直線とが交
わる第3の交点を求め、該第3の交点を起点とし、かつ
長さを前記第1の交点と前記第3の交点との間の距離に
されたコンパスで、前記第1の曲線を横振りした第2の
曲線を、前記3次元座標系のX−Z面に定義することを
特徴とする請求項1又は2記載の離隔距離算出方法。 - 【請求項4】 前記第2の曲線の最大端と前記支点を通
る第3の直線を平面に向かって定義すると共に、前記支
点から前記平面に平行な第4の直線を定義して、 前記第3の直線と前記第2の垂線とに挟まれたエリアを
第1のエリア、前記第3の直線と第4の直線とに挟まれ
たエリアを第2のエリア及び前記第4の直線と前記第2
の垂線とに挟まれたエリアを第3のエリアと定義した後
に、前記成長物がどのエリアに属しているかを判定し、 前記第1のエリアに前記成長物が属するときは、前記第
2の曲線と前記成長物の頂点との間の離隔距離を求め、 前記第2のエリアに前記成長物が属するときは、前記第
2の曲線の最大端と前記成長物の頂点との間の離隔距離
を求め、 前記第3のエリアに属するときは、前記第2の曲線の最
大端と、前記成長物のZ方向線との間の離隔距離を求め
ることを特徴とする請求項1、2又は3記載の離隔距離
算出方法。 - 【請求項5】 データベースに地理座標系で定義されて
いる、送電線を懸架する第1の鉄塔の3次元座標、その
鉄塔の第1のアームの両端の第1、第2支点の3次元座
標と、前記送電線を懸架する第2の鉄塔の3次元座標、
その鉄塔の第2のアームの両端の第3、第4支点の3次
元座標とを読み込む第1の工程と、 前記第1の鉄塔又は第2の鉄塔のいずれかのX−Y座標
を原点とし、前記第1、2の鉄塔のX値を結ぶ線をXR
軸、前記アーム方向をYR軸、前記鉄塔のZ方向をZR
軸とした3次元のローカル座標系を内部メモリに定義す
る第2の工程と、 前記データベースに、地理座標系で定義されている成長
物の3次元座標を読み込んで前記ローカル座標系に定義
する第3の工程と、 前記ローカル座標系の第1の鉄塔の第1の支点又は第2
の支点と前記第2の鉄塔の第3の支点又は第4の支点と
を結ぶ第1の直線を前記ローカル座標系に定義する第4
の工程と、 前記第1の直線を、前記送電線の諸条件に基づいて変移
させた第1の曲線を前記ローカル座標系に定義する第5
の工程と、 前記第1の直線を前記ローカル座標系のX−Y面に投影
した第2の直線を得る第6の工程と、 前記ローカル座標系における前記成長物を検索し、該検
索した成長物の平面座標値から前記XR軸に対する第1
の垂線を定義して前記第1の曲線と第1の垂線との第1
の交点を得る第7工程と、 前記第1の交点と前記検索された成長物との間の離隔距
離を前記ローカル座標系から求める第8の工程とからな
る離隔距離算出プログラムを記憶した記憶媒体。 - 【請求項6】前記第7の工程は、 前記第1の直線を前記3次元座標系に定義したとき、前
記第1の直線をX−Y座標系に投影した第2の直線を定
義し、この第2の直線と前記第1の垂線とが交わる第2
の交点から前記第1の直線に対する第2の垂線を定義し
て前記第1の交点を得ることを特徴とする請求項5記載
の離隔距離算出プログラムを記憶した記憶媒体。 - 【請求項7】 前記第2の垂線と前記第1の直線とが交
わる第3の交点を求め、該第3の交点を起点とし、かつ
長さを前記第1の交点と前記第3の交点との間の距離に
されたコンパスで、前記第1の曲線を横振りした第2の
曲線を、前記ローカル座標系のXR−ZR面に定義する
第9の工程とからなる請求項5記載の離隔距離算出プロ
グラムを記憶した記憶媒体。 - 【請求項8】 前記第8の工程は、 前記第2の曲線の最大端と、その支点を通る第3の直線
を平面に向かって定義すると共に、前記支点から前記平
面に平行な第4の直線を定義する工程と、 前記第3の直線と前記第2の垂線とに挟まれたエリアを
第1のエリア、前記第3の直線と第4の直線とに挟まれ
たエリアを第2のエリア及び前記第4の直線と前記第2
の垂線とに挟まれたエリアを第3のエリアと定義する工
程と、 前記成長物が前記第1、第2又は第3のいずれのエリア
に属しているかどうかを演算する工程と、 前記第1のエリアに前記成長物が属するときは、前記第
2の曲線と前記成長物の頂点との間の離隔距離を演算す
る工程と、 前記第2のエリアに前記成長物が属するときは、前記第
2の曲線の最大端と前記成長物の頂点との間の離隔距離
を演算する工程、 前記第3のエリアに属するときは、前記第2の曲線の最
大端と、前記成長物のZ方向線との間の離隔距離を演算
する工程とからなる請求項5記載の離隔距離算出プログ
ラムを記憶した記憶媒体。 - 【請求項9】 前記第1の直線が求められると、該第1
の直線を求めたときの支点とは、相違する他の支点同士
を結ぶ直線を新たな第1の直線として前記第4の工程に
求めさせる第の10工程とからなる請求項5記載の離隔
距離算出プログラムを記憶した記憶媒体。 - 【請求項10】 第9の工程は、 前記第1及び第2の鉄塔がガイシで前記送電線を支持し
ている場合は、その支点に、前記ガイシ長を加算した第
5の直線を求め、この第5の直線と前記第2の垂線とが
交わる第4の交点を起点とし、かつ長さを前記第4の交
点と前記第2の交点との間の距離にされたコンパスで、
前記第1の曲線を横振りした曲線を、前記第2の曲線と
して前記ローカル座標系のXR−ZR面に定義すること
を特徴とする請求項5記載の離隔距離算出プログラムを
記憶した記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5114198A JP4036955B2 (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 離隔距離算出プログラムを記憶した記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5114198A JP4036955B2 (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 離隔距離算出プログラムを記憶した記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11252729A true JPH11252729A (ja) | 1999-09-17 |
JP4036955B2 JP4036955B2 (ja) | 2008-01-23 |
Family
ID=12878554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5114198A Expired - Lifetime JP4036955B2 (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | 離隔距離算出プログラムを記憶した記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4036955B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016095203A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | 朝日航洋株式会社 | 離隔判定方法、及び、離隔判定プログラム |
JP2023010229A (ja) * | 2021-07-09 | 2023-01-20 | 株式会社センシンロボティクス | ウェイポイント高さ座標設定方法及び管理サーバ、情報処理システム、プログラム |
JP2024011362A (ja) * | 2022-07-14 | 2024-01-25 | 九州電技開発株式会社 | 支援装置、支援方法及びプログラム |
-
1998
- 1998-03-03 JP JP5114198A patent/JP4036955B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016095203A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | 朝日航洋株式会社 | 離隔判定方法、及び、離隔判定プログラム |
JP2023010229A (ja) * | 2021-07-09 | 2023-01-20 | 株式会社センシンロボティクス | ウェイポイント高さ座標設定方法及び管理サーバ、情報処理システム、プログラム |
JP2024011362A (ja) * | 2022-07-14 | 2024-01-25 | 九州電技開発株式会社 | 支援装置、支援方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4036955B2 (ja) | 2008-01-23 |
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