JP2022528709A - 自動運転車両のための低衝撃検出 - Google Patents
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Abstract
Description
ベースライン実施において、低衝撃検出システム300は、限られた低衝撃検出能力を提供するために、従来の車両安全システム100および自動運転システム200から利用可能な情報を利用するように構成することができる。この実施例では、車両安全システム100は、前部および側部中/高衝撃加速度計110(図1参照)、ACU160およびPSATセンサ130を含むことができる。衝撃検出機能320は、これらのVSSセンサを介して感知されたデータを、ACU150から取得することができる。自動運転システム200は、リスク識別のために、1つまたは複数のカメラ250を含むことができる。リスク識別機能310は、1つまたは複数のカメラを介して感知されたデータを、ADU210から取得することができる。
低衝撃検出システム300のPPS可能型実施は、ベースライン実施に基づいて構築される。ベースライン実施によって利用される情報に加えて、PPSが可能な実施では、衝撃検出機能320は、車両安全システム100の歩行者保護感知(PPS)部分から利用可能な情報を追加的に利用して、低衝撃衝突を検出することができる。PPSが可能な実施は、PPS加速度計120および/またはPPSチューブ圧力センサ140を利用して、PPS検出を車両10の前部および後部に拡張する。この情報を衝撃検出機能320に提供することによって、車両10との低衝撃が検出される忠実度が向上する。
低衝撃検出システム300の強化されたPPS実施において、従来の衝突センサ110、130、160、および前部/後部PPSセンサ120、140に加えて、低衝撃決定機能330は、追加のPPSセンサから利用可能な情報を追加的に利用することができる。図2を参照すると、車両10は、追加的な低衝撃検出能力を提供するために、ドライバ側および助手席側に取り付けられているPPS加速度計110を含むことができる。この実施例では、自動運転システム200を介して検出されたリスクを、PPS加速度計110を介して、実際の衝撃として検証することができる。したがって、低衝撃決定機能330は、検出されたリスクが実際に低衝撃事象に発展したという肯定的な検証を提供することができる。これは、低衝撃決定システム300の忠実度の更なる向上である。
低衝撃検出システム300の、強化された衝突およびPPSの実施において、車両安全システム100は、強化型衝突およびPPSセンサを利用することができる。図3を参照すると、多軸中/高域衝撃加速度計115および多軸PPS強化型加速度計125を含む車両安全システム100は、改善された衝撃識別情報を提供することができる。その結果、車両安全システム100は、中/高域衝突と低衝撃衝突との間の差異を識別することができる。また、VSS100は、多軸センサ115、125から方向情報も識別することができる。これによって、低衝撃検出システム300の、衝突検証と衝突規模決定能力との両方を改善することができる。その結果、この実施例では、自動運転システム200を介して検出されたリスクを、多軸加速度計115、125の識別機能性を介して、実際の低衝撃として検証することができる。したがって、低衝撃決定機能330は、検出されたリスクが実際に低衝撃事象に発展したという肯定的な検証を提供することができる。これは、低衝撃決定システム300の忠実度の更なる向上である。
低衝撃決定システム300の別の実施例において、自動運転システム200のマイクロフォンセンサ270から得られた情報を利用して、低衝撃衝突の発生の検証を助けることができる。図4を参照すると、マイクロフォンセンサ270は、自動運転システム200を介して検出されたリスクが実際の低衝撃衝突に発展したことをさらに検証することができる。マイクロフォンセンサ270が車両の前部、後部、および側部に沿って配置されている実施において、低衝撃衝突を検証するために使用されるマイクロフォンセンサ270は、ADS200によってリスクが識別される領域に最も近いものとすることができる。したがって、低衝撃決定機能310は、検出されたリスクが実際に低インパクト事象に発展したという肯定的な検証を提供することができる。これは、低衝撃決定システム300の忠実度のさらなる向上である。
低衝撃決定システム300の別の実施例では、IMU160から得られた情報を使用して、外部ヨートルクを決定することができる。これを使用して、自動運転システム200を介して検出されたリスクが実際の低衝撃衝突に発展したことの検証を助けることができる。
Claims (21)
- 自動運転(AD)システムと車両安全システム(VSS)とを装備している車両の乗員の保護を、前記車両との低衝撃衝突事象を検出することによって助ける方法であって、
可能性のある低衝撃衝突のリスクを識別するために、前記ADシステムのADセンサを利用するステップと、
識別された前記可能性のある低衝撃衝突から生じる低衝撃衝突を決定するために、前記車両安全システムのVSSセンサを利用するステップと、を含む方法。 - 請求項1に記載の方法であって、ADセンサを利用するステップは、カメラ、短距離レーダセンサ、長距離レーダセンサ、関節結合型レーダセンサ、ライダレーザセンサおよびマイクロフォンセンサのうちの少なくとも1つを利用するステップを含む、方法。
- 請求項1に記載の方法であって、低衝撃衝突を決定するためにVSSセンサを利用するステップは、加速度計および圧力センサのうちの少なくとも1つを利用するステップを含む、方法。
- 請求項3に記載の方法であって、前記加速度計は、前記VSSの、前部、後部、および側部に取り付けられている中/高域加速度計、ならびにエアバッグコントローラユニット(ACU)加速度計のうちの少なくとも1つを備え、これらを、アクティブセーフティおよび/またはパッシブセーフティの作動が保証される車両衝突の発生を検出するためにも利用する、方法。
- 請求項3に記載の方法であって、前記圧力センサは、衛星側部衝撃圧力センサ(PSAT)および/またはPPS最適化チューブ圧力センサを含む、方法。
- 請求項1に記載の方法であって、識別された前記可能性のある低衝撃衝突から生じる低衝撃衝突を決定するために、前記車両安全システムの歩行者保護システム(PPS)最適化センサを利用するステップを含む、方法。
- 請求項6に記載の方法であって、前記PPS最適化センサは、歩行者衝撃の発生を検出するために最適化されたPPS最適化加速度計および/またはPPS最適化圧力センサを含む、方法。
- 請求項1に記載の方法であって、ADセンサを利用するステップは、可能性のある低衝撃衝突のリスクを識別するためにADカメラを利用するステップを含み、また、低衝撃衝突を決定するためにVSSセンサを利用するステップは、前部中/高衝撃加速度計、側部中/高衝撃加速度計、ACU加速度計および衛星側部衝撃圧力センサ(PSAT)のうちの少なくとも1つを利用するステップを含む、方法。
- 請求項8に記載の方法であって、低衝撃衝突のリスクのための車両ゾーンを識別するためにADカメラを利用するステップと、前記VSSの前部および側部中/高衝撃加速度計、ACU加速度計および衛星側部衝撃圧力センサ(PSAT)のうちの、どれが前記低衝撃衝突の発生を決定するために最も適しているかを識別するステップと、前記低衝撃衝突を決定するために、識別された1つもしくは複数の加速度計および/または1つもしくは複数の圧力センサを利用するステップと、をさらに含む、方法。
- 請求項8に記載の方法であって、低衝撃衝突を決定するためにVSSセンサを利用するステップは、前記低衝撃衝突を決定するために歩行者保護システム(PPS)加速度計およびPPSチューブ圧力センサをさらに利用する、方法。
- 請求項10に記載の方法であって、前記PPS加速度計は、前部、後部、および側部に取り付けられているPPS加速度計のうちの少なくとも1つを含む、方法。
- 請求項10に記載の方法であって、前記PPS加速度計は、多軸加速度計を含み、また、低衝撃衝突を決定するステップは、PPS多軸加速度計を介して前記低衝撃衝突に関連する方向情報を決定するステップを含む、方法。
- 請求項10に記載の方法であって、前部および/または側部中/高衝撃加速度計は多軸加速度計を含み、また、低衝撃衝突を決定するステップは、前部および/または側部中/高衝撃多軸加速度計を介して、前記低衝撃衝突に関連する方向情報を決定するステップを含む、方法。
- 請求項10に記載の方法であって、低衝撃衝突のリスクのための車両ゾーンを識別するためにADカメラを利用するステップと、前部中/高衝撃加速度計、側部中/高衝撃加速度計、ACU加速度計、衛星側部衝撃圧力センサ(PSAT)、PPS加速度計およびPPSチューブ圧力センサのうちの、どれが前記低衝撃衝突の発生を決定するために最も適しているかを識別するステップと、前記低衝撃衝突を決定するために、識別された1つもしくは複数の加速度計および/または1つもしくは複数の圧力センサを利用するステップと、を含む、方法。
- 請求項10に記載の方法であって、低衝撃衝突を決定するためにVSSセンサを利用するステップは、前記低衝撃衝突を決定するために1つまたは複数のマイクロフォンセンサを利用するステップをさらに含む、方法。
- 請求項15に記載の方法であって、低衝撃衝突のリスクのための車両ゾーンを識別するためにADカメラを利用するステップと、前記VSSの前部および側部中/高衝撃加速度計、ACU加速度計、衛星側部衝撃圧力センサ(PSAT)、PPS加速度計、PPSチューブ圧力センサおよびマイクロフォンセンサのうちのどれが、前記低衝撃衝突の発生を決定するために最も適しているかを識別するステップと、前記低衝撃衝突を決定するために、識別された1つもしくは複数の加速度計および/または1つもしくは複数の圧力センサおよび/または1つもしくは複数のマイクロフォンセンサを利用するステップと、をさらに含む、方法。
- 請求項15に記載の方法であって、低衝撃衝突を決定するためにVSSセンサを利用するステップは、前記低衝撃衝突を決定するために慣性測定ユニット(IMU)センサを利用するステップをさらに含む、方法。
- 請求項17に記載の方法であって、低衝撃衝突のリスクのための車両ゾーンを識別するためにADカメラを利用するステップと、前記VSSの前部および側部中/高衝撃加速度計、ACU加速度計、衛星側部衝撃圧力センサ(PSAT)、PPS加速度計、PPSチューブ圧力センサ、マイクロフォンセンサおよびIMUセンサのうちのどれが、前記低衝撃衝突の発生を決定するのに最も適しているかを識別するステップと、前記低衝撃衝突を決定するために、識別された1つもしくは複数の加速度計および/または1つもしくは複数の圧力センサおよび/または1つもしくは複数のマイクロフォンセンサおよび/またはIMUセンサを利用するステップと、をさらに含む、方法。
- 請求項18に記載の方法であって、前記IMUセンサを利用するステップは、前記低衝撃衝突の検証を助けるために、前記車両の外部ヨートルクを決定するステップを含む、方法。
- 車両安全システムであって、前記車両との低衝撃衝突事象を決定する請求項1に記載の方法を実施するように構成されているエアバッグコントローラユニット(ACU)を含む、車両安全システム。
- 請求項20に記載の車両安全システムであって、前記ACUは前記ADセンサおよび前記VSSセンサに作動的に接続されている、車両安全システム。
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