JP2022524022A - 自動化パーキングのための輸送ロボットおよび方法 - Google Patents

Abstract

輸送ロボット（２００）は、本体（２１０）と、本体との機械的な係合および電気的なカップリングのために構成されたＣＰＵアセンブリ（２３０）と、ＣＰＵアセンブリとの電気的連絡における本体との機械的な係合および電気的カップリングのために構成されたバッテリーアセンブリ（２４０）と、ＣＰＵアセンブリまたはバッテリーアセンブリのうちの少なくとも１つとの電気的連絡における本体との機械的な係合および電気的カップリングのために構成された少なくとも１つのパワードライブアセンブリ（２５０）と、本体との機械的な係合のために構成された少なくとも１つの機械的なオペレータアセンブリ（２６０）とを備える。自動化パーキングシステム（１００）は、スーパーバイザリ制御を有し、タスクが達成されるための指示を提供するように構成された中央制御システム（１６０）と、複数の輸送ロボットであって、その少なくとも１つが、中央制御システムからの指示を受信し、ローカルな制御を行使してタスクを達成するように構成されている、複数の輸送ロボットとを備える。【選択図】図１３

Description

関連出願に対する相互参照
本出願は、各文献の内容全体が、本明細書中参照により本明細書に組み込まれている、２００９年３月６日に出願された「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＨＩＧＨ－ＤＥＮＳＩＴＹ ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＰＡＲＫＩＮＧ」という名称の米国特許仮出願第６２／８１４，５４５号、および２０１９年３月６日に出願された「ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＲＯＢＯＴＳ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＰＡＲＫＩＮＧ， ＩＮＶＥＮＴＯＲＹ， ＳＴＯＲＡＧＥ， ＡＮＤ ＬＩＫＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」という名称の米国特許仮出願第６２／８１４，５５７号の利益およびこれに対する優先権を主張する。

本開示は、全般的に、輸送装置、システム、および方法、より具体的には、自動化パーキングシステム、たとえば、高密度自動化パーキングシステム、自動化在庫システム、自動化保存システムなどで使用するための輸送ロボット、システム、および方法に関する。

従来の輸送システムは、１つ以上のロボットカートを１方向、たとえばＸ方向に、別の方向、たとえばＹ方向への移動のため当該ロボットカートを配備する前に、移動する１つ以上の移動カートを使用して稼働する。移動カートは、トラックまたはレールに沿って移動するように構成されている。ロボットカートは、通常移動カートのようにトラックまたはレールに沿って移動するように限定されてはいないが、依然として回転する特性をほとんどまたは全く有さない。むしろ、これらは、１つ以上の物体を回収または降ろすため、および移動カートに戻すために、移動カートから物体へ、カラムに沿って１方向に移動する。またこのようなロボットカートは、所望の方向にカートを再度方向付けるためのターンテーブルを必要とし得る。

従来のロボットカート、ならびにそれと共に使用される移動カートおよび／またはターンテーブルは、摩損、故障、および他の問題にさらされる機械的に集約された構成部である。これら問題は、システムの処理能力を低下させ、場合により、システムの稼働を部分的または完全に止める可能性がある。

本開示の態様および特性を、以下に詳述する。一貫性のある度合いまで、本明細書中記載されるあらゆる態様は、本明細書中記載されるあらゆる他の態様と組み合わせて使用され得る。

本開示は、自動化パーキングシステム、自動化在庫システム、自動化保存システムなどに使用するための輸送ロボットおよびシステムを提供する。本開示の輸送ロボットおよびシステムは、移動カートまたはターンテーブルを必要としないことにより無駄な空間を排除し、サービスを中断することなく故障を克服し、カラム、階段、エレベーターシャフト、および他の障害物の後ろへと操作でき、かつ、車両（たとえば生産車の９９％の４インチの高さのクリアランス）、パレット、および他の物体の下に適合できるために十分に低いプロファイルを提供する。この短い形態のファクターにより、輸送ロボットは、パレットまたは他の補助装置を必要とすることなく必要とされる全てのタスクを行うことができ、よって、パレットなどにより課される制約から輸送ロボットを開放することができる。

本開示の態様により、本体および複数のサブアセンブリを備える輸送ロボットが提供される。少なくとも１つのサブアセンブリは、本体と着脱自在に機械的に係合および電気的にカップリングするように構成されている。複数のサブアセンブリは、それぞれ、本体を介して複数のサブアセンブリのその他のうちの少なくとも１つと電気的または機械的にカップリングするように構成されている。複数のサブアセンブリは、前記本体との機械的な係合および電気的なカップリングのために構成されたＣＰＵサブアセンブリ、ＣＰＵサブアセンブリとの電気的な連絡における本体との機械的な係合および電気的なカップリングのために構成されたバッテリーサブアセンブリ、ＣＰＵサブアセンブリまたはバッテリーサブアセンブリのうちの少なくとも１つのとの電気的な連絡における本体との機械的な係合および電気的なカップリングのために構成された少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリ、および本体との機械的な係合およびそれとの機械的または電気的な連絡のうちの少なくとも１つのために構成された少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリを備える。

本開示の一態様では、輸送ロボットは、本体の少なくとも一部に配置され、本体の中にＣＰＵサブアセンブリ、バッテリーサブアセンブリ、および少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリが入るカバーをさらに備える。

本開示の別の態様では、ＣＰＵサブアセンブリは、本体と着脱自在に機械的に係合し、電気的にカップリングするように構成されている。このような態様では、ＣＰＵサブアセンブリおよび本体は、本体の中に画定されたキャビティの中でのＣＰＵサブアセンブリの機械的な係合の後に互いに電気的に接続するように構成された対応する電気的接続を備え得る。

本開示のさらなる別の態様では、バッテリーサブアセンブリは、本体と着脱自在に機械的に係合し電気的にカップリングするように構成されている。このような態様では、バッテリーサブアセンブリおよび本体は、本体の中に画定されたキャビティの中でのバッテリーサブアセンブリの機械的な係合の後に互いに電気的に接続するように構成された対応する電気的接続を備え得る。

本開示のさらなる別の態様では、少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリは、本体と着脱自在に機械的に係合し電気的にカップリングするように構成されている。このような態様では、少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリは、本体とスライド可能に機械的に係合するように構成され得る。追加としてまたは代わりに、少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリは、本体のレセプタクルと着脱自在に電気的にカップリングするように構成されたプラグを備え得る。

本開示の別の態様では、少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリは、フレーム、ステアリングモーター、ドライブモーター、および車輪アセンブリを備える。このような態様では、少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリは、車輪アセンブリの自由な回転または自由な転がりのうちの少なくとも１つを許容するために、車輪アセンブリからステアリングモーターまたはドライブモーターのうちの少なくとも１つを選択的に取り外すように構成され得る。

本開示のさらなる別の態様では、本体は、長方形の構成を画定し、少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリは、それぞれが本体の角に隣接して配置されている、４つのパワードライブサブアセンブリを備える。このような態様では、各パワードライブサブアセンブリは、本体の角の１つで「Ｌ」字型または「Ｕ」字型のバーの配置を機械的にスライド可能に係合するように構成された「Ｌ」字型または「Ｕ」字型のレールの配置を備え得る。

本開示の別の態様では、少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリは、本体を着脱自在に機械的に係合するように構成されている。

本開示のさらなる別の態様では、少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリは、少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリを稼働するために本体から機械的な入力または電気的な入力のうちの少なくとも１つを受信するように構成されている。このような態様では、少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリは、物体を操作するために、互いおよび本体に対して旋回するように構成された１対のアームを備え得る。

本開示のさらなる別の態様では、少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリは、本体の対向する側部に配置された１対の機械的なオペレータサブアセンブリを備える。

本開示の別の態様では、輸送ロボットは、本体に配置された少なくとも１つのセンサーサブアセンブリをさらに備える。

本開示のさらなる別の態様では、輸送ロボットは、本体に配置された少なくとも１対の牽引磁石または本体に配置された少なくとも１つの牽引電磁石をさらに備える。

本開示の態様では、輸送ロボットは、４インチ以下の垂直クリアランスを画定する。

また本開示は、移動カートおよびターンテーブルの必要性を排除し、エレベーター周辺の必要な空間を低減することにより、従来の自動化パーキングシステムと比較して１５～２０％程度のさらなるパーキング空間を解放する、たとえば高密度パーキングのための、システムおよび方法を提供する。本開示のこれらシステムおよび方法はまた、従来の自動化パーキングシステムと比較して通常の稼働の間の車両の処理能力の有意な増大をもたらし、故障からもたらされる車両の処理能力の混乱および低減を最小限にする。本開示のこれらシステムおよび方法は、特化した基礎構造、たとえばパーキング構造自体の中に構築される機械、機器などを必要することなく上記を提供する。よって、本開示のシステムおよび方法は、適応（または有意な適応）を必要とすることなくいずれかの適切なパーキング構造を用いた使用のために展開され得る。

本開示の態様により、中央制御システムおよび複数の輸送ロボットを備える自動化パーキングシステムおよび方法が提供される。中央制御システムは、スーパーバイザリ制御を有し、達成されるタスクのための指示を提供するように構成されており、各輸送ロボットは、Ｘ方向の回移転動、およびＹ方向の移動のために構成されている。輸送ロボットのうちの少なくとも１つは、中央制御システムから指示を受信し、輸送ロボットの少なくとも１つのＸ方向の回転、動作、またはＹ方向の動作のうちの少なくとも１つを方向付けるためにローカルな制御を行使して、前記タスクを達成するように構成されている。

本開示の一態様では、中央制御システムのスーパーバイザリ制御は、中央システムに、少なくとも１つの輸送ロボットのローカルな制御を無効にさせる。

本開示の別の態様では、複数の輸送ロボットは、少なくとも１対の輸送ロボットを備える。輸送ロボットの各対は、リード輸送ロボットおよびフォロワ輸送ロボットを備える。

本開示のさらなる別の態様では、中央制御システムのスーパーバイザリ制御は、中央制御システムに、複数の輸送ロボットの間でリードおよびフォロワの役割を再度割り当てさせる。

本開示のさらなる別の態様では、輸送ロボットの各対のリード輸送ロボットは、全ての態様において輸送ロボットの当該対に対する制御機能を提供し、輸送ロボットの各対の他の（フォロワ）輸送ロボットは、全ての制御態様において当該対のリード輸送ロボットに従う。２つの輸送ロボットの間のリード機能の割り当ては、ロボット自体によりなされてよく、または中央コントローラーにより行われてもよく、またはこれらのいくつかの組み合わせによりなされてもよい。リードの選択を作製する際に検討される要因として、個々のロボットの健全な状態および／または他の稼働要因が挙げられる。リードロボットは、両ロボットのため制御機能を提供するために、物理的に第２のロボットの前にあってもよくまたはなくてもよい。

本開示の別の態様では、複数の輸送ロボットは、少なくとも１対の輸送ロボットを備える。輸送ロボットの各対は、第１の輸送ロボットおよび第２の輸送ロボットを備える。ロボットの各対の第１の輸送ロボットは、一部の態様では、物理的に、この輸送ロボットの対の第２の輸送ロボットの前にあり、他の態様では、その対の第２のロボットの後を追う。よって、輸送ロボットが物理的に前にあるかどうかは、輸送ロボットがその対のための制御を提供するかどうかとは無関係であり得る。

本開示のさらなる別の態様では、複数の輸送ロボットは、複数の対の輸送ロボットに編成されており、ここでの態様では、１対の輸送ロボットは、車両を輸送するように構成されている。

本開示の一態様では、輸送ロボットのうちの１つが無効となった場合、無効となった輸送ロボットおよびそれと対形成された他の輸送ロボットは、タスクを完了するために輸送ロボットの置き換え対と置き換えられる。このような態様では、無効となった輸送ロボットと対形成された他の輸送ロボットは、無効となった輸送ロボットを牽引するように構成され得る。

本開示の別の態様では、輸送ロボットのうちの１つが無効となった場合、それと対形成された他の輸送ロボットは、無効となったロボットと対形成せず、代わりの輸送ロボットと対形成してタスクを完了する。このような態様では、牽引輸送ロボットは、無効となった輸送ロボットを牽引するように構成され得る。

本開示のさらなる別の態様では、輸送ロボットの対の数のパーキング構造の床の上のパーキング区画の数に対する比率は、最大１：１５、最大１：２５、または最大１：４０である。複数の態様では、この比率は、１：５～１：４０である。

本開示のさらなる別の態様では、パーキング構造の床の上のエレベーターの数の輸送ロボットの対の数に対する比率は、最大１：１０、最大１：２０、または最大１：３０である。複数の態様では、この比率は、１：２～１：４０である。

本開示のさらなる別の態様では、達成されるタスクは、少なくとも１つの遮断車両により遮断された車両の回収である。追加としてまたは代わりに、達成されるタスクは、所定の方法で空の空間を編成するためのハウスキーピング演算である。

本開示の一態様では、複数の輸送ロボットは、各列が、当該列で車両の下を延在する直線状の妨げるもののない経路を画定するようなアライメントによる列で車両を駐車するように構成されている。アライメントは、前輪アライメント、後輪アライメント、または中新世アライメントのうちの１つであり得る。

本開示の別の態様では、各列の妨げるものない経路の中への侵入を検知するように構成されたセンサーが提供される。

本開示の様々な態様および性質を、いくつかの図面のそれぞれにおいて同様の数字が同一または対応する要素を表す図面により、本明細書中以下に記載する。

本開示により提供されるシステムの中央制御システムと複数の輸送ロボットとの間の様々な連絡構成を表すブロック図である。 本開示により提供されるシステムの中央制御システムと複数の輸送ロボットとの間の様々な連絡構成を表すブロック図である。 本開示により提供されるシステムの中央制御システムと複数の輸送ロボットとの間の様々な連絡構成を表すブロック図である。 本開示により提供される輸送ロボットの斜視図である。 輸送ロボットから分解されたカバー全体を伴う、図２の輸送ロボットの斜視図である。 輸送ロボットから分解されたカバーの一部およびバッテリーアセンブリを伴う、図２の輸送ロボットの斜視図である。 図３の「５」で表された領域の詳細の拡大斜視図である。 カバーが取り外された図２の輸送ロボットの斜視図である。 カバーが取り外された図２の輸送ロボットの上面図である。 カバーが取り外され、パワードライブサブアセンブリの１つが部分的に取り外されていることを示す、図２の輸送ロボットの一部の斜視図である。 カバーが取り外され、機械的なオペレータサブアセンブリの１つが部分的に取り外されていることを示す、図２の輸送ロボットの一部の斜視図である。 そのアームが引き込まれた位置で配置されている、図２の輸送ロボットの斜視図である。 アームが部分的に延在した位置で配置されている、図２の輸送ロボットの斜視図である。 アームが完全に延在した位置で配置されている、図２の輸送ロボットの斜視図である。 図２の輸送ロボットの端面図である。 図２の輸送ロボットの側面図である。 端と端を接した関係で配置された本開示の１対の輸送ロボットの斜視図である。 牽引のため方向付けされる本開示の１対の輸送ロボットの斜視図である。 牽引のため方向付けされる本開示の１対の輸送ロボットの斜視図である。 牽引のため方向付けされる本開示の別の１対の輸送ロボットの斜視図である。 カバーが外されていることが示されている図２の輸送ロボットに類似する本開示に係る別の輸送ロボットの斜視図である。 カバーが取り外されている図１４Ａの輸送ロボットの上面図である。 パワードライブサブアセンブリの１つが部分的に取り外されていることを示す、図２の輸送ロボットに類似する本開示に係るさらなる別の輸送ロボットの略図である。 図１５の輸送ロボットのパワードライブサブアセンブリの１つの略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 従来の自動化パーキングシステムを利用するパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 図１７Ａ～１７Ｊの従来の自動化パーキングシステムを組み込んだパーキング構造の床の平面図である。 本開示の自動化パーキングシステムを利用したパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 本開示の自動化パーキングシステムを利用したパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 本開示の自動化パーキングシステムを利用したパーキング構造の一部からの車両の回収を進行的に示す概略図である。 図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムを組み込んだパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 車両の回収のため準備し、車両を回収し、かつ、後続の車両の回収のため準備する、図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの複数の輸送ロボットの連係した移動を進行的に示す図２０のパーキング構造の床の平面図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの隔離およびその後の撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの隔離およびその後の撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの隔離およびその後の撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの隔離およびその後の撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの隔離およびその後の撤去および補償を進行的に示す概略図である。 システムの機能を損なうことなく無効となった輸送ロボットの隔離およびその後の撤去および補償を進行的に示す概略図である。 特別、特大、または他の車両に適したエレベーターの近くの領域を備えるパーキング構造の床のレイアウトを示すブロック図である。 車両に対する輸送ロボットの移動を示すブロック図である。 本開示の輸送ロボットの様々な回転および方向の移動の特性を示すブロック図である。 本開示の輸送ロボットの様々な回転および方向の移動の特性を示すブロック図である。 本開示の輸送ロボットの様々な回転および方向の移動の特性を示すブロック図である。 車両を輸送するために車両に対する１対の輸送ロボットの配置を進行的に示す概略図である。 車両を輸送するために車両に対する１対の輸送ロボットの配置を進行的に示す概略図である。 車両を輸送するために車両に対する１対の輸送ロボットの配置を進行的に示す概略図である。 エレベーター上に車両を運ぶ輸送ロボットの進入の様々なポイントを示す概略図である。 図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの車両の様々なアライメントを示す概略図である。 図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの車両の様々なアライメントを示す概略図である。 図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの車両の様々なアライメントを示す概略図である。 車両の下の妨げるもののない経路および妨げるもののない経路をモニタリングするための関連するセンサーを示す概略図である。 車両の下の妨げるもののない経路を示す単純化した側面図である。 図１９Ａ～１９Ｃの自動化パーキングシステムの進入区画の中に配置された車両を示す単純化された側面図である。

図１Ａ～Ｃを参照すると、本開示により提供されるシステム１００は、中央制御システム１６０および複数の輸送ロボット２００（互いに同一または互いに異なり得る）を備える。システム１００は、自動化パーキングシステム、自動化在庫システム、自動化保管システムなどの一部として構成され得る。

システム１００の中央制御システム１６０は、１つ以上のサーバ、タブレット、スマートフォン、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、キオスクなどに組み込まれるかまたはこれを通して組み込まれる１つ以上のバーチャルまたは物理的なコンピュータを備え得る。複数のコンピュータが提供される場合、当該コンピュータは、配線で接続された接続もしくは無線の接続を介して接続されてよく、かつ／または全てのコンピュータのうちのいくつかは、ローカル、たとえばローカルイントラネットの中にあってよく、またはリモート、たとえばインターネットを介して接続されていてもよい。

中央制御システム１６０は、１つ以上のプロセッサ１６２と、中央制御システム１６０の稼働を行うために１つ以上のプロセッサ１６２により行われる指示を保存する１つ以上の関連する非一時的なメモリ１６４とを備える。中央制御システム１６０は、中央制御システム１６０が１つ以上の輸送ロボット２００と連絡するのを可能にするための入力／出力１６６をさらに備える。より具体的には、中央制御システム１６０は、望ましいタスクの動作を連係し、ハウスキーピング演算を行い、１つ以上の輸送ロボット２００をメンテナンスステーションに方向付け、１つ以上の輸送ロボット２００を充電ステーションに方向づけ、１つ以上の輸送ロボットを始動させ、１つ以上の輸送ロボット２００を動作停止させるなどのために、複数の輸送ロボット２００と直接的または間接的に連絡するように構成されている。

中央制御システム１６０は、輸送ロボット２００に、どこへ行くか、実行する動作、ルートの選定、再選定、および他の全てのより高次のレベルの決定を指示する。しかしながら、輸送ロボット２００自体は、輸送ロボット２００がそれ自体および／または２つ以上の輸送ロボット２００のグループとして、所望の動作の行いかた、移動／回転方法、他の輸送ロボット２００との連携方法、標的の物体、たとえば車両に対して相対位置を定める方法、標的の物体を係合および持ち上げる方法、衝突を回避する方法、および他のローカルな決定を可能にするように構成されている車上制御、たとえば車上ＣＰＵサブアセンブリ（図２参照）を備える。すなわち、１つ以上の輸送ロボット２００は、特定のタスクを行うためのローカルな制御を有し、中央制御システム１６０は、行われるタスクを指示し、位置特定、ルートの選定などで輸送ロボット２００を支援するためのスーパーバイザリ制御を保持する。さらに、中央制御システム１６０および輸送ロボット２００は、たとえば位置調整、更新、衝突の回避、ドッキング／充電、メンテナンス、およびデータのログイン、エラー、ニアミス事象などに関連する情報を伝達し得る。

また、中央制御システム１６０による輸送ロボット２００のスーパーバイザリ制御は、たとえば衝突の回避に関連するものなどの最重要機能を備え得る。衝突の回避は、ローカルなレベルで、たとえば別の輸送ロボット２００または他の障害物の存在および／または後述の輸送ロボット２００を統括するローカルルールを表す輸送ロボット２００上の車上センサーサブアセンブリ２７０（図９Ａ～１０Ｂ）およびＣＰＵサブアセンブリ２３０（図２）を介して、輸送ロボット２００により部分的に達成されるが、中央制御システム１６０が介入し、新規または更新されたプライオリティに基づく制御を提供し、結果として、低次のプライオリティの輸送ロボット２００の速度を下げるかまたは停止させて、高次のプライオリティの輸送ロボット２００を最初に通過させ得る。

さらに中央制御システム１６０は、各輸送ロボット２００および／または全体としてのシステム１００に関して、各輸送ロボット２００からの位置、診断、および他の情報、操作の履歴、保守履歴およびサイクル、操作のメトリクス、緊急のサービス、セキュリティシステムなどを追跡するように構成されている。また中央制御システム１６０は、各標的の物体に関する位置、入力、および出力の情報を維持し、物体の移動および保存場所、ならびに物体の移動および保存方法の決定に関して同じものを考慮するように構成されている。

特に図１Ａを参照すると、複数の実施形態では、輸送ロボット２００は、輸送ロボット２００のうちの１つが中央制御システム１６０と直接連絡し、中央制御システム１６０との連絡に基づき対の他の輸送ロボット２００に指示するが、各対のフォロワ輸送ロボットが同様に中央制御システム１６０とも直接連絡するように構成され得る、対にて協同し得る。輸送ロボット２００は、複数の実施形態において、ハードウェアにおいて同一（または異なるもの）であり得、別々の容量で稼働するために中央制御システム１６０（または他の制御）を介して構成可能（および再構成可能）である。複数の対の輸送ロボット２００が提供され得る。輸送ロボット２００の各対に関して、リード輸送ロボット２００は、意思決定、たとえば、両方の輸送ロボット２００についてのローカルなコマンドおよび制御の機能ならびに他の輸送ロボット２００および／または中央制御システム１６０との連絡の両方を担う。しかしながら、リード輸送ロボット２００が失敗した場合、リードする役割は反転し得る。また中央制御システム１６０は、リードの役割を再度割り当ててよく、または輸送ロボット２００の対またはグループの異なる構成を割り当て得る。たとえば、１つ以上の輸送ロボット２００のリード／フォローの割り当ては、内部の冗長性を利用するために中央制御システム１６０を介して全体的または部分的に変化され、よって、特定のサブシステムの機能不良の影響の打開および／または阻止を支援し得、たとえば、１つの輸送ロボット２００のナビゲーションの機能不良は、ナビゲーションの限定された目的のためのリードの役割を、誤動作した輸送ロボット２００から健常なナビゲーションを伴う別の輸送ロボット２００へ移行することにより、なくすことができる。このように、失敗した構成要素、サブシステム、センサーなどは、複数の輸送ロボット２００、たとえばチームとして作動する輸送ロボット２００の対の冗長性により容易に打開され得る。このようなものは、限定するものではないが、車外連絡、衝突の回避、重要な車上操作制御、ルートの再選定、および履行などを含む他の重要な機能に同等に当てはまる。

図１Ｂを参照する場合、他の実施形態において、輸送ロボット２００のうちの１つは、中央制御システム１６０と直接連絡し、中央制御システム１６０との連絡通信に基づき、複数の他の輸送ロボット２００に指示する。それぞれが他の輸送ロボット２００を方向付ける複数の「リード」輸送ロボットが提供され得る。

図１Ｃに示されるように、さらなる他の実施形態では、各輸送ロボット２００は、中央制御システム１６０と直接連絡し得る。図１Ａ～Ｃに例示された上記の構成または他の適切な構成の組み合わせもまた企図されている。

全般的に図１Ａ～Ｃを参照する際、輸送ロボット２００と中央制御システム１６０との間の特定の連絡構成に関わらず、中央制御システム１６０および／または輸送ロボット２００は、輸送ロボット２００が、たとえばタスクを行うために互いに連続してか、同時にか、または重複する一時的な関連において行われる複数の連係操作を介して、協同して作動するように連絡する。さらに、特定の役割、連絡構成などは、新規の状況または他の理由に基づきリアルタイムの最適化を提供するため使用の間に修正され得る。複数の実施形態では、全ての輸送ロボット２００へおよび全ての輸送ロボット２００から、ならびに／または中央制御システム１６０へおよび中央制御システム１６０からの冗長的なローカルな連絡が、たとえばＷｉＦｉまたは他の適切な連絡プロトコルを介して提供される。各輸送ロボット２００または少なくともリード輸送ロボット２００は、定期的、連続的、および／または各操作の後に、稼働構造、たとえばパーキング構造、倉庫などの全体的な構成、ならびにその中の物体を、万一の連絡不良、中央制御システム１６０の故障、または他の故障の場合に、輸送ロボット２００が少なくとも最小限の必要な稼働タスクを行うことができるように、保存し得る。

図２を参照すると、輸送ロボット２００のうちの１つが示されている。輸送ロボット２００は、複数の実施形態において、１２インチ以下の垂直クリアランス、他の実施形態では、８インチ以下の垂直クリアランス、およびさらなる他の実施形態では、４インチ以下の垂直クリアランスを画定する。輸送ロボット２００は、頑丈で摩耗および物理的な接触に確実に耐えることができ、また、全天候での使用を可能にするために全天候型（たとえば密閉されたベアリング、密閉された電子光学の筐体などを備える）である。輸送ロボット２００は、少なくとも１秒あたり８フィートの無負荷速度および少なくとも１秒あたり４フィートの完全に負荷をかけた（たとえば少なくとも３，０００ｌｂの負荷または他の実施形態では少なくとも６，０００ｌｂの負荷）速度で走行できる。輸送ロボット２００は、全般的に、対向する端部２１２および対向する側部２１４を備える長方形構造の本体２１０を備えるが、他の適切な構成の本体２１０、たとえば円形、楕円形、他の多角形の形状なども企図される。本体２１０は、その上またはその中に、以下に記載されるように輸送ロボット２００の様々な構成要素を支持する。取り外し可能なカバー２２０は、その本体２１０の中に配置された輸送ロボット２００の内部の構成要素を囲み保護するために、本体２１０の上部ならびに本体２１０の端部２１２および／または側部２１４の少なくとも一部に配置されている（同様に図３および５参照）。カバー２２０は、１つ以上のスナップフィットによる係合、摩擦嵌合による係合、補完的なインターロッキングによる係合、掛け金、ばねピン、ネジ、ボルトなどを介して本体２１０に保持され得る。さらに、カバー２２０は、本体２１０から完全に取り外し可能であってもよく、または、本体２１０に対する旋回、スライドなどを介してカバーをずらすことを可能にすることよりそれからカバー２２０を完全に切り離すことなく本体２１０の内部へのアクセスを提供するために、ヒンジ、スライドレールなどを介してそれに接続されていてもよい。

輸送ロボット２００は、中央制御システム１６０（図１Ａ～１Ｃ）および／または他の輸送ロボット２００と連絡するように構成されており、ゼロ回転半径で回転する特性を有し、「Ｘ」方向に移動する特性を有し、「Ｙ」方向に移動する特性を有し、「Ｘ」および「Ｙ」の構成要素の両方を備える斜め方向に移動する特性を有し、物体を持ち上げ、位置決めし、かつ／または操作する特性を有し、かつ、追加としてまたは代わりに、他の機械的、電気的、および／または電気機械的な機能を行う特性を有し得る。さらに、以下に記載されるように、輸送ロボット２００は、実質的な機械的な分解、実質的な電気的切断、または結果をもたらさない構成要素もしくはサブアセンブリの撤去を必要とすることなく、その個別のサブアセンブリのいずれかの撤去、修復、および／または置き換えの容易さを促進させるモジュール式の構成要素を画定する。この方法では、輸送ロボット２００の個別のサブアセンブリのいずれかを撤去または置き換えるために、特化した訓練または機器は必要とされない。

輸送ロボット２００は、本体２１０およびカバー２２０に加え、少なくとも１つのＣＰＵサブアセンブリ２３０、少なくとも１つのバッテリーサブアセンブリ２４０、複数の、たとえば４つのパワードライブサブアセンブリ２５０、少なくとも１つ、たとえば２つの機械的なオペレータサブアセンブリ２６０、および、複数の実施形態において、少なくとも１つのセンサーサブアセンブリ２７０（図１０Ａおよび１０Ｂ参照）を備える。本体２１０の上または中に配置された様々な電気的コネクタ、たとえばスイッチ、ボックス、リード線、導体、コンタクト、プラグ、レセプタクル、回路基板、フレックス回路などは、以下に詳述されるように、輸送ロボット２００のモジュール方式を妨げることなく様々なサブアセンブリ２３０～２７０の取り外し可能な電気的カップリングを可能にする。さらに、ＣＰＵサブアセンブリ２３０、バッテリーサブアセンブリ２４０、パワードライブサブアセンブリ２５０、または機械的なオペレータサブアセンブリ２６０のうちの１つ以上は、互換性のあるプラグアンドプレイであり得、これにより、必要とされるものは、接続されたサブアセンブリを同定しその使用を設定するために、他のサブアセンブリのうちの１つ以上、たとえばＣＰＵサブアセンブリ２３０に関する本体２１０への接続のみである。

図３～５をさらに参照すると、ＣＰＵサブアセンブリ２３０は、他の輸送ロボット２００および／または中央制御システム１６０と連絡し（図１Ａ～１Ｃ参照）、かつ、その上で稼働するプログラム（たとえばナビゲーションシステム）、他の輸送ロボット２００および／または中央制御システム１６０（図１Ａ～Ｃ参照）から受信した制御指示、およびたとえばセンサーサブアセンブリ２７０（図１０Ａおよび１０Ｂ参照）から受信したフィードバックに基づき、パワードライブサブアセンブリ２５０および機械的なオペレータサブアセンブリ２６０を制御するように構成されている。この目的のために、ＣＰＵサブアセンブリ２３０は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のプロセッサにより行われる指示を保存する１つ以上の関連する非一時的なメモリ、回収し受信されるデータを保存するための１つ以上の保存デバイス、ならびに連絡、たとえばローカルな有線の連絡およびリムーブワイヤレス連絡を可能にするための１つ以上の入力／出力デバイスを備える。ＣＰＵサブアセンブリ２３０は、バッテリーサブアセンブリ２４０により電力供給され、複数の実施形態では、たとえば、輸送ロボット２００の状態、たとえば高パフォーマンスの使用モード、通常の使用モード、節約使用モード、アイドルモード、スリープモードなどに応じて、バッテリーサブアセンブリ２４０の充電および／またはバッテリーサブアセンブリ２４０の放電を制御するためにバッテリーサブアセンブリ２４０と連絡し得る。

ＣＰＵサブアセンブリ２３０は、ＣＰＵサブアセンブリ２３０の内部の電気的構成要素を収容および保護する外部筐体２３２をさらに備える。外部筐体２３２は、任意の適切な方法、たとえば１つ以上のスナップフィットによる係合、摩擦嵌合による係合、補完的なインターロッキングによる係合、ばねピン、掛け金、ネジ、ボルトなどを介して、本体２１０の中に画定された第１のキャビティ２１５ａの中での受領および機械的な係合のために構成されている。ＣＰＵサブアセンブリ２３０の露出した電気的コネクタ２３４は、外部筐体２３２まで延在し、本体２１０とＣＰＵサブアセンブリ２３０を電気的にカップリングするために第１のキャビティ２１５ａの中でのＣＰＵサブアセンブリ２３０の受領の後に本体２１０の第１のキャビティ２１５ａの中に配置された対応する電気的コネクタブロック２１５ｂと接続するように構成されるが、非接触式の電気的接続も同様に企図される。理解され得るように、電気的コネクタ２３４およびコネクタブロック２１５ｂの電気的カップリングは、ＣＰＵサブアセンブリ２３０へ／からの通信を可能にする。電気的コネクタ２３４およびコネクタブロック２１５ｂは、第１のキャビティ２１５ａの中でのＣＰＵサブアセンブリ２３０の受領後のそれらの間の電気的カップリングを可能にするいずれかの適切な構成、たとえば、ブラシ接続、ばね接続、オス／メス接続などを画定し得る。複数の実施形態では、本体２１０とＣＰＵサブアセンブリ２３０の機械的および電気的なカップリングは、ラップトップの中のラップトップバッテリーの係合、スマートフォンの中のスマートフォンバッテリーの係合、または他のいずれかの既知のモジュール式の電気的もしくは電気機械的な系の係合に類似した方法で達成され得る。

続けて図２～５を参照すると、ＣＰＵサブアセンブリ２３０の外部筐体２３２の上部は、カバー２２０（外部筐体２３２の上部を受領するための補完的なカットアウトを画定するカバー２２０を伴う）の一部を画定し得、またはカバー２２０は、ＣＰＵサブアセンブリ２３０へのアクセスを提供するための取り外し可能なセクション２２２を備え得る（図４参照）。いずれかの構成において、その取付け、取り外し、および置き換えのためのＣＰＵサブアセンブリ２３０への選択的なアクセスは、カバー２２０の全体を取り外すことを必要とせず提供される。他の実施形態では、カバー２２０は、ＣＰＵサブアセンブリ２３０へのアクセスを提供するために取り外される（図３参照）。

図３および５を参照すると、バッテリーサブアセンブリ２４０は、輸送ロボット２００の様々な他のサブアセンブリ、たとえばＣＰＵサブアセンブリ２３０、パワードライブサブアセンブリ２５０、機械的なオペレータサブアセンブリ２６０、および提供される実施形態では、センサーサブアセンブリ２７０（図１０Ａおよび１０Ｂ参照）に電力供給するように構成されている。バッテリーサブアセンブリ２４０は、１つ以上のバッテリーセルを備える再充電可能なバッテリーを備える。再充電可能なバッテリーは、たとえば、リチウムイオンバッテリー、リチウムイオンポリマーバッテリー、鉛酸バッテリー、ニッケルカドミウムバッテリー、ニッケル水素バッテリー、空気亜鉛バッテリー、溶融塩バッテリー、または他のいずれかの適切な再充電可能なバッテリーであり得る。バッテリーサブアセンブリ２４０は、バッテリーの充電および放電を制御し、バッテリーの性能、容量、および他のバッテリーのメトリクスをモニタリングするように構成されたバッテリーコントローラーをさらに備え得る。バッテリーサブアセンブリ２４０は、少なくとも１時間の正常な使用操作に十分な電力を提供するように構成されてよく、かつ／または３時間以内に０％の容量から９０％の容量まで充電するように構成されてもよい。

バッテリーサブアセンブリ２４０は、ＣＰＵサブアセンブリ２３０と同様に、任意の適切な方法で本体２１０の中に画定された第２のキャビティ２１６ａの中での受領および機械的な係合のために構成された外部筐体２４２をさらに備える。バッテリーサブアセンブリ２４０は、本体２１０とバッテリーサブアセンブリ２４０を電気的にカップリングするために第２のキャビティ２１６ａの中でのバッテリーサブアセンブリ２４０の受領の後に本体２１０の第２のキャビティ２１６ａの中に配置された対応する電気的コネクタブロック２１６ｂと電気的にカップリングするように構成された露出された電気的コネクタ２４４をさらに備えるが、非接触式の電気的接続もまた企図される。バッテリーサブアセンブリ２４０の外部筐体２４２の上部は、カバー２２０（外部筐体２４２の上部の受領のための補完的なカットアウトを画定するカバーを伴う）の一部を画定してよく、カバー２２０は、バッテリーサブアセンブリ２４０へのアクセスを提供するための取り外し可能なセクションを備えてもよく、またはカバー２２０は、バッテリーサブアセンブリ２４０へのアクセスを提供するために取り外されてもよい。

図６Ａ～７を参照すると、４つのパワードライブサブアセンブリ２５０が提供されており、全般的に、各パワードライブサブアセンブリ２５０が本体２１０の角の１つに配置されるように配列されているが、他の構成もまた企図されている。パワードライブサブアセンブリ２５０は、いずれかのパワードライブサブアセンブリ２５０が本体２１０のいずれかの角に配置されてよく、独立してかつ集合的に稼働可能である点で、共通している。各パワードライブサブアセンブリ２５０は、本体２１０との取り外し可能な係合で構成されている。より具体的には、各パワードライブサブアセンブリ２５０は、並んでおよび本体２１０と係合して本体２１０の第１のバー２１７ａの周りをスライドするように構成されたレール２５２を画定するフレーム２５１を備える。レール２５２は、複数の実施形態において、「Ｌ」字型または「Ｕ」字型の構成を画定するために、互いに対して直交する方向で配置されているレールセグメント２５３ａ、２５３ｂの対を画定し得、ここで１つのレールセグメント２５３ａは、本体２１０の第１のバー２１７ａの周りをスライドするように構成されており、他のレールセグメント２５３ｂは、本体２１０の第２のバー２１７ｂを受領および係合するように構成されており（バー２１７ａ、２１７ｂは、同様に「Ｌ」字型または「Ｕ」字型の構成を画定する）、よって本体２１０の角の１つで本体２１０と各パワードライブサブアセンブリ２５０のフレーム２５１の係合を容易にする。フレーム２５１と本体２１０との間の係合は、任意の適切な方法、たとえば１つ以上のスナップフィットによる係合、摩擦嵌合による係合、補完的なインターロッキングによる係合、ばねピン、掛け金、ネジ、ボルトなどを介して、維持され得る。

各パワードライブサブアセンブリ２５０は、フレーム２５１の中に回転可能に配置された車輪アセンブリ２５４、輸送ロボット２００のステアリングを可能にするために車輪アセンブリ２５４を望ましい方向へ回転するために構成されたステアリングモーター２５５、輸送ロボット２００を前進させるように車輪アセンブリ２５４を駆動するように構成されたドライブモーター２５６、および本体２１０の対応する電気的レセプタクル２１８に各パワードライブサブアセンブリ２５０を接続するように構成された電気的プラグ２５７をさらに備える。電気的レセプタクル２１８は、ＣＰＵサブアセンブリ２３０および／またはバッテリーサブアセンブリ２４０から各パワードライブサブアセンブリ２５０への制御および／または電力シグナルの伝達を可能にするため、たとえば本体２１０のワイヤ、スイッチ、コネクタなどを介して、電気的コネクタブロック２１５ｂおよび／または電気的コネクタブロック２１６ｂ（図５参照）に電気的にカップリングされている。電気的プラグ２５７は、切断の後に、たとえば修理または置き換えのために、パワードライブサブアセンブリ２５０が本体２１０との係合からスライドされそれから取り外され得るように、対応する電気的レセプタクル３１８から取り外し可能である。

各車輪アセンブリ２５４は、そのフレーム２５１に対して少なくとも１８０度回転するように構成され得る。４つの車輪アセンブリ２５４は、同時に作動し、ゼロ回転半径で輸送ロボット２００の３６０度回転を可能にし、ここで各車輪アセンブリ２５４は３６０度回転を達成するために最大１８０度のみ回転するが、他の構成、たとえば少なくとも２７０度の回転、少なくとも３５９度の回転、または無限の回転なども企図される。各車輪アセンブリ２５４を、他の車輪アセンブリ２５４と独立してまたは協同して、たとえばそのステアリングモーターを介して操縦することができ、たとえばそのドライブモーター２５６を介して駆動することができる。さらに、各パワードライブサブアセンブリ２５０のステアリングモーター２５５およびドライブモーター２５６は、クラッチ、または車輪アセンブリ２５４からのステアリングモーター２５５および／もしくはドライブモーター２５６の選択的な取り外しを可能にする他の適切な接続切断機構を介して、車輪アセンブリ２５４にカップリングされている。この構成により、車輪アセンブリ２５４を、ステアリングモーター２５５および／またはドライブモーター２５６の故障の事象において、自由に、取り外すことができ、回転でき、かつ／または転がすことができる。これは、よりゆっくりとしたペースではあるが、完全に運行可能な輸送ロボット２００と同じ機能を依然として行うために、少なくとも１つの完全に運行可能なパワードライブサブアセンブリ２５０を伴う（車輪アセンブリ２５４が自由に回転するかつ／または転がるように設定された非運行可能なパワードライブサブアセンブリ２５０を伴う）輸送ロボット２００を可能にする点で、好適である。

図８に戻ると、２つの機械的なオペレータサブアセンブリ２６０が提供されており、全般的に本体２１０の対向する側部２１４に配置されているが、他の構成もまた企図されている。機械的なオペレータサブアセンブリ２６０は、独立してまたは集合的に稼働可能であり、本体２１０と着脱自在に係合するように構成されており、本体２１０の片側にそれぞれが配置され得る点で共通している。各機械的なオペレータサブアセンブリ２６０は、本体２１０と機械的なオペレータサブアセンブリ２６０を配列および係合するために本体２１０の中にカットアウトを画定するＵ字型のバー２１９ａをスライド可能に受領するように構成されるその外周の一部に全般的にＵ字型のチャネル２６３を画定するフレーム２６２を備える。フレーム２６２と本体２１０との間の係合は、任意の適切な方法、たとえば１つ以上のスナップフィットによる係合、摩擦嵌合による係合、補完的なインターロッキングによる係合、ばねピン、掛け金、ネジ、ボルトなどを介して、維持され得る。

各機械的なオペレータサブアセンブリ２６０は、電気的なレセプタクル、機械的なレセプタクル、または電気機械的なレセプタクルであり得るメスのレセプタクル２６４をさらに備える。メスのレセプタクル２６４は、それらの間に電気的、機械的、または電気機械的な連絡を確立するために、本体２１０のオスの入力２１９ｂを受領するように構成されているが、このオス－メスの配置は、反転されてもよく、または他の適切な接続が提供され得る。複数の実施形態では、各機械的なオペレータサブアセンブリ２６０は、車上モーターアセンブリ２６６をさらに備える。このような実施形態では、メスのレセプタクル２６４およびオスの入力２１９ｂは、その稼働を駆動するために車上モーターアセンブリ２６６に電力および／または制御シグナルを提供するために互いに電気的に接続するように構成されている。オスの入力２１９ｂは、このような実施形態では、ＣＰＵサブアセンブリ２３０および／またはバッテリーサブアセンブリ２４０から機械的なオペレータサブアセンブリ２６０へ制御および／または電力シグナルの伝達を可能にするために、電気的コネクタブロック２１５ｂおよび／または電気的コネクタブロック２１６ｂ（図５参照）に、たとえば本体２１０のワイヤ、スイッチ、コネクタなどを介して、電気的にカップリングされている。

あるいは、複数の実施形態では、機械的なオペレータサブアセンブリ２６０は、車上モーターアセンブリ２６６を備えないが、代わりに、内部ギアおよび／または他の機械的な構成要素を備える。このような実施形態では、メスのレセプタクル２６４およびオスの入力２１９ｂは、機械的な構成要素に機械的な入力を提供してその稼働を駆動するために、互いに機械的に接続するように構成されている。これら実施形態では、ドライブモーター（不図示）は、オスの入力２１９ｂを駆動するために本体２１０の上または中に配置され得る。ドライブモーターは、このような実施形態では、機械的なオペレータサブアセンブリ２６０に提供される（モーターによる）機械的な入力への変換のため、ＣＰＵサブアセンブリ２３０および／またはバッテリーサブアセンブリ２４０からの制御および／または電力シグナルの伝達を可能にするため、電気的コネクタ２１５ｂおよび／または電気的コネクタブロック２１６ｂ（図５参照）に、たとえば本体２１０のワイヤ、スイッチ、コネクタなどを介して、電気的にカップリングされている。さらなる他の実施形態では、機械的連絡および電気的連絡は、両方とも、メスのレセプタクル２６４およびオスの入力２１９ｂの間で確立される。

図９Ａ～９Ｃを参照すると、機械的なオペレータサブアセンブリ２６０の１つの構成が以下に詳述されているが、任意の適切な類似するまたは異なる機械的なオペレータサブアセンブリ２６０が利用され得ることが企図されている。機械的なオペレータサブアセンブリ２６０は、フレーム２６２に旋回可能にカップリングされており、保存位置の間でそれに対して旋回可能である第１および第２のアーム２６８、２６９を備え（図９A参照）、ここでアーム２６８、２６９は、互いにおよび本体２１０の側部２１４および展開した位置（図９Ｃ参照）と、実質的に平行、たとえば平行から約１５度以内であり、アーム２６８、２６９は、互いにおよび本体２１０の側部２１４と、実質的に直交、たとえば直交から約１５度以内にある。アーム２６８、２６９は、保存位置と展開した位置との間のいずれかの中間の位置（図９Ｂ参照）までさらに旋回され得る。

アーム２６８、２６９は、それらの間への車両のタイヤでのアーム２６８、２６９の位置決め、および展開した位置へのアーム２６８、１６９の旋回の後に、アーム２６８、２６９が、その片側で車両のタイヤと係合し、車両のタイヤを地面から持ち上げるような、曲線状および／または傾斜した対向する表面を画定し得る。この方法では、輸送ロボット２００の各機械的なオペレータサブアセンブリ２６０のアーム２６８、２６９は、１セットの車両のタイヤ、たとえばフロントタイヤを、係合およびリフトし得、別の輸送ロボット２００の各機械的なオペレータサブアセンブリ２６０のアーム２６８、２６９は、他のセットの車両タイヤ、たとえばリアタイヤを係合およびリストし、よって、輸送ロボット２００の対を使用して車両の輸送を可能にする。追加としてまたは代わりに、アーム２６８、２６９は、平面上でのまたは平面からの他の旋回可能な動作のために構成され得、かつ／または他の動作、たとえば並進運動動作または回転動作のために構成され得る。さらに、これより多くまたは少ないアームが提供されてもよく、これらアームは、１つ以上のジョイントから複数の自由度でまとめるように構成されてよく、アームは、物体をつかむかもしくは他の方式で操作するためもしくは機能（機械的、電気的、または電気機械的な機能）を行うためのエンドエフェクタを備えてもよく、および／またはアームの代わりまたはアームに加えて、異なる移動可能な構造が提供され得る。輸送ロボット２００の望ましい使用に応じて、適切な構成の機械的なオペレータサブアセンブリ２６０（互いに類似または異なる）が選択されてよく、本体２１０と係合され得る。

図９Ａ～１０Ｂを参照すると、複数の実施形態において、上述されるように、輸送ロボット２００は、少なくとも１つのセンサーサブアセンブリ２７０を備え得る。１つ以上のセンサーサブアセンブリ２７０は、本体２１０の端部２１２および／もしくは側部２１４の片側もしくは両方、または他の適切な位置に沿って配置され得る。センサーサブアセンブリ２７０は、たとえばカメラ、近接センサー、動作により始動するセンサー、ＲＦＩＤまたは他の識別センサー、ドップラーセンサー、衝突回避センサーなどのいずれかの適切なセンサーを備え得る。センサーサブアセンブリ２７０は、ＣＰＵサブアセンブリ２３０および／またはバッテリーサブアセンブリ２４０からの制御および／または電力シグナルの伝達を可能にし、かつ、輸送ロボット２００の制御ならびに／または他の輸送ロボット２００および／もしくは中央制御アセンブリ１６０（図１Ａ～１Ｃ）との連絡に使用するためセンサーサブアセンブリ２７０からＣＰＵサブアセンブリ２３０（図２）までの検知したデータの伝達を可能にするために、電気的コネクタブロック２１５ｂおよび／または電気的コネクタブロック２１６ｂ（図５参照）に、たとえば本体２１０のワイヤ、スイッチ、コネクタなどを介して、電気的にカップリングされている。

図１１を参照すると、輸送ロボット２００は、健常な輸送ロボット２００ｈが無効となった輸送ロボット２００ｄを係合でき、かつ無効となった輸送ロボット２００ｄを道の外へとメンテナンスステーションまたは別の適切な位置に牽引できる牽引の特性を備え得る。複数の実施形態において、牽引の特性は、各輸送ロボット２００ｈ、２００ｄの本体２１０のリーディング端部および追跡端部２１２ａ、２１２ｂのそれぞれに間隙を介した位置で配置された磁石対２８２、２８４の形態であり得る。磁石２８２、２８４は、対向する極性を呈するように構成され得る。この方法では、輸送ロボット２００ｈ、２００ｇが、端と端を接する方法で配置されており、たとえば、輸送ロボット２００ｈの牽引端部２１２ｂが、輸送ロボット２００ｄの先端部２１２ａに隣接して配置される場合、輸送ロボット２００ｈの牽引端部２１２ｂの磁石２８２、２８４の対は、輸送ロボット２００ｄの先端部２１２ａの対向する極性の磁石２８４、２８２の対に合わせて配列されている。よって、輸送ロボット２００ｄの先端部２１２ａと輸送ロボット２００ｈの牽引端部２１２ｂの十分な接近の後、磁石の対２８２、２８４、および２８４、２８２は、互いをひきつけ係合することにより、健常な輸送ロボット２００ｈが無効となった輸送ロボット２００ｄを牽引できるように輸送ロボット２００ｈ、２００ｄを互いにカップリングする。磁石による係合および牽引はまた、反対の方法、たとえば輸送ロボット２００ｄの牽引端部２１４ａに隣接して輸送ロボット２００ｈの先端部２１２ａを位置づけることにより、達成され得る。

図１２Ａおよび１２Ｂを参照すると、他の実施形態において、１端のみ、たとえば各輸送ロボット２００ｈ、２００ｇの本体２１０の牽引端部２１２ｂは、磁石２８２、２８４の対を備える。このような実施形態では、健常な輸送ロボット２００ｈは、その本体２１０の牽引端部２１２ｂが無効となった輸送ロボット２００ｄの本体２１０の牽引端部２１２ｂに隣接して配置されるような位置に回転および操作される（図１２Ｂ参照）。この位置で、磁石対２８２、２８４、および２８４、２８２は、互いにひきあい係合することにより、健常な輸送ロボット２００ｈが無効となった輸送ロボット２００ｄを牽引できるように、輸送ロボット２００ｈ、２００ｄを互いにカップリングする。

図１３に戻ると、他の実施形態においては、固定された極性磁石よりはむしろ、各輸送ロボット２００ｈ、２００ｄは、その本体２１０の先端部または牽引端部２１２ａ、２１２ｂのそれぞれのいずれかまたは両方に配置された電磁石２８６を備え得る。このような構成では、輸送ロボット２００ｈ、２００ｄの位置および方向に応じて、隣接した電磁石２８６は、反対の電位を達成することにより、隣接した電磁石２８６が互いにひきあい係合するような反対の磁石の極性を呈するように充電され、よって、健常な輸送ロボット２００ｈが無効となった輸送ロボット２００ｄを牽引できるように輸送ロボット２００ｈ、２００ｄを互いにカップリングする。

図１４Ａおよび１４Ｂを参照すると、本開示に係る輸送ロボットの別の実施形態が、全般的に、輸送ロボット１２００として同定されて示されている。輸送ロボット１２００は、上記に詳述した輸送ロボット２００（図２～８）の性質のいずれかと類似しており、これを備え得る。よって、輸送ロボット１２００と輸送ロボット２００（図２～８）との間の差のみを以下で詳述し、類似性は、要約して記載するかまたは全てを省略する。

輸送ロボット１２００は、各パワードライブサブアセンブリ１２５０が輸送ロボット１２００の角の１つに配置されるように全般的に配列された４つのパワードライブサブアセンブリ１２５０を備える。パワードライブサブアセンブリ１２５０は、輸送ロボット２００（図２～８）のパワードライブサブアセンブリ２５０に関して上述されるものと同様に、いずれかのパワードライブサブアセンブリ１２５０が本体１２１０のいずれかの角に配置および着脱自在に係合され得、独立してかつ集合的に稼働可能であり、かつ、互換性のあるプラグアンドプレイであり得る点で、共通している。輸送ロボット２００（図２～８）のパワードライブサブアセンブリ２５０と同様に、輸送ロボット１２００のパワードライブサブアセンブリ１２５０は、４インチ以下の最大垂直エンベロープを画定し、よって、輸送ロボット２００、１２００は、わずか４インチ（またはそれ未満）の垂直クリアランスを有する領域、たとえば下部車両の範囲内で自由に操作できる。

各パワードライブサブアセンブリ１２５０は、フレーム１２５１、車輪アセンブリ１２５４、ステアリングモーター１２５５、ドライブモーター１２５６、および輸送ロボット１２００の本体１２１０の対応する電気レセプタクルに各パワードライブサブアセンブリ１２５０を接続するように構成された電気プラグ１２５７を備える。フレーム１２５１は、円形開口部１２５２の外周の周りに配置された内向きのギアスレッドを備える円形開口部１２５２を画定し、車輪アセンブリ１２５４の円形基部１２５３ａは、円形基部１２５３ａの外周の周りに配置された外向きのギアスレッドを備える。円形基部１２５３ａは、フレーム１２５１および円形基部１２５３ａのギアスレッドが互いにかみあうようにフレーム１２５１の円形開口部１２５２の中に回転可能に配置されている。ステアリングモーター１２５５は、輸送ロボット１２００のステアリングを可能にするための望ましい方向に車輪アセンブリ１２５４の車輪１２５３ｂを方向付けるために、フレーム１２５１に対する車輪アセンブリ１２５４の円形基部１２５３ａの回転を望ましい方向に駆動するように構成されている。理解され得るように、かみ合わされたギアスレッドは、フレーム１２５１に対する望ましい別々の方向への車輪アセンブリの回転および保持を容易にするが、ギアのない連続的な回転の構成も同様に企図されている。

続けて図１４Ａおよび１４Ｂを参照すると、各パワードライブサブアセンブリ１２５０の車輪１２５３ｂおよびドライブモーター１２５６は、輸送ロボット１２００を前へ押し出すためにその回転を駆動するように、車輪１２５３に操作可能にカップリングしたドライブモーター１２５６を伴う対応する円形基部１２５３ａの上に取り付けられている。より具体的には、ドライブモーター１２５６の出力ローターは、輸送ロボット２００（図２～８）に関して例示されるものなどのドライブベルトを介して車輪１２５３ｂに対してオフセットされ得るかまたはカップリングされ得る。あるいは、輸送ロボット１２００に関する図１４Ａおよび１４Ｂに例示されるように、ドライブモーター１２５６の出力ローターは、車輪１２５３ｂと合致していてもよく、ここで、ドライブモーター１２５６の出力ローターは、車輪１２５３ｂの軸と、係合され、またはこれを画定しており、たとえば出力ローターおよび軸は、互いに同軸である。さらに、出力ローターおよび軸により画定された同軸は、円形基部１２５３ａの直径上に並べられている。この構成の結果として、ステアリングモーター１２５５がフレーム１２５１の中およびこれに対して車輪アセンブリ１２５４を回転するように駆動される場合、車輪１２５３ｂは、床（または他の支持表面）
に沿って転がり、または床に沿った車輪１２５３ｂの転がりは増大する（床に沿ったその引きずりは減少する）。これは、車輪が床（または他の支持表面）に沿って引きずられるかまたは引きずりが多く転がりが少ない位置合わせされていない構成と比較して車輪の摩耗を低減する点で好適である。

図１５および１６に戻ると、本開示に係る輸送ロボットの別の実施形態は、全般的に、輸送ロボット２２００と同定されて示されている。輸送ロボット２２００は、上記に詳述した輸送ロボット２００（図２～８）の性質のいずれかど類似しているかまたはこれを含み得る。よって、輸送ロボット２２００と輸送ロボット２００（図２～８）との間の差のみを以下で詳述し、類似性は、要約して記載するかまたは全てを省略する。

輸送ロボット２２００は、各パワードライブサブアセンブリ２２５０が輸送ロボット２２００の角の１つに配置されるように全般的に配列された４つのパワードライブサブアセンブリ２２５０を備える。パワードライブサブアセンブリ２２５０は、輸送ロボット２００（図２～８）のパワードライブサブアセンブリ２５０に関して上述されるものと同様に、いずれかのパワードライブサブアセンブリ２２５０が本体２２１０のいずれかの角に配置および着脱自在に係合し得、独立してかつ集合的に操作可能であり、互換性のあるプラグアンドプレイであり得る点で、共通している。輸送ロボット２００（図２～８参照）のパワードライブサブアセンブリ２５０と同様に、輸送ロボット２２００のパワードライブサブアセンブリ２２５０は、４インチ以下の最大垂直エンベロープを画定し、よって、輸送ロボット２２００は、わずか４インチ（またはそれ未満）の垂直クリアランスを有する領域、たとえば車両の下部の範囲内で自由に操作できる。

各パワードライブサブアセンブリ２２５０は、フレーム２２５１、モーターコントローラー２２５２、ドライブモーターの対２２５３、および全方向性車輪、たとえばメカナムホイール２２５４の対を備えるが、１つの車輪または２超の車輪、たとえば３つの車輪も同様に企図されている。メカナムホイール２２５４を駆動するようにそれぞれ構成された２つのドライブモーター２２５３を提供することは、原動力を増大させ、電力および速度を追加し、その並んだ構成は、４インチ（またはそれ未満）の輸送ロボット２２５０の垂直クリアランスを維持する。この構成は、複数の実施形態において、１秒あたり最大１０フィートの輸送ロボット２２５０の無負荷速度、および１秒あたり最大５フィートの負荷をかけた速度を提供し得る。

輸送ロボット２２００を特定の方向に駆動するために、パワードライブサブアセンブリ２２５０のメカナムホイールの対２２５４の駆動される方向が、適切に選択される。たとえば、輸送ロボット２２００を第１の方向に移転するために、メカナムホイール２２５４の４つ全ての対が、順方向に駆動される。輸送ロボット２２００を第２の対向する方向に移転するために、メカナムホイール２２５４の４つ全ての対は、反対方向に駆動される。第１および第２の方向と直交する第３の方向に輸送ロボット２２００を移転するために、メカナムホイール２２５４の対角線上に対向する対の１つのセットが順方向に駆動され、カナムホイール２２５４の対角線上に対向する対の他のセットが反対方向に駆動される。第１および第２の方向と直交し、第３の方向と反対の第４の方向に輸送ロボット２２００を移転するために、メカナムホイール２２５４の対角線上に対向する対の１セットが反対方向に駆動され、メカナムホイール２２５４の対角線上に対向する対の他のセットが順方向に駆動される。

上記に詳述した二重のモーターおよび車輪の構成は、速度を増大させつつ、同様に、振動を有意に増大させる。よって、各パワードライブサブアセンブリ２２５０は、たとえばドライブモーター２２５３およびメカナムホイール２２５４のそれぞれをフレーム２２５１に稼働可能にカップリングする、非線形の耐振動ばね２２５９（複数の実施形態では、調節可能な非線形の耐振動ばね、複数の実施形態では、複数のばね）を含む、非線形のばねベースのサスペンションをさらに備える。この構成は、輸送ロボット２２００の総合的な垂直クリアランスの増大を必要とすることなく、メカナムホイール２２５４の稼働からの振動を低減する。

電力およびデータケーブル２２５８は、モーターコントローラー２２５２をドライブモーター２２５３のそれぞれと接続し、別のケーブルは、モーターコントロール２２５２を、同様に輸送ロボット２２００の本体２２１０の対応する電気的レセプタクルにパワードライブサブアセンブリ２２５０を接続するように構成されている、電気プラグ２２５７に接続する。他の電気的な電力供給および／または連絡の構成もまた企図されている。

輸送ロボットの上記に詳述した実施形態は、４インチの垂直クリアランスのエンベロープで車両の下で自由に移動することができる。この特性は、システム、たとえば後述される例である、１つ以上のタスクを達成するためのパーキング施設における複数のロボットの協同的な操作または群動に寄与し得る。本開示の輸送ロボットおよびシステムは、車両を駐車するためもしくは他の目的のためのパーキング施設および／または他の場所において、パレットの使用に依存することなく、たとえばその輸送および操作を可能にするためにパレット上に車両を配置することを必要とせずに使用を可能にする。パレットベースの解決策は、パレットを必要とするだけでなく、機械的に集約されたパレットのロジスティックデバイスの開発をも必要とする。パレット自体は、パレットが、その車両を受領するために、常に進入のポイント、たとえばパーキング施設のエントランスにいるように輸送および保存されていなければならない。注目すべきことに、進入のポイントの中および周辺の不動産は、多くの場合、パーキング施設において最も操作上有効な不動産であり、多くの場合、施設への進入および施設からの退出の比率を制御する難所である。パレットのロジスティックな機器は、多くの場合、ロジカルなシステムの不良が大幅に稼働を中断または停止し得る単一の障害発生ポイントまたは難所を表す。

図１７Ａ～１７Ｊを参照すると、キャニオン「Ｃ」、１つ以上のエレベーター「Ｅ」、および車両「Ｖ」を含む複数のパーキング区画「Ｓ」を備えるパーキング構造「Ｐ」において稼働する従来技術のパーキングシステムが、全般的にシステム５００として同定して示されている。システム５００は、キャニオン「Ｃ」に沿って延在するトラックまたはレール５１０のセット、トラックまたはレール５１０に沿ってキャニオン「Ｃ」を介して単一の方向、たとえば「Ｘ方向」に移動するように構成された１つ以上の移動カート５２０ａ、５２０ｂ、および「Ｘ」方向で望ましい位置に移動カート５２０ａ、５２０ｂ上にて輸送され、異なる単一方向、たとえば「Ｙ」方向に移動し、移動カート５２０ａ、５２０ｂから離れて車両「Ｖ」から回収または降ろされ、その後「Ｙ」方向において移動カート５３０ａ－５３０ｄへと戻るように構成された複数のロボットカート５３０ａ―５３０ｄを備える。

図１７Ａおよび１７Ｂから開始してみると、従来技術の自動化パーキングシステム５００を使用して複数の車両「Ｖ」から標的の車両「ＴＶ」を回収するために、ロボットカート５３０ａ、５３０ｂを運搬する移動カート５２０ａは、移動カート５２０がＹ方向に整列するまでトラックまたはレール５１０に沿って「Ｘ」方向に移動し、遮断車両「ＢＶ」が、標的車両「ＴＶ」のための経路を遮断している。

続けて図１７Ｃおよび１７Ｄを見ると、移動カート５２０ａは、遮断車両と「ＢＶ」と整列しており、ロボットカート５３０ａ、５３０ｂは、移動カート５２０ａから展開されており、「Ｙ」方向に移動して、遮断車両「ＢＶ」を回収し、遮断車両「ＢＶ」と共に移動カート５２０ａに戻る。

図１７Ｅ～１７Ｇを参照すると、遮断車両「ＢＶ」を運搬するロボットカート５３０ａ、５３０ｂが、移動カート５２０ａに戻った後、移動カート５２０ａは、トラックまたはレール５１０に沿って「Ｘ」方向に移動し、移動カート５２０ａ、ロボットカート５３０ａ、５３０ｂ、および遮断車両「ＢＶ」を、標的車両「ＴＶ」に対して「Ｙ」方向に移転する。このようにして、移動カート５２０ａ、ロボットカート５３０ａ、５３０ｂ、および遮断車両「ＢＶ」が移転されることにより、ロボットカート５３０ｃ、５３０ｄを運搬する移動カート５２０ｂが、移動カート５２０ｂが標的車両「ＴＶ」と「Ｙ」方向で整列するまで、トラックまたはレール５１０に沿って「Ｘ」方向に移動する。その後、ロボットカート５３０ｃ、５３０ｄは、移動カート５２０ｂから展開され、「Ｙ」方向に移動して、標的車両「ＴＶ」を回収し、標的車両「ＴＶ」と共に移動カート５２０ｂに戻る。

図１７Ｈ～１７Ｊに示されるように、ロボットカート５３０ｃ、５３０ｄが標的車両「ＴＶ」を運搬し、移動カート５２０ｂに戻ることにより、移動カート５２０ｂは、移動カート５２０ｂが「Ｙ」方向においてエレベーター「Ｅ」と整列するまで、トラックまたはレール５１０に沿って「Ｘ」方向に移動することにより、ロボットカート５３０ｃ、５３０ｄが、移動カート５２０ｂを降ろす位置までの輸送のために、「Ｙ」方向にエレベーター「Ｅ」上へと運ぶことを可能にする。必要な場合、ロボットカート５３０ｃ、５３０ｄは、最初に移動カート５２０ｂを「Ｙ」方向においてターンテーブル「ＴＴ」（図２参照）上へと降ろし、降ろす方向に標的車両「ＴＶ」を再度方向付けた後、降ろす位置までの輸送のために、「Ｙ」方向においてエレベーター「Ｅ」上へ置に移動され得る。

この後またはこれと同時に、移動カート５２０ａは、移動カート５２０ａがもう一度、以前に遮断車両「ＢＶ」により占められたパーキング区画「Ｓ」と整列するまでトラックまたはレール５１０に沿って「Ｘ」方向に移動され、よって、ロボットカート５３０ａ、５３０ｂを「Ｙ」方向に移動させて、遮断車両「ＢＶ」をその最初の位置に戻す。

図１８に戻ると、キャニオン「Ｃ」およびターンテーブル「ＴＴ」のための空間を必要とする従来技術の自動化パーキングシステム５００が示されている。理解され得るように、この必要とされる空間は、パーキング区画「Ｓ」のために使用され得る空間として利用可能ではなく、よって、パーキング構造「Ｐ」に駐車できる車両「Ｖ」の数を減らす。より具体的には、自動化パーキングシステム５００を利用する場合、パーキング構造「Ｐ」は、５３個の利用可能なパーキング区画「Ｓ」を備える。

図１９Ａ～１９Ｃに戻ると、１つ以上のエレベーター「Ｅ」、および車両「Ｖ」を含む複数のパーキング区画「Ｓ」を備えるパーキング構造「Ｐ」において稼働する参照番号１１００により全般的に同定される本開示により提供される自動化パーキングシステムが、示されている。図１８を一時的にさらに参照すると、従来技術の自動化パーキングシステム５００とは対照的に、本開示の自動化パーキングシステム１１００は、トラックまたはレール５１０、移動カート５２０ａ、５２０ｂ、ターンテーブル「ＴＴ」、またはキャニオン「Ｃ」を必要としない。

続けて図１９Ａ～１９Ｃを参照すると、自動化パーキングシステム１１００は、複数の輸送ロボット２００、たとえば上記に詳述した輸送ロボット２００、本明細書中詳述される他のいずれかの輸送ロボット、または他のいずれかの適切な輸送ロボットまたはそれらの組み合わせを備える。上記に詳述されるように、各輸送ロボット２００は、任意の方向、たとえばいずれかの「Ｘ」成分および／またはいずれかの「Ｙ」成分を有する任意の方向ベクトルで移動でき、さらにゼロまたは最小の回転半径で「Ｚ」軸の周りを回転できる。よって、以下で示されるように、自動化パーキングシステム１１００は、従来技術の自動化パーキングシステム５００（図１７Ａ～１８参照）に関して上記で詳述されるものと同じ車両「Ｖ」（遮断車両「ＢＶ」を含む）の配置を有するパーキング構造「Ｐ」からの同じ標的車両「ＴＶ」の回収を可能にし、よって２つの輸送ロボット２００のみを必要とし、操作の数を著しく減らす。

図１９Ａ～１９Ｃに示されるように、自動化パーキングシステム１１００を利用して複数の車両「Ｖ」から標的車両「ＴＶ」を回収するために、輸送ロボット２００は、最初に、並んで「Ｘ」方向へ移動され、標的車両「ＴＶ」と「Ｙ」方向において一直線になり、次に、「Ｙ」方向に遮断車両「ＢＶ」の下を標的車両「ＴＶ」へと移動され、ここで輸送ロボット２００は、その輸送を可能にするために、標的車両「ＴＶ」の下に配置され、標的車両「ＴＶ」と係合する。標的車両「ＴＶ」が輸送ロボット２００により係合する場合、輸送ロボット２００は、それに標的車両「ＴＶ」を運搬して「Ｘ」方向において、隣接する空の区画「Ｓ」に移動し、そこから、降ろす位置への輸送のためのエレベーター「Ｅ」上へと「Ｙ」方向に移動する。必要な場合、輸送ロボット２００は、降ろす位置への輸送のためのエレベーター「Ｅ」上へ移動する前または後に、降ろす方向に標的車両「ＴＶ」再度方向付けるために回転され得る。

また図２０を参照すると、標的車両を回収するための車両「Ｖ」の操縦性を可能にするために最小限の空の区画「Ｓ」を必要とする自動化パーキングシステム１１００が示されている。より具体的には、図２０に示される自動化パーキングシステム１００を図１８に示される従来技術の自動化パーキングシステム５００と比較すると、同じパーキング構造「Ｐ」の使用、利用可能な空間の数、よって、駐車され得る車両「Ｖ」の数が、システム５００と比較してシステム１１００において有意に多いことがわかる。より具体的には、自動化パーキングシステム１００を利用する場合、パーキング構造「Ｐ」は、７４の利用可能なパーキング区画「Ｓ」を備える。さらに、上述のように、トラックまたはレール、移動カート、ターンテーブル、またはキャニオンの必要性は排除される。単一の床またはパーキング構造「Ｐ」のみが示されているが、自動化パーキングシステム１１００は、パーキング構造「Ｐ」の任意の数の床、構造構成、非構造的な限定などを通して操作し得ることが理解される。

図１９Ａ～１９Ｃと併せて図１Ａ～Ｃに戻ると、自動化パーキングシステム１１００（図１９Ａ～１９Ｃ）は、複数の輸送ロボット２００（互いに同一または互いに異なり得る）に加えて、中央制御システム１６０を備える。システム１００（図１Ａ～Ｃ）に関して上記で詳述されているが、中央システム１６０の特定の特性は、本明細書において、自動化パーキングシステム１１００（図１９Ａ～１９Ｃ）の文脈で、反復および／または拡大される、が、システム１００（図１Ａ～１Ｃ）、システム１１００（図１９Ａ～１９Ｃ）、または他のいずれかの適切なシステムに組み込まれるかどうかにかかわらず、中央制御システム１６０は、本明細書中詳述される態様および／または特性のいずれかを含み得ることが理解される。

中央制御システム１６０は、望ましいタスクの動作、たとえば１つ以上の車両を降ろす動作、１つ以上の車両を回収する動作、および／または他の稼働、たとえばハウスキーピング演算を行うための動作、１つ以上の輸送ロボット２００をメンテナンスステーションに移動させるための動作、輸送ロボット２００を充填ステーションに移動させるための動作、１つ以上の輸送ロボット２００を始動するための動作、１つ以上の輸送ロボット２００を動作停止させるための動作を連係するために、直接的にまたは間接的に輸送ロボット２００のうちの１つ以上と連絡するように構成され得る。特定のタスクまたは稼働に関して、中央制御システム１６０は、輸送ロボット２００に、どこへ行くか、何の動作を行うか、ルートの選定、再選定、および他の全ての高次の決定を指示しつつ、車上制御を行い、たとえば輸送ロボット２００のＣＰＵサブアセンブリ２３０（図２）は、輸送ロボット２００自体および／または２つ以上の輸送ロボット２００のグループに、望ましい動作を行う方法、移動／回転方法、他の輸送ロボット２００と連携する方法、車両に対して位置決めする方法、車両と係合し持ち上げる方法、衝突を回避する方法、および他のローカルな決定を決定させることを可能にする。すなわち、１つ以上の輸送ロボット２００は、特定のタスクを行うためのローカルな制御を有し、この間中央制御システム１６０は、行われるタスクを指示し、位置特定、ルートの選定などで輸送ロボット２００を支援するためのスーパーバイザリ制御を保持する。さらに、中央制御システム１６０は、たとえば位置決め、更新、衝突の回避、ドッキング／充電、メンテナンス、およびデータのログイン、エラー、ニアミス事象などに関連する情報に連絡し得る。中央制御システム１６０による輸送ロボット２００のスーパーバイザリ制御はまた、たとえば衝突の回避に関するものなどの最重要の特性を備え得る。衝突の回避は、たとえば別の輸送ロボット２００または他の障害物の存在および／または輸送ロボット２００を統括するローカルルールを表す輸送ロボット２００上の車上センサーを介して、ローカルなレベルにて輸送ロボット２００上の車上センサーを介してローカルなレベルで輸送ロボット２００により部分的に達成されるが、中央制御システム１６０は、新規または更新されたプライオリティに基づく制御を提供するために介入し得、結果として、低いプライオリティの輸送ロボット２００の速度を下げるかまたは停止して、高次のプライオリティの輸送ロボット２００を最初に通過させ得る。

さらに中央制御システム１６０は、各輸送ロボット２００および／または全体としてシステム１１０を、各輸送ロボット２００からの位置、診断、および他の情報、操作の履歴、維持履歴およびサイクル、支払いシステム、操作のメトリクス、緊急のサービス、セキュリティシステムなどを追跡するように構成されている。また中央制御システム１６０は、各車両に関する入力および予測される出力の時間を維持し、車両を駐車する場所および車両を駐車する方法を決定する際に同じものを考慮するように構成されている。車両を駐車する場所および車両を駐車する方法を決定する際に使用され得る中央制御システム１６０に対するさらなる情報の入力は、たとえば、車両が相乗りまたはレンタル車両かどうか、電動車両かどうか、さらなるサービス（電動車両の充電、車の洗浄、オイルおよび注油のサービス、内部のクリーニングなど）を必要とするかどうか、車両が商業用の車両であるか、ドライバーのいない車であるかどうか、特別な車両（たとえば特大の車両、身体障害者対応の車両、パネルトラックなど）であるかどうか、などを含む。

図１Ａを参照すると、複数の実施形態において、輸送ロボット２００は、対で協同し得、ここで輸送ロボット２００の１つは、中央制御システム１６０と直接連絡し、これとの連絡に基づき、結果対の他の輸送ロボットを指示するが、各対のフォロワ輸送ロボット２００は、同様に中央制御システム１６０と直接連絡するように構成され得る。輸送ロボット２００は、複数の実施形態において、ハードウェアにおいて同一であるが、別々の特性を稼働するように中央制御システム１６０（または他の制御）を介して構成可能（および再構成可能）である。複数の対の輸送ロボット２００が提供され得る。輸送ロボット２００の各対に関して、リード輸送ロボット２００は、意思決定、たとえば両方の輸送ロボット２００ならびに他の輸送ロボット２００および／または中央制御システム１６０との連絡に関するローカルなコマンドおよび制御の機能に寄与している。しかしながら、リード輸送ロボット２００が故障した場合、リードの役割は反転され得る。また中央制御システム１６０は、リードの役割を再度割り当て得るか、または輸送ロボット２００の対またはグループの異なる構成を割り当て得る。たとえば、１つ以上の輸送ロボットのリード／フォローの割り当ては、内部の冗長性を利用するために中央制御システム１６０を介して全体的にまたは部分的に変化され、よって、特定のサブシステムの機能不良の影響の打開および／または阻止を支援し得、たとえば、１つの輸送ロボット２００のナビゲーションの機能不良は、ナビゲーションの限定された目的のためのリードの役割を誤動作した輸送ロボット２００から健常なナビゲーションを伴う別の輸送ロボット２００へ移行することにより構成され得る。この方法では、故障した構成要素、サブシステム、センサーなどは、複数の輸送ロボット２００、たとえばチームとして作動する輸送ロボット２００の対の冗長性により容易に打開され得る。このようなものは、限定するものではないが、車外連絡、衝突の回避、重要な車上操作制御、ルートの再選定、および履行などを含む他の重要な機能に同等に当てはまる。

図１Ｂを参照すると、他の実施形態において、輸送ロボット２００のうちの１つは、中央制御システム１６０に直接連絡し、結果、これとの連絡に基づき、複数の他の輸送ロボット２００を指示する。それぞれが複数の他の輸送ロボット２００を指示する複数の「リード」輸送ロボット２００が提供され得る。

図１Ｃに示されるように、さらなる他の実施形態において、各輸送ロボット２００は、中央制御システム１６０と直接連絡し得る。図１Ａ～１Ｃに示される上記の構成または他の適切な構成の組み合わせもまた企図されている。

図１Ａ～１Ｃを全般的に参照すると、輸送ロボット２００と中央制御システム１６０との間の特性の連絡構成に関わらず、中央制御システム１６０および／または輸送ロボット２００は、輸送ロボット２００が、輸送ロボット２００が、たとえばタスクを行うために互いに連続して、同時に、または重複する一時的な関連において行われる複数の連係操作を介して、協同して作動するように連絡する。さらに、特定の役割、連絡構成などは、新規の状況または他の理由に基づきリアルタイムの最適化を提供するため、使用の間に修正され得る。複数の実施形態では、全ての輸送ロボット２００へおよび全ての輸送ロボット２００からならびに／または中央制御システム１６０へおよび中央制御システム１６０からの冗長的なローカルな連絡が、たとえばＷｉＦｉまたは他の適切な連絡プロトコルを介して提供される。各輸送ロボット２００または少なくともリード輸送ロボット２００は、定期的、連続的、および／または各操作の後に、連絡不良、中央制御システム１６０の故障、または他の故障の事象において輸送ロボット２００が少なくとも最小の必要の稼働タスク、たとえばパーキング構造を空にすることを行うことができるように、パーキング構造およびその中の車両の全体的な構成を保存し得る。

図２０および２１Ａを一時的に参照すると、複数の実施形態において、自動化パーキングシステム１１００は、最大１：５、他の実施形態では、最大１：１５、さらなる他の実施形態では最大１：２５、およびさらなる他の実施形態では、最大１：４０の床あたりのパーキング区画の輸送ロボット２００の対の比率を提供する。追加としてまたは代わりに、複数の実施形態において、自動化パーキングシステム１１００は、複数の実施形態において、最大１：１０、他の実施形態では最大１：２０、およびさらなる他の実施形態では最大１：３０の床あたりの輸送ロボット２００の対に対するエレベーター「Ｅ」の比率を提供する。

図２１Ａ～２１Ｄに戻ると、その後のリクエストの後にいずれかの車両「Ｖ」の効率的な回収を容易にするための、たとえば空いた時間の間での、ハウスキーピング演算を行うための自動化パーキングシステム１１００の使用が示されている。輸送ロボット２００の第１、第２、および第３の対２０２、２０４、２０６が提供されているが、これより多いまたは少ない対が提供され得ることを理解されたい。図２２１に示されるように、空の区画「Ｓ」が、たとえば以前の回収または降ろした結果として、パーキング構造「Ｐ」にわたり駐車された車両「Ｖ」の間に、無作為に位置している。効率性を最大限にするためにハウスキーピング演算が、最小限の時間および／または操作でいずれかの車両「Ｖ」のその後の回収のための空の区画「Ｓ」の位置を再配置するために行われ得る。

図２１Ｂ～２１Ｄを再度参照すると、ハウスキーピング演算を行うために、輸送ロボット２００の対２０２、２０４、２０６が、空の区画「Ｓ」がパーキング構造「Ｐ」の中央の列「Ｒ」に沿って位置するようにおよび少なくとも１つの空の区画「Ｓ」が各エレベーター「Ｅ」に直接隣接、たとえば直接前、後ろ、左、または右にあるように、必要に応じて車両「Ｖ」を移動するように稼働される。複数の実施形態では、ハウスキーピング演算は、さらなる空の区画「Ｅ」が、たとえばエレベーター「Ｅ」に直接隣接するように、上述の空の区画「Ｓ」のそれぞれに直接隣接して中央の列「Ｒ」に沿って位置するように、達成される。

図２１Ｅ～２１Ｇに戻ると、車両、たとえば標的車両「ＴＶ」を回収するための輸送ロボット２００の対２０２、２０４、２０６の使用は、上記に詳述したハウスキーピング構成から開始して記載されている。最初に、図２１Ｅ～２１Ｆに関して、輸送ロボット２００の第１の対２０２は、最初に「Ｘ」方向に移動され、次に「Ｙ」方向に移動され、標的車両「ＴＶ」の下に配置され、輸送ロボット２００の第２の対２０４は、最初に「Ｘ」方向に移動され、次に「Ｙ」方向に移動され、第１の遮断車両「ＰＢＶ」の下に配置され、輸送ロボット２００の第３の対２０６は、第２の遮断車両「ＳＢＶ」の下に配置するように「Ｘ」方向に移動される。上述の輸送ロボット２００の対２０２、２０４、２０６の動作は、互いに同時またはほぼ同時に達成されてよく、図２１Ｆに示される配置をもたらし得る。

図２１Ｇを参照すると、輸送ロボット２００の対２０２、２０４、２０６が上述のように配置された後、輸送ロボット２００の各対２０２、２０４、２０６は、各車両「ＴＶ」、「ＰＢＶ」、「ＳＢＶ」の輸送を可能にするためにその上の各車両「ＴＶ」、「ＰＢＶ」、「ＳＢＶ」と係合し得る。より具体的には、輸送ロボット２００の各対２０２、２０４、２０６は、第２の遮断車両「ＳＢＶ」が、第１の遮断車両「ＰＢＶ」が第２の遮断車両「ＳＢＶ」により明け渡される区画「Ｓ」に移動できるように移動することにより、空の区画「Ｓ」の経路を画定し（この経路の各空の区画「Ｓ」は、並んでまたは端と端を接した関係で空の区画「Ｓ」に隣接するように接続されている）、よって、標的車両「ＴＶ」を、図２１Ｇに示されるようにエレベーター「Ｅ」へこれに沿って輸送させることにより、それと係合した各車両「ＴＶ」、「ＰＢＶ」、「ＳＢＶ」を輸送する。

図２１Ｈおよび２１Ｉを参照すると、標的車両「ＴＶ」（図２１Ｇ）が撤去されると、さらなるハウスキーピング演算が行われ、ここで、第１の遮断車両「ＰＢＶ」が標的車両「ＴＶ」により最初に占められた区画「Ｓ」に移動され（図２１Ｇ）、第２の遮断車両「ＳＢＶ」が、第１の遮断車両「ＰＢＶ」により最初に占められた区画「Ｓ」に移動される。その後、輸送ロボット２００の対２０２、２０６は、第１の遮断車両「ＰＢＶ」および第２の遮断車両「ＳＢＶ」のそれぞれから取り外され、さらなる指示を待機するために中央の列「Ｒ」に戻される。

図２２Ａ～２２Ｅに戻ると、無効となった輸送ロボット２００ｄに関する撤去および補償が詳述されている。より具体的には、輸送ロボットの対の無効となった輸送ロボット２００ｄが検出される場合、その対の健常なロボット２００ｈは、無効となった輸送ロボット２００ｄと係合し、無効となった輸送ロボット２００ｄを道の外へ、たとえば修復ステーションへと牽引する。その間に、置き換え輸送ロボット２００ｒの健常な対が、標的車両「ＴＶ」を回収し、標的車両「ＴＶ」をエレベーター「Ｅ」に持っていくために利用される。この方法で、無効となった輸送ロボット２００ｄは撤去され、この間標的車両「ＴＶ」を回収するタスクは、置き換え輸送ロボット２００ｒを使用してさらに達成される。

上記に詳述した無効となった輸送ロボット２００ｄの撤去および補償の代替案として、図２２Ｆ～２２Ｋは、他の実施形態における、無効となった輸送ロボット２００ｄの分離およびその後の回収、およびそれに関する補償を示している。より具体的には、輸送ロボットの対の無効となった輸送ロボット２００ｄが検出される場合、その対の健常なロボット２００ｈは、無効となった輸送ロボット２００ｄを離れ、健常な代わりの輸送ロボット２００ｓと連結し、標的車両「ＴＶ」を回収し標的車両「ＴＶ」をエレベーター「Ｅ」に持っていくために利用される完全に健常な対を形成する。その間に、牽引輸送ロボット２００ｔが、無効となった輸送ロボット２００ｄを回収し、無効となった輸送ロボット２００ｄを修復ステーションへと牽引するために利用される。この方法において、無効となった輸送ロボット２００ｄが分離され、その後撤去されながら、標的車両「ＴＶ」を回収するタスクがさらに達成される。

全般的に図２２Ａ～２２Ｋを参照すると、上記に詳述した実施形態は、どのように輸送ロボット２００が、タスクを達成し困難な事象を打開するために、個別に、対で、および／または幅広いシステムの一部として、作動し得るかの例である。全般的に、輸送ロボット２００は、タスクおよび必要に応じて自己修復を達成するために、２つ以上の輸送ロボットのグループ（この中で、輸送ロボット２００のサブグループまたは対が提供され得る）として作動するように稼働する。

図２３に戻ると、パーキング構造「Ｐ」で典型であるように、２つのエレベーター「Ｅ」および複数のクリアランスの低い梁または他の障害物「Ｂ」を備えるパーキング構造「Ｐ」の一部の床のレイアウトが示されている。パーキング構造「Ｐ」は、標準的なパーキング領域「Ａ１」とエレベーター「Ｅ」との間を移動するために、車両が１つ以上の梁「Ｂ」の下を移動することを必要とする標準的なパーキング領域「Ａ１」と、エレベーター「Ｅ」に達するために、車両が１つ以上の梁「Ｂ」の下を移動することを必要としない特別なパーキング領域「Ａ２」とを備える。よって、特別なパーキング領域「Ａ２」は、特別な車両、特大の車両、または他の車両を駐車するために使用され得る。図１Ａ～１Ｃをさらに参照すると、中央制御システム１６０は、エレベーター「Ｅ」へのアクセスおよびエレベーター「Ｅ」へ／からの車両の経路決定が、特別なパーキング領域「Ａ２」が特別な車両、特大の車両、または他の車両のために利用されることを保証しつつ、最適化されるように車両を移動および駐車するように、輸送ロボット２００を制御する。中央制御システム１６０は、上記を可能にするためのパーキング構造「Ｐ」の各階の床面レイアウトを備え得る。

図２４は、車両「Ｖ」の下に配置され車両「Ｖ」と係合された輸送ロボット２００の対を示す。例示されるように、各輸送ロボット２００は、車両「Ｖ」の車輪の対「Ｗ」の間で係合され、たとえば第１の輸送ロボット２００は、前輪「Ｗ」の間で係合され、第２の輸送ロボットは、後輪「Ｗ」の間で係合される。輸送ロボット２００は、図２４に示されるように所定の場所で回転するように構成されてよく、これによりゼロ回転半径で車輪「Ｖ」を回転する。図２５Ａ～２５Ｃをさらに参照すると、図２４に示されるように車両「Ｖ」と係合した輸送ロボット２００の対を用いて、輸送ロボット２００は、車両Ｖの回転（図２５Ａ参照）、車両の「Ｘ」方向への移動（図２５Ｂ参照）、車両の「Ｙ」方向への移動（図２５Ｃ）、または必要な場合は、車両の「Ｘ」および「Ｙ」の方向の構成要素の両方を含む斜め方向への移動に作用し得る。

図２６Ａ～２６Ｄを参照すると、車両「Ｖ」の車輪の対の間での輸送ロボット２００の対の係合が、より具体的に記載されている。車両「Ｖ」の側部からの進入に関して記載されているが、側部から進入する１つの輸送ロボット２００および前または後ろから進入する他の移動ロボット２００である場合の、前／後ろの進入も同様に企図されることを理解されたい。図２６に示されるように、第１の輸送ロボット２００は、最初に、その側部上で、前輪と車輪との間で車両「Ｖ」の下を横に移動し、図２６Ｂに示されるように、次に、車両「Ｖ」の後輪「Ｗ」の対の間の位置へと後方へ移動する（が、前輪「Ｗ」の対の間の位置への前方への移動もまた企図されている）。図２６Ｃおよび２６Ｄを参照すると、第１の輸送ロボット２００により、第２の輸送ロボット２００は、最初に、その側部上で前輪と後輪との間で車両「Ｖ」の下を横に移動し、次に、車両「Ｖ」の前輪の対の間の位置へと前方へ移動する。図２６Ｄに示された位置が達成された後、各輸送ロボット２００は、車両「Ｗ」の隣接する対を係合して車両を地面から持ち上げることにより、車両「Ｖ」の輸送を可能にし得る。より具体的には、車両「Ｖ」は、タスクを達成するために、たとえば図２４～２５Ｃで上述されるように、任意の適切な方向で回転および／または移転し得る。

図２７に戻ると、車両「Ｖ」を運搬する輸送ロボット２００の対は、任意の方向、たとえばエレベーター「Ｅ」の前から、エレベーター「Ｅ」の後ろから、またはエレベーター「Ｅ」のいずれかの側部から、エレベーター「Ｅ」に入ることができる。この構成は、多用途性を追加し、よって、車両「Ｖ」を回収するために必要とされる操作の数を最小限にする。

図２８Ａ～２８Ｃは、たとえば自動化パージングシステム１１００（図１９Ａ～１９Ｃ）を使用する、本開示に係る駐車された車両「Ｖ」の列「Ｒ」の様々なアライメントを示す。各アライメントは、車両「Ｖ」の列「Ｒ」の下の妨げるもののない経路「Ｕ」を画定し、よって、１つ以上の輸送ロボット２００（図１９Ａ～１９Ｃ）を、車両「Ｖ」の列「Ｒ」に沿って直線的に、かつ大きさ、ホイール・ベース、および／または車両「Ｖ」間の他の差異に関わらず障害物を伴わずに移動させる。図２８Ａに関して、たとえば車両「Ｖ」は、各車両「Ｖ」の前輪「ＦＷ」の後端が、互いに位置合わせされるように配列され得る。図２８Ｂに関しては、別の例として、車両「Ｖ」は、各車両「Ｖ」の後輪「ＲＷ」の前端が互いに位置合わせされるように配列され得る。図２８Ｃに示されるさらなる別の例は、互いに位置合わせされた各車両「Ｖ」の前輪「ＦＷ」と後輪「ＲＷ」との間に中心線を提供する。上述のアライメントは、それぞれ、車両「Ｖ」の列「Ｒ」の下の妨げるもののない経路「Ｕ」を画定するために使用され得る。

図２９および３０を参照すると、たとえば各車両「Ｖ」（図２８Ａ～Ｃ参照）の前輪「ＦＷ」と後輪「ＲＷ」との間の、横方向のクリアランスを必要とする妨げるもののない経路「Ｕ」に加えて、車両「Ｖ」の下で損傷または立ち往生することなく、輸送ロボット２００（図１９Ａ～１９Ｃ）が車両「Ｖ」の下を通過できることを確保するために、最も高いクリアランスもまた、地面と車両「Ｖ」の車台との間に必要とされる。この目的のため、センサー３００および関連するマーカー（明確に示されてはいない）、たとえば塗装された線、磁石マーカー、ＲＦＩＤマーカー、バーコードマーカーなどが、妨げるもののない経路「Ｕ」に沿った最小クリアランスが維持されることを確保するために、車両「Ｖ」の各列「Ｒ」に沿って片側もしくは両側および／または断続的に配置される。１つ以上のセンサー３００は、不十分なクリアランスを、たとえば不適切に駐車された車両「Ｖ」、機器、たとえばマフラー、排気管、またはドアから出て垂れ下がっているシートベルト、低い地上車両のクリアランスに車両を落とすパンクしたタイヤ、落とされたごみまたは他のがれき、などの結果として、検出する場合、この情報は、警告、メンテナンスコールなどを提供するために中央制御システム１６０（図１Ａ～１Ｃ）に中継され得る。あるいはまたはさらに、この情報は、輸送ロボット２００（図１９Ａ～１９Ｃ）が、たとえば１つ以上の車両「Ｖ」を移動させることにより、不十分なクリアランスの領域を回避し、可能である場合は問題を修正するように、中央制御システム１６０（図１Ａ～１Ｃ）および／または１つ以上の輸送ロボット２００（図１９Ａ～１９Ｃ）に中継され得る。複数の実施形態では、輸送ロボット２００（図１９Ａ～１９Ｃ）は、パーキング構造「Ｐ」（図２８Ａ～２８Ｃ）を介したナビゲーションを容易にするために、上述のマーカーおよび／または他のナビゲーション補助、たとえば塗装された線、床もしくは壁上のパターン、埋め込まれたセンサー、磁石、他の目印などを利用する。

図３１に関しては、たとえばパーキング構造「Ｐ」（図４）上の地面または入口／出口のレベル上の、自動化パーキングシステム１１００（図２０）の進入駐車区画４００の中に配置された車両「Ｖ」が示されている。進入駐車区画４００は、車両「Ｖ」を稼働する顧客により駆動されてよく、または車両「Ｖ」は、ドライバーを伴うことがなくてもよい。いずれかの構成において、進入駐車区画４００の複数のセンサー４１０、４２０、４３０が、車両「Ｖ」についての情報を入手するため、および／またはライセンスプレートの読み取り、視覚検査、アライメント／位置決めの測定、高さ、長さ、および／または重量の測定、安全性の確認などの他の駐車前のタスクを行うために利用される。また進入駐車区画４００は自動的に、たとえばドライバーの情報、支払い、および／または追加のサービスの情報、推定された回収時間などのさらなる情報の手動の入力を可能にし得る。進入駐車区画４００から、車両「Ｖ」は、エレベーター「Ｅ」（図２０）に輸送され、または床の移動が必要ではない場合は、集められた情報により中央制御システム１６０（図１Ａ～１Ｃ）の指示の下、駐車されるパーキング領域に輸送される。

本開示のいくつかの実施形態を図面で示してきたが、本開示はこれに限定されるものではないことが意図されており、本開示は、当該分野が許容する限り幅広い範囲にあるべきであり、本明細書も同様に読まれるべきであることが意図されている。よって、上記の説明は、限定ではなく、単なる特定の実施形態の例として解釈すべきである。当該分野の当業者は、これに添付された特許請求の範囲および趣旨の範囲内で他の修正を想定するものである。

Claims (38)

1. 輸送ロボットであって、
   本体と、
   複数のサブアセンブリであって、前記サブアセンブリの少なくとも１つが、前記本体と着脱自在に機械的に係合し電気的にカップリングしており、前記複数のサブアセンブリのそれぞれが、前記本体を介して前記複数のサブアセンブリのその他のうちの少なくとも１つと電気的または機械的にカップリングしており、前記複数のサブアセンブリが、
   前記本体との機械的な係合および電気的なカップリングのために構成されたＣＰＵサブアセンブリ、
   前記ＣＰＵサブアセンブリとの電気的な連絡における前記本体との機械的な係合および電気的なカップリングのために構成されたバッテリーサブアセンブリ、
   前記ＣＰＵサブアセンブリまたは前記バッテリーサブアセンブリのうちの少なくとも１つとの電気的な連絡における前記本体との機械的な係合および電気的なカップリングのために構成された少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリ、および
   前記本体との機械的な係合およびそれとの機械的または電気的な連絡のうちの少なくとも１つのために構成された少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリ
   を備える、複数のサブアセンブリと、
   を含む、輸送ロボット。
2. 前記本体の少なくとも一部に配置され、前記本体の中に前記ＣＰＵサブアセンブリ、前記バッテリーサブアセンブリ、および前記少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリが入るカバーをさらに含む、請求項１に記載の輸送ロボット。
3. 前記ＣＰＵサブアセンブリが、前記本体と着脱自在に機械的に係合し電気的にカップリングするように構成されている、請求項１に記載の輸送ロボット。
4. 前記ＣＰＵサブアセンブリおよび前記本体が、前記本体の中に画定されたキャビティの中での前記ＣＰＵサブアセンブリの機械的な係合の後に互いに電気的に接続するように構成された対応する電気的接続を備える、請求項３に記載の輸送ロボット。
5. 前記バッテリーサブアセンブリが、前記本体と着脱自在に機械的に係合し電気的にカップリングするように構成されている、請求項１に記載の輸送ロボット。
6. 前記バッテリーサブアセンブリおよび前記本体が、前記本体の中に画定されたキャビティの中での前記バッテリーサブアセンブリの機械的な係合の後に互いに電気的に接続するように構成された対応する電気的接続を備える、請求項５に記載の輸送ロボット。
7. 前記少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリが、前記本体と着脱自在に機械的に係合し電気的にカップリングするように構成されている、請求項１に記載の輸送ロボット。
8. 前記少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリが、前記本体とスライド可能に機械的に係合するように構成されている、請求項７に記載の輸送ロボット。
9. 前記少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリが、前記本体のレセプタクルと着脱自在に電気的にカップリングするように構成されたプラグを備える、請求項７に記載の輸送ロボット。
10. 前記少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリが、フレーム、ステアリングモーター、ドライブモーター、および車輪アセンブリを備える、請求項１に記載の輸送ロボット。
11. 前記少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリが、前記車輪アセンブリの自由な回転または自由な転がりのうちの少なくとも１つを許容するために、前記車輪アセンブリから前記ステアリングモーターまたは前記ドライブモーターのうちの少なくとも１つを選択的に取り外すように構成されている、請求項１０に記載の輸送ロボット。
12. 前記本体が、長方形の構成を画定し、前記少なくとも１つのパワードライブサブアセンブリが、それぞれが前記本体の角に隣接して配置されている、４つのパワードライブサブアセンブリを備える、請求項１に記載の輸送ロボット。
13. 各パワードライブサブアセンブリが、前記本体の角の１つで「Ｌ」字型または「Ｕ」字型のバーの配置を機械的にスライド可能に係合するように構成された「Ｌ」字型または「Ｕ」字型のレールの配置を備える、請求項１２に記載の輸送ロボット。
14. 前記少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリが、前記本体を着脱自在に機械的に係合するように構成されている、請求項１に記載の輸送ロボット。
15. 前記少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリが、前記少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリを稼働させるために前記本体から機械的な入力または電気的な入力のうちの少なくとも１つを受け取るように構成されている、請求項１に記載の輸送ロボット。
16. 前記少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリが、物体を操作するために、互いおよび前記本体に対して旋回するように構成された１対のアームを備える、請求項１５に記載の輸送ロボット。
17. 前記少なくとも１つの機械的なオペレータサブアセンブリが、前記本体の対向する側部に配置された１対の機械的なオペレータサブアセンブリを備える、請求項１に記載の輸送ロボット。
18. 前記本体に配置された少なくとも１つのセンサーサブアセンブリをさらに含む、請求項１に記載の輸送ロボット。
19. 前記本体に配置された少なくとも１対の牽引磁石または前記本体に配置された少なくとも１つの牽引電磁石をさらに含む、請求項１に記載の輸送ロボット。
20. 前記輸送ロボットが、４インチ以下の垂直クリアランスを画定する、請求項１に記載の輸送ロボット。
21. 自動化パーキングシステムであって、
    スーパーバイザリ制御を有し、タスクが達成されるための指示を提供するように構成された中央制御システムと、
    それぞれがＸ方向の回転、動作、およびＹ方向の動作のために構成された複数の輸送ロボットであって、前記輸送ロボットのうちの少なくとも１つが、前記中央制御システムから指示を受信し、前記輸送ロボットの少なくとも１つのＸ方向の回転、動作、またはＹ方向の動作のうちの少なくとも１つを支持するためにローカルな制御を行使して、前記タスクを達成するように構成されている、複数の輸送ロボットと、
    を含む、自動化パーキングシステム。
22. 前記中央制御システムのスーパーバイザリ制御が、前記中央制御システムに、前記少なくとも１つの輸送ロボットのローカルな制御を無効にさせる、請求項２１に記載の自動化パーキングシステム。
23. 前記複数の輸送ロボットが、少なくとも１対の輸送ロボットを備え、輸送ロボットの各対が、リード輸送ロボットおよびフォロワ輸送ロボットを備える、請求項２１に記載の自動化パーキングシステム。
24. 前記中央制御システムのスーパーバイザリ制御が、前記中央制御システムに、前記複数の輸送ロボットの間でリードおよびフォロワの役割を再度割り当てさせる、請求項２３に記載の自動化パーキングシステム。
25. 前記各対の輸送ロボットのリード輸送ロボットが、全ての態様において輸送ロボットの対を先導し、前記各対の輸送ロボットのフォロワ輸送ロボットが、全ての態様においてその対のリード輸送ロボットの後に続く、請求項２３に記載の自動化パーキングシステム。
26. 前記複数の輸送ロボットが、少なくとも１対の輸送ロボットを備え、輸送ロボットの各対が、第１の輸送ロボットおよび第２の輸送ロボットを備え、前記各対の輸送ロボットの第１の輸送ロボットが、一部の態様でこの輸送ロボットの対を制御し、他の形態では、その対のうちの前記第２の輸送ロボットにより制御されている、請求項２１に記載の自動化パーキングシステム。
27. 前記複数の輸送ロボットが、複数の対の輸送ロボットに編成されている、請求項２１に記載の自動化パーキングシステム
28. １対の輸送ロボットが、車両を輸送するように構成されている、請求項２７に記載の自動化パーキングシステム。
29. 前記輸送ロボットのうちの１つが無効となった場合、前記無効となった輸送ロボットおよびそれと対形成された他の輸送ロボットが、タスクを完了するために輸送ロボットの置き換え対と置き換えられる、請求項２７に記載の自動化パーキングシステム。
30. 無効となった輸送ロボットと対形成された他の輸送ロボットが、前記無効となった輸送ロボットを牽引するように構成されている、請求項２９に記載の自動化パーキングシステム。
31. 前記輸送ロボットのうちの１つが無効となった場合、それと対形成された他の輸送ロボットが、前記無効となったロボットと対形成せず、代わりの輸送ロボットと対形成してタスクを完了する、請求項２７に記載の自動化パーキングシステム。
32. 牽引輸送ロボットが、前記無効となった輸送ロボットを牽引するように構成されている、請求項３１に記載の自動化パーキングシステム。
33. 輸送ロボットの対の数のパーキング構造の床の上のパーキング区画の数に対する比率が、最大１：１５である、請求項２７に記載の自動化パーキングシステム。
34. 輸送ロボットの対の数のパーキング構造の床の上のパーキング区画の数に対する比率が、最大１：２５である、請求項２７に記載の自動化パーキングシステム。
35. 輸送ロボットの対の数のパーキング構造の床の上のパーキング区画の数に対する比率が、最大１：４０である、請求項２７に記載の自動化パーキングシステム。
36. 前記達成されるタスクが、所定の方法で空の空間を編成するためのハウスキーピング演算である、請求項２１に記載の自動化パーキングシステム。
37. 前記複数の輸送ロボットが、各列が、当該列で車両の下を延在する直線状の妨げるもののない経路を画定するようなアライメントによる列で車両を駐車するように構成されており、前記アライメントが、前輪アライメント、後輪アライメント、または中心線アライメントのうちの１つである、請求項２１に記載の自動化パーキングシステム。
38. 各列の妨げるものない経路の中への侵入を検知するように構成されたセンサーをさらに含む、請求項３７に記載の自動化パーキングシステム。

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