CN114312447B - 换电设备控制方法、***、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种换电设备控制方法、***、电子设备和存储介质。方法包括：在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入或离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，第一方向与换电设备驶入或离开换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直。本发明通过对换电设备尤其是换电设备上的换电平台的控制，使得换电设备在装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。

Description

换电设备控制方法、***、电子设备和存储介质

技术领域

本发明属于换电设备控制领域，尤其涉及一种换电设备控制方法、***、电子设备和存储介质。

背景技术

现有的电动汽车主要有两种充电方式，一种是直充式，另一种是快换式。其中，直充式需要设置充电桩来对电动汽车进行充电，但充电时间较长，效率较低。换电式需要设置换电站，通过对电动汽车更换电池来实现快速换电，相对于直充式缩短了很长时间。

换电设备是换电站内的重要设备，其承担了为车辆换电的主要工作，包括从换电车辆上拆卸电池包以及将电池包安装于换电车辆等。对于车底换电场景，换电设备需要进入车辆的车底拆卸电池包，然后载出卸下的电池包，还需要载着新的电池包再次进入车辆的底部，然后安装新的电池包。

专利申请公开文本CN108688625A公开了一种电池装取控制***、电动汽车换电控制***及其方法，其涉及了电池卸除、安装的方法以及换电过程中所使用的换电装置、电池安装座、电池转运装置的结构。

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这些现有技术都对换电设备的结构及换电控制进行了公开，但它们都没有考虑以下问题：

由于换电设备装载电池包后的体积大于未装载电池包时的体积，所以换电设备装载电池包后进出换电车辆的底部时容易与车辆的车轮发生碰撞，产生安全问题，不仅会对换电设备、电池包、车辆造成损坏，还会影响换电效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中换电设备在装载电池后进入或离开车底时容易与车辆发生碰撞，从而产生安全问题、影响换电效率的缺陷，提供一种换电设备控制方法、***、电子设备和存储介质。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：

本发明提供一种换电设备控制方法，所述换电设备控制方法包括：

在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制所述换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整所述换电平台在第一方向上的位置，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所述第一方向与所述换电设备驶入或离开所述换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直。

其中，换电设备装载电池包后可以将电池包和换电设备看作一个整体，换电设备沿所述第一方向的两端是指换电设备装载电池包后包含电池包的整体的两端，该两端不与车轮发生碰撞，不仅是指换电设备不与车轮发生碰撞，换电设备上的电池包也不应与车轮发生碰撞。本方案对换电设备进入或离开车底进行控制，其中通过对换电设备尤其是换电设备上的换电平台的控制，使得换电设备在装载电池包后沿第一方向的两端在进入或离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。

较佳地，所述换电平台包括上层板和下层板，所述上层板与所述下层板在水平方向上同步移动；

控制所述换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整所述换电平台在第一方向上的位置，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，包括：

在所述换电设备进入或离开换电车辆底部前，控制所述下层板带动所述上层板沿所述第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞。

本方案针对包括上层板和下层板的换电平台，提供了具体的控制步骤，实现了下层板带动上层板、上层板带动电池包，三者同步移动的效果，保证换电设备在装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

较佳地，控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，包括：

获取所述换电车辆的车型信息；

根据车型信息获取所述车型信息对应的下层板移动位移量；

控制所述下层板移动所述下层板移动位移量，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞。

本方案通过车型信息与下层板移动位移量之间的对应关系快速获取换电车辆对应的下层板移动位移量，从而控制下层板移动，缩短了移动时间、提高了控制效率。

较佳地，所述换电设备还包括检测传感器，所述方法还包括：

通过所述检测传感器检测所述换电设备前方的行进范围内是否存在车轮，所述行进范围的宽度等于所述换电设备装载电池包后所述第一方向的两端宽度：

若存在，则执行控制所述换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整所述换电平台在第一方向上的位置的步骤。

本方案通过检测传感器以及上述步骤，可以实现在行进范围内有车轮则调整换电平台的位置，在行进范围内没有车轮则不需要调整换电平台的位置，避免换电设备每次进入或离开车底前都调整换电平台的位置，进一步提高换电效率。

较佳地，所述换电设备包括两个所述检测传感器，两个所述检测传感器在所述换电设备上呈角度设置，以形成扇形的检测区域，所述检测区域覆盖所述行进范围。

本方案通过呈角度设置的检测传感器，实现行进范围内是否有车轮的检测，提高了检测的准确性。

较佳地，使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件包括：

第一距离大于第一宽度，所述第一距离为从所述换电设备的驶出点至在所述第一方向上与所述驶出点最近的第一车轮之间的垂直距离，所述第一宽度为从所述驶出点至所述换电设备装载电池包后与所述第一车轮同侧的端点的宽度。

本方案给出了所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞所需满足的条件，通过第一距离和第一宽度的关系，限定了换电平台移动位移的要求。另外，第一距离和第一宽度都是从驶出点开始测量，满足了即便在换电设备与电池包错位的情况下可以实现换电设备的顺利通过，避免发生碰撞。

较佳地，使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件包括：

第二距离大于第二宽度，所述第二距离为从所述换电设备的驶入点至在所述第一方向上与所述驶入点最近的第二车轮之间的垂直距离，所述第二宽度为从所述驶入点至所述换电设备装载电池包后与所述第二车轮同侧的端点的宽度。

本方案给出了所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞所需满足的条件，通过第二距离和第二宽度的关系，限定了换电平台移动位移的要求。另外，第二距离和第二宽度都是从驶入点开始测量，满足了即便在换电设备与电池包错位的情况下可以实现换电设备的顺利通过，避免发生碰撞。

较佳地，所述方法还包括：

在所述上层板上未装载电池包的状态下，控制所述换电设备进入所述换电车辆底部；

控制所述下层板带动所述上层板沿所述第一方向移动至换电位置；

举升所述上层板进行电池包拆卸；

在电池包拆卸完成后，下降所述上层板，然后执行控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞的步骤；

控制所述换电设备离开所述换电车辆底部。

本方案给出了控制换电设备实现拆卸电池包的整体流程，保证拆电池过程不与换电车辆的车轮发生碰撞。

较佳地，所述方法还包括：

在控制所述换电设备离开所述换电车辆底部之后，控制所述换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换。

本方案可实现电池包在换电设备与码垛机之间的转移，提高了换电效率。

较佳地，控制所述换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换，包括：

控制所述下层板带动所述上层板沿水平方向移动，以使得所述上层板与码垛机对接从而将拆卸下的电池包转移至码垛机上并且从所述码垛机上获取新的电池包；

所述方法还包括：

在从码垛机上获取新的电池包之后，执行控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞的步骤；

控制所述换电设备进入所述换电车辆底部；

调整所述换电设备姿态至与所述换电车辆上的电池仓对准，进行电池包安装；

在电池包安装完成后，控制所述上层板复位；

控制所述换电设备离开所述换电车辆底部。

本方案给出了控制换电设备实现安装电池包的整体流程，保证安装电池过程不与换电车辆的车轮发生碰撞。

本发明还提供一种换电设备控制***，所述换电设备控制***包括：

换电平台控制模块，用于在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制所述换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整所述换电平台在第一方向上的位置，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所述第一方向与所述换电设备驶入或离开所述换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直。

较佳地，所述换电平台包括上层板和下层板，所述上层板与所述下层板在水平方向上同步移动；

换电平台控制模块包括：

下层板控制单元，用于在所述换电设备进入或离开换电车辆底部前，控制所述下层板带动所述上层板沿所述第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞。

较佳地，所述下层板控制单元用于：

获取所述换电车辆的车型信息；

根据车型信息获取所述车型信息对应的下层板移动位移量；

控制所述下层板移动所述下层板移动位移量，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞。

较佳地，所述换电设备还包括检测传感器，所述换电设备控制***还包括：

车轮检测模块，用于通过所述检测传感器检测所述换电设备前方的行进范围内是否存在车轮，所述行进范围的宽度等于所述换电设备装载电池包后所述第一方向的两端宽度：

若存在，则调用所述换电平台控制模块。

较佳地，所述换电设备包括两个所述检测传感器，两个所述检测传感器在所述换电设备上呈角度设置，以形成扇形的检测区域，所述检测区域覆盖所述行进范围。

较佳地，使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件包括：

第一距离大于第一宽度，所述第一距离为从所述换电设备的驶出点至在所述第一方向上与所述驶出点最近的第一车轮之间的垂直距离，所述第一宽度为从所述驶出点至所述换电设备装载电池包后与所述第一车轮同侧的端点的宽度。

较佳地，使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件包括：

第二距离大于第二宽度，所述第二距离为从所述换电设备的驶入点至在所述第一方向上与所述驶入点最近的第二车轮之间的垂直距离，所述第二宽度为从所述驶入点至所述换电设备装载电池包后与所述第二车轮同侧的端点的宽度。

较佳地，所述***还包括：

换电流程控制模块，用于：

在所述上层板上未装载电池包的状态下，控制所述换电设备进入所述换电车辆底部；

控制所述下层板带动所述上层板沿所述第一方向移动至换电位置；

举升所述上层板进行电池包拆卸；

在电池包拆卸完成后，下降所述上层板，然后调用所述换电平台控制模块控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞；

控制所述换电设备离开所述换电车辆底部。

较佳地，所述换电流程控制模块还用于：

在控制所述换电设备离开所述换电车辆底部之后，控制所述换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换。

较佳地，控制所述换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换，包括：

控制所述下层板带动所述上层板沿水平方向移动，以使得所述上层板与码垛机对接从而将拆卸下的电池包转移至码垛机上并且从所述码垛机上获取新的电池包；

所述换电流程控制模块还用于：

在从码垛机上获取新的电池包之后，调用所述换电平台控制模块控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞；

控制所述换电设备进入所述换电车辆底部；

调整所述换电设备姿态至与所述换电车辆上的电池仓对准，进行电池包安装；

在电池包安装完成后，控制所述上层板复位；

控制所述换电设备离开所述换电车辆底部。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的换电设备控制方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的换电设备控制方法的步骤。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：本发明通过对换电设备尤其是换电设备上的换电平台的控制，使得换电设备在装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。

附图说明

图1为本发明较佳实施例1的换电控制方法的流程图；

图2A-2E为换电设备驶入及驶离车辆底部的过程示意图；

图3为本发明较佳实施例2的换电控制方法的流程图；

图4为实施例2中步骤S11的具体流程图；

图5为换电平台的移动示意图；

图6为本发明较佳实施例3的换电控制方法的流程图；

图7为实施例3中检测传感器的检测示意图；

图8为本发明较佳实施例4的换电控制方法的流程图；

图9A-9B为换电设备驶入车辆底部的过程示意图；

图10为本发明较佳实施例5的换电控制方法的流程图；

图11为实施例5中步骤S21的具体流程图；

图12为本发明较佳实施例6的换电控制方法的流程图；

图13为本发明较佳实施例7的换电控制方法的流程图；

图14为本发明较佳实施例8的换电控制***的示意框图；

图15为本发明较佳实施例9的换电控制***的示意框图；

图16为本发明较佳实施例10的换电控制***的示意框图；

图17为本发明较佳实施例11的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例1

换电设备是一种可实现车底换电的设备。本实施例中，换电设备可以是仅用于从换电车辆(即要换电的车辆)的底部拆卸电池包的拆电池设备，其也可以是既用于从换电车辆的底部拆卸电池包、也用于将电池包安装于换电设备的底部的拆装电池设备。通常情况下，换电设备包括行走机构、换电平台以及其他功能机构，其中，行走机构使得换电设备移动，换电平台为了配合车辆的底部高度和电池包位置可以升降以及平移，换电平台的主要功能可以包括承载电池包、从车辆上解锁电池包、在电池包安装于车辆后锁紧电池包等。

考虑到换电设备从换电车辆上拆卸电池包后，装载电池包的整体体积往往大于原先换电设备的体积，驶出车辆底部时容易与车轮发生碰撞，本实施例设计了一种换电设备控制方法，其可以对换电设备进行行走、调整姿态等方面进行控制，如图1所示，具体包括：

步骤S1：在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制换电设备在离开换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。其中，第一方向与换电设备离开换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直。

考虑到换电设备离开换电车辆的方向不同，换电设备与车辆可能发生碰撞的车轮也不会不同：

若换电设备从换电车辆的侧面离开换电车辆，则第一方向为车辆的长度方向，与换电设备及其装载的电池包可能发生碰撞的车轮通常为换电车辆在换电设备离开一侧的前轮及后轮。步骤S1具体可以包括：

控制换电设备在离开换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆在换电设备离开一侧的前轮及后轮发生碰撞。

简单来说，若换电设备从换电车辆的左侧离开，则通过对换电设备的控制，换电设备装载电池包后在车辆长度方向上的两端不与车辆左侧的前后轮发生碰撞；若换电设备从换电车辆的右侧离开，则通过对换电设备的控制，换电设备装载电池包后在车辆长度方向上的两端不与车辆右侧的前后轮发生碰撞。

若换电设备从换电车辆的车头或车尾离开，则第一方向为车辆的宽度方向，与换电设备及其装载的电池包可能发生碰撞的车轮通常为换电车辆的前轮或后轮。步骤S1具体可以包括：

控制换电设备在离开换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的前轮或后轮发生碰撞。

简单来说，若换电设备从换电车辆的车头离开，则通过对换电设备的控制，换电设备装载电池包后在车辆宽度方向上的两端不与车辆的前轮发生碰撞；若换电设备从换电车辆的车尾离开，则通过对换电设备的控制，换电设备装载电池包后在车辆宽度方向上的两端不与车辆的后轮发生碰撞。

下面结合图2A-2E对上述方法作进一步说明：

图2A简易地示出了换电车辆1的底部，体现了车轮11、12、13和14以及电池包15的位置。换电设备2以空载状态从换电车辆1的右侧驶入车底，在驶入过程中换电设备2与车轮11、12不发生碰撞，到达图2B所示位置(电池包15的下方)，然后从车底拆卸电池包15，换电设备2从车底拆卸电池包15的过程不是本发明的重点，故在此不做详细说明。待换电设备2卸下电池包15后，电池包15承载于换电设备2的换电平台。由于电池包15的体积，尤其是电池包15在车辆长度方向即第一方向y上的宽度大于换电设备，所以如果换电设备2沿进入车底的路线直接从车底驶出，电池包15很可能会和车轮12发生碰撞，如图2C。为了避免发生图2C的碰撞，本实施例的方法控制换电平台带动电池包15向可能发生碰撞的反向移动，如图2D所示，移动后换电设备2及其上的电池包15即便沿原进入车底的路线从车底右侧驶出，也不会与车轮发生碰撞，实现安全通过，如图2E所示。

本实施例中，使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件具体可以包括：

第一距离大于第一宽度。第一距离为从换电设备的驶出点至在第一方向上与驶出点最近的第一车轮之间的垂直距离，第一宽度为从驶出点至换电设备装载电池包后与第一车轮同侧的端点的宽度。

以图2D为例进行说明，换电设备2从位置P1驶出车底，即P1为驶出点，驶出点P1对准换电设备2在y方向上的中点，与驶出点P1最近的车轮为车轮12，驶出点P1至车轮12之间的垂直距离即为第一距离d1，驶出点P1至换电设备靠近车轮12的端点E1之间的垂直距离即为第一宽度w1，当满足d1＞w1时，换电设备2装载电池包15后沿第一方向y的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

本实施例的换电设备控制方法通过对换电设备尤其是换电设备上的换电平台的控制，使得换电设备在装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。

实施例2

本实施例是在实施例1的换电设备控制方法基础上的进一步细化。其中，换电平台包括上层板和下层板，上层板与下层板在水平方向上同步移动。当然，为了实现上层板和下层板之间的同步移动，换电平台上可能设置连接上层板与下层板的连接机构、水平移动下层板的移动机构等。上层板主要用于承载电池包，下层板主要用于对上层板进行支撑，上层板或下层板上还可以根据实际应用设置从车辆上解锁电池包的解锁机构、在电池包安装于车辆后锁紧电池包的锁止机构等。

本实施例的换电设备控制方法中，如图3所示，步骤S1具体可以包括：

步骤S11：在换电设备离开换电车辆底部前，控制下层板带动上层板沿第一方向移动，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

如图4所示，步骤S11具体可以包括：

步骤S111：在换电设备离开换电车辆底部前，获取换电车辆的车型信息。

步骤S112：根据车型信息获取车型信息对应的下层板移动位移量，下层板移动位移量表示下层板沿第一方向移动的位移量。

步骤S113：控制下层板移动下层板移动位移量，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

本实施例中，车型信息可以通过扫描换电车辆的车牌、识别换电车辆的品牌、外观等手段获取，车型信息具体可以包括车辆的品牌、型号等。不同车型信息与下层板移动位移量之间的对应关系可以通过实验、计算等手段获得，通常需要知道不同车辆在第一方向上的两轮之间的距离、车上电池包在第一方向上的宽度、驶出点至在第一方向上与驶出点最近的第一车轮之间的垂直距离、从驶出点至换电设备装载电池包后与第一车轮同侧的端点的宽度等数据。如图5所示，通过下层板的移动(换电设备2的底座不动)，电池包15在换电设备2上的位置沿y方向平移距离D，移动后，第一距离大于第一宽度，保证换电设备2装载电池包15后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

上述步骤通过预存的车型信息与下层板移动位移量之间的对应关系快速获取换电车辆对应的下层板移动位移量，从而控制下层板移动，缩短了移动时间、提高了控制效率。

实施例3

本实施例是在实施例1和2的换电设备控制方法基础上的进一步细化。为了进一步提高换电效率，避免换电设备每次离开车底前都调整换电平台的位置，换电设备还可以包括检测传感器，如图6所示，本实施例的换电设备控制方法还可以包括：

步骤S10：通过检测传感器检测换电设备前方的行进范围内是否存在车轮，行进范围的宽度等于换电设备装载电池包后第一方向的两端宽度：

若存在，则执行步骤S1；

若不存在，则控制换电设备驶出换电车辆底部。

如图7所示，换电设备2具体可以包括两个检测传感器21和22，其设置于第一方向的两端，具体可以采用红外传感器。两个检测传感器21和22在换电设备2上呈角度设置，以形成扇形的检测区域，检测区域覆盖行进范围，便于检测行进范围内是否存在车轮或其他障碍物。当然，检测传感器的设置并不局限于两个，还可按预设角度仅设置一个检测传感器，用于检测至水平位置的扇形区域即可。也可按预设角度设置三个甚至更多检测传感器，对行进区域进行全方位的检测。

实施例4

换电设备是一种可实现车底换电的设备。本实施例中，换电设备可以是仅用于将电池包安装于换电车辆(即要换电的车辆)的底部的装电池设备，其也可以是既用于从换电车辆的底部拆卸电池包、也用于将电池包安装于换电设备的底部的拆装电池设备。通常情况下，换电设备包括行走机构、换电平台以及其他功能机构，其中，行走机构使得换电设备移动，换电平台为了配合车辆的底部高度和电池包位置可以升降以及平移，换电平台的主要功能可以包括承载电池包、从车辆上解锁电池包、在电池包安装于车辆后锁紧电池包等。

考虑到换电设备装载要安装于换电车辆的电池包后，整体体积往往大于原先换电设备的体积，进入车辆底部时容易与车轮发生碰撞，本实施例设计了一种换电设备控制方法，其可以对换电设备进行行走、调整姿态等方面进行控制，如图8所示，具体包括：

步骤S2：在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制换电设备在进入换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。其中，第一方向与换电设备离开换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直。

考虑到换电设备进入换电车辆的方向不同，换电设备与车辆可能发生碰撞的车轮也不会不同：

若换电设备从换电车辆的侧面进入换电车辆，则第一方向为车辆的长度方向，与换电设备及其装载的电池包可能发生碰撞的车轮通常为换电车辆在换电设备进入一侧的前轮及后轮。步骤S2具体可以包括：

控制换电设备在进入换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆在换电设备进入一侧的前轮及后轮发生碰撞。

简单来说，若换电设备从换电车辆的左侧进入，则通过对换电设备的控制，换电设备装载电池包后在车辆长度方向上的两端不与车辆左侧的前后轮发生碰撞；若换电设备从换电车辆的右侧进入，则通过对换电设备的控制，换电设备装载电池包后在车辆长度方向上的两端不与车辆右侧的前后轮发生碰撞。

若换电设备从换电车辆的车头或车尾进入，则第一方向为车辆的宽度方向，与换电设备及其装载的电池包可能发生碰撞的车轮通常为换电车辆的前轮或后轮。步骤S2具体可以包括：

控制换电设备在进入换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的前轮或后轮发生碰撞。

简单来说，若换电设备从换电车辆的车头进入，则通过对换电设备的控制，换电设备装载电池包后在车辆宽度方向上的两端不与车辆的前轮发生碰撞；若换电设备从换电车辆的车尾进入，则通过对换电设备的控制，换电设备装载电池包后在车辆宽度方向上的两端不与车辆的后轮发生碰撞。

下面结合图9A-9B对上述方法作进一步说明：

图9A简易地示出了换电车辆1的底部，体现了车轮11、12、13和14的位置。电池包15承载于换电设备2的换电平台，换电设备2从换电车辆1的右侧驶入车底。由于电池包15的体积，尤其是电池包15在车辆长度方向即第一方向y上的宽度大于换电设备，所以如果沿空载状态下进入车底的路线直接进入车底，电池包15很可能会与车轮12发生碰撞。为了避免发生碰撞，本实施例的方法控制换电平台带动电池包15向可能发生碰撞的反向移动，如图9B所示，移动后换电设备2及其上的电池包15即便沿原进入车底的路线从车底右侧进入，也不会与车轮发生碰撞，实现安全通过，如图2E所示。当换电设备2到达车底，与车底的电池仓对准后，将电池包15安装于车辆，换电设备2安装电池包15的过程不是本发明的重点，故在此不做详细说明。待换电设备2安装完电池包15后，从车底驶出。

本实施例中，使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件具体可以包括：

第二距离大于第二宽度。第二距离为从换电设备的驶入点至在第一方向上与驶入点最近的第二车轮之间的垂直距离，第二宽度为从驶入点至换电设备装载电池包后与第二车轮同侧的端点的宽度。

以图9B为例进行说明，换电设备2从位置P2进入车底，即P2为驶入点，驶入点P2对准换电设备2在y方向上的中点，与驶入点P2最近的车轮为车轮12，驶入点P2至车轮12之间的垂直距离即为第二距离d2，驶入点P2至换电设备靠近车轮12的端点E2之间的垂直距离即为第二宽度w2，当满足d2＞w2时，换电设备2装载电池包15后沿第一方向y的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

本实施例的换电设备控制方法通过对换电设备尤其是换电设备上的换电平台的控制，使得换电设备在装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。

实施例5

本实施例是在实施例4的换电设备控制方法基础上的进一步细化。其中，换电平台包括上层板和下层板，上层板与下层板在水平方向上同步移动。当然，为了实现上层板和下层板之间的同步移动，换电平台上可能设置连接上层板与下层板的连接机构、水平移动下层板的移动机构等。上层板主要用于承载电池包，下层板主要用于对上层板进行支撑，上层板或下层板上还可以根据实际应用设置从车辆上解锁电池包的解锁机构、在电池包安装于车辆后锁紧电池包的锁止机构等。

本实施例的换电设备控制方法中，如图10所示，步骤S2具体可以包括：

步骤S21：在换电设备进入换电车辆底部前，控制下层板带动上层板沿第一方向移动，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

如图11所示，步骤S21具体可以包括：

步骤S211：在换电设备进入换电车辆底部前，获取换电车辆的车型信息。

步骤S212：根据车型信息获取车型信息对应的下层板移动位移量，下层板移动位移量表示下层板沿第一方向移动的位移量。

步骤S213：控制下层板移动下层板移动位移量，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

本实施例中，车型信息可以通过扫描换电车辆的车牌、识别换电车辆的品牌、外观等手段获取，车型信息具体可以包括车辆的品牌、型号等。不同车型信息与下层板移动位移量之间的对应关系可以通过实验、计算等手段获得，通常需要知道不同车辆在第一方向上的两轮之间的距离、车上电池包在第一方向上的宽度、驶入点至在第一方向上与驶入点最近的第一车轮之间的垂直距离、从驶入点至换电设备装载电池包后与第一车轮同侧的端点的宽度等数据。通过下层板的移动(换电设备2的底座不动)，电池包15在换电设备2上的位置沿y方向平移，移动后，第二距离大于第二宽度，保证换电设备2装载电池包15后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

上述步骤通过预存的车型信息与下层板移动位移量之间的对应关系快速获取换电车辆对应的下层板移动位移量，从而控制下层板移动，缩短了移动时间、提高了控制效率。

实施例6

本实施例是在实施例4和5的换电设备控制方法基础上的进一步细化。为了进一步提高换电效率，避免换电设备每次进入车底前都调整换电平台的位置，换电设备还可以包括检测传感器，如图12所示，本实施例的换电设备控制方法还可以包括：

步骤S20：通过检测传感器检测换电设备前方的行进范围内是否存在车轮，行进范围的宽度等于换电设备装载电池包后第一方向的两端宽度：

若存在，则执行步骤S2；

若不存在，则控制换电设备进入换电车辆底部。

换电设备2具体可以包括两个检测传感器，同图7，其设置于第一方向的两端，具体可以采用红外传感器。两个检测传感器在换电设备2上呈角度设置，以形成扇形的检测区域，检测区域覆盖行进范围，便于检测行进范围内是否存在车轮或其他障碍物。当然，检测传感器的设置并不局限于两个，还可按预设角度仅设置一个检测传感器，用于检测至水平位置的扇形区域即可。也可按预设角度设置三个甚至更多检测传感器，对行进区域进行全方位的检测。

实施例7

本实施例提供了一种换电设备控制方法，可以实现换电整体流程，如图13所示，具体包括：

步骤S31：在上层板上未装载电池包的状态下，控制换电设备进入换电车辆底部。

步骤S32：控制下层板带动上层板沿第一方向移动至换电位置。

步骤S33：举升上层板进行电池包拆卸。

步骤S34：在电池包拆卸完成后，下降上层板，然后执行前述实施例中的步骤S11。

步骤S35：控制换电设备离开换电车辆底部。

步骤S36：控制换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换。

其中，步骤S36具体包括：

控制下层板带动上层板沿水平方向移动，以使得上层板与码垛机对接从而将拆卸下的电池包转移至码垛机上并且从码垛机上获取新的电池包。

在从码垛机上获取新的电池包之后，执行前述实施例中的步骤S21。

步骤S37：控制换电设备进入换电车辆底部。

步骤S38：调整换电设备姿态至与换电车辆上的电池仓对准，进行电池包安装。

步骤S39：在电池包安装完成后，控制上层板复位。

步骤S40：控制换电设备离开换电车辆底部。

通过本实施例的方法，可以实现拆电池和装电池的整体流程，避免换电设备在进出车底时与车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。

实施例8

参考实施例1中的换电设备，本实施例的一种换电设备控制***，如图14所示，换电设备控制***包括：第一换电平台控制模块51。第一换电平台控制模块51用于在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制换电设备在离开换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，第一方向与换电设备离开换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直。

本实施例中，使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件具体可以包括：

第一距离大于第一宽度。第一距离为从换电设备的驶出点至在第一方向上与驶出点最近的第一车轮之间的垂直距离，第一宽度为从驶出点至换电设备装载电池包后与第一车轮同侧的端点的宽度。

进一步地，换电平台可以包括上层板和下层板，上层板与下层板在水平方向上同步移动。第一换电平台控制模块51可以进一步包括：第一下层板控制单元511。第一下层板控制单元511用于在换电设备离开换电车辆底部前，控制下层板带动上层板沿第一方向移动，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

进一步地，第一下层板控制单元511可以用于：

获取换电车辆的车型信息；

根据车型信息获取车型信息对应的下层板移动位移量；

控制下层板移动下层板移动位移量，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

进一步地，换电设备还可以包括检测传感器，换电设备控制***还可以包括：第一车轮检测模块52。第一车轮检测模块52用于通过检测传感器检测换电设备前方的行进范围内是否存在车轮，行进范围的宽度等于换电设备装载电池包后第一方向的两端宽度：

若存在，则调用第一换电平台控制模块51。

其中，换电设备可以包括两个检测传感器，两个检测传感器在换电设备上呈角度设置，以形成扇形的检测区域，检测区域覆盖行进范围。

本实施例的换电设备控制***通过对换电设备尤其是换电设备上的换电平台的控制，使得换电设备在装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。本实施例的换电设备控制***还通过预存的车型信息与下层板移动位移量之间的对应关系快速获取换电车辆对应的下层板移动位移量，从而控制下层板移动，缩短了移动时间、提高了控制效率。本实施例的换电设备控制***还通过检测传感器进一步提高换电效率，避免换电设备每次离开车底前都调整换电平台的位置。

实施例9

参考实施例4中的换电设备，本实施例的一种换电设备控制***，如图15所示，换电设备控制***包括：第二换电平台控制模块61。第二换电平台控制模块61用于在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制换电设备在进入换电车辆底部前调整换电平台在第一方向上的位置，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，第一方向与换电设备进入换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直。

本实施例中，使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件具体可以包括：

第二距离大于第二宽度。第二距离为从换电设备的驶入点至在第一方向上与驶入点最近的第二车轮之间的垂直距离，第二宽度为从驶入点至换电设备装载电池包后与第二车轮同侧的端点的宽度。

进一步地，换电平台可以包括上层板和下层板，上层板与下层板在水平方向上同步移动。第二换电平台控制模块61可以进一步包括：第二下层板控制单元611。第二下层板控制单元611用于在换电设备进入换电车辆底部前，控制下层板带动上层板沿第一方向移动，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

进一步地，第二下层板控制单元611可以用于：

获取换电车辆的车型信息；

根据车型信息获取车型信息对应的下层板移动位移量；

控制下层板移动下层板移动位移量，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞。

进一步地，换电设备还可以包括检测传感器，换电设备控制***还可以包括：第二车轮检测模块62。第二车轮检测模块52用于通过检测传感器检测换电设备前方的行进范围内是否存在车轮，行进范围的宽度等于换电设备装载电池包后第一方向的两端宽度：

若存在，则调用第二换电平台控制模块61。

其中，换电设备可以包括两个检测传感器，两个检测传感器在换电设备上呈角度设置，以形成扇形的检测区域，检测区域覆盖行进范围。

本实施例的换电设备控制***通过对换电设备尤其是换电设备上的换电平台的控制，使得换电设备在装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。本实施例的换电设备控制***还通过预存的车型信息与下层板移动位移量之间的对应关系快速获取换电车辆对应的下层板移动位移量，从而控制下层板移动，缩短了移动时间、提高了控制效率。本实施例的换电设备控制***还通过检测传感器进一步提高换电效率，避免换电设备每次离开车底前都调整换电平台的位置。

实施例10

本实施例提供了一种换电设备控制***，可以实现换电整体流程，如图16所示，具体包括：换电流程控制模块71。换电流程控制模块71用于：

在上层板上未装载电池包的状态下，控制换电设备进入换电车辆底部；

控制下层板带动上层板沿第一方向移动至换电位置；

举升上层板进行电池包拆卸；

在电池包拆卸完成后，下降上层板，然后调用前述实施例中的第一换电平台控制模块51控制下层板带动上层板沿第一方向移动，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在离开换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞；

控制换电设备离开换电车辆底部。

换电流程控制模块71还用于：

在控制换电设备离开换电车辆底部之后，控制换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换。

进一步地，控制换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换，包括：

控制下层板带动上层板沿水平方向移动，以使得上层板与码垛机对接从而将拆卸下的电池包转移至码垛机上并且从码垛机上获取新的电池包。

换电流程控制模块71还用于：

在从码垛机上获取新的电池包之后，调用前述实施例中的第二换电平台控制模块61控制下层板带动上层板沿第一方向移动，以使得换电设备装载电池包后沿第一方向的两端在进入换电车辆底部的过程中不与换电车辆的车轮发生碰撞；

控制换电设备进入换电车辆底部；

调整换电设备姿态至与换电车辆上的电池仓对准，进行电池包安装；

在电池包安装完成后，控制上层板复位；

控制换电设备离开换电车辆底部。

通过本实施例的***，可以实现拆电池和装电池的整体流程，避免换电设备在进出车底时与车轮发生碰撞，保证了换电的安全性，避免了换电设备、电池包、车辆损坏，进一步提高了换电效率。

实施例11

本发明实施例还提供一种电子设备，电子设备可以通过计算设备的形式表现(例如可以为服务器设备)，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中处理器执行计算机程序时可以实现本发明实施例1-7中的换电设备控制方法。

图17示出了本实施例的硬件结构示意图，如图17所示，电子设备9具体包括：

至少一个处理器91、至少一个存储器92以及用于连接不同***组件(包括处理器91和存储器92)的总线93，其中：

总线93包括数据总线、地址总线和控制总线。

存储器92包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM)921和/或高速缓存存储器922，还可以进一步包括只读存储器(ROM)923。

存储器92还包括具有一组(至少一个)程序模块924的程序/实用工具925，这样的程序模块924包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

处理器91通过运行存储在存储器92中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1-7中的换电设备控制方法。

电子设备9进一步可以与一个或多个外部设备94(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口95进行。并且，电子设备9还可以通过网络适配器96与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器96通过总线93与电子设备9的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备9使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID(磁盘阵列)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。

实施例12

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现本发明实施例1-7中的换电设备控制方法的步骤。

其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。

在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行实现本发明实施例1-7中的换电设备控制方法的步骤。

其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种换电设备控制方法，其特征在于，所述换电设备控制方法包括：

在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制所述换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整所述换电平台在第一方向上的位置，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所述第一方向与所述换电设备驶入或离开所述换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直；

所述换电平台包括上层板和下层板，所述上层板与所述下层板在水平方向上同步移动；

控制所述换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整所述换电平台在第一方向上的位置，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，包括：

在所述换电设备进入或离开换电车辆底部前，控制所述下层板带动所述上层板沿所述第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞。

2.如权利要求1所述的换电设备控制方法，其特征在于，控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，包括：

获取所述换电车辆的车型信息；

根据车型信息获取所述车型信息对应的下层板移动位移量；

控制所述下层板移动所述下层板移动位移量，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞。

3.如权利要求1所述的换电设备控制方法，其特征在于，所述换电设备还包括检测传感器，所述方法还包括：

通过所述检测传感器检测所述换电设备前方的行进范围内是否存在车轮，所述行进范围的宽度等于所述换电设备装载电池包后所述第一方向的两端宽度：

若存在，则执行控制所述换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整所述换电平台在第一方向上的位置的步骤。

4.如权利要求3所述的换电设备控制方法，其特征在于，所述换电设备包括两个所述检测传感器，两个所述检测传感器在所述换电设备上呈角度设置，以形成扇形的检测区域，所述检测区域覆盖所述行进范围。

5.如权利要求1所述的换电设备控制方法，其特征在于，使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件包括：

第一距离大于第一宽度，所述第一距离为从所述换电设备的驶出点至在所述第一方向上与所述驶出点最近的第一车轮之间的垂直距离，所述第一宽度为从所述驶出点至所述换电设备装载电池包后与所述第一车轮同侧的端点的宽度。

6.如权利要求1所述的换电设备控制方法，其特征在于，使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件包括：

第二距离大于第二宽度，所述第二距离为从所述换电设备的驶入点至在所述第一方向上与所述驶入点最近的第二车轮之间的垂直距离，所述第二宽度为从所述驶入点至所述换电设备装载电池包后与所述第二车轮同侧的端点的宽度。

7.如权利要求1所述的换电设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述上层板上未装载电池包的状态下，控制所述换电设备进入所述换电车辆底部；

控制所述下层板带动所述上层板沿所述第一方向移动至换电位置；

举升所述上层板进行电池包拆卸；

在电池包拆卸完成后，下降所述上层板，然后执行控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞的步骤；

控制所述换电设备离开所述换电车辆底部。

8.如权利要求7所述的换电设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述换电设备离开所述换电车辆底部之后，控制所述换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换。

9.如权利要求8所述的换电设备控制方法，其特征在于，控制所述换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换，包括：

控制所述下层板带动所述上层板沿水平方向移动，以使得所述上层板与码垛机对接从而将拆卸下的电池包转移至码垛机上并且从所述码垛机上获取新的电池包；

所述方法还包括：

在从码垛机上获取新的电池包之后，执行控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞的步骤；

控制所述换电设备进入所述换电车辆底部；

调整所述换电设备姿态至与所述换电车辆上的电池仓对准，进行电池包安装；

在电池包安装完成后，控制所述上层板复位；

控制所述换电设备离开所述换电车辆底部。

10.一种换电设备控制***，其特征在于，所述换电设备控制***包括：

换电平台控制模块，用于在换电设备的换电平台上装载有电池包的状态下，控制所述换电设备在进入或离开换电车辆底部前调整所述换电平台在第一方向上的位置，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所述第一方向与所述换电设备驶入或离开所述换电车辆底部的方向在同一水平面且垂直；

所述换电平台包括上层板和下层板，所述上层板与所述下层板在水平方向上同步移动；

换电平台控制模块包括：

下层板控制单元，用于在所述换电设备进入或离开换电车辆底部前，控制所述下层板带动所述上层板沿所述第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞。

11.如权利要求10所述的换电设备控制***，其特征在于，所述下层板控制单元用于：

获取所述换电车辆的车型信息；

根据车型信息获取所述车型信息对应的下层板移动位移量；

控制所述下层板移动所述下层板移动位移量，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入或离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞。

12.如权利要求10所述的换电设备控制***，其特征在于，所述换电设备还包括检测传感器，所述换电设备控制***还包括：

车轮检测模块，用于通过所述检测传感器检测所述换电设备前方的行进范围内是否存在车轮，所述行进范围的宽度等于所述换电设备装载电池包后所述第一方向的两端宽度：

若存在，则调用所述换电平台控制模块。

13.如权利要求12所述的换电设备控制***，其特征在于，所述换电设备包括两个所述检测传感器，两个所述检测传感器在所述换电设备上呈角度设置，以形成扇形的检测区域，所述检测区域覆盖所述行进范围。

14.如权利要求10所述的换电设备控制***，其特征在于，使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件包括：

第一距离大于第一宽度，所述第一距离为从所述换电设备的驶出点至在所述第一方向上与所述驶出点最近的第一车轮之间的垂直距离，所述第一宽度为从所述驶出点至所述换电设备装载电池包后与所述第一车轮同侧的端点的宽度。

15.如权利要求10所述的换电设备控制***，其特征在于，使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞，所需满足的条件包括：

第二距离大于第二宽度，所述第二距离为从所述换电设备的驶入点至在所述第一方向上与所述驶入点最近的第二车轮之间的垂直距离，所述第二宽度为从所述驶入点至所述换电设备装载电池包后与所述第二车轮同侧的端点的宽度。

16.如权利要求10所述的换电设备控制***，其特征在于，所述***还包括：

换电流程控制模块，用于：

在所述上层板上未装载电池包的状态下，控制所述换电设备进入所述换电车辆底部；

控制所述下层板带动所述上层板沿所述第一方向移动至换电位置；

举升所述上层板进行电池包拆卸；

在电池包拆卸完成后，下降所述上层板，然后调用所述换电平台控制模块控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在离开所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞；

控制所述换电设备离开所述换电车辆底部。

17.如权利要求16所述的换电设备控制***，其特征在于，所述换电流程控制模块还用于：

在控制所述换电设备离开所述换电车辆底部之后，控制所述换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换。

18.如权利要求17所述的换电设备控制***，其特征在于，控制所述换电设备移动至电池交换区域，并且与码垛机进行电池包交换，包括：

控制所述下层板带动所述上层板沿水平方向移动，以使得所述上层板与码垛机对接从而将拆卸下的电池包转移至码垛机上并且从所述码垛机上获取新的电池包；

所述换电流程控制模块还用于：

在从码垛机上获取新的电池包之后，调用所述换电平台控制模块控制所述下层板带动所述上层板沿第一方向移动，以使得所述换电设备装载电池包后沿所述第一方向的两端在进入所述换电车辆底部的过程中不与所述换电车辆的车轮发生碰撞；

控制所述换电设备进入所述换电车辆底部；

调整所述换电设备姿态至与所述换电车辆上的电池仓对准，进行电池包安装；

在电池包安装完成后，控制所述上层板复位；

控制所述换电设备离开所述换电车辆底部。

19.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9任一项所述的换电设备控制方法。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的换电设备控制方法的步骤。