JP2022515437A - アシスタントシステムの軌道計画を実施するための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
T2 三分割の軌道(従来の技術)
T3 三分割の軌道
T4 ワンピースの軌道(従来の技術)
T5 三分割の軌道
T6 ワンピースの軌道(従来の技術)
T7 三分割の軌道
1 調整レベル
2 計画レベル
3 軌道選択モジュール
4 速度モジュール
5 間隔アシスタントモジュール
6 速度制御モジュール
7 速度制限アシスタントモジュール
8 カーブアシスタントモジュール
9 速度計画手段
10 間隔計画手段
Claims (21)
- アシスタントシステム、特に縦方向及び/或いは横方向帰還制御を実施するためのアシスタントシステムの軌道計画を実施するための方法であって:
予め設定自在な総継続時間(te)を有する軌道(T1,T3-T7)を割出し、
該軌道(T3,T5,T7)をセグメントに分割する、但し、
各セグメントは、可変なセグメント継続時間(Δt1,Δt2,Δt3)を有している、且つ
セグメント継続時間(Δt1,Δt2,Δt3)の合計は、軌道(T3,T5,T7)の予め定めた総継続時間(te)に対応している
ことを特徴とするアシスタントシステムの軌道計画を実施するための方法。 - 軌道(T3,T5,T7)のセグメントへの分割が、各々の加速及び/或いは速度に依存して実施されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 加速を高めるためのセグメント、加速を維持する及び/或いは変更するためのセグメント、並びに、加速を減衰するためのセグメントが設けられていることを特徴とする請求項1或いは2に記載の方法。
- 軌道(T3,T5,T7)の第一及び第三セグメント内の加速が、それぞれ、高次、特に好ましくは、三次乃至五次の多項式によって記述されていることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 各々のセグメントのセグメント継続時間(Δt1,Δt2,Δt3)が、クオリティゲージに基づいて定められることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 第一セグメントのセグメント継続時間(Δt1)の割出しが、第三セグメントのセグメント継続時間(Δt3)に依存して、或いは、その逆に実施されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 追従走行用に三分割軌道(T7)が、軌道(T7)の第一及び第二セグメントの部分軌道が、本質的にフリー走行計画(T3,T5)の部分軌道に対応させることにより算出される一方、第三セグメントは、該軌道によって加速、速度(ve)、並びに、路程に関して望まれる最終状態に移行できる様に、他の次元、特に好ましくは、五次の多項式によって記述されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- セグメントのセグメント継続時間(Δt1,Δt2,Δt3)が、三分割軌道(T3,T5,T7)のクオリティゲージが最少になるように選択されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- セグメントのセグメント継続時間(Δt1,Δt2,Δt3)を選択するための下位の最適化が設けられることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 軌道(T1,T3-T7)の計画が、各々の軌道の総継続時間(te)の変更によって実施されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 軌道ターゲット状態を与えるためにラスタ点を有するアダプティブなサーチ空間が設けられ、最適な軌道(T1,T3-T7)の割出しが、ラスタ点のシフトによって、特に好ましくは、ラスタ点を割出される軌道(T1,T3-T7)側にシフトすることによって実施されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- ラスタ点の調整が、複数のタイムステップを介して回帰的に実施されることを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 追従走行用の移動手段のターゲット走行状態の生成のためにスプリング・ダンパ・システムが設けられていることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 追従走行用の間隔制御を実施するために、スプリング・ダンパ・システムを、移動手段とその前方を動いている移動手段との間のバーチャル・バンパとして配置し、移動手段間の予め設定自在な間隔のバーチャル・バンパを配置するために速度及び/或いはスプリングトラベルが考慮されることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 少なくとも一つの加速プラトー及び/或いは速度プラトーが、制御誤差の補正のために設けられていることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 軌道(T1-T7)を割出すための軌道計画手段が設けられていることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 軌道計画手段が、複数のモジュール及び/或いはレベルを包含していることを特徴とする請求項16に記載の方法。
- 軌道計画手段が、状況や機能に応じたターゲット状態の設定を実施するための調整レベル(1)と、ターゲット状態に応じて軌道を割出すための計画レベル(2)を包含していることを特徴とする請求項16或いは17に記載の方法。
- 方法が、アルゴリズムとして実装されていることを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法。
- 以下:
ターゲット状態を規定するための調整レベル(1)、
ターゲット状態に基づいて軌道(T1-T7)を割出すための計画レベル(2)、
各々の軌道(T1-T7)を選択するための軌道選択モジュール(3)
を包含し、
該軌道計画手段が、軌道計画が、先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の方法によって実施されることを特徴とするアシスタントシステム用の軌道計画手段。 - 特に縦方向及び/或いは横方向帰還制御を実施するための移動手段用のアシスタントシステムであって、該アシスタントシステムにおいて、軌道計画が、請求項1から19のうち少なくとも何れか一項に記載の方法によって実施されることを特徴とするアシスタントシステム。
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