JP2022515083A - 自動車車両のための可能な走行経路を決定するハイブリッドアプローチのための制御システムおよび制御方法 - Google Patents
自動車車両のための可能な走行経路を決定するハイブリッドアプローチのための制御システムおよび制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022515083A JP2022515083A JP2021534979A JP2021534979A JP2022515083A JP 2022515083 A JP2022515083 A JP 2022515083A JP 2021534979 A JP2021534979 A JP 2021534979A JP 2021534979 A JP2021534979 A JP 2021534979A JP 2022515083 A JP2022515083 A JP 2022515083A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control system
- current driving
- intended
- environmental data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 238000013459 approach Methods 0.000 title description 59
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 61
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 36
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 10
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 60
- 230000006870 function Effects 0.000 description 31
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 15
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 7
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 238000003066 decision tree Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011438 discrete method Methods 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000007637 random forest analysis Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/006—Interpolation; Extrapolation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/10—Number of lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
道路交通では、運転手または自動車車両の(部分的に)自律的な運転者支援システムが所定の運転操作を行うことを必要とする状況が生じ得る。例えば、曲がった車線のコースは、自動車車両の対応する運転操作をすでに必要とし得る。
与えられた環境データに基づいて自動車車両の現在の運転状況に関連する情報を決定するステップと、
自動車車両の現在の運転状況に関連する情報に基づいて自動車車両についての未来の運転操作の少なくとも1つの構成要素を決定するステップと、
自動車車両についての未来の運転操作の決定された構成要素に基づいて自動車車両についての複数のモデル走行経路を決定するステップと、
旅の更なる過程において/更なる行程において(in dessen weiterem Fahrtverlauf)自動車車両が従うことが意図される自動車車両についての走行経路を自動車車両についての複数のモデル走行経路から決定するステップと、
自動車車両の現在の運転状況に関連する情報および/または与えられた環境データを更新するステップと、
目的関数を用いて、ならびに与えられた更新された環境データに基づいて、および/または自動車車両の現在の運転状況に関連する更新された情報に基づいて、自動車車両についての走行経路を適合させるステップとを含む。
Claims (12)
- 自動車車両(12)に用いるために、前記自動車車両に配置された少なくとも1つの環境センサ(14、16、18)から得られる環境データに基づいて前記自動車車両(12)の前方、すぐ側方、および/または背後の領域(22、24、26)内で車線、道路境界、路面標示、および/またはさらなる自動車車両を検出するように構成および意図されている制御システム(10)であって、前記少なくとも1つの環境センサは、前記制御システム(10)の電子コントローラ(20)に前記自動車車両(12)の前方、すぐ側方、および/または背後の前記領域を表す前記環境データを与えるように構成され、前記制御システム(10)は、
与えられた前記環境データに基づいて前記自動車車両(12)の現在の運転状況に関連する情報を決定し、
前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報に基づいて前記自動車車両(12)についての未来の運転操作の少なくとも1つの構成要素を決定し、
前記自動車車両(12)についての前記未来の運転操作の決定された前記構成要素に基づいて前記自動車車両(12)についての複数のモデル走行経路を決定し、
更なる行程において前記自動車車両(12)が従うことが意図される前記自動車車両(12)についての走行経路を前記自動車車両(12)についての前記複数のモデル走行経路から決定し、
前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報および/または与えられた前記環境データを更新し、
目的関数を用いて、ならびに与えられた前記更新された環境データに基づいて、および/または前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記更新された情報に基づいて、前記自動車車両(12)についての前記走行経路を適合させる
ように少なくとも構成および意図されている、制御システム(10)。 - 請求項1に記載の制御システム(10)において、前記自動車車両(12)についての前記走行経路を適合させるための前記目的関数と同じである目的関数を用いて前記複数のモデル走行経路から前記走行経路を決定するように構成および意図されている、制御システム(10)。
- 請求項1または2に記載の制御システム(10)において、前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報は、その現在使用されている車線からの前記自動車車両(12)の少なくとも横方向距離を含み、前記制御システム(10)は、車線維持としてまたは車線変更としてその現在使用されている車線からの前記自動車車両の前記横方向距離に基づいて前記未来の運転操作の前記構成要素を決定するようにも構成および意図されている、制御システム(10)。
- 請求項3に記載の制御システム(10)において、前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報は、さらなる自動車車両(28)からのその現在使用されている車線に沿った前記自動車車両(12)の前後方向距離も含み、前記未来の運転操作の決定された前記構成要素に基づいておよび/または前記さらなる自動車車両(28)からの前記自動車車両(12)の前記前後方向距離に基づいて前記未来の運転操作のさらなる構成要素を決定するように構成および意図されている、制御システム(10)。
- 請求項1から4のいずれか一項に記載の制御システム(10)において、離散サンプリング値の形態の前記与えられた環境データに基づいて前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報を決定するようにも構成および意図されている、制御システム(10)。
- 請求項5に記載の制御システム(10)において、グラフのノードおよび/またはエッジとして複数または全部の前記離散サンプリング値を決定し、
前記決定されたノードおよび/またはエッジから接続されたグラフを作成するようにも構成および意図されている、制御システム(10)。 - 請求項6に記載の制御システムにおいて、
前記走行経路のための停止点として前記グラフの前記ノードおよび/またはエッジを選択し、
前記選択された停止点間のスプラインベースの補間によって前記自動車車両(12)についての前記走行経路を計算するようにも構成および意図されている、制御システム。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載の制御システム(10)において、連続値の形態の前記更新された情報および/または前記更新された環境データを決定するようにも構成および意図されている、制御システム(10)。
- 請求項5および8に記載の制御システム(10)において、前記自動車車両(12)についての前記走行経路を適合させるために、前記連続値の形態の前記更新された情報および/または前記更新された環境データと前記離散サンプリング値の形態の前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報を組み合わせるようにも構成および意図されている、制御システム(10)。
- 請求項9に記載の制御システム(10)において、前記離散サンプリング値の形態の前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報と前記更新された情報および/または前記連続値の形態の前記更新された環境データとの組合せは、前記目的関数を用いて前記自動車車両(12)についての前記走行経路の前記適合を初期化および/または再初期化することを少なくとも含む、制御システム(10)。
- 自動車車両(12)における、前記自動車車両(12)に配置された少なくとも1つの環境センサ(14、16、18)から得られる環境データに基づいて、前記自動車車両(12)の前方、すぐ側方、および/または背後の領域内で車線、道路境界、路面標示、および/またはさらなる自動車車両を検出する制御方法であって、詳細には請求項1から10のいずれか一項に記載の制御システム(10)によって実行され、
与えられた前記環境データに基づいて前記自動車車両(12)の現在の運転状況に関連する情報を決定するステップと、
前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報に基づいて前記自動車車両(12)についての未来の運転操作の少なくとも1つの構成要素を決定するステップと、
前記自動車車両(12)についての前記未来の運転操作の決定された前記構成要素に基づいて前記自動車車両(12)についての複数のモデル走行経路を決定するステップと、
更なる行程において前記自動車車両(12)が従うことが意図される前記自動車車両(12)についての走行経路を前記自動車車両(12)についての前記複数のモデル走行経路から決定するステップと、
前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記情報および/または与えられた前記環境データを更新するステップと、
目的関数を用いて、ならびに与えられた前記更新された環境データに基づいて、および/または前記自動車車両(12)の前記現在の運転状況に関連する前記更新された情報に基づいて、前記自動車車両(12)についての前記走行経路を適合させるステップと
を含む制御方法。 - 請求項1から10のいずれか一項に記載の制御システムを備える自動車車両(12)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018009927.0A DE102018009927A1 (de) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | Steuerungssystem und Steuerungsverfahren für einen hybriden Ansatz zum Ermitteln einer möglichen Trajektorie für ein Kraftfahrzeug |
DE102018009927.0 | 2018-12-18 | ||
PCT/EP2019/085300 WO2020127011A1 (de) | 2018-12-17 | 2019-12-16 | Steuerungssystem und steuerungsverfahren für einen hybriden ansatz zum ermitteln einer möglichen trajektorie für ein kraftfahrzeug |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022515083A true JP2022515083A (ja) | 2022-02-17 |
Family
ID=69105792
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021534979A Pending JP2022515083A (ja) | 2018-12-17 | 2019-12-16 | 自動車車両のための可能な走行経路を決定するハイブリッドアプローチのための制御システムおよび制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220032952A1 (ja) |
EP (1) | EP3898371A1 (ja) |
JP (1) | JP2022515083A (ja) |
CN (1) | CN113286732A (ja) |
DE (1) | DE102018009927A1 (ja) |
WO (1) | WO2020127011A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102556445B1 (ko) * | 2022-10-13 | 2023-07-17 | 한국건설기술연구원 | 교통류 최적화를 위한 인프라 기반의 주행 가이던스 제공 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT201900023259A1 (it) * | 2019-12-06 | 2021-06-06 | Ferrari Spa | Metodo di assistenza per migliorare le prestazioni di un guidatore tramite suggerimenti di azioni correttive |
JP7448400B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2024-03-12 | 本田技研工業株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム |
EP4186766A4 (en) * | 2020-07-21 | 2024-01-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | MOTION CONTROL SYSTEM, MOTION CONTROL METHOD, PROGRAM AND MOVING BODY |
US11814075B2 (en) * | 2020-08-26 | 2023-11-14 | Motional Ad Llc | Conditional motion predictions |
US11760379B2 (en) * | 2021-01-11 | 2023-09-19 | Toyota Research Institute, Inc. | Navigating an autonomous vehicle through an intersection |
DE102021117448A1 (de) | 2021-07-06 | 2023-01-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Steuerverfahren für ein teleoperiertes kraftfahrzeug |
DE102021211164A1 (de) | 2021-10-04 | 2023-04-06 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Verfahren zur Planung einer Trajektorie eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Computerlesbares Speichermedium sowie Fahrzeug |
CN114715193B (zh) * | 2022-04-15 | 2024-07-23 | 重庆大学 | 一种实时轨迹规划方法及*** |
DE102023200639A1 (de) | 2023-01-26 | 2024-08-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Trajektorienplanung, Steuereinrichtung und Fahrzeug |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10132386A1 (de) * | 2001-07-06 | 2003-01-16 | Volkswagen Ag | Fahrerassistenzsystem |
US20120022739A1 (en) * | 2010-07-20 | 2012-01-26 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Robust vehicular lateral control with front and rear cameras |
DE102011081159A1 (de) * | 2011-08-18 | 2013-02-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung eines Ausweichmanövers |
JP2013112069A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Toyota Motor Corp | 走行進路生成装置および走行制御装置 |
DE102013219023A1 (de) * | 2013-09-23 | 2015-03-26 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Spurwechsel |
US9457807B2 (en) * | 2014-06-05 | 2016-10-04 | GM Global Technology Operations LLC | Unified motion planning algorithm for autonomous driving vehicle in obstacle avoidance maneuver |
DE102014215244A1 (de) * | 2014-08-01 | 2016-02-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Kollisionsfreie Quer-/Längsführung eines Fahrzeugs |
DE102014223000B4 (de) * | 2014-11-11 | 2024-03-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Einstellbare Trajektorienplanung und Kollisionsvermeidung |
DE102015208790A1 (de) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Bestimmen einer Trajektorie für ein Fahrzeug |
DE102015217891A1 (de) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Bestimmen einer Soll-Trajektorie für ein Fahrzeug |
DE102016205442A1 (de) * | 2016-04-01 | 2017-10-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Optimierung einer Pfadplanung eines Fahrzeugs |
DE102016009760A1 (de) * | 2016-08-11 | 2018-02-15 | Trw Automotive Gmbh | Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs entlang eines Pfades |
EP3391004B1 (en) * | 2017-03-10 | 2020-04-22 | Baidu.com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | Automatic steering control reference adaption to resolve understeering of autonomous driving vehicles |
JP6982405B2 (ja) * | 2017-05-22 | 2021-12-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
KR101994698B1 (ko) * | 2017-05-29 | 2019-07-01 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량 |
JP6521486B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2019-05-29 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
US10606277B2 (en) * | 2017-09-18 | 2020-03-31 | Baidu Usa Llc | Speed optimization based on constrained smoothing spline for autonomous driving vehicles |
CN108088456B (zh) * | 2017-12-21 | 2021-07-16 | 北京工业大学 | 一种具有时间一致性的无人驾驶车辆局部路径规划方法 |
US11066067B2 (en) * | 2018-06-29 | 2021-07-20 | Baidu Usa Llc | Planning parking trajectory for self-driving vehicles |
DE102018008624A1 (de) * | 2018-10-31 | 2020-04-30 | Trw Automotive Gmbh | Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum samplingbasierten Planen möglicher Trajektorien für Kraftfahrzeuge |
US11460847B2 (en) * | 2020-03-27 | 2022-10-04 | Intel Corporation | Controller for an autonomous vehicle, and network component |
US20220234618A1 (en) * | 2021-01-28 | 2022-07-28 | Motional Ad Llc | Homotopic-based planner for autonomous vehicles |
-
2018
- 2018-12-17 DE DE102018009927.0A patent/DE102018009927A1/de active Pending
-
2019
- 2019-12-16 JP JP2021534979A patent/JP2022515083A/ja active Pending
- 2019-12-16 US US17/413,982 patent/US20220032952A1/en active Pending
- 2019-12-16 CN CN201980083443.2A patent/CN113286732A/zh active Pending
- 2019-12-16 WO PCT/EP2019/085300 patent/WO2020127011A1/de unknown
- 2019-12-16 EP EP19832034.3A patent/EP3898371A1/de not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102556445B1 (ko) * | 2022-10-13 | 2023-07-17 | 한국건설기술연구원 | 교통류 최적화를 위한 인프라 기반의 주행 가이던스 제공 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113286732A (zh) | 2021-08-20 |
DE102018009927A1 (de) | 2020-06-18 |
EP3898371A1 (de) | 2021-10-27 |
US20220032952A1 (en) | 2022-02-03 |
WO2020127011A1 (de) | 2020-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2022515083A (ja) | 自動車車両のための可能な走行経路を決定するハイブリッドアプローチのための制御システムおよび制御方法 | |
JP2022509420A (ja) | 自動車の可能な軌道のサンプリングベースの計画のための制御システムおよび制御方法 | |
CN107933560B (zh) | 车辆控制装置 | |
US11267474B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP6710722B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
EP3333662B1 (en) | Tele-operated vehicle, and vehicle control device and control method thereof | |
CN114074681B (zh) | 基于概率的车道变更决策和运动规划***及其方法 | |
CN110799402B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2019217829A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019217827A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019159829A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US11046307B2 (en) | Parking control method and parking control device | |
JP6688338B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6631289B2 (ja) | 車両制御システム | |
CN110678372A (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2019217828A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019156008A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US11204606B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2019026103A (ja) | 自動運転のポリシー生成装置及び車両 | |
JP7429172B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN114877904A (zh) | 一种道路曲率的估计方法、测量装置和计算机设备 | |
JP6776543B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7176651B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
JP2023505700A (ja) | 車両の軌道を予測するためのシステムおよび方法 | |
JP7268321B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240104 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20240403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240625 |