JP2020095617A - 安全管理支援システム、および制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記作業者の前記位置情報の履歴に基づいて前記作業者の予測動線を生成するとともに、前記機械の前記位置情報の履歴、および/または設定された稼働範囲に基づいて前記機械の予測動線を生成する生成部と、
前記取得部が取得した、前記作業領域における、現在の前記作業者、および前記機械の位置、ならびに、前記生成部が生成した前記作業者の予測動線、および前記機械の予測動線から、前記作業者および前記機械の位置を予測し、予測した位置が、所定の位置関係になるか否かを、判定基準に基づいて判定する判定部と、
前記判定部が、前記所定の位置関係になると判定した場合には、その旨を示す情報を通知する報知部と、
を備える安全管理支援システム。
前記判定部は、前記取得部が取得した、前記体調情報に基づいて、前記判定基準を変更する、上記(1)、または上記(2)に記載の安全管理支援システム。
前記判定部は、前記識別情報、および、前記識別情報と習熟度との対応関係を記述した作業者リストに基づいて、前記作業者、またはオペレーターの前記作業領域内の作業に関連する習熟度を判定し、判定した習熟度に応じて、前記判定基準を変更する、上記(1)から上記(3)のいずれかに記載の安全管理支援システム。
前記判定部は、前記作業者それぞれに対して予め設定された前記作業領域内の作業予定領域を参照し、前記識別情報に基づいて前記作業者が前記作業予定領域以外に位置するか否か、または、設定された作業者以外が前記作業予定領域内に位置するか否かを判定し、
前記報知部は、前記判定部が、前記作業者が前記作業予定領域以外に位置すると判定した場合、または、設定された作業者以外が前記作業予定領域内に位置すると判定した場合には、その旨を示す情報を通知する、上記(1)から上記(4)のいずれかに記載の安全管理支援システム。
前記判定部は、さらに、前記環境状態を参照し、前記建物または構造物の位置、および予測した前記作業者の位置、または、前記建物または構造物の位置、および予測した前記機械の位置が、前記所定の位置関係になるか否かを、前記判定基準に基づいて判定する、上記(1)から上記(5)のいずれかに記載の安全管理支援システム。
前記報知部は、前記判定部が、予測した前記作業者の位置が前記危険領域に含まれると判定した場合に、その旨を示す情報を通知する、上記(1)から上記(7)のいずれかに記載の安全管理支援システム。
前記報知部は、前記回避情報を前記作業者に通知する、上記(1)から上記(10)のいずれかに記載の安全管理支援システム。
前記作業者の前記位置情報の履歴に基づいて前記作業者の予測動線を生成するステップ(a)と、
前記機械の前記位置情報の履歴、および/または設定された稼働範囲に基づいて前記機械の予測動線を生成するステップ(b)と、
前記作業領域における、現在の前記作業者、および前記機械の位置を取得するステップ(c)と、
ステップ(c)で取得した現在の前記作業者、および前記機械の位置、ならびに、前記ステップ(a)で生成した前記作業者の予測動線、および前記ステップ(b)で生成した前記機械の予測動線から、前記作業者および前記機械の位置を予測し、予測した位置が、所定の位置関係になるか否かを、判定基準に基づいて判定するステップ(d)と、
前記ステップ(d)で、前記所定の位置関係になると判定した場合には、その旨を示す情報を通知するステップ(e)と
を含む処理を前記コンピューターに実行させるための制御プログラム。
以下、図3を参照し、ライダー11の構成について説明する。図3は、ライダー11の概略構成を示す断面図である。ライダー11は、投受光ユニット111を有する。投受光ユニット111は、半導体レーザー51、コリメートレンズ52、ミラーユニット53、レンズ54、フォトダイオード55、およびモーター56、ならびにこれらの各構成部材を収容する筐体57を有する。筐体57内には、制御部22の取得部221が配置されている。投受光ユニット111は、レーザースポット光によりライダー11の測定空間内を走査することで得られた各画素の受光信号を出力する。取得部221は、この受光信号に基づいて、測距点群データを生成する。この測距点群データは距離画像、または距離マップとも称される。
図1を再び参照し、安全管理支援システム20について説明する。安全管理支援システム20は、例えば、コンピューターであり、CPU(Central Processing Unit)、メモリ(半導体メモリ、磁気記録媒体(ハードディスク等))、入出力部(ディスプレイ、キーボード、等)、通信I/F(interface)等を備える。通信I/Fは、外部機器と通信するためのインターフェースである。通信には、イーサネット(登録商標)、SATA、PCI Express、USB、IEEE1394などの規格によるネットワークインターフェースが用いてもよい。また、通信には、Bluetooth(登録商標)、IEEE802.11、4Gなどの無線通信インターフェースを用いてもよい。
記憶部21には、位置情報履歴データ、予測動線データ、機械稼働範囲データ、判定基準データ、危険領域設定データ、作業者リスト、等が記憶される。
次に、制御部22の取得部221、認識部222、予測動線生成部223、判定部224、および報知部225の各機能について説明する。
取得部221の機能については、上述したとおりである。取得部221は、測定時に、ライダー11の投受光ユニット111により、複数の照射方向に向けた送信波を、作業領域90の測定空間に渡って照射し、測定空間内の物体(対象物)からの送信波の反射波に応じた受信信号を取得する。そして、この受信信号の受信タイミング(送受信の時間間隔)に応じて複数の照射方向における、それぞれの距離情報を得る。そしてこれにより、測距点群データを生成する。
認識部222は、作業領域90内の物体を認識する。本実施形態では、例えば背景差分法を採用する。この背景差分法では、予め生成し、保存しておいた背景画像(基準画像ともいう)データを用いる。具体的には、測定の前準備(前処理)として、ユーザーの指示により、設置型機械以外の作業機械30や作業者80等の移動物体が存在しない状態で、ライダー11からレーザースポット光を走査する。これにより背景対象物(静止物)から得られた反射光に基づいて、背景画像を得る。実際の測定時においては、背景対象物の手前に行動解析の対象である物体として例えば作業者80が現れた場合、作業者80からの反射光が新たに生じる。
予測動線生成部223は、各物体の位置情報履歴データを参照することにより予測動線データを生成する。この予測動線データは、作業者80、および作業機械30それぞれに生成される。なお、作業者80の作業者IDを識別することにより、この作業者80のID毎に予測動線を生成するが、作業者80全体で1つの予測動線が生成されてもよい。
判定部224は、認識部222が認識した物体のうち、特定の種類の物体、すなわち作業者80、作業機械30それぞれについて安全回避処理が必要か否かの判定を行う。具体的には、特定の種類の各物体に対して(1)現在の位置、(2)記憶部21に記憶した予測動線を用いて、現在から所定時間Tx秒の位置を予測する。そして予測した位置同士が所定の位置関係になるか、すなわち両者の距離が距離Lx以内になるか否かを判定する(判定A)。この判定結果は、報知部225に送られる。また、判定部224は、作業者80の現在の位置が、適正な位置に居るか否かの判定も行う。具体的には、記憶部21に記憶している作業領域90の静的な危険領域内に、作業者80が位置するか否かを判定する(判定B)。また、記憶部21に記憶している作業者リストの作業予定領域を参照し、作業者80の作業者IDから、作業者80が割り当てられた作業予定領域以外に位置するか否かを判定する(判定C)。また、作業予定領域毎に、作業する予定の作業者のリストを予め記憶部21に記憶し、これを参照することで、判定部224は、設定された作業者80以外が作業予定領域内に位置するか否かの判定を行うようにしてもよい(判定D)。判定部224は、判定Aから判定Dのいずれかが是である場合には、判定結果を報知部225に送る。この判定結果には、判定内容、およびその対象である作業者80、作業機械30を特定する情報(ID情報、または位置情報)が含まれる。
報知部225は、判定部224からの判定結果を受けて、各装置に発報信号を送信することにより安全回避処理のための情報を通知する。この情報は、対象となる2つの位置(例えば、作業者80と作業機械30の位置)が所定の位置関係になることを示す情報である。例えば、報知部225は、対象の作業機械30に発報信号を送信することにより、作業機械30を停止させたり、動作を遅延させたりする。また、作業機械30を操作するオペレーター(作業者80)に安全回避行動を促す警告を行う。また、報知部225は、警報装置40に発報信号を送信することにより、警報装置40から警告音を出力させたり、警告ランプを点灯させたり、デジタルサイネージに警告を表示させたりすることで、近くに居る対象の作業者80に対して、安全回避処理のための警告を行う。警報装置40が複数箇所にある場合は、作業者80の位置情報を参照して、用いる警報装置40を選択する。また、所定の位置関係になることを示す情報は回避情報であってもよい。例えば回避情報としては、作業者80に対して「進路を変更してください。」、「右側を歩行してください」、「別の作業工程A−3に移動してください。」のような作業者を誘導する誘導位置や誘導方向を示す回避情報であってもよい。このような回避情報は、作業者80が携帯する携帯端末に送信されてもよい。また、回避情報を送信すると同時に、携帯端末が振動したり、携帯端末のLEDが点滅したりするように設定してもよい。また、回避情報として「作業機械の動作速度を遅くしてください」、「作業機械のアームを右側に寄せてください」のような回避情報であってもよい。この回避情報は、作業機械30を操作するオペレーターが携帯する携帯端末に送られたり、作業機械30に送信され、オペレーターが視認できる作業機械30の液晶表示部に表示されたりする。このように回避情報を作業者80に通知することで、新人の作業者80で作業領域90に不慣れであっても、戸惑うことなく回避できる。すなわち、人の能力、経験に依存せずに、正しい回避行動を取れる。また、報知部225は、判定結果に応じて、判定の対象となった作業領域90を管理する管理者の携帯端末に対して、メールを通知するようにしてもよい。管理者は、作業現場全体を俯瞰できるので、より一層、安全性、および生産性を両立する対応を取り得る。
図5は、予測動線を生成する処理を示すフローチャートである。以下に示す図5の予測動線を生成する処理は、作業工程が新しくなった場合に最初の所定期間(数時間から数日)に得られた測定データを用いて行うようにしてもよく、常に行うようにしてもよい。後者の場合には、定期的に予測動線が更新される。
最初に、安全管理支援システム20の取得部221は、測定器10のライダー11を制御し、作業領域90内を測定し、測距点群データを取得する。
認識部222は、ステップS101で得られた測距点群データから、作業領域90内の物体を認識する。また、認識した物体のうち、人(作業者80)、および作業機械30については、追跡に用いるため連続した任意の番号、または、対象の物体を特定できる場合には、作業者ID、もしくは作業機械30の機械IDを付与するようにしてもよい。
認識部222は、認識した物体のうち、作業者80、および作業機械30について位置の追跡を行い、移動軌跡を記録する(図4参照)。これは、位置情報履歴データとして、記憶部21に記憶する。
予測動線生成部223は、作業者80について、移動軌跡(位置情報履歴)から予測動線を生成し、作業者80(または作業者ID)と紐付けて記憶部21に記憶させる。なお、予測動線に平均、および最大の移動速度の情報を紐付けてもよい。この移動速度は、後述するTx秒後の予測位置の推測に用いる。
予測動線生成部223は、各作業機械30について、記憶部21に記憶されている機械稼働範囲データを取得する。そして、得られた作業機械30の稼働範囲と、移動軌跡から予測動線を生成する。予測動線生成部223は、生成した予測動線を、作業機械30の機械IDと紐付けて記憶部21に記憶させる。なお、設置型機械の場合には、予測動線は、アーム等の稼働部材の移動範囲(領域)をそのまま予測動線としてもよい。また自走型機械の場合には予測動線に平均、および最大の移動速度の情報を紐付けてもよい。この移動速度は、後述するTx秒後の予測位置の推測に用いる。
図6A、図6Bは、第1の実施形態に係る安全管理支援システム20が実行する安全回避処理を示すフローチャートである。この図6A、図6Bの安全回避処理は、図5の処理で生成された予測動線を用いて行うものである。図6A、図6Bの処理は、図5の処理の後に行われてもよく、図5の処理と並行に行われてもよい。
制御部22は、記憶部21の危険領域設定データを参照し、作業領域90内に静的な危険領域を設定する。ここでは、新たに危険エリアリストを作成し、この静的な危険領域を危険エリアリストに含める。
取得部221は、ライダー11を制御することで、作業領域90内の測定を行わせ、測距点群データを取得する。
認識部222は、ステップS202で得られた測距点群データを用いて、物体の認識を行う。ここで認識する物体の種類には、作業者80、および作業機械30が含まれる。
判定部224は、ステップS203で認識した各物体それぞれについて、物体の種類を判定する。対象の物体の種類が作業者80であれば処理をステップS211に進める。物体の種類が作業機械30であれば処理をステップS221に進める。一方で、物体の種類が不明、または、作業者80以外、および作業機械30以外であれば、処理をステップS231に進める。
判定部224は、判定対象の作業者80の現在の位置、およびこの作業者80の予測動線から、予測進路を算出する。このとき、移動速度の平均値、または最大値から時間T1後(ステップS242参照)の位置を算出してもよい。
判定部224は、作業者80の作業者IDを参照し、対象の作業者80が、既知の作業者80か否かを判定する。既知の作業者80であれば(YES)、処理をステップS213に進め、そうでなければ(NO)、処理をステップS214に進める。
判定部224は、記憶部21に記憶している作業者リストを更新する。作業者リストは、作業者IDに紐付けられた予測進路のデータを含み、更新により予測進路のデータが上書きされる。
判定部224は、作業者リストに追記する。追記により、作業者リストに、作業者ID、およびその予測進路が新たに加わる。
判定部224は、判定対象の作業機械30の現在の位置、およびこの作業機械30の予測動線から、予測進路を算出する。このとき、自走型機械の場合には、移動速度の平均値、または最大値から時間T1後(ステップS242参照)の位置を算出してもよい。
判定部224は、予測進路から危険領域を設定する。例えば作業機械30が自走型機械であれば、進行方向には危険領域は広く(長く)設定し、進行方向と逆方向は狭く(短く)設定する。
判定部224は、作業機械30の機械IDを参照し、対象の作業機械30が、既知の作業機械30か否かを判定する。既知の作業機械30であれば(YES)、処理をステップS224に進め、そうでなければ(NO)、処理をステップS225に進める。
判定部224は、一時メモリに記憶している危険エリアリストを更新する。危険エリアリストは、機械ID、およびその予測進路のデータで構成され、更新により危険領域のデータが上書きされる。
判定部224は、危険エリアリストに追記する。追記により、危険エリアリストに、機械ID、およびその危険領域が新たに加わる。
判定部224は、ステップS203で認識された物体のうち未処理の物体がなければ(YES)、図6BのステップS241に処理を進め、未処理の物体があれば(NO)、未処理の物体を次の判定対象とする。そして、この判定対象に対して、ステップS204以降の処理を繰り返す。
図6Bに示すように、このステップS241の処理では、図6Aの処理で生成、更新した作業者リスト、および危険エリアリストを参照する。このとき作業者リストに記載されている作業者の数(より具体的には作業領域90に居る作業者)は、以下の処理で使用するNとなる。
判定部224は、記憶部21に記憶している判定基準を参照する。ここでは判定基準は所定の距離L1、所定の時間T1が設定されているものとする。
ステップS243では、ステップS247との間でループの処理を行う。ループの変数はiで、初期値は0であり、作業者iから最終値N(作業者の数)の作業者Nになるまで1つずつインクリメントして、N回処理を繰り返す。
判定部224は、作業者リストに記述している作業者iの予測進路からT1秒後の位置を予測する。この予測位置は、予測動線(予測進路)が確率分布に応じてある程度の幅を有する場合には、予測動線の幅に応じた、2次元の領域として算出してもよく、その予測動線の中心値から1点の位置座標として算出してもよい。
判定部224は、危険エリアリスト(S224、S225)を参照し、ステップS244で算出した作業者iの予測位置から距離L1内に危険領域があるか否かを判定する。危険領域がある場合(YES)、次のステップS246の処理を実行し、危険領域がなければステップS246の処理をスキップする。
報知部225は、通知処理を実行する。通知処理としては上述のように、作業機械30や警報装置40に、所定の位置関係になることを示す情報である発報信号を送信する。この発報信号に応じて、作業者80や作業機械30(オペレーターに操作される作業機械30を含む)は、安全回避行動をする。以降は、図6AのステップS202以降の処理を繰り返す。
以下、図7、図8A、図8Bを参照し、第2の実施形態に係る安全管理支援システム20について説明する。図7は、第2の実施形態に係る安全管理支援システム20の主要構成を示すブロック図であり、図8A、図8Bは、安全回避処理を示すフローチャートである。上述した第1の実施形態と同一の構成は、同じ符号を付すことにより説明を省略する。
図8A、図8Bは、図6A、図6Bにそれぞれ対応する。また図8A、図8Bの処理は、図5の処理で生成された予測動線を用いて行うものである。
制御部22は、記憶部21の危険領域設定データ、および管理サーバー70から取得した環境情報1を参照し、作業領域90内に静的な危険領域を設定する。
これらの処理は、図6AのステップS202〜S231と同一の処理であり、説明を省略する。
図6BのステップS241と同様に、作業者リスト、および危険エリアリストを参照する。また、この作業者リストには、作業者80の作業予定領域の情報が含まれる。
取得部221は、管理サーバー70から環境情報2(温湿度、明度)、および作業者リストに含まれる各作業者80の体調情報を取得する。
ステップS343では、ステップS349との間でループの処理を行う。ループの変数はiで、初期値は0であり、作業者iから最終値N(作業者の数)の作業者Nになるまで1つずつインクリメントして、N回処理を繰り返す。
判定部224は、環境情報2、および体調情報に含まれる体調レベルから、判定基準を変更する。例えば、温湿度が通常の温湿度よりも高ければ、注意不足になりやすいため、標準の距離L1よりも長い距離Lxに設定する。また同様に作業領域90の明度が低く薄暗い環境であれば距離Lxを長めに設定する。例えば、保守点検をしているような場合に、一部の照明しか点灯させない場合である。体調レベルも同様に体調が悪い場合には、距離Lxを長めに設定する。距離Lxは、これらの条件の組み合わせに応じて多段階で設定するようにしてもよい。なお、時間T1は固定としているが、時間T1も、これらの環境情報2、体調情報に応じて変更するようにしてもよい。なお、ステップS341で作業者IDに紐付けられた習熟度を所得し、習熟度を加味して、距離Lxを設定してもよい。
図6AのステップS244、S245と同一の処理であり、説明を省略する。
ここでは、判定部224は、ステップS341で参照した作業予定領域、および作業者iの作業IDに基づいて、割り当てられている作業予定領域と、作業者iの現在の位置を比較する。作業者iが作業予定領域以外に位置すれば(YES)、処理をステップS348に進め、作業予定領域内に位置すれば(NO)、処理をステップS349に進める。
図6AのステップS246と同様に、作業者80、作業機械30(オペレーターを含む)への通知処理を行う。また、ステップS347を経由した場合には、作業者80を適切な作業予定領域を示す情報を通知したり、現場管理者に、作業を予定していない作業者80が居ることを通知したりしてもよい。
次に第3の実施形態に係る安全管理支援システム20について説明する。この第3の実施形態では、作業者80に回避情報を通知した後に、その作業者80に関する行動を追跡し、回避結果の評価を行い、その評価に応じて、その後に用いる回避情報、または判定基準を変更する。
判定部224は、ステップS348で作業者iへの通知(警報)を行った後に、作業者iの行動を追跡する。具体的には、その後の作業者iの位置と、作業機械30との位置関係を評価する。例えば、作業者iの回避を促す回避情報、すなわち、作業者を誘導する誘導位置や誘導方向を示す情報を通知した後、作業者iが作業機械30から回避情報の意図通り正しく離れたか、または正しい誘導位置に向かったか否かを評価する。また、作業車iと作業機械30とが最も近づいた距離(接触した場合はゼロ)を評価してもよい。この回避情報の通知先、および、行動を追跡する対象としては、作業者i(衝突、接触等の危険な状況になる作業者)のみならず、対象となる作業機械30を操作するオペレーター(作業者80)であってもよい。その場合、行動を追記する対象としては、実際は、回避情報を通知した通知先のオペレーターが操作する作業機械30になる。
判定部224は、作業者の反応が「正反応」であったか否かを判定する。正反応である場合(YES)には、処理をステップS403に進め、正反応でない場合(NO)、すなわち誤反応の場合には、処理をステップS404に進める。ここで、「正反応」とは、回避情報の意図通りの安全行動であり、「誤反応」とは、不安全行動である。例えば、不安前行動の判定は、作業者80と作業機械30との接触(障害)が生じた場合や、接触に至らなくても想定以上に近づいた(ヒヤリハット)場合である。または、回避情報が「別の作業工程A−3に移動してください。」のような作業者を「別の作業場所」に誘導する情報である場合に、この「別の作業場所」に向かわなかった場合である。
正反応に応じた、結果集計を行う。例えば、ステップS348で行った回避情報に対して、評価として、プラスポイントを加算する。この評価は、各回避情報に対して、作業者iの作業者IDに基づいて、習熟度、または体調レベルを取得し、その習熟度、体調レベル毎に集計するようにしてもよい。
誤反応に応じた、結果集計を行う。この場合、ステップS348で行った回避情報に対して、評価として、マイナスポイントを加算する。マイナスポイントは、深刻度に応じて値を変更するようにしてもよい。例えば、作業者80の作業機械30への接触が発生した場合には、マイナスポイントをより小さくする(絶対値を大きくする)。
集計結果に応じて、回避情報に対する条件を変更する。例えば、ある回避情報に関する集計ポイントが所定値未満のマイナスポイントである場合には判定条件を厳しくし、プラスポイントである場合には判定条件を緩くする。この判定条件は、習熟度、体調レベル毎に設定してもよい。例えば、習熟度が低い作業者80、またはオペレーター(作業者80)が操作する作業機械30で接触が発生し、集計したマイナスポイントが小さくなった場合には、判定条件としての距離Lxをより長くする。
例えば、第1、第2の実施形態においては、静的な危険領域を危険リストに含め(ステップS201、S301)、作業者80の予測進路から静的な危険領域と作業者が所定の位置関係になるか否かを判定していた。しかしながら、静的な危険領域については、実際に作業者80が立ち入った場合、すなわち検出された作業者80の位置が、静的な危険領域に含まれる場合に、警報(ステップS246の通知処理)を行うようにしてもよい。
11 ライダー
20 安全管理支援システム
21 記憶部
22 制御部
221 取得部
222 認識部
223 予測動線生成部
224 判定部
225 報知部
30 作業機械
301a〜301d、302 機械
40 警報装置
40a、40b パトランプ
60 RFID受信機
70 管理サーバー
80 作業者
90 作業領域
Claims (13)
- 作業領域において、作業をする作業者、および稼働する機械の位置情報を取得する取得部と、
前記作業者の前記位置情報の履歴に基づいて前記作業者の予測動線を生成するとともに、前記機械の前記位置情報の履歴、および/または設定された稼働範囲に基づいて前記機械の予測動線を生成する生成部と、
前記取得部が取得した、前記作業領域における、現在の前記作業者、および前記機械の位置、ならびに、前記生成部が生成した前記作業者の予測動線、および前記機械の予測動線から、前記作業者および前記機械の位置を予測し、予測した位置が、所定の位置関係になるか否かを、判定基準に基づいて判定する判定部と、
前記判定部が、前記所定の位置関係になると判定した場合には、その旨を示す情報を通知する報知部と、
を備える安全管理支援システム。 - 前記報知部は、前記作業者、前記機械、または、予め登録されている登録者に前記所定の位置関係になる旨を示す情報を通知する、請求項1に記載の安全管理支援システム。
- 前記取得部は、前記作業者の体調に関する体調情報を取得し、
前記判定部は、前記取得部が取得した、前記体調情報に基づいて、前記判定基準を変更する、請求項1、または請求項2に記載の安全管理支援システム。 - 前記取得部は、前記作業者、または前記機械を操作するオペレーターの識別情報を取得し、
前記判定部は、前記識別情報、および、前記識別情報と習熟度との対応関係を記述した作業者リストに基づいて、前記作業者、またはオペレーターの前記作業領域内の作業に関連する習熟度を判定し、判定した習熟度に応じて、前記判定基準を変更する、請求項1から請求項3のいずれかに記載の安全管理支援システム。 - 前記取得部は、前記作業者の位置情報とともに、それぞれの前記位置情報における前記作業者の識別情報を取得し、
前記判定部は、前記作業者それぞれに対して予め設定された前記作業領域内の作業予定領域を参照し、前記識別情報に基づいて前記作業者が前記作業予定領域以外に位置するか否か、または、設定された作業者以外が前記作業予定領域内に位置するか否かを判定し、
前記報知部は、前記判定部が、前記作業者が前記作業予定領域以外に位置すると判定した場合、または、設定された作業者以外が前記作業予定領域内に位置すると判定した場合には、その旨を示す情報を通知する、請求項1から請求項4のいずれかに記載の安全管理支援システム。 - 前記取得部は、前記作業領域における、温度、湿度、および明度の少なくともいずれかを含む環境状態に関する情報を取得し、前記環境状態に応じて、前記判定基準を変更する、請求項1から請求項5のいずれかに記載の安全管理支援システム。
- 前記取得部は、前記作業領域における、建物または構造物の位置を含む環境状態に関する情報を取得し、
前記判定部は、さらに、前記環境状態を参照し、前記建物または構造物の位置、および予測した前記作業者の位置、または、前記建物または構造物の位置、および予測した前記機械の位置が、前記所定の位置関係になるか否かを、前記判定基準に基づいて判定する、請求項1から請求項5のいずれかに記載の安全管理支援システム。 - 前記判定部は、さらに、予測した前記作業者の位置が、予め設定された前記作業領域内の危険領域に含まれるか否かを判定し、
前記報知部は、前記判定部が、予測した前記作業者の位置が前記危険領域に含まれると判定した場合に、その旨を示す情報を通知する、請求項1から請求項7のいずれかに記載の安全管理支援システム。 - 前記取得部が、取得する前記位置情報には、3次元的な位置情報が含まれる、請求項1から請求項8のいずれかに記載の安全管理支援システム。
- 前記取得部が、取得する前記位置情報には、Lidarが測距して得られた3次元的な位置情報が含まれる、請求項9に記載の安全管理支援システム。
- 前記所定の位置関係になる旨を示す情報には、前記所定の位置関係にならないように前記作業者を誘導する誘導位置、または誘導方向を示す回避情報が含まれ、
前記報知部は、前記回避情報を前記作業者に通知する、請求項1から請求項10のいずれかに記載の安全管理支援システム。 - 前記判定部は、前記報知部が前記作業者に前記回避情報を通知した後、該作業者に関する回避結果の評価を行い、前記評価に応じて、その後に用いる、前記回避情報、または前記判定基準を変更する、請求項11に記載の安全管理支援システム。
- 作業領域において、作業をする作業者、および稼働する機械の位置情報を取得する、安全管理支援システムを制御するコンピューターで実行される制御プログラムであって、
前記作業者の前記位置情報の履歴に基づいて前記作業者の予測動線を生成するステップ(a)と、
前記機械の前記位置情報の履歴、および/または設定された稼働範囲に基づいて前記機械の予測動線を生成するステップ(b)と、
前記作業領域における、現在の前記作業者、および前記機械の位置を取得するステップ(c)と、
ステップ(c)で取得した現在の前記作業者、および前記機械の位置、ならびに、前記ステップ(a)で生成した前記作業者の予測動線、および前記ステップ(b)で生成した前記機械の予測動線から、前記作業者および前記機械の位置を予測し、予測した位置が、所定の位置関係になるか否かを、判定基準に基づいて判定するステップ(d)と、
前記ステップ(d)で、前記所定の位置関係になると判定した場合には、その旨を示す情報を通知するステップ(e)と
を含む処理を前記コンピューターに実行させるための制御プログラム。
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