JP2022174048A - Mobile projection device and program for mobile projection device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、移動型プロジェクション装置及び移動型プロジェクション装置用プログラムに関する。 The present invention relates to a mobile projection device and a program for a mobile projection device.
例えば特許文献1(特開2007‐229855号公報)には、特定人物に随伴して移動すると共に、その移動地点付近に関連した画像情報を適宜の投射面に投射して表示することができる自律移動型ロボットが提案されている。この特許文献1の発明によれば、移動中の人物に対して、その移動中の現在位置に関連した広告や警告などの画像情報を表示することができる。
For example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-229855), an autonomous robot that moves with a specific person and can project and display image information related to the vicinity of the movement point on an appropriate projection surface is disclosed. Mobile robots have been proposed. According to the invention of
しかしながら、特許文献1の発明の自律移動型ロボットは、特定人物に随伴して移動しなければならない。本来、利用者は、必要な時に、必要な場所で、プロジェクション画像を投影してもらえれば良いので、自律移動型ロボットの随伴自体が煩わしいと共に、自律移動型ロボットの随伴移動のための移動経路を考慮して移動しなければならず、面倒であった。
However, the autonomous mobile robot of the invention of
また、特許文献1の発明の自律移動型ロボットは、特定人物の頭部や背中、路面を投射面として用いるようにするものである。このため、観視者が複数人の場合には、プロジェクション画像を、その複数の観視者が同時に観視することが困難となる。特に、観視者が多数人の場合には、例えば後方に居る人物は、前の人が邪魔になって、プロジェクション画像を観視することができなくなる恐れがある。
Further, the autonomous mobile robot of the invention of
この発明は、以上の問題点を解消することができる移動型プロジェクション装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a mobile projection apparatus that can solve the above problems.
上記の課題を解決するために、この発明は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
画像を投影するためのプロジェクタ部と、
前記投影された画像を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
前記カメラの撮影画像から前記観視者の人数を検出する人数検出部と、
前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、前記画像を投影する場所の高さ位置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする移動型プロジェクション装置を提供する。
In order to solve the above problems, the present invention
an aerial flight mechanism unit for flying in the air;
a projector unit for projecting an image;
a camera for photographing a viewer viewing the projected image;
a number-of-people detection unit that detects the number of viewers from the image captured by the camera;
a control unit for controlling a height position of a place where the image is projected according to the number of viewers detected by the number detection unit;
To provide a mobile projection device comprising:
この発明による移動型プロジェクション装置は、空中飛行機構部を備え、空中を飛行して移動することができる。したがって、必要な時に、必要な場所に飛行移動して、その場に居る観視者に、装備しているプロジェクタ部を用いてプロジェクション画像を提供することができる。 A mobile projection apparatus according to the present invention has an aerial flight mechanism and can fly and move in the air. Therefore, it is possible to fly and move to a necessary place when necessary, and to provide a projection image to a viewer who is there by using the equipped projector section.
そして、この発明による移動型プロジェクション装置は、カメラの撮影画像から観視者の人数を検出し、検出した観視者の人数に応じて、画像を投影する場所の高さ位置を制御する。例えば観視者が一人の場合には、当該一人の観視者が監視し易い高さ位置に画像を投影し、観視者が複数人の場合には、例えば後方に居る人が、前の人が居ても観視の邪魔にならない高さ位置に画像を投影するようにする。 The mobile projection apparatus according to the present invention detects the number of viewers from the image captured by the camera, and controls the height position of the place where the image is projected according to the detected number of viewers. For example, if there is only one viewer, the image is projected at a height position where the viewer can easily monitor the image. To project an image at a height position where viewing is not obstructed even if a person is present.
この発明によるプロジェクション装置によれば、観視者の人数に応じて投影する画像の場所の高さ位置を制御するので、観視者は、常に投影画像を観易い状態で観ることができる。 According to the projection apparatus of the present invention, since the height position of the projected image is controlled according to the number of viewers, the viewers can always view the projected image in an easy-to-view state.
[第1の実施形態]
図1は、この発明による移動型プロジェクション装置の第1の実施形態の構成例を示す図である。この発明の実施形態の移動型プロジェクション装置1は、自律して空中を飛行して移動可能なように構成されている。図1(A)は、この実施形態の移動型プロジェクション装置1を、その上方から見た図であり、また、図1(B)は、この実施形態の移動型プロジェクション装置1を、正面から見た図である。
[First embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a first embodiment of a mobile projection apparatus according to the present invention. A
この実施形態の移動型プロジェクション装置1は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部2と、駆動制御ユニット3とを備える。空中飛行機構部2は、駆動制御ユニット3により駆動制御される。図1に示すように、空中飛行機構部2は、駆動制御ユニット3から延びる4本のアーム4A,4B,4C,4Dの先端に、回転翼(ローター)機構5A,5B,5C,5Dが取り付けられて構成されている。
A
回転翼機構5A,5B,5C,5Dは、モータ駆動部51A,51B,51C,51Dのそれぞれにより回転翼シャフト(図示は省略)を回転駆動することにより、回転翼52A,52B,52C,52Dを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部51A,51B,51C,51Dは、駆動制御ユニット3からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部51A,51B,51C,51Dや駆動制御ユニット3は、バッテリー(図示は省略)を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述するカメラ、マイクロフォン、各種センサ、ディスプレイ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。また、後述するプロジェクタもバッテリーから電源が供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。また、太陽電池を用いることもできる。太陽電池を搭載した場合、屋外で日中であれば、移動型プロジェクション装置1は太陽光で充電しながら飛行できるという利点がある。
The
この例においては、駆動制御ユニット3からの駆動制御信号によって、モータ駆動部51A,51B,51C,51Dのそれぞれが独立に制御されることにより、移動型プロジェクション装置1は、離陸、着陸、上昇(真上、斜め上)、下降(真下、斜め下)、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバーリング位置の位置制御ができるようにされている。
In this example, the
そして、この実施形態の移動型プロジェクション装置1においては、駆動制御ユニット3と一体的に、後述するカメラ、マイクロフォンや各種センサなどが取り付けられると共に、制御部を含む駆動制御装置部10を内蔵する筐体6が形成されている。筐体6は、この例では、全体として箱型の形状に構成されている。
In the
筐体6には、2個の脚部7A,7Bが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部7A,7Bは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図1(B)に示すように、着地面8において、安定して移動型プロジェクション装置1を保持するように形成されている。脚部の形状や部材はこれに限らず、種々考えられる。例えば、筐体6の四隅に4本の脚部が円柱形上に成形された木材や金属材料であってもよい。また、着地面8での移動を容易にするため、脚部に可動輪を装着してもよい。
Two
そして、回転翼52A,52B,52C,52Dの上方の、当該回転翼52A,52B,52C,52Dの回転の邪魔にならない位置には、プロジェクタ9が、筐体6の駆動制御ユニット3の部分の上面から植立されている支持柱91に支持された支持台92に固定されて設けられている。支持台92には、プロジェクタ9を遠隔制御するためのリモコン送信部93が取り付けられている。リモコン送信部93は、支持台92において、プロジェクタ9のリモコン受信部(図示は省略)がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。
The
この例のプロジェクタ9は、記憶媒体の一例としてのDVD(Digital Versatile Disc)の再生部(図示は省略)を備える。そして、プロジェクタ9は、再生部に装填されたDVDに記憶されている画像情報を再生して、その画像情報をプロジェクション画像として投影する機能を備える。9Lは、プロジェクション画像の投影用のレンズである。また、DVDに、画像情報と対応して記憶されている音声情報の再生音声は、プロジェクタ9が備えるスピーカ9SL及び9SRから放音される。
The
DVDには、観視者に提供するために予め用意されている複数個の画像情報及び音声情報が記憶されている。これらの複数個の画像情報及び音声情報のそれぞれは、リモコン信号により頭出しが可能である。 A DVD stores a plurality of pieces of image information and audio information prepared in advance to be provided to viewers. Each of these plural pieces of image information and audio information can be cueed by a remote control signal.
なお、以下の説明においては、プロジェクタ9の投影用のレンズ9Lが設けられている面側を、移動型プロジェクション装置1の正面とする。
In the following description, the side on which the
この例においては、図1(A),(B)に示すように、筐体6の正面には、カメラCM1が設けられていると共に、マイクロフォンMCが設けられている。また、この筐体6の正面には、スピーカSPも設けられている。筐体6の左、右側面には、図1(A)及び(B)に示すように、カメラCM2、CM3がそれぞれ設けられると共に、筐体6の背面には、カメラCM4が設けられる。さらに、筐体6の底面には、図1(B)に示すように、カメラCM5が設けられる。 In this example, as shown in FIGS. 1A and 1B, a camera CM1 and a microphone MC are provided on the front of the housing 6 . A speaker SP is also provided on the front of the housing 6 . As shown in FIGS. 1A and 1B, cameras CM2 and CM3 are provided on the left and right side surfaces of the housing 6, respectively, and a camera CM4 is provided on the rear surface of the housing 6. FIG. Further, a camera CM5 is provided on the bottom surface of the housing 6 as shown in FIG. 1(B).
カメラCM1~CM5の光軸(撮影方向に対応)は、カメラCM1~CM5のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。 The optical axes (corresponding to the photographing direction) of the cameras CM1 to CM5 are perpendicular to the respective mounting surfaces of the cameras CM1 to CM5, and a predetermined angle of view range can be photographed centering on the optical axis direction.
筐体6内には、駆動制御装置部10が設けられている。図2は、この実施形態の移動型プロジェクション装置1における駆動制御装置部10の構成例を示すブロック図である。なお、図2ではバッテリーを省略した。
A drive control unit 10 is provided in the housing 6 . FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the drive control unit 10 in the
図2に示すように、この実施形態における駆動制御装置部10は、コンピュータからなる制御部101に対して、システムバス100を通じて、空中飛行駆動部102、ジャイロセンサ103、地磁気センサ104、高度センサ105、障害物センサ106、移動空間情報メモリ107、現在位置検出部108、飛行駆動信号生成部109、位置姿勢制御信号生成部110、カメラ群111、案内メッセージメモリ112、画像認識部113、音声インターフェース部114、音声認識部115、投影画像リストメモリ116、プロジェクタリモコンインターフェース117、リモコン信号発生部118、のそれぞれが接続されて構成されている。
As shown in FIG. 2, the drive control unit 10 in this embodiment provides an aerial
音声インターフェース部114には、マイクロフォンMCが接続されていると共に、スピーカSPが接続されている。また、プロジェクタリモコンインターフェース117には、リモコン送信部93が接続されている。
A microphone MC and a speaker SP are connected to the
空中飛行駆動部102は、制御部101の制御に従って、空中飛行機構部2の回転翼機構5A,5B,5C,5Dのモータ駆動部51A,51B,51C,51Dのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。
The aerial
ジャイロセンサ103は、移動型プロジェクション装置1の飛行中における加速度変化を検出するもので、移動型プロジェクション装置1の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ104は、移動型プロジェクション装置1が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ105は、移動型プロジェクション装置1が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。
The
障害物センサ106は、光や赤外線、ミリ波や準ミリ波、マイクロ波あるいは超音波などを発して、障害物からの反射波を検出することで、障害物の存在を検出すると共に、光や赤外線、あるいは超音波などを発してから、反射波を受信するまでの時間や減衰量を検出して、その時間や減衰量から、検出した障害物までの距離を算出することができるものとされている。この実施形態では、障害物センサ106は、移動型プロジェクション装置1が使用される空間(以下、移動空間という)における障害物、例えば室内の壁やタンス、ベッド、机などの障害物や、戸外の移動空間における電柱、建物、樹木などの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。
The
移動空間情報メモリ107には、移動型プロジェクション装置1が使用される室内や戸外の移動空間に関する空間情報が記憶される。室内の移動空間の例としては、美術館、博物館、店舗などが挙げられる。戸外の移動空間の例としては、例えばテーマパーク、アミューズメントパーク、動物園、コンサート会場、サッカースタジアム、野球場等の限られた範囲の空間を対象とする。もちろん、限られた範囲の空間に限定することなく、会社周辺、駅周辺、空港周辺など、移動型プロジェクション装置1の飛行範囲内であれば、移動空間として移動空間情報メモリ107に空間情報が記憶される。
The moving
この実施形態の移動型プロジェクション装置1の制御部101のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム(例えばPhotosynth)が格納されており、事前に、移動型プロジェクション装置1が、移動空間内を飛行して、カメラCM1~CM5の全てあるいは一部を用いて、当該移動空間内のそれぞれの場所において360度の範囲で撮影する。そして、制御部101は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から移動空間内のそれぞれの地点での3D画像情報を生成し、当該生成した3D画像情報を移動空間情報メモリ107に記憶する。
The memory of the
この場合に、この例では、移動型プロジェクション装置1は、それが使用される移動空間の特定の場所をホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。特定の場所は、通常の待機場所である充電ステーションに定めてもよい。
In this case, in this example, the
移動空間情報メモリ107に記憶されている情報には、前記定められたホームポジションの位置情報も記憶される。また、移動空間情報メモリ107には、移動空間が室内である場合には、使用される室の縦、横、高さの情報も予め記憶される。さらに、移動空間が室内である場合には、梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよいし、移動空間が戸外である場合には、電柱や建物、樹木の位置も予め記憶してもよい。
The information stored in the movement
そして、移動空間情報メモリ107には、プロジェクタ9によりプロジェクション画像を投影することができる室内の壁や、戸外の建物の壁などの場所(位置情報)も、その壁の縦×横×高さの情報と共に予め記憶される。室内や戸外において、予め、プロジェクション画像を投影するためのスクリーンを設けておき、そのスクリーン位置を、移動空間情報メモリ107に記憶しておくようにしてもよい。
In the moving
また、幼稚園や保育園など、園児主体の施設などでは、園児の身長に合わせ、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ107にその旨の指示を入れられるようにすることもできる。高齢者の介護施設や、病院など、車椅子の方が多い施設でも、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ107にその旨の指示を入れられるようにしてもよい。
Further, in a kindergarten, a nursery school, or the like, an instruction to that effect can be entered in the moving
現在位置検出部108は、例えばGPS(Global Positioning System)受信機を備え、移動型プロジェクション装置1の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Wi-Fi(Wireless Fidelity(登録商標))通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。また、カメラCM1~CM5の全てあるいは一部を用いて、移動型プロジェクション装置1の周囲を撮影し、その撮影した撮影画像情報と移動空間情報メモリ107に記憶された3D画像情報を比較して画像認識することで、3D画像空間における相対位置を把握し、現在位置を検出するようにしてもよい。移動後の現在位置を検出するためには、現在位置検出部108は、ジャイロセンサ103、地磁気センサ104、高度センサ105をも使用する。
The current
飛行駆動信号生成部109は、制御部101により、起動情報に基づく指令により、基地(ホームポジション)から飛行を開始し空中移動するときには、移動空間情報メモリ107に記憶されている基地の位置情報と、現在位置検出部108で検出された現在位置の位置情報とから、移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。
The flight drive
そして、飛行駆動信号生成部109は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ103、地磁気センサ104、高度センサ105などの情報を用い、さらに、カメラ群111のカメラCM1~CM5からの撮影画像を参照しながら、基地位置から、制御部101により指示された位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部102を通じて、空中飛行機構部2に供給する。この場合、飛行駆動信号は、4個の回転翼機構5A~5Dのモータ駆動部51A~51Dのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部102を通じて、空中飛行機構部2のモータ駆動部51A~51Dのそれぞれに供給される。
Based on the calculated direction and distance, the flight drive
空中飛行機構部2は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼52A~52Dのそれぞれを回転駆動して、基地から制御部101により指示された位置へ、あるいは、現在位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。
The aerial
位置姿勢制御信号生成部110は、ジャイロセンサ103、地磁気センサ104、高度センサ105、並びにカメラCM1~CM5の撮影画像に基づいて、後述するように、決定したプロジェクション画像を投影する場所の投影面に対する自装置の向きや位置を、適切な向き及び位置となるように位置及び姿勢(プロジェクション画像を投影する壁面などに対して、プロジェクタ9のレンズ9Lの光軸が直交する方向となっているか、前後及び左右方向の位置は適切か、及び上下方向の位置(高さ位置)は適切かなど)を制御する位置姿勢制御信号を生成する。
The position/orientation control
この実施形態の移動型プロジェクション装置1においては、後述するように、制御部101は、観視者の人数に応じて、プロジェクション画像を投影する場所を決定する。なお、ここで、決定されるプロジェクション画像を投影する場所という概念には、異なる壁面などの異なる場所の概念を含むと共に、同じ壁面内における異なる位置(左右方向に異なる位置や高さ方向に異なる位置)の概念を含む。
In the
そして、プロジェクション画像を投影する場所が決定すると、制御部101は、飛行駆動信号生成部109を制御して、その決定したプロジェクション画像を投影する場所に、投影画像を投射するようにする位置(高さ位置を含む)において、ホバーリングするようにする飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部102を通じて、空中飛行機構部2に供給する。そして、ホバーリングする高さ位置の制御用の信号の生成は、位置姿勢制御信号生成部110が行う。
Then, when the location for projecting the projection image is determined, the
移動型プロジェクション装置1は、ホバーリングしている状態で、決定された場所に対して、プロジェクタ9によりプロジェクション画像を投射して表示する。もしも、決定された場所に対してプロジェクタ9によりプロジェクション画像を投射するのに適した場所に、机等、着陸可能なスペースがあれば、移動型プロジェクション装置1は、その場所に着陸して、プロジェクタ9によりプロジェクション画像を、決定した場所に投射するようにしてもよい。なお、投射後、周囲の状況を判断し、決定した場所から上下左右に移動し、場所の調整することもできるし、場所自体を変えてもよい。例えば、観視者が見づらそうにしている場合、見えやすい場所に移動するようにする。
The
カメラ群111は、前述したカメラCM1~CM5からなるものである。カメラCM1~CM5のそれぞれは、動画の撮影画像情報をシステムバス100に出力する。カメラCM1~CM5のそれぞれからシステムバス100に送出される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。なお、カメラCM1~CM5のそれぞれからの撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば0.5秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。
The
案内メッセージメモリ112には、移動型プロジェクション装置1がプロジェクション画像を提供するサービスをすることや、当該サービスで投影する画像についての案内、画像を選択することが可能などの案内メッセージを記憶している。
The
画像認識部113は、カメラCM1~CM5で撮影された撮影画像情報から人物及びその人数を認識する。画像認識部113は、また、前述した飛行中の回避する障害物を認識する。画像認識部113は、図示は省略する画像メモリに記憶している人物を検出するための比較用画像や障害物の画像に基づいて撮影画像情報についてパターンマッチング処理をすることで人物及びその人数を認識すると共に、障害物を認識する。飛行駆動信号生成部109は、認識された当該障害物を回避して空中移動するようにする飛行駆動信号を生成する。
The
また、この実施形態では、画像認識部113は、カメラCM1~CM5で撮影された周囲環境の画像から、移動空間情報メモリ107に記憶されている、プロジェクタ9によりプロジェクション画像を投影することができる室内の壁や、戸外の建物の壁などの場所を探索するためにも用いられる。
Further, in this embodiment, the
音声インターフェース部114は、マイクロフォンMCで収音した音声信号を音声認識部115に供給する機能を備える。また、音声インターフェース部114は、制御部101の制御に従って、案内メッセージ音声を観視者に伝達するための音声などをスピーカSPから放音する機能を備える。マイクロフォンMCは無指向性マイクロフォンであってもよいが、観視者の発声する音声のみを収音するために、指向性マイクロフォンとしてもよい。
The
投影画像リストメモリ116は、プロジェクタ9に装填されているDVDに格納されている画像情報の内容を示すテキスト情報(例えば題名)と、その再生順番番号と、そのDVD上の記録アドレスの開始点及び終了点とからなる投影画像情報のリストが格納されている。
The projection
DVDには、この投影画像リストメモリ116に記憶されているDVDに格納されている画像情報の内容を示すテキスト情報(例えば題名)と、その再生順番番号との一覧リストの画像情報が記憶されており、その一覧リストのプロジェクション画像が観視者に提供されるようにされている。
The DVD stores text information (for example, a title) indicating the content of the image information stored on the DVD stored in the projection
そして、案内メッセージメモリ112に記憶されている案内メッセージ音声には、この一覧リストのプロジェクション画像についての説明および案内を含むと共に、その一覧リストからの希望する投影画像を再生順番番号により指示するようにするガイドメッセージが含まれる。
The guidance message voice stored in the
後述するように、制御部101は、観視者からの希望する投影画像の再生順番番号の指示音声を、マイクロフォンMCを通じて受け、音声認識部115で音声認識し、指示された再生順番番号を認識するようにする。そして、制御部101は、その認識された再生順番番号の投影画像を、プロジェクション画像としてプロジェクタ9から提供するようにするためのリモコン信号をリモコン送信部93からプロジェクタ9に供給するようにする。
As will be described later, the
プロジェクタリモコンインターフェース117には、リモコン送信部93が接続されている。そして、リモコン信号発生部118には、DVD用のリモコン信号が格納されており、制御部101は、このリモコン信号発生部118から、プロジェクタ9のリモコン信号を呼び出して、プロジェクタリモコンインターフェース117を通じてリモコン送信部93に送り、プロジェクタ9のリモコン受信部に対して送信するようにする。
A remote
なお、図2において、飛行駆動信号生成部109、位置姿勢制御信号生成部110、画像認識部113、音声認識部115、の処理機能を、制御部101がソフトウエア処理機能として実現することもできる。
In FIG. 2, the
[第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1の動作の流れ]
図3及び図4は、第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1の動作の流れの例を示すフローチャートである。以下の説明においては、制御部101が、飛行駆動信号生成部109、位置姿勢制御信号生成部110、画像認識部113、音声認識部115、の処理機能を、制御部101がソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。
[Flow of Operation of
3 and 4 are flowcharts showing an example of the operation flow of the
先ず、制御部101は、ホームポジションにおいて自装置を待機状態にする(ステップS101)。この待機状態においては、制御部101は、カメラCM1~CM5により見通し範囲を撮影し、その撮影画像の画像認識を行って、当該移動型プロジェクション装置1が設置されている美術館やテーマパークなどへの入場者を監視する。
First, the
そして、制御部101は、カメラCM1~CM5の撮影画像の画像認識結果から入場者を検知したか否か判別し(ステップS102)、入場者を検知しなかったときには、ステップS101に戻って待機状態を維持する。
Then, the
ステップS102で、入場者を検知したときには、制御部101は、検知した入場者の近傍に飛行して移動する(ステップS103)。そして、制御部101は、カメラCM1~CM5の撮影画像の画像認識結果から観視者の人数を検知あるいは検知していた人数を確認する(ステップS104)。
When a visitor is detected in step S102, the
次に、制御部101は、検知した入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くにあるか否かを、カメラCM1~CM5の撮影画像の画像認識結果と移動空間情報メモリ107の記憶情報とに基づいて判別する(ステップS105)。このステップS105で、入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くには無いと判別したときには、移動空間情報メモリ107の記憶情報とに基づいて、適切な場所まで入場者を誘導するように案内メッセージ音声をスピーカSPから放音して、当該適切な場所まで移動して誘導する(ステップS106)。なお、誘導の方法としては、音声に限らず、移動型プロジェクション装置1にLEDなどのライト(図示せず)を搭載し、そのライトの点灯や点滅で誘導することもできる。
Next, the
ステップS105で、入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くにあると判別したとき、また、ステップS106で、適切な場所まで入場者を誘導した後、制御部101は、人数に応じた適切な投影場所及び投影位置と、人数に応じた投影画像の適切な画面サイズを決定する(ステップS107)。そして、制御部101は、決定した投影場所の投影位置において、決定した画面サイズでプロジェクション画像を投射するようにプロジェクタ9を制御すると共に、投射したプロジェクション画像についての案内メッセージ音声をスピーカSPから放音するように制御する(ステップS108)。
When it is determined in step S105 that a suitable place for projecting a projection image for the number of visitors is near the visitors, and after guiding the visitors to an appropriate place in step S106 , the
なお、このときに、プロジェクタ9のスピーカ9SL,9SRからは、プロジェクション画像に付属する音声が放音されるが、制御部101は、プロジェクション画像の画面サイズを決定した観視者の人数に応じた音量でスピーカ9SL,9SRから音声が放音されるようにするリモコン信号をプロジェクタ9に送信するようにする。すなわち、スピーカ9SL,9SRから音声の音量は、観視者の人数が少なくてプロジェクション画像の画面サイズが小さいときには、比較的小音量とされ、観視者が多数人の場合で画面サイズが大きい場合には、画面サイズに応じた大音量とされる。これにより、スピーカ9SL,9SRから音声の音量は、観視者の人数に応じた適切なものに制御される。
At this time, the speakers 9SL and 9SR of the
次に、制御部101は、マイクロフォンMCで収音した音声の音声認識結果を監視して、投射されたプロジェクション画像を観視している観視者からの要望音声を検知したか否か判別する(図4のステップS111)。このステップS111で、観視者からの要望音声を検知したと判別したときには、制御部101は、投射する投影画像を、観視者からの要望に応じたプロジェクション画像とするように、プロジェクタ9にリモコン信号を送って、変更するようにする(ステップS112)。
Next, the
そして、ステップS111で、観視者からの要望音声を検知しなかったと判別したとき、また、ステップS112で、投射する投影画像が変更された後には、制御部101は、観視者の人数が変化したか否か判別する(ステップS113)。このステップS113で、観視者の人数が変化したと判別したときには、制御部101は、投影場所及び/または画面サイズの変更が必要か否か判別し(ステップS114)、変更の必要があると判別したときには、処理をステップS103に戻し、このステップS103以降の処理を繰り返す。なお、ステップS114における判別基準は、種々設定することができる。例えば、人数が増えた時は画面サイズを大きくするが、人数が減った時には画面サイズを小さくしないなどと設定することができる。また、投影場所変更や画面サイズ変更が頻繁に起こると、それだけで疲れてしまうので、変更回数の制限や変更時間の制限をかけるようにすることもできる。
Then, when it is determined in step S111 that the requested voice from the viewer is not detected, and after the projection image to be projected is changed in step S112, the
ステップS113で、観視者の人数は変化していないと判別したとき、また、ステップS114で、投影場所及び/または画面サイズの変更が必要ないと判別したときには、制御部101は、DVDに記憶されている画像情報の全てを投射したこと、あるいは、観視者からの終了の要望の音声を認識したことなどに基づいて、プロジェクション画像の提供サービスを終了するか判別する(ステップS115)。
When it is determined in step S113 that the number of viewers has not changed, and when it is determined in step S114 that it is not necessary to change the projection location and/or the screen size, the
ステップS115で、プロジェクション画像の提供サービスを終了しないと判別したときには、制御部101は、処理をステップS108に戻して、このステップS108以降の処理を繰り返す。また、ステップS115で、プロジェクション画像の提供サービスを終了すると判別したときには、制御部101は、プロジェクタ9に終了のリモコン信号を送った後、飛行して待機場所に戻り(ステップS116)、処理をステップS101に戻し、待機状態となる。
When it is determined in step S115 that the projection image providing service is not to be terminated, the
[第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1の利用態様例]
次に、上述の第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1の利用態様の一例を、図5に示す。図5(A)の例は、入場者が一人の場合を示すものであり、図5(B)の例は、入場者が多数人の場合を示すものである。
[Usage Example of
Next, FIG. 5 shows an example of a usage mode of the
図5(A)に示すように、入場者HMが一人の場合には、この実施形態の移動型プロジェクション装置1の制御部101は、当該入場者HMが観易いように、入場者HMの近傍の位置であって、その目線の高さ位置に略一致する高さ位置を投影場所とすると共に、画面サイズを一人の観視者が一目で全体を見渡せる画面サイズに決定する。図5(A)の例では、投影場所は、壁面WLの内、観視者HMの近くの、観視者HMの目線の高さ位置であって、決定された画面サイズ部分の場所PS1とされている。
As shown in FIG. 5A, when there is only one visitor HM, the
そして、移動型プロジェクション装置1の制御部101は、自装置を、その決定した高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、ホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ9Lによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを決定した画面サイズになるようにプロジェクタ9を制御する。この結果、壁面WLの場所PS1には、決定された画面サイズのプロジェクション画像Pj1が投射されて表示される。
Then, the
また、入場者HMの人数が図5(B)に示すように多数人の場合には、移動型プロジェクション装置1の制御部101は、観視者の並びが、投影場所PSに対して前後になることを考慮して、後方に居る観視者にも観視が可能なように、観視者の目線の水平方向よりも高い(上方)位置を投影場所とすると共に、画面サイズを、一人や少人数の場合よりも大きい画面サイズに決定する。図5(B)の例では、投影場所は、壁面WLの内、多数人の観視者HMが見上げる高さ位置であって、決定された画面サイズ部分の場所PS2とされている。 Also, when the number of visitors HM is large as shown in FIG. In consideration of this, the projection location is set to a position higher (upper) than the viewer's line of sight in the horizontal direction so that the viewer in the back can also view it, and the screen size is set to one person. or a larger screen size than in the case of a small number of people. In the example of FIG. 5B, the projection location is the height position on the wall surface WL that many viewers HM look up at, and the determined screen size portion location PS2.
そして、移動型プロジェクション装置1の制御部101は、自装置をその決定した高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、自装置1をホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ9Lによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを決定したサイズとなるようにプロジェクタ9を制御する。この結果、壁面WLの場所PS2には、決定された画面サイズのプロジェクション画像Pj2が投射されて表示される。
Then, the
なお、プロジェクション画像の投影開始時点では観視者は一人であったが、観視者が増加したときには、その観視者の増加に合わせて、投影場所(投影位置)及び/または画面サイズを変えるように制御するのは、前述のフローチャートの説明の通りである。 At the start of projection of the projection image, there was only one viewer, but when the number of viewers increases, the projection location (projection position) and/or the screen size are changed in accordance with the increase in the number of viewers. The control is performed as described in the flowchart above.
その場合に、壁面WLが、図5の例の壁面WLのように、プロジェクション画像の投影場所として上部及び広い画面サイズに対応する領域を備える場合には、投影場所として、同じ壁面WL内の異なる位置を決定することができる。しかし、投影場所として、同じ壁面WL内に適切な領域部分を確保することができない場合には、適切な投影場所を確保することができる別の壁面に、投影場所を移動させる必要があることは前述した通りである。この移動の場合には、この実施形態の移動型プロジェクション装置1の制御部101は、観視者に対して、その移動を案内メッセージ音声により案内して、誘導するようにすることも、前述のフローチャートで説明した通りである。
In that case, if the wall surface WL has an area corresponding to the upper part and a wide screen size as the projection image projection location, like the wall surface WL in the example of FIG. position can be determined. However, if it is not possible to secure an appropriate area within the same wall surface WL as the projection location, it is not necessary to move the projection location to another wall surface that can secure an appropriate projection location. As mentioned above. In the case of this movement, the
[第2の実施形態]
上述の第1の実施形態では、人数に応じて投影場所(同じ壁面の異なる位置を含む)と、プロジェクション画像の画面サイズを変更するようにしたが、投射するプロジェクション画像の画面数を変化するようにしてもよい。第2の実施形態は、投射するプロジェクション画像の画面数を観視者の人数に応じて変化させる場合の一例であり、画面数を、1個の場合と、2個の場合とに変化させることができるようにした場合の例である。
[Second embodiment]
In the first embodiment described above, the projection location (including different positions on the same wall surface) and the screen size of the projection image are changed according to the number of people. can be The second embodiment is an example in which the number of screens of projection images to be projected is changed according to the number of viewers, and the number of screens is changed between one case and two cases. This is an example of the case where it is possible to
図6は、この第2の実施形態の移動型プロジェクション装置1ABを正面から見た図で、第1の実施形態の図1(B)に対応する。この第2の実施形態の移動型プロジェクション装置1ABを、その上方から見た図は、図1(A)と同様となる。この図6に示す第2の実施形態の移動型プロジェクション装置1ABにおいて、上述した第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。
FIG. 6 is a front view of the mobile projection apparatus 1AB of the second embodiment, and corresponds to FIG. 1B of the first embodiment. A top view of the mobile projection apparatus 1AB of the second embodiment is the same as FIG. 1(A). In the mobile projection apparatus 1AB of the second embodiment shown in FIG. 6, the same reference numerals are given to the same parts as the
この第2の実施形態の移動型プロジェクション装置1ABは、図6に示すように、筐体6の駆動制御ユニット3の部分の上面から植立されている支持柱91ABに支持された支持台92ABに固定されて設けられている。支持台92ABには、プロジェクタ9Aと、プロジェクタ9Bとを、上下2段に配置するように取り付けられている。そして、支持台92ABに取り付けられているプロジェクタ9A及び9Bのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部93A,93Bが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部93A,93Bは、支持台92ABにおいて、プロジェクタ9A,9Bのそれぞれのリモコン受信部(図示は省略)がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第1の実施形態と同様に構成されている。
As shown in FIG. 6, the mobile projection apparatus 1AB of the second embodiment is mounted on a support base 92AB supported by a support column 91AB erected from the upper surface of the
この第2の実施形態の移動型プロジェクション装置1ABの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図2の第1の実施形態の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部93A,93Bは、制御部101に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図2の構成とは異なる。
Although not shown, the drive control unit of the mobile projection apparatus 1AB of the second embodiment has substantially the same configuration as that of the first embodiment shown in FIG. However, the
この第2の実施形態の移動型プロジェクション装置1ABにおいては、観視者が一人~少人数(複数列であっても前列の人が観視の邪魔にならない程度の人数)の場合には、下段のプロジェクタ9Aにより、1個のプロジェクション画像PjA(図7参照)を投射するようにする。そして、観視者が多数人(複数列であって前列の人が観視の邪魔になる人数)の場合には、図7に示すように、下段のプロジェクタ9Aのみでなく、上段のプロジェクタ9Bによってもプロジェクション画像PjBを投射するようにする。これにより、後方に居る観視者は、上段のプロジェクタ9Bによって投射されたプロジェクション画像PjBを観視することで、前列の観視者が邪魔にならずに観視することができる。
In the mobile projection apparatus 1AB of the second embodiment, when the number of viewers is one to a small number (even if there are multiple rows, the number of people in the front row does not interfere with viewing), the
なお、この第2の実施形態の移動型プロジェクション装置1ABにおいても、プロジェクション画像の画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、下段におけるプロジェクタ9Aによるプロジェクション画像PjAの画面サイズと、上段におけるプロジェクタ9Bによるプロジェクション画像PjBの画面サイズとはそれぞれ独立に可変することができることは勿論である。
Needless to say, the screen size of the projection image can also be changed in the mobile projection apparatus 1AB of the second embodiment. In that case, the screen size of the projection image PjA projected by the
また、上述の第2の実施形態では、2台のプロジェクタ9A,9Bは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、1台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の1台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向(天井方向)や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。
Further, in the second embodiment described above, the two
また、上述の第2の実施形態では、プロジェクタ2台の例であったが、プロジェクタは3台以上であってもよい。例えば、上中下3段にプロジェクタが設置されてもよい。 Also, in the above-described second embodiment, two projectors are used as an example, but the number of projectors may be three or more. For example, projectors may be installed in three stages, upper, middle, and lower.
[第3の実施形態]
第3の実施形態は、投射するプロジェクション画像の画面数を観視者の人数に応じて変化させる場合の他の例であり、画面数を、1個~3個の間で変化させることができるようにした場合である。
[Third embodiment]
The third embodiment is another example in which the number of screens of projection images to be projected is changed according to the number of viewers, and the number of screens can be changed between 1 and 3. This is the case when
図8は、この第3の実施形態の移動型プロジェクション装置1CDEを正面から見た図で、第1の実施形態の図1(B)に対応する。この第3の実施形態の移動型プロジェクション装置1CDEを、その上方から見た図は省略する。この図8に示す第3の実施形態の移動型プロジェクション装置1CDEにおいて、上述した第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。
FIG. 8 is a front view of the mobile projection apparatus 1CDE of the third embodiment, and corresponds to FIG. 1B of the first embodiment. A top view of the mobile projection device 1CDE of the third embodiment is omitted. In the mobile projection device 1CDE of the third embodiment shown in FIG. 8, the same reference numerals are given to the same parts as the
この第3の実施形態の移動型プロジェクション装置1CDEは、図6に示すように、筐体6の駆動制御ユニット3の部分の上面から植立されている支持柱91CDEに支持された支持台92CDEに固定されて設けられている。支持台92CDEには、3台のプロジェクタ9Cと、プロジェクタ9Dと、プロジェクタ9Eとを、支持台92CDEの同一平面上に、横並びの状態で並べられて配置されるように取り付けられている。もちろん、配置方法・取り付け方法はこれに限らない。例えば、同一平面上に取り付けられなくてもよいし、横並びの状態で並べられて配置されなくてもよい。
The mobile projection apparatus 1CDE of the third embodiment is, as shown in FIG. It is fixed and installed. Three
そして、支持台92CDEに並べられて取り付けられているプロジェクタ9C、9D、9Eのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部93C,93D,93Eが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部93C,93D,93Eは、支持台92CDEにおいて、プロジェクタ9C、9D、9Eのそれぞれのリモコン受信部(図示は省略)がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第1の実施形態と同様に構成されている。
この第3の実施形態の移動型プロジェクション装置1CDEの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図2の第1の実施形態の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部93C,93D,93Eは、制御部101に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図2の構成とは異なる。
Although not shown, the drive control unit of the mobile projection apparatus 1CDE of the third embodiment has substantially the same configuration as that of the first embodiment shown in FIG. However, the
この第3の実施形態の移動型プロジェクション装置1CDEにおいては、観視者が一人~少人数であって、比較的1か所に集中的に位置している場合には、中央のプロジェクタ9Cにより、プロジェクション画像PjCを投射するようにする。そして、観視者が多数人であって、てんでんばらばらに散在している場合には、図9に示すように、中央のプロジェクタ9Cによるプロジェクション画像PjCと、その両脇のプロジェクタ9D,9Eによるプロジェクション画像PjD,プロジェクション画像PjEの一方とによる2画面、あるいは、中央のプロジェクタ9Cによるプロジェクション画像PjCと、その両脇のプロジェクタ9D,9Eによるプロジェクション画像PjD,プロジェクション画像PjEの両方とによる3画面、を用いるようにする。制御部101は、2画面にするか、3画面にするかを、カメラCM1~CM5の撮影画像の画像認識結果に基づいて、観視者の人数のみではなく、その集中度(散在度)に応じて、判断するようにする。
In the mobile projection apparatus 1CDE of the third embodiment, when the number of viewers is one to a small number and they are relatively concentrated in one place, the
これにより、観視者が、複数グループであって、各グループ毎に集中しているため全体として散在している場合や、単独行動の人や複数のカップルのみからなり、散在している場合などにおいても、2~3個のプロジェクション画像により、全ての観視者が良好に観視できるようにすることができる。また、撮影画像の画像認識のみならず、観視者それぞれの視線を検知し、観視者の集中度(散在度)を把握し、画面構成を考えるようにしてもよい。 As a result, when the viewers are in a plurality of groups and are concentrated in each group, the viewers are scattered as a whole, or when the viewers are only a single person or a plurality of couples and are scattered. Even in , it is possible to allow all viewers to enjoy good viewing with 2 to 3 projection images. In addition to the image recognition of the captured image, it is also possible to detect the line of sight of each viewer, grasp the viewer's degree of concentration (scattering degree), and consider the screen configuration.
なお、この第3の実施形態の移動型プロジェクション装置1CDEにおいても、プロジェクション画像PjC,PjD,PjEの画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、プロジェクション画像PjC,PjD,PjEのそれぞれは、独立に可変することができることは勿論である。 Needless to say, the screen size of the projection images PjC, PjD, and PjE can be changed also in the mobile projection device 1CDE of the third embodiment. In that case, each of the projection images PjC, PjD, and PjE can of course be varied independently.
また、上述の第3の実施形態では、3台のプロジェクタ9C,9D,9Eは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、1台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の2台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向(天井方向)や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。
Further, in the above-described third embodiment, the three
また、上述の第3の実施形態では、プロジェクタ3台の例であったが、プロジェクタは2台でも4台以上であってもよい。 Also, in the above-described third embodiment, three projectors are used as an example, but the number of projectors may be two or four or more.
さらに、上述の第2の実施形態のような上下2段のプロジェクタが左右に設置されてもよい。 Furthermore, two projectors, one above and one below, may be installed on the left and right as in the second embodiment described above.
[第4の実施形態]
上述の実施形態では、移動型プロジェクション装置は、入場者を見通せる位置を待機場所として待機し、入場者を検知したときに、当該検知した入場者の傍らに飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を行うようにした。以下に説明する第4の実施形態では、観視者からの呼び出しに応じて、当該呼び出しをした観視者の場所を検知して、その場所に移動して、プロジェクション画像の提供を行うようにする。
[Fourth embodiment]
In the above-described embodiment, the mobile projection device waits at a position where a visitor can be seen as a waiting place, and when it detects a visitor, it flies to the side of the detected visitor to provide a projection image. I made it to do In the fourth embodiment described below, in response to a call from a viewer, the location of the viewer who called the viewer is detected, the viewer moves to that location, and a projection image is provided. do.
そして、以下に説明する第4の実施形態の移動型プロジェクション装置においては、観視者が外国人である場合を考慮した構成を備える。 A mobile projection apparatus according to a fourth embodiment, which will be described below, has a configuration that takes into consideration the case where the viewer is a foreigner.
この第4の実施形態の移動型プロジェクション装置の構成例を説明する前に、この第4の実施形態の移動型プロジェクション装置が使用される環境の例について、図10を参照しながら説明する。 Before describing the configuration example of the mobile projection apparatus of the fourth embodiment, an example of the environment in which the mobile projection apparatus of the fourth embodiment is used will be described with reference to FIG.
図10の例は、この第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fを、美術館において、種々の案内をプロジェクション画像により提供することを想定した場合である。この例の美術館は、壁により仕切られた複数の展示スペースを有する。すなわち、この例の美術館は、図10に示すように、洋画スペース201、日本画スペース202、書画スペース203、彫塑スペース204、特別展示スペース205、焼物スペース206からなる複数の展示スペースを備えると共に、エントランスホール207を備えている。入場者は、外のチケット売り場208で、チケットを購入して、そのチケットをゲート209で提示することで、当該ゲート209を通ってエントランスホール207に入場することができる。
The example of FIG. 10 is a case where the
エントランスホール207には、移動型プロジェクション装置用の待機基地210が設けられており、この待機基地210に、第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fの複数台が待機するように構成されている。もちろん、移動型プロジェクション装置1Fは1台待機でも構成できるし、2台以上、例えば100台以上待機していてもよい。
A
洋画スペース201、日本画スペース202、書画スペース203、彫塑スペース204、特別展示スペース205、焼物スペース206のそれぞれ、及びエントランスホール207には、入場者が、第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fを呼び出す呼出信号を送出する呼出ポスト211,212,213,214,215,216,217が設置されている。
A
呼出ポスト211,212,213,214,215,216,217のそれぞれは、呼出ボタン211BT,212BT,213BT,214BT,215BT,216BT,217BTを備える。入場者(観視者)により、当該呼出ボタン211BT,212BT,213BT,214BT,215BT,216BT,217BTが押されると、その押された呼出ボタンを備える呼出ポストが、自分を識別する識別情報を含む呼出信号を、送出する。 Each of the call posts 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217 comprises call buttons 211BT, 212BT, 213BT, 214BT, 215BT, 216BT, 217BT. When the call buttons 211BT, 212BT, 213BT, 214BT, 215BT, 216BT, and 217BT are pressed by the visitors (viewers), the call post having the pressed call buttons includes identification information for identifying itself. A ringing signal is sent.
後述するように、移動型プロジェクション装置1Fは、この呼出ポスト211~217からの呼出信号を受信する通信部を備えている。そして、移動型プロジェクション装置1Fは、受信した呼出信号に含まれる識別情報から、いずれの呼出ポストからの呼出信号であるかを認識して、その認識した呼出ポストが設置されているスペースの入場者(以下、観視者という)の傍らに飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を実行するようにする。この例では、呼出ポスト211~217と、複数台の移動型プロジェクション装置1Fとは、Wi-Fi(登録商標)規格の無線LANにより接続される。
As will be described later, the
次に、第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fの構成例について説明する。以下に説明する第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fは、機構的には、1台のプロジェクタを搭載する第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1と同様に構成する。第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fは、駆動制御装置部の構成が、第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1と、一部異なっている。第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fについての以下の説明において、第1の実施形態と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
Next, a configuration example of the
図11は、第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fの駆動制御装置部10Fの構成例を示すブロック図である。この図11に示すように、駆動制御装置部10Fにおいては、通信部121と、外国語判定部122を備える。
FIG. 11 is a block diagram showing a configuration example of the drive control unit 10F of the
通信部121は、前述した無線LAN用の通信を行うための無線通信機能を備えている。通信部121は、呼出ポスト211~217のいずれかから呼出信号を受信すると、その受信信号に含まれる呼出ポストの識別情報を抽出して、システムバス100を通じて制御部101に送る。
The
この駆動制御装置部10Fの移動空間情報メモリ107には、図10に示した美術館の複数の展示スペース201~206及びエントランスホール207からなる移動空間情報が格納されていると共に、展示スペース201~206及びエントランスホール207のそれぞれに設置されている呼出ポスト211~217のそれぞれの識別情報と位置情報との対応情報が格納されている。
The moving
制御部101は、通信部121から呼出ポストの識別情報を受け取った時には、移動空間情報メモリ107に記憶されている呼出ポスト211~217の識別情報と位置情報との対応情報から、展示スペース201~206及びエントランスホール207のいずれから、呼出信号を受け取ったかを判別して認識するようにする。そして、制御部101は、飛行駆動信号生成部109で、認識した呼出ポストが存在する展示スペース201~206及びエントランスホール207のいずれかまで飛行移動するための飛行駆動信号を生成させ、空中飛行機構部2を制御して、その飛行移動を実行させるようにする。なお、呼出信号を受信して、当該呼び出しに応じて移動を開始した移動型プロジェクション装置1Fの制御部101は、移動開始してから待機基地210に戻るまでの間、他の呼出信号を受け取らないように、通信部121をスリープ状態あるいは停止状態に制御する。
When the
外国語判定部122は、プロジェクション画像の提供のために観視者の近傍に移動した時に、マイクロフォンMCで収音した音声信号についての音声認識部115での音声認識結果に基づいて、観視者が外国人である場合に、いずれの使用言語を使用しているかを判定する。
When the foreign
この第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fに装填されるDVDには、日本語による画像情報及び音声情報のみではなく、同じプログラム内容の画像情報及び音声情報であるが、例えば英語、スペイン語、フランス語、ドイツ語、中国語、韓国語によるそれぞれの画像情報及び音声情報が、使用言語の識別情報と対応付けられて格納されている。なお、プログラム内容としては、展示スペース201~206及びエントランスホール207のそれぞれで観視者に提供すべき案内の画像情報や音声情報が、展示スペース201~206及びエントランスホール207の識別情報と対応付けられて格納されている。
The DVD loaded in the
なお、観視者が使用している言語が日本語以外の外国語であると判別されたが、用意している使用言語のいずれとも合致していないと判別したときには、観視者に、提供すべき使用言語を選択してもらって、その選択された使用言語で提供するようにする。 If it is determined that the language used by the viewer is a foreign language other than Japanese, but it is determined that it does not match any of the prepared languages, the The user selects the language to be used, and the service is provided in the selected language.
投影画像リストメモリ116には、この第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fにおいては、展示スペース201~206及びエントランスホール207のそれぞれで観視者に提供すべき案内の画像情報や音声情報の識別情報と、そのDVD上のアドレス情報との対応情報が格納されていると共に、同じプログラム内容の画像情報及び音声情報について、複数個の使用言語に対応する画像情報及び音声情報のそれぞれの識別情報と、そのDVD上の記憶アドレスとの対応情報が記憶されている。
In the
その他は、図2に示した第1の実施形態の移動型プロジェクション装置1の駆動制御装置部10の各部と同様の構成とされている。なお、外国語判定部122の処理機能は、制御部101がソフトウエア処理機能として実現することが可能である。
Other than that, it has the same configuration as each part of the drive control unit 10 of the
[第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fの動作の流れ]
図12及び図13は、第4の実施形態の移動型プロジェクション装置1Fの動作の流れの例を示すフローチャートである。以下の説明においては、制御部101が、飛行駆動信号生成部109、位置姿勢制御信号生成部110、画像認識部113、音声認識部115、外国語判定部122の処理機能を、制御部101がソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。
[Flow of Operation of
12 and 13 are flowcharts showing an example of the operation flow of the
先ず、制御部101は、ホームポジションにおいて自装置を待機状態にする(ステップS201)。この待機状態においては、制御部101は、通信部121を動作状態にして、当該通信部121での呼出信号の受信を監視する。
First, the
そして、制御部101は、通信部121を通じた呼出信号の受信を検知したか否か判別し(ステップS202)、呼出信号の受信を検知しなかったときには、ステップS201に戻って待機状態を維持する。
Then, the
ステップS202で、呼出信号の受信を検知したときには、制御部101は、受信した呼出信号を発信した呼出ポストの識別情報を認識して、当該呼出ポストの位置を検知及び認識する(ステップS203)。そして、制御部101は、認識した呼出ポストがある展示スペース201のいずれか、あるいはエントランスホール207に移動する(ステップS204)。この移動に先立ち、制御部101は、通信部121をスリープ状態あるいは停止状態に制御して、他の呼出信号に応答しないようにする。
When the reception of the call signal is detected in step S202, the
呼出信号を発信した呼出ポストがある展示スペース201のいずれか、あるいはエントランスホール207に移動したら、制御部101は、呼び出しをした観視者を、カメラCM1~CM5の撮像画像から認識し、その認識した観視者(複数人を含む)に対してプロジェクション画像を投影する場所を案内する案内メッセージ音声をスピーカSPから放音して、観視者をその投影場所まで誘導する(ステップS205)。
After moving to either the
そして、制御部101は、カメラCM1~CM5の撮影画像の画像認識結果から観視者の人数を検知あるいは検知していた人数を確認する(ステップS206)。
Then, the
次に、制御部101は、人数に応じた適切な投影場所及び投影位置と、人数に応じた投影画像の適切な画面サイズを決定する(ステップS207)。次に、制御部101は、マイクロフォンMCで収音した音声情報についての音声認識結果から、観視者の使用言語を判定して、提供する音声の使用言語を選定する(ステップS208)。なお、前述したように、観視者の使用言語を判定することができなかったときには、観視者により使用言語を選択するようにしてもらうのは、前述した通りである。この観視者による使用言語の選択においても、音声認識により行うことができる。
Next, the
次に、制御部101は、決定した投影場所の投影位置において、決定した画面サイズでプロジェクション画像を投射するように自装置を制御すると共に、投射したプロジェクション画像についての案内メッセージ音声をスピーカSPから放音する(ステップS209)。この際に使用する案内メッセージ音声は、ステップS208で選定された使用言語によるものである。プロジェクション画像の表示と共に、プロジェクタ9のスピーカ9SL,9SRから提供される音声の音量は、第1の実施形態と同様に、観視者の人数(あるいはプロジェクション画像の画面サイズ)に応じた音量とされる。
Next, the
次に、制御部101は、マイクロフォンMCで収音した音声の音声認識結果を監視して、投射されたプロジェクション画像を観視している観視者からの要望音声を検知したか否か判別する(図13のステップS211)。このステップS211で、観視者からの要望音声を検知したと判別したときには、制御部101は、投射する投影画像を、観視者からの要望に応じたプロジェクション画像とするように、プロジェクタ9にリモコン信号を送って、変更するようにする(ステップS212)。
Next, the
そして、ステップS211で、観視者からの要望音声を検知しなかったと判別したとき、また、ステップS212で、投射する投影画像が変更された後には、制御部101は、観視者の人数が変化したか否か判別する(ステップS213)。このステップS213で、観視者の人数が変化したと判別したときには、制御部101は、投影場所及び/または画面サイズの変更が必要か否か判別し(ステップS214)、変更の必要があると判別したときには、処理をステップS207に戻し、このステップS207以降の処理を繰り返す。なお、ステップS214における判別基準は、ステップS114における判別基準と同様、種々設定することができる。
Then, when it is determined in step S211 that the requested voice from the viewer is not detected, and after the projection image to be projected is changed in step S212, the
ステップS213で、観視者の人数は変化していないと判別したとき、また、ステップS214で、投影場所及び/または画面サイズの変更が必要ないと判別したときには、制御部101は、DVDに記憶されている画像情報の全てを投射したこと、あるいは、観視者からの終了の要望の音声を認識したことなどに基づいて、プロジェクション画像の提供サービスを終了するか判別する(ステップS215)。
When it is determined in step S213 that the number of viewers has not changed, and when it is determined in step S214 that it is not necessary to change the projection location and/or the screen size, the
ステップS215で、プロジェクション画像の提供サービスを終了しないと判別したときには、制御部101は、処理をステップS209に戻して、このステップS209以降の処理を繰り返す。また、ステップS215で、プロジェクション画像の提供サービスを終了すると判別したときには、制御部101は、プロジェクタ9に終了のリモコン信号を送った後、飛行して待機場所に戻り(ステップS216)、スリープ状態または停止状態にしていた通信部121を動作状態に戻し、呼出信号を受信可能な状態に復帰させる(ステップS217)。そして、制御部101は、処理をステップS201に戻し、待機状態となる。
When it is determined in step S215 that the projection image providing service is not to be terminated, the
上述の第4の実施形態によれば、移動型プロジェクション装置1Fは、自装置が見通せない場所からの呼び出しにも対応して、その場所に飛行移動して、観視者に対して、その人数に対応した投影場所及び画面サイズでプロジェクション画像を提供することができる。また、観視者が外国人の場合であって、予め用意している使用言語が利用できる場合には、その使用言語で案内メッセージ音声や、プロジェクション画像に付随の音声情報を提供することができるという効果もある。
According to the above-described fourth embodiment, the
[その他の実施形態又は変形例]
なお、以上の例では、決定する投影場所については、その場所におけるプロジェクション画像の観易さなどは考慮しなかったが、例えば戸外の場合に、直射日光が当たる場所においては、当該場所にプロジェクション画像を投射しても、その画像が観辛くなる場合がある。制御部101は、そのような場合を考慮するように構成してもよい。すなわち、制御部101は、プロジェクション画像の投影場所として決定しようとしている場所の壁面などの画像を投射しようとする部分の明るさ(照度)を検出し、その明るさが、プロジェクション画像の観易さを考慮した所定の閾値以下となっているか否か判別する。そして、制御部101は、当該場所の明るさが前記所定の閾値以下であれば、当該場所を投影場所として決定してプロジェクション画像を投射する場所として使用する。一方、もしも、当該場所の明るさが前記所定の閾値より明るい場合には、制御部101は、当該場所は投影場所としては決定せずに、他の適切な投影場所を探索するようにする。
[Other embodiments or modifications]
In the above example, the visibility of the projection image at that location was not taken into consideration when determining the projection location. is projected, the image may be difficult to see. The
なお、同じ壁の中に、明るさの異なる部分がある場合に、明るさが前記所定の閾値以下である部分の広さが、プロジェクション画像の投影画像の画面サイズよりも大きい場合には、その部分を投影場所として決定することもできる。例えば、直射日光が当たる位置に在る壁であるが、隣接するビルの影などにより、閾値以下の明るさの、所定の広さの影領域部分があるときには、その影領域部分の中にプロジェクション画像を投影することができるので、当該影領域部分を投影場所として決定することができる。 In addition, when there are portions with different brightness in the same wall, if the width of the portion whose brightness is equal to or less than the predetermined threshold is larger than the screen size of the projected image of the projection image, the A portion can also be determined as the projection location. For example, if a wall is exposed to direct sunlight, but there is a shadow area with a brightness below the threshold and a predetermined size due to the shadow of an adjacent building, projection is performed in that shadow area. Since the image can be projected, the shadow area portion can be determined as the projection location.
また、以上の実施形態では、移動型プロジェクション装置には、プロジェクタは、支持台に直接的に固定して動かないようにした。しかし、支持台に設けた水平方向に回転する回転台上にプロジェクタを載置して固定するようにしてもよい。その場合には、移動型プロジェクション装置自身を水平方向に移動したり、回転させたりして、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させるのではなく、移動型プロジェクション装置自身はホバーリング状態を維持したまま、支持台に設けた回転台を回転駆動してプロジェクタを回転させることで、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させることができる。 Further, in the above-described embodiments, in the mobile projection apparatus, the projector is fixed directly to the support base so as not to move. However, the projector may be placed and fixed on a rotary table that rotates in the horizontal direction provided on the support table. In that case, instead of horizontally moving or rotating the mobile projection device itself to move the projection position of the projection image in the horizontal direction, the mobile projection device itself maintains a hovering state. By rotating the turntable provided on the support base to rotate the projector, the projection position of the projection image can be moved in the horizontal direction.
また、支持台上に、プロジェクタの光軸の方向を、支持台の底面に平行な面よりも下方(伏角の方向)を向くようにしたり、支持台の底面に平行な面よりも上方(仰角の方向)を向くようにしたりすることができるチルト機構を設け、このチルト機構にプロジェクタを固定することで、チルト機構を制御部101が制御することで、プロジェクション画像の投射位置を上下方向に移動させるように構成してもよい。
In addition, the optical axis of the projector on the support may be oriented downward (inclination direction) from a plane parallel to the bottom surface of the support base, or may be directed upward from a plane parallel to the bottom surface of the support base (elevation angle). direction) is provided, and by fixing the projector to this tilt mechanism, the tilt mechanism is controlled by the
また、上述の実施形態では、プロジェクタ9は、DVDに格納されている画像情報及び音声情報を再生して、プロジェクション画像及び付随音声を提供するためDVDドライブを備えるようにしたが、DVDドライブに限らず、BD(ブルーレイディスク)、HDD(ハードディスクドライブ)や、SSD(ソリッドステートドライブ)を備えたものであってもよい。また、USBやSDカードなど、フラッシュメモリーを備えたものであってもよい。さらに、インターネット上のクラウドから画像情報及び音声情報を入手するようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、プロジェクタ9は、筐体6とは別体として設けるようにしたが、筐体6内に組み込む形式でもよいことは勿論である。その場合、筐体6に取り付けられるリモコン送信部及びプロジェクタリモコンI/Fや、プロジェクタ9に取り付けられるリモコン受信部は必要なくなる。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、プロジェクタは、記憶媒体から画像情報や音声情報を再生する機能を有するものとしたが、このようなものに限られるものではない。例えば、移動型プロジェクション装置は、プロジェクション画像情報や音声情報が、無線通信により外部から送られてくるものを受信して、プロジェクタで投射すると共に、音響再生する機能を有するように構成することもできる。その場合に、外部から送られてくるプロジェクション画像情報や音声情報は、放送形式に送られるものの中から、移動型プロジェクション装置が選局して受信するようにしてもよいし、移動型プロジェクション装置が、提供サーバに対して要求することで、その要求に応じたプロジェクション画像情報や音声情報を提供サーバから取得することができるように構成してもよい。 Also, in the above-described embodiments, the projector has a function of reproducing image information and audio information from a storage medium, but the present invention is not limited to this. For example, the mobile projection device can be configured to receive projection image information and audio information sent from the outside via wireless communication, project the information with the projector, and have a function of reproducing sound. . In that case, the projection image information and audio information sent from the outside may be selected by the mobile projection device from among those sent in the broadcast format and received. , by making a request to the providing server, the projection image information and the audio information corresponding to the request may be acquired from the providing server.
なお、上述の実施形態では、移動型プロジェクション装置の空中飛行機構部2は、4個の回転翼機構を有するヘリコプター型の機構部の例で説明したが、回転翼機構の数は3個以下でも5個以上でもよい。さらに、ヘリコプター型の機構部に限らず、飛行機型の機構部などであってもよい。
In the above-described embodiment, the aerial
また、上述の実施形態では、カメラ群111のカメラの数は5個、マイクロフォンの数は1個であったが、数が限定されないことはもちろんである。また、カメラやマイクロフォンを設ける位置も種々考えられる。カメラについても、標準的なカメラでもよいし、広角カメラ、魚眼カメラ、360度カメラでもよい。また、望遠カメラ、赤外線カメラなどであってもよい。もちろん、これらのカメラを併用してもよい。
In the above-described embodiment, the number of cameras in the
さらに、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ、障害物センサについても、複数個あってもよいことはもちろんである。 Furthermore, it goes without saying that there may be a plurality of gyro sensors, geomagnetic sensors, altitude sensors, and obstacle sensors.
なお、屋外利用が想定される移動型プロジェクション装置の場合は、防水仕様とすることが望ましい。防水仕様が十分でない場合は、移動型プロジェクション装置は、降雨や降雪時に雨や雪の当たらないところで待機し、飛行しないなどの防御対応が必要である。また、移動型プロジェクション装置が、飛行途中で降雨や降雪となった場合、または降雨や降雪の可能性を検知した場合、移動型プロジェクション装置は、速やかに雨や雪の当たらないところに着陸し、伝達者の指示を求めるようにする。この場合、降雨や降雪は、降雨センサや降雪センサで検知する。なお、移動型プロジェクション装置が傘を装備している場合は、降雨や降雪時に傘を利用してもよい。また、移動型プロジェクション装置は、風力または風速を計測できるようにし、風が強い場合は、事故発生の可能性が高いので、屋外では飛行しないようにしてもよい。 In addition, in the case of a portable projection device that is expected to be used outdoors, it is desirable to have a waterproof specification. If the waterproof specifications are not sufficient, the portable projection device needs to take protective measures such as waiting in a place where it is not exposed to rain or snow and not flying when it rains or snows. In addition, if the mobile projection device experiences rain or snow during flight, or if it detects the possibility of rain or snow, the mobile projection device will immediately land in a place where it will not be hit by rain or snow. Seek the messenger's instructions. In this case, rainfall and snowfall are detected by a rainfall sensor and a snowfall sensor. If the mobile projection device is equipped with an umbrella, the umbrella may be used during rain or snow. In addition, the portable projection apparatus can measure wind force or wind speed, and when the wind is strong, there is a high possibility of an accident occurring, so it may not be flown outdoors.
その他、移動型プロジェクション装置は、その機構上、種々の変形例が考えられることはもちろんである。 In addition, it goes without saying that various modifications of the mobile projection apparatus are conceivable in terms of its mechanism.
1,1AB,1CDE,1F…移動型プロジェクション装置、2…空中飛行機構部、9,9A,9B,9C,9D,9E…プロジェクタ、101…制御部、111…カメラ、113…画像認識部 1, 1AB, 1CDE, 1F... mobile projection device, 2... aerial flight mechanism unit, 9, 9A, 9B, 9C, 9D, 9E... projector, 101... control unit, 111... camera, 113... image recognition unit
Claims (51)
画像を投影するためのプロジェクタ部と、
前記投影された画像を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
前記カメラの撮影画像から前記観視者の人数を検出する人数検出部と、
前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、前記画像を投影する場所の高さ位置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする移動型プロジェクション装置。 an aerial flight mechanism unit for flying in the air;
a projector unit for projecting an image;
a camera for photographing a viewer viewing the projected image;
a number-of-people detection unit that detects the number of viewers from the image captured by the camera;
a control unit for controlling a height position of a place where the image is projected according to the number of viewers detected by the number detection unit;
A mobile projection device comprising:
ことを特徴とする請求項1に記載の移動型プロジェクション装置。 When the number of viewers detected by the number-of-persons detection unit is a plurality of viewers in front of and behind the location where the image is projected, the controller controls the number of viewers in the rear to view the image. 2. The mobile projection apparatus according to claim 1, wherein control is performed such that the visible upper height position is the height position of the place where the image is projected.
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移動型プロジェクション装置。 The control unit determines the size of an image to be projected according to the number of viewers detected by the number detection unit, and controls the projector unit to display the image of the determined size. The mobile projection apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that:
ことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The control unit determines the number of images to be projected according to the number of viewers detected by the number detection unit, and controls the projector unit to display the determined number of images. 4. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized by:
ことを特徴とする請求項4に記載の移動型プロジェクション装置。 When the determined number of images to be projected is plural, the control unit projects a plurality of images in the horizontal direction according to the number of viewers detected by the number detection unit. 5. The mobile projection apparatus according to claim 4, characterized by:
ことを特徴とする請求項1~請求項5のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 According to the number of viewers detected by the number detection unit, the control unit performs control so as to change a distance from the projector unit to an image to be projected. The mobile projection device according to any one of 1.
ことを特徴とする請求項1~請求項6のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 Claims 1 to 3, characterized in that when the presence of the viewer is detected from the image captured by the camera, the projector unit moves to the vicinity of the detected viewer and projects the image by the projector section. Item 7. The mobile projection apparatus according to any one of items 6.
ことを特徴とする請求項1~請求項7のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The number of viewers is monitored while the image is being projected, and the height position of the place where the image is projected and/or the size of the image to be projected is changed according to the change in the number of viewers. 8. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 7.
ことを特徴とする請求項1~請求項8のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 1. The apparatus further comprises means for emitting a sound related to the image projected by the projector unit, and setting the volume of the sound to a volume corresponding to the number of people detected by the number-of-people detection unit. Item 9. The mobile projection apparatus according to any one of items 8.
ことを特徴とする請求項1~請求項9のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 wherein, when the number of viewers is detected by the number-of-persons detection means, the control unit performs control so that the image is projected at a height position substantially matching the height of the viewer's line of sight. 10. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 9.
ことを特徴とする請求項10に記載の移動型プロジェクション装置。 11. The mobile projection system according to claim 10, wherein the control unit controls the aerial flight mechanism unit to hover at a height position substantially matching the height of the line of sight of the viewer. Device.
ことを特徴とする請求項1~請求項11のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 2. When the number of viewers is detected by the number-of-people detection means, the controller performs control to project the image of a size that allows the viewer to see the entire image. 12. The mobile projection apparatus according to any one of claims 11 to 11.
ことを特徴とする請求項12に記載の移動型プロジェクション装置。 13. The method according to claim 12, wherein the control unit performs control to achieve the size that allows the viewer to see the entire image by combining zoom processing by a lens provided in the projector unit and a projection distance. A mobile projection device.
ことを特徴とする請求項1~請求項13のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 When the number of viewers is detected by the number-of-people detection means to be a predetermined number or more, the control unit selects a position higher than the line of sight of the viewer in the horizontal direction as a location for projecting the image. 14. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 13, wherein control is performed so as to
ことを特徴とする請求項14に記載の移動型プロジェクション装置。 15. The mobile projection apparatus according to claim 14, wherein the control unit controls the aerial flight mechanism unit to hover at a position higher than a horizontal line of sight of the viewer. .
ことを特徴とする請求項1~請求項15のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 When the number of viewers is detected by the number-of-people detection means to be a large number of viewers equal to or greater than a predetermined number, the control unit controls the number of viewers to be larger than when the number of viewers is one or a small number of viewers less than the predetermined number. 16. The mobile projection device according to any one of claims 1 to 15, wherein the mobile projection device is controlled to project the image.
ことを特徴とする請求項16に記載の移動型プロジェクション装置。 The control unit performs control so that the size is larger than when the number of viewers is one or a small number of viewers, which is less than the predetermined number, by a combination of zoom processing by a lens provided in the projector unit and a projection distance. 17. The mobile projection device according to claim 16, wherein:
前記呼び出し情報に含まれる位置を特定するための情報に基づいて、前記呼び出し情報が発信された場所に居る観視者の近傍に移動して、前記プロジェクタ部による前記画像の投影を行う
ことを特徴とする請求項1~請求項17のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 comprising communication means for receiving call information;
Based on the information for specifying the position included in the call information, the viewer moves to the vicinity of the viewer at the place where the call information is sent, and the image is projected by the projector unit. 18. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 17.
前記移動空間情報メモリには、前記部分空間領域内のそれぞれに設置された前記呼び出し情報を発信する呼出装置の情報と、設置される前記部分空間領域の情報との対応情報が記憶されており、
前記呼び出し情報に含まれる前記位置を特定するための情報は、前記呼び出し情報を送出した前記呼出装置が前記部分空間領域のいずれかに設置されているかを特定するための情報である
ことを特徴とする請求項18に記載の移動型プロジェクション装置。 A movement space information memory for storing information on a movement space divided into a plurality of non-overlapping partial space regions as a space in which the device is to fly and move,
the movement space information memory stores information on correspondence between information of a calling device that transmits the call information installed in each of the partial space areas and information on the installed partial space area;
The information for specifying the position included in the call information is information for specifying whether the calling device that sent the call information is installed in any of the partial space areas. 19. The mobile projection device according to claim 18.
前記プロジェクタ部は、投影する前記画像の画像情報として、複数の外国語による画像情報を備えており、
前記外国語判定部で判定した外国語に基づいて、前記プロジェクタ部が投影する前記画像を選択する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項19のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 a microphone for picking up a viewer's voice; and a foreign language determination unit that determines a foreign language used by the viewer from the viewer's voice picked up by the microphone,
The projector unit includes image information in a plurality of foreign languages as image information of the image to be projected,
20. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 19, further comprising means for selecting the image projected by the projector unit based on the foreign language determined by the foreign language determination unit. .
前記プロジェクタ部は、投影する前記画像に付随する音声情報として、複数の外国語による音声情報を備えており、
前記外国語判定部で判定した外国語に基づいて、前記画像に付随して前記観視者に対して提供する前記音声情報を選択する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項20のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 a microphone for picking up a viewer's voice; and a foreign language determination unit that determines a foreign language used by the viewer from the viewer's voice picked up by the microphone,
The projector unit includes audio information in a plurality of foreign languages as audio information accompanying the image to be projected,
Claims 1 to 20, further comprising means for selecting the audio information to be provided to the viewer along with the image based on the foreign language determined by the foreign language determination unit. The mobile projection device according to any one of 1.
前記回転台を回転駆動して前記プロジェクタ部を回転させて、前記画像の投影位置を水平方向に移動させる手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項21のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The projector unit is mounted on a turntable that rotates in a horizontal direction,
22. The movable type according to any one of claims 1 to 21, further comprising means for rotating the turntable to rotate the projector unit and moving the projection position of the image in the horizontal direction. projection device.
前記チルト機構を駆動制御して、前記プロジェクタ部により投影された前記画像の投影位置を上下方向に移動させる手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項22のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The projector unit is attached to a support base having a tilt mechanism,
23. The movable type according to any one of claims 1 to 22, further comprising means for driving and controlling the tilt mechanism to vertically move the projection position of the image projected by the projector unit. projection device.
前記降雨又は降雪を検知、あるいは、前記降雨又は降雪の可能性を検知した場合には、自装置を降雨又は降雪の当たらない場所に移動する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項23のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 having means for detecting rain or snow, or for detecting the possibility of rain or snow;
Claims 1 to 1, characterized by comprising means for moving the device to a place where rain or snow does not hit when the rain or snow is detected or the possibility of rain or snow is detected. 24. The mobile projection device according to any one of 23.
前記降雨又は降雪を検知、あるいは、前記降雨又は降雪の可能性を検知した場合には、前記傘を利用するように制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項24のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 Equipped with means for detecting rainfall or snowfall, or the possibility of rainfall or snowfall, and comprising an umbrella,
25. The apparatus according to any one of claims 1 to 24, further comprising means for controlling to use the umbrella when the rain or snow is detected, or when the possibility of rain or snow is detected. The mobile projection device according to .
ことを特徴とする請求項1~請求項25のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 means for detecting rainfall or snowfall, or for detecting the possibility of rainfall or snowfall; 26. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 25, comprising:
前記計測手段により風が強いことを検出した場合には、屋外では飛行しないように制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項26のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 Equipped with measuring means for measuring wind force or wind speed,
27. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 26, further comprising means for controlling so as not to fly outdoors when the measurement means detects that the wind is strong.
ことを特徴とする請求項1~請求項27のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 Claims 1 to 3, characterized by comprising a storage unit that stores information about an indoor wall or an outdoor building wall on which the image can be projected, together with information about the length, width, and height of the wall. 28. The mobile projection device according to any one of 27.
ことを特徴とする請求項28に記載の移動型プロジェクション装置。 29. Movement according to claim 28, characterized in that said storage unit contains information instructing to project at a low position for kindergarten or nursery school children and/or wheelchair users. type projection device.
ことを特徴とする請求項1~請求項29のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 30. The mobile projection device according to any one of claims 1 to 29, which is equipped with a solar battery and flies while being charged by sunlight.
ことを特徴とする請求項1~請求項30のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 means for judging the viewing situation of the viewer, and adjusting the projection place of the image in the vertical and horizontal directions and/or moving the projection place when the viewing situation is judged to be inappropriate; 31. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 30.
ことを特徴とする請求項31に記載の移動型プロジェクション装置。 32. The mobile projection apparatus according to claim 31, wherein the vertical and horizontal adjustment of the projection location of the image and/or the movement of the projection location are subject to a change number limit and/or a change time limit.
前記マイクロフォンで収音した前記観視者の音声の音声認識結果に基づいて、前記観視者の要望を認識する手段と、
前記認識した前記要望に応じた前記画像を投影するように制御する手段と、
ことを特徴とする請求項1~請求項32のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 a microphone for picking up the viewer's voice;
means for recognizing a request of the viewer based on a speech recognition result of the viewer's voice picked up by the microphone;
means for controlling to project the image according to the recognized desire;
33. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 32, characterized by:
ことを特徴とする請求項1~請求項33のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 34. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 33, wherein the projector section has a function of reproducing image information of the image projected from a storage medium.
ことを特徴とする請求項1~請求項34のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 35. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 34, wherein the image information of the image projected by the projector unit is sent from the outside in a broadcasting format.
ことを特徴とする請求項35に記載の移動型プロジェクション装置。 36. The mobile projection apparatus according to claim 35, further comprising a function of selecting image information of said image to be projected from among those externally sent in said broadcasting format.
ことを特徴とする請求項1~請求項36のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 37. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 36, further comprising a function of requesting and acquiring image information of the image projected by the projector unit from the image information providing server. .
ことを特徴とする請求項1~請求項37のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 38. The mobile projection system according to any one of claims 1 to 37, wherein, if there is a landing space at a suitable location for projecting said image, it lands on said landing space and projects said image. Device.
ことを特徴とする請求項1~請求項38のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 39. The mobile projection apparatus according to any one of claims 1 to 38, further comprising guidance means for guiding the viewer to an appropriate location for projecting the image.
ことを特徴とする請求項39に記載の移動型プロジェクション装置。 40. The mobile projection apparatus according to claim 39, wherein the viewer is guided to a place where the viewer can easily see the projected image when the viewer seems to have difficulty seeing the projected image.
ことを特徴とする請求項39又は請求項40に記載の移動型プロジェクション装置。 41. The mobile projection apparatus according to claim 39 or 40, wherein said guiding means emits a message sound for guiding said viewer.
ことを特徴とする請求項39~請求項41のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 42. The mobile projection apparatus according to any one of claims 39 to 41, wherein the guiding means guides the viewer by turning on or blinking a light.
前記カメラの撮影画像に基づいて、前記画像を投影するのに適切な場所を決定して、前記誘導手段により前記観視者を誘導する
ことを特徴とする請求項39~請求項42のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The camera has a function of photographing the surroundings of the device,
43. The method according to any one of claims 39 to 42, wherein an appropriate place for projecting the image is determined based on the image captured by the camera, and the viewer is guided by the guiding means. The mobile projection device according to .
前記明るさ検出手段で検出した明るさに基づいて、前記画像を投影するのに適切な場所を決定する
ことを特徴とする請求項39~請求項43のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 Equipped with a brightness detection means for detecting the brightness of a place,
44. The mobile projection apparatus according to any one of claims 39 to 43, wherein an appropriate place for projecting the image is determined based on the brightness detected by the brightness detection means.
ことを特徴とする請求項39~請求項44のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 If it is outdoors, it is determined whether or not the location is exposed to direct sunlight, and if it is determined that the location is exposed to direct sunlight, searching for another location suitable for projecting the image. A mobile projection apparatus according to any one of claims 39 to 44.
ことを特徴とする請求項39~請求項44のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 If it is outdoors, it is determined whether or not it is a shadow area, and if it is determined that it is a shadow area, it is determined as an appropriate place for projecting the image. The mobile projection device according to any one of the above.
ことを特徴とする請求項39~請求項44のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 When there is a place exposed to direct sunlight and a shadow area outdoors, and the size of the shadow area is larger than the size of the image to be projected, the shadow area is used to project the image. 45. The mobile projection apparatus according to any one of claims 39 to 44, characterized in that it determines an appropriate location.
ことを特徴とする請求項39~請求項47のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The concept of a place suitable for projecting the image includes the concept of different places such as different wall surfaces and the concept of different positions within the same wall surface. The mobile projection device according to any one of the above.
ことを特徴とする請求項1~請求項48のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 Claims 1 to 3, characterized in that the projection of the image is terminated based on completion of projection of the image based on the prepared image information or recognition of a request for termination from the viewer. Item 49. A mobile projection device according to any one of Item 48.
ことを特徴とする請求項49に記載の移動型プロジェクション装置。 50. The mobile projection apparatus according to claim 49, wherein when the projection of the image is finished, the mobile projection apparatus flies back to a standby location.
前記カメラの撮影画像から前記観視者の人数を検出する人数検出手段、
前記人数検出手段で検出した前記観視者の人数に応じて、前記画像を投影する場所の高さ位置を制御する制御手段、
として機能させるための移動型プロジェクション装置用プログラム。
A mobile projection apparatus comprising an aerial flight mechanism section for flying in the air, a projector section for projecting an image, and a camera for photographing a viewer viewing the projected image. the computer,
number detection means for detecting the number of viewers from the image captured by the camera;
Control means for controlling the height position of the place where the image is projected according to the number of viewers detected by the number detection means;
A mobile projection device program for functioning as
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