JP6749711B2 - Communication robot and communication system - Google Patents

Description

本発明は、コミュニケーションが可能なロボットに関する。 The present invention relates to a robot capable of communication.

双方向通信可能な従来のロボットとしては、おおむね、以下のタイプが存在する。 As conventional robots capable of bidirectional communication, there are generally the following types.

一つ目のタイプは、床又は卓上において使用するか、もしくは、移動手段を設けて床面を移動するようなタイプのロボット（以下、パートナーロボットという）である。たとえば、パートナーロボットは、周囲の画像や音声等をネットワークを介して外部に送信し、外部からの画像や音声等をロボット側で表示及び出力することで、ロボット周辺の人と外部の人とのコミュニケーションに使用される。パートナーロボットは、テレビ会議や、在宅支援、商業支援、住宅監視、現場監視などに利用可能である。パートナーロボットの一例としては、特許文献１に記載の移動式ヒューマンインターフェースロボットがある。 The first type is a robot (hereinafter, referred to as partner robot) of a type that is used on the floor or a table, or is provided with a moving means to move on the floor surface. For example, the partner robot transmits images and sounds of the surroundings to the outside through the network, and displays and outputs images and sounds from the outside on the robot side, so that the person around the robot and the outside people Used for communication. The partner robot can be used for video conferencing, home support, commercial support, house monitoring, and site monitoring. An example of the partner robot is a mobile human interface robot described in Patent Document 1.

二つ目のタイプは、いわゆるドローンと呼ばれる飛翔型のロボット（以下、飛翔型ロボットという）である。たとえば、飛翔型ロボットは、周囲の画像や音声等をネットワークを介して外部に送信し、外部のユーザが、当該画像等を視聴して、ロボットを操作する。飛翔型ロボットは、空撮や監視、宅配などに利用可能である。飛翔型ロボットは、電源が切れると墜落する可能性がある。そのため、たとえば、特許文献２に記載のマルチコプターでは、地上からの集合ケーブルをマルチコプターに接続して、電源を供給している。また、当該マルチコプターでは、集合ケーブルを介して、操作信号をマルチコプターに送信している。 The second type is a so-called drone flying robot (hereinafter referred to as a flying robot). For example, the flying robot transmits images and sounds of the surroundings to the outside via a network, and an external user views the images and operates the robot. The flying robot can be used for aerial photography, surveillance, and home delivery. Flying robots can crash when the power is turned off. Therefore, for example, in the multicopter described in Patent Document 2, a collective cable from the ground is connected to the multicopter to supply power. Further, in the multi-copter, the operation signal is transmitted to the multi-copter via the collective cable.

ところで、本発明に関連する周辺技術を、以下に説明する。 By the way, peripheral technologies related to the present invention will be described below.

特許文献３に記載のテレイグジスタンスロボットは、通信網に接続するカメラ及びマイクを搭載しており、遠隔操縦が可能となっている。テレイグジスタンスロボットは、天井に設置された軌道上を走行できるようになっており、また、カメラ及びマイクが天井から吊り下げられた支柱による上下移動機構によって、上下に移動できるようになっている。テレイグジスタンスロボットの操作は、通信網を介してテレイグジスタンスロボットにアクセス可能なテレビ電話端末によって、行なうことができる。 The telescopic robot described in Patent Document 3 is equipped with a camera and a microphone connected to a communication network, and can be remotely controlled. The tele-gistance robot can run on the track installed on the ceiling, and the camera and microphone can move up and down by the vertical movement mechanism by the pillars suspended from the ceiling. .. The operation of the telelegance robot can be performed by a videophone terminal that can access the telelegance robot via a communication network.

特許文献４に記載のカメラ支持装置は、カメラの保持機構が天井からワイヤによって吊り下げられており、吊り機構によってワイヤが巻き取られることで、カメラを上下させることができる。特許文献４の発明では、撮影現場にいるユーザが操作して、カメラを上下に移動させることができる。 In the camera support device described in Patent Document 4, the holding mechanism of the camera is suspended from the ceiling by a wire, and the wire is wound by the suspension mechanism, whereby the camera can be moved up and down. In the invention of Patent Document 4, the user at the shooting site can operate the camera to move the camera up and down.

特許文献５に記載の表示装置の吊下げ装置は、天井に設置されたレールとスライダを用いて、表示装置を所望の位置や向きに移動させるようにする発明である。特許文献５の発明では、その場にいる使用者が、表示装置を手で移動させる。 The suspension device for a display device described in Patent Document 5 is an invention that moves a display device to a desired position or direction by using a rail and a slider installed on a ceiling. In the invention of Patent Document 5, the user on the spot moves the display device by hand.

特許文献６に記載の空撮用回転翼機は、地上から繋ぎ止め用のロープをマルチコプターに連結しておくと共に、ロープを巻き取ることで、ロープの弛みを防止するようにした発明である。 The rotary wing machine for aerial photography described in Patent Document 6 is an invention that prevents a slack of the rope by connecting a rope for fastening from the ground to a multicopter and winding the rope. ..

特許文献７〜１０に記載の発明は、天井から吊り下げられた飛行玩具であり、ワイヤの巻き取りや引き延ばし、プロペラの回転などによって、飛行玩具が移動できるような構成を有している。 The inventions described in Patent Documents 7 to 10 are flying toys suspended from the ceiling and have a configuration in which the flying toy can be moved by winding or stretching a wire or rotating a propeller.

特許文献１１及び１２には、飛行体に対して、釣り竿や電線ガイドによって、電源を供給する構成が開示されている。 Patent Documents 11 and 12 disclose a configuration in which power is supplied to an air vehicle by a fishing rod or a wire guide.

特許文献１３〜１５には、飛翔型ロボットを使用して、監視等を行なうシステムが開示されている。 Patent Documents 13 to 15 disclose systems that perform monitoring and the like using a flying robot.

特開2014-197403号公報JP 2014-197403 JP 特開2015-217901号公報JP 2015-217901 JP 特開平8−84328号公報Japanese Patent Laid-Open No. 8-84328 特開2014-146856号公報JP-A-2014-146856 特開2002-32033号公報JP 2002-32033 特開2013-79034号公報JP 2013-79034 JP 実用新案登録第3112168号公報Utility model registration No. 3112168 特公昭58-8276号公報Japanese Patent Publication No. 58-8276 実用新案登録第3050648号公報Utility model registration No. 3050648 実用新案登録第3008449号公報Utility model registration No. 3008449 特開2016-11018号公報JP 2016-11018 JP 特開2015-189321号公報JP 2015-189321 JP 特開2015-207149号公報JP 2015-207149 JP 特開2014-150483号公報JP 2014-150483 JP 特開2014-119828号公報JP 2014-119828 JP

床面や卓上に設置したり、床面を移動したりするような従来のパートナーロボットの場合、人間の生活スペースや活動スペースの一部をロボットが占有することとなり、ロボットが邪魔な存在となってしまう可能性がある。特に、今後、ロボット化社会が進み、多数の生活支援ロボットが普及することとなれば、ロボットを置いておくスペースを確保しなければならなくなるが、ロボットが普及すればするほど、そのスペースの確保が問題となることが予想される。 In the case of a conventional partner robot that is installed on the floor or tabletop or moves on the floor, the robot occupies a part of human life space and activity space, and the robot becomes an obstacle. There is a possibility that it will end up. In particular, if a robotized society progresses and a large number of life support robots become widespread in the future, it will be necessary to secure a space for placing robots. Is expected to become a problem.

飛翔型ロボットの場合、飛翔中は、人間の頭上より上を移動しているので、邪魔になることはないが、飛翔していない間は、床面や卓上、倉庫などに置いておかなければならないため、飛翔型ロボットと言えども、人間の生活スペースの一部をロボットが占有するということになってしまう。 In the case of a flying robot, it moves above the human head during flight, so it does not get in the way, but if it is not flying, it must be left on the floor, tabletop, warehouse, etc. Therefore, even if it is a flying robot, it means that the robot occupies a part of human life space.

さらに、飛翔型ロボットの場合、電源が切れるという問題があり、電源を如何にして確保するべきかが問題となる。 Further, in the case of a flying robot, there is a problem that the power is cut off, and how to secure the power becomes a problem.

そのため、特許文献２に記載のように、地上から、ケーブルを利用して電源を供給することが考えられるが、地上に、電源供給のための装置を配置しておくことが必要となり、邪魔になる。 Therefore, as described in Patent Document 2, it is possible to supply power from the ground using a cable, but it is necessary to arrange a device for power supply on the ground, which is an obstacle. Become.

また、特許文献１１のように、釣り竿を利用して電源を供給することも可能であるが、特許文献１１で想定している飛行体は、ラジコン制御式の風船凧であり、そのまま飛翔型ロボットに適用することはできず、また、釣り竿を地上から設置する必要があり、釣り竿分のスペース確保が必要となる。 Further, as in Patent Document 11, it is possible to supply power by using a fishing rod, but the flying object assumed in Patent Document 11 is a radio-controlled balloon kite, which is a flying robot as it is. It is not applicable to, and it is necessary to install the fishing rod from the ground, and it is necessary to secure space for the fishing rod.

また、特許文献１２のように、電線ガイドを用いて、外部電源をマルチコプターに供給する方法もあるが、外部電源や電線ガイドを新たに設置する必要があり、そのためのスペースが必要となる。 There is also a method of supplying an external power source to the multicopter using an electric wire guide as in Patent Document 12, but it is necessary to newly install an external power source and an electric wire guide, and a space for that is required.

特許文献３では、天井からロボットを吊り下げているが、支柱が天井から吊り下げられる構造となっているため、支柱が人間の活動スペース等の邪魔になる。 In Patent Document 3, the robot is suspended from the ceiling. However, since the support column is configured to be suspended from the ceiling, the support column interferes with human activity space and the like.

このように、人間の生活スペースや活動スペースをできる限り邪魔することなく、さらに、既存の住宅・建物環境をそのまま活かすことができるようにするという観点で開発されているコミュニケーションロボットは未だ存在しないといえる。 In this way, there is no communication robot that has been developed from the perspective of making it possible to make the most of the existing housing/building environment without disturbing human life space and activity space as much as possible. I can say.

それゆえ、本発明は、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットを提供することを目的とする。また、本発明は、コミュニケーションロボットを活用したシステムを提供することを目的とする。たとえば、コミュニケーションロボットを使用した生活支援や商業支援、監視機能、新たなビジネスモデルの構築等を目的としたコミュニケーションシステムを提供することも本発明の目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a communication robot that does not interfere with a human activity space or the like. Another object of the present invention is to provide a system using a communication robot. For example, it is also an object of the present invention to provide a communication system for the purpose of life support, commercial support, monitoring function, construction of a new business model, etc. using a communication robot.

上記課題を解決するために、本発明は、以下のような特徴を有する。また、あわせて、本発明の作用効果について記載しておく。
上記課題を解決するために、本発明は、以下のような特徴を有する。また、あわせて、本発明の作用効果について記載しておく。
本発明は、天井に備え付けられている電源供給部に接続するための電源接続部と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信部と、通信部による通信に基づいた表示を行なう表示部と、室内を照明するための照明部と、ネットワークを介して外部のユーザ端末からの移動の指示を通信部が受信した場合に、ユーザ端末の指示に従って、表示部及び照明部を一緒に移動させる移動部とを備えることを特徴とする、コミュニケーションロボットである。
天井にロボットを設置することが可能となるので、人間の活動スペース等の邪魔にならない。また、天井に備え付けられている電源供給部を用いることができるので、ロボットの設置が容易となる。コミュニケーションに使用しない場合は、照明として使用できる。
好ましくは、移動部は、表示部及び照明部を上下に移動させる上下動部を含み、移動部は、表示部及び照明部を左右に移動させる左右動部を含み、移動部は、表示部及び照明部を回動させる回動部を含む。上下動部で、ロボットの上下移動が可能となり、左右動部で、左右移動が可能となり、さらに、回動部を用いることで、ロボットを必要な場所に移動させることが可能となる。
たとえば、回動部は、左右動部及び上下動部を、一軸を中心に回動させる。
たとえば、上下動部は、巻き取り可能な部材を有しており、部材を巻き取る若しくは送り出すことで、表示部及び照明部を上下させる。
たとえば、左右動部は、伸縮部を伸縮させることで、表示部及び照明部を左右に移動させる。
このような、回動部、上下動部、左右動部の構造は、簡易である。
好ましくは、コミュニケーションロボットは、撮像手段をさらに備え、視点方向を撮影するための第１の撮像部と、周囲を広範囲に撮影するための第２の撮像部とを含み、通信部は、第１の撮像部及び第２の撮像部によって撮像された画像を、ネットワークを介して、ユーザ端末に送信し、当該画像がユーザ端末との間のコミュニケーションに使用されるとよい。
このような二つの撮像部によって、ロボットの周囲の状況の把握と、視点方向の状況の把握とが可能となり、円滑なコミュニケーションが実現できる。 In order to solve the above problems, the present invention has the following features. In addition, the effect of the present invention will be described.
In order to solve the above problems, the present invention has the following features. In addition, the effect of the present invention will be described.
The present invention relates to a power supply connection unit for connecting to a power supply unit installed on a ceiling, a communication unit for communicating with the outside via a network, and a display unit for performing display based on communication by the communication unit. And an illumination unit for illuminating the room, and when the communication unit receives an instruction to move from an external user terminal via the network, moves the display unit and the illumination unit together according to the instruction from the user terminal. and wherein the obtaining Bei a mobile unit, a communication robot.
Since it is possible to install a robot on the ceiling, it does not interfere with human activity space. Moreover, since the power supply unit provided on the ceiling can be used, the robot can be easily installed. Can be used as lighting when not used for communication.
Preferably, the moving unit includes a vertical moving unit that moves the display unit and the lighting unit up and down, the moving unit includes a left and right moving unit that moves the display unit and the lighting unit left and right, and the moving unit includes the display unit and A rotating unit that rotates the illumination unit is included. The vertical movement unit allows the robot to move up and down, and the left and right movement unit allows left and right movement. Further, by using the rotation unit, the robot can be moved to a required place.
For example, the rotating unit rotates the left-right moving unit and the vertical moving unit about one axis.
For example, the vertical movement unit has a rollable member, and the display unit and the illumination unit are moved up and down by winding or sending out the member.
For example, the left-right moving unit moves the display unit and the illumination unit to the left and right by expanding and contracting the expandable unit.
Such a structure of the rotating portion, the vertical moving portion, and the horizontal moving portion is simple.
Preferably, the communication robot further includes an image capturing unit, includes a first image capturing unit for capturing an image in the viewpoint direction, and a second image capturing unit for capturing a wide range of the surroundings, and the communication unit includes the first image capturing unit. The image captured by the image capturing unit and the second image capturing unit may be transmitted to the user terminal via the network, and the image may be used for communication with the user terminal.
With such two imaging units, it is possible to grasp the situation around the robot and the situation in the viewpoint direction, and it is possible to realize smooth communication.

また、以下のような発明も、本明細書には、記載されている。なお、手段と記載している用語は、部と置き換えて表現してもよい。
本発明は、天井に備え付けられている電源供給部に接続するための電源接続部と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、通信手段を介して、外部とコミュニケーションするためのコミュニケーション手段とを備えるコミュニケーションロボットである。 The following inventions are also described in this specification. The terms described as means may be replaced with parts.
The present invention relates to a power supply connection unit for connecting to a power supply unit installed on a ceiling, a communication unit for communicating with the outside through a network, and a communication unit for communicating with the outside through the communication unit. It is a communication robot including communication means.

本発明によれば、天井にロボットを設置することが可能となるので、人間の活動スペース等の邪魔にならない。また、天井に備え付けられている電源供給部を用いることができるので、ロボットの設置が容易となる。 According to the present invention, the robot can be installed on the ceiling, so that it does not interfere with human activity space or the like. Moreover, since the power supply unit provided on the ceiling can be used, the robot can be easily installed.

また、本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、通信手段を介して、外部とコミュニケーションするためのコミュニケーション手段と、照明手段とを備えるコミュニケーションロボットである。 Further, the present invention provides a suspending means for suspending the housing from the ceiling, a communication means for communicating with the outside through a network, and a communication means for communicating with the outside through the communication means. , A communication robot provided with a lighting means.

本発明によれば、ロボットとして機能していない場合は、照明手段として機能させることができるので、人間の生活や活動の中に、ロボットを溶け込ますことができる。 According to the present invention, when not functioning as a robot, it can function as a lighting means, so that the robot can be integrated into human life and activities.

好ましくは、ロボットは、コミュニケーション手段が機能する際に、周囲に通知する通知手段をさらに備える。 Preferably, the robot further includes a notification unit that notifies the surroundings when the communication unit functions.

これにより、ロボットとして機能する際に、人に知らせることができるので、人に対する安心安全を担保できる。また、プライバシーを害することを防止できる。通知の仕方は、種々考えられるが、照明が点滅したり、ＬＥＤ照明の色調を変えたり、その他、振動や上下運動、左右運動、回転運動等によって、通知するとよい。 This allows a person to be notified when the robot functions as a robot, so that safety and security for the person can be secured. In addition, it is possible to prevent the privacy from being damaged. Although various notification methods can be considered, the notification may be made by blinking the lights, changing the color tone of the LED lights, vibration, vertical movement, horizontal movement, rotational movement, or the like.

好ましくは、コミュニケーション手段は、スピーカ、マイク、撮像手段、又は表示手段であるとよい。 Preferably, the communication unit is a speaker, a microphone, an image pickup unit, or a display unit.

これにより、スピーカを用いる場合は、外部からの音声をロボットが出力することで、コミュニケーションが可能である。マイクを用いる場合は、ロボットの周辺の音を外部に送信することで、コミュニケーションが可能である。撮像手段を用いる場合は、ロボットの周辺の映像を撮像して外部に、送信することで、コミュニケーションが可能である。表示手段を用いる場合は、外部の画像をロボットに表示させることで、コミュニケーションが可能である。このようなコミュニケーション手段を備えることで、ロボット側の人と外部の人とが、双方向にコミュニケーションを図ることができる。 Thus, when the speaker is used, the robot can output the voice from the outside to enable communication. When using a microphone, communication is possible by transmitting the sound around the robot to the outside. When the image pickup means is used, it is possible to communicate by picking up an image of the periphery of the robot and transmitting it to the outside. When the display means is used, communication is possible by displaying an external image on the robot. By providing such a communication means, the person on the robot side and the person outside can bidirectionally communicate.

また、本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、映像を表示するための表示手段とを備え、表示手段は、筐体の周囲を囲むように配置されており、表示手段は、映像を表示する範囲を切り替えることができることを特徴とする。 Further, the present invention comprises a suspending means for suspending the housing from the ceiling, a communication means for communicating with the outside via a network, and a display means for displaying an image. The display means is arranged so as to surround the periphery of the housing, and the display means can switch the range in which the image is displayed.

このように、筐体の周囲を囲むように表示手段を設けることで、表示手段を移動させなくても、表示範囲を切り替えることで、所望の位置に、画像を表示させることが可能となる。これにより、ロボットの周りにいる人は、あたかも、表示手段が移動したかのように、表示された画像を認識することができるので、より円滑なコミュニケーションを取ることが可能となる。 In this way, by providing the display means so as to surround the periphery of the housing, it is possible to display an image at a desired position by switching the display range without moving the display means. As a result, the person around the robot can recognize the displayed image as if the display means moved, so that smoother communication can be achieved.

また、本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、視点方向を撮影するための第１の撮像手段と、周囲を広範囲に撮影するための第２の撮像手段とを備えるコミュニケーションロボットである。 Further, the present invention provides a suspending means for suspending a housing from a ceiling, a communication means for communicating with the outside via a network, a first image pickup means for photographing a viewpoint direction, and a surrounding area. And a second image pickup means for picking up an image of a wide area.

このように、二つの撮像手段を用いることで、第２の撮像手段による広範囲な画像で、ロボットの周囲の状況をユーザが把握し、第１の撮像画像で、詳細な画像を把握することが可能となり、円滑なコミュニケーションを実現できる。 As described above, by using the two image pickup means, the user can grasp the situation around the robot with a wide range of images by the second image pickup means, and can grasp the detailed image with the first image pickup image. It becomes possible and smooth communication can be realized.

好ましくは、コミュニケーションロボットは、筐体を移動させるための移動手段を備えるとよい。 Preferably, the communication robot may include moving means for moving the housing.

これにより、ロボットを、所望の位置に移動させることができる。移動手段は、外部からの操作指示に応じて、移動するとよい。 Thereby, the robot can be moved to a desired position. The moving means may move according to an operation instruction from the outside.

また、本発明は、天井に備え付けられている電源供給部に接続するための電源接続部と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、筐体を移動させるための移動手段とを備えるコミュニケーションロボットである。 Further, the present invention provides a power supply connection unit for connecting to a power supply unit provided on the ceiling, a communication unit for communicating with the outside via a network, and a moving unit for moving the housing. It is a communication robot equipped with.

これにより、天井の電源供給設備に、ロボットを配置することができ、さらに、ロボットを移動させることができるので、人の生活スペース等を邪魔すること無く、コミュニケーションロボットを提供することが可能となる。 As a result, the robot can be arranged in the power supply facility on the ceiling, and further, the robot can be moved, so that it is possible to provide the communication robot without interfering with the living space of a person or the like. ..

好ましくは、移動手段は、ロボット本体の筐体を回動させる回動手段と、筐体を左右に移動させる左右動手段と、筐体を上下に移動させる上下動手段とを含むとよい。 Preferably, the moving means may include a turning means for turning the housing of the robot body, a left-right moving means for moving the housing left and right, and a vertical moving means for moving the housing up and down.

これにより、ロボットを所望の位置に移動させることが可能となる。 This makes it possible to move the robot to a desired position.

好ましくは、回動手段は、筐体と共に、左右動手段及び上下動手段を、一軸を中心に回動させるとよい。 Preferably, the rotating means may rotate the left-right moving means and the up-down moving means together with the housing about one axis.

このような構造により、回動手段を天井に固定すれば、ロボットを所望の位置に移動させることができる。 With such a structure, the robot can be moved to a desired position by fixing the rotating means to the ceiling.

好ましくは、左右動手段は、伸縮部を伸縮させることで、筐体を左右に移動させるとよい。 Preferably, the left and right moving unit may move the housing left and right by expanding and contracting the expansion and contraction unit.

これにより、ロボットをコンパクトにすることができる。 As a result, the robot can be made compact.

好ましくは、上下動手段は、巻き取り可能な部材を有しており、部材を巻き取る若しくは送り出すことで、筐体を上下させるとよい。 Preferably, the up-and-down moving unit has a member that can be wound up, and the housing may be moved up and down by winding up or sending out the member.

これにより、ロボットを簡易な構成で、上下させることが可能となる。 This makes it possible to move the robot up and down with a simple configuration.

本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、筐体を移動させるための移動手段とを備えるコミュニケーションロボットであり、移動手段によって、筐体を移動させることによって、吊り下げ手段の長さが変化し、筐体を所望の位置に移動させることができることを特徴とする。 The present invention is a communication robot including a suspending unit for suspending a casing from a ceiling, a communication unit for communicating with the outside via a network, and a moving unit for moving the casing, By moving the housing by the moving means, the length of the hanging means changes, and the housing can be moved to a desired position.

本発明によれば、吊り下げ手段によって、天井から筐体が吊り下げられているので、使用していない時には、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットが提供されることとなる。さらに、移動手段によって、吊り下げ手段の長さが変化して、筐体が所望の位置に移動することとなるが、天井から筐体が吊り下げられているため、床面よりも上の空間にロボットが位置することとなる。したがって、ロボットの移動時においても、人間の活動スペース等の邪魔にならない。通信手段を内蔵することで、外部とのコミュニケーションを図ることが可能となる。これにより、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットが提供されることとなる。また、吊り下げ手段を用いることで、ロボットの墜落を気にする必要がなくなる。 According to the present invention, since the housing is suspended from the ceiling by the suspending means, it is possible to provide a communication robot that does not disturb human activity space or the like when not in use. Furthermore, the moving means changes the length of the suspending means to move the housing to a desired position, but since the housing is suspended from the ceiling, the space above the floor surface is increased. The robot will be located at. Therefore, even when the robot moves, it does not interfere with the human activity space or the like. By incorporating the communication means, it becomes possible to communicate with the outside. As a result, a communication robot that does not interfere with human activity space is provided. Also, by using the suspending means, it is not necessary to worry about the crash of the robot.

また、本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための情報処理端末を筐体に取り付けるための取り付け手段と、筐体を移動させるための移動手段とを備えるコミュニケーションロボットであり、移動手段によって、筐体を移動させることによって、吊り下げ手段の長さが変化し、筐体を所望の位置に移動させることができることを特徴とする。 Further, the present invention provides a suspending means for suspending the housing from the ceiling, a mounting means for mounting the information processing terminal for communicating with the outside to the housing via the network, and moving the housing. And a moving means for moving the housing. By moving the housing by the moving means, the length of the hanging means changes, and the housing can be moved to a desired position. ..

本発明によれば、吊り下げ手段によって、天井から筐体が吊り下げられているので、使用していない時には、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットが提供されることとなる。さらに、移動手段によって、吊り下げ手段の長さが変化して、筐体が所望の位置に移動することとなるが、天井から筐体が吊り下げられているため、床面よりも上の空間にロボットが位置することとなる。したがって、ロボットの移動時においても、人間の活動スペース等の邪魔にならない。情報処理端末を筐体に取り付けた後は、外部とのコミュニケーションを図ることが可能となる。これにより、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットが提供されることとなる。また、吊り下げ手段を用いることで、ロボットの墜落を気にする必要がなくなる。 According to the present invention, since the housing is suspended from the ceiling by the suspending means, it is possible to provide a communication robot that does not disturb human activity space or the like when not in use. Furthermore, the moving means changes the length of the suspending means to move the housing to a desired position, but since the housing is suspended from the ceiling, the space above the floor surface is increased. The robot will be located at. Therefore, even when the robot moves, it does not interfere with the human activity space or the like. After the information processing terminal is attached to the housing, it becomes possible to communicate with the outside. As a result, a communication robot that does not interfere with human activity space is provided. Also, by using the suspending means, it is not necessary to worry about the crash of the robot.

一実施形態として、移動手段は、少なくとも一つの回転翼を含み、吊り下げ手段は、伸縮可能な部材を有している。 In one embodiment, the moving means includes at least one rotary vane, and the suspending means has a retractable member.

このように、回転翼を移動手段として使用することで、筐体を、上下、前後、左右に移動させることができる。さらに、吊り下げ手段を伸縮可能な部材とすれば、回転翼が駆動していない場合は、伸縮可能部材が縮んで、筐体が天井付近に位置することとなる。また、伸縮可能部材を使用することで、上方向に移動したい場合は、伸縮可能部材の引張力を利用することができるので、回転翼を駆動させるためのモータ等の機構を小さくすることができ、ロボット全体を小型化及び軽量化することも可能となる。 As described above, by using the rotary blades as the moving means, the housing can be moved up and down, front and back, and left and right. Furthermore, if the suspending means is a stretchable member, the stretchable member contracts and the housing is located near the ceiling when the rotor is not driven. Further, by using the expandable member, when it is desired to move in the upward direction, the tensile force of the expandable member can be utilized, so that the mechanism such as the motor for driving the rotary blade can be downsized. It is also possible to reduce the size and weight of the entire robot.

好ましくは、伸縮可能な部材は、らせん状のケーブルであるとよい。 Preferably, the stretchable member is a spiral cable.

らせん状のケーブルは、広く実用化されている。そのため、らせん状のケーブルを吊り下げ手段に用いることで、本発明のコミュニケーションロボットの製造コストの軽減が期待でき、また、幅広い普及が期待できる。 Helical cables have been widely used. Therefore, by using the spiral cable as the suspending means, the manufacturing cost of the communication robot of the present invention can be expected to be reduced, and the widespread use can be expected.

一実施形態として、吊り下げ手段は、巻き取り可能な部材を有しており、移動手段は、吊り下げ手段における部材を巻き取るための巻き取り手段を含む。 In one embodiment, the suspending means has a rollable member, and the moving means includes a winding means for winding the member in the suspending means.

このように、巻き取り手段を用いて、吊り下げ手段を巻き取って筐体を移動させることにより、筐体を、正確な高さに移動させることができる。 In this way, by using the winding means to wind the suspending means and move the housing, the housing can be moved to an accurate height.

一実施形態として、吊り下げ手段は、巻き取り可能な部材を有しており、移動手段は、少なくとも一つの回転翼を含み、移動手段は、吊り下げ手段における部材を巻き取るための巻き取り手段を含む。 In one embodiment, the suspending means has a rollable member, the moving means includes at least one rotary vane, and the moving means is a winding means for winding the member in the suspending means. including.

このように、巻き取り手段で、吊り下げ手段の長さを調整すれば、筐体を正確な位置に移動させることが出来ると共に、回転翼での移動も併用することで、前後左右の移動も可能となる。 In this way, by adjusting the length of the suspending means with the winding means, it is possible to move the housing to an accurate position, and also by using the movement by the rotary blades, the movement in the front-rear, left-right It will be possible.

好ましくは、巻き取り手段は、吊り下げ手段のたるみを検出し、たるみが減少するように、吊り下げ手段の長さを調整するとよい。 Preferably, the winding means detects the slack of the suspending means, and adjusts the length of the suspending means so that the slack is reduced.

このように、吊り下げ手段のたるみが減少するように巻き取り手段が長さを調整すれば、たるみが生じたことにより不具合を軽減することが可能となる。 As described above, if the length of the winding means is adjusted so that the slack of the suspending means is reduced, it is possible to reduce the problem caused by the slack.

一実施形態として、移動手段は、天井に取り付けられたガイドに沿って筐体を摺動させるための摺動手段を含む。 In one embodiment, the moving means includes a sliding means for sliding the housing along a ceiling mounted guide.

このように、ガイドに沿って、筐体を摺動させることで、ロボットの移動範囲を広くすることが可能となる。 In this way, by sliding the casing along the guide, it is possible to widen the movement range of the robot.

一実施形態として、移動手段は、筐体を回転させて向きを変えるための回転手段を含む。 In one embodiment, the moving means includes rotating means for rotating the housing to change its orientation.

このように、回転手段によって、筐体の向きを変えることによって、たとえば、撮像手段の向きや表示手段の向きを変えることができ、より、的確なコミュニケーションが可能となる。 Thus, by changing the orientation of the housing by the rotating means, for example, the orientation of the image pickup means and the orientation of the display means can be changed, and more accurate communication can be performed.

好ましくは、吊り下げ手段を介して、電源が供給されるとよい。 Preferably, power is supplied via the suspending means.

このように、吊り下げ手段を介して、電源を供給することで、移動手段や通信手段等を駆動するための内蔵電池が不要となり、ロボットの墜落の危険も考えなくてよくなる。また、内蔵電池が不要となる分、筐体を小型化・軽量化することが可能となる。 In this way, by supplying the power through the suspending means, a built-in battery for driving the moving means, the communication means, etc. is not required, and the risk of the robot crashing can be eliminated. In addition, since the built-in battery is unnecessary, the size and weight of the housing can be reduced.

好ましくは、吊り下げ手段を介して、電気信号が伝達されるとよい。 Preferably, the electrical signal is transmitted via the suspending means.

このように、吊り下げ手段を介して、電気信号を伝達させることにより、無線での通信を行なわなくてもよくなる。 Thus, by transmitting the electric signal through the suspending means, it is not necessary to perform wireless communication.

一実施形態として、吊り下げ手段は、天井に設けられた電源供給部に接続するための電源接続部と、電源接続部から伸びる伸縮性ケーブルと、伸縮性ケーブルの下端に設けられており、コミュニケーションロボットに電源を供給するための電力供給口とを含む。 As one embodiment, the suspending means is provided with a power supply connection part for connecting to a power supply part provided on the ceiling, a stretchable cable extending from the power supply connection part, and a lower end of the stretchable cable for communication. And a power supply port for supplying power to the robot.

このような構成にすることによって、吊り下げ手段だけを別途構成することができたり、また、市販のリーラーコンセントのような手段を吊り下げ手段に流用することが可能となる。 With such a configuration, only the suspending means can be separately configured, or a means such as a commercially available reeler outlet can be used as the suspending means.

一実施形態として、吊り下げ手段は、電力をコミュニケーションロボットに供給するための電力供給口をさらに含む。 In one embodiment, the suspending means further includes a power supply port for supplying power to the communication robot.

このように、吊り下げ手段に、電力供給口を設けることで、吊り下げ手段と筐体とを分離しやすくなる。そのため、ロボットのメンテナンスが容易となる。 In this way, by providing the suspension means with the power supply port, the suspension means and the housing can be easily separated. Therefore, maintenance of the robot becomes easy.

一実施形態として、電力供給口と筐体とは着脱可能である。 As one embodiment, the power supply port and the housing can be attached and detached.

電力供給口と筐体とは着脱可能とすれば、ロボットが分離しやすくなり、ロボットのメンテナンスが容易となる。 If the power supply port and the housing are detachable, the robot can be easily separated and maintenance of the robot can be facilitated.

一実施形態として、コミュニケーションロボットは、照明装置をさらに備える。 In one embodiment, the communication robot further includes a lighting device.

このように、ロボットが照明装置を備えることで、ロボットして機能していないときは、照明装置として、生活環境や建物環境内に、自然な状態で配置しておくことができる。 As described above, by providing the lighting device to the robot, when the robot is not functioning, the lighting device can be naturally arranged in the living environment or the building environment.

さらに、移動手段によって、筐体が移動される際、照明手段は、分離されるようにすることで、照明範囲を変更することなく、ロボットの移動が可能となる。 Further, when the housing is moved by the moving means, the lighting means is separated so that the robot can be moved without changing the lighting range.

好ましくは、コミュニケーションロボットは、撮像手段をさらに備え、撮像手段によって得られた撮像データを、通信手段によって、ネットワークを介して、外部に送信することが可能であるとよい。 It is preferable that the communication robot further includes an image pickup unit, and the image pickup data obtained by the image pickup unit can be transmitted to the outside via the network by the communication unit.

このように、撮像手段を設けることで、外部とのコミュニケーションが可能となる。 By providing the image pickup means in this way, communication with the outside becomes possible.

好ましくは、撮像手段は、周囲を広範囲に撮影可能なカメラを含むとよい。 Preferably, the image capturing means may include a camera capable of capturing a wide range of surroundings.

周囲を広範囲に撮影可能なカメラを撮像手段としておけば、外部において、視聴したい範囲を選択させたり、現在、どの部分を視点カメラが撮像しているのかが理解しやすくなる。 If a camera capable of capturing a wide range of the surroundings is used as the image capturing unit, it becomes easy to externally select a range to be viewed or to understand which part the viewpoint camera is currently capturing.

好ましくは、コミュニケーションロボットは、マイク及び／又はスピーカをさらに備えるとよい。 Preferably, the communication robot may further include a microphone and/or a speaker.

このように、マイク及び／又はスピーカを備えることで、外部とのコミュニケーションが可能となる。 As described above, the provision of the microphone and/or the speaker enables communication with the outside.

好ましくは、コミュニケーションロボットは、表示手段をさらに備え、通信手段によって、ネットワークを介して送信されてきた映像データを表示手段を用いて表示するとよい。 Preferably, the communication robot may further include a display means, and the communication means may display the video data transmitted via the network using the display means.

このように、表示手段を備えることで、外部からの画像をロボット側に表示させることができるため、ロボットの周辺にいる者と外部の者とが画像を見ながら、コミュニケーションを行なうことが可能となる。 As described above, by providing the display means, an image from the outside can be displayed on the robot side, so that a person in the vicinity of the robot and an outside person can communicate while viewing the image. Become.

一実施形態として、表示手段は、投影装置である。 In one embodiment, the display means is a projection device.

投影装置を用いることで、ロボットを小型化・軽量化することが可能となる。 By using the projection device, it is possible to reduce the size and weight of the robot.

一実施形態として、筐体は、投影装置が投影した画像を映し出すための手段を含み、投影手段は、筐体に画像を投影する。 In one embodiment, the housing includes means for displaying the image projected by the projection device, and the projection means projects the image on the housing.

このように、筐体に画像を投影することで、投影場所を選ぶ必要がなくなるため、どの場所でも、ロボットの周囲にいる者は、ロボットに映し出された画像を確認することができ、より、親密なコミュニケーションが可能となる。 In this way, by projecting the image on the housing, it is not necessary to select the projection place, so that anyone around the robot can check the image projected on the robot at any place, and Intimate communication is possible.

一実施形態として、表示手段は、ディスプレイである。 In one embodiment, the display means is a display.

表示手段としてのディスプレイは広く普及しているため、ロボットの製造コストの低減が期待できる。 Since the display as a display means is widely used, it can be expected to reduce the manufacturing cost of the robot.

一実施形態として、ディスプレイは、筐体に沿った形状を有する曲面状である。 In one embodiment, the display is curved with a shape that follows the housing.

このように、曲面状のディスプレイを用いれば、ロボットに映し出された顔などが曲面状となるので、リアル感が増す。また、平面上のディスプレイと異なり、曲面状にすることで、ロボットの形状を曲面形状にすることができ、ロボットが衝突等したときの衝撃を抑えることが可能となる。 In this way, if a curved display is used, the face and the like projected on the robot will have a curved shape, which increases the realism. Further, unlike the display on a plane, the curved surface allows the robot to have a curved shape, and the impact when the robot collides can be suppressed.

一実施形態として、コミュニケーションロボットは、距離測定手段、レンジファインダ、ジャイロスコープ、ＧＰＳ、人感知手段、温度測定手段、湿度測定手段、及び生体情報検出手段の内、少なくとも１つを含む。 As one embodiment, the communication robot includes at least one of a distance measuring unit, a range finder, a gyroscope, a GPS, a person detecting unit, a temperature measuring unit, a humidity measuring unit, and a biological information detecting unit.

距離測定手段やレンジファインダを搭載すれば、ロボットが周囲との距離を測定して、衝突するのを、回避させることができる。ＧＰＳを搭載すれば、ロボットの地球座標上での位置が分かる。人感知手段を用いれば、近くに人がいるか否かをロボットが認識でき、衝突回避や、コミュニケーションの開始判断などに使用できる。温度測定手段や湿度測定手段を搭載すれば、ロボットの周辺温度や湿度を管理サーバやユーザ端末に送信することができる。生態情報検出手段を搭載すれば、ロボットの周囲にいる人の生態情報を入手して、ユーザ端末等に送信することができ、健康管理等に利用できる。 If the distance measuring means and the range finder are mounted, it is possible to prevent the robot from colliding with the surroundings by measuring the distance. If GPS is installed, the position of the robot on earth coordinates can be known. By using the human detection means, the robot can recognize whether or not there is a person nearby, and can be used for collision avoidance, communication start judgment, and the like. If the temperature measuring means and the humidity measuring means are installed, the ambient temperature and humidity of the robot can be transmitted to the management server and the user terminal. If the biological information detecting means is installed, the biological information of the person around the robot can be obtained and transmitted to a user terminal or the like, which can be used for health management and the like.

一実施形態として、筐体は、略球状、略円筒状、又は略多面体状である。 In one embodiment, the housing has a substantially spherical shape, a substantially cylindrical shape, or a substantially polyhedral shape.

筐体の形状として、略球状、略円筒状、又は略多面体状を用いれば、他にロボットが衝突したとしても、自身の故障や周囲の環境の破損等を防止できる。 By using a substantially spherical shape, a substantially cylindrical shape, or a substantially polyhedral shape as the shape of the housing, it is possible to prevent the failure of the robot itself or the damage of the surrounding environment even if the robot collides with another.

好ましくは、筐体は、枠体で構成されているとよい。 Preferably, the housing is made up of a frame.

筐体を枠体としておけば、筐体内部のカメラで外部の様子を撮影しやすくなるし、投影装置が内蔵されている場合は、外部に画像を投影しやすくなる。また、枠体とすることで、回転翼による移動が可能となる。なお、枠体は、一部がふさがっていてもよい。 If the casing is used as a frame, it becomes easier for the camera inside the casing to take a picture of the outside, and if the projector is built in, it becomes easier to project the image to the outside. Further, by using the frame body, it is possible to move by the rotary blade. The frame body may be partially covered.

好ましくは、筐体は、柔軟性材料で構成されているとよい。 Preferably, the housing is made of a flexible material.

筐体を柔軟性材料とすれば、周囲の環境にロボットが衝突したとしても、周囲の環境等の破損を軽減することが可能となる。 If the housing is made of a flexible material, even if the robot collides with the surrounding environment, it is possible to reduce damage to the surrounding environment and the like.

好ましくは、コミュニケーションロボットは、傾き検出手段をさらに備え、移動手段は、傾き検出手段の検出結果に基づき、水平を維持するように、筐体を移動させるとよい。 Preferably, the communication robot further includes a tilt detecting unit, and the moving unit may move the housing so as to maintain the horizontal position based on the detection result of the tilt detecting unit.

このように、傾き検出手段を設けて、ロボットを水平に保つことで、撮像画像の乱れを防止することができたり、表示手段に表示している画像を視認しやすくしたりすることができる。 As described above, by providing the tilt detecting means and keeping the robot horizontal, it is possible to prevent the captured image from being disturbed and to make it easier to visually recognize the image displayed on the display means.

一実施形態として、移動手段は、筐体の内部で、コミュニケーションロボットの内部機構を回転させる内部回転手段を含む。 In one embodiment, the moving unit includes an internal rotating unit that rotates an internal mechanism of the communication robot inside the housing.

このように、内部回転手段を用いても、撮像手段や表示手段の向きを変えることができ、的確なコミュニケーションが可能となる。 As described above, even when the internal rotation means is used, the orientations of the image pickup means and the display means can be changed, and accurate communication becomes possible.

本明細書には、以下のようなコミュニケーションシステムシステムに関する発明も含まれる。 The present specification also includes inventions related to the following communication system system.

本発明は、撮像手段を備える複数のコミュニケーションロボットと、各コミュニケーションロボットを管理するための管理サーバと、各コミュニケーションロボット及び管理サーバと通信可能な一以上のユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムである。管理サーバは、複数のコミュニケーションロボットの中から、利用したいコミュニケーションロボットをユーザ端末に選択させ、選択されたコミュニケーションロボットとユーザ端末との間で通信が可能となる。管理サーバは、現在通信中のコミュニケーションロボットとは、異なる別のコミュニケーションロボットを、ユーザ端末に選択させ、選択された別のコミュニケーションロボットとユーザ端末との間で通信が可能となる。 The present invention is a communication system including a plurality of communication robots each having an imaging unit, a management server for managing each communication robot, and one or more user terminals capable of communicating with each communication robot and the management server. The management server allows the user terminal to select a communication robot to be used from among the plurality of communication robots, and communication can be performed between the selected communication robot and the user terminal. The management server allows the user terminal to select another communication robot different from the currently communicating communication robot, and communication can be performed between the selected another communication robot and the user terminal.

このように、複数のロボットを使用する場合、ユーザ端末に、利用したいロボットを管理サーバが選択させることで、ユーザに、所望もロボットを選択させることが可能となる。そして、異なるロボットの使用をユーザが所望する場合は、管理サーバは、別なロボットをユーザ端末に選択させて、別なロボットとの通信を可能とする。これにより、複数のロボットを利用したコミュニケーションシステムが提供可能となる。たとえば、商業支援や監視機能などのビジネスシステムにおいては、複数のロボットを使用することも考えられ、本発明のシステムによって、複数のロボットを使用できるようにしておくことは、意義が大きい。 As described above, when a plurality of robots are used, the management server selects the robot to be used by the user terminal, so that the user can select the desired robot. Then, when the user desires to use a different robot, the management server allows the user terminal to select a different robot and enables communication with the different robot. This makes it possible to provide a communication system using a plurality of robots. For example, it is possible to use a plurality of robots in a business system such as a commercial support and a surveillance function, and it is significant to allow the plurality of robots to be used by the system of the present invention.

好ましくは、コミュニケーションロボットは、外部からの指示に応じて、筐体を移動させるための移動手段を備え、ユーザ端末によって選択されたコミュニケーションロボットの移動手段は、ユーザ端末からの指示に応じて、筐体を移動させるとよい。 Preferably, the communication robot is provided with a moving means for moving the casing in response to an instruction from the outside, and the moving means of the communication robot selected by the user terminal is a casing according to the instruction from the user terminal. You should move your body.

このように、ロボットに移動手段を備えることで、ロボットを所望の場所に移動させることができる。たとえば、商業支援や管理機能の場合、複数のロボットを使用し、別な場所のロボットによる画像も見たいことは、多々考えられる。したがって、このような移動手段は、ビジネスモデルの構築において、有益に機能する。 As described above, by providing the robot with the moving means, the robot can be moved to a desired place. For example, in the case of commercial support and management functions, it is often considered that a plurality of robots are used and the images of the robots at different locations are desired to be viewed. Therefore, such a transportation means works beneficially in building a business model.

好ましくは、隣接するコミュニケーションロボット同士が衝突しないように、コミュニケーションロボットの移動が制御されているとよい。 Preferably, the movements of the communication robots are controlled so that adjacent communication robots do not collide with each other.

複数のロボットを使用するシステムにおいて、ロボット同士の衝突を回避することは、ロボットの故障やその他のトラブルを回避する上で、重要である。 In a system using a plurality of robots, avoiding collisions between robots is important for avoiding robot failures and other troubles.

好ましくは、複数のコミュニケーションロボットを撮像するための撮像装置をさらに具備しており、撮像装置によって撮像された画像をユーザ端末に送信することで、複数のコミュニケーションの位置関係をユーザが把握できるようにするとよい。 Preferably, the imaging apparatus further includes an imaging device for imaging the plurality of communication robots, and the image captured by the imaging device is transmitted to the user terminal so that the user can grasp the positional relationship of the plurality of communications. Good to do.

このように、複数のロボットを撮像する撮像装置によって、たとえば、室内の全体を撮像するなどすれば、ユーザ端末側で、現在、操作中のロボットがどのロボットであるか把握しやすくなる。よって、このような撮像装置も、本発明のコミュニケーションシステムにおいて、有益に機能することとなる。 In this way, if the imaging device that images a plurality of robots captures an image of the entire room, for example, it becomes easier for the user terminal to recognize which robot is currently operating. Therefore, such an imaging device also functions beneficially in the communication system of the present invention.

また、本発明は、撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットと通信可能なユーザ端末と、商品情報を管理する管理サーバとを具備するコミュニケーションシステムであって、コミュニケーションロボットの撮像手段が撮像した画像に基づいて、ユーザ端末によって、商品に関する指示がなされた場合、管理サーバは、指示された商品に関する情報をユーザ端末に送信することを特徴とする。 Further, the present invention is a communication system comprising a communication robot having an image pickup means, a user terminal capable of communicating with the communication robot, and a management server that manages product information, and an image picked up by the image pickup means of the communication robot. On the basis of the above, when the user terminal gives an instruction regarding the product, the management server transmits the information regarding the instructed product to the user terminal.

このように、ロボットが撮像した画像に関連した商品の情報を管理サーバがユーザ端末に送信することで、ショッピングサイトや、在庫管理などに、本発明のシステムを利用することが可能となる。 In this way, the management server transmits the information of the product related to the image captured by the robot to the user terminal, so that the system of the present invention can be used for a shopping site, inventory management, or the like.

また、本発明は、撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、管理サーバを介して、コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信するユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、ユーザ端末によって、撮像手段が撮像した画像の領域が指定された場合、管理サーバは、当該領域の詳細画像を、ユーザ端末に送信することを特徴とする。 Further, the present invention is a communication system comprising: a communication robot including an image pickup means; a management server that manages the communication robot; and a user terminal that receives an image captured by the communication robot via the management server. When the area of the image captured by the image capturing unit is designated by the user terminal, the management server transmits the detailed image of the area to the user terminal.

このように、ロボットの撮像手段が撮像した画像の領域が指定された場合に、管理サーバが、詳細な画像をユーザ端末に送信することとすれば、ロボットが移動しなくても、ズーム画像をユーザ端末側で確認することができる。よって、移動手段がないロボットも本発明のシステムにおいて、有効に活用でき、また、操作権限がないユーザ端末も、ロボットが撮像した画像を確認することができる。 Thus, if the management server sends a detailed image to the user terminal when the area of the image captured by the imaging means of the robot is designated, the zoom image can be displayed even if the robot does not move. It can be confirmed on the user terminal side. Therefore, a robot having no moving means can be effectively utilized in the system of the present invention, and a user terminal having no operation authority can also confirm the image captured by the robot.

また、本発明は、撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、管理サーバを介して、コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信するユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、管理サーバは、コミュニケーションロボットが撮像した画像を保存しておく保存手段を備え、ユーザ端末に対して、保存手段によって保存された画像を送信することを特徴とする。 Further, the present invention is a communication system comprising: a communication robot including an image pickup means; a management server that manages the communication robot; and a user terminal that receives an image captured by the communication robot via the management server. The management server includes a storage unit that stores the image captured by the communication robot, and transmits the image stored by the storage unit to the user terminal.

このように、管理サーバに画像を保存しておくことで、操作権限がないユーザ端末であっても、ロボットが撮像した画像を確認することができる。また、閉店後の店舗などで、ロボットが自動で撮影した画像を管理サーバに保存しておき、当該保存データをユーザ端末に提供することで、あたかも、店舗内をショッピングしているかのような体験をユーザに与えることが可能となる。 In this way, by storing the image in the management server, it is possible to confirm the image captured by the robot, even if the user terminal does not have the operation authority. In addition, by storing the images automatically taken by the robot in the management server and providing the stored data to the user terminal in a store after closing, it is as if you were shopping in the store. Can be given to the user.

一実施形態として、管理サーバは、リアルタイムに撮像手段によって撮像された画像と、保存手段によって保存された画像とを組み合わせて、ユーザ端末に送信する。 As one embodiment, the management server combines the image captured by the image capturing unit and the image stored by the storage unit in real time and transmits the combined image to the user terminal.

リアルタイムの画像と保存した画像とを組み合わせることで、通信負荷や処理負荷を軽減することが期待できる。 Combining the real-time image and the saved image can be expected to reduce the communication load and processing load.

一実施形態として、コミュニケーションロボットは、移動手段によって移動した巡回経路全体を撮影した巡回動画と、巡回経路のうち所定場所の詳細を撮影した詳細動画とを管理サーバに送信し、管理サーバは、巡回動画と詳細動画とを関連づけて保存しておき、さらに、管理サーバは、詳細動画に対応する詳細情報を関連づけて保存しておき、ユーザ端末からの指示に応じて、詳細動画に関連づけられた詳細情報をユーザ端末に送信する。 As one embodiment, the communication robot transmits a patrol video capturing the entire patrol route moved by the moving means and a detailed video capturing details of a predetermined place in the patrol route to the management server, and the management server performs the patrol The video and the detailed video are stored in association with each other, and further, the management server stores the detailed information corresponding to the detailed video in association with the detailed information associated with the detailed video according to an instruction from the user terminal. Send information to the user terminal.

このように、巡回動画と詳細動画、詳細情報を関連づけて管理サーバで保存しておくことで、ユーザ端末に、ロボットが撮像した画像と詳細な情報とを関連づけて、ユーザに提示することができる。たとえば、ＷＥＢ上で、ショッピングサイトを構築するような場合、巡回動画で、店舗をユーザに巡回してもらい、商品の詳細が知りたくなったら、詳細動画や詳細情報を組み合わせることで、その商品をより詳しく確認することができる。これによって、自宅等にいながらにして、店舗でショッピングを行なっているような体験をユーザに与えることができる。 In this way, the patrol video, the detailed video, and the detailed information are associated with each other and stored in the management server, so that the image captured by the robot and the detailed information can be associated with the user terminal and presented to the user. .. For example, in the case of building a shopping site on the WEB, when a user visits a store in a patrol video and wants to know the details of a product, by combining the detailed video and detailed information, the product is displayed. You can check in more detail. As a result, it is possible to give the user the experience of shopping at a store while at home.

また、本発明は、撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、管理サーバを介して、コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信するユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、管理サーバは、一台のユーザ端末がコミュニケーションロボットを利用できる時間を制限することを特徴とする。 Further, the present invention is a communication system comprising: a communication robot including an image pickup means; a management server that manages the communication robot; and a user terminal that receives an image captured by the communication robot via the management server. The management server is characterized by limiting the time during which one user terminal can use the communication robot.

このように、時間制限を加えて、ロボットの利用を制限することで、複数のユーザにも、平等に、ロボットの操作権限を与えることが可能となる。 In this way, by limiting the use of the robot by adding a time limit, it becomes possible to equally give the robot operating authority to a plurality of users.

また、本発明は、複数の撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、管理サーバを介して、コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信する複数のユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、管理サーバは、複数の撮像手段を利用するユーザ端末を割り当てることで、各ユーザ端末に、コミュニケーションロボットが撮像した画像を送信することを特徴とする。 In addition, the present invention includes a communication system including a communication robot including a plurality of image pickup means, a management server that manages the communication robot, and a plurality of user terminals that receive images captured by the communication robot via the management server. The management server is characterized by transmitting the image captured by the communication robot to each user terminal by allocating the user terminal that uses a plurality of image capturing means.

このように、複数の撮像手段を備えるロボットを用いて、複数の撮像手段にユーザ端末を割り当てることで、一台のロボットを複数のユーザで利用することが可能となる。 In this way, by using a robot provided with a plurality of image pickup means and allocating user terminals to the plurality of image pickup means, one robot can be used by a plurality of users.

また、本発明は、照明手段を取り付けている筐体と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、筐体内部に収容される表示手段と、表示手段を移動させる移動手段とを備えるコミュニケーションロボットである。 Further, the present invention provides a housing to which the lighting means is attached, a communication means for communicating with the outside via a network, a display means housed inside the housing, and a moving means for moving the display means. It is a communication robot equipped with.

このように、筐体内部に表示手段を収容しておくことで、普段は、表示手段は、外部からは確認できないので、ロボットして機能していない場合は、照明装置として認識されることとなり、人間の生活空間等に溶けこますことが可能となる。 In this way, by accommodating the display means inside the housing, the display means cannot normally be confirmed from the outside, so when the robot is not functioning, it is recognized as a lighting device. It becomes possible to melt into human living space.

以上で説明したように、本発明によれば、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットを提供することができる。また、本発明によれば、コミュニケーションロボットを活用したシステムが提供できる。たとえば、コミュニケーションロボットを使用した生活支援や商業支援、監視機能、新たなビジネスモデルの構築等を目的としたコミュニケーションシステムが提供できる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a communication robot that does not interfere with a human activity space or the like. Also, according to the present invention, a system utilizing a communication robot can be provided. For example, a communication system using a communication robot for the purpose of life support, commercial support, monitoring function, construction of new business model, etc. can be provided.

本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。 These and other objects, features, aspects, and effects of the present invention will become more apparent from the following detailed description with reference to the accompanying drawings.

図１Ａは、ロボット１の移動に合わせて、照明手段も一緒に移動する場合のブロック図を示す。FIG. 1A shows a block diagram in the case where the illumination means moves together with the movement of the robot 1. 図１Ｂは、ロボット１の移動の際に、照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示す。FIG. 1B shows a block diagram of a robot 1 of a type in which a lighting unit is separated when the robot 1 is moved. 図１Ｃは、表示兼照明手段を用いて、表示手段が照明手段を兼ねているタイプのロボット１のブロック図を示す。FIG. 1C shows a block diagram of a robot 1 of the type in which the display unit also serves as the illumination unit, using the display/illumination unit. 図１Ｄは、移動の際に照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示す。FIG. 1D shows a block diagram of a robot 1 of the type in which the illumination means is separated when moving. 図２は、本発明のロボットを天井に取り付けたときの概念構造を概略的に示す図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing a conceptual structure when the robot of the present invention is attached to the ceiling. 図３（ａ）は、回転翼８を用いた場合のロボット１の筐体３内部の概略構造を示す正面図である。図３（ｂ）は、回転翼８を用いた場合のロボット１の筐体３内部の概略構造を示す平面図である。FIG. 3A is a front view showing a schematic structure inside the housing 3 of the robot 1 when the rotary wing 8 is used. FIG. 3B is a plan view showing a schematic structure inside the housing 3 of the robot 1 when the rotary wing 8 is used. 図４（ａ）は、曲面ディスプレイ１５を用いた場合のロボット１の斜視図である。図４（ｂ）は、内部構造が分かるように、曲面ディスプレイ１５部分を透明にして図示した斜視図である。FIG. 4A is a perspective view of the robot 1 when the curved display 15 is used. FIG. 4B is a perspective view in which the curved display 15 is made transparent so that the internal structure can be seen. 図５Ａは、図１Ａに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。FIG. 5A is a perspective view showing the external structure of a robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1A. 図５Ｂは、図１Ｂに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、移動前の斜視図である。FIG. 5B is a perspective view showing an external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1B, which is a perspective view before movement. 図５Ｃは、図１Ｂに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、下降後の斜視図である。FIG. 5C is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1B, which is a perspective view after the robot descends. 図５Ｄは、図１Ｃに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、移動前の斜視図である。FIG. 5D is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1C, which is a perspective view before movement. 図５Ｅは、図１Ｃに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、下降後の斜視図である。FIG. 5E is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1C, and is a perspective view after the robot is lowered. 図５Ｆは、図１Ｃに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、１３５度回転後の斜視図である。FIG. 5F is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1C, which is a perspective view after rotation by 135 degrees. 図５Ｇは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、移動前の斜視図である。FIG. 5G is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D, which is a perspective view before movement. 図５Ｈは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、下降後の斜視図である。FIG. 5H is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D, which is a perspective view after descending. 図５Ｉは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、１３５度回転後の斜視図である。FIG. 5I is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D, which is a perspective view after 135° rotation. 図５Ｊは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。FIG. 5J is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D. 図５Ｋは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。FIG. 5K is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D. 図５Ｌは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、下降後の斜視図である。FIG. 5L is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D, which is a perspective view after descending. 図５Ｍは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、１３５度回転後の斜視図である。FIG. 5M is a perspective view showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D, which is a perspective view after 135° rotation. 図５Ｎは、移動手段として巻き取り手段及び摺動手段を用いた場合のロボット１の斜視図である。FIG. 5N is a perspective view of the robot 1 when the winding means and the sliding means are used as the moving means. 図５Ｏは、図５Ｎのロボット１の変形例を示す斜視図である。FIG. 5O is a perspective view showing a modified example of the robot 1 of FIG. 5N. 図５Ｐは、摺動手段に、図５Ｊのロボット１を適用する場合の斜視図である。FIG. 5P is a perspective view when the robot 1 of FIG. 5J is applied to the sliding means. 図５Ｑは、プロジェクタ１３からの画像を筐体３に投影した場合の実施形態を示す左側面図、正面図、及び斜視図である。FIG. 5Q is a left side view, a front view, and a perspective view showing an embodiment when an image from the projector 13 is projected on the housing 3. 図６Ａは、二種以上のカメラを用いる場合のロボット１の筐体３内部の構造を示す概念側面図である。FIG. 6A is a conceptual side view showing the internal structure of the housing 3 of the robot 1 when two or more types of cameras are used. 図６Ｂは、情報処理端末２５を筐体３内に取り付けた場合のロボット１の概略構成を示す正面図である。FIG. 6B is a front view showing a schematic configuration of the robot 1 when the information processing terminal 25 is mounted in the housing 3. 図６Ｃは、情報処理端末２５を筐体３内に取り付けた場合のロボット１の他の概略構成を示す正面図である。FIG. 6C is a front view showing another schematic configuration of the robot 1 when the information processing terminal 25 is mounted in the housing 3. 図７は、ユーザ端末におけるユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a user interface screen on the user terminal. 図８は、ロボット１の機能的構成を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing the functional configuration of the robot 1. 図９（ａ）は、広範囲を撮影可能なカメラを用いる場合のロボット１の概略構造を示す図である。図９（ｂ）は、複数のカメラをロボット１が備えているとした場合の概略構造を示す図である。FIG. 9A is a diagram showing a schematic structure of the robot 1 when a camera capable of photographing a wide range is used. FIG. 9B is a diagram showing a schematic structure when the robot 1 is provided with a plurality of cameras. 図１０は、複数のユーザが同時に一台のロボット１にアクセスして、それぞれが、所望の範囲（図に示す点線部分）の画像を視聴しているときのイメージを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an image when a plurality of users simultaneously access one robot 1 and each of them is viewing an image in a desired range (a dotted line portion shown in the drawing). 図１１は複数のロボットＡ〜Ｃが用いられているとした場合について説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a case where a plurality of robots A to C are used. 図１２Ａは、天井に備え付けられたロボットａ〜ｃを示した図である。FIG. 12A is a diagram showing the robots ac mounted on the ceiling. 図１２Ｂは、図１２Ａに対して、全体画像を撮像するための撮像装置を示した図である。FIG. 12B is a diagram showing an image pickup apparatus for picking up an entire image with respect to FIG. 12A. 図１３は、ロボットとユーザ端末が一対一の場合のシステム概略を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a system outline in the case where the robot and the user terminal are in one-to-one correspondence. 図１４は、一台のロボットを複数のユーザ端末で使用する場合のシステム概略を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing an outline of a system when one robot is used by a plurality of user terminals. 図１５は、一台のロボットを一台のユーザ端末が操作することができるとし、他のユーザ端末は、ロボットが取り溜めた保存画像を視聴するとした場合のシステム概略を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing an outline of the system in the case where one user terminal can operate one robot and the other user terminals watch the stored images collected by the robot. 図１６は、操作権限を有するユーザ端末を時間制限するときのシステムの概要を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing an outline of a system when a user terminal having operation authority is time-limited. 図１７は、ロボットが広範囲な画像を撮像するとした場合のシステムの概要を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing an outline of the system when the robot captures a wide range of images. 図１８は、一台のロボットに複数のカメラが搭載されている場合のシステムの概要を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing an outline of a system when a plurality of cameras are mounted on one robot. 図１９は、複数のロボットをユーザ端末が使用する場合のロボットの切替（ホッピング）に関するシステムの概要を示す図である。FIG. 19 is a diagram showing an outline of a system regarding switching (hopping) of robots when a user terminal uses a plurality of robots. 図２０は、ショッピングや倉庫管理にロボット１を使用する場合のイメージを示す図である。FIG. 20 is a diagram showing an image when the robot 1 is used for shopping and warehouse management. 図２１は、室内の見守りや監視にロボット１を使用した場合のイメージを示す図である。FIG. 21 is a diagram showing an image when the robot 1 is used for watching and monitoring the room. 図２２は、街灯に本発明のロボットを使用した場合のイメージを示す図である。FIG. 22 is a diagram showing an image when the robot of the present invention is used for a street light. 図２３は、劇場などのホールの天井に本発明のロボットを使用した場合のイメージを示す図である。FIG. 23 is a diagram showing an image when the robot of the present invention is used on the ceiling of a hall such as a theater. 図２４は、釣り竿形式で、ロボットを使用した場合のイメージを示す図である。FIG. 24 is a diagram showing an image when a robot is used in a fishing rod format. 図２５は、複数のロボットを天井に設置する場合の隣接するロボットのケーブルとの絡み防止について説明するための図である。FIG. 25 is a diagram for explaining prevention of entanglement with cables of adjacent robots when a plurality of robots are installed on the ceiling. 図２６は、ロボットの利用形態をまとめた表である。FIG. 26 is a table summarizing the usage patterns of the robot. 図２７は、本発明の一実施形態におけるコミュニケーションシステムの構成概要を示す図である。FIG. 27 is a diagram showing a schematic configuration of the communication system in the embodiment of the present invention. 図２８は、ローカルネットワーク内のシステムの構成概要を示す図である。FIG. 28 is a diagram showing a schematic configuration of a system in the local network. 図２９は、遠隔ショッピングの場合のユーザ端末での表示される画面の遷移の一例を示す図である。FIG. 29 is a diagram showing an example of transition of screens displayed on the user terminal in the case of remote shopping. 図３０は、他の店舗にホッピングする場合のインターフェイスの一例である。FIG. 30 is an example of an interface when hopping to another store. 図３１は、ロボットが３６０度画像を撮像できるカメラを内蔵していたときのユーザ端末のインターフェイスの一例である。FIG. 31 is an example of an interface of a user terminal when the robot has a built-in camera capable of capturing a 360-degree image. 図３２は、観劇などの仮想サイトでのインターフェイスの一例である。FIG. 32 is an example of an interface on a virtual site such as a theater. 図３３は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。FIG. 33 is a flowchart showing the outline of the operation sequence among the user terminal, the management server, and the robot. 図３４は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。FIG. 34 is a flowchart showing the outline of the operation sequence among the user terminal, the management server, and the robot. 図３５は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。FIG. 35 is a flowchart showing the outline of the operation sequence among the user terminal, the management server, and the robot. 図３６は、管理サーバによる複数のロボットの管理の概要を示すフローチャートである。FIG. 36 is a flowchart showing an outline of management of a plurality of robots by the management server. 図３７は、ローカルネットワーク内のロボット間において、衝突を回避するためのロボットの動作を示すフローチャートである。FIG. 37 is a flowchart showing the operation of the robot for avoiding a collision between the robots in the local network. 図３８は、ロボット１が撮り溜めた動画を保存するときのシステムの概要を示す図である。FIG. 38 is a diagram showing an outline of the system when the moving images captured by the robot 1 are stored. 図３９は、図３８に示すシステムの動作の概要を示す図である。FIG. 39 is a diagram showing an outline of the operation of the system shown in FIG. 図４０は、ロボット１の移動の際に、照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示す。FIG. 40 shows a block diagram of a robot 1 of a type in which the illumination means is separated when the robot 1 is moved. 図４１は、図４０に示したロボット１の概略構造を示す斜視図であり、左右動手段１３２が縮んでいる場合の斜視図である。41 is a perspective view showing a schematic structure of the robot 1 shown in FIG. 40, and is a perspective view when the left-right movement means 132 is contracted. 図４２は、図４０に示したロボット１の概略構造を示す斜視図であり、左右動手段１３２が伸びている場合の斜視図である。42 is a perspective view showing a schematic structure of the robot 1 shown in FIG. 40, and is a perspective view when the left and right moving means 132 is extended. 図４３は、図４０に示したロボット１の概略構造を示す斜視図であり、回動手段１３１が回動した場合の斜視図である。43 is a perspective view showing a schematic structure of the robot 1 shown in FIG. 40, and is a perspective view when the rotating means 131 is rotated.

以下の説明において、手段と記載している用語は、部と置き換えて表現してもよい。図１Ａ〜図１Ｄは、本発明のコミュニケーションロボット（以下、ロボットという）の機能的構成を示すブロック図である。図１Ａでは、ロボット１の移動に合わせて、照明手段も一緒に移動する場合のブロック図を示している。図１Ｂでは、ロボット１の移動の際に、照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示している。図１Ｃでは、表示兼照明手段を用いて、表示手段が照明手段を兼ねているタイプのロボット１のブロック図を示している。図１Ｃに示すロボット１では、撮像手段３９及びマイク３７が、可動手段４０によって、移動できるようにしている。図１Ｄでは、移動の際に照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示している。図１Ｄに示すロボット１では、撮像手段３９及びマイク３７が、可動手段４０によって、移動できるようにしている。以下、ロボット１の機能的構成について説明する。 In the following description, the term “means” may be replaced with “part”. 1A to 1D are block diagrams showing the functional configuration of a communication robot (hereinafter, referred to as a robot) of the present invention. FIG. 1A shows a block diagram in the case where the illumination means moves together with the movement of the robot 1. FIG. 1B shows a block diagram of the robot 1 of the type in which the illumination means is separated when the robot 1 is moved. FIG. 1C shows a block diagram of a robot 1 of a type in which the display unit also serves as the illumination unit by using the display/illumination unit. In the robot 1 shown in FIG. 1C, the image pickup means 39 and the microphone 37 are movable by the movable means 40. FIG. 1D shows a block diagram of a robot 1 of the type in which the illumination means is separated when moving. In the robot 1 shown in FIG. 1D, the image pickup means 39 and the microphone 37 are movable by the movable means 40. The functional configuration of the robot 1 will be described below.

図１Ａに示すロボット１は、電源接続部２ａと、制御手段３１と、表示手段３２と、移動手段３３と、通信手段３４と、照明手段３５と、通知手段３６と、マイク３７と、スピーカ３８と、撮像手段３９とを備える。電源接続部２ａは、たとえば、プラグや口金等であり、天井に取り付けられているコンセントやソケット、ライティングレールなどの電源供給部４に接続可能である。ロボット１への電源は、電源接続部２ａ及びケーブルを介して、供給されている。 The robot 1 shown in FIG. 1A has a power supply connection unit 2a, a control unit 31, a display unit 32, a moving unit 33, a communication unit 34, a lighting unit 35, a notification unit 36, a microphone 37, and a speaker 38. And an image pickup means 39. The power supply connection part 2a is, for example, a plug or a cap, and can be connected to a power supply part 4 such as an outlet, a socket, or a writing rail mounted on the ceiling. Power is supplied to the robot 1 via the power supply connecting portion 2a and a cable.

照明手段３５は、ＬＥＤ照明や蛍光灯照明、有機ＥＬ照明などの照明装置であり、照明を行なう装置であれば、形状、構造、部材、数量、品質、価格、回路構成等は、特に限定されない。ロボット１は、コミュニケーションロボットとして機能していない場合は、天井に設置されており、照明装置として機能している。ロボット１は、たとえば、ペンダントライトや、シーリングライト、ダウンライト、スポットライト、シャンデリアなどのように、照明器具に類似するような印象を与える外観を有してもよいし、本発明のために特別に設計された外観を有していてもよい。 The illuminating means 35 is an illuminating device such as an LED illuminator, a fluorescent lamp illuminator, an organic EL illuminator, etc., and the shape, structure, members, quantity, quality, price, circuit configuration, etc. are not particularly limited as long as they illuminate. .. When the robot 1 does not function as a communication robot, it is installed on the ceiling and functions as a lighting device. The robot 1 may have the appearance of giving an impression similar to that of a lighting device, such as a pendant light, a ceiling light, a downlight, a spotlight, a chandelier, or the like, which is special for the present invention. It may have an appearance designed to.

表示手段３２は、ディスプレイやプロジェクタ等である。ディスプレイとしては、平面又は曲面の液晶ディスプレイやＬＥＤディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどが用いられるとよいが、本発明を限定するものではない。 The display means 32 is a display, a projector, or the like. As the display, a flat or curved liquid crystal display, an LED display, an organic EL display, or the like may be used, but the present invention is not limited thereto.

移動手段３３は、ロボット１を上下、左右、前後の少なくともどこかの方向に移動させることができる手段であるとよい。移動手段３３については、後述で、例示するが、たとえば、回転翼によって、移動してもよいし、ケーブルの巻き取りによって移動してもよいし、伸縮ケーブルと回転翼の組み合わせで移動してもよいし、レールを摺動することで移動してもよいし、一軸を中心に回動させることで前後又は左右に移動してもよいし、伸縮部を伸縮させることで前後又は左右に移動してもよく、ロボット１を移動させるための手段であれば、限定されるものではない。 The moving unit 33 may be a unit that can move the robot 1 in at least some direction of up/down, left/right, and front/back. Although the moving means 33 will be described later, for example, it may be moved by a rotary blade, moved by winding a cable, or moved by a combination of a telescopic cable and a rotary blade. You can move it by sliding the rail, move it back and forth or left and right by rotating it around one axis, and move it forward and backward or left and right by expanding and contracting the telescopic part. However, the means is not limited as long as it is a means for moving the robot 1.

通信手段３４は、外部のネットワーク（グローバルネットワーク、ローカルネットワーク、携帯電話網、電話網、近距離の無線通信等のあらゆる通信網を含む）に存在する情報処理装置と双方向通信するための手段であり、後述で、例示するが、無線ＬＡＮ通信手段や、電灯線通信手段、携帯電話による通信手段など、あらゆる通信手段を用いることができる。 The communication unit 34 is a unit for bidirectionally communicating with an information processing device existing in an external network (including any communication network such as a global network, a local network, a mobile phone network, a telephone network, and short-range wireless communication). However, as will be exemplified later, any communication means such as a wireless LAN communication means, a power line communication means, or a communication means using a mobile phone can be used.

ロボット１は、コミュニケーションロボットとして使用していない場合、照明装置として機能している。一方、ロボット１は、外部との通信手段を用いているため、いつ、コミュニケーションロボットとして機能しているのか、プライバシーの問題もあり、使用者にとっては、不安感を感じる原因となる。そのため、ロボット１は、コミュニケーションロボットして機能を開始したときや機能している間は、周囲の人間に、コミュニケーションロボットとして機能している旨を通知しておくことで、そのような不安感を和らげることができる。通知手段３６は、ロボット１がコミュニケーションロボットとして機能を開始したこと、又は機能していることを通知するための手段である。たとえば、ＬＥＤの点灯や点滅、振動、音声、上下への移動、物体の露出、回転、左右への移動など、人間が認識できるような手段によって、通知手段は、当該機能を実行していることを通知するものとする。 When not used as a communication robot, the robot 1 functions as a lighting device. On the other hand, since the robot 1 uses a communication means with the outside, there is a privacy problem as to when the robot 1 functions as a communication robot, which causes anxiety for the user. Therefore, when the robot 1 starts to function as a communication robot or while it is functioning, the robot 1 notifies surrounding people that it is functioning as a communication robot, thereby causing such anxiety. Can be tempered. The notification means 36 is means for notifying that the robot 1 has started or is functioning as a communication robot. For example, the notification means is performing the function by a means that can be recognized by humans, such as lighting or blinking of an LED, vibration, voice, moving up and down, exposure of an object, rotation, and moving left and right. Shall be notified.

マイク３７は、周囲の音声を集める装置である。スピーカ３８は、通信手段を介して送信されてくる外部からの音声や、制御のための音声などを出力する装置である。 The microphone 37 is a device that collects ambient sounds. The speaker 38 is a device that outputs a voice from the outside transmitted from the communication means, a voice for control, and the like.

撮像手段３９は、周囲を撮像するための装置である。撮像手段３９は、一つである場合に限らない。たとえば、視点方向を撮像するためのカメラを第１の撮像手段とし、周囲を広範囲に撮像するためのカメラを第２の撮像手段として、複数のカメラを用いてもよい。 The imaging unit 39 is a device for imaging the surroundings. The number of imaging means 39 is not limited to one. For example, a plurality of cameras may be used, with a camera for picking up the viewpoint direction as the first image pickup means and a camera for picking up a wide range of the surroundings as the second image pickup means.

マイク３７，スピーカ３８及び撮像手段３９は、外部のユーザ端末とのコミュニケーションを図る上で使用されるものであり、コミュニケーション手段と言える。なお、マイク３７，スピーカ３８及び撮像手段３９は、どれか一つがあれば、コミュニケーションが可能であるので、全てを内蔵することは必須ではない。 The microphone 37, the speaker 38, and the image pickup unit 39 are used to communicate with an external user terminal, and can be called a communication unit. It should be noted that it is not essential to incorporate all of the microphone 37, the speaker 38, and the image pickup means 39, since communication is possible if any one of them is provided.

制御手段３１は、各機能ブロックの動作を制御している。 The control means 31 controls the operation of each functional block.

コミュニケーションロボットして機能する際、外部で操作するユーザの指示に応じて、移動手段１は、ロボット１の筐体を移動させて、外部のユーザが所望する位置に、ロボットを移動させる。 When functioning as a communication robot, the moving means 1 moves the casing of the robot 1 in accordance with an instruction from a user operating externally, and moves the robot to a position desired by the external user.

そして、撮像手段３９によって撮像された画像やマイク３７によって得られた音声を通信手段３４を介して、外部に送信する。外部のユーザが使用するユーザ端末にも、撮像手段、マイク及びスピーカが設けられており、映像や音声が出力されると共に、ユーザ端末の周囲の画像及び音声が、ロボット１に送信される。ロボット１は、ユーザ端末からの画像を表示手段３２に表示させると共に、音声をスピーカ３８に出力させる。このように、して、ロボット１を用いれば、ロボット１の周囲の画像や音声をユーザ端末に送ると共に、ユーザ端末からの画像や音声がロボット１から出力されるため、ロボット１とユーザ端末との間での双方向通信によるコミュニケーションが可能となる。 Then, the image picked up by the image pickup means 39 and the sound obtained by the microphone 37 are transmitted to the outside via the communication means 34. A user terminal used by an external user is also provided with an image pickup means, a microphone, and a speaker, and outputs an image and a sound and sends an image and a sound around the user terminal to the robot 1. The robot 1 displays an image from the user terminal on the display unit 32 and outputs a voice to the speaker 38. In this way, when the robot 1 is used, the image and sound around the robot 1 are sent to the user terminal, and the image and sound from the user terminal are output from the robot 1. Two-way communication between the two becomes possible.

図１Ｂに示すロボット１は、電源接続部２ａと、制御手段３１と、表示手段３２と、移動手段３３と、通信手段３４と、照明手段３５と、通知手段３６と、マイク３７と、スピーカ３８と、撮像手段３９とを備える。 The robot 1 shown in FIG. 1B has a power supply connection unit 2 a, a control unit 31, a display unit 32, a moving unit 33, a communication unit 34, a lighting unit 35, a notification unit 36, a microphone 37, and a speaker 38. And an image pickup means 39.

移動手段３４によって、ロボット１の筐体が移動した際に、照明手段３５が、筐体から分離されるような構造をロボット１は、有している。その他の構成は、図１Ａに示すロボット１と同様である。 The robot 1 has a structure in which the illumination unit 35 is separated from the housing when the housing of the robot 1 is moved by the moving unit 34. Other configurations are the same as those of the robot 1 shown in FIG. 1A.

これにより、照明手段３５は、元の位置で、周囲を照らしておきながら、コミュニケーションのための手段のみが、移動して、コミュニケーションが可能となる。たとえば、室内の天井に、ロボット１を取り付けている場合、照明手段３５と一緒にロボットが移動してしまうと、室内の照明が不足する場合がある。そのため、照明手段３５は、元の位置に残しておいた状態で、ロボット１が移動すれば、室内の照明が不足することなく、コミュニケーションが可能となる。 As a result, the illuminating means 35 is able to communicate by moving only the means for communication while illuminating the surroundings at the original position. For example, when the robot 1 is attached to the ceiling in the room, if the robot moves together with the illumination means 35, the illumination in the room may be insufficient. Therefore, if the illumination means 35 is left in the original position and the robot 1 moves, communication can be performed without running out of illumination in the room.

照明手段３５からの分離構造としては、種々考えられるが、たとえば、ペンダントライトのような照明装置の場合、照明の傘部分が分離するのが考えられる。そして、傘部分に表示手段３２等を配置しておくとよい。 There are various conceivable structures for separating from the lighting means 35. For example, in the case of a lighting device such as a pendant light, it is conceivable that the umbrella portion of the lighting is separated. The display means 32 and the like may be arranged on the umbrella portion.

また、天井に取り付けられたシーリングライトのような照明の場合、シーリングライトの一部が分離して、残りの照明が天井付近に残ったままであるとよい。 Further, in the case of an illumination such as a ceiling light mounted on the ceiling, it is preferable that a part of the ceiling light is separated and the remaining illumination remains near the ceiling.

また、複数の電球を備えるシーリングライトの場合、電球を取り付ける一部分を移動できるようにして、移動部分だけが分離して、残りの電球は、そのままの位置に残ったままであるとよい。 Further, in the case of a ceiling light including a plurality of light bulbs, it is preferable that a portion to which the light bulbs are attached be moved so that only the moving portion is separated and the remaining light bulbs remain in the same positions.

また、ロボット１の全体を口金タイプの電球のような形状で構成し、照明手段３５は口金部分からは移動しないようにしておいて、移動部分だけが、照明手段３５から分離して移動するようにしてもよい。 In addition, the entire robot 1 is formed in a shape like a light bulb of a base type, the illumination means 35 is kept from moving from the base portion, and only the moving portion is moved separately from the lighting means 35. You can

図１Ｃに示すロボット１は、電源接続部２ａと、制御手段３１と、表示兼照明手段３２ａと、移動手段３３と、通信手段３４と、通知手段３６と、マイク３７と、スピーカ３８と、撮像手段３９と、稼働手段４０とを備える。 The robot 1 shown in FIG. 1C includes a power supply connection unit 2a, a control unit 31, a display/illumination unit 32a, a moving unit 33, a communication unit 34, a notification unit 36, a microphone 37, a speaker 38, and an image pickup. Means 39 and operating means 40 are provided.

表示兼照明手段３２ａは、たとえば、球体状のＬＥＤ表示装置や、円柱状のＬＥＤ表示装置、球体状の有機ＥＬ表示装置、円柱状の有機ＥＬ表示装置などである。制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａに入力する信号を制御するとことで、表示兼照明手段３２ａを照明手段として用いるか、表示手段として用いるか、若しくは、同時に両方の手段として用いるかを切り替えることとする。 The display/illumination means 32a is, for example, a spherical LED display device, a cylindrical LED display device, a spherical organic EL display device, a cylindrical organic EL display device, or the like. The control unit 31 controls the signal input to the display/illumination unit 32a to switch between using the display/illumination unit 32a as the illumination unit, the display unit, or both of them at the same time. And

たとえば、照明手段として用いる場合、制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａに必要な信号を送り、白色や電球色などを表示兼照明手段３２ａに発光させる。表示手段として用いる場合、制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａに必要な信号を送り、必要な画像を表示させる。両方の手段として用いる場合、制御手段３１は、照明手段として使用させたい領域に白色や電球色などを発光させて、表示手段として使用させたい領域に必要な画像を表示させる。 For example, when used as an illumination unit, the control unit 31 sends a necessary signal to the display/illumination unit 32a to cause the display/illumination unit 32a to emit a white color or a light bulb color. When used as a display unit, the control unit 31 sends a necessary signal to the display/illumination unit 32a to display a necessary image. When used as both means, the control means 31 causes the area desired to be used as the illuminating means to emit white light or a light bulb color to display a necessary image in the area desired to be used as the display means.

表示兼照明手段３２ａは、球面状や円筒状、多面体状など筐体の周囲を囲うような形状に設けておく。それにより、制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａが表示する領域を適宜変更することができる。たとえば、ロボット１が、周囲の人とコミュニケーションを取っている際には、その人に向かって、ユーザ端末側に人の画像を表示させる必要がある。その際、制御手段３１は、ロボット１の周囲の人側の領域で、表示兼照明手段３２ａが画像を表示するように制御する。ロボット１の周囲のどの方向に人がいるかは、人感知センサや、画像認識等によって、ロボット１の制御手段３１が判断するとよい。若しくは、次に説明するように、撮像手段３９の位置によって、ロボット１の制御手段３１が表示領域を判断するとよい。 The display/illumination means 32a is provided in a shape that surrounds the circumference of the housing, such as a spherical shape, a cylindrical shape, or a polyhedral shape. Thereby, the control means 31 can appropriately change the area displayed by the display/illumination means 32a. For example, when the robot 1 is communicating with people around it, it is necessary to display an image of the person on the user terminal side toward the person. At that time, the control means 31 controls the display/illumination means 32a to display an image in the human-side area around the robot 1. The control means 31 of the robot 1 may determine in which direction around the robot 1 the person is, by a human detection sensor, image recognition, or the like. Alternatively, as described below, the control unit 31 of the robot 1 may determine the display area based on the position of the image pickup unit 39.

可動手段４０は、撮像手段３９及びマイク３７を、外部からの制御によって、所望の方向に移動させるためのモータや歯車等の装置である。なお、可動手段４０は、スピーカ３８を移動させてもよい。制御手段３１は、外部からの指示に応じて、可動手段４０の動作を制御して、撮像手段３９及びマイク３７（又はスピーカ３８）を所望の方向に移動させる。たとえば、外部のユーザ端末によって、撮像手段３９によって撮像したい領域が変更された場合、制御手段３１は、可動手段４０を制御して、撮像手段３９を所望の方向に移動させて、所望の領域を撮像させ、通信手段３４を介して、ユーザ端末に送信する。 The movable unit 40 is a device such as a motor or a gear for moving the image pickup unit 39 and the microphone 37 in a desired direction by external control. The movable means 40 may move the speaker 38. The control unit 31 controls the operation of the movable unit 40 according to an instruction from the outside to move the image pickup unit 39 and the microphone 37 (or the speaker 38) in a desired direction. For example, when the external user terminal changes the area to be imaged by the image pickup means 39, the control means 31 controls the movable means 40 to move the image pickup means 39 in a desired direction to set a desired area. An image is captured and transmitted to the user terminal via the communication unit 34.

先述の表示兼照明手段３２ａに画像を表示させる領域であるが、撮像手段３９は、ユーザの視線と擬制できるので、撮像手段３９が向いている方向を表示領域として、制御手段３１が、画像を表示させればよい。 Although the image display unit 39 is an area for displaying an image on the display/illumination unit 32a, the image pickup unit 39 can imitate the line of sight of the user. Therefore, the control unit 31 displays the image with the direction in which the image pickup unit 39 faces as the display area. Just display it.

このように、表示兼照明手段３２ａを筐体の周囲を囲むように配置し、制御手段によって、表示兼照明手段３２ａが映像を表示する範囲を切り替えて使用すれば、あたかも、表示兼照明手段３２ａが移動しているかのように、みせることができるので、ロボット１が、表示兼照明手段３２ａの向きを変えなくてもよい。 In this way, if the display/illumination means 32a is arranged so as to surround the casing and the control means switches the range in which the image is displayed by the display/illumination means 32a and is used, it is as if the display/illumination means 32a. The robot 1 does not have to change the direction of the display/illumination means 32a because it can be shown as if it is moving.

図１Ｄに示すロボット１は、電源接続部２ａと、制御手段３１と、表示手段３２ｂと、移動手段３３と、通信手段３４と、照明手段３５と、通知手段３６と、マイク３７と、スピーカ３８と、撮像手段３９と、稼働手段４０とを備える。 The robot 1 shown in FIG. 1D includes a power supply connection unit 2a, a control unit 31, a display unit 32b, a moving unit 33, a communication unit 34, a lighting unit 35, a notification unit 36, a microphone 37, and a speaker 38. And image pickup means 39 and operating means 40.

図１Ｄに示すロボット１は、図１Ｃに示すロボット１と異なり、照明手段３５が、図１Ｂに示すロボット１と同様に分離することとなっている。 The robot 1 shown in FIG. 1D is different from the robot 1 shown in FIG. 1C in that the illumination means 35 is separated similarly to the robot 1 shown in FIG. 1B.

また、図１Ｄに示すロボット１が使用する表示手段３２ｂは、図１Ｃの表示兼照明手段３２ａと同様に、たとえば、球体状のＬＥＤ表示装置や、円柱状のＬＥＤ表示装置、球体状の有機ＥＬ表示装置、円柱状の有機ＥＬ表示装置などである。そのため、制御手段３１は、表示手段３２ｂに入力する信号を制御するとことで、表示手段３２ｂに表示される画像の領域を制御することができる。 Further, the display means 32b used by the robot 1 shown in FIG. 1D is, for example, a spherical LED display device, a cylindrical LED display device, or a spherical organic EL similar to the display/illumination means 32a of FIG. 1C. A display device, a cylindrical organic EL display device, and the like. Therefore, the control unit 31 can control the area of the image displayed on the display unit 32b by controlling the signal input to the display unit 32b.

たとえば、制御手段３１は、人感知センサや画像認識処理等によって認識した周囲の人の方向や撮像手段３９が向いている方向に、外部からの画像が表示されるように、表示手段３２ｂに入力する信号を制御する。 For example, the control unit 31 inputs to the display unit 32b such that an image from the outside is displayed in the direction of the surrounding person recognized by the human detection sensor, the image recognition process, or the like, or the direction in which the image pickup unit 39 faces. Control the signal.

このように、表示手段３２ｂを筐体の周囲を囲むように配置し、制御手段３１によって、表示手段３２ｂが映像を表示する範囲を切り替えて使用すれば、あたかも、表示手段３２ｂが移動しているかのように、みせることができるので、ロボット１が、表示手段３２ｂの向きを変えなくてもよい。 In this way, if the display means 32b is arranged so as to surround the periphery of the housing and the control means 31 switches and uses the range in which the image is displayed on the display means 32b, it is as if the display means 32b is moving. Therefore, the robot 1 does not have to change the direction of the display means 32b.

なお、図１Ｃに示すロボット１において、表示兼照明手段３２ａの代わりに、図１Ｄの表示手段３２ｂを用いることとして、別途、図１Ａと同様に、照明手段３５を用いることとすれば、照明手段３５については、通常の照明を用いたままで、表示手段３２ｂについては、移動させずに、表示領域を変更することで、あたかも、表示手段３２ｂが向きを変えているとのみせかけることが可能となる。 In the robot 1 shown in FIG. 1C, if the display means 32b of FIG. 1D is used instead of the display/illumination means 32a, and if the illumination means 35 is separately used as in FIG. For 35, by changing the display area without moving the display means 32b while using the normal illumination, it is possible to pretend as if the display means 32b is turning. Become.

なお、移動手段３４は、必ずしも必要ではなく、移動手段３４がなくても、外部とのコミュニケーションは可能であればよい。 It should be noted that the moving means 34 is not always necessary, and it is sufficient that communication with the outside is possible even without the moving means 34.

図１Ｂに示すロボット１の応用例として、図４０に示すロボット１がある。図４０に示すロボット１は、図１Ｂに示すロボット１の移動手段３３として、回動手段１３１と、左右動手段１３２と、上下動手段１３３とを備える。 As an application example of the robot 1 shown in FIG. 1B, there is a robot 1 shown in FIG. The robot 1 shown in FIG. 40 includes a rotating means 131, a left-right moving means 132, and a vertical moving means 133 as the moving means 33 of the robot 1 shown in FIG. 1B.

回動手段１３１は、天井に固定されており、ロボット全体を一軸を中心に回動させることができるモータや駆動機構などからなる。左右動手段１３２は、ロボット全体を左右に移動させることができるモータや駆動機構からなる。上下動手段１３３は、ロボット全体を上下に移動させることができるモータや駆動機構からなる。回動手段１３１、左右動手段１３２、及び上下動手段１３３の具体例については、図４１ないし図４３を参照して、後述する。 The rotating means 131 is fixed to the ceiling and is composed of a motor, a drive mechanism, and the like that can rotate the entire robot about one axis. The left-right movement unit 132 is composed of a motor and a drive mechanism that can move the entire robot left and right. The vertical movement unit 133 is composed of a motor and a drive mechanism that can move the entire robot up and down. Specific examples of the rotating means 131, the left-right moving means 132, and the up-down moving means 133 will be described later with reference to FIGS. 41 to 43.

次に、図２を参照しながら、ロボット１を天井に取り付けたときの概念構造について説明する。図２は、本発明のロボットを天井に取り付けたときの概念構造を概略的に示す図である。図２では、６つのパターンの概念構造を図２（ａ）ないし（ｆ）に示している。図２において、点線は、移動後のロボット１の位置を仮想した線である。 Next, a conceptual structure when the robot 1 is attached to the ceiling will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram schematically showing a conceptual structure when the robot of the present invention is attached to the ceiling. In FIG. 2, the conceptual structures of the six patterns are shown in FIGS. 2(a) to 2(f). In FIG. 2, the dotted line is a virtual line of the position of the robot 1 after the movement.

図２（ａ）に示すロボット１は、天井から吊り下げられた伸縮ケーブル２と、回転翼（図示略）によってロボットを移動させるための移動手段と、移動手段を内蔵している筐体３とを備える。筐体３は、伸縮ケーブル２の下端に連結されている。 A robot 1 shown in FIG. 2A includes a telescopic cable 2 suspended from a ceiling, a moving unit for moving the robot by a rotary wing (not shown), and a housing 3 containing the moving unit. Equipped with. The housing 3 is connected to the lower end of the extension cable 2.

伸縮ケーブル２は、たとえば、らせん状の可撓性の樹脂等で被覆されたケーブルである。なお、伸縮ケーブル２は、らせん形状に合わせたスプリングを内蔵していてもよい。伸縮ケーブル２には、少なくとも電源用のケーブルが内蔵されている。有線通信を行なう場合は、伸縮ケーブル２には、通信用のケーブルが内蔵されていてもよい。また、伸縮ケーブル２は、電源用と通信用のケーブルをまとめた集合ケーブルであってもよいし、それらを別々にしたケーブルであってもよい。伸縮ケーブル２は、らせん状の可撓性樹脂等でケーブルを被覆したり、スプリングを内蔵したりすることで、ケーブルの長さを調整できる。また、伸縮ケーブル２は、筐体を天井から吊り下げるための吊り下げ手段として機能している。また、伸縮ケーブル２は、らせん状ケーブル以外に、伸縮可能なゴムによるものであってもよいし、その他、伸縮可能な部材からなればよく、本発明を限定するものではない。 The extension cable 2 is, for example, a cable covered with a spiral flexible resin or the like. The extension cable 2 may have a built-in spring having a spiral shape. The extension cable 2 has at least a built-in power supply cable. When performing wired communication, the extension cable 2 may have a built-in communication cable. In addition, the extension cable 2 may be a collective cable in which power supply cables and communication cables are combined, or may be a cable in which they are separated. The extension cable 2 can be adjusted in length by covering the cable with a spiral flexible resin or the like, or by incorporating a spring therein. Further, the extension cable 2 functions as a suspending means for suspending the housing from the ceiling. In addition to the spiral cable, the stretchable cable 2 may be made of stretchable rubber, or any other stretchable member, and is not a limitation of the present invention.

ここで、ケーブルについて説明しておく。ケーブルという場合、一般的には、電気を伝達することができる部材を意味することとなるが、本発明において、電気を伝達する必要が無い場合でも、ケーブルとの表現を用いている場合がある。たとえば、電気を伝達する必要が無い場合とは、後述の図６Ｃのようなロボットで、回転用モータ１９を用いないような場合である。また、電気を伝達する必要が無い場合とは、筐体３内の内蔵電池で、十分に、対応できるように構成されたロボットの場合である。ここで、吊り下げ手段として、電気を伝達する必要が無い場合は、ケーブルである必要はない。電気の伝達の有無を問題としない場合は、吊り下げ手段は、紐状の部材で構成されていると解釈できる。紐状の部材は、ケーブルやワイヤ、ピアノ線などを抽象化した表現として用いることとする。 Here, the cable will be described. The term "cable" generally means a member capable of transmitting electricity. However, in the present invention, the expression "cable" may be used even when electricity need not be transmitted. .. For example, the case where it is not necessary to transmit electricity is a case where the rotation motor 19 is not used in a robot as shown in FIG. 6C described later. Further, the case where there is no need to transmit electricity is a case where the robot is configured so that the built-in battery in the housing 3 can sufficiently cope with it. Here, if it is not necessary to transmit electricity as the suspending means, it is not necessary to use a cable. When the presence or absence of transmission of electricity is not a problem, it can be construed that the suspension means is composed of a string-shaped member. The string-like member is used as an abstract expression of a cable, a wire, a piano wire, or the like.

伸縮ケーブル２は、ロボット１の自重を考慮して、天井から筐体３が吊り下げられた際に、移動手段を内蔵した筐体３を天井側に引っ張り上げ、伸縮ケーブル２が伸びきらないように、ばね定数等が適宜設計されている。伸縮ケーブル２が引っ張る力をどのように設計するべきかは、当業者にとっては、設計事項に過ぎないため、本明細書では、詳述を省略するが、適宜、当該技術分野の技術常識を用いて、設計可能である。 In consideration of the weight of the robot 1, the telescopic cable 2 pulls up the housing 3 including the moving means to the ceiling side when the housing 3 is hung from the ceiling so that the telescopic cable 2 does not fully extend. In addition, the spring constant and the like are appropriately designed. How to design the pulling force of the extension cable 2 is merely a design matter for those skilled in the art, and thus detailed description thereof will be omitted in this specification, but technical common sense of the relevant technical field is appropriately used. It can be designed.

図２（ｂ）は、具体的な伸縮ケーブル２の概略構造の一例を示す概念図である。図２（ｂ）において、伸縮ケーブル２は、上端に電源接続部２ａを有し、下端に電源供給口２ｂを有する。電源接続部２ａは、プラグや口金等であり、天井に取り付けられている電源供給部４と着脱可能に連結できるようになっている。電源供給口４は、市販されているコンセントやソケット、レール（電源が供給されているようなライティングレールなど）等を用いることができ、すでに、建物に取りつけられているものを使用してもよいし、新設してもよい。 FIG. 2B is a conceptual diagram showing an example of a schematic structure of a specific telescopic cable 2. In FIG. 2B, the extension cable 2 has a power supply connecting portion 2a at the upper end and a power supply port 2b at the lower end. The power supply connection part 2a is a plug, a cap, or the like, and is detachably connectable to the power supply part 4 mounted on the ceiling. The power supply port 4 may be a commercially available outlet, a socket, a rail (such as a lighting rail to which power is supplied), or the like, and may be one already installed in a building. However, you may install a new one.

電源供給口２ｂは、コンセントやソケット等となっている。筐体３の上部には、プラグや口金等の着脱可能部３ａが設けられている。着脱可能部３ａを、電力供給口２ｂに連結させることで、ロボット１に電源を供給することが可能となる。 The power supply port 2b is an outlet or a socket. A detachable portion 3 a such as a plug or a base is provided on the top of the housing 3. By connecting the detachable part 3a to the power supply port 2b, power can be supplied to the robot 1.

このように、電源接続部２ａ及び電源供給口２ｂを有する伸縮ケーブル２は、たとえば、リーラーコンセントという名称で、市販されている。なお、言うまでもないが、ここで示した伸縮ケーブル２の構造は、一例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、市販されている製品を用いるのではなく、新たに設計してもよい。 As described above, the extension cable 2 having the power supply connection portion 2a and the power supply port 2b is commercially available under the name of reeler outlet, for example. Needless to say, the structure of the extension cable 2 shown here is merely an example, does not limit the present invention, and may be newly designed instead of using a commercially available product.

なお、電力供給口２ｂ及び着脱可能部３ａはなくてもよく、電源接続部２ａにらせん状ケーブルを接続し、らせん状ケーブルと筐体３とを直接接続してもよい。 The power supply port 2b and the detachable part 3a may not be provided, and a spiral cable may be connected to the power supply connection part 2a and the spiral cable and the housing 3 may be directly connected.

なお、らせん状ケーブルを用いずに、電源供給口４に接続する電源接続部２ａとケーブルとを用いるだけの構成も考えられる。 A configuration may be considered in which only the power supply connecting portion 2a connected to the power supply port 4 and the cable are used without using the spiral cable.

図２（ｃ）は、伸縮ケーブル２を用いない場合のロボット１の概略構造を示す概念図である。図２（ｃ）では、図２（ａ）の伸縮ケーブル２に代えて、巻き取り手段５と、巻き取り手段５に巻き取ることができるケーブル２ｃとを用いることとしている。なお、先述したように、ケーブル２ｃに電気を通す必要が無い場合は、ケーブル２ｃは、紐状の部材として、単なるワイヤや、樹脂製のロープ、繊維性のロープ、ピアノ線、釣り糸等を用いることができるものとする。紐状の部材とは、巻き取り可能な部材であれば何でもよく、一般に、紐と呼ばれるものに限定するものではない。 FIG. 2C is a conceptual diagram showing a schematic structure of the robot 1 when the extension cable 2 is not used. In FIG. 2C, the retractable cable 2 of FIG. 2A is replaced with a winding means 5 and a cable 2c that can be wound around the winding means 5. As described above, when it is not necessary to pass electricity to the cable 2c, the cable 2c uses a simple wire, a resin rope, a fibrous rope, a piano wire, a fishing line, or the like as a string-shaped member. Be able to. The string-like member may be any member that can be wound up, and is not limited to what is generally called a string.

巻き取り手段５には、どの程度ケーブル２ｃを巻き取り又は引き出したかを検出するセンサ（たとえば、ポテンショメータやエンコーダ等）を備えるようにしておく。 The winding means 5 is provided with a sensor (for example, a potentiometer, an encoder, or the like) that detects how much the cable 2c is wound or pulled out.

図２（ｃ）において、ロボット１は、回転翼（図示略）による移動手段と、移動手段を内蔵している筐体３と、ケーブル２ｃと、巻き取り手段５とを備える。巻き取り手段５は、モータ等で、ケーブル２ｃを巻き取り及び引き出す装置であってもよいし、単に、バネの力でケーブル２ｃを巻き取るという器具（たとえば、掃除機の電源コードを巻き取る器具のようなもの）であってもよい。なお、巻き取り手段５が、バネの力でケーブル２ｃを巻き取る場合、ケーブル２ｃの引き延ばしは、移動手段による移動によって行なわれる。図２（ｃ）のロボット１において、ケーブル２ｃが、筐体３を吊り下げるための吊り下げ手段として機能している。また、巻き取り手段が、ケーブルの長さを調整する。 In FIG. 2C, the robot 1 is provided with a moving means by a rotary wing (not shown), a housing 3 incorporating the moving means, a cable 2c, and a winding means 5. The winding means 5 may be a device such as a motor for winding and pulling out the cable 2c, or a device for simply winding up the cable 2c by the force of a spring (for example, a device for winding up a power cord of a vacuum cleaner). Like). When the winding means 5 winds the cable 2c by the force of the spring, the cable 2c is stretched by moving the moving means. In the robot 1 of FIG. 2C, the cable 2c functions as a suspending unit for suspending the housing 3. Also, the winding means adjusts the length of the cable.

なお、巻き取り手段は、天井側ではなく、筐体３側に設けられていてもよい。 The winding means may be provided on the housing 3 side instead of the ceiling side.

図２（ｄ）は、レール６を摺動する場合のロボット１の概略構造を示す概念図である。図２（ｄ）において、ロボット１は、回転翼（図示略）による移動手段と、移動手段を内蔵している筐体３と、ケーブル２ｃと、巻き取り手段５と、摺動手段７とを備える。ケーブル２ｃと巻き取り手段５の関係は、図２（ｃ）と同様である。摺動手段７は、天井に取り付けられたレール６を摺動するための装置であり、モータ等の駆動によって、レール６をスライドできるようになっている。なお、レール６は、摺動方向を規制するためのガイドであればよく、本明細書において例示する構造に限られるものではない。 FIG. 2D is a conceptual diagram showing a schematic structure of the robot 1 when sliding on the rail 6. In FIG. 2( d ), the robot 1 includes a moving means using rotary blades (not shown), a housing 3 incorporating the moving means, a cable 2 c, a winding means 5, and a sliding means 7. Prepare The relationship between the cable 2c and the winding means 5 is the same as in FIG. 2(c). The sliding means 7 is a device for sliding the rail 6 mounted on the ceiling, and can slide the rail 6 by driving a motor or the like. The rail 6 may be any guide as long as it is a guide for restricting the sliding direction, and is not limited to the structure exemplified in this specification.

摺動手段７が駆動することで、ロボット１をレールに沿って移動させることができる。図２（ｄ）のロボット１において、ケーブル２ｃが、筐体３を吊り下げるための吊り下げ手段として機能している。また、巻き取り手段が、ケーブルの長さを調整する。 By driving the sliding means 7, the robot 1 can be moved along the rail. In the robot 1 of FIG. 2D, the cable 2c functions as a suspending unit for suspending the housing 3. Also, the winding means adjusts the length of the cable.

なお、摺動手段７には、どの程度ロボット１が摺動したかを検出するためのセンサ（たとえば、ポテンショメータやエンコーダ、リードスイッチ等）を設けておく。 The sliding means 7 is provided with a sensor (for example, potentiometer, encoder, reed switch, etc.) for detecting how much the robot 1 has slid.

図２（ｅ）は、レール６自体が回転する場合のロボット１の概略構造を示す概念図である。図２（ｅ）において、ロボット１は、回転翼（図示略）による移動手段と、移動手段を内蔵している筐体３と、ケーブル２ｃと、巻き取り手段５と、摺動手段７と、レール回転手段６ａとを備える。レール回転手段６ａは、モータ等の駆動によって、一軸を中心に、レールを回転させることができるようになっている。その他は、図２（ｄ）と同様である。図２（ｅ）のロボット１において、ケーブル２ｃが、筐体３を吊り下げるための吊り下げ手段として機能している。また、巻き取り手段が、ケーブルの長さを調整する。 FIG. 2E is a conceptual diagram showing a schematic structure of the robot 1 when the rail 6 itself rotates. In FIG. 2(e), the robot 1 includes a moving means using rotary blades (not shown), a housing 3 incorporating the moving means, a cable 2c, a winding means 5, a sliding means 7, Rail rotating means 6a. The rail rotating means 6a can rotate the rail about one axis by driving a motor or the like. Others are the same as those in FIG. In the robot 1 of FIG. 2E, the cable 2c functions as a suspending unit for suspending the housing 3. Also, the winding means adjusts the length of the cable.

図２（ｆ）は、レール６の他の例を示す概念図である。図２（ｆ）に示すように、レール６は、直線状に限るものではなく、湾曲していたり、折れ曲がっていたりして、天井に取り付けられていてもよい。レール上を、ロボット１が摺動手段の駆動によって、移動することが可能となる。 FIG. 2F is a conceptual diagram showing another example of the rail 6. As shown in FIG. 2( f ), the rail 6 is not limited to a linear shape, and may be curved or bent and attached to the ceiling. The robot 1 can move on the rail by driving the sliding means.

なお、吊り下げ手段に、ＡＣ／ＣＤコンバータのように、交流直流変換部を含むように構成しておいてもよい。そうすれば、ロボット１に対して、直流を供給することができ、ロボット１の筐体３内に交流直流変換部を設ける必要がなく、重量を軽くすることができ、ロボット１の移動のためのモータ等の負荷を軽減することが可能となる。たとえば、コンセントやプラグ、レール等の電源供給部４に、直接、交流直流変換器を取りつけて、交流直流変換器の下にケーブルを設けるようにすれば（図２（ｂ）の※参照）、交流直流変換器の重量がケーブルに加わらないので、負荷荷重を軽減できる。伸縮ケーブルを用いない場合についても、同様に、吊り下げ手段に、交流直流変換部を含むように構成しておいてもよいことは言うまでもない。 The suspending means may be configured to include an AC/DC converter, such as an AC/CD converter. By doing so, it is possible to supply a direct current to the robot 1, it is not necessary to provide an AC/DC converter in the housing 3 of the robot 1, and it is possible to reduce the weight and to move the robot 1. It is possible to reduce the load on the motor and the like. For example, if an AC/DC converter is directly attached to the power supply unit 4 such as an outlet, a plug, or a rail, and a cable is provided under the AC/DC converter (see * in FIG. 2(b)), Since the weight of the AC/DC converter is not added to the cable, the load can be reduced. Needless to say, the suspending means may also be configured to include an AC/DC converter even when the extension cable is not used.

ここで、図２（ａ）ないし（ｆ）の場合について、天井に設けられている電源供給部４（図２（ｂ）に限らない）とロボット１との接続について説明しておく。電源供給部４の構造としては、既存のコンセントやソケット、ライティングレール等を用いてもよいし、新たに設計してもよい。電源供給部４としては、すでに、設置されているコンセントやソケット、ライティングレール等を用いてもよいし、新設してもよい。ロボット１を電源供給部４に接続するための電源接続部２ａ（図２（ｂ）に限らない）の構造としては、既存のプラグや口金等を用いてもよいし、新たに設計してもよい。仮に、電源供給部４の構造として、既存のコンセントやソケット、ライティングレール等を用いるのであれば、電源接続部２ａも、既存のプラグや口金を用いることができるので、既存の設備との相性がよくなる。たとえば、すでに、店舗内に、ライティングレールが設置されているような場合、当該ライティングレールに、電源接続部２ａとしてのプラグを取り付けるだけで、店舗内にロボット１を設置することが可能となる。また、たとえば、家庭内の天井のコンセントに、電源接続部２ａとしてのプラグを取り付けるだけで、家庭内にロボット１を設置することが可能となる。 Here, in the case of FIGS. 2A to 2F, the connection between the power supply unit 4 (not limited to FIG. 2B) provided on the ceiling and the robot 1 will be described. The structure of the power supply unit 4 may be an existing outlet, socket, lighting rail, or the like, or may be newly designed. As the power supply unit 4, an already installed outlet, socket, lighting rail, or the like may be used, or a new one may be installed. As a structure of the power supply connection portion 2a (not limited to FIG. 2B) for connecting the robot 1 to the power supply portion 4, an existing plug, a cap or the like may be used or a new design may be made. Good. If an existing outlet, socket, lighting rail, or the like is used as the structure of the power supply unit 4, the power supply connection unit 2a can also use an existing plug or cap, so that compatibility with existing equipment is achieved. Get better. For example, when the writing rail is already installed in the store, the robot 1 can be installed in the store only by attaching the plug as the power source connecting portion 2a to the writing rail. Further, for example, the robot 1 can be installed in the home by simply attaching the plug serving as the power supply connection portion 2a to the ceiling outlet in the home.

次に、外部からの指示に応じて、筐体を移動させるための移動手段について説明する。まず、前提として、ロボット１は、ネットワークを介して、外部と通信することができるように、通信手段を備えている。そして、通信手段によって、外部のユーザ端末から移動の指示がなされた場合、移動手段は、その指示に応じて、筐体３を所望の位置に移動させる。 Next, the moving means for moving the housing according to an instruction from the outside will be described. First, as a premise, the robot 1 is equipped with communication means so that it can communicate with the outside via a network. Then, when a movement instruction is given from the external user terminal by the communication means, the movement means moves the housing 3 to a desired position in accordance with the instruction.

まず、図３及び図４に示すように、筐体３内に、回転翼による移動手段を設けることで、筐体３を移動させることが考えられる。そして、図２（ｃ）ないし（ｅ）に示したように、回転翼による移動手段と巻き取り手段５及び摺動手段７（巻き取り手段５及び摺動手段７の構造例については、図４Ａ及び図４Ｂにおいて例示する）を組み合わせて使用してもよい。また、回転翼による移動手段を用いずに、巻き取り手段５及び摺動手段７を移動手段として用いてもよい。また、巻き取り手段５だけを移動手段として用いてもよい。よって、巻き取り手段、摺動手段、及び回転翼は、それぞれ、１以上組み合わせて使用することができるので、移動手段の組み合わせとしては、以下が考えられる。
（１）巻き取り手段のみを移動手段とする場合
（２）回転翼のみを移動手段とする場合
（３）巻き取り手段と摺動手段を移動手段とする場合
（４）巻き取り手段と回転翼を移動手段とする場合
（５）摺動手段と回転翼を移動手段とする場合
（６）巻き取り手段と摺動手段と回転翼を移動手段とする場合
移動手段として、吊り下げ手段の長さをさせることができる構成としては、上記（１）ないし（６）となる。
なお、摺動手段のみを移動手段とする場合でも、筐体３を移動させることができる。 First, as shown in FIGS. 3 and 4, it is conceivable to move the housing 3 by providing a moving means by a rotary blade in the housing 3. Then, as shown in FIGS. 2(c) to (e), the moving means by the rotor blades, the winding means 5 and the sliding means 7 (the structural examples of the winding means 5 and the sliding means 7 are shown in FIG. 4A). And illustrated in FIG. 4B) may be used in combination. Further, the winding means 5 and the sliding means 7 may be used as the moving means without using the moving means by the rotary blades. Alternatively, only the winding means 5 may be used as the moving means. Therefore, one or more of each of the winding means, the sliding means, and the rotary blade can be used in combination, and the following combinations are considered as the moving means.
(1) When only the winding means is the moving means (2) When only the rotating blade is the moving means (3) When the winding means and the sliding means are the moving means (4) The winding means and the rotating blade As the moving means (5) When the sliding means and the rotary blades are used as the moving means (6) When the winding means, the sliding means and the rotary blades are used as the moving means As the moving means, the length of the suspending means is used. The configurations that can be achieved are (1) to (6) above.
The housing 3 can be moved even when only the sliding means is used as the moving means.

上記の前提を踏まえて、回転翼による移動手段について、図３及び図４を参照しながら説明する。なお、上述のように、回転翼を用いる場合でも、巻き取り手段５及び摺動手段７を併用してもよく、図２（ｃ）ないし図２（ｆ）は、回転翼による移動手段と巻き取り手段５及び摺動手段７とを併用している場合を想定している。 Based on the above premise, the moving means by the rotary blade will be described with reference to FIGS. 3 and 4. As described above, even when the rotary blade is used, the winding means 5 and the sliding means 7 may be used together, and FIGS. 2(c) to 2(f) show the moving means and the winding means by the rotary blade. It is assumed that the taking means 5 and the sliding means 7 are used together.

図３（ａ）は、回転翼８を用いた場合のロボット１の筐体３内部の概略構造を示す正面図である。図３（ｂ）は、回転翼８を用いた場合のロボット１の筐体３内部の概略構造を示す平面図である。なお、図３（ａ）と図３（ｂ）は、用いている筐体３や回転翼８等を異なるものとしているため、双方の図面は、お互いに、正面図と平面図の関係にあるものではない。あくまでも、図３（ａ）と図３（ｂ）は、ロボット１の概略構造として理解するものである。 FIG. 3A is a front view showing a schematic structure inside the housing 3 of the robot 1 when the rotary wing 8 is used. FIG. 3B is a plan view showing a schematic structure inside the housing 3 of the robot 1 when the rotary wing 8 is used. 3(a) and 3(b) are different from each other in the casing 3 and the rotary blades 8 used, the two drawings are in a front view and a plan view with respect to each other. Not a thing. 3(a) and 3(b) should be understood as a schematic structure of the robot 1.

なお、ここでは、４つの回転翼８を用いているが、回転翼は、１以上あればよい。また、回転翼８の形状については、特に限定されるものではない。また、回転翼８を用いる技術は、既存のマルチコプター等の技術を流用することが可能である。 Although four rotary blades 8 are used here, the number of rotary blades may be one or more. Further, the shape of the rotary blade 8 is not particularly limited. Further, the technology using the rotary blade 8 can be applied to the existing technology such as multicopter.

カメラ等取り付け部９に、回転翼８を取り付けておく。ケーブル２又は２ｃから、電源が供給されており、その電源によって、回転翼８を回転させるためのモータ等（図示略）が駆動する。カメラ等取り付け部９には、カメラ１０、マイク１１、スピーカ１２、及びプロジェクタ１３が取り付けられている。なお、カメラ１０、マイク１１、スピーカ１２、及びプロジェクタ１３については、少なくともどれか１つが取り付けられていれる場合も、本発明に含まれることとする。なお、本発明において、ロボット１内部の内臓電池で駆動可能な部分については、内蔵電池で駆動してもよい。 The rotary wing 8 is attached to the camera mounting portion 9. Power is supplied from the cable 2 or 2c, and a motor or the like (not shown) for rotating the rotor 8 is driven by the power. A camera 10, a microphone 11, a speaker 12, and a projector 13 are attached to the camera mounting portion 9. Note that the case where at least one of the camera 10, the microphone 11, the speaker 12, and the projector 13 is attached is included in the present invention. In addition, in the present invention, a portion which can be driven by a built-in battery inside the robot 1 may be driven by a built-in battery.

さらに、カメラ等取り付け部９には、照明１４が取り付けられている。すなわち、ロボット１は、照明として利用されてもよい。たとえば、コミュニケーションに使用していない場合は、天井付近にロボット１が待機して、照明として機能しているとよい。なお、照明１４は、筐体３の外に設けられていてもよい。 Further, a lighting 14 is attached to the camera mounting portion 9. That is, the robot 1 may be used as lighting. For example, when it is not used for communication, it is preferable that the robot 1 stands by near the ceiling and functions as lighting. The illumination 14 may be provided outside the housing 3.

回転翼８、カメラ等取り付け部９、カメラ１０、マイク１１、スピーカ１２、プロジェクタ１３、及び照明１４が、筐体３の内部に収容されている。図３（ａ）に示す筐体３は、ここでは、略球状の枠体であるとしている。すなわち、図３（ａ）に示す筐体３は、概ね球体の形状を有する枠で構成されている。 The rotor 8, the camera mounting portion 9, the camera 10, the microphone 11, the speaker 12, the projector 13, and the illumination 14 are housed inside the housing 3. The housing 3 shown in FIG. 3A is a substantially spherical frame body here. That is, the housing 3 shown in FIG. 3A is composed of a frame having a substantially spherical shape.

また、図３（ｂ）に示す筐体３は、略多面体状の枠体である。すなわち、図３（ｂ）に示す筐体３は、概ね多面体の形状を有する枠で構成されている。 The housing 3 shown in FIG. 3B is a substantially polyhedral frame body. That is, the housing 3 shown in FIG. 3B is composed of a frame having a substantially polyhedral shape.

その他、筐体３としては、概ね円筒状の形状を有する枠で構成された略円筒状の枠体や、概ね四角柱や六角柱など柱体の形状を有する枠で構成された略柱体状の枠体で構成されていてもよい。 In addition, as the housing 3, a substantially cylindrical frame body configured by a frame having a substantially cylindrical shape, or a substantially columnar body configured by a frame having a columnar shape such as a square pole or a hexagonal pole. It may be configured by the frame body of.

また、枠体は、一部が覆われていてもよい。また、筐体３は、透明又は半透明として、周囲の画像を撮像できたり、音声の入出力が可能とすれば、枠体でなくてもよい。筐体３が枠体でない場合、その形状は、略球状、略円筒状、略多面体状、略柱体状などにすることが可能である。 Further, a part of the frame body may be covered. Further, the housing 3 need not be a frame body as long as it is transparent or semi-transparent and can capture an image of the surroundings and can input/output sound. When the housing 3 is not a frame, the shape thereof can be a substantially spherical shape, a substantially cylindrical shape, a substantially polyhedral shape, a substantially columnar shape, or the like.

筐体３は、使用している素材が、柔軟性を有する材料であるとよく、たとえば、ウレタン樹脂やシリコーン樹脂、発泡樹脂などの柔軟性材料で構成されているとよい。これにより、ロボット１が人や周囲の物に衝突したとしても、傷や故障等の問題を回避することができる。 The material used for the housing 3 is preferably a flexible material, and is preferably made of a flexible material such as urethane resin, silicone resin, or foam resin. Thereby, even if the robot 1 collides with a person or a surrounding object, it is possible to avoid problems such as scratches and failures.

ただし、筐体３の形状や構造は、本発明を限定するものではない。 However, the shape and structure of the housing 3 do not limit the present invention.

図３に示すロボット１の場合、カメラ１０で撮像された画像やマイクに入力された音声が、通信手段によって、外部に送信される。また、外部から音声信号が送られてきた場合、スピーカ１２から、音声が出力される。また、外部から、画像信号が送られてきた場合、プロジェクタ１３から、画像が出力され、室内の壁やスクリーン等に画像を映し出すことができる。さらに、外部からの操作信号に応じて、各回転翼８の回転速度が調整されることで、ロボット１を操作者の所望の位置に移動させることができる。その際、外部の操作者は、カメラ１０が撮像した画像を見ながら、ロボット１を操作することで、所望の位置に、ロボット１を移動させることができる。 In the case of the robot 1 shown in FIG. 3, the image captured by the camera 10 and the sound input to the microphone are transmitted to the outside by the communication unit. When a voice signal is sent from the outside, the speaker 12 outputs a voice. Further, when an image signal is sent from the outside, the image is output from the projector 13 and the image can be displayed on a wall in the room, a screen, or the like. Furthermore, the rotation speed of each rotor 8 is adjusted according to an operation signal from the outside, so that the robot 1 can be moved to a position desired by the operator. At that time, an external operator can move the robot 1 to a desired position by operating the robot 1 while looking at the image captured by the camera 10.

なお、回転翼８を用いる場合、ロボット１内に、ジャイロスコープや傾きセンサなどの傾き検出手段を備えておき、傾き検出手段の検出結果に基づいて回転翼８が水平を維持するように、筐体を移動するよう制御してもよい。 When the rotary blade 8 is used, the robot 1 is provided with tilt detection means such as a gyroscope and a tilt sensor, and the rotary blade 8 is kept horizontal based on the detection result of the tilt detection means. It may be controlled to move the body.

図４（ａ）は、曲面ディスプレイ１５を用いた場合のロボット１の斜視図である。図４（ｂ）は、内部構造が分かるように、曲面ディスプレイ１５部分を透明にして図示した斜視図である。図４（ａ）及び（ｂ）に示すロボット１では、図４（ａ）に示すロボット１と異なり、プロジェクタ１３の代わりに、曲面ディスプレイ１５を用いている。曲面ディスプレイ１５は、筐体３に沿う形を有する。曲面ディスプレイ１５は、複数のＬＥＤで構成されたＬＥＤ表示装置であってもよいし、曲面形状の液晶表示装置であってもよいし、有機ＥＬによる表示装置であってもよい。なお、平面ディスプレイを筐体３内部若しくは筐体３の表面に設置して、表示部を構成してもよい。 FIG. 4A is a perspective view of the robot 1 when the curved display 15 is used. FIG. 4B is a perspective view in which the curved display 15 is made transparent so that the internal structure can be seen. Unlike the robot 1 shown in FIG. 4A, the robot 1 shown in FIGS. 4A and 4B uses a curved display 15 instead of the projector 13. The curved display 15 has a shape along the housing 3. The curved display 15 may be an LED display device composed of a plurality of LEDs, a curved liquid crystal display device, or an organic EL display device. The flat panel display may be installed inside the housing 3 or on the surface of the housing 3 to configure the display unit.

図３及び図４に示したように、回転翼８を移動手段に用いる場合のロボット１の移動について説明する。まず、図４に示したように伸縮ケーブル２を用いる場合、回転翼８は、上方向に空気を吹くように回転することで、筐体３を下に移動させることができる。したがって、伸縮ケーブル２が上方向に引っ張る力よりも強い力が下方向に働くように、回転翼８の形状や使用するモータのパワーを設計しておく必要がある。伸縮ケーブル２を用いる場合は、回転翼８の回転を弱めることで、筐体３を上方向に移動させることができる。このようにして、回転翼８の回転速度を調整することで、吊り下げ手段であるところの伸縮ケーブル２の長さを変化させることができ、筐体３を上下に移動させることができる。また、各回転翼８の回転速度を調整することで、筐体３を左右前後に移動させることができる。このように、回転翼８の回転を外部から制御することで、筐体３を所望の位置に移動させることが可能となる。 As shown in FIGS. 3 and 4, the movement of the robot 1 when the rotor 8 is used as the moving means will be described. First, when the expandable cable 2 is used as shown in FIG. 4, the rotary wing 8 can be moved downward by rotating the rotary blade 8 to blow air upward. Therefore, it is necessary to design the shape of the rotor 8 and the power of the motor to be used so that a force stronger than the force pulling the expansion cable 2 in the upward direction works. When the expandable cable 2 is used, the housing 3 can be moved upward by weakening the rotation of the rotary blade 8. In this way, by adjusting the rotation speed of the rotary blades 8, the length of the expansion/contraction cable 2, which is a suspending unit, can be changed, and the housing 3 can be moved up and down. Moreover, the housing 3 can be moved to the left and right and back and forth by adjusting the rotation speed of each rotor 8. In this way, by externally controlling the rotation of the rotary blade 8, the housing 3 can be moved to a desired position.

次に、図２（ｃ）及び（ｄ）に示したように、巻き取り手段５を用いる場合について説明する。巻き取り手段を用いる場合は、筐体３の上下の移動は、外部から巻き取り手段５によるケーブル２ｃの巻き取り量を調整することで、実現することができる。筐体３を下げるときは、ケーブルを引き出すように、巻き取り手段５を駆動させ、筐体３を上げるときは、ケーブルを巻き取るように、巻き取り手段５を駆動させるとよい。このように、巻き取り手段５を移動手段として用いて、吊り下げ手段であるところのケーブル２ｃの長さを変化させることで、筐体３を上下に移動させることができる。筐体３を左右前後に移動させる場合は、各回転翼８の回転速度を調整することで、実現できる。 Next, as shown in FIGS. 2C and 2D, a case where the winding means 5 is used will be described. When the winding means is used, the vertical movement of the housing 3 can be realized by adjusting the winding amount of the cable 2c by the winding means 5 from the outside. When the housing 3 is lowered, the winding means 5 is driven so as to pull out the cable, and when the housing 3 is raised, the winding means 5 is driven so as to wind up the cable. In this way, by using the winding means 5 as the moving means and changing the length of the cable 2c which is the suspending means, the housing 3 can be moved up and down. The case 3 can be realized by moving the casing 3 back and forth by adjusting the rotation speed of each rotor 8.

このように、伸縮ケーブル２を用いる場合も、巻き取り手段５を用いる場合も、回転翼８によって、基本的には、揚力を生じさせる必要がない。よって、回転翼８を回転させるためのパワーが、モータには、要求されないので、ロボット１の小型化及び軽量化を図ることが可能となる。 As described above, basically, it is not necessary to generate a lift force by the rotary blade 8 regardless of whether the expansion cable 2 is used or the winding means 5 is used. Therefore, the power required to rotate the rotary blades 8 is not required for the motor, so that it is possible to reduce the size and weight of the robot 1.

ただし、揚力を生じさせて、回転翼８の回転によって、ロボット１を上方向に移動可能としてもよいことを本発明で排除するものではない。 However, the present invention does not exclude that the robot 1 may be moved upward by generating lift and rotating the rotary blades 8.

なお、回転翼８の回転によって、ケーブル２ｃにたるみが生じた場合に備え、たるみを検出するためのたるみ検出部（図示せず）をロボット１に設けておき、巻き取り手段５がケーブル２ｃを巻き取って、たるみが減少するように制御してもよい。たるみ検出部の構成は、種々考えられるが、たとえば、ケーブル２ｃの筐体３側の下部にひずみゲージを取り付けておき、ひずみゲージの検出結果に基づいて、たるみの有無を検出して、たるんでいると判断される場合は、巻き取り手段５がケーブル２ｃを巻き取るようにするとよい。 In addition, in case the cable 2c is slackened due to the rotation of the rotary blades 8, a slack detection unit (not shown) for detecting the slack is provided in the robot 1, and the winding means 5 is arranged to rotate the cable 2c. It may be rolled up and controlled to reduce slack. There are various conceivable configurations of the slack detecting section. For example, a strain gauge is attached to the lower portion of the cable 2c on the side of the housing 3, and the presence or absence of slack is detected based on the detection result of the strain gauge to cause slack. If it is determined that the cable 2c is wound, the winding means 5 may wind the cable 2c.

図５Ａは、図１Ａに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ａに示すロボット１は、移動手段３３として、巻き取り用モータ３３ａと、プーリー３３ｂとを備える。巻き取り用モータ３３ａが駆動して、プーリー３３ｂを回転させ、ケーブルを巻き取ることで、ロボット１を上下に移動させることができる。また、ロボット１は、移動手段３３として、回転用モータ３３ｃを備える。回転用モータ３３ｃは、表示手段３２、撮像手段３９、マイク３７、スピーカ３８及び照明手段３５の筐体を回転させて、向きを変更することができる。移動手段３３の制御は、通信手段（図５Ａでは図示せず）を介して、外部からの指示に応じて、制御手段３１（図５Ａでは図示せず）によって、行なわれる。 FIG. 5A is a perspective view showing the external structure of a robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1A. The robot 1 shown in FIG. 5A includes a winding motor 33a and a pulley 33b as the moving unit 33. By driving the winding motor 33a to rotate the pulley 33b and winding the cable, the robot 1 can be moved up and down. The robot 1 also includes a rotation motor 33c as the moving unit 33. The rotation motor 33c can change the orientation by rotating the casings of the display unit 32, the image pickup unit 39, the microphone 37, the speaker 38, and the illumination unit 35. The control of the moving means 33 is performed by the control means 31 (not shown in FIG. 5A) according to an instruction from the outside through the communication means (not shown in FIG. 5A).

電源供給部４は、天井にある、コンセントであり、電源接続部２ａは、コンセントに適合するプラグである。 The power supply unit 4 is an outlet on the ceiling, and the power supply connection unit 2a is a plug suitable for the outlet.

図５Ａでは、表示手段３２の下に、照明手段３５を設けている。照明手段３５は、有機ＥＬ照明や、ＬＥＤ照明など、どのような照明であってもよい。表示手段３２は、ここでは、曲面状のディスプレイであるとしているが、平面上のディスプレイであってもよい。また、表示手段３２等の全体又は一部を枠体等で覆ってもよい。 In FIG. 5A, the illumination means 35 is provided below the display means 32. The illumination unit 35 may be any illumination such as organic EL illumination or LED illumination. The display means 32 is a curved display here, but may be a flat display. Further, the display means 32 or the like may be wholly or partially covered with a frame body or the like.

図５Ｂ及び図５Ｃは、図１Ｂに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ｂは、移動前の斜視図であり、図５Ｃは、移動後の斜視図である。図５Ｂ及び図５Ｃに示すロボット１は、移動手段３３として、複数の巻き取り用モータとプーリーとを用いている。移動手段３３によって、ケーブルを巻き取る又は引き出すことによって、ロボット１を上下に移動させることができる。表示手段３２，撮像手段３９，マイク３７及びスピーカ３８は、表明手段３５の傘を兼ねている。傘の部分が、照明手段３５から分離して、移動手段３３によって、移動できるようになっている。 5B and 5C are perspective views showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1B. FIG. 5B is a perspective view before movement, and FIG. 5C is a perspective view after movement. The robot 1 shown in FIGS. 5B and 5C uses a plurality of winding motors and pulleys as the moving means 33. The moving means 33 can move the robot 1 up and down by winding up or pulling out the cable. The display unit 32, the image pickup unit 39, the microphone 37, and the speaker 38 also serve as the umbrella of the expression unit 35. The umbrella portion is separated from the lighting means 35 and can be moved by the moving means 33.

なお、照明手段３５に使用するケーブルを伝って表示手段３２や撮像手段３９等が上下に移動したり、当該ケーブルを中心に表示手段３２や撮像手段３９等が回転できるようにしてもよい。その場合は、当該ケーブルに沿って、上下したり、回転したりすることができる１以上のモータを、当該ケーブルの周りに配置するとよい。 The display unit 32, the image pickup unit 39, and the like may move up and down along the cable used for the illumination unit 35, or the display unit 32, the image pickup unit 39, and the like may rotate around the cable. In that case, one or more motors that can move up and down and rotate along the cable may be arranged around the cable.

図５Ｄないし図５Ｆは、図１Ｃに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ｄないし図５Ｆにおいて、移動手段３３は、巻き上げ用モータと、プーリーである。巻き上げ用モータでケーブルを巻くことで、ロボット１を上下させることができる。図５Ｄないし図５Ｆのロボット１では、図５Ａと異なり、回転用モータ３３ｃを用いていない。 5D to 5F are perspective views showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1C. 5D to 5F, the moving means 33 is a winding motor and a pulley. The robot 1 can be moved up and down by winding the cable with a winding motor. Unlike the robot 1 of FIG. 5A, the robot 1 of FIGS. 5D to 5F does not use the rotation motor 33c.

表示兼照明手段３２ａは、照明として使用する際は、白色や白熱色などを発光している。表示兼照明手段３２ａの上部には、撮像手段３９及びマイク３７が設けられており、スピーカ３８は、表示兼照明手段３２ａの内部に設けられている。撮像手段３９及びマイク３７は、可動手段４０によって、回転できるようになっている。外部からの指示に基づき、可動手段４０は、制御手段３１からの指示に応じて、撮像手段３９及びマイク３７を移動させる。なお、表示兼照明手段３２ａの下部が、独立して別な照明手段となっていてもよい。ロボットとして機能していない場合は、表示兼照明手段３２ａは、照明となっている。 When used as illumination, the display/illumination means 32a emits white or incandescent light. An imaging unit 39 and a microphone 37 are provided above the display/illumination unit 32a, and a speaker 38 is provided inside the display/illumination unit 32a. The image pickup unit 39 and the microphone 37 can be rotated by the movable unit 40. Based on the instruction from the outside, the movable means 40 moves the image pickup means 39 and the microphone 37 according to the instruction from the control means 31. The lower part of the display/illumination means 32a may be independently provided as another illumination means. When not functioning as a robot, the display/illumination means 32a is illuminated.

ロボットとして機能する場合、通知手段３６によって、表示兼照明手段３２ａの表示の色が変るなり、点滅するなりして、コミュニケーションモードに入ったことを、通知する。 When functioning as a robot, the notification means 36 notifies that the color of the display of the display/illumination means 32a has changed or has not blinked, and that the communication mode has been entered.

図５Ｅは、表示兼照明手段３２ａが下に移動したときの斜視図である。このとき、表示兼照明手段３２ａは、撮像手段３９が向いている視線方向に画像を表示する。なお、このとき、画像以外の箇所が照明として機能していてもよいし、その他、外部からの指示に応じるか、通知手段３６からの指示に従うかなどして、適宜、点滅、発光色の変更などで、イルミネーションや感情表現を行なうようにしてもよい。 FIG. 5E is a perspective view when the display/illumination means 32a is moved downward. At this time, the display/illumination means 32a displays an image in the line-of-sight direction to which the imaging means 39 is facing. At this time, a portion other than the image may function as the illumination, and in addition, depending on whether an instruction from the outside or an instruction from the notification unit 36 is followed, blinking or change of emission color is appropriately performed. For example, illumination or emotional expression may be performed.

なお、画像を表示する方向は、可動手段４０と連動している他、人感知センサによって、人の存在が確認できる方向であってもよいし、画像認識によって、人が存在する方向であってもよい。 The direction in which the image is displayed may be a direction in which the presence of a person can be confirmed by a person detection sensor in addition to being linked with the movable means 40, or a direction in which the person is present by image recognition. Good.

図５Ｆは、可動手段４０によって、撮像手段３９及びマイク３７が、図５Ｅに示す意思から１３５度移動したときの様子を示す斜視図である。可動手段４０は、モータ等であり、適宜、歯車など（図示略）を備えることで、撮像手段３９及びマイク３７を回転させることができる。ここでは、あくまでも、撮像手段３９及びマイク３７のみが回転しており、表示兼照明手段３２ａは、回転していない。制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａに、撮像手段３９の向いている方向に画像を表示するように指示する。これによって、表示兼照明手段３２ａは、視線方向に画像を表示することができる。 FIG. 5F is a perspective view showing a state when the movable means 40 moves the imaging means 39 and the microphone 37 by 135 degrees from the intention shown in FIG. 5E. The movable unit 40 is a motor or the like, and can appropriately rotate the image pickup unit 39 and the microphone 37 by including a gear or the like (not shown). Here, only the image pickup unit 39 and the microphone 37 are rotated, and the display/illumination unit 32a is not rotated. The control means 31 instructs the display/illumination means 32a to display an image in the direction in which the imaging means 39 is facing. As a result, the display/illumination unit 32a can display an image in the line-of-sight direction.

このような構成にすれば、表示手段を移動させる機構をロボットに内蔵しなくても、ロボット１の周辺にいる者に対して、あたかも、表示手段が移動しているかのような錯覚を与えることで、見かけ上、移動しているかのようにみせかけることができる。 With such a configuration, even if the mechanism for moving the display means is not built in the robot, it is possible to give an illusion to the persons around the robot 1 as if the display means were moving. So, you can make it look like you are moving.

図５Ｇないし図５Ｉは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ｇないし図５Ｉに示す移動手段３３は、図５Ｂ及び図５Ｃの場合と同様である。図５Ｇないし図５Ｉに示すロボット１では、図５Ｂ及び図５Ｃの場合と異なり、撮像手段３９及びマイク３７を移動させるための可動手段４０が設けられている。可動手段４０は、モータ等であり、適宜、歯車など（図示略）を備えることで、撮像手段３９及びマイク３７を回転させることができる。 5G to 5I are perspective views showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D. The moving means 33 shown in FIGS. 5G to 5I is the same as in the cases of FIGS. 5B and 5C. Unlike the case of FIGS. 5B and 5C, the robot 1 shown in FIGS. 5G to 5I is provided with movable means 40 for moving the imaging means 39 and the microphone 37. The movable unit 40 is a motor or the like, and can appropriately rotate the image pickup unit 39 and the microphone 37 by including a gear or the like (not shown).

表示手段３２ｂは、円筒状の曲面ディスプレイであり、制御手段３１からの指示に応じて、適宜、所望の範囲に、画像を表示することができる。 The display unit 32b is a cylindrical curved surface display, and can appropriately display an image in a desired range according to an instruction from the control unit 31.

図５Ｈは、表示手段３２ｂが下に移動したときの斜視図である。このとき、図５Ｅに示したロボット１と同様に、表示手段３２ｂは、撮像手段３９が向いている視点方向に、画像を表示する。次に、図５Ｉは、撮像手段３９が、１３５度、回転移動したときの斜視図である。このとき、図５Ｆに示したロボット１と同様に、表示手段３２ｂは、撮像手段３９が向いている方向に画像を表示する。これにより、表示手段３２ｂを移動させなくても、あたかも、移動したかのように見せかけて、表示手段３４ｂに映し出されているユーザとのコミュニケーションが可能となる。 FIG. 5H is a perspective view when the display unit 32b moves downward. At this time, similarly to the robot 1 shown in FIG. 5E, the display unit 32b displays an image in the viewpoint direction in which the imaging unit 39 is facing. Next, FIG. 5I is a perspective view when the image pickup unit 39 is rotated and moved 135 degrees. At this time, similarly to the robot 1 shown in FIG. 5F, the display unit 32b displays an image in the direction in which the image pickup unit 39 faces. As a result, even if the display means 32b is not moved, it is possible to communicate with the user displayed on the display means 34b while pretending to be moving.

図５Ｊないし図５Ｍは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ｊないし図５Ｍに示すロボット１の移動手段３３は、図５Ａの移動手段３３と同様である。図５Ｊに示すように、移動手段３３は、照明手段３５を取り付けている筐体である外枠の内部に収容されている。移動手段３３から伸びるケーブルは、スピーカ３８，表示手段３２ｂ、マイク３７撮像手段３９、及び可動手段４０を収容する筐体とつながっている。外枠の上部には、口金等の電源接続部２ａが設けられており、天井のソケットや照明器具のソケットなどの電源供給部４に接続できるようになっている。 5J to 5M are perspective views showing the external structure of the robot 1 having the functional blocks shown in FIG. 1D. The moving means 33 of the robot 1 shown in FIGS. 5J to 5M is the same as the moving means 33 of FIG. 5A. As shown in FIG. 5J, the moving unit 33 is housed inside an outer frame which is a housing to which the lighting unit 35 is attached. The cable extending from the moving unit 33 is connected to a housing that houses the speaker 38, the display unit 32b, the microphone 37, the image pickup unit 39, and the movable unit 40. A power supply connecting portion 2a such as a base is provided on the upper portion of the outer frame so that it can be connected to a power supply portion 4 such as a ceiling socket or a lighting fixture socket.

図５Ｋに示すように、可動手段４０は、図示しない歯車等によって、撮像手段３９及びマイク３７を回転移動できるような構成を有している。可動手段４０の可動によって、撮像手段３９及びマイク３７は、回転するが、表示手段３２ｂ及びスピーカ３８は、回転しないように構成されている。 As shown in FIG. 5K, the movable means 40 has a configuration in which the image pickup means 39 and the microphone 37 can be rotationally moved by a gear or the like (not shown). When the movable means 40 moves, the image pickup means 39 and the microphone 37 rotate, but the display means 32b and the speaker 38 do not rotate.

表示手段３２ｂは、円筒状のディスプレイであり、制御手段３１からの指示に応じて、所望の範囲に画像を表示することができる。スピーカ３８の取付位置は、図示した例に限られず、また、スピーカ３８は移動せずに、外枠に取り付けられていてもよい。 The display unit 32b is a cylindrical display, and can display an image in a desired range according to an instruction from the control unit 31. The mounting position of the speaker 38 is not limited to the illustrated example, and the speaker 38 may be mounted on the outer frame without moving.

照明手段３５は、ここでは、複数のＬＥＤから構成されているように図示しているが、これに限られるものではない。有機ＥＬや蛍光灯等でもよい。 The illuminating means 35 is illustrated here as including a plurality of LEDs, but is not limited to this. It may be an organic EL or a fluorescent lamp.

図５Ｌは、表示手段３２ｂが下降したときの斜視図である。このように、移動手段３３がケーブルを引き延ばすことで、表示手段３２ｂが、外枠の下部の照明手段３５から分離して、下に移動する。このとき、制御手段３１は、表示手段３２ｂに、撮像手段３９が向いている視点方向に画像を表示する。画像が表示されている領域以外は、通知手段３６によって、コミュニケーション中であることを示す表示や点滅がなされるとよい。 FIG. 5L is a perspective view when the display means 32b is lowered. In this way, the moving means 33 extends the cable, so that the display means 32b is separated from the lighting means 35 at the lower portion of the outer frame and moves downward. At this time, the control unit 31 displays the image on the display unit 32b in the viewpoint direction in which the imaging unit 39 is facing. In areas other than the area where the image is displayed, the notification means 36 may display or blink to indicate that communication is in progress.

図５Ｍは、可動手段４０によって、撮像手段３９及びマイク３７が１３５度回転させられたときの様子を示す斜視図である。このとき、図５Ｍに示したロボット１と同様に、表示手段３２ｂは、撮像手段３９が向いている方向に画像を表示する。これにより、表示手段３２ｂを移動させなくても、あたかも、移動したかのように見せかけて、表示手段３４ｂに映し出されているユーザとのコミュニケーションが可能となる。 FIG. 5M is a perspective view showing a state when the image pickup unit 39 and the microphone 37 are rotated 135 degrees by the movable unit 40. At this time, similarly to the robot 1 shown in FIG. 5M, the display unit 32b displays an image in the direction in which the image pickup unit 39 is facing. As a result, even if the display means 32b is not moved, it is possible to communicate with the user displayed on the display means 34b while pretending to be moving.

なお、外枠の下部の穴から、表示手段３２ｂが出てくるわけであるが、まっすぐ下降するか、若しくは、まっすぐ上昇しなければ、表示手段３２ｂが、適切に、露出及び収納ができない可能性がある。そのため、露出及び収納をガイドするための手段が設けられているとよい。たとえば、伸縮自在のガイド棒などが、ケーブルに沿って設けられているとよい。また、表示手段３２ｂの上部を先細りの形状にしておいて、上昇して、穴に収納される際に、スムーズに、穴に沿って収納されるようにしておいてもよい。その他、あらゆる方法で、収納がスムーズに行なわれるようにするとよい。また、ケーブルを巻き取ることで、ケーブルに形状の癖がついてしまう可能性があるため、できる限り、癖のつかないケーブル（ワイヤやピアノ線などその他の紐状部材を含む）を用いるだけでなく、表示手段や撮像手段等のための必要な電源を充電式にしておいて、下降時には、電源を内蔵電池から供給するなどして、撓みや癖の少ない金属製のワイヤなどを使用するようにするとよい。 Although the display means 32b comes out from the lower hole of the outer frame, the display means 32b may not be properly exposed and stored unless the display means 32b descends straight or rises straight. There is. Therefore, a means for guiding the exposure and storage may be provided. For example, a retractable guide rod or the like may be provided along the cable. Further, the upper portion of the display means 32b may be formed in a tapered shape so that when the display means 32b is raised and stored in the hole, the display means 32b can be smoothly stored along the hole. All other methods should be used to ensure smooth storage. In addition, winding the cable may cause the cable to have a peculiar shape. Therefore, not only use a peculiar cable (including other string-shaped members such as wires and piano wires) as much as possible. , Keep the necessary power source for the display means, the image pickup means, etc. rechargeable, and use the wire made of metal, which has little bending or bending, by supplying power from the built-in battery when descending. Good to do.

図５Ｎは、移動手段として巻き取り手段及び摺動手段を用いた場合のロボット１の斜視図である。図４Ａにおいて、ロボット１は、ケーブル２ｃと、巻き取り手段５と、摺動手段７と、台車１６と、プーリー１７と、ベルト１８とを備える。台車１６には、スライド用の車が両側面についており、台車１６は、レール６内に摺動可能に挿入されている。ベルト１８は、台車１６内を貫通しているが、その一部は台車１６と連結している。 FIG. 5N is a perspective view of the robot 1 when the winding means and the sliding means are used as the moving means. In FIG. 4A, the robot 1 includes a cable 2c, a winding means 5, a sliding means 7, a carriage 16, a pulley 17, and a belt 18. Wheels for sliding are provided on both side surfaces of the carriage 16, and the carriage 16 is slidably inserted into the rail 6. The belt 18 penetrates the inside of the carriage 16, but a part of the belt 18 is connected to the carriage 16.

摺動手段７は、左右用モータ７ａとプーリー７ｂとを含む。プーリー７ｂとプーリー１７とに、ベルト１８が掛けられている。左右用モータ７ａが回転するとプーリー７ｂが回転し、ベルト１８が回転して、台車１６がレール６内をスライドするようになっている。 The sliding means 7 includes a left/right motor 7a and a pulley 7b. A belt 18 is hung between the pulley 7b and the pulley 17. When the left/right motor 7a rotates, the pulley 7b rotates, the belt 18 rotates, and the carriage 16 slides in the rail 6.

巻き取り手段５は、台車１６に取り付けられている。巻き取り手段５は、上下用モータ５ａと、プーリー５ｂとを含む。上下用モータ５ａが回転するとプーリー５ｂが回転するようになっている。プーリー５ｂは、ケーブル２ｃを巻き取ることができるようになっている。上下用モータ５ａの回転に合わせて、ケーブル２ｃが、プーリー５ｂに巻き取られたり、プーリー５ｂから引き出されたりする。このように、巻き取り手段５の上下用モータ５ａの回転量を制御することで、ケーブルの長さを調整することができ、ロボット１の上下の高さを制御することができる。 The winding means 5 is attached to the carriage 16. The winding means 5 includes a vertical motor 5a and a pulley 5b. When the vertical motor 5a rotates, the pulley 5b rotates. The pulley 5b can take up the cable 2c. The cable 2c is wound around the pulley 5b or pulled out from the pulley 5b in accordance with the rotation of the up/down motor 5a. In this way, by controlling the amount of rotation of the vertical motor 5a of the winding means 5, the length of the cable can be adjusted, and the vertical height of the robot 1 can be controlled.

図５Ｏは、図５Ｎのロボット１の変形例を示す斜視図である。図５Ｏにおいて、摺動手段として、左右用モータ７ａと、台車１６の側面に配置された車７ｃとを用いることする。すなわち、左右用モータ７ａによって、台車１６の車７ｃを直接回転させて、台車１６をレール６内をスライドできるようにする。なお、台車１６の内部には、左右モータ７ａの回転を車７ｃに伝達するためのギアが内蔵されている。 FIG. 5O is a perspective view showing a modified example of the robot 1 of FIG. 5N. In FIG. 5O, the left and right motors 7a and the wheels 7c arranged on the side surfaces of the carriage 16 are used as the sliding means. That is, the vehicle 7c of the carriage 16 is directly rotated by the left-right motor 7a so that the carriage 16 can slide in the rail 6. A gear for transmitting the rotation of the left and right motors 7a to the vehicle 7c is built in the carriage 16.

図５Ｎのように、レール６自体に、摺動手段７を設置してもよいし、図５Ｏのように、台車１６自体に、摺動手段７を設置してもよい。いずれにしても、ロボット１に摺動手段を設けておくことで、ロボット１を移動させることが可能となる。 The sliding means 7 may be installed on the rail 6 itself as shown in FIG. 5N, or the sliding means 7 may be installed on the carriage 16 itself as shown in FIG. 5O. In any case, by providing the robot 1 with a sliding means, the robot 1 can be moved.

なお、図５Ｎ及び図５Ｏにおいて、筐体３には、回転翼による移動手段が備わっていないとしているが、図１（ｄ）のように、回転翼による移動手段が備わっていてもよい。また、図５Ｎ及び図５Ｏに示した摺動手段７のみを使用してもよいし、あるいは、巻き取り手段５のみを使用してもよいし、伸縮ケーブル２と組み合わせて使用してもよい。 In FIGS. 5N and 5O, it is assumed that the housing 3 is not provided with the moving means by the rotary blade, but it may be provided with the moving means by the rotary blade as shown in FIG. 1D. Further, only the sliding means 7 shown in FIGS. 5N and 5O may be used, or only the winding means 5 may be used or the expansion cable 2 may be used in combination.

なお、図５Ｐに示すように、図５Ａないし図５Ｍのロボットにおいて、レール６に摺動手段を設けるようにして、ガイドに沿った摺動も可能にしてもよい。図５Ｐに示すように、台車１６に、ソケットとなる電源供給部４を設けて、摺動手段として、左右用モータ７ａを用い、ロボット１の口金となる電源接続部２ａを電源供給部４に接続すれば、ロボット１を摺動させることができる。なお、図５Ｐにおいて、台車１６のソケットに、照明器具を取り付けて、当該照明器具のソケットに、ロボットを取り付けてもよい。また、台車１６のソケットの代わりに、電源供給部４として、コンセントを設けてもよい。当該コンセントにあう照明器具を取り付けて、当該照明器具にロボットを取り付けてもよい。 As shown in FIG. 5P, in the robot of FIGS. 5A to 5M, the rail 6 may be provided with a sliding means to allow sliding along the guide. As shown in FIG. 5P, the cart 16 is provided with the power supply unit 4 serving as a socket, the left and right motors 7a are used as sliding means, and the power supply connection unit 2a serving as the mouthpiece of the robot 1 is connected to the power supply unit 4. If connected, the robot 1 can be slid. In FIG. 5P, a lighting fixture may be attached to the socket of the carriage 16 and the robot may be attached to the socket of the lighting fixture. Further, instead of the socket of the truck 16, an outlet may be provided as the power supply unit 4. A lighting fixture that matches the outlet may be attached, and the robot may be attached to the lighting fixture.

その他図５Ｐに限らず、本発明においては、電源供給部４の種類は限定されない。また、ロボットの取付方法として、電源供給部４に直接に取り付けるだけに限らず、市販の照明器具を介して、ロボットを取り付けてもよいことはいうまでもない。 Others Not limited to FIG. 5P, the type of the power supply unit 4 is not limited in the present invention. Further, it goes without saying that the method of attaching the robot is not limited to attaching it directly to the power supply unit 4, and the robot may be attached via a commercially available lighting fixture.

図４１ないし図４３は、図４０に示したロボット１の概略構造を示す斜視図である。図４１に示すように、ロボット１は、回動手段１３１と、左右動手段１３２と、上下動手段１３３とを備える。 41 to 43 are perspective views showing a schematic structure of the robot 1 shown in FIG. As shown in FIG. 41, the robot 1 includes a rotating unit 131, a left-right moving unit 132, and a vertical moving unit 133.

図４１において、ロボット１には、表示手段３２、通信手段３４、通知手段３６、マイク３７、スピーカ３８、及び撮像手段３９の少なくとも一つが内蔵されている。なお、ここでは、図示していないが、ロボット１は、向きを変えることができるように、回動手段（たとえば、図５Ｋの回動手段４０）を備えていてもよい。 In FIG. 41, the robot 1 includes at least one of a display unit 32, a communication unit 34, a notification unit 36, a microphone 37, a speaker 38, and an image pickup unit 39. Although not shown here, the robot 1 may include a rotating means (for example, the rotating means 40 in FIG. 5K) so that the robot 1 can change its direction.

図４１において、回動手段１３１は、天井に固定される。回動手段１３１に、電源接続部２ａが取り付けられており、電源接続部２ａを介して、電源が供給される。回動手段１３１は、モータを内蔵しており、当該モータの回転に合わせて、左右動手段１３２が回動するようになっている。左右動手段１３２が回動させるために、適宜、ギアボックスや軸受等が設けられているとよい。 In FIG. 41, the rotating means 131 is fixed to the ceiling. A power supply connection portion 2a is attached to the rotating means 131, and power is supplied through the power supply connection portion 2a. The rotating means 131 has a built-in motor, and the left-right moving means 132 rotates in accordance with the rotation of the motor. A gear box, a bearing, or the like may be appropriately provided in order to rotate the left-right moving unit 132.

左右動手段１３２は、モータ１３２ａと、ワイヤ巻き取りプーリー１３２ｂと、ワイヤ１３２ｃと、伸縮部１３２ｄとを備える。伸縮部１３２ｄは、入れ子式になっている伸縮部１３２ｄの先端には、上下動手段１３３とロボット１の本体が取り付けられている。ワイヤ１３２ｃは、伸縮部１３２ｄの内部に挿入されており、その先端は、伸縮部１３２ｄの先端に取り付けられている。ワイヤ１３２ｃがプーリー１３２ｂに巻き取られると、伸縮部１３２ｄが縮む。図４２は、伸縮部１３２ｄが伸びた状態の斜視図である。図４２に示すように、ワイヤ１３２ｃが伸ばされるとワイヤ１３２が伸縮部１３２ｄを押すことになるので、伸縮部１３２ｄが伸びる。したがって、伸縮部１３２ｄの伸縮に応じて、ロボット１の本体が左右に移動することとなる。 The left-right movement unit 132 includes a motor 132a, a wire winding pulley 132b, a wire 132c, and a telescopic portion 132d. The telescopic part 132d has a telescopic part 132d that is nested, and the vertical movement means 133 and the body of the robot 1 are attached to the tip of the telescopic part 132d. The wire 132c is inserted inside the expansion/contraction part 132d, and its tip is attached to the end of the expansion/contraction part 132d. When the wire 132c is wound around the pulley 132b, the expandable portion 132d contracts. FIG. 42 is a perspective view of the stretchable portion 132d in a stretched state. As shown in FIG. 42, when the wire 132c is stretched, the wire 132 pushes the stretchable portion 132d, so that the stretchable portion 132d stretches. Therefore, the main body of the robot 1 moves left and right according to the expansion and contraction of the expandable part 132d.

図４３は、回動手段１３１が回動したときの様子を示す斜視図である。図４３に示すように、回動手段１３１が回動することにより、左右動手段１３２、上下動手段１３３、及びロボット１の本体が、回動手段１３１の一軸を中心に回動する。このようにして、ロボット１の本体の筐体が、左右動手段１３２及び上下動手段１３３と共に、回動することが可能となっている。 FIG. 43 is a perspective view showing a state when the rotating means 131 is rotated. As shown in FIG. 43, as the rotating means 131 rotates, the left-right moving means 132, the vertical moving means 133, and the main body of the robot 1 rotate about one axis of the rotating means 131. In this way, the housing of the main body of the robot 1 can rotate together with the left-right movement means 132 and the up-down movement means 133.

上下動手段１３３は、モータ１３３ａと、ワイヤ巻き取りプーリー１３３ｂと、ワイヤ１３３ｃとを備える。モータ１３３ａによって、ワイヤ１３３ｃが送り出されたり、巻き取られたりすることによって、ロボット１の本体を上下させることができる。なお、上下動手段１３３は、天井からロボット１の本体の筐体を吊り下げるための吊り下げ手段としても機能している。また、上下動手段１３３は、ロボット１の本体を移動させるための移動手段としても機能している。 The vertical movement means 133 includes a motor 133a, a wire winding pulley 133b, and a wire 133c. The main body of the robot 1 can be moved up and down by sending out or winding up the wire 133c by the motor 133a. The vertical movement unit 133 also functions as a suspension unit for suspending the housing of the main body of the robot 1 from the ceiling. The up-and-down moving unit 133 also functions as a moving unit for moving the main body of the robot 1.

照明手段３５は、別途独立して取り付けられており、天井から電源が照明手段３５に供給されている。 The lighting means 35 is separately mounted separately, and power is supplied to the lighting means 35 from the ceiling.

図４１ないし図４３に示すように、回動手段１３１、左右動手段１３２、及び上下動手段１３３によって、ロボット１の本体を、所望の位置に移動させることが可能となる。 As shown in FIGS. 41 to 43, the main body of the robot 1 can be moved to a desired position by the rotating means 131, the lateral movement means 132, and the vertical movement means 133.

なお、ここでは、左右動手段及び上下動手段にワイヤによる巻き取りを用いたが、ワイヤ以外に、フレキシブルラックなどが用いられてもよく、巻き取られる部材は限定されない。 Although the wire is used for the horizontal movement means and the vertical movement means here, a flexible rack or the like may be used instead of the wire, and the wound member is not limited.

なお、左右動手段として、ここでは、伸縮部１３２ｄを用いることとしたが、伸縮することなく、棒部材が左右に移動するような構造であってもよい。たとえば、ラックを棒部材として、ラックの先に、上下動手段を取り付けておき、左右動手段のモータにラックに噛み合う歯車を取り付けておき、モータで歯車を回転させることで、ラックを左右させて、ロボット１を左右に移動させてもよい。当然、このようなラックアンドピニオン機構以外の機構を用いて、ロボット１を左右に移動させてもよい。 Although the expanding/contracting portion 132d is used here as the left/right moving means, a structure in which the rod member moves left/right without expanding/contracting may be used. For example, using the rack as a rod member, the vertical moving means is attached to the end of the rack, the gear that meshes with the rack is attached to the motor of the horizontal moving means, and the gear is rotated by the motor to move the rack left and right. The robot 1 may be moved left and right. Of course, the robot 1 may be moved left and right by using a mechanism other than the rack and pinion mechanism.

なお、本発明では、本明細書中に示した、技術を種々に組み合わせて、ロボットを構成してもよいことは言うまでもない。 In the present invention, needless to say, the robots may be configured by variously combining the techniques shown in this specification.

次に、筐体３の内部構造の変形例を説明する。図３（ａ）に示した実施形態では、プロジェクタ１３からの画像を外部に投影することとしたが、画像を筐体３自体に投影することも可能である。図５Ｑは、プロジェクタ１３からの画像を筐体３に投影した場合の実施形態を示す左側面図、正面図、及び斜視図である。 Next, a modified example of the internal structure of the housing 3 will be described. In the embodiment shown in FIG. 3A, the image from the projector 13 is projected to the outside, but it is also possible to project the image on the housing 3 itself. FIG. 5Q is a left side view, a front view, and a perspective view showing an embodiment when an image from the projector 13 is projected on the housing 3.

図５Ｑにおいて、ロボット１は、ケーブル２ｃと、回転用モータ１９と、筐体３と、複眼カメラ１０ａと、プロジェクタ１３と、マイク１１と、スピーカ１２とを備える。複眼カメラ１０ａ、プロジェクタ１３、マイク１１、及びスピーカ１２は、筐体３内に収納されている。図５Ｑでは、筐体３は、透明若しくは半透明であるとしているが、枠体であってもよい。ただし、筐体３には、プロジェクタ１３からの画像を投影するための投影面３ａが設けられていることとする。なお、図５Ｑにおいて、各種配線は略記している。また、図５のロボット１において、照明装置が設けられていてもよい。 In FIG. 5Q, the robot 1 includes a cable 2c, a rotation motor 19, a housing 3, a compound eye camera 10a, a projector 13, a microphone 11, and a speaker 12. The compound eye camera 10 a, the projector 13, the microphone 11, and the speaker 12 are housed in the housing 3. Although the housing 3 is transparent or semi-transparent in FIG. 5Q, it may be a frame body. However, it is assumed that the housing 3 is provided with a projection surface 3a for projecting an image from the projector 13. Note that various wirings are abbreviated in FIG. 5Q. Further, in the robot 1 of FIG. 5, a lighting device may be provided.

通信手段を介して、外部から送られてきた映像信号に基づいて、プロジェクタ１３から、画像が出力されて、投影面３ａに投影される。投影面３ａとして、たとえば、半透明の樹脂板等を用いれば、プロジェクタ１３から投影面３ａに投影された画像を筐体３の外部から視認することができる。ただし、本発明を限定するものではない。 An image is output from the projector 13 based on a video signal sent from the outside via the communication means, and projected on the projection surface 3a. If a semitransparent resin plate or the like is used as the projection surface 3a, the image projected from the projector 13 onto the projection surface 3a can be visually recognized from the outside of the housing 3. However, the present invention is not limited thereto.

複眼カメラ１０ａによって撮像された画像が通信手段を介して、外部に送信され、外部では、立体画像を再現することが可能となる。ただし、通常のカメラが用いられてもよい。マイク１１は、ここでは、ステレオ音声を入力するために、左右に２つ付けているが、１つでもよい。スピーカ１２は、ステレオ音声を出力するために、２つ以上であってもよい。 The image captured by the compound-eye camera 10a is transmitted to the outside via the communication unit, and the stereoscopic image can be reproduced outside. However, a normal camera may be used. Two microphones 11 are provided on the left and right sides in order to input stereo sound here, but one microphone may be provided. There may be two or more speakers 12 to output stereo sound.

図５Ｑの実施形態を用いる場合、図５Ｎ又は図５Ｏに示したように、摺動手段７及び巻き取り手段５によって、筐体３が移動可能とするとよいが、筐体３の形状を変形する（たとえば、略円柱枠体等に変形する）ことで、回転翼８を用いて、移動させることも可能となる。 When the embodiment of FIG. 5Q is used, as shown in FIG. 5N or FIG. 5O, the housing 3 may be movable by the sliding means 7 and the winding means 5, but the shape of the housing 3 is deformed. By (for example, transforming into a substantially cylindrical frame body or the like), it becomes possible to move using the rotary blade 8.

図５Ｑに示すように、プロジェクタ１３の画像を筐体に投影することで、画像を映し出すためのスクリーンや壁などをロボット１の外部に設ける必要がないので、生活空間等を特に変更する必要がなくなる。 As shown in FIG. 5Q, by projecting the image of the projector 13 on the housing, it is not necessary to provide a screen or a wall for displaying the image outside the robot 1, so that it is necessary to particularly change the living space or the like. Disappear.

また、筐体３に投影することで、ロボット１を視認した者は、あたかも、コミュニケーション相手が、その場にいるかのような体験をすることができる。 In addition, by projecting the image on the housing 3, the person who visually recognizes the robot 1 can experience as if the communication partner is on the spot.

なお、筐体３の投影面３ａを図５Ｑでは、曲面としているが、筐体３内若しくは筐体３の外側に平面状の投影面を設けて、当該投影面に、プロジェクタ１３からの画像を投影するようにしてもよい。 Although the projection surface 3a of the housing 3 is a curved surface in FIG. 5Q, a flat projection surface is provided inside or outside the housing 3 and the image from the projector 13 is projected on the projection surface. You may make it project.

次に、回転用モータ１９について説明する。回転用モータ１９は、ケーブル２ｃと連接しており、回転用モータ１９を回転させることで、筐体３の向きを変えることができる。回転用モータ１９は、通信手段を介して、外部からの制御により駆動する。このように、筐体３の向きを変える回転手段を設けることで、筐体３を所望の向きにすることで、外部のユーザは、所望の向きの画像を視聴することができると共に、ロボット１の存在する空間にいる者に対して、投影面３ａに投影された画像を視認させることが可能となる。なお、回転用モータ１９は、筐体３側ではなく、天井側に設けられていて、筐体３をケーブル毎回転させる構造であってもよい。 Next, the rotation motor 19 will be described. The rotation motor 19 is connected to the cable 2c, and the direction of the housing 3 can be changed by rotating the rotation motor 19. The rotation motor 19 is driven by control from the outside through the communication means. In this way, by providing the rotating means for changing the direction of the housing 3, the housing 3 can be set in a desired direction, so that an external user can view the image in the desired direction and the robot 1 It is possible to make the image projected on the projection surface 3a visible to a person in the space where the. The rotation motor 19 may be provided not on the housing 3 side but on the ceiling side to rotate the housing 3 with the cables.

図６Ａは、二種以上のカメラを用いる場合のロボット１の筐体３内部の構造を示す概念側面図である。図６Ａにおいて、ロボット１は、ケーブル２ｃと、回転用モータ１９と、筐体３と、カメラ１０と、プロジェクタ１３と、マイク１１と、スピーカ１２と、全天球カメラ２１とを備える。各部材は、基板２０に取り付けられている。 FIG. 6A is a conceptual side view showing the internal structure of the housing 3 of the robot 1 when two or more types of cameras are used. In FIG. 6A, the robot 1 includes a cable 2c, a rotation motor 19, a housing 3, a camera 10, a projector 13, a microphone 11, a speaker 12, and a spherical camera 21. Each member is attached to the substrate 20.

なお、ここでは、図５の実施形態と同様に、回転用モータ１９によって、筐体３を回転させて、筐体３の向きを変更することとしているが、回転用モータ１９によって、筐体３の内部で、ロボット１の内部構造であるカメラ１０、プロジェクタ１３、マイク１１、スピーカ１２、及び全天球カメラ２１を基板２０毎回転させて、カメラ１０やプロジェクタ１３の向きを変更してもよい。このように、回転用モータ１９は、内部回転手段であってもよい。 Note that, here, similar to the embodiment of FIG. 5, the case 3 is rotated by the rotation motor 19 to change the direction of the case 3, but the case 3 is changed by the rotation motor 19. Inside, the camera 10, the projector 13, the microphone 11, the speaker 12, and the celestial sphere camera 21, which are the internal structure of the robot 1, may be rotated together with the substrate 20 to change the orientations of the camera 10 and the projector 13. .. Thus, the rotation motor 19 may be an internal rotation means.

図６Ａでは、全天球カメラ２１を用いる点が他の実施形態と異なる。なお、全天球カメラ２１は、３６０度の方向を撮像可能な装置であり、魚眼レンズを複数使用して３６０度画像を撮像するような装置であってもよいし、カメラを移動させて画像を合成することで３６０度画像を撮像するような装置であってもよく、周囲を広範囲に撮影可能なカメラであればよい。 6A is different from the other embodiments in that the spherical camera 21 is used. Note that the omnidirectional camera 21 is a device capable of capturing a 360-degree direction, and may be a device that captures a 360-degree image by using a plurality of fisheye lenses, or the camera may be moved to capture an image. A device that captures a 360-degree image by combining them may be used as long as it is a camera capable of capturing a wide range of surroundings.

図６Ａにおいて、カメラ１０は、通常のカメラであり、一定の方向の範囲のみを撮像可能である。図６Ａに示す実施形態では、ロボット１は、通常のカメラ１０で撮像した画像と、全天球カメラ２１で撮像した画像とを、通信手段を介して、外部に送信する。外部のユーザ端末側では、通常のカメラ１０の画像と全天球カメラ２１の画像とを表示することとで、現在、ロボット１がどこに位置しているかを把握することができる。 In FIG. 6A, the camera 10 is a normal camera and can capture an image only in a certain direction. In the embodiment shown in FIG. 6A, the robot 1 transmits the image captured by the normal camera 10 and the image captured by the omnidirectional camera 21 to the outside via the communication unit. On the external user terminal side, by displaying the image of the normal camera 10 and the image of the spherical camera 21, it is possible to know where the robot 1 is currently located.

図７は、ユーザ端末におけるユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。図７に示すように、ユーザ端末は、通常のカメラ１０からの映像を「視点カメラ映像」の部分に表示する。一方、ユーザ端末は、全天球カメラ２１からの画像を「全方位映像」の部分に表示する。なお、現在使用しているロボット１の位置が分かるように、「ロボット位置地図」の部分に、ロボットが位置している場所を地図で示すようにしてもよい。ユーザ端末の使用者は、指やマウスなどで、「視点カメラ映像」を上下左右や回転動作等によって操作することで、その操作指示に関する制御信号が、ネットワークを介して、ロボット１側に送信され、ロボット１がその指示に応じて、移動手段を移動させることで、ユーザの好みの位置に、ロボット１を移動させることとする。なお、図７の画面は、あくまでも一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。 FIG. 7 is a diagram showing an example of a user interface screen on the user terminal. As shown in FIG. 7, the user terminal displays the image from the normal camera 10 in the “viewpoint camera image” portion. On the other hand, the user terminal displays the image from the omnidirectional camera 21 in the "omnidirectional video" portion. Note that the location of the robot may be shown on a map in the “robot position map” portion so that the position of the robot 1 currently in use can be known. The user of the user terminal operates the "viewpoint camera image" with a finger, a mouse, or the like by up, down, left, right, or a rotating operation, so that a control signal related to the operation instruction is transmitted to the robot 1 side via the network. The robot 1 moves the moving means in accordance with the instruction to move the robot 1 to a position desired by the user. The screen of FIG. 7 is merely an example and does not limit the present invention.

なお、図６Ａにおいて、プロジェクタ１３は、ホログラム画像を投影可能な装置であってもよい。 In FIG. 6A, the projector 13 may be a device capable of projecting a hologram image.

図６Ｂは、情報処理端末２５を筐体３内に取り付けた場合のロボット１の概略構成を示す正面図である。図６Ｂの実施形態において、吊り下げ手段は、すでに説明した手段を使用するものとする。 FIG. 6B is a front view showing a schematic configuration of the robot 1 when the information processing terminal 25 is mounted in the housing 3. In the embodiment of FIG. 6B, the suspending means shall use the means already described.

図６Ｂにおいて、筐体３内に、情報処理端末２５を取り付けるための取り付け手段２６を備えておき、取り付け手段２６に、情報処理端末２５を取り付ける。取り付け手段２６の構造は特に限定されず、情報処理端末２５を挟み込む手段であってもよいし、接着するような手段であってもよい。 In FIG. 6B, mounting means 26 for mounting the information processing terminal 25 is provided in the housing 3, and the information processing terminal 25 is mounted on the mounting means 26. The structure of the attaching means 26 is not particularly limited, and may be a means for sandwiching the information processing terminal 25 or a means for adhering.

情報処理端末２５は、通信手段を内蔵しており、携帯電話網や無線ＬＡＮ、近距離無線通信、赤外線通信等によって外部と通信可能となっている。また、情報処理端末２５は、カメラ、マイク、スピーカなどを内蔵している。筐体３は、回転翼８を有するマルチコプターによって、移動可能となっている。マルチコプターには、ケーブル２を介して電源が供給されている。図６Ｂに示した構成により、スマートフォンやタブレット端末、携帯オーディオプレイやなどの情報処理端末２５を筐体３に取り付けて、外部との通信や画像の撮像等は情報処理端末２５に処理させて、移動は回転翼８に行わせることが可能となる。なお、図６Ｂのロボット１において、巻き取り手段や摺動手段を併用してもよい。 The information processing terminal 25 has a built-in communication means and can communicate with the outside through a mobile phone network, a wireless LAN, short-range wireless communication, infrared communication, or the like. Further, the information processing terminal 25 has a camera, a microphone, a speaker and the like built therein. The housing 3 is movable by a multicopter having a rotary blade 8. Power is supplied to the multicopter via a cable 2. With the configuration shown in FIG. 6B, the information processing terminal 25 such as a smartphone, a tablet terminal, or a portable audio player is attached to the housing 3, and the information processing terminal 25 processes communication with the outside, image capturing, and the like, The movement can be performed by the rotor 8. In the robot 1 of FIG. 6B, a winding means and a sliding means may be used together.

図６Ｃは、情報処理端末２５を筐体３内に取り付けた場合のロボット１の他の概略構成を示す正面図である。図６Ｂの実施形態において、吊り下げ手段は、すでに説明した手段を使用するものとする。 FIG. 6C is a front view showing another schematic configuration of the robot 1 when the information processing terminal 25 is mounted in the housing 3. In the embodiment of FIG. 6B, the suspending means shall use the means already described.

図６Ｃにおいて、図６Ｂと同様、筐体３内に、情報処理端末２５を取り付けるための取り付け手段２６を備えておき、取り付け手段２６に、情報処理端末２５を取り付ける。筐体３は、ケーブル２ｃを介して天井と接続されている。巻き取り手段や摺動手段によって、筐体３は、上下、左右に移動可能となっている。筐体３には、回転手段として回転用モータ１９を取り付けて、筐体３の向きを制御することができるようにしておく。図６Ｃに示した構成により、外部との通信や画像の撮像等は情報処理端末２５に処理させておき、移動は、巻き取り手段や摺動手段、回転手段に行わせることが可能となる。 In FIG. 6C, as in FIG. 6B, mounting means 26 for mounting the information processing terminal 25 is provided in the housing 3, and the information processing terminal 25 is mounted on the mounting means 26. The housing 3 is connected to the ceiling via a cable 2c. The housing 3 can be moved vertically and horizontally by a winding means and a sliding means. A rotation motor 19 is attached to the housing 3 as a rotating means so that the orientation of the housing 3 can be controlled. The configuration shown in FIG. 6C allows the information processing terminal 25 to perform processing such as communication with the outside and image capturing, and allows the winding means, the sliding means, and the rotating means to perform movement.

図６Ｂ及び図６Ｃに示すタイプのロボット１を用いる場合、情報処理端末２５の内蔵電池によって、通信を行うことができるが、内蔵電池が切れないように、吊り下げ手段から電源が供給されていてもよい。 When the robot 1 of the type shown in FIGS. 6B and 6C is used, communication can be performed by the built-in battery of the information processing terminal 25, but power is supplied from the hanging means so that the built-in battery does not run out. Good.

次に、図８を参照しながら、ロボット１の機能的な構成について説明する。図８は、ロボット１の機能的構成を示すブロック図である。図８において、ロボット１は、ネットワーク２３と接続されており、外部のユーザ端末や管理サーバと通信可能となっている。また、ロボット１は、天井等に取り付けられたＡＣ電源２２とケーブル２又は２ｃと接続されており、電源が供給されていることとする。 Next, the functional configuration of the robot 1 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a block diagram showing the functional configuration of the robot 1. In FIG. 8, the robot 1 is connected to the network 23 and can communicate with an external user terminal or a management server. It is also assumed that the robot 1 is connected to the AC power source 22 mounted on the ceiling or the like and the cable 2 or 2c and is supplied with power.

図８において、ロボット１は、移動手段１００と、制御ドライバ１０１と、カメラ１０２と、スピーカ１０３と、各種センサ１０４と、マイク１０５と、プロジェクタ１０６と、表示部１０７と、メインメモリ１０８と、内部Ｆｌａｓｈメモリ１０９と、ＬＥＤ照明１１０と、電源回路１１１と、メインＣＰＵ１１２と、アンテナ１１３と、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１４と、ＵＳＢ端子１１５と、ブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信部１１６と、赤外線通信部１１７と、ＩＣカードリーダー１１８と、ＳＩＭ／ＵＳＩＭリーダー１１９と、有線／無線ＬＡＮ通信部１２０と、電力線通信部（ＰＬＣ）１２１とを備える。 In FIG. 8, the robot 1 includes a moving unit 100, a control driver 101, a camera 102, a speaker 103, various sensors 104, a microphone 105, a projector 106, a display unit 107, a main memory 108, and an internal unit. A flash memory 109, an LED lighting 110, a power supply circuit 111, a main CPU 112, an antenna 113, an AC/DC converter 114, a USB terminal 115, a short-range wireless communication unit 116 such as Bluetooth (registered trademark), and the like. An infrared communication unit 117, an IC card reader 118, a SIM/USIM reader 119, a wired/wireless LAN communication unit 120, and a power line communication unit (PLC) 121 are provided.

移動手段１００は、今まで説明したように、回転翼や巻き取り手段、摺動手段のためのモータ等で構成されている。制御ドライバ１０１は、移動手段１００内のモータを駆動するための回路である。 As described above, the moving unit 100 is composed of a rotary blade, a winding unit, a motor for the sliding unit, and the like. The control driver 101 is a circuit for driving the motor in the moving means 100.

カメラ１０２は、通常の視点方向のカメラに加え、必要に応じて、周囲を広範囲に撮影可能な全天球カメラや広角カメラ、魚眼カメラ、全方向カメラを用いてもよいし、立体画像を撮像するための立体カメラを用いてもよい。 As the camera 102, in addition to the camera in the normal viewpoint direction, an omnidirectional camera, a wide-angle camera, a fish-eye camera, or an omnidirectional camera capable of capturing a wide range of surroundings may be used as necessary, or a stereoscopic image A stereoscopic camera for capturing an image may be used.

スピーカ１０３、マイク１０５、及びプロジェクタ１０６については、今までに説明したようなものを用いるとよい。 As the speaker 103, the microphone 105, and the projector 106, those described above may be used.

表示部１０７は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や、有機ＥＬ、ＬＥＤによるディスプレイなど曲面ディスプレイや平面ディスプレイであってもよいし、プロジェクタのための投影面であってもよい。なお、プロジェクタとディスプレイは、任意選択であり、両方用いなくてもよく、どちらか一方だけを用いることとしてよい。 The display unit 107 may be a curved display or a flat display such as a liquid crystal display (LCD), a display using an organic EL or an LED, or a projection surface for a projector. It should be noted that the projector and the display are optional, and both may not be used and only one of them may be used.

なお、ロボット１が、撮像だけ行なえばよいのであれば、表示部１０７、スピーカ１０３、マイク１０５、及びプロジェクタ１０６は、無くてもよい。 Note that the display unit 107, the speaker 103, the microphone 105, and the projector 106 may be omitted if the robot 1 only needs to perform imaging.

各種センサ１０４としては、温度センサや、湿度センサ、高度センサ、距離センサ、生体センサ等を用いることとする。たとえば、温度センサを用いる場合、ロボット１の存在する場所の温度に関する情報を外部に送信する。また、湿度センサを用いる場合、ロボット１の存在する場所の湿度に関する情報を外部に送信する。高度センサを用いる場合、ロボット１の存在する場所の高度に関する情報を外部に送信する。 As the various sensors 104, a temperature sensor, a humidity sensor, an altitude sensor, a distance sensor, a biological sensor, or the like is used. For example, when a temperature sensor is used, information regarding the temperature of the place where the robot 1 is present is transmitted to the outside. When the humidity sensor is used, the information about the humidity of the place where the robot 1 is present is transmitted to the outside. When using the altitude sensor, information about the altitude of the place where the robot 1 is present is transmitted to the outside.

距離センサを用いる場合、ロボット１の床面からの高さを計測したり、壁面や周囲の障害物、周囲のロボットからの距離を測定して、移動手段による制御に、距離情報を用いる。たとえば、周囲に壁や障害物、他のロボット、人が存在したような場合、ロボット１の移動手段は、外部から移動指示があったとしても、衝突しないように、当該移動指示には従わずに、衝突を回避するように移動するとよい。また、床面やテーブル、棚、商品などにロボット１が近づき過ぎるのも人間との干渉の問題となったり、商品の破損につながったりするため、距離センサによって、床やテーブル、棚、商品などに近づき過ぎないように、ロボット１が制御されているとよい。ユーザによって、移動指示がなされたとしても、周囲との距離が近くなりすぎる場合は、ロボット１自らか若しくは管理サーバによって、ロボット１の移動を制限する。 When a distance sensor is used, the height of the robot 1 from the floor surface is measured, the wall surface, obstacles around it, and distances from the surrounding robots are measured, and the distance information is used for control by the moving means. For example, when there is a wall, an obstacle, another robot, or a person around, the moving means of the robot 1 does not follow the movement instruction so as not to collide even if there is a movement instruction from the outside. In addition, it is advisable to move to avoid a collision. Further, if the robot 1 gets too close to the floor, table, shelf, product, etc., it may cause a problem of human interference or damage the product. Therefore, the distance sensor may detect the floor, table, shelf, product, etc. The robot 1 is preferably controlled so as not to get too close. Even if the user gives a movement instruction, if the distance from the surroundings becomes too short, the movement of the robot 1 is restricted by the robot 1 itself or the management server.

生体センサを用いる場合、ロボット１の存在する場所にいる人の生体情報を外部に送信する。たとえば、生活支援でロボット１を用いる場合、ロボット１が存在する場所の人の生体情報（脈拍や血圧、血糖値等）を、外部に送信して、外部の支援者（医者や看護師、介護士、家族など）に送信する。 When a biometric sensor is used, biometric information of a person at the location where the robot 1 is present is transmitted to the outside. For example, when the robot 1 is used for life support, the biological information (pulse, blood pressure, blood sugar level, etc.) of the person where the robot 1 is present is transmitted to the outside, and an outside supporter (doctor, nurse, caregiver, etc.) is sent. (Person, family, etc.).

その他、ロボット１内に、レンジファインダや、ＧＰＳ、人感知センサなどが内蔵されていてもよい。これらの各種センサやオプション機能からのデータを通信手段を介して、外部に送信するとよい。 In addition, a range finder, a GPS, a human detection sensor, etc. may be built in the robot 1. Data from these various sensors and optional functions may be transmitted to the outside via the communication means.

内部Ｆｌａｓｈメモリ１０９、メインメモリ１０８、及びメインＣＰＵ１１２によって、ロボット全体の動作が制御されている。 The operation of the entire robot is controlled by the internal flash memory 109, the main memory 108, and the main CPU 112.

ＡＣ電源２２からの交流は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１４によって、直流に変換され、電源回路１１１に供給される。なお、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１４は、先述したように、筐体３内部に設けられるのではなく、吊り下げ手段内に設けられていてもよい。電源回路１１１は、必要な電力をメインＣＰＵや制御ドライバ１０１に供給する。 The alternating current from the AC power source 22 is converted into a direct current by the AC/DC converter 114 and supplied to the power supply circuit 111. As described above, the AC/DC converter 114 may be provided in the suspending means instead of being provided inside the housing 3. The power supply circuit 111 supplies necessary power to the main CPU and the control driver 101.

なお、ここでは、交流を直流に変換するという前提で説明を行うが、交流で動作する装置たとえば、ＬＥＤ照明１１０や移動手段のためのモータについては、交流電源が直接供給されてもよいことは言うまでもない。 It should be noted that here, although description will be made on the premise that AC is converted to DC, AC power may be directly supplied to a device that operates by AC, for example, a motor for the LED lighting 110 and a moving unit. Needless to say.

図８に記載した外部Ｉ／Ｏは、全て必要というわけではなく、適宜、必要なものを組み合わせて使用する。ただし、外部との通信手段は、必要となる。ネットワーク２３を介した外部との通信手段としては、ＵＳＢ端子１１５を介した通信、近距離無線通信部１１６による無線通信、赤外線通信部１１７による赤外線通信、有線／無線ＬＡＮ通信部１２０による有線通信又は無線通信、電力線通信部１２１による電力線通信などが考えられるが、これに限られるものではない。また、ＳＩＭ／ＵＳＩＭカードを用いて、アンテナ１１３を介して、携帯電話網を利用してネットワークに接続することで通信手段が提供されてもよい。その他、あらゆる周知の通信手段を用いて、ロボット１は、ネットワークを介して、外部のユーザ端末や管理サーバと通信することができる。ネットワークとしては、屋内のローカルネットワークや電話回線網、携帯電話網、インターネット網、公衆無線ＬＡＮ網など、あらゆるネットワークを用いてよい。 The external I/Os shown in FIG. 8 are not all necessary, and may be used in combination as necessary. However, communication means with the outside is necessary. As communication means with the outside via the network 23, communication via the USB terminal 115, wireless communication by the short-range wireless communication unit 116, infrared communication by the infrared communication unit 117, wired communication by the wired/wireless LAN communication unit 120, or Although wireless communication, power line communication by the power line communication unit 121, and the like are conceivable, the present invention is not limited to this. Further, the communication means may be provided by connecting to the network using the mobile phone network through the antenna 113 using the SIM/USIM card. In addition, the robot 1 can communicate with an external user terminal or a management server via a network using any known communication means. As the network, any network such as an indoor local network, a telephone line network, a mobile phone network, an internet network, and a public wireless LAN network may be used.

ここまで説明したロボット１の実施形態では、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段、外部からの指示に応じて筐体を移動させるための移動手段を必要な構成とし、移動手段によって吊り下げ手段の長さを変化させることで、所望の位置にロボットを移動させることができ、ロボット１を使用しない場合は、天井付近にロボット１を収容しておくことができることとした。なお、情報処理端末２５を後付するタイプのロボットの場合（図６Ｂ及び図６Ｃ）は、通信手段に変わって、情報処理端末２５が用いられる。 In the embodiment of the robot 1 described thus far, the suspending means for suspending the housing from the ceiling, the communication means for communicating with the outside via the network, and the moving of the housing in response to an instruction from the outside. The moving means for moving the robot can be moved to a desired position by changing the length of the suspending means by the moving means. When the robot 1 is not used, the robot can be placed near the ceiling. It was decided that 1 could be stored. It should be noted that in the case of a robot to which the information processing terminal 25 is attached later (FIGS. 6B and 6C), the information processing terminal 25 is used instead of the communication means.

なお、ロボット１をコミュニケーションサービスに使用するという観点で見た場合、移動手段は、必ずしも必要ではなく、また、ケーブルが人の活動スペース等において邪魔にならないのであれば（たとえば、ペンダントライトなどは、天井から吊り下がっているが活動スペースの邪魔にはならない）、ロボット１において、ケーブルの長さ調整は必要なくなる。 From the viewpoint of using the robot 1 for a communication service, the moving means is not always necessary, and if the cable does not disturb the activity space of a person (for example, a pendant light, It is suspended from the ceiling but does not interfere with the activity space.) In the robot 1, it is not necessary to adjust the cable length.

なお、ロボット１内の近距離無線通信部１１６などを用いて、表示手段に表示すべき画像やスピーカに出力すべき音声などを、外部の情報処理端末やスピーカ等に出力するようにしてもよい。 The short-range wireless communication unit 116 in the robot 1 may be used to output an image to be displayed on the display unit, a sound to be output to the speaker, or the like to an external information processing terminal, a speaker, or the like. ..

ただし、移動手段やケーブルの長さ調整手段を用いない場合において、コミュニケーションサービスを提供するには、カメラが広範囲を撮影したり、複数のカメラを一台のロボットで使用するなどの構成を備えておくのが好ましい。この点を、図９及び図１０を用いて説明する。 However, in order to provide communication services without using transportation means or cable length adjustment means, it is necessary to have a configuration in which the camera captures a wide area and multiple cameras are used by one robot. It is preferable to set. This point will be described with reference to FIGS. 9 and 10.

図９（ａ）は、広範囲を撮影可能なカメラを用いる場合のロボット１の概略構造を示す図である。図９（ａ）において、ロボット１は、広範囲を撮影するカメラを搭載しているとする。図９（ｂ）は、複数のカメラをロボット１が備えているとした場合の概略構造を示す図である。図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すロボット１は、ペンダントライトのイメージである。 FIG. 9A is a diagram showing a schematic structure of the robot 1 when a camera capable of photographing a wide range is used. In FIG. 9A, it is assumed that the robot 1 is equipped with a camera that captures a wide range. FIG. 9B is a diagram showing a schematic structure when the robot 1 is provided with a plurality of cameras. The robot 1 shown in FIGS. 9A and 9B is an image of a pendant light.

図９（ａ）のように、広範囲を撮影するカメラを用いた場合、一台のロボット１が撮影した画像の一部を１人のユーザが拡大して、所望の範囲の画像を視聴するという使用方法が考えられる。また、複数のユーザが同時に、一台のロボット１にアクセスして、それぞれが、所望の範囲の画像を拡大して、視聴するという使用方法が考えられる。 As shown in FIG. 9A, when a camera that captures a wide range is used, one user enlarges a part of the image captured by one robot 1 to view an image in a desired range. It can be used. In addition, a usage method in which a plurality of users simultaneously access one robot 1 and each magnifies and views an image in a desired range may be considered.

図１０は、複数のユーザが同時に一台のロボット１にアクセスして、それぞれが、所望の範囲（図に示す点線部分）の画像を視聴しているときのイメージを示す図である。図１０（ａ）に示すように、各ユーザがそれぞれ点線で示した範囲を視聴し、矢印の方向に視聴方向を移動したとしたら、図１０（ｂ）に示したように、移動後の範囲をそれぞれのユーザが視聴することができる。このように、広範囲のカメラを用いる場合、ロボット１を移動させるための手段が必ずしも必要とはならないことが分かる。 FIG. 10 is a diagram showing an image when a plurality of users simultaneously access one robot 1 and each of them is viewing an image in a desired range (a dotted line portion shown in the drawing). As shown in FIG. 10A, if each user views the range indicated by the dotted line and moves the viewing direction in the direction of the arrow, as shown in FIG. 10B, the range after movement is shown. Can be viewed by each user. As described above, it is understood that the means for moving the robot 1 is not necessarily required when using a wide range of cameras.

次に、複数のロボットを使用する場合のホッピングの概念について説明する。図１１は複数のロボットＡ〜Ｃが用いられているとした場合について説明するための図である。なお、ロボットＡ〜Ｃは、移動手段を有しているとしている。 Next, the concept of hopping when using a plurality of robots will be described. FIG. 11 is a diagram for explaining a case where a plurality of robots A to C are used. The robots A to C are supposed to have moving means.

各ロボットは、移動手段を有しているため、一台のロボットにつき、１人のユーザが割り当てられることとなる。したがって、図１１（ａ）に示したロボットＡ〜Ｃの画像は、図１１（ｂ）に示すように、ユーザＡ〜Ｃがそれぞれ視聴することとなる。この際、たとえば、ユーザＡのみしか視聴者がいなかったとしたら、ロボットＢ及びＣに割り当てられているユーザはいないので、ユーザＡは、ロボットＢやＣの操作や視聴に切り替えることができる。ロボットを切り替えることをホッピングということにする。 Since each robot has a moving means, one user is assigned to one robot. Therefore, the images of the robots A to C shown in FIG. 11A are viewed by the users A to C, respectively, as shown in FIG. 11B. At this time, for example, if only the user A has a viewer, since there is no user assigned to the robots B and C, the user A can switch to the operation and viewing of the robots B and C. Switching between robots is called hopping.

複数のロボットを使用する場合について考えられる問題点を、図１２Ａ及び図１２Ｂを用いて、説明する。図１２Ａは、天井に備え付けられたロボットａ〜ｃを示したものであり、レールａ〜ｃをロボットａ〜ｃが移動できるものとしている。このような場合、各ロボットに回転翼を取り付けて、旋回できるようにしておくと、各ロボットが衝突しないように、最大限の旋回範囲を決めておく必要がある。そして、各ロボットは、決められた最大限の旋回範囲を超えて、移動できないように、制御されている必要がある。仮に、ユーザが最大限の旋回範囲を超えた範囲までの移動を指示したとしても、ロボットは、移動しないようにしておく。このような移動可能範囲の制限は、ロボット自体が判断して行なってもよいし、管理サーバにおいて管理して行なってもよい。もし、最大限の旋回範囲を超えて移動したければ、ロボット若しくは管理サーバが、ユーザ端末に対して、隣接するロボットにホッピングするように促す画面を、ユーザ端末に表示してもよい。 A possible problem in the case of using a plurality of robots will be described with reference to FIGS. 12A and 12B. FIG. 12A shows the robots ac installed on the ceiling, and the robots ac can move on the rails ac. In such a case, if a rotary wing is attached to each robot so that it can turn, it is necessary to determine the maximum turning range so that each robot does not collide. Then, each robot needs to be controlled so as not to move beyond a predetermined maximum turning range. Even if the user gives an instruction to move to a range exceeding the maximum turning range, the robot is prevented from moving. The limitation of the movable range may be determined by the robot itself or may be controlled by the management server. If the user wants to move beyond the maximum turning range, the robot or the management server may display on the user terminal a screen prompting the user terminal to hop to the adjacent robot.

ユーザは、使用したいロボットに適宜ホッピングすることができるが、その場合、各ロボットがどこに存在するのかをユーザ自身が認識できるようにしておく必要がある。そこで、たとえば、あらかじめ撮影した画像を示して、現在、ユーザが操作しているロボットがどこに位置するものであるのか、地図上で表示するようにしてもよい。また、図１２Ｂに示すように、全体画像を撮像するための撮像装置（これもロボットである）を配置しておき、ユーザが操作しているロボットをリアルタイムで指し示すようにしてもよい。これらの画面表示は、ロボットから映像を受け取った管理サーバ内で画像処理や演算処理等を行い、ユーザ端末に必要なデータを送信するようにするとよい。ただし、各ロボットにある程度の画像処理までを実行させて、分散処理により、管理サーバの負荷を軽減してもよいことは言うまでもない。 The user can appropriately hop to the robot he wants to use, but in that case, it is necessary for the user to be able to recognize where each robot is. Therefore, for example, an image captured in advance may be shown to show on the map where the robot currently operated by the user is located. Further, as shown in FIG. 12B, an image pickup device (also a robot) for picking up the entire image may be arranged so that the robot operated by the user is indicated in real time. For these screen displays, it is advisable to perform image processing, arithmetic processing, etc. within the management server that has received the video from the robot, and transmit the necessary data to the user terminal. However, it goes without saying that the load of the management server may be reduced by causing each robot to execute a certain amount of image processing and performing distributed processing.

なお、ホッピングの際に、他のユーザによって、ホッピング先のロボットが使用されている場合は、ホッピングができないようにするか、ホッピング希望先のロボットを他のユーザと時分割して利用するか、あらかじめホッピング先のロボットが撮像していて保存しておいた画像をユーザに提供するかなどして、ソフトウエア的に、ホッピングの重複を管理サーバにて処理するようにするとよい。 When hopping is performed by another user when the hopping destination robot is used, whether hopping is disabled or the hopping destination robot is time-shared with other users. It is advisable that the management server handles duplication of hopping by software, for example, by providing the user with an image that has been captured by the hopping destination robot and saved in advance.

以下、本発明のロボットを用いて、サービスを提供するときに取り得る処理方法について、いくつか例を挙げて説明することとする。 Hereinafter, a processing method that can be taken when providing a service using the robot of the present invention will be described with some examples.

図１３は、ロボットとユーザ端末が一対一の場合のシステム概略を示す図である。ここでは、ネットワークの記載は省略している（図１４〜図１９についても同様）。ユーザ端末は、管理サーバに接続して、使用したいロボットへのアクセスを許可してもらう。アクセス許可後、ユーザ端末は、ロボットへ管理サーバを介して若しくは管理サーバを介さず直接アクセスして、ロボットを操作し、ロボットからの画像を視聴する。図１３に示すようなシステムとしては、たとえば、在宅支援でのシステムやテレビ会議でのシステム、買い物支援でのシステムでの利用が考えられる。 FIG. 13 is a diagram showing a system outline in the case where the robot and the user terminal are in one-to-one correspondence. Here, the description of the network is omitted (the same applies to FIGS. 14 to 19). The user terminal connects to the management server and asks for access to the robot you want to use. After permitting the access, the user terminal directly accesses the robot via the management server or not via the management server, operates the robot, and views an image from the robot. As a system shown in FIG. 13, for example, a system for home support, a system for video conference, and a system for shopping support can be considered.

なお、ロボットとユーザ端末との間で、双方向通信を可能とするための方法については、周知のネットワーク技術を利用することで実現できるので、ここでは、双方向通信に関する技術的な説明を省略する。また、ここでは、管理サーバを介して、アクセス許可をもらうシステムを想定しているが、管理サーバを介さずに、ロボットのグローバルＩＰアドレスを利用して、ユーザ端末が直接ロボットにアクセスすることもでき、その場合のアクセス許可は、各ロボットによって行われることとなる（図１４〜図１９についても同様）。 Since a method for enabling bidirectional communication between the robot and the user terminal can be realized by using a well-known network technology, a technical description on bidirectional communication is omitted here. To do. In addition, here, it is assumed that the system obtains the access permission through the management server, but the user terminal may directly access the robot by using the global IP address of the robot without going through the management server. It is possible, and the access permission in that case is performed by each robot (the same applies to FIGS. 14 to 19).

図１４は、一台のロボットを複数のユーザ端末で使用する場合のシステム概略を示す図である。各ユーザ端末は、管理サーバに接続して、使用したいロボットへのアクセスを許可してもらう。この際、管理サーバは、アクセス許可を複数のユーザ端末に与えるものとする。アクセス許可後、ユーザ端末は、ロボットへ管理サーバを介して若しくは管理サーバを介さず直接アクセスして、ロボットを操作し、ロボットからの画像を視聴する。図１４に示すようなシステムの場合、ロボットの操作を誰が行うかという問題が生じる。このような場合、ロボットは、移動できないというようにして、カメラからの画像の視聴のみとすることも可能であるし、ある一の特別なユーザ端末にのみ操作権限を与え、他のユーザ端末からの操作はできないというようにしておくこともできる。また、カメラを複数搭載している場合は、搭載しているカメラの台数に応じて、カメラを操作できるユーザを割り当てるという方法も考えられる。このようなシステムの使用方法としては、たとえば、劇場の天井に、ロボットを設置しておいて、会場に来ることができなかったユーザに対して、劇場のリアルタイムの画像を提供するという利用方法が考えられる。その場合、劇場の主催者のユーザ端末でのみ移動手段の操作が可能としておくなどの方法が考えられる。また、監視での使用において、複数のユーザが同時に、監視するような場合での使用が考えられる。 FIG. 14 is a diagram showing an outline of a system when one robot is used by a plurality of user terminals. Each user terminal connects to the management server and asks for access to the robot to use. At this time, the management server gives access permission to a plurality of user terminals. After permitting the access, the user terminal directly accesses the robot via the management server or not via the management server, operates the robot, and views an image from the robot. In the case of the system as shown in FIG. 14, there arises a problem of who operates the robot. In such a case, the robot may not be able to move, and only view images from the camera, or only one special user terminal may be given operation authority so that the other user terminal does not operate. It can be set so that the operation of cannot be performed. Further, when a plurality of cameras are mounted, a method of assigning a user who can operate the cameras according to the number of mounted cameras can be considered. An example of a method of using such a system is to install a robot on the ceiling of a theater and provide a real-time image of the theater to users who could not come to the venue. Conceivable. In that case, a method of allowing the operation of the moving means only on the user terminal of the theater organizer can be considered. Further, in the use for monitoring, it may be considered to be used when a plurality of users monitor at the same time.

図１５は、一台のロボットを一台のユーザ端末が操作することができるとし、他のユーザ端末は、ロボットが取り溜めた保存画像を視聴するとした場合のシステム概略を示す図である。一台のユーザ端末は、図１３と同様にして、ロボットを操作し、リアルタイムの画像を視聴できるものとする。そして、ロボットは、使用されていない場合、自立的に移動して、あらゆる方向の画像を撮り溜めておくこととする。他のユーザ端末に使用されているロボットにアクセスしたいユーザ端末が現れた場合、当該ユーザ端末には、撮り溜めた画像を送信することで、あたかも、ロボットを操作しているかのようなバーチャルな体験をユーザ端末に与えることができる。この際、リアルタイムの画像と撮り溜めた画像との差分データをユーザ端末に送信するようにしてもよい。差分データの送信は、操作権限を有しているユーザ端末に対して行ってもよい。差分データを送信することで、処理速度の向上が期待できる。 FIG. 15 is a diagram showing an outline of the system in the case where one user terminal can operate one robot and the other user terminals watch the stored images collected by the robot. It is assumed that one user terminal can operate the robot and view a real-time image in the same manner as in FIG. Then, if the robot is not used, it will move autonomously to capture and store images in all directions. When a user terminal that wants to access a robot used by another user terminal appears, by sending the captured images to the user terminal, a virtual experience as if the robot was operated Can be given to the user terminal. At this time, difference data between the real-time image and the captured image may be transmitted to the user terminal. The transmission of the difference data may be performed to the user terminal having the operation authority. By transmitting the difference data, the processing speed can be expected to improve.

ここで、撮り溜めた画像によって、バーチャルな移動体験をユーザ端末で再現する場合の方法について言及する。たとえば、ロボットが、閉店時間中などに自動で巡回しながら店舗内の商品を順番に撮影しておいて、撮り溜めを行っておく。次に、各商品をより詳細に様々な角度から詳細に撮影した撮り溜めを行っておく。そして、ユーザ端末に対して、撮り溜め画像の送信を行う場合、まず、店舗を巡回する様子をユーザ端末に対して、送信しておき、ユーザが、画面上に映し出された商品をクリックやタップで指示した場合、当該商品についての様々な角度から撮影した詳細な画像データをユーザ端末に対して送信する。これにより、ユーザは、店舗内をまず、大雑把に移動して、陳列されている商品を大まかに理解した上で、興味のある商品を詳細に手に取るようにして確認するといったバーチャルな体験を得ることができる。なお、閉店時だけでなくてもよいのは、言うまでもない。また、撮影用の専用店舗を構築してもよい。 Here, a method for reproducing a virtual moving experience on a user terminal by using captured images will be described. For example, the robot takes pictures of products in the store in order while automatically patrol during the closing time, and collects the pictures. Next, we take a detailed photo of each product from various angles. Then, when transmitting the captured images to the user terminal, first, the user is sent a state of traveling around the store to the user terminal, and the user clicks or taps the product displayed on the screen. If the instruction is given, detailed image data of the product taken from various angles is transmitted to the user terminal. As a result, the user first has a virtual experience of roughly moving around the store to roughly understand the displayed products, and then grasping the products of interest in detail and confirming them. Obtainable. Needless to say, it is not limited to when the store is closed. Moreover, you may build the exclusive store for photography.

なお、このような撮り溜め画像によるバーチャルなショッピング体験は、図１５に示したように、操作権限とは関係なく、全てのユーザ端末に提供するようにしてもよい。 It should be noted that such a virtual shopping experience using captured images may be provided to all user terminals regardless of the operation authority, as shown in FIG.

図１６は、操作権限を有するユーザ端末を時間制限するときのシステムの概要を示す図である。管理サーバは、ユーザ端末に対して操作権限を一定時間のみ与えることとして、当該時間が過ぎたら、別なユーザ端末に操作権限を移行させることで、ロボットを複数のユーザに使用させることが可能である。 FIG. 16 is a diagram showing an outline of a system when a user terminal having operation authority is time-limited. The management server allows the user to use the robot by giving the operation authority to the user terminal only for a certain period of time and transferring the operation authority to another user terminal after the time has elapsed. is there.

図１７は、ロボットが広範囲な画像を撮像するとした場合のシステムの概要を示す図である。ロボットが広範囲な画像（できる限り高画質な方がよい）を撮像しておいて、各ユーザ端末は、所望の範囲を選択して、指定した範囲の画像を管理サーバが拡大して、ユーザ端末に送信するようにしてもよい。なお、この場合、管理サーバは、詳細な画像として、リアルタイムな画像の拡大ではなく、撮り溜めている詳細な画像をユーザ端末に送信することとしてもよい。 FIG. 17 is a diagram showing an outline of the system when the robot captures a wide range of images. The robot captures a wide range of images (higher image quality is better), each user terminal selects a desired range, and the management server expands the image of the specified range, It may be transmitted to. Note that, in this case, the management server may transmit, as the detailed image, the detailed image that has been captured to the user terminal, instead of enlarging the image in real time.

本発明では、インターフェイスとして、ロボットを使用するが、商業支援などの活用においては、商品についての具体的な詳細情報を知りたくなった場合には、あらかじめ保存してあるデータをユーザ端末に送信することとして、リアルタイムな画像と保存データとを組み合わせるようにしてもよい。 In the present invention, a robot is used as the interface. However, in the case of utilizing commercial support or the like, when it is desired to know specific detailed information about a product, the previously stored data is transmitted to the user terminal. As a matter of fact, real-time images and stored data may be combined.

図１８は、一台のロボットに複数のカメラが搭載されている場合のシステムの概要を示す図である。管理サーバは、カメラＡ〜Ｃを使用できるユーザ端末をそれぞれ割り当てることとする。カメラＡ〜Ｃを移動できるようにしておけば、各ユーザ端末は、所望の方向にカメラを移動させて、所望の画像を視聴することが可能となる。 FIG. 18 is a diagram showing an outline of a system when a plurality of cameras are mounted on one robot. The management server allocates user terminals that can use the cameras A to C, respectively. If the cameras A to C can be moved, each user terminal can move the camera in a desired direction and view a desired image.

図１９は、複数のロボットをユーザ端末が使用する場合のロボットの切替（ホッピング）に関するシステムの概要を示す図である。管理サーバは、ユーザ端末に、使用したいロボットを選択させて、所望のロボットを操作できるように、操作対象となるロボットを切り替えることができる。 FIG. 19 is a diagram showing an outline of a system regarding switching (hopping) of robots when a user terminal uses a plurality of robots. The management server can switch the robot to be operated so that the user terminal can select the robot to be used and operate the desired robot.

次に、コミュニケーションシステムがどのように使用されるのかについて、その一例をわかりやすいイメージで示すこととする。図２０は、ショッピングや倉庫管理にロボット１を使用する場合のイメージを示す図である。店舗や倉庫内に、ロボットを配置しておき、客や管理者が外部からネットワークを介して、ロボットを操作し、購入したい商品や確認したい製品を外部から視聴できるようにしておく。このように、本発明のコミュニケーションシステムは、商業支援に使用することができる。 Next, I will show an example of how the communication system is used with an easy-to-understand image. FIG. 20 is a diagram showing an image when the robot 1 is used for shopping and warehouse management. A robot is placed in a store or warehouse so that a customer or an administrator can operate the robot from outside via a network so that the product to be purchased or the product to be confirmed can be viewed from the outside. Thus, the communication system of the present invention can be used for commercial support.

ここで、倉庫での使用について、本発明のロボット１を用いた場合の作用効果について述べる。現在は、人手不足から移動型ロボットに在庫管理などを実行させるという試みがなされている。しかし、床の移動は困難な場合が多く、また棚の高さ方向の商品の認識も、従来のロボットで難しい。 Here, the operation and effect of using the robot 1 of the present invention for use in a warehouse will be described. Currently, due to lack of manpower, attempts are being made to make mobile robots carry out inventory management and the like. However, it is often difficult to move the floor, and it is difficult for the conventional robot to recognize the product in the height direction of the shelf.

しかし、本発明のロボット１であれば、照明器具がロボットとなっているわけであるから、いとも簡単に商品管理が可能になる。すなわち、倉庫の商品があるところには、必ず、照明があるわけであり、当該照明をロボットにして、その照明が照らしている範囲をロボットが管理できる。 However, with the robot 1 of the present invention, since the lighting fixture is a robot, it is possible to easily manage the products. That is, there is always a light wherever there is a product in the warehouse, and the light can be used as a robot, and the robot can manage the range illuminated by the light.

また、人が倉庫にいても問題なく管理ができる。現状の移動型ロボットでは、人の活動を妨げてしまうし、また、移動しながらしか確認ができないので、人の能力を超える管理は、難しいです。しかし、本発明のロボットであれば、照明の数だけロボットがあることになるので、多数の商品同時に管理することができ、人の移動範囲に比べて高い位置での移動も可能になる。 In addition, even if people are in the warehouse, they can be managed without problems. With the current mobile robots, it hinders human activities, and since confirmation is possible only while moving, it is difficult to manage beyond the capabilities of humans. However, with the robot of the present invention, since there are as many robots as the number of lights, it is possible to manage a large number of products at the same time, and it is possible to move at a position higher than the moving range of a person.

次に、ショッピングでの使用について、本発明のロボット１を用いた場合の作用効果について述べる。テレビショッピングのような購買モデルを実際のリアル店舗で実現できる。平日、昼間でも買い物ができる。出かけるのが困難な高齢者がリアルな感覚でショッピングができる。介護施設の日常活動の一つとして遠隔散歩、ショッピングができる。高齢者が元気になる可能性がある。将来、センサが進化してくれば、よりリアルな映像や手触り感なども再現できる。 Next, with respect to use in shopping, the operation and effect when the robot 1 of the present invention is used will be described. A purchase model like TV shopping can be realized in an actual store. You can shop on weekdays and during the day. Elderly people who have difficulty going out can shop with a realistic feeling. You can take remote walks and shopping as one of the daily activities of nursing facilities. Elderly people may be well. As sensors evolve in the future, more realistic images and textures can be reproduced.

図２１は、室内の見守りや監視にロボット１を使用した場合のイメージを示す図である。室内にロボット１を配置しておき、外部から、ユーザが室内の様子を確認することで、見守りや監視に本発明を利用することが可能となる。このように、本発明のコミュニケーションシステムは、生活支援に使用することができる。 FIG. 21 is a diagram showing an image when the robot 1 is used for watching and monitoring the room. By arranging the robot 1 in the room and allowing the user to confirm the state of the room from the outside, the present invention can be used for watching and monitoring. Thus, the communication system of the present invention can be used for life support.

ここで、家庭での見守りについて、本発明のロボット１を用いた場合の作用効果について述べる。従来のロボットは、人型など室内に新たなものを導入するものがほとんどであった。しかし、全て室内を人と同じように移動はできないし、また夜に帰宅した時暗闇から突然ロボットの目が光るなどの現象に遭遇すると誰もが一瞬恐怖を感じ、その感触は残存する。いわゆる不気味の谷現象といわれるとも関係するが、人は人に対しても恐怖心を持つのであるから、まして無機物のロボットにはかなりの恐怖感を持つ可能性がある。 Here, the effect of using the robot 1 of the present invention for watching at home will be described. Most conventional robots introduce a new robot such as a humanoid into the room. However, all of them cannot move in the same way as people in the room, and when they come home at night, when they encounter a phenomenon in which the eyes of a robot suddenly glow from the darkness, everyone feels a fright for a moment, and that feeling remains. It is also related to the so-called creepy valley phenomenon, but since humans also have fear of humans, there is a possibility that inorganic robots will have a great deal of fear.

一方、照明器具に組み込む本発明のロボットは、普通は照明でしかないが、人は取り付けられている装置がロボットであることを認識している。しかし、普段は単なる照明である。 On the other hand, the robot of the present invention incorporated in a lighting device is usually only a light, but a person recognizes that the attached device is a robot. However, it is usually just lighting.

そして、その装置をロボットとして活用するのは人であるので、ロボットとなる時を、通知手段３６などによって、事前に知らせてやれば、恐怖心はなくなり、真っ暗な部屋で電気をつける前、あるいはつけた時に話しかけても、心の準備ができているので、逆に安心感が生まれるということが想定される。 Since it is a person who uses the device as a robot, if the time when the robot becomes a robot is notified in advance by the notification means 36 or the like, the fear will disappear and before turning on the electricity in a pitch-dark room, or Even if you talk to them when you put them on, your mind is ready, and on the contrary, it is expected that you will feel a sense of security.

また、普段普通の照明器具であるから、日常的なものであり、これまでのロボットのようにおもちゃを置いていることとは大きく異なる。なぜなら、従来のロボットであれば、動かせば、どこにあったのかを忘れてしまい、これがまた恐怖感を生む原因となるからである。照明器具は天井に固定してあるので、ロボットがどこにいるか人は意識せずに無意識のうちに理解をしていることになる。 Also, since it is an ordinary lighting fixture, it is a daily lighting fixture, which is very different from placing a toy like a robot so far. This is because, if a conventional robot is moved, it forgets where it was, which causes another fear. Since the lighting fixtures are fixed to the ceiling, people are unconsciously understanding where the robot is, without being aware of it.

また、複数の部屋にロボットを取り付けておけば、部屋を移動すれば、異動先のロボットがいるということになり、これまでのロボットのように、ロボットをどのようにして移動させるという問題を根本的に解決できる。 Also, if you attach robots to multiple rooms, if you move the room, you will have a transfer destination robot, and the problem of how to move the robot like the previous robots is the fundamental problem. Can be solved.

図２２は、街灯に本発明のロボットを使用した場合のイメージを示す図である。街灯の電源供給部分に、ロボット１を取り付けておくことで、監視等に使用することが可能である。なお、街灯は、ロボット１の上方にあるものの、天井ということはできないが、天井にも利用できる構成にしておくことで、室内用途、屋外用とを兼用することが可能であるが、本発明を限定するものではない。 FIG. 22 is a diagram showing an image when the robot of the present invention is used for a street light. By attaching the robot 1 to the power supply portion of the streetlight, it can be used for monitoring or the like. Although the streetlight is above the robot 1 and cannot be called a ceiling, it can be used for both indoor and outdoor use by being configured to be used for the ceiling. Is not limited.

ここで、本発明を屋外や公共施設で使用した場合の作用効果について説明する。たとえば、観光地や公共施設の照明設備に、本発明のロボットを設置しておくことで、遠隔地から、あたかも、その場所に行ったかのような映像による観光体験を行なうことができる。 Here, the function and effect when the present invention is used outdoors or in public facilities will be described. For example, by installing the robot of the present invention in a lighting facility of a tourist resort or a public facility, a tourist experience can be performed from a remote location by using an image as if the user visited the location.

また、ロボットがいたるところに装着されれば、屋内の位置情報の収集も可能になる。従来、グーグル（登録商標）マップのように、車にカメラをつけて地図情報を更新していくサービスも存在するが、このようなサービスでは、現在は、屋内での画像が存在しない。そこで、本発明のロボットを普及させれば、ロボットによる画像を元に、画像による地図作成が可能となり、公共施設などの屋内の地図情報の作成が可能となる。 Also, if robots are installed everywhere, indoor position information can be collected. Conventionally, there is a service for updating map information by attaching a camera to a car like Google (registered trademark) map, but such a service does not currently have an indoor image. Therefore, if the robot of the present invention is popularized, it becomes possible to create a map based on an image by the robot, and it is possible to create map information inside a public facility or the like.

街灯で使用する場合、たとえば、痴漢等を検出した場合や、非常ボタンが押された場合には、赤色に点滅するなども考えられる。 When it is used in a street light, for example, when a molester or the like is detected, or when an emergency button is pressed, it may blink in red.

また、信号機そのものをロボットにすることも可能である。そうすれば単なる交通信号機が、災害時など緊急時にはロボットとして避難先の誘導や、災害状況などを知らせることが可能になる。信号機が見守り機能を持てることになる。 Also, the traffic light itself can be a robot. Then, a mere traffic signal can be used as a robot to guide the evacuation destination and inform the disaster situation in case of emergency such as a disaster. The traffic light will have a watching function.

図２３は、劇場などのホールの天井に本発明のロボットを使用した場合のイメージを示す図である。このように、ホールにロボット１を使用することで、劇場に行くことができなかった外部のユーザが演目を視聴することが可能となる。 FIG. 23 is a diagram showing an image when the robot of the present invention is used on the ceiling of a hall such as a theater. As described above, by using the robot 1 in the hall, an external user who cannot go to the theater can watch the performance.

図２４は、釣り竿形式で、ロボットを使用した場合のイメージを示す図である。なお、釣り竿は、天井ということはできないが、天井にも利用できる構成にしておくことで、本発明の技術的範囲に属するロボットとなる。 FIG. 24 is a diagram showing an image when a robot is used in a fishing rod format. Although the fishing rod cannot be called a ceiling, it can be a robot that belongs to the technical scope of the present invention by having a configuration that can also be used for a ceiling.

ここで、図２５を用いて、複数のロボットを天井に設置する場合の隣接するロボットのケーブルとの絡み防止について説明しておく。ロボットを天井に設置する設置ポイントと隣のロボットの設置ポイントとの距離を２等分した半径を、円柱の半径として、その円柱の範囲をロボットが移動できると設定する。このように設定すれば、複数のロボットの移動範囲を加え合わせることで、空間全体を複数のロボットでカバーできると共に、ロボットのケーブルが絡むことを防止できる。 Here, with reference to FIG. 25, the prevention of entanglement with the cables of adjacent robots when a plurality of robots are installed on the ceiling will be described. A radius obtained by dividing the distance between the installation point where the robot is installed on the ceiling and the installation point of the adjacent robot into two is set as the radius of the cylinder, and it is set that the robot can move within the range of the cylinder. With this setting, by adding the movement ranges of the plurality of robots, it is possible to cover the entire space with the plurality of robots and prevent the cables of the robots from being entangled.

上記までの説明で、本発明のコミュニケーションロボットの利用形態は、多岐に渡ることが理解できるが、ロボットの利用パターンを図２６にまとめることとする。なお、図２６に示す利用パターンも、一例に過ぎず、図２６以外に示すパターンも当然考え得る。 In the above description, it can be understood that the communication robot of the present invention can be used in various ways, but the usage pattern of the robot is summarized in FIG. Note that the usage patterns shown in FIG. 26 are merely examples, and patterns other than those shown in FIG. 26 can of course be considered.

一台のロボットが有する条件としては、移動手段が存在し、カメラが１台、プロジェクタが１台の場合と、移動手段が存在し、カメラがｎ台、プロジェクタが１台の場合と、移動手段が存在せずに、カメラが１台で、プロジェクタも無い場合との３つの場合が考えられる。 As conditions for one robot, there are moving means, there is one camera and one projector, there are moving means, there are n cameras and one projector, and there are moving means. Is not present, there is one camera, and there is no projector.

第１の場合、ユーザの条件としては、一人目のユーザの場合と、二人目以降のユーザの場合が考えられる。一人目のユーザの場合は、操作、視聴、及びコミュニケーション（ユーザの画像をロボットに表示して、ロボットの前の人と会話等ができる）ともに、可能である。この場合の用途は、代理人ロボットや、買い物、観劇、監視等である。二人目以降のユーザの場合は、操作とコミュニケーションができないが、視聴については、条件付きで可能となる。その条件とは、図２６の※１に示したもので、３６０度の全方向カメラを用いた場合に、視聴範囲を選択して視聴することができたり、撮り溜めた画像を視聴したり、撮り溜めた画像とライブ画像とを合成して（差分データを送信するなど）視聴可能となるものである。この場合、買い物や観劇等に使用できる。 In the first case, the user condition may be the first user or the second and subsequent users. In the case of the first user, operation, viewing, and communication (the user's image can be displayed on the robot to talk with the person in front of the robot) are possible. The applications in this case are agent robots, shopping, plays, surveillance, and the like. The second and subsequent users cannot operate and communicate with each other, but viewing can be performed conditionally. The conditions are those shown in *1 of FIG. 26, and when a 360-degree omnidirectional camera is used, the viewing range can be selected and viewed, and the captured images can be viewed, The captured image and the live image are combined (for example, the difference data is transmitted) to enable viewing. In this case, it can be used for shopping, theater, etc.

次に、第２の場合であるが、一人目のユーザの場合は、第１の場合と同様である。二人目からｎ人目のユーザの場合であるが、操作とコミュニケーションができないが、視聴については、条件付きで可能となる。その条件とは、図２６の※２に示したものであり、カメラがｎ台あるので、ユーザに割り当てられたカメラを操作して、当該カメラの画像をユーザが視聴できるという条件である。ｎ＋１人目以降のユーザの場合は、※２の条件付きでの視聴となる。 Next, in the second case, the case of the first user is similar to the first case. In the case of the second to nth users, the operation and communication cannot be performed, but the viewing can be performed conditionally. The condition is shown in *2 of FIG. 26, and since there are n cameras, the user can operate the camera assigned to the user and the user can view the image of the camera. For the (n+1)th and subsequent users, the viewing will be performed with the condition of *2.

第３の場合であるが、全ユーザが、※１での条件付きでの視聴となる。 In the third case, all users will be viewing with a condition of *1.

なお、ｎ台のカメラを用いることで、ロボット１の全方向を撮影することができるのであれば、ユーザは、自身が視聴したい範囲の画像を選択することで、所望の範囲の画像を視聴することができる。したがって、図２６の※１に記載している「３６０度カメラ」には、ｎ台のカメラを用いることで、全方向を撮影することができるカメラも概念として含まれるものである。 If it is possible to capture images in all directions of the robot 1 by using the n cameras, the user views an image in a desired range by selecting an image in a range that the user wants to view. be able to. Therefore, the “360-degree camera” described in *1 of FIG. 26 also includes a camera capable of shooting in all directions by using n cameras.

したがって、整理すると以下の通りである。
※１とは、全方向など、３６０度とは限らないが広い範囲を撮影できることができるようなカメラ（１台とは限らず、複数台で広い範囲を撮影する場合も含む）を用いている場合、操作できないユーザであっても、視聴範囲を選択して、ライブ画像を視聴できる。若しくは、撮り溜めが画像を視聴できる。または、撮り溜めた画像とライブ画像とを合成して視聴できる。 Therefore, the summary is as follows.
*1 refers to a camera that can capture a wide range, such as omnidirectional, but not limited to 360 degrees (not limited to one camera, but includes multiple cameras to capture a wide range) In this case, even a user who cannot operate can view the live image by selecting the viewing range. Alternatively, the camera can view the image. Alternatively, the captured image and the live image can be combined and viewed.

このように、一台のロボットを複数のユーザに使用させたい場合は、条件付きでの使用となるが、本発明のコミュニケーションロボットは、ロボット対ユーザが一対一の場合に限らず、一対多の場合にも利用可能である。 As described above, when one robot is desired to be used by a plurality of users, it is used conditionally. However, the communication robot of the present invention is not limited to the case where the robot-to-user is one-to-one, but the one-to-many case. Is also available.

そして、本発明のコミュニケーションシステムでは、複数のロボットを複数のユーザ端末が使用することで、より、有意義な活用が可能となる。以下、複数のロボットを複数のユーザ端末が使用するという前提で、本システムの構成及び動作の概要を説明することとする。 Then, in the communication system of the present invention, a plurality of user terminals use a plurality of robots, which enables more meaningful utilization. Hereinafter, the outline of the configuration and operation of the present system will be described on the assumption that a plurality of user terminals use a plurality of robots.

図２７は、本発明の一実施形態におけるコミュニケーションシステムの構成概要を示す図である。図２７に示すとおり、複数のロボットｒ１〜ｒｎが、ネットワークを介して、管理サーバに接続されている。また、複数のユーザ端末ｕ１〜ｕｍが、ネットワークを介して、管理サーバに接続されている。ロボットのネットワークへの接続は、ローカルネットワークを介した接続でもよい。図２７に示すように、管理サーバを介して、ロボットとユーザ端末とが接続されることとなるが、ロボットへのユーザ端末のアクセスが許可された後は、ロボットとユーザ端末とは、インターネットを介して、直接接続してもよいし、管理サーバを介して、接続してもよい。 FIG. 27 is a diagram showing a schematic configuration of the communication system in the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 27, a plurality of robots r1 to rn are connected to a management server via a network. In addition, a plurality of user terminals u1 to um are connected to the management server via the network. The connection of the robot to the network may be via a local network. As shown in FIG. 27, the robot and the user terminal are connected via the management server. However, after the user terminal is allowed to access the robot, the robot and the user terminal are connected to the Internet. It may be directly connected via the management server or may be connected via the management server.

図２８は、ローカルネットワーク内のシステムの構成概要を示す図である。ローカルネットワークとして、たとえば、店舗内に構築された社内ＬＡＮを想定した場合、社内ＬＡＮのルータを介して、各ロボットＡ１〜Ａ４が接続されており、各ロボットは、他のロボットの位置関係やアクセス状況を認識できるようにしておく。 FIG. 28 is a diagram showing a schematic configuration of a system in the local network. Assuming that an in-house LAN built in a store is assumed as the local network, the robots A1 to A4 are connected via a router of the in-house LAN, and each robot has a positional relationship and access to other robots. Be aware of the situation.

図２９は、遠隔ショッピングの場合のユーザ端末での表示される画面の遷移の一例を示す図である。以下、図２９を参照しながら、本発明のシステムを利用した遠隔ショッピングの概要について説明する。ここでは、Ａ百貨店のローカルネットワーク内に、ロボットＡ１〜Ａ４が存在して、棚ａ１〜ａ３に対応して、ロボットＡ１〜Ａ３が配置されているとし、ロボットＡ４は、全体を撮影しているものと仮定する。 FIG. 29 is a diagram showing an example of transition of screens displayed on the user terminal in the case of remote shopping. Hereinafter, an outline of remote shopping using the system of the present invention will be described with reference to FIG. Here, it is assumed that the robots A1 to A4 are present in the local network of the A department store and the robots A1 to A3 are arranged corresponding to the shelves a1 to a3, and the robot A4 is photographing the whole. Suppose.

図２９の左上の画像のように、Ａ百貨店の仮想ショッピングサイトにおいて、ロボットＡ４の画像が映し出され、店舗の全体像がユーザ端末に映し出されているとする。この状態で、ユーザ端末によって、ロボットＡ１が選択されたとする。すると、画面では、ロボットＡ１の画像が映し出されることなる。適宜、このとき、ユーザ端末を利用して、ユーザは、適宜、店員と会話するなどのコミュニケーションを取ることができる。また、ロボットＡ１にユーザの顔を映し出すなどして、コミュニケーションをとることができる。 As in the upper left image of FIG. 29, it is assumed that the image of the robot A4 is displayed on the virtual shopping site of the A department store, and the entire image of the store is displayed on the user terminal. In this state, it is assumed that the robot A1 is selected by the user terminal. Then, the image of the robot A1 is displayed on the screen. At this time, appropriately, at this time, the user can use the user terminal to appropriately communicate, such as having a conversation with the clerk. In addition, communication can be performed by displaying the face of the user on the robot A1.

ユーザは、ロボットＡ１を移動させる指示をユーザ端末に与えるとすると、ロボットＡ１は、移動して、画面が図２９の左下の画像のように遷移する。ここで、興味のある商品が見つかったとすると、ユーザは、当該商品を拡大する指示をユーザ端末に与える。すると、ロボットＡ１は、カメラをズームするように操作し、ズーム画像をユーザ端末に送信する。なお、管理サーバが、画像処理によって、拡大画像をユーザ端末に送信してもよい。 When the user gives an instruction to move the robot A1 to the user terminal, the robot A1 moves and the screen transitions as shown in the lower left image of FIG. Here, if a product of interest is found, the user gives an instruction to enlarge the product to the user terminal. Then, the robot A1 operates to zoom the camera and sends the zoom image to the user terminal. The management server may send the enlarged image to the user terminal by image processing.

そして、図２９の右下の画面のように、所望の商品が拡大される。ここで、当該商品に二次元コートやバーコード等のコードが付されているとする。当該コードを読み込むこととする。コードの読み込み方としては、ロボットＡ１がコードを拡大撮影して、ロボットＡ１がコードに含まれている情報を読み込んで、管理サーバ又はユーザ端末に送信するという方法の他、ユーザ端末に表示されている画面の画像から、ユーザ端末内のリーダーアプリが当該画像からコードに含まれている情報を認識するという方法もある。また、管理サーバが、当該画像からコードに含まれている情報を認識するという方法もある。いずれの方法を利用するにしても、読み込まれた情報が管理サーバに送信される。管理サーバは、当該情報に基づいて、当該情報に対応する商品についての詳細な情報を管理サーバが保存している情報から選択して、ユーザ端末に送信する。ユーザ端末には、図２９の右中段のような商品の詳細情報が表示され、必要であれば、買い物に入れて、決済処理へと進むことができる。決済処理後の在庫管理であるが、購入した商品が、リアル店舗の在庫とリンクしていてもよいし、購入した商品は、リアル店舗とは関係なく、倉庫内の在庫とリンクするようにしてもよい。倉庫内の在庫とリンクさせた方が、在庫管理や決済処理が容易であると考えられるが、適宜、リアル店舗の売り上げとして管理するなどしてもよい。 Then, as shown in the lower right screen of FIG. 29, the desired product is enlarged. Here, it is assumed that a code such as a two-dimensional coat or a bar code is attached to the product. We will read the code. As a method of reading the code, the robot A1 takes a magnified image of the code, the robot A1 reads the information included in the code, and sends the information to the management server or the user terminal. There is also a method in which the reader application in the user terminal recognizes the information included in the code from the image of the screen displayed on the screen. There is also a method in which the management server recognizes the information included in the code from the image. Whichever method is used, the read information is sent to the management server. Based on the information, the management server selects detailed information about the product corresponding to the information from the information stored in the management server and sends it to the user terminal. The detailed information of the product as shown in the middle right part of FIG. 29 is displayed on the user terminal, and if necessary, the user can put it in shopping and proceed to the payment processing. With regard to inventory management after payment processing, purchased products may be linked to inventory in real stores, and purchased products should be linked to inventory in the warehouse regardless of real stores. Good. It may be easier to manage the inventory and process the settlement by linking the inventory with the inventory in the warehouse, but the inventory may be appropriately managed as sales at the real store.

図２９には示していないが、適宜、ロボットＡ４の画像に戻って、Ａ店舗内の他のロボットにホッピングができるようなインターフェイスにしておくとよい。また、Ａ店舗以外の店舗にもホッピングできるように、インターフェイスを構築しておくとよい。 Although not shown in FIG. 29, it is preferable to appropriately return to the image of the robot A4 and provide an interface that allows hopping to another robot in the store A. Further, it is preferable to build an interface so that the stores other than the A store can be hopping.

図３０は、他の店舗にホッピングする場合のインターフェイスの一例である。たとえば、図３０の上段に示すように、Ｂ店舗への誘導をＡ店舗の画面で表示することで、ユーザをＢ店舗に自然と誘導することも可能である。ユーザがＢ店舗へのホッピングを選択したとしたら、Ｂ店舗の全体映像を撮影しているロボットＢ４の画像が画面に映し出される。その後、図２９と同様にして、ユーザは、Ｂ店舗でのバーチャルなショッピングを体験することができる。 FIG. 30 is an example of an interface when hopping to another store. For example, as shown in the upper part of FIG. 30, by displaying the guidance to the B store on the screen of the A store, the user can be naturally guided to the B store. If the user selects hopping to the B store, the image of the robot B4 shooting the entire image of the B store is displayed on the screen. After that, as in the case of FIG. 29, the user can experience virtual shopping at the B store.

図３１は、ロボットが３６０度画像を撮像できるカメラを内蔵していたときのユーザ端末のインターフェイスの一例である。図３１の上段の画像のように、３６０度画像の内、一部の画像が画面に表示されている。ユーザが画面の移動を指示すると、あたかも、ロボットが移動しているかのように、画面が遷移し、移動後の角度からの画像が画面に表示される。そして、ユーザが画像の拡大を指示したら、拡大画像が表示される。このように、高解像度の３６０度画像をロボットが撮像することで、ロボットの操作権限がないユーザでも、あたかも、ロボットを操作しているかのような体験を得ることができる。 FIG. 31 is an example of an interface of a user terminal when the robot has a built-in camera capable of capturing a 360-degree image. As in the upper image of FIG. 31, a part of the 360-degree image is displayed on the screen. When the user gives an instruction to move the screen, the screen transitions as if the robot were moving, and the image from the angle after the movement is displayed on the screen. Then, when the user gives an instruction to enlarge the image, the enlarged image is displayed. In this way, by capturing a high-resolution 360-degree image by the robot, even a user who is not authorized to operate the robot can obtain an experience as if the user were operating the robot.

図３２は、観劇などの仮想サイトでのインターフェイスの一例である。ユーザ端末を利用して、ロボットを移動させ、移動後の領域で画像を拡大する指示を行うことで、見たい役者の拡大画像などを視聴することが可能となる。なお、観劇などでも、広範囲に撮影できる高解像度のカメラを利用することで、ロボットを移動させずに、あたかも移動しているかのような体験をユーザに与えることも可能である。 FIG. 32 is an example of an interface on a virtual site such as a theater. By using the user terminal to move the robot and give an instruction to enlarge the image in the area after the movement, it is possible to view the enlarged image of the actor who wants to see. By using a high-resolution camera capable of shooting a wide range even in a theater or the like, it is possible to give the user an experience as if they were moving without moving the robot.

図３３は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。図３３では、図２６に示した一人目のユーザ端末についての動作概要を示している。 FIG. 33 is a flowchart showing the outline of the operation sequence among the user terminal, the management server, and the robot. FIG. 33 shows an operation outline of the first user terminal shown in FIG.

まず、ユーザ端末は、ネットワークを介して、管理サーバに接続する（Ｓ１０）。それに応じて、管理サーバは、他のユーザが利用していない利用可能なロボットに関する情報をアクセスしてきたユーザ端末に送信する（Ｓ２０）。ユーザ端末は、利用可能なロボットの情報を表示する（Ｓ１１）。そして、ユーザの指示に応じて、ユーザ端末は、利用したいロボットを選択する（Ｓ１２）。Ｓ１２の選択において、一人目のユーザであったとしている。 First, the user terminal connects to the management server via the network (S10). In response to this, the management server transmits the information about the available robots not used by other users to the user terminal that has accessed (S20). The user terminal displays information on available robots (S11). Then, according to the user's instruction, the user terminal selects the robot to be used (S12). It is assumed that the user was the first user in the selection of S12.

管理サーバは、ユーザからの選択を受信して、利用したいロボットとユーザ端末とを接続する（Ｓ２１）。これにより、ユーザ端末とロボットとの双方向通信が確立し、ユーザ端末によって、ロボットを操作し、ロボットが撮像している画像をユーザ端末で視聴して、コミュニケーションのための双方向通信を行うことが可能となる（Ｓ３０）。 The management server receives the selection from the user and connects the robot to be used with the user terminal (S21). As a result, two-way communication between the user terminal and the robot is established, the user terminal operates the robot, views the image captured by the robot on the user terminal, and performs two-way communication for communication. Becomes possible (S30).

双方向通信の間に、ユーザ端末が別なロボットを選択することを希望すれば（Ｓ１３）、管理サーバが、再度、利用可能なロボットに関する情報をユーザ端末に送信して（Ｓ２０）、ユーザ端末がロボッを選択できるようにする。 If the user terminal desires to select another robot during the two-way communication (S13), the management server again transmits the information about the available robots to the user terminal (S20), and the user terminal Allows the robot to choose a robot.

たとえば、商業支援のサービスにおいて、ロボットとユーザ端末との間で、双方向通信が行われている際に、ユーザ端末が、商品の詳細な情報を要求したとする。この場合、ロボットが商品に付されているコードを読み込み、管理サーバに送信する（Ｓ３１）。それに応じて、管理サーバは、さらに詳しい商品情報を保存しているデータに基づいて、ユーザ端末に送信する（Ｓ２２）。その後は、通常のＥＣサイトと同様の処理が行われ、ユーザ端末から、商品購入の指示があれば（Ｓ１４）、商品の決済処理を管理サーバが行い（Ｓ２３）、在庫管理や商品発送に進むこととなる。 For example, in a service of commercial support, it is assumed that the user terminal requests detailed information on a product while two-way communication is being performed between the robot and the user terminal. In this case, the robot reads the code attached to the product and sends it to the management server (S31). In response to this, the management server transmits the detailed product information to the user terminal based on the stored data (S22). After that, the same processing as the normal EC site is performed, and if there is an instruction to purchase the product from the user terminal (S14), the management server performs the payment processing of the product (S23), and proceeds to inventory management and product shipping. It will be.

なお、先述したが、商品のコードの読み込みは、ロボット側ではなく、ユーザ端末側で、表示されている画像に基づいて行ってもよい。 As described above, the code of the product may be read on the user terminal side instead of the robot side based on the displayed image.

図３４は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。図３４では、図２６に示した二人目以降のユーザ端末で、視聴が図２６における条件付き※２の場合についての動作概要を示している。 FIG. 34 is a flowchart showing the outline of the operation sequence among the user terminal, the management server, and the robot. FIG. 34 shows an operation outline of the case where the viewing is conditional*2 in FIG. 26 in the second and subsequent user terminals shown in FIG.

図３４において、図３３と同様の動作が行われるステップについては、同一の参照番号を付し、説明を省略する。図３４において、二人目以降のユーザ端末が管理サーバにアクセスしてきた場合、管理サーバは、利用可能なロボットの情報をユーザ端末に送信する（Ｓ２０−１）。この際、管理サーバは、複数台のカメラを有するロボットの情報をユーザ端末に送信することとなる。 In FIG. 34, steps in which operations similar to those in FIG. 33 are performed are designated by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In FIG. 34, when the second and subsequent user terminals have accessed the management server, the management server transmits the information on the available robots to the user terminal (S20-1). At this time, the management server will transmit the information of the robot having a plurality of cameras to the user terminal.

ユーザ端末は、利用したいロボットを選択する際、カメラを操作できるロボットを選択することとなる（Ｓ１２−１）。 When selecting a robot to be used, the user terminal selects a robot that can operate the camera (S12-1).

その後、ユーザ端末とロボットとの通信が確立したら、ユーザ端末がロボットのカメラを操作して、ロボットが撮像した画像をユーザ端末で視聴できることとなる（Ｓ３０−１）。 After that, when the communication between the user terminal and the robot is established, the user terminal operates the camera of the robot, and the image captured by the robot can be viewed on the user terminal (S30-1).

視聴の際に、カメラを操作して、好みの商品を見つけたら、ロボットに商品コードを読ませるなどして、購入処理に進むことができる。 At the time of viewing, when the user operates the camera to find a desired product, the robot can read the product code and proceed to the purchase process.

図３５は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。図３５では、図２６に示した二人目以降のユーザ端末で、視聴が図２６における条件付き※１の場合についての動作概要を示している。 FIG. 35 is a flowchart showing the outline of the operation sequence among the user terminal, the management server, and the robot. FIG. 35 shows an operation outline of the second and subsequent user terminals shown in FIG. 26 when the viewing is conditional*1 in FIG.

図３５において、図３３と同様の動作が行われるステップについては、同一の参照番号を付し、説明を省略する。図３５において、二人目以降のユーザ端末が管理サーバにアクセスしてきた場合、管理サーバは、利用可能なロボットの情報をユーザ端末に送信する（Ｓ２０−２）。この際、管理サーバは、視聴のみを行うことができるロボットに関する情報を送信する。 In FIG. 35, steps in which operations similar to those in FIG. 33 are performed are designated by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In FIG. 35, when the second and subsequent user terminals have accessed the management server, the management server transmits the information on the available robots to the user terminal (S20-2). At this time, the management server transmits information about the robot that can only be viewed.

ユーザ端末は、利用したいロボットを選択する際、視聴のみができるロボットを選択することとなる（Ｓ１２−２）。 When selecting a robot to be used, the user terminal selects a robot that can only be viewed (S12-2).

その後、ユーザ端末とロボットとの通信が確立したら、ロボットが撮像した画像をユーザ端末で視聴できることとなる（Ｓ３０−２）。この際、ロボットが広範囲に周囲を撮影している場合は、ユーザ端末で、画像を移動させることで、あたかも、ロボットを操作しているかのような体験を得ることができる。好みの商品などが見つかり、拡大してみたいところがあれば、ユーザ端末は、画像を拡大することができる。このような画像の移動や拡大の処理は、ユーザ端末に送信されてくる画像に基づいて、ユーザ端末内での画像処理によって実現してもよいが、管理サーバが画像の移動や拡大処理を行ってユーザ端末に送信してもよいし、あらかじめ保存されているデータを管理サーバが加工して、ユーザ端末に送信してもよい。なお、これらの画像の移動や拡大の処理は、図３３や図３４の動作の場合に行われてもよい。本明細書に記載されている処理は、適宜、組み合わせて適用してよい。 After that, when the communication between the user terminal and the robot is established, the image captured by the robot can be viewed on the user terminal (S30-2). At this time, when the robot takes a picture of the surroundings in a wide range, it is possible to obtain an experience as if the robot is operated by moving the image on the user terminal. The user terminal can enlarge the image when a desired product or the like is found and there is a place to be enlarged. Such image moving or enlarging processing may be realized by image processing in the user terminal based on the image transmitted to the user terminal, but the management server performs the image moving or enlarging processing. May be transmitted to the user terminal, or data stored in advance may be processed by the management server and transmitted to the user terminal. Note that the processing of moving or enlarging these images may be performed in the case of the operations of FIGS. 33 and 34. The processes described in this specification may be appropriately combined and applied.

ロボットから送られてくる画像によって、好みの商品が見つかったら、ユーザ端末は、商品のコードをロボットに読み込ませるか、ユーザ端末内でコードを読み込むかして、管理サーバとの間で、商品情報をやりとりして購入処理に進むことができる。 When the desired product is found from the image sent from the robot, the user terminal either causes the robot to read the product code or reads the code in the user terminal, and then sends the product information to the management server. Can be exchanged and proceed to the purchase process.

図３６は、管理サーバによる複数のロボットの管理の概要を示すフローチャートである。管理サーバは、各ロボットの利用ユーザを管理する（Ｓ４０）。たとえば、管理サーバは、「ロボットＡ１は、ユーザｕ１が使用している」というように管理している。ユーザ端末からロボットの利用要求があれば、管理サーバは、管理内容を更新する（Ｓ４１）。たとえば、ロボットＡ１の利用について、二人目のユーザｕ２から利用要求があれば、管理サーバは、「ロボットＡ１は、ユーザｕ１及びｕ２が使用している」というように管理内容を更新する。ユーザ端末から別なロボットの利用要求があれば、管理サーバは、管理内容を更新する（Ｓ４２）。たとえば、ロボットＡ１を利用していたユーザｕ１がロボットＡ２の利用を希望している場合、管理サーバは、「ロボットＡ１はユーザｕ２が利用、ロボットＡ２は、ユーザｕ１が利用している」というように管理内容を更新する。 FIG. 36 is a flowchart showing an outline of management of a plurality of robots by the management server. The management server manages the user who uses each robot (S40). For example, the management server manages "Robot A1 is used by user u1". If there is a robot use request from the user terminal, the management server updates the management content (S41). For example, when the second user u2 makes a use request regarding the use of the robot A1, the management server updates the management content such that “the robot A1 is used by the users u1 and u2”. If there is another robot use request from the user terminal, the management server updates the management content (S42). For example, when the user u1 who has been using the robot A1 desires to use the robot A2, the management server says, “The user u2 uses the robot A1 and the user u1 uses the robot A2”. Update the management content to.

管理サーバは、ロボットとユーザとを対応付けるともに、ユーザに許可されている権限（操作が可能な権限であるか、視聴のみの権限であるかなど）も合わせて管理する。 The management server associates the robot with the user, and also manages the authority (whether the authority is such that it can be operated or is only for viewing) permitted to the user.

図３７は、ローカルネットワーク内のロボット間において、衝突を回避するためのロボットの動作を示すフローチャートである。ロボットは、他のロボットに対して、自身の位置情報を送信する（Ｓ５０）。位置情報とは、筐体の高さやケーブルの角度、レール上の位置などである。 FIG. 37 is a flowchart showing the operation of the robot for avoiding a collision between the robots in the local network. The robot transmits its own position information to other robots (S50). The position information includes the height of the housing, the angle of the cable, the position on the rail, and the like.

また、ロボットは、他のロボットからの位置情報も受信する（Ｓ５１）。 The robot also receives position information from other robots (S51).

ユーザ端末からの操作指示があった場合、移動後の位置が、他のロボットの位置と干渉し、衝突が生じないか否かをロボットは、判断する（Ｓ５２）。ロボットは、干渉が生じない場合、指示通りに移動し、干渉が生じる場合、干渉しない限界値まで移動する（Ｓ５３）。限界値については、図２５に示したように、予め決めておくことができる。 When there is an operation instruction from the user terminal, the robot determines whether or not the position after movement interferes with the positions of other robots to cause a collision (S52). If there is no interference, the robot moves as instructed, and if there is interference, the robot moves to a limit value that does not interfere (S53). The limit value can be determined in advance as shown in FIG.

図３８は、ロボット１が撮り溜めた動画を保存するときのシステムの概要を示す図である。図３８において、ロボットＡ１には、棚ａ１が割り当てられているとし、同様にして、ロボットＡｎには、棚ａｎが割り当てられているとする。棚ａ１には、商品ｘ１〜ｘｍが陳列されているとする。ロボットＡ１が棚ａ１を巡回して撮影したデータが棚ａ１の巡回動画となる。同様に、ロボットＡｎが棚ａｎを巡回して撮影したデータが棚ａｎの巡回動画となる。なお、店舗の全体動画も撮影されているとする。なお、ロボットによる撮影は、閉店時などに行なえば、他の客の映り込みや邪魔になることなどを防止できる。なお、ロボットによる撮影は、自動的に行なわれてもよいし、たとえば、店舗側の人が、商品等を確認しながら、手動で行なってもよい。 FIG. 38 is a diagram showing an outline of the system when the moving images captured by the robot 1 are stored. In FIG. 38, it is assumed that the rack A1 is assigned to the robot A1 and the rack An is similarly assigned to the robot An. It is assumed that the products x1 to xm are displayed on the shelf a1. The data taken by the robot A1 while traveling around the shelf a1 is a moving image of the shelf a1. Similarly, the data taken by the robot An while traveling around the shelf an is a moving image of the shelf an. In addition, it is assumed that the entire movie of the store is also taken. It should be noted that if the robot is used for photographing, for example, when the store is closed, it is possible to prevent other customers from being reflected or in the way. Note that the image capturing by the robot may be automatically performed, or may be manually performed by a person on the store side while confirming the product or the like.

ロボットＡ１は、巡回動画を撮影すると共に、棚ａ１に存在する商品ｘ１〜ｘｍの詳細動画を撮影する。同様にして、ロボットＡｎも、商品の詳細動画を撮影する。 The robot A1 shoots a patrol video and a detailed video of the products x1 to xm existing on the shelf a1. Similarly, the robot An also shoots a detailed moving image of the product.

これらの撮影は、各ロボットが移動しながら行なわれる。巡回動画の場合は、棚を全体的に移動しながら撮影し、詳細動画の場合は、ロボットが商品に近づいて撮影する。 These images are taken while each robot is moving. In the case of a patrol video, the entire shelf is moved while shooting, and in the case of a detailed video, the robot approaches the product and shoots.

管理サーバは、商品毎に、巡回動画及び詳細動画と関連づけて、商品情報（価格やサイズ、素材、品質、仕様、機能など）を保存しておく。 The management server stores product information (price, size, material, quality, specification, function, etc.) in association with the patrol video and the detailed video for each product.

このようにして、管理サーバに保存されている保存データを複数のユーザ端末ｕ１〜ｕｋが視聴し、商品を購入できるようになっている。 In this way, the plurality of user terminals u1 to uk can view the stored data stored in the management server and purchase the product.

図３９は、図３８に示すシステムの動作の概要を示す図である。まず、管理サーバが、ロボットに対して、撮影指示を行なう（Ｓ６１）。なお、ロボットに直接、人間が撮影を指示してもよい。 FIG. 39 is a diagram showing an outline of the operation of the system shown in FIG. First, the management server issues a shooting instruction to the robot (S61). Note that a human may directly instruct the robot to shoot.

ロボットは、撮影指示を受信し（Ｓ７１）、各棚の巡回動画の撮影を行ない、データを管理サーバに送信する（Ｓ７２）。このとき、複数のロボットが、各自が担当する棚を撮影してもよいし、一つのロボットだけが担当する棚を撮影してもよい。 The robot receives the shooting instruction (S71), shoots the traveling video of each shelf, and transmits the data to the management server (S72). At this time, a plurality of robots may photograph the shelves in charge of each one, or may photograph the shelves in charge of only one robot.

そして、管理サーバは、巡回動画を保存する（Ｓ６２）。次に、ロボットが、各商品の詳細動画を撮影し、管理サーバに送信する（Ｓ７３）。 Then, the management server saves the traveling video (S62). Next, the robot captures a detailed moving image of each product and sends it to the management server (S73).

これに応じて、管理サーバは、詳細動画を保存し（Ｓ６３）、各動画と商品情報とを関連づけて保存しておく（Ｓ６４）。このようにして、店舗内の商品の撮影が完了する。 In response to this, the management server stores the detailed moving image (S63), and stores each moving image and product information in association with each other (S64). In this way, the photography of the product in the store is completed.

次に、ユーザ端末が、店舗の仮想ショッピングサイトに訪問したとした場合、まずは、巡回動画を表示して、ユーザに視聴させる（Ｓ８１）。ユーザによって、巡回動画が視聴されている最中に、興味のある商品が選択されたとする（Ｓ８２）。当該選択は、クリックやタップなどで行なわれるが、限定されない。 Next, when it is assumed that the user terminal visits the virtual shopping site of the store, first, the patrol video is displayed so that the user can view the video (S81). It is assumed that the user selects the product of interest while the traveling video is being viewed (S82). The selection is performed by clicking or tapping, but is not limited thereto.

商品が選択された際、ユーザ端末は、商品に付されているコードを読み込んで、読み込んだコードを管理サーバに送信する。これに応じて、管理サーバは、対応する商品を認識して（Ｓ６５）、詳細動画をユーザ端末に送信する（Ｓ６６）。ユーザ端末では、詳細動画が表示され、ユーザに視聴される（Ｓ８３）。 When a product is selected, the user terminal reads the code attached to the product and transmits the read code to the management server. In response to this, the management server recognizes the corresponding product (S65) and transmits the detailed moving image to the user terminal (S66). The detailed video is displayed on the user terminal and viewed by the user (S83).

その後、さらに、詳細な商品情報の送信がユーザ端末によって要求されたとしたら（Ｓ８４）、管理サーバは商品情報をユーザ端末に送信し（Ｓ６７）、ユーザ端末は、商品情報を表示する（Ｓ８５）。もし、当該商品を購入したい場合は、決済処理に進む。 After that, if further detailed product information transmission is requested by the user terminal (S84), the management server transmits the product information to the user terminal (S67), and the user terminal displays the product information (S85). If you want to purchase the product, proceed to the payment process.

なお、図３８及び図３９では、商品購入を想定した記載となっているが、物体に対する巡回動画、物体に対する詳細動画、物体に対する詳細情報として概念化して、捉えることができる。 38 and 39 are described assuming product purchase, they can be conceptualized and grasped as a moving image for an object, a detailed moving image for an object, and detailed information for an object.

以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。本明細書に開示されている発明の構成要件は、それぞれ独立に単独した発明として成立するものとする。各構成要件をあらゆる組み合わせ方法で組み合わせた発明も、本発明に含まれることとする。 Although the present invention has been described in detail above, the above description is merely an exemplification of the present invention in all respects, and is not intended to limit the scope thereof. It goes without saying that various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention. The constituent features of the invention disclosed in the present specification are independently established as independent inventions. An invention in which the respective constituent features are combined in any combination method is also included in the present invention.

本発明は、コミュニケーションロボット及びコミュニケーションシステムに関し、産業上利用可能である。 The present invention relates to a communication robot and a communication system, which are industrially applicable.

１ コミュニケーションロボット
２ 伸縮ケーブル
２ａ 電源接続部
２ｂ 電源供給口
２ｃ ケーブル
３ 筐体
３ａ 投影面
４ 電源供給部
５ 巻き取り手段
５ａ 上下用モータ
５ｂ プーリー
６ レール
７ 摺動手段
７ａ 左右用モータ
７ｂ プーリー
７ｃ 車
８ 回転翼
９ カメラ等取り付け部
１０ カメラ
１０ａ 複眼カメラ
１１ マイク
１２ スピーカ
１３ プロジェクタ
１４ 照明
１５ 曲面ディスプレイ
１６ 台車
１７ プーリー
１８ ベルト
１９ 回転用モータ
２０ 基板
２１ 全天球カメラ
２２ ＡＣ電源
２３ ネットワーク
２５ 情報処理端末
２６ 取り付け手段
３１ 制御手段
３２，３２ｂ 表示手段
３２ａ 表示兼照明手段
３３ 移動手段
３３ａ 巻きと路用モータ
３３ｂ プーリー
３３ｃ 回転用モータ
３４ 通信手段
３５ 照明手段
３６ 通知手段
３７ マイク
３８ スピーカ
３９ 撮像手段
４０ 可動手段
１００ 移動手段
１０１ 制御ドライバ
１０２ カメラ
１０３ スピーカ
１０４ 各種センサ
１０５ マイク
１０６ プロジェクタ
１０７ 表示部
１０８ メインメモリ
１０９ 内部Ｆｌａｓｈメモリ
１１０ ＬＥＤ照明
１１１ 電源回路
１１２ メインＣＰＵ
１１３ アンテナ
１１４ ＡＣ／ＤＣコンバータ
１１５ ＵＳＢ端子
１１６ 近距離無線通信部
１１７ 赤外線通信部
１１８ ＩＣカードリーダー
１１９ ＳＩＭ／ＵＳＩＭリーダー
１２０ 有線／無線ＬＡＮ通信部
１２１ 電力線通信部
１３１ 回動手段
１３２ 左右動手段
１３２ａ モータ
１３２ｂ ワイヤ巻き取りプーリー
１３２ｃ ワイヤ
１３２ｄ 伸縮部
１３３ 上下動手段
１３３ａ モータ
１３３ｂ ワイヤ巻き取りプーリー
１３３ｃ ワイヤ

1 Communication Robot 2 Telescopic Cable 2a Power Supply Connection Part 2b Power Supply Port 2c Cable 3 Housing 3a Projection Surface 4 Power Supply Section 5 Winding Means 5a Vertical Motors 5b Pulleys 6 Rails 7 Sliding Means 7a Left and Right Motors 7b Pulleys 7c Cars 8 Rotor 9 Mounting part for cameras etc. 10 Camera 10a Compound eye camera 11 Microphone 12 Speaker 13 Projector 14 Lighting 15 Curved display 16 Cart 17 Pulley 18 Belt 19 Rotation motor 20 Board 21 Global camera 22 AC power supply 23 Network 25 Information processing terminal 26 mounting means 31 control means 32, 32b display means 32a display/illumination means 33 moving means 33a winding and road motor 33b pulley 33c rotation motor 34 communication means 35 lighting means 36 notification means 37 microphone 38 speaker 39 imaging means 40 movable means 100 Moving Means 101 Control Driver 102 Camera 103 Speaker 104 Various Sensors 105 Microphone 106 Projector 107 Display Unit 108 Main Memory 109 Internal Flash Memory 110 LED Lighting 111 Power Supply Circuit 112 Main CPU
113 Antenna 114 AC/DC Converter 115 USB Terminal 116 Short-distance Wireless Communication Unit 117 Infrared Communication Unit 118 IC Card Reader 119 SIM/USIM Reader 120 Wired/Wireless LAN Communication Unit 121 Power Line Communication Unit 131 Rotating Means 132 Left/Right Moving Means 132a Motor 132b Wire take-up pulley 132c Wire 132d Expansion/contraction part 133 Vertical movement means 133a Motor 133b Wire take-up pulley 133c Wire

Claims (8)

天井に備え付けられている電源供給部に接続するための電源接続部と、
ネットワークを介して、外部と通信するための通信部と、
前記通信部による通信に基づいた表示を行なう表示部と、
室内を照明するための照明部と、
前記ネットワークを介して外部のユーザ端末からの移動の指示を前記通信部が受信した場合に、前記ユーザ端末の前記指示に従って、前記表示部及び前記照明部を一緒に移動させる移動部とを備えることを特徴とする、コミュニケーションロボット。 A power supply connection part for connecting to a power supply part provided on the ceiling,
A communication unit for communicating with the outside via a network,
A display unit that performs display based on communication by the communication unit;
An illumination unit for illuminating the room ,
When an instruction transfer from an external user terminal through the network and received by the communication unit, in accordance with the instruction of the user terminal, obtain Preparations and moving unit for moving the display unit and the illumination unit together A communication robot characterized by that. 前記移動部は、前記表示部及び前記照明部を上下に移動させる上下動部を含むことを特徴とする、請求項１に記載のコミュニケーションロボット。 The communication robot according to claim 1, wherein the moving unit includes a vertical movement unit that vertically moves the display unit and the illumination unit . 前記移動部は、前記表示部及び前記照明部を左右に移動させる左右動部を含むことを特徴とする、請求項２に記載のコミュニケーションロボット。 The communication robot according to claim 2, wherein the moving unit includes a left-right moving unit that moves the display unit and the illumination unit to the left and right. 前記移動部は、前記表示部及び前記照明部を回動させる回動部を含むことを特徴とする、請求項３に記載のコミュニケーションロボット。 The communication robot according to claim 3, wherein the moving unit includes a rotating unit that rotates the display unit and the illumination unit . 前記回動部は、前記左右動部及び前記上下動部を、一軸を中心に回動させることを特徴とする、請求項４に記載のコミュニケーションロボット。 The communication robot according to claim 4, wherein the rotating unit rotates the left-right moving unit and the vertical moving unit about a single axis. 前記上下動部は、巻き取り可能な部材を有しており、前記部材を巻き取る若しくは送り出すことで、前記表示部及び前記照明部を上下させることを特徴とする、請求項２に記載のコミュニケーションロボット。 The communication according to claim 2, wherein the up-and-down moving unit has a rollable member, and the display unit and the illumination unit are moved up and down by winding or sending out the member. robot. 前記左右動部は、伸縮部を伸縮させることで、前記表示部及び前記照明部を左右に移動させることを特徴とする、請求項３に記載のコミュニケーションロボット。 The communication robot according to claim 3, wherein the left and right moving unit moves the display unit and the illumination unit to the left and right by expanding and contracting the expanding and contracting unit. 前記コミュニケーションロボットは、撮像手段をさらに備え、
前記撮像手段は、
視点方向を撮影するための第１の撮像部と、
周囲を広範囲に撮影するための第２の撮像部とを含み、
前記通信部は、前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部によって撮像された画像を、前記ネットワークを介して、前記ユーザ端末に送信し、
当該画像がユーザ端末との間のコミュニケーションに使用されることを特徴とする、請求項１に記載のコミュニケーションロボット。 The communication robot further includes an imaging unit,
The imaging means is
A first imaging unit for photographing the viewpoint direction;
A second image capturing section for capturing a wide range of surroundings,
The communication unit transmits the images captured by the first image capturing unit and the second image capturing unit to the user terminal via the network,
The communication robot according to claim 1, wherein the image is used for communication with a user terminal.

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