JP6687954B2 - Mobile projection device and projection system - Google Patents
Mobile projection device and projection system Download PDFInfo
- Publication number
- JP6687954B2 JP6687954B2 JP2019062067A JP2019062067A JP6687954B2 JP 6687954 B2 JP6687954 B2 JP 6687954B2 JP 2019062067 A JP2019062067 A JP 2019062067A JP 2019062067 A JP2019062067 A JP 2019062067A JP 6687954 B2 JP6687954 B2 JP 6687954B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- projection
- image
- information
- viewer
- mobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 29
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000001755 vocal effect Effects 0.000 claims 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Transforming Electric Information Into Light Information (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
- Projection Apparatus (AREA)
Description
この発明は、移動型プロジェクション装置及び移動型プロジェクション装置を用いたプロジェクションシステムに関する。 The present invention relates to a mobile projection device and a projection system using the mobile projection device.
例えば特許文献１（特開２００７‐２２９８５５号公報）には、特定人物に随伴して移動すると共に、その移動地点付近に関連した画像情報を適宜の投射面に投射して表示することができる自律移動型ロボットが提案されている。この特許文献１の発明によれば、移動中の人物に対して、その移動中の現在位置に関連した広告や警告などの画像情報を表示することができる。 For example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2007-229855), it is possible to move along with a specific person and to project and display image information related to the vicinity of the moving point on an appropriate projection surface. Mobile robots have been proposed. According to the invention of Patent Document 1, it is possible to display image information such as advertisements and warnings related to the current moving position to a moving person.
しかしながら、特許文献１の発明の自律移動型ロボットは、特定人物に随伴して移動しなければならない。本来、利用者は、必要な時に、必要な場所で、プロジェクション画像を投影してもらえれば良いので、自律移動型ロボットの随伴自体が煩わしいと共に、自律移動型ロボットの随伴移動のための移動経路を考慮して移動しなければならず、面倒であった。 However, the autonomous mobile robot of the invention of Patent Document 1 has to move along with a specific person. Originally, the user only needs to project the projection image when and where he / she wants, so that the companion of the autonomous mobile robot itself is troublesome and the travel route for the companion movement of the autonomous mobile robot is complicated. It had to be moved in consideration, which was troublesome.
また、特許文献１の発明の自律移動型ロボットは、特定人物の頭部や背中、路面を投射面として用いるようにするものである。このため、観視者が複数人の場合には、プロジェクション画像を、その複数の観視者が同時に観視することが困難となる。特に、観視者が多数人の場合には、例えば後方に居る人物は、前の人が邪魔になって、プロジェクション画像を観視することができなくなる恐れがある。 Further, the autonomous mobile robot of the invention of Patent Document 1 uses the head, back, or road surface of a specific person as a projection surface. Therefore, when there are a plurality of viewers, it becomes difficult for the plurality of viewers to simultaneously view the projection image. In particular, when there are a large number of viewers, for example, a person in the back may be unable to view the projection image because the person in front of the viewer is in the way.
この発明は、以上の問題点を解消することができる移動型プロジェクション装置を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a mobile projection device that can solve the above problems.
上記の課題を解決するために、この発明は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記投影画像を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
前記カメラの撮影画像に基づいて、前記観視者が観視可能となる状態で前記投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
を備え、
前記プロジェクタ部は、複数個の投影画像を形成することが可能であり、
前記制御部は、前記カメラの撮影画像に基づいて、前記投影画像の個数を決定し、前記決定した個数の投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する
ことを特徴とする移動型プロジェクション装置を提供する。
In order to solve the above problems, the present invention provides
An aerial flight mechanism section for flying in the air,
A projector unit for forming a projected image,
A camera for photographing a viewer who views the projection image,
A control unit that controls the projector unit so as to display the projection image in a state in which the viewer can view the image based on the image captured by the camera ;
Equipped with a,
The projector unit is capable of forming a plurality of projected images,
The control unit determines the number of the projection images based on the image captured by the camera, and controls the projector unit to display the determined number of projection images. Provide a device.
この発明による移動型プロジェクション装置は、空中飛行機構部を備え、空中を飛行して移動することができる。したがって、必要な時に、必要な場所に飛行移動して、その場に居る観視者に、装備しているプロジェクタ部を用いてプロジェクション画像を提供することができる。 The mobile projection device according to the present invention includes the aerial flight mechanism unit and can fly and move in the air. Therefore, it is possible to fly and move to a required place at a required time and provide a projection image to a viewer in the place by using the equipped projector unit.
そして、この発明による移動型プロジェクション装置は、カメラの撮影画像に基づいて投影画像の個数を設定して、その決定した個数の投影画像を表示させるので、例えば観視者の人数に応じて個数の投影画像の提供（表示）を行うことができる。 The mobile projection device according to the present invention, by setting the number of the projected image based on the image captured by the camera, so to display the projected images of the number which the determined, for example, depending on the number of viewer number It is possible to provide (display) the projected image of.
なお、この明細書において、投影画像を表示する場所という概念には、異なる壁面などの異なる場所の概念を含むことは当然として、同じ壁面内における異なる位置（左右方向に異なる位置や高さ方向に異なる位置など）を含む。 In this specification, the concept of a place for displaying a projected image naturally includes the concept of a different place such as a different wall surface. Including different positions).
この発明によるプロジェクション装置によれば、カメラの撮影画像に基づいて投影画像の個数を設定して、その決定した個数の投影画像を表示させるので、例えば観視者の人数に応じて個数のプロジェクション画像を提供することができる。
According to the projection device of the present invention, the number of projection images is set based on the image captured by the camera , and the determined number of projection images are displayed. Therefore, for example, the number of projection images depends on the number of viewers. Can be provided.
［第１の実施形態］
図１は、この発明による移動型プロジェクション装置の第１の実施形態の構成例を示す図である。この発明の実施形態の移動型プロジェクション装置１は、自律して空中を飛行して移動可能なように構成されている。図１（Ａ）は、この実施形態の移動型プロジェクション装置１を、その上方から見た図であり、また、図１（Ｂ）は、この実施形態の移動型プロジェクション装置１を、正面から見た図である。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a first embodiment of a mobile projection apparatus according to the present invention. The mobile projection device 1 according to the embodiment of the present invention is configured to autonomously fly in the air and be movable. 1A is a view of the mobile projection device 1 of this embodiment as seen from above, and FIG. 1B is a front view of the mobile projection device 1 of this embodiment. It is a figure.
この実施形態の移動型プロジェクション装置１は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部２と、駆動制御ユニット３とを備える。空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３により駆動制御される。図１に示すように、空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３から延びる４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが取り付けられて構成されている。
The mobile projection apparatus 1 of this embodiment includes an aerial
回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄや駆動制御ユニット３は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述するカメラ、マイクロフォン、各種センサ、ディスプレイ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。また、後述するプロジェクタもバッテリーから電源が供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。また、太陽電池を用いることもできる。太陽電池を搭載した場合、屋外で日中であれば、移動型プロジェクション装置１は太陽光で充電しながら飛行できるという利点がある。
The
この例においては、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号によって、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、移動型プロジェクション装置１は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバーリング位置の位置制御ができるようにされている。
In this example, each of the
そして、この実施形態の移動型プロジェクション装置１においては、駆動制御ユニット３と一体的に、後述するカメラ、マイクロフォンや各種センサなどが取り付けられると共に、制御部を含む駆動制御装置部１０を内蔵する筐体６が形成されている。筐体６は、この例では、全体として箱型の形状に構成されている。
In the mobile projection device 1 of this embodiment, a camera, a microphone, various sensors, and the like, which will be described later, are attached integrally with the
筐体６には、２個の脚部７Ａ，７Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部７Ａ，７Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図１（Ｂ）に示すように、着地面８において、安定して移動型プロジェクション装置１を保持するように形成されている。脚部の形状や部材はこれに限らず、種々考えられる。例えば、筐体６の四隅に４本の脚部が円柱形上に成形された木材や金属材料であってもよい。また、着地面８での移動を容易にするため、脚部に可動輪を装着してもよい。
Two
そして、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの上方の、当該回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの回転の邪魔にならない位置には、プロジェクタ９が、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１に支持された支持台９２に固定されて設けられている。支持台９２には、プロジェクタ９を遠隔制御するためのリモコン送信部９３が取り付けられている。リモコン送信部９３は、支持台９２において、プロジェクタ９のリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。
Then, at a position above the
この例のプロジェクタ９は、記憶媒体の一例としてのＤＶＤ（Digital Versatile Disc）の再生部（図示は省略）を備える。そして、プロジェクタ９は、再生部に装填されたＤＶＤに記憶されている画像情報を再生して、その画像情報をプロジェクション画像として投影する機能を備える。９Ｌは、プロジェクション画像の投影用のレンズである。また、ＤＶＤに、画像情報と対応して記憶されている音声情報の再生音声は、プロジェクタ９が備えるスピーカ９ＳＬ及び９ＳＲから放音される。
The
ＤＶＤには、観視者に提供するために予め用意されている複数個の画像情報及び音声情報が記憶されている。これらの複数個の画像情報及び音声情報のそれぞれは、リモコン信号により頭出しが可能である。 The DVD stores a plurality of image information and audio information prepared in advance for provision to the viewer. Each of the plurality of pieces of image information and sound information can be cueed by a remote control signal.
なお、以下の説明においては、プロジェクタ９の投影用のレンズ９Ｌが設けられている面側を、移動型プロジェクション装置１の正面とする。
In the following description, the surface side of the
この例においては、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、筐体６の正面には、カメラＣＭ１が設けられていると共に、マイクロフォンＭＣが設けられている。また、この筐体６の正面には、スピーカＳＰも設けられている。筐体６の左、右側面には、図１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ２、ＣＭ３がそれぞれ設けられると共に、筐体６の背面には、カメラＣＭ４が設けられる。さらに、筐体６の底面には、図１（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ５が設けられる。 In this example, as shown in FIGS. 1A and 1B, a camera CM1 and a microphone MC are provided on the front surface of the housing 6. A speaker SP is also provided on the front surface of the housing 6. As shown in FIGS. 1A and 1B, cameras CM2 and CM3 are provided on the left and right sides of the housing 6, and a camera CM4 is provided on the back surface of the housing 6. Further, a camera CM5 is provided on the bottom surface of the housing 6, as shown in FIG.
カメラＣＭ１〜ＣＭ５の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。 The optical axes (corresponding to the shooting directions) of the cameras CM1 to CM5 are directions orthogonal to the respective mounting surfaces of the cameras CM1 to CM5, and it is possible to shoot in a predetermined angle range around each of the optical axis directions.
筐体６内には、駆動制御装置部１０が設けられている。図２は、この実施形態の移動型プロジェクション装置１における駆動制御装置部１０の構成例を示すブロック図である。なお、図２ではバッテリーを省略した。 A drive control unit 10 is provided in the housing 6. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the drive control device section 10 in the mobile projection device 1 of this embodiment. The battery is omitted in FIG.
図２に示すように、この実施形態における駆動制御装置部１０は、コンピュータからなる制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、空中飛行駆動部１０２、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、障害物センサ１０６、移動空間情報メモリ１０７、現在位置検出部１０８、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、カメラ群１１１、案内メッセージメモリ１１２、画像認識部１１３、音声インターフェース部１１４、音声認識部１１５、投影画像リストメモリ１１６、プロジェクタリモコンインターフェース１１７、リモコン信号発生部１１８、のそれぞれが接続されて構成されている。
As shown in FIG. 2, the drive control device unit 10 in this embodiment has a
音声インターフェース部１１４には、マイクロフォンＭＣが接続されていると共に、スピーカＳＰが接続されている。また、プロジェクタリモコンインターフェース１１７には、リモコン送信部９３が接続されている。
The
空中飛行駆動部１０２は、制御部１０１の制御に従って、空中飛行機構部２の回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのモータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。
The aerial
ジャイロセンサ１０３は、移動型プロジェクション装置１の飛行中における加速度変化を検出するもので、移動型プロジェクション装置１の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ１０４は、移動型プロジェクション装置１が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ１０５は、移動型プロジェクション装置１が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。
The
障害物センサ１０６は、光や赤外線、ミリ波や準ミリ波、マイクロ波あるいは超音波などを発して、障害物からの反射波を検出することで、障害物の存在を検出すると共に、光や赤外線、あるいは超音波などを発してから、反射波を受信するまでの時間や減衰量を検出して、その時間や減衰量から、検出した障害物までの距離を算出することができるものとされている。この実施形態では、障害物センサ１０６は、移動型プロジェクション装置１が使用される空間（以下、移動空間という）における障害物、例えば室内の壁やタンス、ベッド、机などの障害物や、戸外の移動空間における電柱、建物、樹木などの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。
The
移動空間情報メモリ１０７には、移動型プロジェクション装置１が使用される室内や戸外の移動空間に関する空間情報が記憶される。室内の移動空間の例としては、美術館、博物館、店舗などが挙げられる。戸外の移動空間の例としては、例えばテーマパーク、アミューズメントパーク、動物園、コンサート会場、サッカースタジアム、野球場等の限られた範囲の空間を対象とする。もちろん、限られた範囲の空間に限定することなく、会社周辺、駅周辺、空港周辺など、移動型プロジェクション装置１の飛行範囲内であれば、移動空間として移動空間情報メモリ１０７に空間情報が記憶される。
The moving
この実施形態の移動型プロジェクション装置１の制御部１０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、事前に、移動型プロジェクション装置１が、移動空間内を飛行して、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、当該移動空間内のそれぞれの場所において３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部１０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から移動空間内のそれぞれの地点での３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を移動空間情報メモリ１０７に記憶する。
An application program (for example, Photosynth) for panoramic photography is stored in the memory of the
この場合に、この例では、移動型プロジェクション装置１は、それが使用される移動空間の特定の場所をホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。特定の場所は、通常の待機場所である充電ステーションに定めてもよい。 In this case, in this example, the mobile projection device 1 sets a specific position in the moving space in which it is used as a home position, and uses that position as a base for takeoff and landing. The specific location may be set at a charging station, which is a normal standby location.
移動空間情報メモリ１０７に記憶されている情報には、前記定められたホームポジションの位置情報も記憶される。また、移動空間情報メモリ１０７には、移動空間が室内である場合には、使用される室の縦、横、高さの情報も予め記憶される。さらに、移動空間が室内である場合には、梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよいし、移動空間が戸外である場合には、電柱や建物、樹木の位置も予め記憶してもよい。
The information stored in the moving
そして、移動空間情報メモリ１０７には、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投影することができる室内の壁や、戸外の建物の壁などの場所（位置情報）も、その壁の縦×横×高さの情報と共に予め記憶される。室内や戸外において、予め、プロジェクション画像を投影するためのスクリーンを設けておき、そのスクリーン位置を、移動空間情報メモリ１０７に記憶しておくようにしてもよい。
Then, in the moving
また、幼稚園や保育園など、園児主体の施設などでは、園児の身長に合わせ、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ１０７にその旨の指示を入れられるようにすることもできる。高齢者の介護施設や、病院など、車椅子の方が多い施設でも、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ１０７にその旨の指示を入れられるようにしてもよい。
Further, in kindergartens, nursery schools, and other facilities mainly for kindergartens, it is possible to put an instruction to that effect in the moving
現在位置検出部１０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、移動型プロジェクション装置１の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。また、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、移動型プロジェクション装置１の周囲を撮影し、その撮影した撮影画像情報と移動空間情報メモリ１０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、現在位置を検出するようにしてもよい。移動後の現在位置を検出するためには、現在位置検出部１０８は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５をも使用する。
The current
飛行駆動信号生成部１０９は、制御部１０１により、起動情報に基づく指令により、基地（ホームポジション）から飛行を開始し空中移動するときには、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている基地の位置情報と、現在位置検出部１０８で検出された現在位置の位置情報とから、移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。
When the flight driving
そして、飛行駆動信号生成部１０９は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５などの情報を用い、さらに、カメラ群１１１のカメラＣＭ１〜ＣＭ５からの撮影画像を参照しながら、基地位置から、制御部１０１により指示された位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構５Ａ〜５Ｄのモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２のモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれに供給される。
Then, the flight drive
空中飛行機構部２は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼５２Ａ〜５２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から制御部１０１により指示された位置へ、あるいは、現在位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。
Upon receiving the flight drive signal, the aerial
位置姿勢制御信号生成部１１０は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、並びにカメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像に基づいて、後述するように、決定したプロジェクション画像を投影する場所の投影面に対する自装置の向きや位置を、適切な向き及び位置となるように位置及び姿勢（プロジェクション画像を投影する壁面などに対して、プロジェクタ９のレンズ９Ｌの光軸が直交する方向となっているか、前後及び左右方向の位置は適切か、及び上下方向の位置（高さ位置）は適切かなど）を制御する位置姿勢制御信号を生成する。
The position / orientation control
この実施形態の移動型プロジェクション装置１においては、後述するように、制御部１０１は、観視者の人数に応じて、プロジェクション画像を投影する場所を決定する。なお、ここで、決定されるプロジェクション画像を投影する場所という概念には、異なる壁面などの異なる場所の概念を含むと共に、同じ壁面内における異なる位置（左右方向に異なる位置や高さ方向に異なる位置）の概念を含む。
In the mobile projection device 1 of this embodiment, as described later, the
そして、プロジェクション画像を投影する場所が決定すると、制御部１０１は、飛行駆動信号生成部１０９を制御して、その決定したプロジェクション画像を投影する場所に、投影画像を投射するようにする位置（高さ位置を含む）において、ホバーリングするようにする飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。そして、ホバーリングする高さ位置の制御用の信号の生成は、位置姿勢制御信号生成部１１０が行う。
Then, when the place where the projection image is projected is determined, the
移動型プロジェクション装置１は、ホバーリングしている状態で、決定された場所に対して、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投射して表示する。もしも、決定された場所に対してプロジェクタ９によりプロジェクション画像を投射するのに適した場所に、机等、着陸可能なスペースがあれば、移動型プロジェクション装置１は、その場所に着陸して、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を、決定した場所に投射するようにしてもよい。なお、投射後、周囲の状況を判断し、決定した場所から上下左右に移動し、場所の調整することもできるし、場所自体を変えてもよい。例えば、観視者が見づらそうにしている場合、見えやすい場所に移動するようにする。
The mobile projection device 1 projects and displays a projection image by the
カメラ群１１１は、前述したカメラＣＭ１〜ＣＭ５からなるものである。カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれは、動画の撮影画像情報をシステムバス１００に出力する。カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれからシステムバス１００に送出される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。なお、カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれからの撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば０．５秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。
The
案内メッセージメモリ１１２には、移動型プロジェクション装置１がプロジェクション画像を提供するサービスをすることや、当該サービスで投影する画像についての案内、画像を選択することが可能などの案内メッセージを記憶している。
The
画像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５で撮影された撮影画像情報から人物及びその人数を認識する。画像認識部１１３は、また、前述した飛行中の回避する障害物を認識する。画像認識部１１３は、図示は省略する画像メモリに記憶している人物を検出するための比較用画像や障害物の画像に基づいて撮影画像情報についてパターンマッチング処理をすることで人物及びその人数を認識すると共に、障害物を認識する。飛行駆動信号生成部１０９は、認識された当該障害物を回避して空中移動するようにする飛行駆動信号を生成する。
The
また、この実施形態では、画像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５で撮影された周囲環境の画像から、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投影することができる室内の壁や、戸外の建物の壁などの場所を探索するためにも用いられる。
In addition, in this embodiment, the
音声インターフェース部１１４は、マイクロフォンＭＣで収音した音声信号を音声認識部１１５に供給する機能を備える。また、音声インターフェース部１１４は、制御部１０１の制御に従って、案内メッセージ音声を観視者に伝達するための音声などをスピーカＳＰから放音する機能を備える。マイクロフォンＭＣは無指向性マイクロフォンであってもよいが、観視者の発声する音声のみを収音するために、指向性マイクロフォンとしてもよい。
The
投影画像リストメモリ１１６は、プロジェクタ９に装填されているＤＶＤに格納されている画像情報の内容を示すテキスト情報（例えば題名）と、その再生順番番号と、そのＤＶＤ上の記録アドレスの開始点及び終了点とからなる投影画像情報のリストが格納されている。
The projection
ＤＶＤには、この投影画像リストメモリ１１６に記憶されているＤＶＤに格納されている画像情報の内容を示すテキスト情報（例えば題名）と、その再生順番番号との一覧リストの画像情報が記憶されており、その一覧リストのプロジェクション画像が観視者に提供されるようにされている。
The DVD stores text information (for example, a title) indicating the content of the image information stored in the DVD stored in the projection
そして、案内メッセージメモリ１１２に記憶されている案内メッセージ音声には、この一覧リストのプロジェクション画像についての説明および案内を含むと共に、その一覧リストからの希望する投影画像を再生順番番号により指示するようにするガイドメッセージが含まれる。
Then, the guidance message voice stored in the
後述するように、制御部１０１は、観視者からの希望する投影画像の再生順番番号の指示音声を、マイクロフォンＭＣを通じて受け、音声認識部１１５で音声認識し、指示された再生順番番号を認識するようにする。そして、制御部１０１は、その認識された再生順番番号の投影画像を、プロジェクション画像としてプロジェクタ９から提供するようにするためのリモコン信号をリモコン送信部９３からプロジェクタ９に供給するようにする。
As will be described later, the
プロジェクタリモコンインターフェース１１７には、リモコン送信部９３が接続されている。そして、リモコン信号発生部１１８には、ＤＶＤ用のリモコン信号が格納されており、制御部１０１は、このリモコン信号発生部１１８から、プロジェクタ９のリモコン信号を呼び出して、プロジェクタリモコンインターフェース１１７を通じてリモコン送信部９３に送り、プロジェクタ９のリモコン受信部に対して送信するようにする。
A remote
なお、図２において、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、音声認識部１１５、の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現することもできる。
Note that, in FIG. 2, the processing functions of the flight drive
［第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の動作の流れ］
図３及び図４は、第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の動作の流れの例を示すフローチャートである。以下の説明においては、制御部１０１が、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、音声認識部１１５、の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。
[Operation Flow of Mobile Projection Device 1 of First Embodiment]
3 and 4 are flowcharts showing an example of the operation flow of the mobile projection device 1 according to the first embodiment. In the following description, the
先ず、制御部１０１は、ホームポジションにおいて自装置を待機状態にする（ステップＳ１０１）。この待機状態においては、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５により見通し範囲を撮影し、その撮影画像の画像認識を行って、当該移動型プロジェクション装置１が設置されている美術館やテーマパークなどへの入場者を監視する。
First, the
そして、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果から入場者を検知したか否か判別し（ステップＳ１０２）、入場者を検知しなかったときには、ステップＳ１０１に戻って待機状態を維持する。
Then, the
ステップＳ１０２で、入場者を検知したときには、制御部１０１は、検知した入場者の近傍に飛行して移動する（ステップＳ１０３）。そして、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果から観視者の人数を検知あるいは検知していた人数を確認する（ステップＳ１０４）。
When the visitor is detected in step S102, the
次に、制御部１０１は、検知した入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くにあるか否かを、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果と移動空間情報メモリ１０７の記憶情報とに基づいて判別する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５で、入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くには無いと判別したときには、移動空間情報メモリ１０７の記憶情報とに基づいて、適切な場所まで入場者を誘導するように案内メッセージ音声をスピーカＳＰから放音して、当該適切な場所まで移動して誘導する（ステップＳ１０６）。なお、誘導の方法としては、音声に限らず、移動型プロジェクション装置１にＬＥＤなどのライト（図示せず）を搭載し、そのライトの点灯や点滅で誘導することもできる。
Next, the
ステップＳ１０５で、入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くにあると判別したとき、また、ステップＳ１０６で、適切な場所まで入場者を誘導した後、制御部１０１は、人数に応じた適切な投影場所及び投影位置と、人数に応じた投影画像の適切な画面サイズを決定する（ステップＳ１０７）。そして、制御部１０１は、決定した投影場所の投影位置において、決定した画面サイズでプロジェクション画像を投射するようにプロジェクタ９を制御すると共に、投射したプロジェクション画像についての案内メッセージ音声をスピーカＳＰから放音するように制御する（ステップＳ１０８）。
In step S105, when it is determined that a suitable place for projecting the projection image for the number of visitors is near the visitors, and in step S106, after guiding the visitors to the appropriate places. The
なお、このときに、プロジェクタ９のスピーカ９ＳＬ，９ＳＲからは、プロジェクション画像に付属する音声が放音されるが、制御部１０１は、プロジェクション画像の画面サイズを決定した観視者の人数に応じた音量でスピーカ９ＳＬ，９ＳＲから音声が放音されるようにするリモコン信号をプロジェクタ９に送信するようにする。すなわち、スピーカ９ＳＬ，９ＳＲから音声の音量は、観視者の人数が少なくてプロジェクション画像の画面サイズが小さいときには、比較的小音量とされ、観視者が多数人の場合で画面サイズが大きい場合には、画面サイズに応じた大音量とされる。これにより、スピーカ９ＳＬ，９ＳＲから音声の音量は、観視者の人数に応じた適切なものに制御される。
At this time, although the sound attached to the projection image is emitted from the speakers 9SL and 9SR of the
次に、制御部１０１は、マイクロフォンＭＣで収音した音声の音声認識結果を監視して、投射されたプロジェクション画像を観視している観視者からの要望音声を検知したか否か判別する（図４のステップＳ１１１）。このステップＳ１１１で、観視者からの要望音声を検知したと判別したときには、制御部１０１は、投射する投影画像を、観視者からの要望に応じたプロジェクション画像とするように、プロジェクタ９にリモコン信号を送って、変更するようにする（ステップＳ１１２）。
Next, the
そして、ステップＳ１１１で、観視者からの要望音声を検知しなかったと判別したとき、また、ステップＳ１１２で、投射する投影画像が変更された後には、制御部１０１は、観視者の人数が変化したか否か判別する（ステップＳ１１３）。このステップＳ１１３で、観視者の人数が変化したと判別したときには、制御部１０１は、投影場所及び／または画面サイズの変更が必要か否か判別し（ステップＳ１１４）、変更の必要があると判別したときには、処理をステップＳ１０３に戻し、このステップＳ１０３以降の処理を繰り返す。なお、ステップＳ１１４における判別基準は、種々設定することができる。例えば、人数が増えた時は画面サイズを大きくするが、人数が減った時には画面サイズを小さくしないなどと設定することができる。また、投影場所変更や画面サイズ変更が頻繁に起こると、それだけで疲れてしまうので、変更回数の制限や変更時間の制限をかけるようにすることもできる。
Then, when it is determined in step S111 that the desired voice from the viewer is not detected, and after the projection image to be projected is changed in step S112, the
ステップＳ１１３で、観視者の人数は変化していないと判別したとき、また、ステップＳ１１４で、投影場所及び／または画面サイズの変更が必要ないと判別したときには、制御部１０１は、ＤＶＤに記憶されている画像情報の全てを投射したこと、あるいは、観視者からの終了の要望の音声を認識したことなどに基づいて、プロジェクション画像の提供サービスを終了するか判別する（ステップＳ１１５）。
When it is determined in step S113 that the number of viewers has not changed, and when it is determined in step S114 that the projection location and / or the screen size need not be changed, the
ステップＳ１１５で、プロジェクション画像の提供サービスを終了しないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１０８に戻して、このステップＳ１０８以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ１１５で、プロジェクション画像の提供サービスを終了すると判別したときには、制御部１０１は、プロジェクタ９に終了のリモコン信号を送った後、飛行して待機場所に戻り（ステップＳ１１６）、処理をステップＳ１０１に戻し、待機状態となる。
When it is determined in step S115 that the projection image providing service is not terminated, the
［第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の利用態様例］
次に、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の利用態様の一例を、図５に示す。図５（Ａ）の例は、入場者が一人の場合を示すものであり、図５（Ｂ）の例は、入場者が多数人の場合を示すものである。
[Example of Usage of Mobile Projection Device 1 of First Embodiment]
Next, FIG. 5 shows an example of how the mobile projection device 1 according to the first embodiment described above is used. The example of FIG. 5 (A) shows the case where the number of visitors is one, and the example of FIG. 5 (B) shows the case of the number of visitors being large.
図５（Ａ）に示すように、入場者ＨＭが一人の場合には、この実施形態の移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、当該入場者ＨＭが観易いように、入場者ＨＭの近傍の位置であって、その目線の高さ位置に略一致する高さ位置を投影場所とすると共に、画面サイズを一人の観視者が一目で全体を見渡せる画面サイズに決定する。図５（Ａ）の例では、投影場所は、壁面ＷＬの内、観視者ＨＭの近くの、観視者ＨＭの目線の高さ位置であって、決定された画面サイズ部分の場所ＰＳ１とされている。
As shown in FIG. 5 (A), when there is only one visitor HM, the
そして、移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、自装置を、その決定した高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、ホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ９Ｌによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを決定した画面サイズになるようにプロジェクタ９を制御する。この結果、壁面ＷＬの場所ＰＳ１には、決定された画面サイズのプロジェクション画像Ｐｊ１が投射されて表示される。
Then, the
また、入場者ＨＭの人数が図５（Ｂ）に示すように多数人の場合には、移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、観視者の並びが、投影場所ＰＳに対して前後になることを考慮して、後方に居る観視者にも観視が可能なように、観視者の目線の水平方向よりも高い（上方）位置を投影場所とすると共に、画面サイズを、一人や少人数の場合よりも大きい画面サイズに決定する。図５（Ｂ）の例では、投影場所は、壁面ＷＬの内、多数人の観視者ＨＭが見上げる高さ位置であって、決定された画面サイズ部分の場所ＰＳ２とされている。
In addition, when the number of the visitors HM is large as shown in FIG. 5B, the
そして、移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、自装置をその決定した高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、自装置１をホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ９Ｌによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを決定したサイズとなるようにプロジェクタ９を制御する。この結果、壁面ＷＬの場所ＰＳ２には、決定された画面サイズのプロジェクション画像Ｐｊ２が投射されて表示される。
Then, the
なお、プロジェクション画像の投影開始時点では観視者は一人であったが、観視者が増加したときには、その観視者の増加に合わせて、投影場所（投影位置）及び／または画面サイズを変えるように制御するのは、前述のフローチャートの説明の通りである。 Although there was only one viewer at the start of projection of the projection image, when the number of viewers increased, the projection location (projection position) and / or screen size was changed in accordance with the increase in viewers. The control is performed as described in the above-mentioned flowchart.
その場合に、壁面ＷＬが、図５の例の壁面ＷＬのように、プロジェクション画像の投影場所として上部及び広い画面サイズに対応する領域を備える場合には、投影場所として、同じ壁面ＷＬ内の異なる位置を決定することができる。しかし、投影場所として、同じ壁面ＷＬ内に適切な領域部分を確保することができない場合には、適切な投影場所を確保することができる別の壁面に、投影場所を移動させる必要があることは前述した通りである。この移動の場合には、この実施形態の移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、観視者に対して、その移動を案内メッセージ音声により案内して、誘導するようにすることも、前述のフローチャートで説明した通りである。
In that case, when the wall surface WL has an upper portion and a region corresponding to a large screen size as a projection location of the projection image, like the wall surface WL in the example of FIG. 5, the projection location is different in the same wall surface WL. The position can be determined. However, if it is not possible to secure an appropriate area portion in the same wall surface WL as the projection location, it is necessary to move the projection location to another wall surface that can secure the appropriate projection location. As described above. In the case of this movement, the
［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、人数に応じて投影場所（同じ壁面の異なる位置を含む）と、プロジェクション画像の画面サイズを変更するようにしたが、投射するプロジェクション画像の画面数を変化するようにしてもよい。第２の実施形態は、投射するプロジェクション画像の画面数を観視者の人数に応じて変化させる場合の一例であり、画面数を、１個の場合と、２個の場合とに変化させることができるようにした場合の例である。
[Second Embodiment]
In the above-described first embodiment, the projection place (including different positions on the same wall surface) and the screen size of the projection image are changed according to the number of people. However, the number of screens of the projection image to be projected is changed. You may The second embodiment is an example of a case where the number of screens of the projection image to be projected is changed according to the number of viewers, and the number of screens is changed between one case and two cases. This is an example of the case where the above is enabled.
図６は、この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢを正面から見た図で、第１の実施形態の図１（Ｂ）に対応する。この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢを、その上方から見た図は、図１（Ａ）と同様となる。この図６に示す第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢにおいて、上述した第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。 FIG. 6 is a front view of the mobile projection device 1AB of the second embodiment, and corresponds to FIG. 1B of the first embodiment. A view of the mobile projection device 1AB according to the second embodiment as seen from above is similar to FIG. In the mobile projection device 1AB of the second embodiment shown in FIG. 6, the same parts as those of the mobile projection device 1 of the first embodiment described above are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. .
この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢは、図６に示すように、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１ＡＢに支持された支持台９２ＡＢに固定されて設けられている。支持台９２ＡＢには、プロジェクタ９Ａと、プロジェクタ９Ｂとを、上下２段に配置するように取り付けられている。そして、支持台９２ＡＢに取り付けられているプロジェクタ９Ａ及び９Ｂのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部９３Ａ，９３Ｂが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部９３Ａ，９３Ｂは、支持台９２ＡＢにおいて、プロジェクタ９Ａ，９Ｂのそれぞれのリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第１の実施形態と同様に構成されている。
As shown in FIG. 6, the movable projection device 1AB of the second embodiment is mounted on a support base 92AB supported by a support column 91AB that is erected from the upper surface of the
この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図２の第１の実施形態の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部９３Ａ，９３Ｂは、制御部１０１に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図２の構成とは異なる。
The drive control unit of the mobile projection device 1AB of the second embodiment is substantially the same as the configuration of the first embodiment of FIG. 2 although not shown. However, the remote
この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢにおいては、観視者が一人〜少人数（複数列であっても前列の人が観視の邪魔にならない程度の人数）の場合には、下段のプロジェクタ９Ａにより、１個のプロジェクション画像ＰｊＡ（図７参照）を投射するようにする。そして、観視者が多数人（複数列であって前列の人が観視の邪魔になる人数）の場合には、図７に示すように、下段のプロジェクタ９Ａのみでなく、上段のプロジェクタ９Ｂによってもプロジェクション画像ＰｊＢを投射するようにする。これにより、後方に居る観視者は、上段のプロジェクタ９Ｂによって投射されたプロジェクション画像ＰｊＢを観視することで、前列の観視者が邪魔にならずに観視することができる。 In the mobile projection device 1AB of the second embodiment, when the number of viewers is one to a small number of people (even if there are multiple rows, the number of people in the front row does not interfere with the viewing), the lower stage The projection image PjA (see FIG. 7) is projected by the projector 9A. When there are a large number of viewers (the number of people in the front row that hinders the viewing in a plurality of rows), as shown in FIG. 7, not only the projector 9A in the lower row but also the projector 9B in the upper row is used. Also the projection image PjB is projected. As a result, the viewer in the rear can view the projection image PjB projected by the projector 9B in the upper stage without being disturbed by the viewer in the front row.
なお、この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢにおいても、プロジェクション画像の画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、下段におけるプロジェクタ９Ａによるプロジェクション画像ＰｊＡの画面サイズと、上段におけるプロジェクタ９Ｂによるプロジェクション画像ＰｊＢの画面サイズとはそれぞれ独立に可変することができることは勿論である。 It is needless to say that the screen size of the projection image can be changed also in the mobile projection device 1AB of the second embodiment. In that case, it goes without saying that the screen size of the projection image PjA by the projector 9A in the lower stage and the screen size of the projection image PjB by the projector 9B in the upper stage can be changed independently.
また、上述の第２の実施形態では、２台のプロジェクタ９Ａ，９Ｂは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、１台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の１台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向（天井方向）や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。 Further, in the above-described second embodiment, the two projectors 9A and 9B are set to face the same optical axis direction, but they may be arranged to face different optical axis directions. For example, one projector is attached so that the front direction is the optical axis direction, but the other one projector has the upward direction (ceiling direction) orthogonal to the front direction and the left-right direction as the optical axis direction. You may attach it like this.
また、上述の第２の実施形態では、プロジェクタ２台の例であったが、プロジェクタは３台以上であってもよい。例えば、上中下３段にプロジェクタが設置されてもよい。 Further, in the above-described second embodiment, the example of two projectors is described, but the number of projectors may be three or more. For example, the projectors may be installed in upper, middle, and lower three stages.
［第３の実施形態］
第３の実施形態は、投射するプロジェクション画像の画面数を観視者の人数に応じて変化させる場合の他の例であり、画面数を、１個〜３個の間で変化させることができるようにした場合である。
[Third Embodiment]
The third embodiment is another example of the case where the number of screens of the projection image to be projected is changed according to the number of viewers, and the number of screens can be changed between 1 and 3. This is the case.
図８は、この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥを正面から見た図で、第１の実施形態の図１（Ｂ）に対応する。この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥを、その上方から見た図は省略する。この図８に示す第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥにおいて、上述した第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。 FIG. 8 is a front view of the mobile projection device 1CDE of the third embodiment, and corresponds to FIG. 1B of the first embodiment. A view of the movable projection device 1CDE of the third embodiment as viewed from above is omitted. In the mobile projection device 1CDE of the third embodiment shown in FIG. 8, the same parts as those of the mobile projection device 1 of the first embodiment described above are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. .
この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥは、図６に示すように、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１ＣＤＥに支持された支持台９２ＣＤＥに固定されて設けられている。支持台９２ＣＤＥには、３台のプロジェクタ９Ｃと、プロジェクタ９Ｄと、プロジェクタ９Ｅとを、支持台９２ＣＤＥの同一平面上に、横並びの状態で並べられて配置されるように取り付けられている。もちろん、配置方法・取り付け方法はこれに限らない。例えば、同一平面上に取り付けられなくてもよいし、横並びの状態で並べられて配置されなくてもよい。
As shown in FIG. 6, the movable projection apparatus 1CDE according to the third embodiment has a support base 92CDE supported by a support column 91CDE that is erected from the upper surface of the
そして、支持台９２ＣＤＥに並べられて取り付けられているプロジェクタ９Ｃ、９Ｄ、９Ｅのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅは、支持台９２ＣＤＥにおいて、プロジェクタ９Ｃ、９Ｄ、９Ｅのそれぞれのリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第１の実施形態と同様に構成されている。
Then,
この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図２の第１の実施形態の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅは、制御部１０１に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図２の構成とは異なる。
The drive control unit of the mobile projection apparatus 1CDE of the third embodiment is substantially the same as the configuration of the first embodiment of FIG. 2 although not shown. However, the remote
この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥにおいては、観視者が一人〜少人数であって、比較的１か所に集中的に位置している場合には、中央のプロジェクタ９Ｃにより、プロジェクション画像ＰｊＣを投射するようにする。そして、観視者が多数人であって、てんでんばらばらに散在している場合には、図９に示すように、中央のプロジェクタ９Ｃによるプロジェクション画像ＰｊＣと、その両脇のプロジェクタ９Ｄ，９Ｅによるプロジェクション画像ＰｊＤ，プロジェクション画像ＰｊＥの一方とによる２画面、あるいは、中央のプロジェクタ９Ｃによるプロジェクション画像ＰｊＣと、その両脇のプロジェクタ９Ｄ，９Ｅによるプロジェクション画像ＰｊＤ，プロジェクション画像ＰｊＥの両方とによる３画面、を用いるようにする。制御部１０１は、２画面にするか、３画面にするかを、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果に基づいて、観視者の人数のみではなく、その集中度（散在度）に応じて、判断するようにする。
In the mobile projection device 1CDE of the third embodiment, when the number of viewers is one to a small number of people, and the viewers are intensively located in one place, the
これにより、観視者が、複数グループであって、各グループ毎に集中しているため全体として散在している場合や、単独行動の人や複数のカップルのみからなり、散在している場合などにおいても、２〜３個のプロジェクション画像により、全ての観視者が良好に観視できるようにすることができる。また、撮影画像の画像認識のみならず、観視者それぞれの視線を検知し、観視者の集中度（散在度）を把握し、画面構成を考えるようにしてもよい。 As a result, when the viewers are in multiple groups and are scattered as a whole because they are concentrated in each group, or when the viewers are scattered and consist of only one person or multiple couples. Also, in the case of (2), it is possible to make all viewers satisfactorily view the image by using two to three projection images. Further, not only the image recognition of the captured image but also the line of sight of each viewer may be detected, the degree of concentration (dispersion degree) of the viewer may be grasped, and the screen configuration may be considered.
なお、この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥにおいても、プロジェクション画像ＰｊＣ，ＰｊＤ，ＰｊＥの画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、プロジェクション画像ＰｊＣ，ＰｊＤ，ＰｊＥのそれぞれは、独立に可変することができることは勿論である。 It goes without saying that the screen size of the projection images PjC, PjD, PjE can also be changed in the mobile projection device 1CDE of the third embodiment. In that case, it goes without saying that each of the projection images PjC, PjD, and PjE can be independently changed.
また、上述の第３の実施形態では、３台のプロジェクタ９Ｃ，９Ｄ，９Ｅは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、１台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の２台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向（天井方向）や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。
Further, in the above-described third embodiment, the three
また、上述の第３の実施形態では、プロジェクタ３台の例であったが、プロジェクタは２台でも４台以上であってもよい。 Further, in the third embodiment described above, three projectors are used as an example, but the number of projectors may be two or four or more.
さらに、上述の第２の実施形態のような上下２段のプロジェクタが左右に設置されてもよい。 Further, the upper and lower two-stage projectors as in the above-described second embodiment may be installed on the left and right.
［第４の実施形態］
上述の実施形態では、移動型プロジェクション装置は、入場者を見通せる位置を待機場所として待機し、入場者を検知したときに、当該検知した入場者の傍らに飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を行うようにした。以下に説明する第４の実施形態では、観視者からの呼び出しに応じて、当該呼び出しをした観視者の場所を検知して、その場所に移動して、プロジェクション画像の提供を行うようにする。
[Fourth Embodiment]
In the above-described embodiment, the mobile projection device waits at a position where the visitor can be seen as a standby place, and when detecting the visitor, moves to the side of the detected attendant by flight to provide a projection image. To do. In the fourth embodiment described below, in response to a call from a viewer, the location of the viewer who made the call is detected, the location is moved to that location, and a projection image is provided. To do.
そして、以下に説明する第４の実施形態の移動型プロジェクション装置においては、観視者が外国人である場合を考慮した構成を備える。 The mobile projection apparatus according to the fourth embodiment described below has a configuration in consideration of the case where the viewer is a foreigner.
この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置の構成例を説明する前に、この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置が使用される環境の例について、図１０を参照しながら説明する。 Before describing a configuration example of the mobile projection device of the fourth embodiment, an example of an environment in which the mobile projection device of the fourth embodiment is used will be described with reference to FIG.
図１０の例は、この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆを、美術館において、種々の案内をプロジェクション画像により提供することを想定した場合である。この例の美術館は、壁により仕切られた複数の展示スペースを有する。すなわち、この例の美術館は、図１０に示すように、洋画スペース２０１、日本画スペース２０２、書画スペース２０３、彫塑スペース２０４、特別展示スペース２０５、焼物スペース２０６からなる複数の展示スペースを備えると共に、エントランスホール２０７を備えている。入場者は、外のチケット売り場２０８で、チケットを購入して、そのチケットをゲート２０９で提示することで、当該ゲート２０９を通ってエントランスホール２０７に入場することができる。
The example of FIG. 10 is a case where the
エントランスホール２０７には、移動型プロジェクション装置用の待機基地２１０が設けられており、この待機基地２１０に、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの複数台が待機するように構成されている。もちろん、移動型プロジェクション装置１Ｆは１台待機でも構成できるし、２台以上、例えば１００台以上待機していてもよい。
The
洋画スペース２０１、日本画スペース２０２、書画スペース２０３、彫塑スペース２０４、特別展示スペース２０５、焼物スペース２０６のそれぞれ、及びエントランスホール２０７には、入場者が、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆを呼び出す呼出信号を送出する呼出ポスト２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６，２１７が設置されている。
In the western-
呼出ポスト２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６，２１７のそれぞれは、呼出ボタン２１１ＢＴ，２１２ＢＴ，２１３ＢＴ，２１４ＢＴ，２１５ＢＴ，２１６ＢＴ，２１７ＢＴを備える。入場者（観視者）により、当該呼出ボタン２１１ＢＴ，２１２ＢＴ，２１３ＢＴ，２１４ＢＴ，２１５ＢＴ，２１６ＢＴ，２１７ＢＴが押されると、その押された呼出ボタンを備える呼出ポストが、自分を識別する識別情報を含む呼出信号を、送出する。 Each of the call posts 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217 includes call buttons 211BT, 212BT, 213BT, 214BT, 215BT, 216BT, 217BT. When a caller (viewer) presses the call button 211BT, 212BT, 213BT, 214BT, 215BT, 216BT, 217BT, the call post having the pressed call button includes identification information for identifying itself. Send a call signal.
後述するように、移動型プロジェクション装置１Ｆは、この呼出ポスト２１１〜２１７からの呼出信号を受信する通信部を備えている。そして、移動型プロジェクション装置１Ｆは、受信した呼出信号に含まれる識別情報から、いずれの呼出ポストからの呼出信号であるかを認識して、その認識した呼出ポストが設置されているスペースの入場者（以下、観視者という）の傍らに飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を実行するようにする。この例では、呼出ポスト２１１〜２１７と、複数台の移動型プロジェクション装置１Ｆとは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の無線ＬＡＮにより接続される。
As will be described later, the
次に、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの構成例について説明する。以下に説明する第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆは、機構的には、１台のプロジェクタを搭載する第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１と同様に構成する。第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆは、駆動制御装置部の構成が、第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１と、一部異なっている。第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆについての以下の説明において、第１の実施形態と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
Next, a configuration example of the
図１１は、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの駆動制御装置部１０Ｆの構成例を示すブロック図である。この図１１に示すように、駆動制御装置部１０Ｆにおいては、通信部１２１と、外国語判定部１２２を備える。
FIG. 11 is a block diagram showing a configuration example of the drive control device section 10F of the
通信部１２１は、前述した無線ＬＡＮ用の通信を行うための無線通信機能を備えている。通信部１２１は、呼出ポスト２１１〜２１７のいずれかから呼出信号を受信すると、その受信信号に含まれる呼出ポストの識別情報を抽出して、システムバス１００を通じて制御部１０１に送る。
The
この駆動制御装置部１０Ｆの移動空間情報メモリ１０７には、図１０に示した美術館の複数の展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７からなる移動空間情報が格納されていると共に、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のそれぞれに設置されている呼出ポスト２１１〜２１７のそれぞれの識別情報と位置情報との対応情報が格納されている。
The moving
制御部１０１は、通信部１２１から呼出ポストの識別情報を受け取った時には、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている呼出ポスト２１１〜２１７の識別情報と位置情報との対応情報から、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のいずれから、呼出信号を受け取ったかを判別して認識するようにする。そして、制御部１０１は、飛行駆動信号生成部１０９で、認識した呼出ポストが存在する展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のいずれかまで飛行移動するための飛行駆動信号を生成させ、空中飛行機構部２を制御して、その飛行移動を実行させるようにする。なお、呼出信号を受信して、当該呼び出しに応じて移動を開始した移動型プロジェクション装置１Ｆの制御部１０１は、移動開始してから待機基地２１０に戻るまでの間、他の呼出信号を受け取らないように、通信部１２１をスリープ状態あるいは停止状態に制御する。
When the
外国語判定部１２２は、プロジェクション画像の提供のために観視者の近傍に移動し時に、マイクロフォンＭＣで収音した音声信号についての音声認識部１１５での音声認識結果に基づいて、観視者が外国人である場合に、いずれの使用言語を使用しているかを判定する。
The foreign
この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆに装填されるＤＶＤには、日本語による画像情報及び音声情報のみではなく、同じプログラム内容の画像情報及び音声情報であるが、例えば英語、スペイン語、フランス語、ドイツ語、中国語、韓国語によるそれぞれの画像情報及び音声情報が、使用言語の識別情報と対応付けられて格納されている。なお、プログラム内容としては、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のそれぞれで観視者に提供すべき案内の画像情報や音声情報が、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７の識別情報と対応付けられて格納されている。
The DVD loaded in the
なお、観視者が使用している言語が日本語以外の外国語であると判別されたが、用意している使用言語のいずれとも合致していないと判別したときには、観視者に、提供すべき使用言語を選択してもらって、その選択された使用言語で提供するようにする。 If it is determined that the language used by the viewer is a foreign language other than Japanese, but if it is determined that the language does not match any of the available languages, it will be provided to the viewer. Select a language to be used and provide it in the selected language.
投影画像リストメモリ１１６には、この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆにおいては、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のそれぞれで観視者に提供すべき案内の画像情報や音声情報の識別情報と、そのＤＶＤ上のアドレス情報との対応情報が格納されていると共に、同じプログラム内容の画像情報及び音声情報について、複数個の使用言語に対応する画像情報及び音声情報のそれぞれの識別情報と、そのＤＶＤ上の記憶アドレスとの対応情報が記憶されている。
In the projection
その他は、図２に示した第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の駆動制御装置部１０の各部と同様の構成とされている。なお、外国語判定部１２２の処理機能は、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現することが可能である。
Other than that, the configuration is the same as that of each part of the drive control device unit 10 of the mobile projection device 1 of the first embodiment shown in FIG. The processing function of the foreign
［第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの動作の流れ］
図１２及び図１３は、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの動作の流れの例を示すフローチャートである。以下の説明においては、制御部１０１が、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、音声認識部１１５、外国語判定部１２２の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。
[Operation Flow of
12 and 13 are flowcharts showing an example of the operation flow of the
先ず、制御部１０１は、ホームポジションにおいて自装置を待機状態にする（ステップＳ２０１）。この待機状態においては、制御部１０１は、通信部１２１を動作状態にして、当該通信部１２１での呼出信号の受信を監視する。
First, the
そして、制御部１０１は、通信部１２１を通じた呼出信号の受信を検知したか否か判別し（ステップＳ２０２）、呼出信号の受信を検知しなかったときには、ステップＳ２０１に戻って待機状態を維持する。
Then, the
ステップＳ２０２で、呼出信号の受信を検知したときには、制御部１０１は、受信した呼出信号を発信した呼出ポストの識別情報を認識して、当該呼出ポストの位置を検知及び認識する（ステップＳ２０３）。そして、制御部１０１は、認識した呼出ポストがある展示スペース２０１のいずれか、あるいはエントランスホール２０７に移動する（ステップＳ２０４）。この移動に先立ち、制御部１０１は、通信部１２１をスリープ状態あるいは停止状態に制御して、他の呼出信号に応答しないようにする。
When the reception of the calling signal is detected in step S202, the
呼出信号を発信した呼出ポストがある展示スペース２０１のいずれか、あるいはエントランスホール２０７に移動したら、制御部１０１は、呼び出しをした観視者を、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮像画像から認識し、その認識した観視者（複数人を含む）に対してプロジェクション画像を投影する場所を案内する案内メッセージ音声をスピーカＳＰから放音して、観視者をその投影場所まで誘導する（ステップＳ２０５）。
When the
そして、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果から観視者の人数を検知あるいは検知していた人数を確認する（ステップＳ２０６）。
Then, the
次に、制御部１０１は、人数に応じた適切な投影場所及び投影位置と、人数に応じた投影画像の適切な画面サイズを決定する（ステップＳ２０７）。次に、制御部１０１は、マイクロフォンＭＣで収音した音声情報についての音声認識結果から、観視者の使用言語を判定して、提供する音声の使用言語を選定する（ステップＳ２０８）。なお、前述したように、観視者の使用言語を判定することができなかったときには、観視者により使用言語を選択するようにしてもらうのは、前述した通りである。この観視者による使用言語の選択においても、音声認識により行うことができる。
Next, the
次に、制御部１０１は、決定した投影場所の投影位置において、決定した画面サイズでプロジェクション画像を投射するように自装置を制御すると共に、投射したプロジェクション画像についての案内メッセージ音声をスピーカＳＰから放音する（ステップＳ２０９）。この際に使用する案内メッセージ音声は、ステップＳ２０８で選定された使用言語によるものである。プロジェクション画像の表示と共に、プロジェクタ９のスピーカ９ＳＬ，９ＳＲから提供される音声の音量は、第１の実施形態と同様に、観視者の人数（あるいはプロジェクション画像の画面サイズ）に応じた音量とされる。
Next, the
次に、制御部１０１は、マイクロフォンＭＣで収音した音声の音声認識結果を監視して、投射されたプロジェクション画像を観視している観視者からの要望音声を検知したか否か判別する（図１３のステップＳ２１１）。このステップＳ２１１で、観視者からの要望音声を検知したと判別したときには、制御部１０１は、投射する投影画像を、観視者からの要望に応じたプロジェクション画像とするように、プロジェクタ９にリモコン信号を送って、変更するようにする（ステップＳ２１２）。
Next, the
そして、ステップＳ２１１で、観視者からの要望音声を検知しなかったと判別したとき、また、ステップＳ２１２で、投射する投影画像が変更された後には、制御部１０１は、観視者の人数が変化したか否か判別する（ステップＳ２１３）。このステップＳ２１３で、観視者の人数が変化したと判別したときには、制御部１０１は、投影場所及び／または画面サイズの変更が必要か否か判別し（ステップＳ２１４）、変更の必要があると判別したときには、処理をステップＳ２０７に戻し、このステップＳ２０７以降の処理を繰り返す。なお、ステップＳ２１４における判別基準は、ステップＳ１１４における判別基準と同様、種々設定することができる。
Then, when it is determined in step S211 that the desired voice from the viewer is not detected, and after the projection image to be projected is changed in step S212, the
ステップＳ２１３で、観視者の人数は変化していないと判別したとき、また、ステップＳ２１４で、投影場所及び／または画面サイズの変更が必要ないと判別したときには、制御部１０１は、ＤＶＤに記憶されている画像情報の全てを投射したこと、あるいは、観視者からの終了の要望の音声を認識したことなどに基づいて、プロジェクション画像の提供サービスを終了するか判別する（ステップＳ２１５）。
When it is determined in step S213 that the number of viewers has not changed, and when it is determined in step S214 that the projection location and / or the screen size need not be changed, the
ステップＳ２１５で、プロジェクション画像の提供サービスを終了しないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２０９に戻して、このステップＳ２０９以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ２１５で、プロジェクション画像の提供サービスを終了すると判別したときには、制御部１０１は、プロジェクタ９に終了のリモコン信号を送った後、飛行して待機場所に戻り（ステップＳ２１６）、スリープ状態または停止状態にしていた通信部１２１を動作状態に戻し、呼出信号を受信可能な状態に復帰させる（ステップＳ２１７）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ２０１に戻し、待機状態となる。
When it is determined in step S215 that the projection image providing service is not to be terminated, the
上述の第４の実施形態によれば、移動型プロジェクション装置１Ｆは、自装置が見通せない場所からの呼び出しにも対応して、その場所に飛行移動して、観視者に対して、その人数に対応した投影場所及び画面サイズでプロジェクション画像を提供することができる。また、観視者が外国人の場合であって、予め用意している使用言語が利用できる場合には、その使用言語で案内メッセージ音声や、プロジェクション画像に付随の音声情報を提供することができるという効果もある。
According to the above-described fourth embodiment, the
［その他の実施形態又は変形例］
なお、以上の例では、決定する投影場所については、その場所におけるプロジェクション画像の観易さなどは考慮しなかったが、例えば戸外の場合に、直射日光が当たる場所においては、当該場所にプロジェクション画像を投射しても、その画像が観辛くなる場合がある。制御部１０１は、そのような場合を考慮するように構成してもよい。すなわち、制御部１０１は、プロジェクション画像の投影場所として決定しようとしている場所の壁面などの画像を投射しようとする部分の明るさ（照度）を検出し、その明るさが、プロジェクション画像の観易さを考慮した所定の閾値以下となっているか否か判別する。そして、制御部１０１は、当該場所の明るさが前記所定の閾値以下であれば、当該場所を投影場所として決定してプロジェクション画像を投射する場所として使用する。一方、もしも、当該場所の明るさが前記所定の閾値より明るい場合には、制御部１０１は、当該場所は投影場所としては決定せずに、他の適切な投影場所を探索するようにする。
[Other Embodiments or Modifications]
In the above example, regarding the projection location to be determined, the visibility of the projection image at that location was not taken into consideration, but in the case of outdoors, for example, in a location exposed to direct sunlight, the projection image was placed at that location. Even if is projected, the image may be unsightly. The
なお、同じ壁の中に、明るさの異なる部分がある場合に、明るさが前記所定の閾値以下である部分の広さが、プロジェクション画像の投影画像の画面サイズよりも大きい場合には、その部分を投影場所として決定することもできる。例えば、直射日光が当たる位置に在る壁であるが、隣接するビルの影などにより、閾値以下の明るさの、所定の広さの影領域部分があるときには、その影領域部分の中にプロジェクション画像を投影することができるので、当該影領域部分を投影場所として決定することができる。 In addition, in the same wall, when there is a portion with different brightness, if the width of the portion whose brightness is equal to or less than the predetermined threshold value is larger than the screen size of the projection image of the projection image, The part can also be determined as the projection location. For example, if there is a wall in a position where it is exposed to direct sunlight, but there is a shadow area with a brightness that is less than the threshold and has a predetermined area due to the shadow of an adjacent building, etc., the projection area will be included in the shadow area. Since the image can be projected, the shadow area portion can be determined as the projection place.
また、以上の実施形態では、移動型プロジェクション装置には、プロジェクタは、支持台に直接的に固定して動かないようにした。しかし、支持台に設けた水平方向に回転する回転台上にプロジェクタを載置して固定するようにしてもよい。その場合には、移動型プロジェクション装置自身を水平方向に移動したり、回転させたりして、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させるのではなく、移動型プロジェクション装置自身はホバーリング状態を維持したまま、支持台に設けた回転台を回転駆動してプロジェクタを回転させることで、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させることができる。 Further, in the above-described embodiments, the projector is fixed directly to the support base so as not to move in the mobile projection apparatus. However, the projector may be mounted and fixed on a rotary table that is provided on the support table and rotates in the horizontal direction. In that case, instead of moving or rotating the mobile projection device itself in the horizontal direction to move the projection image projection position in the horizontal direction, the mobile projection device itself maintains the hovering state. As it is, the projection position of the projection image can be moved in the horizontal direction by rotationally driving the rotary table provided on the support table to rotate the projector.
また、支持台上に、プロジェクタの光軸の方向を、支持台の底面に平行な面よりも下方（伏角の方向）を向くようにしたり、支持台の底面に平行な面よりも上方（仰角の方向）を向くようにしたりすることができるチルト機構を設け、このチルト機構にプロジェクタを固定することで、チルト機構を制御部１０１が制御することで、プロジェクション画像の投射位置を上下方向に移動させるように構成してもよい。 Also, on the support base, make the direction of the optical axis of the projector face downward (direction of dip angle) below the plane parallel to the bottom surface of the support base, or above the plane parallel to the bottom surface of the support base (elevation angle). A tilt mechanism capable of directing the projection image is moved up and down by controlling the tilt mechanism by controlling the tilt mechanism by fixing the projector to the tilt mechanism. It may be configured so as to allow it.
また、上述の実施形態では、プロジェクタ９は、ＤＶＤに格納されている画像情報及び音声情報を再生して、プロジェクション画像及び付随音声を提供するためＤＶＤドライブを備えるようにしたが、ＤＶＤドライブに限らず、ＢＤ（ブルーレイディスク）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）や、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）を備えたものであってもよい。また、ＵＳＢやＳＤカードなど、フラッシュメモリーを備えたものであってもよい。さらに、インターネット上のクラウドから画像情報及び音声情報を入手するようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、プロジェクタ９は、筐体６とは別体として設けるようにしたが、筐体６内に組み込む形式でもよいことは勿論である。その場合、筐体６に取り付けられるリモコン送信部及びプロジェクタリモコンＩ／Ｆや、プロジェクタ９に取り付けられるリモコン受信部は必要なくなる。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上述の実施形態では、プロジェクタは、記憶媒体から画像情報や音声情報を再生する機能を有するものとしたが、このようなものに限られるものではない。例えば、移動型プロジェクション装置は、プロジェクション画像情報や音声情報が、無線通信により外部から送られてくるものを受信して、プロジェクタで投射すると共に、音響再生する機能を有するように構成することもできる。その場合に、外部から送られてくるプロジェクション画像情報や音声情報は、放送形式に送られるものの中から、移動型プロジェクション装置が選局して受信するようにしてもよいし、移動型プロジェクション装置が、提供サーバに対して要求することで、その要求に応じたプロジェクション画像情報や音声情報を提供サーバから取得することができるように構成してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the projector has the function of reproducing image information and audio information from the storage medium, but the present invention is not limited to this. For example, the mobile projection device can be configured to have a function of receiving projection image information and audio information sent from the outside by wireless communication, projecting the information with a projector, and reproducing sound. . In that case, the projection image information and audio information sent from the outside may be selected by the mobile projection device from among those sent in the broadcast format, or may be received by the mobile projection device. Alternatively, by making a request to the providing server, the projection image information and the audio information corresponding to the request may be acquired from the providing server.
なお、上述の実施形態では、移動型プロジェクション装置の空中飛行機構部２は、４個の回転翼機構を有するヘリコプター型の機構部の例で説明したが、回転翼機構の数は３個以下でも５個以上でもよい。さらに、ヘリコプター型の機構部に限らず、飛行機型の機構部などであってもよい。
In the above-described embodiment, the aerial
また、上述の実施形態では、カメラ群１１１のカメラの数は５個、マイクロフォンの数は１個であったが、数が限定されないことはもちろんである。また、カメラやマイクロフォンを設ける位置も種々考えられる。カメラについても、標準的なカメラでもよいし、広角カメラ、魚眼カメラ、３６０度カメラでもよい。また、望遠カメラ、赤外線カメラなどであってもよい。もちろん、これらのカメラを併用してもよい。
Further, in the above-described embodiment, the number of cameras in the
さらに、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ、障害物センサについても、複数個あってもよいことはもちろんである。 Further, it goes without saying that there may be a plurality of gyro sensors, geomagnetic sensors, altitude sensors, and obstacle sensors.
なお、屋外利用が想定される移動型プロジェクション装置の場合は、防水仕様とすることが望ましい。防水仕様が十分でない場合は、移動型プロジェクション装置は、降雨や降雪時に雨や雪の当たらないところで待機し、飛行しないなどの防御対応が必要である。また、移動型プロジェクション装置が、飛行途中で降雨や降雪となった場合、または降雨や降雪の可能性を検知した場合、移動型プロジェクション装置は、速やかに雨や雪の当たらないところに着陸し、伝達者の指示を求めるようにする。この場合、降雨や降雪は、降雨センサや降雪センサで検知する。なお、移動型プロジェクション装置が傘を装備している場合は、降雨や降雪時に傘を利用してもよい。また、移動型プロジェクション装置は、風力または風速を計測できるようにし、風が強い場合は、事故発生の可能性が高いので、屋外では飛行しないようにしてもよい。 In addition, in the case of a mobile projection device that is expected to be used outdoors, it is desirable that the projection device be waterproof. If the waterproof specifications are not sufficient, the mobile projection device needs to be protected when it rains or snows, such as standing by in a place where it does not hit the rain or snow and not flying. In addition, when the mobile projection device experiences rain or snow during flight, or detects the possibility of rain or snow, the mobile projection device immediately lands on a place where rain or snow does not hit, Try to seek the instructions of the communicator. In this case, rainfall or snowfall is detected by a rainfall sensor or a snowfall sensor. If the mobile projection device is equipped with an umbrella, the umbrella may be used during rain or snow. In addition, the mobile projection device can measure the wind force or the wind speed, and if the wind is strong, it is highly possible that an accident occurs. Therefore, the mobile projection device may not fly outdoors.
その他、移動型プロジェクション装置は、その機構上、種々の変形例が考えられることはもちろんである。 In addition, it is needless to say that the mobile projection apparatus can be modified in various ways due to its mechanism.
１，１ＡＢ，１ＣＤＥ，１Ｆ…移動型プロジェクション装置、２…空中飛行機構部、９，９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ，９Ｅ…プロジェクタ、１０１…制御部、１１１…カメラ、１１３…画像認識部
1, 1AB, 1CDE, 1F ... Mobile projection device, 2 ... Aerial flight mechanism part, 9, 9A, 9B, 9C, 9D, 9E ... Projector, 101 ... Control part, 111 ... Camera, 113 ... Image recognition part
Claims (20)
投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記投影画像を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
前記カメラの撮影画像に基づいて、前記観視者が観視可能となる状態で前記投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
を備え、
前記プロジェクタ部は、複数個の投影画像を形成することが可能であり、
前記制御部は、前記カメラの撮影画像に基づいて、前記投影画像の個数を決定し、前記決定した個数の投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する
ことを特徴とする移動型プロジェクション装置。 An aerial flight mechanism section for flying in the air,
A projector unit for forming a projected image,
A camera for photographing a viewer who views the projection image,
A control unit that controls the projector unit so as to display the projection image in a state in which the viewer can view the image based on the image captured by the camera ;
Equipped with a,
The projector unit is capable of forming a plurality of projected images,
The control unit determines the number of projection images based on the image captured by the camera, and controls the projector unit to display the determined number of projection images. apparatus.
前記呼び出し情報に含まれる位置を特定するための情報に基づいて、呼び出し情報が発信された場所に居る観視者の近傍に移動して、前記プロジェクタ部による前記投影画像の表示を行うBased on the information for specifying the position included in the call information, the projector unit moves to the vicinity of the viewer at the place where the call information is transmitted, and the projection image is displayed by the projector unit.
ことを特徴とする請求項１に記載の移動型プロジェクション装置。The mobile projection device according to claim 1, wherein:
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動型プロジェクション装置。 Wherein the controller determines where to display the projected image from the captured image of the camera, so as to display the projected image to the location where the determined, claim 1 or, wherein the controller controls the projector unit The mobile projection device according to claim 2 .
ことを特徴とする請求項３に記載の移動型プロジェクション装置。 The mobile projection device according to claim 3 , wherein the control unit guides the viewer to a place where the projection image can be displayed when the place where the projection image is displayed cannot be determined.
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 When the number of the determined projection image is plural, mobile projection device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that projecting a plurality of projected image in the vertical direction.
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 When the number of the determined projection image is plural, mobile projection device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that projecting a plurality of projection images in the left-right direction.
ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The control unit has a function of determining the size of the projection image based on a captured image of the camera and controlling the projector unit to display the projection image of the determined size. The mobile projection device according to any one of claims 1 to 6.
ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The control unit has a function of controlling the distance from the projector unit to the projection image based on a captured image of the camera, The control unit has a function of controlling the distance. Mobile projection device.
ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The control unit has a function of controlling the projector unit so as to change a projection location of the projection image and / or a size of the projection image based on a captured image of the camera. The mobile projection device according to any one of claims 1 to 8.
ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 The means for emitting a sound related to the projection image by the projector unit is provided, and the control unit has a function of changing the volume of the sound related to the projection image. Item 10. The mobile projection device according to any one of items 9.
ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 When the presence of the viewer is detected from the image captured by the camera, the projector is moved to the vicinity of the detected viewer and the projection image is displayed by the projector unit. The mobile projection device according to claim 10.
前記移動空間情報メモリには、前記部分空間領域内のそれぞれに設置された前記呼び出し情報を発信する呼出装置の情報と、設置される前記部分空間領域の情報との対応情報が記憶されており、
前記呼び出し情報に含まれる前記位置を特定するための情報は、前記呼び出し情報を送出した前記呼出装置が前記部分空間領域のいずれに設置されているかを特定するための情報である
ことを特徴とする請求項２〜請求項１１のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 As a space in which the device itself should fly and move, a moving space information memory for storing information of a moving space divided into a plurality of partial space regions that do not overlap with each other is provided,
The moving space information memory stores the correspondence information between the information of the calling device that transmits the calling information installed in each of the partial space areas and the information of the installed partial space areas,
The information for specifying the position included in the call information is information for specifying in which of the partial space areas the calling device that has transmitted the call information is installed. The mobile projection device according to any one of claims 2 to 11.
前記呼び出し情報に含まれる前記位置を特定するための情報は、前記呼出装置の識別情報であり、
前記呼び出し情報に含まれる前記呼出装置の識別情報により、前記対応情報を参照することとで、前記呼び出し情報が発信された前記部分空間領域の位置を認識する
ことを特徴とする請求項１２に記載の移動型プロジェクション装置。 The moving space information memory stores correspondence information between each position information in the partial space area and each identification information of the calling device installed in each of the partial space areas,
The information for identifying the position included in the calling information is identification information of the calling device,
The position of the partial space area where the call information is transmitted is recognized by referring to the correspondence information by the identification information of the calling device included in the call information. Mobile projection device.
前記プロジェクタ部は、提供する投影画像の画像情報として、複数の外国語による画像情報を備えており、
前記制御部は、前記外国語判定部で判定した外国語に基づいて、前記プロジェクタ部が前記観視者に対して提供する前記投影画像を選択する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 A microphone for collecting the vocal sound of the viewer, and a foreign language determination unit that determines a foreign language used by the viewer from the vocal sound of the viewer collected by the microphone ,
The projector unit includes image information in a plurality of foreign languages as image information of the projected image to be provided,
The control unit selects the projection image provided by the projector unit to the viewer based on the foreign language determined by the foreign language determination unit. The mobile projection device according to any one of 1.
前記プロジェクタ部は、提供する投影画像に付随する音声情報として、複数の外国語による音声情報を備え、
前記制御部は、前記外国語判定部で判定した外国語に基づいて、前記投影画像に付随して前記観視者に対して提供する前記音声情報を選択する
ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。 A microphone for collecting the vocal sound of the viewer, and a foreign language determination unit that determines a foreign language used by the viewer from the vocal sound of the viewer collected by the microphone ,
The projector unit includes audio information in a plurality of foreign languages as audio information accompanying the projected image to be provided,
The control unit selects the audio information to be provided to the viewer together with the projection image based on the foreign language determined by the foreign language determination unit. The mobile projection device according to claim 14.
ことを特徴とする請求項１４に記載の移動型プロジェクション装置。 If the control unit determines that none of the plurality of foreign language image information provided in the projector unit matches the foreign language determined by the foreign language determination unit, the control unit is provided with The mobile projection device according to claim 14, wherein the image information selected by the viewer from the plurality of foreign language image information is provided.
ことを特徴とする請求項１５に記載の移動型プロジェクション装置。 If the control unit determines that none of the plurality of sound information in the foreign language provided in the projector unit matches the foreign language determined by the foreign language determination unit, the control unit is provided in the projector unit. 16. The mobile projection apparatus according to claim 15, wherein the mobile projection apparatus provides one selected from among a plurality of audio information in a foreign language selected by a viewer.
前記複数個の呼出装置のそれぞれは、設置されている前記部分空間領域の位置を特定するための情報を含む前記移動型プロジェクション装置を呼び出す呼び出し情報を送出する機能を備え、
前記移動型プロジェクション装置は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記投影画像を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
前記カメラの撮影画像に基づいて、前記観視者が観視可能となる状態で前記投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
前記呼び出し情報を受信する通信手段と、
を備え、
前記呼び出し情報に含まれる前記部分空間領域の位置を特定するための情報位置情報に基づいて、呼び出し情報が発信された前記部分空間領域に居る観視者の近傍に移動して、前記プロジェクタ部による前記投影画像の表示を行うと共に、
前記プロジェクタ部は、複数個の投影画像を形成することが可能であり、
前記制御部は、前記カメラの撮影画像に基づいて、前記投影画像の個数を決定し、前記決定した個数の投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する
ことを特徴とするプロジェクションシステム。 A projection including a plurality of calling devices installed in each of the partial space areas of a moving space divided into a plurality of partial space areas that do not overlap with each other and a mobile projection device flying and moving in the moving space. System,
Each of the plurality of calling devices has a function of transmitting calling information for calling the mobile projection device including information for specifying the position of the installed partial space area,
The mobile projection device,
An aerial flight mechanism section for flying in the air,
A projector unit for forming a projected image,
A camera for photographing a viewer who views the projection image,
A control unit that controls the projector unit so as to display the projection image in a state in which the viewer can view the image based on the image captured by the camera;
Communication means for receiving the call information,
Equipped with
Based on the information position information for identifying the position of the partial space area included in the call information, the projector unit moves to the vicinity of the viewer in the partial space area where the call information is transmitted. While displaying the projection image ,
The projector unit is capable of forming a plurality of projected images,
The projection system, wherein the control unit determines the number of the projection images based on the image captured by the camera, and controls the projector unit to display the determined number of projection images .
ことを特徴とする請求項１８に記載のプロジェクションシステム。19. The projection system according to claim 18, wherein:
ことを特徴とする請求項１８または請求項１９に記載のプロジェクションシステム。The projection system according to claim 18 or 19, characterized in that
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019062067A JP6687954B2 (en) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | Mobile projection device and projection system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019062067A JP6687954B2 (en) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | Mobile projection device and projection system |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015087470A Division JP6508770B2 (en) | 2015-04-22 | 2015-04-22 | Mobile projection device |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020056935A Division JP6872276B2 (en) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | Mobile projection device and program for mobile projection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019161652A JP2019161652A (en) | 2019-09-19 |
| JP6687954B2 true JP6687954B2 (en) | 2020-04-28 |
Family
ID=67993613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019062067A Active JP6687954B2 (en) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | Mobile projection device and projection system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6687954B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114125410B (en) * | 2021-10-11 | 2024-02-02 | 乐视致新信息技术(武汉)有限公司 | Mobile projection system and method |
| CN114125412A (en) * | 2021-12-06 | 2022-03-01 | 十乘十(北京)科技发展有限公司 | Projection method and device, electronic equipment and readable storage medium |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001175278A (en) * | 1999-12-13 | 2001-06-29 | Sharp Corp | Controller having display means |
| JP4196880B2 (en) * | 2004-05-24 | 2008-12-17 | セイコーエプソン株式会社 | Automatic moving airborne video display |
| JP2007052738A (en) * | 2005-08-19 | 2007-03-01 | Toshiba Corp | Plant monitoring device and method thereof, and program |
| JP2011245925A (en) * | 2010-05-25 | 2011-12-08 | Sony Corp | Balloon and balloon control method |
| JP5845783B2 (en) * | 2011-09-30 | 2016-01-20 | カシオ計算機株式会社 | Display device, display control method, and program |
| JP2014011676A (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-20 | Casio Comput Co Ltd | Content reproduction control device, content reproduction control method, and program |
| US8983662B2 (en) * | 2012-08-03 | 2015-03-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Robots comprising projectors for projecting images on identified projection surfaces |
| JP6187967B2 (en) * | 2013-09-04 | 2017-08-30 | みこらった株式会社 | Defense device and defense system |
-
2019
- 2019-03-28 JP JP2019062067A patent/JP6687954B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2019161652A (en) | 2019-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6508770B2 (en) | Mobile projection device | |
| JP6749711B2 (en) | Communication robot and communication system | |
| CN109074101B (en) | Imaging using multiple drones | |
| KR102175298B1 (en) | Method for operating moving robot | |
| US10397527B2 (en) | Remotely controlled robotic sensor ball | |
| US11787061B2 (en) | Method for operating moving robot | |
| US11753134B2 (en) | Flying robot with lighter-than-air gas and internal rear projector | |
| JP6687954B2 (en) | Mobile projection device and projection system | |
| JP6456770B2 (en) | Mobile projection system and mobile projection method | |
| JP2019164576A (en) | Voice transmission system | |
| JP6607624B2 (en) | MOBILE PROJECTION SYSTEM AND MOBILE PROJECTOR DEVICE | |
| KR101860448B1 (en) | System for providing view simulation image with user orientation | |
| CN109176559B (en) | Robot and control method and system | |
| JP6872276B2 (en) | Mobile projection device and program for mobile projection device | |
| CN113391639A (en) | Outdoor space sightseeing method and system | |
| JP6910659B2 (en) | Mobile projection system and mobile projector device | |
| US11434002B1 (en) | Personal drone assistant | |
| JP6925049B2 (en) | Aircraft, programs for air vehicle and display information provision system | |
| JP6637582B2 (en) | Flying object | |
| WO2021133918A1 (en) | Aerial camera device, systems, and methods | |
| JP2024017886A (en) | Image display device, display system, screen and remote image projection method | |
| KR20230087799A (en) | Automatic Movable Desk System | |
| JP2004077634A (en) | Navigation system on ceiling surface |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190329 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191220 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191225 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200212 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200226 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200327 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6687954 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |