JP2022142614A - 安全確認支援装置、安全確認支援方法及び安全確認支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に対して危険となる物体に関する情報の出力を適量化して安全確認を支援する。【解決手段】検出部が、車両の周囲の検出領域の物体を検出する。危険度検出部は、検出部で検出された物体毎に、車両に及ぼす危険度を検出する。出力制御部は、危険度検出部により検出された物体の危険度が所定の閾値以上の場合は、物体に関する情報を、出力部を介して出力制御し、閾値未満の場合は、物体に関する情報を非出力とする。これにより、危険度が高い物体に関する情報を出力し、危険度が低い物体に関する情報は非出力とすることができるため、適量化した情報で安全確認を支援できる。【選択図】図１９

Description

本開示は、安全確認支援装置、安全確認支援方法及び安全確認支援プログラムに関する。

従来、例えば特許文献１（特開２０１５－２３２８５９号公報）に安全運転支援システムが開示されている。この安全運転支援システムは、車両の周囲に設定された複数の検出領域で、車両に接近する移動体を検出する。そして、運転者から見て異なる位置に配置された複数の表示部のうち、移動体が検出された検出領域に関連付けられた表示部に、移動体に関する情報を表示する。これにより、運転者の現在の視野内の表示部に、運転者の死角となる検出領域を移動する移動体に関する情報を表示することができ、運転者の注意を喚起して、安全確認の支援を行うことができる。

特開２０１５－２３２８５９号公報

しかし、特許文献１に開示されている安全運転支援装置は、車両の通行量が多い場所、及び、歩行者の多い場所等では、表示部に表示される移動体に関する情報の情報量が多くなり、却って運転者の混乱を招く恐れがある。

本開示は、移動体に関する情報を適量化して報知することで安全確認を支援する安全確認支援装置、安全確認支援方法及び安全確認支援プログラムを提供する。

本開示に係る安全確認支援装置は、移動体検出部、危険度検出部、及び、出力制御部を有する。移動体検出部は、車両の周囲の検出領域の物体を検出する。危険度検出部は、検出部で検出された物体毎に、車両に及ぼす危険度を検出する。出力制御部は、危険度検出部により検出された物体の危険度が所定の閾値以上の場合は、物体に関する情報を、出力部を介して出力制御し、閾値未満の場合は、物体に関する情報を非出力とする。

本開示に係る安全確認支援装置によれば物体に関する情報を適量化して出力でき、これを通じて車両の運転者の安全運転を支援できる。

図１は、実施の形態の安全確認支援システムのシステム構成を示す図である。 図２は、車両の周囲の検出領域を示す図である。 図３は、車両に設けられた表示部及びスピーカ部の位置を示す図である。 図４は、実施の形態の安全確認支援システムで実行される安全確認支援処理のフローチャートである。 図５は、第１のシチュエーションとなる、車両の周囲の移動体の検出例を示す図である。 図６は、第１のシチュエーションで検出された移動体の表示形態を示す図である。 図７は、第２のシチュエーションとなる、車両の周囲の移動体の検出例を示す図である。 図８は、第２のシチュエーションで検出された移動体の表示形態を示す図である。 図９は、第１の変形例となる表示形態を示す図である。 図１０は、第２の変形例となる表示形態を示す図である。 図１１は、第３の変形例となる表示形態を示す図である。 図１２は、この第４の変形例となる安全確認支援システムのシステム構成を示す図である。 図１３は、第４の変形例となる安全確認支援システムで実行される安全確認支援処理のフローチャートである。 図１４は、表示部を左右のＡピラーに設けた例を示す図である。 図１５は、表示部をダッシュボードの左右両端に設けた例を示す図である。 図１６は、第５の変形例となる安全確認支援システムのシステム構成を示す図である。 図１７は、第５の変形例となる安全確認支援システムの安全確認支援処理における出力判断処理の流れを示すフローチャートである。 図１８は、第５の変形例となる安全確認支援システムの安全確認支援処理における表示処理の流れを示すフローチャートである。 図１９は、第５の変形例となる安全確認支援システムにおける、移動体に関する情報の表示部に対する表示形態の一例を示す図である。 図２０は、第５の変形例となる安全確認支援システムにおける、移動体に関する情報の表示部に対する表示形態を説明するための図である。 図２１は、第５の変形例となる安全確認支援システムの安全確認支援処理における音声出力処理の流れを示すフローチャートである。 図２２は、第５の変形例となる安全確認支援システムにおける、移動体に関する情報の音声出力形態の一例を示す図である。

以下、本開示の一例となる実施の形態の安全確認支援システムの説明をする。
（システム構成）
図１は、実施の形態の安全確認支援システム１０のシステム構成を示す図である。一例ではあるが、実施の形態の安全確認支援システム１０は、普通自動車又は貨物自動車等の車両に設けられる。実施の形態の安全確認支援システム１０は、図１に示すように、レーダ１１、カメラ１２、車速検出部２１、表示部２３及び安全確認支援装置２６を有している。

安全確認支援装置２６は、ＣＰＵ２７及び記憶部２８を有している。記憶部２８には、安全確認支援装置２６が設けられた車両１（主となる移動体の一例）を運転する際の安全確認を支援するための安全確認支援プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２７は、この安全確認支援プログラムを実行することで、移動体検出部２０及び表示制御部２２の各機能を実現する。

なお、この例では、移動体検出部２０及び表示制御部２２は、安全確認支援プログラムにより、ソフトウェアで実現することとした。しかし、これらのうち全部又は一部を、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアで実現してもよい。

また、安全確認支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイル情報でＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）などのコンピュータ装置で読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。また、安全確認支援プログラムは、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、半導体メモリ等のコンピュータ装置で読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。また、安全確認支援プログラムは、インターネット等のネットワーク経由でインストールするかたちで提供してもよい。また、安全確認支援プログラムは、機器内のＲＯＭ等に予め組み込んで提供してもよい。

レーダ１１は、車両の周囲に設定された後述する所定の検出領域に向けて電波を照射し、その反射波を受信することで物標情報を取得する。また、カメラ１２は、検出領域の画像を撮像する。移動体検出部２０は、レーダ１１から物標情報を取得すると共に、カメラ１２から検出領域の画像を取得する。移動体検出部２０は、レーダ１１から取得した物標情報、及び、カメラ１２により撮像された検出領域の画像に基づいて、検出領域内で車両に接近する移動体を検出し、表示制御部２２に通知する。車速検出部２１は、車両の走行速度（車速）を検出して表示制御部２２に通知する。

表示制御部２２は、車速検出部２１で検出される車速が所定速度以下であるときに、移動体検出部２０で検出された移動体に関する情報を表示部２３に表示制御する。

図２は、車両１の周囲の検出領域を示す図である。この図２に示すように、実施の形態の安全確認支援システム１０が設けられた車両１に対しては、左側の前方に第１の検出領域Ｔａが設定され、右側の前方に第２の検出領域Ｔｂが設定されている。また、車両１に対しては、左側の側方に第３の検出領域Ｔｃが設定され、右側の側方に第４の検出領域Ｔｄが設定されている。

このため、車両１のフロント部分の左側には、第１の検出領域Ｔａに向けて第１のレーダ１１ａ及び第１のカメラ１２ａが設けられており、車両１のフロント部分の右側には、第２の検出領域Ｔｂに向けて第２のレーダ１１ｂ及び第２のカメラ１２ｂが設けられている。また、車両１の左側のサイドミラー２Ｌには、第３の検出領域Ｔｃに向けて第３のレーダ１１ｃ及び第３のカメラ１２ｃが設けられており、右側のサイドミラー２Ｒには、第４の検出領域Ｔｄに向けて第４のレーダ１１ｄ及び第４のカメラ１２ｄが設けられている。

図３は、車両１に設けられた表示部２３及びスピーカ部２９の位置を示す図である。一例として、表示部２３は、ダッシュボード４内に設けられた装置本体からフロントガラス３に画像を虚像表示するヘッドアップディスプレイ装置によって構成されている。表示部２３は、フロントガラス３の左下近傍に画像を表示するように設けられた左表示部２３Ｌ、フロントガラス３の右下近傍に画像を表示するように設けられた右表示部２３Ｒを備えている。また、表示部２３は、フロントガラス３の下辺部の中央近傍に画像を表示するように設けられた正面表示部２３Ｃを備えている。なお、車両１のバックドアガラスにも表示部２３を設けてもよい。

（安全確認支援処理）
図４は、実施の形態の安全確認支援システム１０で実行される安全確認支援処理のフローチャートである。この図４のフローチャートにおいて、安全確認支援処理（ステップＳ１００）が開始となると、まず、表示制御部２２が、車速検出部２１で検出される車両１の走行速度（車速）を取得する（ステップＳ１０１）。表示制御部２２は、取得した走行速度に基づいて、現在、車速が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

一例ではあるが、実施の形態の安全確認支援システム１０の場合、主に車両１の一時停止時又は低速走行時等に、運転者の安全確認を支援するようになっている。このため、車速が所定速度を超える速度である場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、安全運転支援処理がステップＳ１０１に戻り、車速が所定速度以下となるまでの間、安全確認支援処理が待機状態となる。

なお、表示制御部２２は、車速に加えて、例えばカーナビゲーションシステムから取得した車両１の位置情報及び地図情報等に基づいて、安全確認の支援が必要な状況（例えば、交差点等）であるか否かを判断してもよい。

一方、車速が所定速度以下である場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、移動体検出部２０が、レーダ１１で検出された物標情報、及び、カメラ１２の撮像画像を取得する（ステップＳ１０３）。移動体検出部２０は、取得した物標情報及び撮像画像に基づいて、車両１に接近する移動体が検出領域内に存在するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。

前述したように車両１の周囲には４つの検出領域Ｔａ～Ｔｄが設定されている。移動体検出部２０は、各検出領域に向けたレーダ１１ａ～１１ｄで検出された物標情報を解析することで、検出領域内における移動体の有無を判断する。また、移動体検出部２０は、各検出領域に向けたカメラ１２ａ～１２ｄの撮像画像を解析し、歩行者又は自転車等の、移動体の種類を判別する。移動体検出部２０は、予め用意された歩行者又は自転車等の複数のテンプレートを用いて、このような移動体の種類の判別を行う。移動体検出部２０は、撮像画像内の移動体が合致するテンプレートに基づいて、移動体の種類を判別する。

なお、実施の形態では、移動体の検出にレーダ１１を用いているが、これに限られない。例えば、検出領域に向けて音波を発射して、その反射を受信することで物標情報を取得するソナーを用いて移動体を検出してもよい。また、カメラ１２の撮像画像を記憶することとして、１つ前の撮像画像と比較することで、車両１に接近する物体を移動体として検出してもよい。

検出領域内に移動体が存在しない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、処理がステップＳ１０１に戻り、車速が所定速度以下となるまでの間、安全確認支援処理が待機状態となる。

一方、検出領域内に移動体が存在する場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、表示制御部２２は、各表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒのうち、移動体が検出された検出領域（Ｔａ～Ｔｄ）に対応する表示部２３を選択する（ステップＳ１０５）。そして、表示制御部２２は、選択した表示部２３に移動体に関する情報（移動体を撮像した画像）を表示する（ステップＳ１０６）。その後、安全確認支援処理は、ステップＳ１０１に処理が戻り、上述の一連の処理が繰り返し実行される。

（第１のシチュエーション）
図５は、第１のシチュエーションとなる、車両１の周囲の移動体の検出例を示す図である。この第１のシチュエーションは、自車両となる車両１がＴ字路の狭い道路（非優先道路）から広い道路（優先道路）へと右折進入するために一時停止している例である。また、この第１のシチュエーションは、優先道路には、車両１の右方向から接近してくる他車両と、車両１の左方向から接近してくる自転車とが存在する例である。

このような第１のシチュエーションの場合、第１のレーダ１１ａにより車両１の左側前方の第１の検出領域Ｔａの物標情報が検出され、また、第１のカメラ１２ａにより第１の検出領域Ｔａが撮像される。移動体検出部２０は、第１のレーダ１１ａからの物標情報、及び、第１のカメラ１２ａからの第１の検出領域Ｔａの撮像画像に基づいて、第１の検出領域Ｔａを移動する自転車を移動体として検出する。

図６は、このような第１のシチュエーションで検出された移動体の表示形態を示す図である。この図６に示す黒丸を結ぶ一点鎖線は、第１のシチュエーションにおける運転者の視線の軌跡を例示したものである。黒丸の大きさは、視線の停留時間の長さに比例して大きくなる。運転者の視線は、右方向から接近してくる他車両に対する安全確認のために、運転席よりも右側に集中している。この場合、左方向から接近してくる移動体（自転車）に対する安全確認が疎かになる恐れがある。

右表示部２３Ｒは、第１の検出領域Ｔａと関連付けられている。このため、表示制御部２２は、第１の検出領域Ｔａで検出された移動体の画像（第１の検出領域Ｔａに向けた第１のカメラ１２ａで撮像した画像）を、右表示部２３Ｒに表示する。これにより、運転席から右方向を注視している運転者に対して、注視方向とは反対の左方向の第１の検出領域Ｔａで検出された移動体の存在を、右表示部２３Ｒを介して報知することができる。このため、移動体に対する安全確認を喚起することができる。

これに対して、運転者が運転席から左方向を注視している場合、第１の検出領域Ｔａで検出される移動体は運転者の視界に入っている可能性が高い。この場合、表示制御部２２は、左表示部２３Ｌに対しては、第１の検出領域Ｔａで検出された移動体の情報を非表示とする。これにより、無駄な表示を削減できる。なお、運転者が運転席から移動体の方向を注視している場合でも、注視している方向に対応する表示部２３に移動体の情報を表示してもよい。

次に、図５に示した優先道路において、車両１の左方向から他車両が接近し、車両１の右方向から自転車が接近していたとする。この場合、左方向から接近してくる他車両に対する安全確認のために、運転者の視線は、運転席から左方向に集中する傾向にあり、右方向から接近してくる移動体（自転車）の安全確認が疎かになり易い。

左表示部２３Ｌは、車両１の右前方の第２の検出領域Ｔｂ（図２参照）と関連付けられている。表示制御部２２は、第２の検出領域Ｔｂで移動体が検出されると、その移動体の画像（第２の検出領域Ｔｂに向けた第２のカメラ１２ｂで撮像した画像）を左表示部２３Ｌに表示する。これにより、運転席から左方向を注視している運転者に対して、注視方向とは反対の右方向の第２の検出領域Ｔｂで検出された移動体の存在を、左表示部２３Ｌを介して報知することができる。このため、移動体に対する安全確認を喚起することができる。

次に、右ハンドルの車両１は、前進方向に向かって右側に運転席が設けられている。このため、運転者が視線を正面に向けている状態でも、右方向から接近してくる移動体に比べて、左方向から接近してくる移動体に気付き難い傾向にある。

図３に示す正面表示部２３Ｃは、第１の検出領域Ｔａと関連付けられている。表示制御部宇２２は、第１の検出領域Ｔａで移動体が検出されると、その移動体の画像を正面表示部２３Ｃに表示する。これにより、運転者が車両１の前方を注視している場合でも、左方向から接近してくる移動体の存在を、正面表示部２３Ｃを介して認識させることができる。

このような表示部２３は、運転者の視線に対して左右に約５０度、上に約３５度、下に約５０度の範囲（誘導視野）内に設けられている。このため、移動体が検出されるまでは何も表示されていない表示部２３に、移動体を検出したタイミングで移動体の画像を表示することで、移動体に対する安全確認を運転者に喚起することができる。

また、表示部２３には、移動体に関する情報として、移動体を撮像した画像が表示され、運転者に視認困難な範囲が表示部２３に表示される画像で補われるため、移動体が検出された方向を運転者が向くことなく、移動体を確認することができる。

また、表示制御部２２は、表示部２３に対して、移動体を枠線で囲んで表示する等のように、強調するマーキング処理を施して移動体を表示する。これにより、運転者による移動体の把握を、より容易化できる。

また、表示制御部２２は、カメラ１２で撮像した検出領域の画像中における移動体を拡大表示する。これにより、移動体の情報の確度を高めることができ、運転者による移動体の把握を、より容易化できる。

（第２のシチュエーション）
図７は、第２のシチュエーションとなる、車両１の周囲の移動体の検出例を示す図である。図７に示すように、第２のシチュエーションは、対向車線に交差点を直進する他車両があるため、自車両である車両１が交差点で一時停止して右折待ちしているシチュエーションである。また、第２のシチュエーションは、車両１の右折先にある横断歩道を、車両１の右後方から自転車が横断しようとしているシチュエーションである。

このような第２のシチュエーションの場合、第４のレーダ１１ｄにより車両１の右側方の第４の検出領域Ｔｄの物標情報が検出され、また、第４のカメラ１２ｄにより第４の検出領域Ｔｄが撮像される。移動体検出部２０は、第４のレーダ１１ｄからの物標情報、及び、第４のカメラ１２ｄからの第４の検出領域Ｔｄの撮像画像に基づいて、第４の検出領域Ｔｄを移動する自転車を移動体として検出する。なお、第４の検出領域Ｔｄは、右側のサイドミラー２Ｒに映らない領域であり、運転者が右方を向くことで目視可能な領域である。

図８は、このような第２のシチュエーションで検出された移動体の表示形態を示す図である。この図８に示す黒丸を結ぶ一点鎖線は、第２のシチュエーションにおける運転者の視線の軌跡を例示したものである。黒丸の大きさは、視線の停留時間の長さに比例して大きくなる。運転者は、信号機の変化等を視認しながら、対向車線を直進する他車両に対する安全確認のために、主に運転席の前方の右寄りに視線が集中している。この場合、車両１の右折先の横断歩道を横断している移動体（自転車）に対する安全確認が疎かになってしまう。

第４の検出領域Ｔｄは、右表示部２３Ｒと関連付けられている。第４の検出領域Ｔｄで移動体が検出されると、表示制御部２２は、移動体の画像（第４の検出領域Ｔｄに向けた第４のカメラ１２ｄで撮像した画像）を右表示部２３Ｒに表示する。これにより、運転席の前方の右寄りを注視している運転者に対して、その注視方向に直交する方向の第４の検出領域Ｔｄで検出された移動体の存在を、右表示部２３Ｒを介して報知することができ、移動体に対する安全確認を喚起できる。

このような実施の形態の安全確認支援システム１０は、運転席から見て異なる方向に設けられた複数の表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒに、車両１の周囲に設定された複数の検出領域Ｔａ～Ｔｄの何れかを関連付けする。そして、移動体が検出された検出領域に関連付けられた表示部に、移動体に関する情報（移動体を撮像した画像）を表示する。これにより、何れかの表示部２３が視界に入る方向を注視している運転者に対して、注視方向を変えさせることなく、その注視方向とは異なる方向の検出領域で検出された移動体の存在を報知することができる。このため、運転者に対して、移動体の安全確認を促すことができ、例えば移動体との接触事故の発生を抑制できる。

また、運転者が注視する方向は、状況に応じて変化する。このため、車両１の周囲に設定された複数の検出領域Ｔａ～Ｔｄで検出された移動体の情報を全て共通の表示部（例えば、カーナビゲーションシステムのディスプレイ）に表示すると、運転者に見落とされる可能性がある。これに対して、複数の検出領域Ｔａ～Ｔｄの何れかと関連付けられた複数の表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒのうち、運転者の視界に入っているいずれかの表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒに、移動体の情報を表示することで、移動体の存在を運転者が気付き易くして、移動体に対する安全確認を促すことができる。

さらに、表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒ及び検出領域Ｔａ～Ｔｄが関連付けられているため、運転者が注視している方向の検出領域で移動体が検出された場合、運転者が注視している方向の表示部に対する、移動体に関する情報の表示は非表示となる。このため、既に運転者が視認できている移動体の情報を表示しないことで、運転者に煩わしさを感じさせる不都合を防止できる。

（第１の変形例）
上述の例では、検出領域Ｔａ～Ｔｄで検出された移動体に関する情報として、検出領域に向けたカメラ１２で撮像した移動体の画像を表示部２３に表示させていた。しかし、表示部２３に表示させる移動体の情報は、移動体の撮像画像以外でも、移動体に運転者の注意を向けるものであればよい。

例えば、図９は、移動体に関する情報として、移動体が検出された方向を示す矢印を表示する例である。このようにしても、運転者に移動体の存在及び検出方向を報知でき、運転者の注意を移動体に向けることができる。このため、移動体に対する安全確認を促すことができる。また、この場合は、移動体を撮像するカメラ１２を不要とすることができ、実施の形態の安全確認支援システム１０のシステム構成を簡素化できる。

（第２の変形例）
また、図１０に示すように、車両１を模した画像及び移動体（例えば、自転車）を模した画像を表示部２３に表示すると共に、車両１に対して移動体が接近してくる方向を示す矢印を表示部２３に表示してもよい。

これにより、車両１に対してどちらの方向からどのような移動体が接近してくるかを運転者に報知でき、移動体に運転者の注意を向けることができる。このため、運転者に対して、移動体に対する安全確認を促すことができる。

（第３の変形例）
また、図１１に示すように、カーブミラーを模した表示枠、及び、その表示枠の内側に検出領域の移動体（例えば、自転車）を撮像した画像を表示部２３に表示してもよい。この場合、表示制御部２２は、移動体が検出された方向を向くようにカーブミラーの表示枠を表示する。また、表示制御部２２は、移動体の撮像画像として、左右を反転させた鏡像を表示する。これにより、運転者は、表示枠であるカーブミラーの向きから移動体の方向を把握できると共に、表示枠の内側に映っている（表示されている）鏡像で移動体を確認できる。カーブミラーは、道路の曲がり角等で安全確認に用いられており、これを模した表示形態で移動体の情報を表示することで、運転者による移動体の認識を、より容易化できる。

（第４の変形例）
上述の実施の形態は、運転者が見ている方向（視線）に拘わらず、移動体が検出された検出領域Ｔａ～Ｔｄに関連付けられた表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒに移動体の情報を表示する例であった。しかし、以下に説明するように、運転者の視線に対応する表示部２３に、移動体の情報を表示してよい。

図１２は、この第４の変形例の安全確認支援システム１０のシステム構成を示す図である。この図１２に示すように第４の変形例の安全確認支援システム１０は、上述の実施の形態のシステム構成に加えて、運転者用カメラ３０及び視線検出部３１を有している。

運転者用カメラ３０は、車内に設けられており、運転者の顔画像を撮像する。視線検出部３１は、運転者用カメラ３０で撮像された運転者の顔画像を解析して運転者の視線を検出する。表示制御部２２は、視線検出部３１で検出された運転者の視線に基づいて、表示部２３を制御する。

図１３は、第４の変形例となる安全確認支援システム１０で実行される安全確認支援処理のフローチャートである。この図１３のフローチャートにおいて、安全確認支援処理が開始されると（ステップＳ１００）、表示制御部２２が車速検出部２１で検出される車両１の車速を取得する（ステップＳ１０１）。表示制御部２２は、現在の車速が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。表示制御部２２により、現在の車速が所定速度以下ではないと判断された合は（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、処理がステップＳ１０１に戻り、車速の確認処理が繰り返し実行される。

これに対して、表示制御部２２により、現在の車速が所定速度以下であると判断された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、移動体検出部２０が、レーダ１１が捉えた物標情報、及び、カメラ１２から撮像画像を取得する（ステップＳ１０３）。移動体検出部２０は、物標情報及び撮像画像に基づいて、車両１に接近する移動体が検出領域内に存在するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。検出領域内に移動体が存在しない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、処理がステップＳ１０１に戻り、車速の確認処理が繰り返し実行される。

一方、検出領域内に移動体が存在する場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、表示制御部２２は、視線検出部３１で検出された運転者の視線を示す視線情報を取得する（ステップＳ１１０）。一例ではあるが、運転者の視線は、運転者用カメラ３０で撮像した運転者の顔画像の中から特定した眼球の虹彩部（黒目）の位置に基づいて検出することができる。

次に、表示制御部２２は、取得した運転者の視線情報に基づいて、移動体が検出された検出領域Ｔａ～Ｔｄの方向を、運転者が向いているか否かを判断する（ステップＳ１１１）。例えば、図５を用いて説明した第１のシチュエーションにおいて、移動体が検出された第１の検出領域Ｔａの方向（車両１の左前方）に運転者の視線が向いているとする（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）。この場合、移動体検出部２０により検出された移動体を、既に運転者が視認している可能性が高い。このため、表示制御部２２は、表示部２３に対する移動体の情報を非表示とする。これにより、処理がステップＳ１０１に戻る。

これに対して、移動体が検出された検出領域の方向に運転者の視線が向いていない場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、運転者が移動体に気付いていない可能性が高い。このため、表示制御部２２は、運転者の視界に入っている表示部２３に移動体の情報を表示する（ステップＳ１１２）。例えば、図５を用いて説明した第１のシチュエーションで、移動体が第１の検出領域Ｔａで検出されているのに、運転者の視線が、右方向から接近する他車両に向いているとする。この場合、表示制御部２２は、右表示部２３Ｒに移動体の情報を表示する。

これにより、運転者に見えていない検出領域で検出された移動体の情報を、運転者の視界に入っている表示部２３に表示させることができる。このため、運転者が気付き難い移動体の存在を、運転者に認識させ易くすることができる。

また、運転者の視界に入っていない表示部２３に対しては、移動体の情報を非表示とすることで、運転者が見ていない表示部２３を表示駆動して無駄に電力が消費される不都合を防止できる。

また、運転者の視線が向いている方向の検出領域で検出された移動体の情報も、運転者の視界に入る表示部に対して非表示とする。これにより、運転者が視認している移動体の情報を、重ねて表示部２３に表示して、運転者に煩わしさを感じさせる不都合を防止できる。

（第５の変形例）
ここで、上述の実施の形態及び各変形例において、検出した移動体の情報を、単に表示部２３に表示すると、例えば車両の通行量が多い場所、及び、歩行者の多い場所等では、表示部２３に表示される移動体に関する情報の情報量が多くなり、却って運転者の混乱を招く恐れがある。また、移動体に対する注意を喚起する際に、移動体の表示及び音声による報知を併用すれば、運転者が表示部２３に対して目線を移動することなく、移動体の存在が認識可能となる。このようなことから、第５の変形例となる安全確認支援システム１０は、移動体に関する情報を適量化して報知すると共に、音声による報知も行うようにした。

図１６は、第５の変形例となる安全確認支援システム１０のシステム構成図である。この図１６に示すように第５の変形例となる安全確認支援システム１０は、運転者の視線を検出する運転者用カメラ３０及び視線検出部３１に加え、表示部２３と共に、移動体に関する情報の音声出力を得るためのスピーカ部２９を有している。表示部２３及びスピーカ部２９は、出力部の一例である。

また、ＣＰＵ２７は、記憶部２８に記憶されている安全確認支援プログラムを実行することで、移動体検出部２０の他、出力判断部４１及び出力制御部４２の各機能を実現する。移動体検出部２０は、例えば自転車及び歩行者等の移動体の他、ガードレール、電柱等の静止物も検出する。出力判断部４１は、移動体検出部及び危険度検出部の一例であり、動体検出部２０で検出された各移動体のうち、報知（＝表示及び音声出力）すべき移動体を判断する。出力制御部４２は、報知すべきと判断された移動体に関する情報を表示部２３に表示制御し、また、スピーカ部２９を介した音声出力制御を行う。

なお、上述と同様に、移動体検出部２０、出力判断部４１及び出力制御部４２は、記憶部２８に記憶されている安全確認支援プログラムをＣＰＵ２７が実行することで実現される。しかし、移動体検出部２０、出力判断部４１及び出力制御部４２のうち、少なくとも一つをハードウェアで実現してもよい。

スピーカ部２９は、図３に示すように左側のドアに設けられた左スピーカ部２９Ｌ、右側のドアに設けられた右スピーカ部２９Ｒ、及び、ダッシュボード４の略中央に設けられた正面スピーカ部２９Ｃを備えている。なお、車両１の後部座席側にもスピーカ部２９を設けてもよい。後述するが、移動体の移動方向に基づいて選択されたスピーカ部２９から、警告音等が出力制御され、運転者の注意を喚起するようになっている。

（安全確認支援処理）
以下、このような第５の変形例となる安全確認支援システム１０で実行される安全確認支援処理を、図１７、図１８及び図２１のフローチャートを用いて説明する。図１７は、安全確認支援処理における、主に出力判断部４１の出力判断処理を説明するためのフローチャートである。図１８は、安全確認支援処理における、出力制御部４２の表示処理を説明するためのフローチャートである。図２１は、安全確認支援処理における、出力制御部４２の音声出力処理を説明するためのフローチャートである。

（出力判断処理）
まず、安全運転支援処理が開始されると、図１７のフローチャートにおいて、出力判断部４１が、車速検出部２１で検出される車両１の走行速度（車速）を取得する（ステップＳ１２１）。出力判断部４１は、取得した走行速度に基づいて、現在、車速が所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ１２２）。

一例ではあるが、実施の形態の安全確認支援システム１０の場合、主に車両１の一時停止時又は低速走行時等に、運転者の安全確認を支援するようになっている。このため、車速が所定速度を超える速度である場合（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、安全運転支援処理がステップＳ１２１に戻り、車速が所定速度以下となるまでの間、安全確認支援処理が待機状態となる。

次に、車速が所定速度以下である場合（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、出力判断部４１は、移動体検出部２０から移動体の検出出力を取得し（ステップＳ１２３）、車両１の周囲の４つの検出領域Ｔａ～Ｔｄ内における移動体の有無を判別する（ステップＳ１２４）。

検出領域Ｔａ～Ｔｄのうち、いずれの検出領域にも移動体が存在しないということは（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、車両１が移動体と衝突する可能性は無く、また、後述する移動体の表示制御及び音声出力制御を行う必要もない。このため、出力判断部４１は、ステップＳ１２９において、危険度が「０（ゼロ）」の判断結果を出力制御部４２に通知して、処理をステップＳ１２１に戻す。危険度が「０（ゼロ）」の判断結果が通知された出力制御部４２は、表示部２３に対して移動体に関する情報の表示制御は行わず、また、スピーカ部２９を介した移動体に関する情報の音声出力制御も行わない。

これに対して、車両１の周囲の４つの検出領域Ｔａ～Ｔｄ内に移動体が存在する場合（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、出力判断部４１は、視線検出部３１により検出された運転者の視線の方向を示す情報を取得する（ステップＳ１２５）。そして、出力判断部４１は、ステップＳ１２６において、各検出領域Ｔａ～Ｔｄ内に存在する各移動体の種類、移動方向、車両１との距離及び運転者の視線に基づいて、各移動体の総合的な危険度を演算して出力制御部４２に通知する。

一例として、出力判断部４１は、「移動体であるか否か」、「移動体の移動方向」、「車両１との間の距離」、及び、「運転者の視線の方向」等をパラメータとする。そして、出力判断部４１は、これらのパラメータのうち、一つ又は複数を用いて各移動体の危険度を判定する。

具体的には、以下に例示するように、各パラメータには、その危険度に応じた値が設定されている。

１．物体が移動体か静止物体か 例：移動体→危険度１０、静止物体→危険度０
２．移動体の種類 例：車両→危険度２０、自転車→危険度１０、空き缶→危険度０
３．移動方向 例：移動体が車両１に近づく方向に移動している→危険度１０、移動体が車両１から遠ざかる方向に移動している→危険度０
４．車両１との間の距離 例：距離が長い→危険度０、距離が中程度→危険度１０、距離が短い→危険度２０
５．運転者の視線 例：移動体が運転者の視野内→危険度０、移動物体が運転者の視野外→危険度２０

出力判断部４１は、移動体毎に危険度に応じたパラメータの値を加算処理する。例えば、移動体検出部２０で検出された物体が移動体であり（危険度１０）、移動体の種類が車両であり（危険度２０）、移動体が車両１に近づく方向に移動しているとする（危険度１０）。また、車両１との間の距離が短く（危険度２０）、移動体が運転者の視野外であるとする（危険度２０）。出力判断部４１は、各危険度を加算処理する演算を行い、総合的な危険度を算出する。この例の場合、出力判断部４１は、「危険度１０＋危険度２０＋危険度１０＋危険度２０＋危険度２０」との演算処理を行い、「危険度８０」との演算結果を得る。

出力判断部４１は、危険度の加算値が「０～３０」の場合は、その移動体の総合的な危険度を「小」と判断する。また、出力判断部４１は、加算値が「３１～６０」の場合は、その移動体の総合的な危険度を「中」と判断し、加算値が「６１～１００」の場合は、その移動体の総合的な危険度を「大」と判断する。上述の例は、加算値が「危険度８０」であるため、出力判断部４１は、その移動体に対する総合的な危険度を「大」と判断し、出力制御部４２に通知する（ステップＳ１２６）。

同様に、例えば、移動体検出部２０で検出された物体が移動体であり（危険度１０）、移動体の種類が自転車であり（危険度１０）、移動体が車両１から遠ざかる方向に移動しているとする（危険度０）。また、車両１との間の距離が長く（危険度０）、移動体が運転者の視野内であるとする（危険度０）。この例の場合、出力判断部４１は、「危険度１０＋危険度１０＋危険度０＋危険度０＋危険度０」との演算処理を行い、「危険度２０」との演算結果を得る。このため、出力判断部４１は、その移動体に対する総合的な危険度を「小」と判断し、出力制御部４２に通知する。

なお、移動体、移動方向、車両との間の距離及び運転者の視線等のパラメータに対して、所定の係数を重み付け処理して、上述の危険度の算出を行ってもよい。同様に、危険度の判定閾値についても一例であり、この限りではない。

次に、出力判断部４１は、視線検出部３１から視線検出出力に基づいて、運転者の視線の方向を認識する。そして、出力判断部４１は、認識した運転者の視線の方向と、移動体が位置している方向とを比較することで、移動体が運転者の視野外であるか否かを判別する（ステップＳ１２７）。移動体が運転者の視野内である場合（ステップＳ１２７：Ｎｏ）、運転者は移動体を既に視認しており、移動体に関する情報の報知は不要となる。このため、移動体に関する情報の報知が行われることなく、処理がステップＳ１２１に戻る。

これに対して、移動体が運転者の視野外である場合（ステップＳ１２７：Ｙｅｓ）、運転者は移動体を認識していない可能性がある。このため、出力判断部４１は、移動体に関する情報の報知を行うべく、移動体が検出された検出領域に対応する表示部２３及びスピーカ部２９を選択するための「出力先選択情報」、算出した「危険度」、「総合的な危険度を示す情報」及び「移動体と車両１との間の距離を示す情報」を含む判断結果を出力制御部４２に通知する（ステップＳ１２８）。または、出力判断部４１は、運転者の視界に入る表示部２３及びスピーカ部２９を選択するための「出力先選択情報」、算出した「危険度」及び「総合的な危険度を示す情報」を含む判断結果を出力制御部４２に通知する（ステップＳ１２８）。この判断結果の通知が行われると、処理がステップＳ１２１に戻り、上述の各処理が繰り返し実行される。

（表示処理）
次に、出力制御部４２は、出力判断部４１から通知された判断結果に含まれる「出力先選択情報」及び「総合的な危険度を示す情報」に基づいて、移動体に関する情報を表示部２３に表示制御し、また、スピーカ部２９を介した音声出力制御を行う。図１８は、移動体に関する情報の表示制御の流れを示すフローチャートである。

この図１８のフローチャートにおいて、ステップＳ１３１で出力判断部４１から通知された判断結果を取得すると、出力制御部４２は、判断結果に含まれる「危険度」が「０（ゼロ）」であるか否かを判別する（ステップＳ１３２）。危険度が「０（ゼロ）」であるということは（ステップＳ１３２：Ｙｅｓ）、車両１の周囲の状況が安全であることを示している。このため、出力制御部４２は、例えば正面表示部２３Ｃ等の所定の表示部２３に対し車両１が発進してもよいことを示す情報を表示制御して（ステップＳ１３６）、処理をステップＳ１３１に戻す。

一例ではあるが、出力制御部４２は、車両１が発進してもよいことを示す情報として、「周囲安全」の文字を正面表示部２３Ｃに表示制御する。これにより、運転者に対して車両１の周囲が安全であることを知らせることができ、運転者は車両１の周囲の安全を認識したうえで、車両１を発進させることができる。

次に、ステップＳ１３２で、危険度が「０（ゼロ）」ではないと判別されると（ステップＳ１３２：Ｎｏ）、出力制御部４２は、判断結果に含まれる「総合的な危険度を示す情報」に基づいて、総合的な危険度が「中」以上であるか否かを判別する（ステップＳ１３３）。総合的な危険度が「小」である場合（ステップＳ１３３：Ｎｏ）、車両１の周囲に存在する移動体は、車両１から遠ざかる方向に移動している等のように、車両１の周囲の状況は比較的安全であることを意味する。このため、出力制御部４２は、移動体に関する情報を表示部２３に表示することなく、処理をステップＳ１３１に戻す。

これに対して、総合的な危険度が「中」以上である場合（ステップＳ１３３：Ｙｅｓ）、出力制御部４２は、出力判断部４１の判断結果に含まれる「出力先選択情報」で示される表示部２３に対して、各種情報を表示制御すると共に、表示部２３を危険度に応じた表示形態とする（ステップＳ１３４）。

また、出力制御部４２は、出力判断部４１の判断結果に含まれる「出力先選択情報」で示される表示部２３に対して、移動体に関する情報を表示制御して、処理をステップＳ１３１に戻す。

上述のように各表示部２３Ｌ、２３Ｒ，２３Ｃと、各検出領域Ｔａ～Ｔｄが関連付けられており、出力制御部４２は、移動体が検出された検出領域に関連付けられている表示部２３に、移動体に関する情報を表示制御する。

または、出力制御部４２は、上述のように各表示部２３Ｌ、２３Ｒ，２３Ｃのうち、運転者の視線から検出される運転者の視野に入っている表示部２３に対して、移動体に関する情報を表示制御してもよい。この際、出力制御部４２は、移動体が検出された方向と、運転者の視線の方向が合致する場合は、運転者が移動体を認識している可能性が高いため、表示部２３に対する移動体に関する情報を非表示としてもよい。

「出力先選択情報」で示された表示部２３に対する具体的な表示例を図１９に示す。図１９（ａ）は、車両１の周囲の状況を示している。この図１９（ａ）の例の場合、車両１は、Ｔ字路に突き当たり、右折しようとしている。この際、車両１の左方向から自転車が接近している。また、車両１の右側には、空き缶が確認される。また、車両１の右側には、車両１から遠ざかる方向に進行している自転車が確認される。

このような状況において、車両１の左方向から車両１に向かって走行している自転車は、車両１に近づいてきているため、車両１と衝突する可能性がある。このため、出力判断部４１により、上述の総合的な危険度は「中」以上と判断される。これに対して、空き缶は、車両１と衝突する可能性がほとんど無い。このため、出力判断部４１により、上述の総合的な危険度は「小」と判断される。また、車両１から遠ざかる方向に進行している自転車も、車両１と衝突する可能性がほとんど無い。このため、出力判断部４１により、上述の総合的な危険度は「小」と判断される。

図１９（ｂ）は、このような判断結果に対応する移動体に関する情報を、「出力先選択情報」で示される表示部２３に表示した例である。上述の判断結果が得られた場合、出力制御部４２は、自車両となる車両１の画像を表示部２３に表示する。また、総合的な危険度が「中」以上と判断された車両１の左方向から接近する自転車の画像を、車両１の画像の左側に表示する。「左方向から接近する自転車の画像」としては、例えばカメラ１１で撮像された自転車の撮像画像を用いることができる。または、例えば自転車又は自動二輪車の場合は、予め用意され記憶部２８に記憶されている二輪車の画像を表示し、普通自動車又は貨物自動車等の場合は、予め用意され記憶部２８に記憶されている乗用車の画像を表示してもよい。

これに対して、出力制御部４２は、総合的な危険度が「小」と判断された空き缶及び車両１から遠ざかる方向に移動する自転車の画像は、表示部２３に対して非表示とする。すなわち、上述の状況の場合、確認された３つの移動体（２台の自転車及び空き缶）のうち、出力制御部４２は、総合的な危険度が「中」以上と判断された、車両１に近づいてくる自転車のみを表示部２３上に表示する。

これにより、車両１にとって、真に衝突の危険性のある移動体のみを表示部２３に表示して運転者の注意を喚起できる。このため、例えば車両の通行量が多い場所、及び、歩行者の多い場所等で、表示部２３に表示される移動体に関する情報の情報量が多くなり、却って運転者の混乱を招く不都合を防止できる。

（表示形態の詳細）
次に、図２０は、出力制御部４２による表示部２３に対する表示形態の詳細を説明するための図である。出力制御部４２は、移動体に関する情報を表示する際、その移動体の危険度（移動体の距離、大きさ、方向）に応じた表示形態で各オブジェクトの表示を行う。

すなわち、出力制御部４２は、車両１が停車中（又は極低速度で進行している際）において、出力判断部４１で「危険度」が「０（ゼロ）」の判断結果が得られた場合（図１８：ステップＳ１３２）、図２０に示すように表示部２３に対して「周囲安全」の文字のオブジェクト４６を表示する（図１８：ステップＳ１３６）。これにより、運転者に対して車両１の周囲が安全であることを知らせることができる。なお、「周囲安全」等の文字が書かれたプラスチック部材等のプレートの裏面に設けられた発光ダイオード等を、点灯制御又は点滅制御させることで、運転者に対して周囲の安全を知らせてもよい。

なお、「危険度」が「０（ゼロ）」ではない場合、出力制御部４２は、この「周囲安全」の文字を非表示とする。この他、例えば「発進待機」又は「移動体が接近中です」等の、車両１の発進を抑制する文字又はメッセージを表示してもよい。これにより、衝突の危険があるにも関わらず車両１を発進させる不都合を防止できる。

また、出力制御部４２は、移動体を表示する際に、表示する移動体を囲む検出枠４７を付加する。図２０の例は、移動体である自転車の画像に対して検出枠４７が付加された例である。出力制御部４２は、この検出枠４７の色を、車両１からの距離に応じて、例えば青色（所定以上の距離分、離れている）→黄色（中程度の距離まで接近）→赤色（所定以下の距離まで接近）変化させる。これにより、運転者に対して移動体が接近している状態、及び、移動体との間の距離までも通知することができる。

なお、出力制御部４２は、検出枠４７を表示することなく、移動体の画像自体の色を、上述のように青色→黄色→赤色等のように変化させてもよい。また、検出枠４７及び移動体は、他の色で表示してもよい。また、検出枠４７及び移動体は、点灯表示してもよく、点滅表示してもよい。検出枠４７及び移動体を点灯表示する場合、車両１に対して移動体が近づくに連れて（距離に応じて）点滅速度を速くするように、点滅速度を変換させてもよい。これにより、移動体に対する運転者の注意を、より喚起できる。

また、出力制御部４２は、少なくとも移動体の画像を、検出した移動体の移動距離に応じてアニメーション表示してもよい。この場合、車両１に対して自転車等が徐々に近づく様子を視覚的に表現でき、運転者の注意を、より喚起できる。

また、移動体が車両１に近づくに連れて、移動体の画像が大きくなるように変化させて表示してもよい。すなわち、距離に応じて移動体の画像の大きさを変化させてもよい。また、移動体が車両１に近づくに連れて、移動体の画像及び（又は）検出枠４７の透明度が徐々に低くなるように変化させて表示してもよい。移動体の画像及び（又は）検出枠４７の透明度を変化させる場合、車両１からの距離が離れている状態では、出力制御部４２は、移動体の画像及び（又は）検出枠４７を薄く表示する（透明度大）。そして、移動体の画像及び（又は）検出枠４７が車両１に近づくに連れて、徐々に移動体の画像及び（又は）検出枠４７を濃く表示する（透明度中→透明度小→透明度ゼロ）。これにより、車両１からの距離に応じて、移動体の視認性を徐々に高めて、移動体に対する運転者の注意が徐々に大きくなるように喚起できる。

また、出力制御部４２は、図２０に示すように表示部２３を全体的に囲む表示部枠４５を表示する。そして、出力制御部４２は、車両１と移動体の距離に応じて、表示部枠４５の色を変化させる。具体的には、出力制御部４２は、車両１と移動体との間の距離が短くなるに連れ、例えば青色→黄色→赤色の順に表示部枠４５の色を変化させる。これにより、移動体に対する運転者の注意を、より喚起できる。なお、表示部枠４５を表示する際に用いる色は、任意でよい。

また、表示部枠４５の透明度を、上述のように車両１と移動体の距離に応じて変換させてもよいし、点灯表示の他、車両１と移動体の距離に応じた点滅表示を行ってもよい。

以上説明した表示形態は、安全支援装置２６に対して操作部を介して任意に設定可能となっている。これにより、運転者は、所望の表示形態で、車両１の周囲の移動体に対する監視を行うことができる。

（音声出力処理）
次に、第５の変形例となる安全確認支援システム１０は、このような表示処理と共に、所定の音声の出力処理を行うことで、運転者の視覚及び聴覚の両方から、車両１の周囲の移動体の存在を知らせるようになっている。

図２１は、移動体に関する情報の音声出力処理の流れを示すフローチャートである。この図２１のフローチャートにおいて、ステップＳ１４１で出力判断部４１から通知された判断結果を取得すると、出力制御部４２は、判断結果に含まれる「危険度」が「０（ゼロ）」であるか否かを判別する（ステップＳ１４２）。危険度が「０（ゼロ）」であるということは（ステップＳ１４２：Ｙｅｓ）、車両１の周囲の状況が安全であることを示している。このため、出力制御部４２は、例えばダッシュボード４の中央に設けられた正面スピーカ部２９Ｃ等の所定のスピーカ部２９を介して、車両１が発進してもよいことを示す情報の音声を出力制御して（ステップＳ１４７）、処理をステップＳ１４１に戻す。

一例ではあるが、出力制御部４２は、車両１が発進してもよいことを示す情報として、「周囲は安全です」等の音声を、スピーカ部２９を介して出力制御する。これにより、運転者に対して車両１の周囲が安全であることを知らせることができ、運転者は車両１の周囲の安全を認識したうえで、車両１を発進させることができる。

次に、ステップＳ１４２で、危険度が「０（ゼロ）」ではないと判別されると（ステップＳ１４２：Ｎｏ）、出力制御部４２は、判断結果に含まれる「総合的な危険度を示す情報」に基づいて、総合的な危険度が「中」以上であるか否かを判別する（ステップＳ１４３）。総合的な危険度が「小」である場合（ステップＳ１４３：Ｎｏ）、車両１の周囲に存在する移動体は、車両１から遠ざかる方向に移動している等のように、車両１の周囲の状況は比較的安全であることを意味する。このため、出力制御部４２は、移動体に関する情報の音声を出力制御することなく、処理をステップＳ１４１に戻す。

これに対して、総合的な危険度が「中」以上である場合（ステップＳ１４３：Ｙｅｓ）、出力制御部４２は、出力判断部４１の判断結果に含まれる「出力先選択情報」で示されるスピーカ部２９を介して、移動体に関する情報の音声を出力制御する（ステップＳ１４４）。

各スピーカ部２９Ｌ、２９Ｒ，２９Ｃと、各検出領域Ｔａ～Ｔｄとは関連付けられており、出力制御部４２は、移動体が検出された検出領域に関連付けられているスピーカ部２９を介して、移動体に関する情報を出力制御する。

または、出力制御部４２は、各スピーカ部２９Ｌ、２９Ｒ，２９Ｃのうち、運転者の視線から検出される運転者の視野に入っているスピーカ部２９を介して、移動体に関する情報を出力制御してもよい。この際、出力制御部４２は、移動体が検出された方向と、運転者の視線の方向が合致する場合は、運転者が移動体を認識している可能性が高いため、移動体に関する情報の出力制御は行わないようにしてもよい。

「移動体に関する情報の音声」としては、所定の電子音でもよいし、例えば「移動体が接近しています」等の、運転者の注意を促す音声メッセージでもよい。また、移動体と車両１との間の距離、移動体の大きさ又は移動体の移動方向等に応じて、音量、音程又は音質等を変化させた音声を出力制御する。

例えば、出力制御部４２は、移動体が車両１に近づくに連れ、音声の出力頻度を多くし（出力間隔を短くし）、また、音量を多くすると共に、音程を高くする。これにより、運転者の聴覚を介して、移動体の接近具合を認識させることができる。なお、出力頻度、音量及び音程のうち、いずれか一つ又はいずれか二つを制御してもよい。

また、出力制御部４２は、各スピーカ部２９Ｌ、２９Ｒ、２９Ｃからそれぞれ異なる種類の警告音又は音声メッセージ等を出力制御してもよい。この場合、運転者は、聞き取った音声の種類で、移動体が近づく方向を認識できるため、より注意することができる。

次に、出力制御部４２は、出力判断部４１の判断結果に含まれる「移動体と車両１との間の距離を示す情報」に基づいて、移動体と車両１との間の距離が一定の距離以下となったか否かを判別する（ステップＳ１４５）。移動体と車両１との間の距離が一定の距離以下となっていない場合（ステップＳ１４５：Ｎｏ）、処理がステップＳ１４１に戻り、再度、ステップＳ１４１からの処理が繰り返し実行される。

これに対して、移動体と車両１との間の距離が一定の距離以下となった場合（ステップＳ１４５：Ｙｅｓ）、出力制御部４２は、車両１の専用の車外警告音（音声メッセージ又はクラクションでもよい）を出力制御する（ステップＳ１４６）。

すなわち、移動体と車両１との間の距離が一定の距離以下となった場合には、運転者のみならず、移動体を運転する者に対しても注意を促す必要がある。このため、移動体と車両１との間の距離が一定の距離以下となるまでの間は、ステップＳ１４４において、車両１の運転者に対して警告音等で注意を促す。そして、移動体と車両１との間の距離が一定の距離以下となった際に、ステップＳ１４５で車外警告音を鳴らし、移動体を運転する者に対しても注意を促す。これにより、車両１の運転者及び移動体を運転する者の両者に、音声を介して注意を促して衝突を未然に防止できる。

図２２は、「出力先選択情報」で示されたスピーカ部２９を介して行う音声出力形態の一例を示す図である。図２２（ａ）は、図１９（ａ）で説明した状況と同じ状況であり、車両１の左側から近づく自転車が存在し、車両１の右側に空き缶が存在し、また、車両１の右側に車両１から遠ざかる自転車が存在する例である。

このような状況において、車両１の左方向から車両１に向かって走行している自転車は、車両１に近づいてきているため、車両１と衝突する可能性がある。このため、出力判断部４１により、上述の総合的な危険度は「中」以上と判断される。これに対して、空き缶は、車両１と衝突する可能性がほとんど無い。このため、出力判断部４１により、上述の総合的な危険度は「小」と判断される。また、車両１から遠ざかる方向に進行している自転車も、車両１と衝突する可能性がほとんど無い。このため、出力判断部４１により、上述の総合的な危険度は「小」と判断される。

このため、出力制御部４２は、総合的な危険度は「中」以上と判断された車両１の左側から接近する自転車に対する警告音又は音声メッセージ等を、図２２（ｂ）に示すように左スピーカ部２９Ｌを介して出力制御する。車両１の運転者は、左スピーカ部２９Ｌから音声が聞こえるため、車両１の左方向から移動体が近づいていることを認識して、注意することができる。なお、車両１の右方向から移動体が近づいている場合、出力制御部４２は、右スピーカ部２９Ｒから警告音等を出力制御し、車両１の正面方向から移動体が近づいている場合、出力制御部４２は、正面スピーカ部２９Ｃから警告音等を出力制御する。

これに対して、出力制御部４２は、総合的な危険度が「小」と判断された空き缶及び車両１から遠ざかる方向に移動する自転車に対する音声出力制御は行わない。すなわち、上述の状況の場合、確認された３つの移動体（２台の自転車及び空き缶）のうち、出力制御部４２は、総合的な危険度が「中」以上と判断された、車両１に近づいてくる自転車に対する音声出力制御のみを行う。

これにより、車両１にとって、真に衝突の危険性のある移動体に対する音声出力制御のみを行い、運転者の注意を喚起できる。このため、例えば車両の通行量が多い場所、及び、歩行者の多い場所等で、頻繁に警告音等が出力制御され、却って運転者の混乱を招く不都合を防止できる。

（第５の変形例の効果）
以上の説明から明らかなように、第５の変形例となる安全確認支援システム１０は、車両１の周囲に存在する物体（移動体及び静止物）のうち、車両１に対して危険度が高い移動体のみを選択して表示制御及び音声出力制御する。これにより、例えば車両の通行量が多い場所、及び、歩行者の多い場所等で、頻繁に表示制御及び警告音等の出力制御が行なわれ、却って運転者の混乱を招く不都合を防止できる。

なお、上述の第５の変形例となる安全確認支援システム１０では、表示部２３及びスピーカ部２９の両方を介して移動体に関する情報の出力制御を行うこととした。しかし、表示部２３及びスピーカ部２９のうち、いずれか一方を介して移動体に関する情報の出力制御を行ってもよい。この場合も、上述と同様の効果を得ることができる。

また、上述の第５の変形例となる安全確認支援システム１０では、複数の表示部２３及びスピーカ部２９を備えることとしたが、表示部２３及びスピーカ部２９のうち、いずれか一方を一つのみ設けてもよい。そして、一つのみ設けられた表示部２３又はスピーカ部２９に対して、移動体に関する情報を出力制御してもよい。この場合でも、上述と同様の効果を得ることができる。

以上、本開示の実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は一例であり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。

例えば、上述の実施の形態の説明では、表示部２３をヘッドアップディスプレイ装置で構成したが、移動体の情報を表示可能であれば、どのような表示部を用いてもよい。一例として、図１４に示すように、例えば液晶表示部等の表示部２４をフロントガラス３の左右両側の窓柱（いわゆるＡピラー）５の車内側に、表示画面を運転者に向けて設けてもよい。或いは、図１５に示すように、液晶表示部等の表示部２５を、ダッシュボード４の左右両端に、表示画面を運転者に向けて設けてもよい。

また、上述の実施の形態では、３箇所の表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒに移動体の情報を表示することとした。しかし、移動体の情報は、フロントガラス上の任意の位置に表示してもよい。第４の変形例のように運転者の視線を検出する場合は、検出した視線の周辺の所定範囲に移動体の情報を虚像表示すればよい。

また、表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒ及び検出領域Ｔａ～Ｔｄの関連付けは、下記のようにしてもよい。すなわち、例えば右表示部２３Ｒが視界に入る方向を注視している運転者には、車両１の左側方（第３の検出領域Ｔｃ）が見えていない。このため、第３の検出領域Ｔｃを右表示部２３Ｒに関連付けておき、第３の検出領域Ｔｃで検出された移動体の情報を右表示部２３Ｒに表示してもよい。

また、左表示部２３Ｌが視界に入る方向を注視している運転者には、車両１の左側方（第３の検出領域Ｔｃ）、及び、右側方（第４の検出領域Ｔｄ）が見えていない。このため、第３の検出領域Ｔｃ及び第４の検出領域Ｔｄを左表示部２３Ｌに関連付けておく。そして、第３の検出領域Ｔｃ又は第４の検出領域Ｔｄで検出された移動体の情報を左表示部２３Ｌに表示してもよい。また、表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒのうち、選択された一つの表示に移動体の情報を表示するのではなく、全ての表示部２３Ｌ，２３Ｃ，２３Ｒに対して移動体の情報を表示してもよい。

これら実施の形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 車両
２ サイドミラー
３ フロントガラス
４ ダッシュボード
５ Ａピラー
１０ 安全確認支援システム
１１ レーダ
１２ カメラ
２０ 移動体検出部
２１ 車速検出部
２２ 表示制御部
２３ 表示部
２３Ｌ 左表示部
２３Ｒ 右表示部
２３Ｃ 正面表示部
２６ 安全運転支援装置
２７ ＣＰＵ
２８ 記憶部
２９ スピーカ部
２９Ｌ 左スピーカ部
２９Ｒ 右スピーカ部
２９Ｃ 正面スピーカ部
３０ 運転者用カメラ
３１ 視線検出部
４１ 出力判断部
４２ 出力制御部

Claims (10)

1. 車両の周囲の検出領域の物体を検出する検出部と、
   前記検出部で検出された物体毎に、前記車両に及ぼす危険度を検出する危険度検出部と、
   前記危険度検出部により検出された前記物体の危険度が所定の閾値以上の場合は、前記物体に関する情報を、出力部を介して出力制御し、前記閾値未満の場合は、前記物体に関する情報を非出力とする出力制御部と、
   を有する安全確認支援装置。
2. 前記危険度検出部は、少なくとも「前記物体が移動体であるか否か」、「移動体の移動方向」、「前記車両との間の距離」、及び、「前記車両の運転者の視線の方向」の各パラメータのうち、一つ又は複数のパラメータに基づいて、前記物体の危険度を検出すること を特徴とする請求項１に記載の安全確認支援装置。
3. 前記危険度検出部は、前記各パラメータにそれぞれ付されている所定の値を加算処理した加算値に基づいて、「大」、「中」、「小」の危険度を検出すること
   を特徴とする請求項２に記載の安全確認支援装置。
4. 前記出力制御部は、前記危険度に応じて出力形態を変更して、前記物体に関する情報を出力制御すること
   を特徴とする請求項１から請求項３のうち、いずれか一項に記載の安全確認支援装置。
5. 前記出力制御部は、前記出力部として設けられた表示部及び音声出力部のうち、少なくとも一方を介して、前記物体に関する情報の出力制御を行うこと
   を特徴とする請求項１から請求項４のうち、いずれか一項に記載の安全確認支援装置。
6. 前記出力制御部は、前記車両の異なる位置にそれぞれ設けられた前記出力部のうち、前記物体が検出された前記検出領域に関連付けられた出力部を介して、前記物体に関する情報を出力制御すること
   を特徴とする請求項１から請求項５のうち、いずれか一項に記載の安全確認支援装置。
7. 前記出力制御部は、前記車両の異なる位置にそれぞれ設けられた前記出力部のうち、視線検出部の検出出力に基づいて検出される、前記車両の運転者の視野に対応する出力部を介して、前記物体に関する情報を出力制御すること
   を特徴とする請求項１から請求項５のうち、いずれか一項に記載の安全確認支援装置。
8. 前記物体が運転者の視野内であることが、前記視線検出部の検出出力に基づいて検出された場合、前記出力制御部は、前記物体に関する情報を非出力とすること
   を特徴とする請求項７に記載の安全確認支援装置。
9. 検出部が、車両の周囲の検出領域の物体を検出する検出ステップと、
   危険度検出部が、前記検出ステップで検出された物体毎に、前記車両に及ぼす危険度を検出する危険度検出ステップと、
   出力制御部が、前記危険度検出ステップで検出された前記物体の危険度が所定の閾値以上の場合は、前記物体に関する情報を、出力部を介して出力制御し、前記閾値未満の場合は、前記物体に関する情報を非出力とする出力制御ステップと、
   を有する安全確認支援方法。
10. コンピュータを、
    車両の周囲の検出領域の物体を検出する検出部と、
    前記検出部で検出された物体毎に、前記車両に及ぼす危険度を検出する危険度検出部と、
    前記危険度検出部により検出された前記物体の危険度が所定の閾値以上の場合は、前記物体に関する情報を、出力部を介して出力制御し、前記閾値未満の場合は、前記物体に関する情報を非出力とする出力制御部として機能させること、
    を特徴とする安全確認支援プログラム。

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