JP2022141995A - 台車貸出システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザ車両に追従走行する台車を貸し出す台車貸出システムを提供する。【解決手段】台車貸出システム１において、ユーザの入力を受け付けると共に、ユーザの入力に応じた信号を管理サーバ２に送信するユーザ端末８、ユーザ端末８からの使用申込情報に基づいて台車５の使用計画を作成すると共に、使用計画を台車制御装置７に送信する管理サーバ２、ユーザに保持された複数のユーザ車両３、ステーション４に保持された複数の台車５、複数のユーザ車両３のそれぞれに設けられたユーザ車両制御装置６及び複数の台車５のそれぞれに設けられ、管理サーバ２とユーザ車両制御装置６と通信し、使用計画に基づいて、ユーザ車両３が台車５に対して所定の範囲内にあるときに台車５をユーザ車両３に追従走行させる台車制御装置７を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、台車貸出システムに関する。

目的に応じて様々な種類や大きさの自動車が存在する。そのため、ユーザは、目的に適した複数の種類の車両を所有することが一般的である。例えば、農業生産者は、移動用に比較的コンパクトな乗用車を有すると共に、作業用具や収穫物を運搬するためにトラック等の運搬車両を有する。しかし、運搬車両は、使用頻度が少ないため、ユーザが個人で所有するには負担が大きいという問題がある。このような問題に対して、特許文献１はトラック等の様々な車両をユーザに貸し出すカーシェアリングシステムを開示している。

特開２０１７－４１１９４号公報

しかし、ユーザが運搬車両を借りる場合、ユーザは借りた運搬車両の操作に慣れるのに時間を要するという不便がある。また、ユーザが所有する車両に作業に必要な資料や道具が積まれている場合に、ユーザはこれらの道具等を借り受けた運搬車両に移動させる必要がある。また、ユーザは自身が所有する車両を快適に感じる傾向があるため、できるだけ自身の車両を使用したいという要求がある。これらのように、ユーザが借り受けた車両を使用するには、様々な不便がある。それらの不便を解消するために、ユーザが所有する車両に追従走行することができる台車の貸出システムが望まれている。

本発明は、以上の背景を鑑み、ユーザ車両に追従走行する台車を貸し出す台車貸出システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、台車貸出システム（１）であって、管理サーバ（２）と、ユーザに保持された複数のユーザ車両（３）と、ステーション（４）に保持された複数の台車（５）と、複数の前記ユーザ車両のそれぞれに設けられたユーザ車両制御装置（６）と、複数の前記台車のそれぞれに設けられ、前記管理サーバ及び前記ユーザ車両制御装置と通信する台車制御装置（７）と、前記ユーザの入力を受け付けると共に、前記ユーザの入力に応じた信号を前記管理サーバに送信するユーザ端末（８）とを有し、前記管理サーバは、前記ユーザ端末からの使用申込情報に基づいて前記台車の使用計画を作成すると共に、前記使用計画を前記台車制御装置に送信し、前記台車制御装置は、前記使用計画に基づいて、前記ユーザ車両が前記台車に対して所定の範囲内にあるときに前記台車を前記ユーザ車両に追従走行させる。

この態様によれば、ユーザ車両に追従走行する台車を貸し出す台車貸出システムを提供することができる。ユーザは、必要なときに台車を借り、ユーザが所有するユーザ車両に追従走行させることによって、荷物の運搬能力を増大させることができる。ユーザは、ユーザ車両を運転して荷物を快適に運ぶことができる。

上記の態様において、前記台車制御装置及び前記ユーザ車両制御装置は、それぞれ識別コードを有し、前記識別コードに基づいて互いを識別するとよい。

この態様によれば、台車は借り受けを希望したユーザのユーザ車両に適切に追従走行することができる。

上記の態様において、前記台車制御装置は、前記ユーザ端末からの信号に基づいて前記ユーザ車両に対する追従走行を停止するとよい。

この態様によれば、ユーザはユーザ端末を操作することによって、台車の追従走行を停止させることができる。

上記の態様において、前記管理サーバは、前記ユーザ端末からの信号に基づいて前記台車を所定の目的地に自律走行させるための走行計画を生成すると共に、前記台車制御装置に送信し、前記台車制御装置は、前記走行計画に基づいて前記台車を前記目的地に自律走行させるとよい。

この態様によれば、ユーザはユーザ端末を操作して台車を所定の目的地に移動させることができる。これにより、例えば台車をステーションまで自律走行させて返却することができる。また、台車をユーザ車両が存在する場所まで移動させることができる。また、台車に積み込んだ荷物を所定の目的地まで自動的に移動させることができる。

上記の態様において、前記ユーザ端末は、前記ユーザ車両に設けられた車載端末及びスマートフォンの少なくとも１つを含むとよい。

この態様によれば、ユーザはユーザ車両に乗車した状態で台車を操作することができる。

上記の態様において、前記台車は、前記台車に積載された荷物を監視する荷物監視センサ（６１、６６）を有し、前記台車制御装置は、前記荷物監視センサによって取得された前記荷物の状態に関する情報を前記管理サーバに送信し、前記管理サーバは、前記荷物の状態に関する情報から前記荷物の異常を判定するとよい。

この態様によれば、管理サーバは、台車に積載された積載物の落下や盗難を検出することができる。管理サーバがユーザ端末に積載物の異常に関する情報を送信することによって、ユーザは積載物の落下等を認識することができる。

上記の態様において、前記荷物監視センサは、前記荷物の重量を測定する重量計（６１）を含み、前記台車制御装置は、所定の時間毎の前記荷物の重量を前記管理サーバに送信するとよい。

この態様によれば、管理サーバは積載物の重量変化に基づいて積載物の異常を検出することができる。

上記の態様において、前記荷物監視センサは、前記荷物を覆うカバーの開閉状態を検出するカバーセンサ（６６）を含み、前記台車制御装置は、所定の時間毎の前記カバーの開閉状態を前記管理サーバに送信するとよい。

この態様によれば、管理サーバはカバーの開閉状態に基づいて積載物の異常を検出することができる。

以上の構成によれば、ユーザ車両に追従走行する台車を貸し出す台車貸出システムを提供することができる。

実施形態に係る台車貸出システムの構成図 ユーザ車両及び台車の側面図 ユーザ車両及び台車の構成図 管理サーバの構成図 変形実施形態に係る台車貸出システムの構成図

（台車貸出システム１）
以下、図面を参照して、本発明に係る台車貸出システム１の実施形態について説明する。図１に示すように、台車貸出システム１は、管理サーバ２と、ユーザに保持された複数のユーザ車両３と、ステーション４に保持された複数の台車５と、複数の前記ユーザ車両３のそれぞれに設けられたユーザ車両制御装置６と、複数の前記台車５のそれぞれに設けられ、管理サーバ２及びユーザ車両制御装置６と通信する台車制御装置７と、ユーザの入力を受け付けると共に、ユーザの入力に応じた信号を管理サーバ２に送信するユーザ端末８とを有する。管理サーバ２、ユーザ端末８、及び台車制御装置７は、インターネット９を介して互いに通信する。

各ユーザは、ユーザ車両３を購入する、又はサプライヤから借り受けることによって、ユーザ車両３を保持及び管理する。所定の団体は、台車５を各ユーザに貸し出すことを目的として、台車５を購入又はサプライヤから借り受けることによって、保持及び管理する。所定の団体は、例えば農業協同組合やレンタカー事業者、運送会社等であってよい。また、所定の団体は、ユーザ車両３をサプライヤから購入又は借り受けた後に、ユーザに販売又は貸し出してもよい。ステーション４は、台車５を保管するための駐車場であり、団体によって設置され、管理される。管理サーバ２は、団体、サプライヤ、又はサーバ業者によって保持される。

（台車５）
複数の台車５は、ステーション４に保持され、ユーザの予約に応じてユーザに貸し出される。図２に示すように、各台車５は、自律走行可能な車両であり、車体１１と、車体１１に支持された複数の車輪１２と、車輪１２を駆動する駆動装置１３と、車輪１２の回転を減速する制動装置１４と、車輪１２を転舵する操舵装置１５とを少なくとも有する。駆動装置１３は、電動モータ及び内燃機関の少なくとも一方を有する。制動装置１４は例えばディスクブレーキであり、操舵装置１５は例えばラックアンドピニオン式のステアリング機構であるとよい。車体１１の上部には荷台１６が設けられている。荷台１６の左縁、右縁、及び後縁のそれぞれには、上方に延びるアオリ板１７がそれぞれ設けられている。各アオリ板はヒンジによって車体１１に結合され、回動することによって荷台１６の側部を開く。本実施形態では、台車５は、４輪車両である。また、台車５は、乗員が搭乗するための車室を有しない。

（ユーザ車両３）
複数のユーザ車両３は、台車貸出システム１を利用するユーザがそれぞれ保持している。各ユーザ車両３は、車体２１と、車体２１に支持された複数の車輪２２と、車輪２２を駆動する駆動装置２３と、車輪２２の回転を減速する制動装置２４と、車輪２２を転舵する操舵装置２５とを少なくとも有する。ユーザ車両３は、乗員が搭乗するための車室２６を有する。車室２６には、運転席と助手席とが設けられているとよい。また、車室２６には、駆動装置２３、制動装置２４、及び操舵装置２５をユーザが操作するための操作子（不図示）が設けられているとよい。操作子は、例えばアクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダルを含むとよい。車体２１の上部に、車室２６の後方には荷台２７が設けられているとよい。荷台２７の左縁、右縁、及び後縁のそれぞれには、上方に延びるアオリ板２８がそれぞれ設けられている。各アオリ板２８はヒンジによって車体２１に結合されており、回動して荷台２７の側部を開く。本実施形態では、ユーザ車両３は、４輪車両である。

（台車制御装置７）
各台車５に設けられた台車制御装置７は、台車５の走行を制御する。台車制御装置７は、ユーザ車両３に対して追従走行させる追従走行制御を行う。また、台車制御装置７は、台車５を自律走行させる自律走行制御を行ってもよい。図３に示すように、台車制御装置７は、車両センサ３１と、位置取得装置３２と、外界認識装置３３と、通信装置３４と、走行制御装置３５とを備えている。車両センサ３１、位置取得装置３２、外界認識装置３３、及び通信装置３４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信手段によって走行制御装置３５に接続されている。

位置取得装置３２は、自車両の現在位置（緯度、経度で表示される絶対座標値）を取得する装置であり、例えばＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を取得する。外界認識装置３３は、自車両の周辺に存在する物体を認識するための装置であり、例えばカメラや、レーダ、ライダ、ソナー等を含む。自車両の周辺に存在する物体には、他の車両が含まれる。また、外界認識装置３３に含まれるカメラは、他の車両の外面に付された識別コードを認識する。

車両センサ３１は、自車両の走行状態を検知するセンサである。車両センサ３１は、例えば自車両の速度を検出する車速センサ、自車両の加速度を検出する加速度センサ、自車両の３軸の角速度を検出する角速度センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵角センサを含む。

通信装置３４は、車々間通信装置３４Ａと、移動体通信装置３４Ｂとを含む。車々間通信装置３４Ａは、ユーザ車両３のユーザ車両制御装置６及び他の台車５の台車制御装置７と無線通信によって接続する。移動体通信装置３４Ｂは、移動体通信システムの基地局と無線通信し、インターネット９を介して台車制御装置７を管理サーバ２に接続する。移動体通信装置３４Ｂは、例えば、第４又は第５世代移動通信システムに基づくものであるとよい。

走行制御装置３５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータによって構成された電子制御装置である。走行制御装置３５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行し、駆動装置１３、制動装置１４、及び操舵装置１５を制御することによって、車両の走行制御を実行する。走行制御装置３５は、操舵装置１５を制御することによって車両の舵角を調節し、駆動装置１３及び制動装置１４を制御することによって車両の加速度及び減速度、速度を調節する。

走行制御装置３５は、ユーザ車両３に設けられたユーザ車両制御装置６と通信し、ユーザ車両３と電子連結する電子連結制御と、台車５を追従走行させる追従走行制御とを実行する。ここで、電子連結とは、台車５の台車制御装置７とユーザ車両３のユーザ車両制御装置６とが互いに無線通信し、台車制御装置７が台車５の追従走行に必要な情報をユーザ車両制御装置６から入手可能な状態になることをいう。走行制御装置３５は、電子連結制御において、管理サーバ２から受信する使用計画に基づいて、台車５が電子連結すべきユーザ車両３を特定し、電子連結する。走行制御装置３５は、電子連結した状態において、ユーザ車両３に対して追従走行させる追従走行制御を行う。また、走行制御装置３５は、台車５を自律走行させる自律走行制御を行う。

（ユーザ車両制御装置６）
ユーザ車両３に設けられたユーザ車両制御装置６は、ユーザの操作に応じてユーザ車両３を走行制御すると共に、台車制御装置７と通信する。ユーザ車両３は、通信装置４１と、走行制御装置４２とを有する。通信装置４１は、車々間通信装置４１Ａと、移動体通信装置４１Ｂとを含む。車々間通信装置４１Ａは、台車５の台車制御装置７と無線通信によって接続する。移動体通信装置４１Ｂは、移動体通信システムの基地局と無線通信し、インターネット９を介してユーザ車両制御装置６を管理サーバ２に接続する。移動体通信装置４１Ｂは、例えば、第４又は第５世代移動通信システムに基づくものであるとよい。走行制御装置４２は、ユーザの操作を受け付ける操作子から信号に応じて、駆動装置２３、制動装置２４、及び操舵装置２５を駆動し、ユーザ車両３を走行制御する。

（管理サーバ２、ユーザ端末８）
管理サーバ２は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置、及び通信装置を含むコンピュータであり、プログラムによって演算を実行する。ユーザ端末８は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置、通信装置、及びＨＭＩを含むコンピュータであり、プログラムによって演算を実行する。ユーザ端末８は、ユーザ車両３に設けられた車載端末及びスマートフォンの少なくとも１つを含む。また、ユーザ端末８は、例えばタブレットＰＣや、携帯電話、ＰＤＡ等であってもよい。ユーザ端末８のＨＭＩは、入出力可能な装置であり、例えばタッチパネルディスプレイである。ユーザ端末８は、管理サーバ２と通信して台車貸出システム１を利用するためのアプリケーションを有する。ユーザ端末８は、ユーザによるＨＭＩの操作に基づいて台車５の使用申込情報、台車５の自律走行申込情報、及び台車５の使用終了情報等の各種情報を管理サーバ２に送信する。

使用申込情報は、台車５の使用を申し込むための情報であり、ユーザ番号、ユーザ車両番号、使用開始地、使用開始時刻、使用終了地、及び使用終了時刻を少なくとも含む。自律走行申込情報は、ユーザの要望に応じて台車５を自律走行させるための情報であり、ユーザ番号、出発地、目的地、出発時刻を少なくとも含む。使用終了情報は、ユーザによる台車５の使用が終了したことを通知する情報であり、ユーザ番号、使用終了要求を含む。

ユーザ端末８は、アプリケーションの機能によってユーザ端末８のＨＭＩに各情報に対応した入力画面を表示する。このとき、ユーザ端末８は、管理サーバ２と通信して、台車５の使用が可能な時間をユーザ端末８のＨＭＩに表示するとよい。ユーザ端末８は、ユーザの入力情報に基づいて、使用申込情報、自律走行要求情報、及び使用終了情報のいずれかを作成し、インターネット９を介して管理サーバ２に送信する。

図４に示すように、管理サーバ２は、申込処理部５１、走行計画部５２、データ記憶部５４、及び計画送信部５５を有する。データ記憶部５４は、使用申込テーブルと、使用計画テーブルと、ユーザ情報テーブルと、台車管理テーブルと、走行計画テーブルとを有する。使用申込テーブルは、使用申込情報を記憶する。使用計画テーブルは、使用計画情報として、使用計画番号、ユーザ番号、ユーザ車両番号、使用開始地、使用終了地、使用開始時刻、使用終了時刻、及び貸し出す台車５の台車番号、貸し出す台車５の走行計画番号を少なくとも含む。ユーザ情報テーブルは、ユーザ情報としてユーザ番号、ユーザ車両番号を少なくとも含む。ユーザ情報テーブルは、ユーザの住所や電話番号等を更に含んでもよい。台車管理テーブルは、台車管理情報として、各台車５の現在のステータス情報と、過去から未来にわたる各時刻におけるステータス情報を含む。台車５のステータス情報は、例えば、待機中（貸出可）、貸出中、自律走行中、メンテナンス中等の情報を含む。走行計画テーブルは、各台車５の自律走行計画情報として、走行計画番号と、台車番号と、追従走行すべきユーザ車両３のユーザ車両番号と、自律走行計画情報とを含む。自律走行計画情報は、台車５の自律走行についての計画であり、出発地、目的地、出発時刻、到着時刻、走行ルートに関する情報を含む。

申込処理部５１は、使用申込情報と台車管理情報とに基づいて、ユーザに貸し出す台車５を決定し、使用計画情報を作成する。申込処理部５１は、使用申込情報の使用開始時刻及び使用終了時刻に基づいて、台車管理テーブルを参照し、使用開始時刻から使用終了時刻までの期間のステータス情報が待機中である台車５を抽出し、抽出された台車５の１つをユーザに貸し出す台車５として決定するとよい。このとき、申込処理部５１は、使用開始時刻に所定の余裕時間を減算したマージン付き使用開始時刻と、使用終了時刻に所定の余裕時間を加算したマージン付き使用終了時刻とを使用して、ユーザに貸し出す台車５を抽出するとよい。また、使用申込情報における使用開始地がステーション４と異なる場合には、使用開始地とステーション４との距離に応じて余裕時間を大きくし、マージン付き使用終了時刻を早めるとよい。また、使用申込情報における使用終了地がステーション４と異なる場合には、使用終了地とステーション４との距離に応じて余裕時間を大きくし、マージン付き使用終了時刻を遅くするとよい。申込処理部５１は、使用申込情報と、ユーザに貸し出す台車５の台車番号とに基づいて使用計画情報を作成し、使用計画テーブルに記憶する。

走行計画部５２は、使用計画情報の使用開始地がステーション４と異なる場合に、ステーション４から使用開始地までの台車５の自律走行計画を作成する。走行計画部５２は、使用計画情報の使用開始地と使用開始時間とに基づいて、出発地にステーション４、目的地に使用開始地、到着時刻に使用開始時刻から所定の余裕時間を減算した時刻を設定する。また、走行計画部５２は、到着時刻に台車５が目的地に到着するように、台車５のステーション４からの出発時刻と、出発地から目的地までの走行ルートとを設定する。走行計画部５２は、作成した台車５の自律走行計画を走行計画テーブルに記憶させる。また、走行計画部５２は作成した自律走行計画に基づいて、台車管理情報における対象となる台車５の対応する時刻のステータスを自律走行中に変更する。

また、走行計画部５２は、ユーザ端末８から受信した自律走行申込情報に基づいて、貸出期間中における台車５の自律走行計画を作成する。走行計画部５２は、自律走行申込情報に基づいて、出発地、目的地、出発時刻、到着時刻、走行ルートを含む自律走行計画を作成し、走行計画テーブルに自律走行計画情報として記憶させる。

計画送信部５５は、使用計画テーブル及び走行計画テーブルに基づいて、対象となる台車５の台車制御装置７に使用計画情報及び自律走行計画情報を送信すると共に、対象となるユーザ車両３のユーザ車両制御装置６に使用計画情報を送信する。

台車制御装置７は、受信した使用計画情報に基づいて、使用開始時間から使用終了期間までの間、ユーザ車両番号で特定されたユーザ車両３と電子連結可能な状態になる。同様に、ユーザ車両制御装置６は、受信した使用計画情報に基づいて、使用開始時間から使用終了期間までの間、台車５番号で特定された台車５と電子連結可能な状態になる。台車制御装置７とユーザ車両制御装置６とは、近距離通信によって、それぞれの識別番号であるユーザ車両番号及び台車５番号に基づいて互いを識別するとよい。これにより、台車５はユーザ車両３に追従走行可能な状態になる。

電子連結した状態で、ユーザ車両制御装置６及び台車制御装置７は、各車両の速度、加速度、舵角、アクセル位置、ブレーキ位置、及び車両位置を互いに通信する。台車制御装置７は、ユーザ車両３に電子連結した状態において、ユーザ車両３に追従走行する追従走行制御を実行する。台車制御装置７は、ユーザ車両３の走行軌道を演算し、ユーザ車両３に対して所定の相対位置を維持して走行するように台車５の走行軌道を演算し、台車５が作成した走行軌道を通過するように台車５の駆動装置１３、制動装置１４、及び操舵装置１５を制御する。

台車制御装置７は、ユーザ端末８からの信号に基づいてユーザ車両３に対する追従走行を停止してもよい。例えば、台車制御装置７が追従走行制御を実行している間、台車制御装置７はユーザ端末８と無線通信し、追従走行制御が実行中であることを示す信号をユーザ端末８に送信する。そして、ユーザ端末８は、台車制御装置７が追従走行制御を実行している間、ユーザ端末８のＨＭＩに追従走行制御を停止するための停止ボタンを表示するとよい。ユーザ端末８は、停止ボタンが操作されたときに、台車制御装置７に停止信号を送信し、台車制御装置７は停止信号に応じて追従走行制御を停止するとよい。また、ユーザ端末８は、そのＨＭＩに追従走行再開ボタンを表示するとよい。ユーザ端末８は、追従走行再開ボタンが操作されたときに、台車制御装置７に追従走行再開信号を送信し、台車制御装置７は追従走行再開信号に応じて追従走行制御を再開するとよい。

台車制御装置７は、管理サーバ２から受信した自律走行計画に基づいて自律走行制御を実行し、出発時刻に出発地から目的地に向けて台車５の自律走行を開始する。台車制御装置７は、自律走行制御において、自律走行計画に含まれる走行ルートと、位置取得装置３２によって取得された台車５の現在位置と、外界認識装置３３によって取得された台車５の周囲の人や車両等の障害物の位置と、車両センサ３１によって取得された台車５の車速や角度等の走行状態とに基づいて、台車５が通過するべき将来軌道を演算し、台車５が将来軌道に沿って走行するように駆動装置１３、制動装置１４、及び操舵装置１５を制御する。本実施形態では、台車５が自律走行する区間は、ステーション４から使用開始地、使用終了地からステーション４、及びユーザが設定した出発地から目的地等である。

以上のように構成した台車貸出システム１の作用について説明する。ユーザは、ユーザ車両３を保持し、日常の移動や活動に使用する。ユーザは、例えばユーザ車両３の積載能力を超えて荷物を輸送したい場合に、台車５を借り受けることができる。ユーザがユーザ端末８を操作することによって、ユーザ端末８は、台車５の使用申込情報を生成し、使用申込情報を管理サーバ２に送信する。管理サーバ２は、ユーザの使用申込情報に基づいて、ユーザに貸し出す台車５を特定し、ユーザが台車５を使用可能な状態にする。

ユーザは、台車５の使用開始位置を任意に設定することができる。例えば、台車５の使用開始位置をステーション４に設定した場合、ユーザはユーザ車両３を運転して使用開始時間にステーション４まで台車５を引き取りに行く。また、台車５の使用開始位置がユーザの自宅等のステーション４以外の場所に設定された場合、台車５が自律走行によりステーション４から使用開始位置に使用開始時間までに移動する。そのため、ユーザは、指定した使用開始位置で台車５を借り受けることができる。

ユーザは、使用開始時刻以降に、使用開始位置において、ユーザ車両３を台車５から所定の範囲内に配置することによって、ユーザ車両３と台車５とを電子連結させ、台車５をユーザ車両３に追従走行させることができる。これにより、ユーザは、台車５をユーザ車両３の拡張された荷台１６として使用することができる。ユーザは、ユーザ端末８を操作することによって、台車５の追従走行制御を一時的に停止することができる。これにより、ユーザは、台車５を所定の場所に停車させ、ユーザ車両３を台車５から独立して移動させることができる。また、ユーザは、ユーザ端末８を操作することによって台車５の追従走行制御を再開することができる。

ユーザは、ユーザ端末８を操作することによって、台車５を任意の目的地まで自律走行させることができる。ユーザがユーザ端末８を操作することによって、ユーザ端末８が自律走行要求情報を作成し、管理サーバ２に送信する。管理サーバ２の走行計画部５２は、自律走行要求情報に基づいて自律走行計画を作成し、台車５の台車制御装置７に送信する。台車制御装置７が自律走行計画に基づいて自律走行制御を実行することによって、台車５が自律走行によって所定の目的地に移動する。例えば、ユーザは、台車５に積んだ荷物を所定の場所に移動させるために台車５の自律走行を使用することができる。一例として、ユーザが農業生産者である場合、ユーザは収穫した農作物を台車５に積み、台車５の自律走行によって目的地である集荷場や販売所に農作物を輸送することができる。

ユーザは、ユーザ端末８を操作することによって、台車５の使用を終了する。ユーザ端末８は、ユーザの操作に応じて使用終了情報を生成し、管理サーバ２に使用終了情報を送信する。管理サーバ２の使用終了部５６は、使用終了情報に基づいて、使用終了指令を台車制御装置７に送信する。台車制御装置７は、使用終了指令に基づいてユーザ車両３に対する追従走行制御を終了し、台車５を使用終了状態に維持する。台車５は、使用終了状態であるとき、停車状態を維持し、ユーザ車両３に対して追従走行を行わない。台車制御装置７は、その後、台車５が使用終了状態であることを示す使用終了信号と、台車５の現在位置とを管理サーバ２に送信する。管理サーバ２の使用終了部５６は、台車制御装置７から受信した使用終了信号と現在位置とに基づいて、台車管理テーブルの対象となる台車５の現在のステータス状態を「貸出中」から「待機中」に書き換えると共に、現在位置を最新の情報に書き換える。

走行計画部５２は、台車管理テーブルに基づいて、ステータス状態が「待機中」であり、かつ現在位置がステーション４でない台車５を抽出する。これにより、ユーザによる使用が終了し、かつステーション４に返却されていない台車５が抽出される。走行計画部５２は、対象となる台車５の現在位置からステーション４までの自律走行計画を作成し、対象となる台車５の台車制御装置７に自律走行計画を送信する。自律走行計画を受信した台車制御装置７は、自律走行計画に基づいて台車５をステーション４まで自律走行させる。

以上の実施形態に係る台車貸出システム１によれば、ユーザは、必要なときに台車５を借り、ユーザが所有するユーザ車両３に追従走行させることによって、荷物の運搬能力を増加させることができる。ユーザは、ユーザ車両３を運転して荷物を快適に運ぶことができる。台車５の台車制御装置７が、ユーザ車両３のユーザ車両制御装置６と通信し、識別コードによって追従走行すべきユーザ車両３を特定するため、台車５が誤ったユーザ車両３や他の車両に電子連結することを防止することができる。ユーザは、ユーザ端末８を操作して、台車５の追従走行を一時的に停止させることや、台車５の使用を終了することができる。

台車５が自律走行を行うことができるため、ユーザはステーション４と異なる所望の位置で台車５を使用開始することができ、また使用終了することができる。また、ユーザは、ユーザ端末８を操作して台車５を所望の目的地まで自律走行させることができる。これにより、台車５を使用して荷物等を所望の目的地まで無人で輸送することができる。また、使用終了地がステーション４と異なる場合には、台車５が自律走行によりステーション４に移動するため、ユーザは台車５に荷物を積み込んだ状態で台車５の使用を終了することによって荷物を台車５と共にステーション４に移動させることができる。集荷場にステーション４を設けることによって、ユーザの荷物を台車５によって効率的に集めることができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、図５に示すように、台車５は、台車５に積載された荷物を監視する荷物監視センサを有してもよい。台車制御装置７は、荷物監視センサによって取得された荷物の状態に関する情報を管理サーバ２に送信し、管理サーバ２は、荷物の状態に関する情報から荷物の異常を判定してもよい。

荷物監視センサは、例えば荷物の重量を測定する重量計６１を含むとよい。重量計６１は、台車５の荷台１６の底部に設けられ、底部に載置された荷物の重量を検出する。重量計６１は、公知のロードセル等であってよい。台車制御装置７は、所定の時間毎の荷物の重量を管理サーバ２に送信するとよい。管理サーバ２の異常判定部６２は、各時刻における荷物の重量の変化を記録し、荷物の重量に基づいて荷物の異常を検出するとよい。例えば、異常判定部６２は、台車５の自律走行の開始時における重量からの減少量が所定の判定値以上である場合に、荷物に異常があると判定するとよい。また、異常判定部６２は、所定の期間における重量の変化量が所定の判定値以上である場合に、荷物に異常があると判定するとよい。これにより、異常判定部６２は、台車５の自律走行中に荷物が盗難された場合や荷物が荷台１６から落下した場合に、異常を判定する。異常判定部６２は、異常を判定した場合に、ユーザ端末８に通知を送信するとよい。また、管理サーバ２は、各時刻の荷物の重量に関する情報をユーザ端末８に送信してもよい。

台車５の荷台１６には荷物を覆うカバー（不図示）が取り付けられてもよい。荷物監視センサは、荷物を覆うカバーの開閉状態を検出するカバーセンサ６６を含んでもよい。台車５の荷台１６の周囲にはカバーの端部を係止するためのフック等の係止部（不図示）が設けられている。カバーセンサ６６は、例えば係止部に設けられたスイッチであるとよい。カバーセンサ６６は、係止部にカバーが係止されているときにカバーに押されてオン信号を出力し、係止部からカバーが外されるとオフ信号を出力するとよい。

台車制御装置７は、カバーセンサ６６から信号を管理サーバ２に送信するとよい。管理サーバ２の異常判定部６２は、カバーセンサ６６からの信号に基づいて、所定の時間毎のカバーの開閉状態を管理サーバ２に送信するとよい。例えば、異常判定部６２は、台車５の自律走行中においてカバーの開閉状態が閉状態から開状態に変化した場合に、荷物に異常があると判定するとよい。これにより、異常判定部６２は、台車５の自律走行中に荷物が盗難された場合や荷物が荷台１６から落下した場合に、異常を判定する。異常判定部６２は、異常を判定した場合に、ユーザ端末８に通知を送信するとよい。また、管理サーバ２は、各時刻におけるカバーの開閉状態に関する情報をユーザ端末８に送信してもよい。

他の実施形態に係る台車貸出システム１では、台車５の自律走行機能は選択的な構成であり、省略してもよい。この場合、管理サーバ２の走行計画部５２も省略するとよい。このような台車貸出システム１では、ユーザはステーション４において台車５を借り受け、また台車５を返却する。

台車貸出システム１は、一人のユーザに複数の台車５を貸し出してもよい。この場合、ユーザはユーザ車両３に複数の台車５の１つを追従走行させてもよく、ユーザ車両３に複数の台車５を追従走行させてもよい。この場合、台車５はユーザ車両３の後方に一列に並んで追従走行するとよい。

１ ：台車貸出システム
２ ：管理サーバ
３ ：ユーザ車両
４ ：ステーション
５ ：台車
６ ：ユーザ車両制御装置
７ ：台車制御装置
８ ：ユーザ端末
１６ ：荷台
２７ ：荷台
６１ ：重量センサ（荷物監視センサ）
６６ ：カバーセンサ（荷物監視センサ）

Claims (8)

1. 台車貸出システムであって、
   管理サーバと、
   ユーザに保持された複数のユーザ車両と、
   ステーションに保持された複数の台車と、
   複数の前記ユーザ車両のそれぞれに設けられたユーザ車両制御装置と、
   複数の前記台車のそれぞれに設けられ、前記管理サーバ及び前記ユーザ車両制御装置と通信する台車制御装置と、
   前記ユーザの入力を受け付けると共に、前記ユーザの入力に応じた信号を前記管理サーバに送信するユーザ端末とを有し、
   前記管理サーバは、前記ユーザ端末からの使用申込情報に基づいて前記台車の使用計画を作成すると共に、前記使用計画を前記台車制御装置に送信し、
   前記台車制御装置は、前記使用計画に基づいて、前記ユーザ車両が前記台車に対して所定の範囲内にあるときに前記台車を前記ユーザ車両に追従走行させる台車貸出システム。
2. 前記台車制御装置及び前記ユーザ車両制御装置は、それぞれ識別コードを有し、前記識別コードに基づいて互いを識別する請求項１に記載の台車貸出システム。
3. 前記台車制御装置は、前記ユーザ端末からの信号に基づいて前記ユーザ車両に対する追従走行を停止する請求項１又は請求項２に記載の台車貸出システム。
4. 前記管理サーバは、前記ユーザ端末からの信号に基づいて前記台車を所定の目的地に自律走行させるための走行計画を生成すると共に、前記台車制御装置に送信し、
   前記台車制御装置は、前記走行計画に基づいて前記台車を前記目的地に自律走行させる請求項１～請求項３のいずれか１つの項に記載の台車貸出システム。
5. 前記ユーザ端末は、前記ユーザ車両に設けられた車載端末及びスマートフォンの少なくとも１つを含む請求項１～請求項４のいずれか１つの項に記載の台車貸出システム。
6. 前記台車は、前記台車に積載された荷物を監視する荷物監視センサを有し、
   前記台車制御装置は、前記荷物監視センサによって取得された前記荷物の状態に関する情報を前記管理サーバに送信し、
   前記管理サーバは、前記荷物の状態に関する情報から前記荷物の異常を判定する請求項１～請求項５のいずれか１つの項に記載の台車貸出システム。
7. 前記荷物監視センサは、前記荷物の重量を測定する重量計を含み、
   前記台車制御装置は、所定の時間毎の前記荷物の重量を前記管理サーバに送信する請求項６に記載の台車貸出システム。
8. 前記荷物監視センサは、前記荷物を覆うカバーの開閉状態を検出するカバーセンサを含み、
   前記台車制御装置は、所定の時間毎の前記カバーの開閉状態を前記管理サーバに送信する請求項６に記載の台車貸出システム。

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