CN114255608A - 一种停车控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种停车控制方法及相关设备，应用于无人驾驶车辆***，其中，一种停车控制方法，包括：根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在目标区域内规划第一车辆的行驶轨迹，第一位置为第一车辆的当前位置；检测所述目标区域内是否存在与行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；若存在，控制第二车辆由当前位置行驶至第三位置，第三位置与行驶轨迹之间的距离大于第一预设距离；控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。实施本申请实施例可以大大缓解停车难的问题。

Description

一种停车控制方法及相关设备

技术领域

本申请涉及无人驾驶车辆领域，尤其涉及一种停车控制方法及相关设备。

背景技术

随着物联网技术和人工智能技术的发展，汽车行业也在发生着显著变化，无人驾驶汽车正逐步实现商用化，紧接着由于无人驾驶汽车的需要，智能停车场也慢慢出现。一般情况下，智能停车场可以对辖区内无人驾驶汽车进行统一调度管理，且结合虚拟车位技术，可以有效解决未来无人驾驶汽车“停车难、停车乱”问题。但是当前划定的虚拟车位一般都是固定的，不能根据车型大小，场地，驶出时间等动态变化，对于停车场的场地利用率未见明显提升。

因此，如何实现无人驾驶车辆的实时动态调度，提升停车场的利用率，是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种停车控制方法及相关设备，以有效缓解无人驾驶汽车“停车难、停车乱”的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种停车控制方法，应用于无人驾驶车辆***，所述方法包括：

根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；

检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；

若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离；

控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

实施本申请实施例，首先规划无人驾驶车辆从当前位置到第一车位的行驶轨迹，无人驾驶车辆在按照该轨迹行驶进行停车时，若检测到停车场内(目标区域内)存在有影响到无人驾驶车辆行驶的车辆(第二车辆)时，如：与行驶轨迹距离过近的车辆，可以先控制该车辆行驶至不影响第一车辆行驶的地点处，再控制第一车辆停进第一车位。因此，这种在停车时，控制其他车辆移动，可以充分的整合停车资源，使得在停车时，不会存在因无人驾驶车辆的车型过大无法通过车辆间的狭小空间，进而无法停入车位中；或者由于车位两边的车型过大，出现无人驾驶车辆无法停车在目标车位上的情况。大大提升了无人驾驶车辆停进车位的成功率，解决停车难的问题。同时，在本申请的车位划定后，也会根据周边信息(比如：其他车辆的车位调整，预定停车时间)多次动态变化，提升了停车场内车位利用的灵活性。实现了无人驾驶车辆的实时动态调度，提升停车场的利用率。

在一种可能实现的方式中，所述目标区域包括可停车区域和不可停车区域且所述目标区域不包括车道，所述不可停车区域包括障碍物区域和车辆行驶区域，所述车辆行驶区域用于车辆行驶。在本申请实施例中，目标区域的可停车区域内只有用于停车的车位，没有用于车辆行驶的车道。不可停产区域内除了障碍物区域外，还包括用于车辆行驶的车辆行驶区域，而且该不可停车区域内也没有车道。因此，本申请实施例可以将车位平铺，取消车道，尽可能的利用了停车场内的空间，节省了车道的占地资源，使得在一定的停车区域中，让更多的车辆可以停车，极大地提升了空间利用率。

在一种可能实现的方式中，所述检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆之后，还包括：若不存在，控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。在本申请实施例中，若检测到不存在影响第一车辆行驶的车辆，则不需要特征其他车辆，就可以直接控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。

在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位，获得所述第一车位的车位信息，所述车位信息包括所述第二位置，所述停车信息包括所述第一位置。在本申请实施例中，无人驾驶车辆的车位并不是预先划定的，而是根据预设停车策略和车型信息动态变化的，可以摆脱现有车位的固定大小和方位，提高停车场内的利用率，也可以尽量的满足不同无人驾驶车辆的不同停车需求。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的第一时长，所述第一时长为所述第一车辆预计在所述目标区域内的停车时长；所述预设停车策略包括：所述第一时长越长，所述第二位置与所述目标区域的出口之间的距离越远。在本申请实施例中，停车时间越长的无人驾驶车辆离目标区域内的出口越远，同理，停车时间越短的无人驾驶车辆离目标区域内的出口越近，进而可以方便停车时间短的车辆，快速驶出停车场。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括所述第一时长，所述方法还包括：检测到所述第一车辆在所述目标区域内经过第二时长后，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处，所述第二时长小于所述第一时长。在本申请实施例中，第一车辆的车位不是固定不变的，该车位可以根据停车时间动态变化，例如：目标区域内的车位上的无人驾驶车辆随着即将到达驶出时间时，会根据预定停车时间，调整车位位置，将其车位按预定停车时间排布，至距出口更近的第二车位处，方便无人驾驶车辆快速驶出。因此，本申请实施例可以在无人驾驶车辆停车期间，动态的调整车辆的位置，随着时间越临近驶出时间，其位置离出口越近，方便车辆可以快速驶出。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的车型信息；所述预设停车策略包括：所述第一车辆的车型越大，在所述目标区域内的所述第一车位对应的区域越大。在本申请实施例中，不同车型的无人驾驶车辆被划分的车位大小不同，因此，可以适应各种车辆大小的变化，不固定车位的大小，以分配车型所对应的最小面积的车位，可以有效的提高有限空间的停车利用率。

在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：接收第一终端发送的第一停车请求，所述第一停车请求包括所述车型信息；响应于第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，向所述第一终端发送允许停车指示，所述允许停车指示包括所述目标区域的区域信息，所述区域信息包括以下信息中的至少一个：所述目标区域的位置信息，所述目标区域至少一个的入口信息，所述目标区域至少一个出口信息；所述根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位之前，还包括：接收所述第一终端发送的所述停车信息。在本申请实施例中，停车控制装置可以接收来自第一终端的停车请求，确定停车场内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，即，还可以停下第一车辆时，响应该请求，并将停车场的信息返回第一终端。通过终端预约停车场的车位，方便快捷，提升了用户体验。

在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：接收第一终端发送的提车请求，所述提车请求包括第一出口标识，所述第一出口标识用于识别第一出口，所述第一出口为所述第一车辆驶出所述目标区域的出口；响应于所述提车请求，控制所述第一车辆行驶至出口车位处，所述出口车位与所述第一出口之间的距离在第二预设距离之内。在本申请实施例中，当用户想提车时，可以向停车场发送提车请求，使得无人驾驶车辆可以提前行驶至出口附近的车位处等待用户提车，大大缩短了用户找车时间，解决了用户找车难得问题。

在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：接收第一终端发送的第二停车请求，所述第二停车请求包括第二停车时长；响应于所述第二停车请求，根据所述第二停车时长和预设停车策略，在所述目标区域内规划所述第三车位，获得所述第三车位的车位信息；控制所述第一车辆行驶至所述第三车位处。在本申请实施例中，无人驾驶车辆在停车场内即将到达驶出时间时，或者，用户想要修改该车辆的停车时间时，可以接收第一终端发送的第二停车请求，以延长停车时间，提升用户停车体验。

第二方面，本申请实施例提供了一种停车控制装置，应用于无人驾驶车辆***，所述装置包括：

轨迹单元，用于根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；

检测单元，用于检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；

第一控制单元，用于若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离；

第二控制单元，用于控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

在一种可能实现的方式中，所述目标区域包括可停车区域和不可停车区域且所述目标区域不包括车道，所述不可停车区域包括障碍物区域和车辆行驶区域，所述车辆行驶区域用于车辆行驶。

在一种可能实现的方式中，所述第一控制单元，还用于：若不存在，控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：车位单元，用于根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位，获得所述第一车位的车位信息，所述车位信息包括所述第二位置，所述停车信息包括所述第一位置。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的第一时长，所述第一时长为所述第一车辆预计在所述目标区域内的停车时长；所述预设停车策略包括：所述第一时长越长，所述第二位置与所述目标区域的出口之间的距离越远。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括所述第一时长，所述装置还包括：第三控制单元，用于检测到所述第一车辆在所述目标区域内经过第二时长后，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处，所述第二时长小于所述第一时长。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的车型信息；所述预设停车策略包括：所述第一车辆的车型越大，在所述目标区域内的所述第一车位对应的区域越大。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：第一接收单元，用于接收第一终端发送的第一停车请求，所述第一停车请求包括所述车型信息；第一响应单元，用于响应于第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，向所述第一终端发送允许停车指示，所述允许停车指示包括所述目标区域的区域信息，所述区域信息包括以下信息中的至少一个：所述目标区域的位置信息，所述目标区域至少一个的入口信息，所述目标区域至少一个出口信息；第二接收单元，用于在根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位之前，接收所述第一终端发送的所述停车信息。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：第三接收单元，用于接收第一终端发送的提车请求，所述提车请求包括第一出口标识，所述第一出口标识用于识别第一出口，所述第一出口为所述第一车辆驶出所述目标区域的出口；第二响应单元，用于响应于所述提车请求，控制所述第一车辆行驶至出口车位处，所述出口车位与所述第一出口之间的距离在第二预设距离之内。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：第四接收单元，用于接收第一终端发送的第二停车请求，所述第二停车请求包括第二停车时长；第三响应单元，用于响应于所述第二停车请求，根据所述第二停车时长和预设停车策略，在所述目标区域内规划所述第三车位，获得所述第三车位的车位信息；第四控制单元，用于控制所述第一车辆行驶至所述第三车位处。

第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，应用于无人驾驶车辆***，包括存储器及与所述存储器耦合的处理器；所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令；其中，所述处理器执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实施方式中所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，用于储存为上述第二方面提供的一种停车控制装置所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述第一方面停车控制方法所涉及的程序。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序包括指令，当该计算机程序被计算机执行时，使得计算机可以执行上述第二方面中的停车控制装置所执行的流程。

第六方面，本申请提供了一种芯片***，该芯片***包括处理器，用于支持终端设备实现上述第一方面中所涉及的功能，例如，生成或处理上述停车控制方法中所涉及的信息。在一种可能的设计中，所述芯片***还包括存储器，所述存储器，用于保存数据发送设备必要的程序指令和数据。该芯片***，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1是本申请实施例提供的一种现有停车流程示意图。

图2是本申请实施例提供的一种上述图1所示现有停车流程后的停车示意图。

图3是本申请实施例提供的一种停车规划示意图。

图4是本申请实施例提供的一种基于上述图3所示停车规划的停车流程示意图。

图5A是本申请实施例提供的一种停车控制***构架示意图。

图5B是本申请实施例提供的一种停车控制***软件构架示意图。

图6是本申请实施例提供的一种智能车辆002的功能框图。

图7是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制装置结构示意图。

图8是本申请实施例提供的一种停车控制方法的流程示意图。

图9是本申请实施例提供的一种二维的停车场平面图。

图10是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆未到达停车场时，向停车场预定/取消虚拟车位的流程示意图。

图11A是本申请实施例提供的一种规划行车轨迹的停车场示意图。

图11B是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆到达停车场停车的流程示意图。

图11C是本申请实施例提供的一种第一车辆停车示意图。

图12是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆接近预定停车时间的调整过程示意图。

图13是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆修改预定停车时间的流程示意图。

图14是本申请实施例提供的一种停车控制装置的结构示意图。

图15是本申请实施例提供的另一种停车控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例进行描述。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“***”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地***、分布式***和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它***交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。

首先，为了便于理解本申请实施例，以下具体分析本申请实施例所需要解决的技术问题。随着国内汽车保有量的不断攀升，以及国内停车位仍然存在极大缺口的背景下，“停车难、停车乱”已成为人们日常出行的难题。因此，越来越多人开始思考如何在有限的空间快速规划出更多的停车位。示例性的，为解决“停车难、停车乱”的问题，在常用一些停车方案中，可以采用以下几种方式：

现有技术1：请参考附图1，图1是本申请实施例提供的一种现有停车流程示意图。如图1所示，影像获取装置，用于实时获取进入预设地面区域的车辆的第一影像画面；停车控制装置，用于为所述预设地面区域规划设置虚拟停车位，接收所述影像获取装置发送来的所述第一影像画面，并将所述虚拟停车位叠加在所述第一影像画面上形成第二影像画面；电子显示装置，用于接收所述停车控制装置发送来的所述第二影像画面并显示所述第二影像画面，以使用户根据所述第二影像画面完成在所述虚拟停车位的停车操作。请参考附图2，图2是本申请实施例提供的一种上述图1所示现有停车流程后的停车示意图。如图2所示，停车区域中划分了多个虚拟停车位，用于车辆在停车区域内停车不需要在地面标注停车标线等施工操作，快速搭建停车场，且维持成本低，同时可以方便地对停车车辆进行统一管理，也方便停车人员轻松地完成停车。

缺点：1)在第一影像画面上，划定固定虚拟停车位，类比当前现有停车场。当接收到车辆停车需求时，将合适的虚拟停车位分配给车辆。其虚拟停车位固定，无法适应车辆车型大小的变化。

2)划定虚拟停车位时，存在进出车道，停车场内场地利用率不高。

现有技术2：请参考附图3，图3是本申请实施例提供的一种停车规划示意图。如图3所示，停车场全景状态图，包括了多个划分好的停车位，适应于较多的车型。其中该多个停车位前面是车辆的行车道，用于车辆停进目标车位中。请参考附图4，图4是本申请实施例提供的一种基于上述图3所示停车规划的停车流程示意图。如图4所示，根据监测到的各停车场状态对应生成各停车场全景状态图；判断是否接收到车辆发出的停车请求；若是，根据车辆的位置信息确定触发出停车请求的车辆所处的停车场；获取到相应停车场当前全景状态图，根据停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径，根据规划的停车路径为发出请求的车辆生成行驶参数；发出请求的车辆按照行驶参数行驶。即，在该方案中，在接收到车辆发出的第一停车请求后，根据车辆的位的停车场状态生成确定出发出第一停车请求的车辆所处的停车场；根据该停车场当前全景状态图为请求停车的车辆规划停车路径并且生成行驶参数，然后将规划出的停车路径以及行驶参数发送给请求停车的车辆，使得车辆按照停车路径和行驶参数在停车场中进行自动行驶，到达目标停车位。该方案能够针对多个停车场的自动停车进行集中式管理，有效降低了自动停车所花费的成本。

缺点：1)车道线固定，不能随着车型变化，划定标准车位，并不利于提高有限空间的利用率。

2)使用油漆喷涂车位，导致不易修改车位。

3)无法在一片空地上快速规划出适应多种车型的停车场。

随着经济的发展，群众对于车型大小有多样化的需求，从而导致停车场难以应对变化的停车需求；当上下班或旅游高峰期时，在一定时间内对于某一些特定区域的停车位需求将大幅上涨。无人管理情况下，车辆会无序停放在周围的空地上，从而引发较多的社会问题。因此，本申请实施例提供一种停车控制方法，以便无人驾驶车辆不仅可以，随时调动已经在停车场内的车辆，本***的虚拟车位并不是预先划定的，是根据预定车位时的车型动态变化，摆脱现有大小、方位等束缚。还可以配合停车场内的停车规划***，取消出入车道线，将车辆平铺到停车场中，最大程度提高场地利用率。

为了便于理解本申请实施例，下面先对本申请实施例所基于的其中一种停车控制***架构进行描述。请参阅图5A，图5A是本申请实施例提供的一种停车控制***构架示意图。本申请中的停车控制***构架可以包括图5A中的服务设备001、智能车辆002和终端设备003，其中，服务设备001、智能车辆002和终端设备003可以通过网络通信，以使得服务设备001监控智能车辆002在目标区域内行驶、停车。

服务设备001，可以是安装在车位旁边，采用专用短程通信技术(Dedicated ShortRange Communication，DSRC)，与车载单元(OBU，On Board Unit)进行通讯，实现车辆身份识别，车辆控制等的服务装置；该服务设备001还可以是用于是一种通过快速获取、处理、分析和提取数据，以交互数据为基础，为第三方使用带来各种便利的服务设备。例如：后台服务器、云服务器、路侧单元等等。服务设备001在本申请实施例中可以根据第一车辆的当前位置和第一车位的位置，在目标区域内(停车场内)规划第一车辆的行驶轨迹；检测所述目标区域内是否存在与行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；若存在，控制第二车辆由当前位置行驶至与行驶轨迹之间的距离大于第一预设距离的第三位置处；控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。

具体的，如图5A所示服务设备001可包括：平面图模块0011、车辆引导模块0012、车位管理模块0013和通讯模块0014。其中

1)平面图模块，基于布置在停车场周围的全景摄像头，生成二维的停车场平面图；同时支持对停车场平面图设置/取消不可停车区域；

2)车辆引导模块，基于虚拟车位管理模块生成的坐标，引导车辆到具***置，并根据全景摄像头，引导车辆调整车身姿势，使其准确停入虚拟车位；

3)车位管理模块，根据车辆上报的车型大小，预定停车时间及当前停车场平面图，划定合适的虚拟车位。当车辆接近驶出时间时，重新规划该车辆周围虚拟车位，按预定停车时间越短，离出入口越近原则排布，并根据新的虚拟车位调度车辆到达新的虚拟车位；

4)通讯模块，可以基于4G/5G或WIFI等的通信方式，建立停车规划***与手持终端的通信，及停车规划***与无人驾驶车辆的通信。

智能车辆002是通过车载传感***感知道路环境，根据规划的行车路线并控制车辆到达预定目标的汽车。智能汽车集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的高新技术综合体。其中，本申请中的智能车辆可以是主要依靠车内的以计算机***为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶目的的车辆，可以是拥有辅助驾驶***或者全自动驾驶***的智能车辆，还可以是轮式移动机器人等。当智能车辆002为拥有自动驾驶***的智能车辆时且行驶服务设备001覆盖区域内时，智能车辆中的电子控制单元可以接收服务设备001发送的控制指令，进而控制车辆行驶至目标位置。智能车辆002还可以通过各种传感器向服务设备001反馈，行驶过程中的各种数据，如行驶速度、行驶位置、行驶曲率等等。

终端设备003，可以安装并运行相关的应用，为客户提供本地服务程序的设备。本方案实施例中的终端设备003可以包括但不限于任何一种基于智能操作***的电子产品，其可与用户通过键盘、虚拟键盘、触摸板、触摸屏以及声控设备等输入设备来进行人机交互，诸如智能手机、平板电脑、智能手表、个人电脑等。其中，智能操作***包括但不限于任何通过向移动设备提供各种移动应用来丰富设备功能的操作***，诸如：安卓(AndroidTM)、iOSTM、Windows Phone等。例如：在本申请实施例中，在停车前，终端设备003可以向服务设备001发送停车请求，用于预约在目标区域内针对智能车辆002的停车服务。终端设备003还可以在停车期间，再次向服务设备001发送停车请求，以延长智能车辆002的停车时间。终端设备003还可以在即将离开的时候，向服务设备001发送提车请求，以便智能车辆002提前行驶至出口附件等待提车。在本申请中，终端设备003相当于第一终端。

可选的，基于上述图5A所示的一种停车控制***构架示意图，请参考图5B，图5B是本申请实施例提供的一种停车控制***软件构架示意图。如图5B所示：

2001无人驾驶车辆上的车载软件：与停车场的停车规划***通信交互，通过上报其车型，预定停车时间等信息，实现预定车位功能；相当于上述图5A所示的智能车辆002。

2002停车规划***：与车载软件和手持终端软件交互，其规划并管理停车场内的虚拟车位，并在车辆到达和驶出时，引导其和周边车辆。在车辆到达虚拟车位后，将车辆的虚拟车位信息实时反馈给手持终端软件；相当于上述图5A所示的服务设备001。

2003手持终端软件：用于与停车规划***交互，可实时了解虚拟车位的信息，及更新预定停车时间；相当于上述图5A所示的终端设备003。

可以理解的是，图5A和图5B中的停车控制***架构只是本申请实施例中的一种示例性的停车控制实施方式，本申请实施例中的停车控制***架构包括但不仅限于以上停车控制***架构。

基于上述车辆行驶控制***架构，本申请实施例提供了一种应用于上述车辆行驶控制***架构中的智能车辆002，请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种智能车辆002的功能框图。

在一个实施例中，可以将智能车辆002配置为完全或部分地自动驾驶模式。例如，智能车辆002可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定该其他车辆执行可能行为的可能性相对应的置信水平，基于所确定的信息来控制智能车辆002。在智能车辆002处于自动驾驶模式中时，可以将智能车辆002置为在没有和人交互的情况下操作。

智能车辆002可包括各种子***，例如行进***202、传感器***204、控制***206、一个或多个***设备208以及电源210、计算机***212和用户接口216。可选地，智能车辆002可包括更多或更少的子***，并且每个子***可包括多个元件。另外，智能车辆002的每个子***和元件可以通过有线或者无线互连。

行进***202可包括为智能车辆002提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进***202可包括引擎218、能量源219、传动装置220和车轮/轮胎221。引擎218可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎218将能量源219转换成机械能量。

能量源219的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源219也可以为智能车辆002的其他***提供能量。

传动装置220可以将来自引擎218的机械动力传送到车轮221。传动装置220可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动装置220还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮221的一个或多个轴。

传感器***204可包括感测关于智能车辆002周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器***204可包括定位***222(定位***可以是GPS***，也可以是北斗***或者其他定位***)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)224、雷达226、激光测距仪228以及相机230。传感器***204还可包括被监视智能车辆002的内部***的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主智能车辆002的安全操作的关键功能。

定位***222可用于估计智能车辆002的地理位置。

IMU 224用于基于惯性加速度来感测智能车辆002的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 224可以是加速度计和陀螺仪的组合。例如：IMU 224可以用于测量智能车辆002的曲率。

雷达226可利用无线电信号来感测智能车辆002的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达226还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

激光测距仪228可利用激光来感测智能车辆002所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪228可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他***组件。

相机230可用于捕捉智能车辆002的周边环境的多个图像。相机230可以是静态相机或视频相机。

控制***206为控制智能车辆002及其组件的操作。控制***206可包括各种元件，其中包括转向***232、油门234、制动单元236、传感器融合算法238、计算机视觉***240、路线控制***242以及障碍物避免***244。

转向***232可操作来调整智能车辆002的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘***。

油门234用于控制引擎218的操作速度并进而控制智能车辆002的速度。

制动单元236用于控制智能车辆002减速。制动单元236可使用摩擦力来减慢车轮221。在其他实施例中，制动单元236可将车轮221的动能转换为电流。制动单元236也可采取其他形式来减慢车轮221转速从而控制智能车辆002的速度。

计算机视觉***240可以操作来处理和分析由相机230捕捉的图像以便识别智能车辆002周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉***240可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure fromMotion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉***240可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。

路线控制***242用于确定智能车辆002的行驶路线。在一些实施例中，路线控制***242可结合来自传感器238、GPS 222和一个或多个预定地图的数据以为智能车辆002确定行驶路线。

障碍物避免***244用于识别、评估和避免或者以其他方式越过智能车辆002的环境中的潜在障碍物。

当然，在一个实例中，控制***206可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。

智能车辆002通过***设备208与外部传感器、其他车辆、其他计算机***或用户之间进行交互。***设备208可包括无线通信***246、车载电脑248、麦克风250和/或扬声器252。

在一些实施例中，***设备208提供智能车辆002的用户与用户接口216交互的手段。例如，车载电脑248可向智能车辆002的用户提供信息。用户接口216还可操作车载电脑248来接收用户的输入。车载电脑248可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，***设备208可提供用于智能车辆002与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风250可从智能车辆002的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器252可向智能车辆002的用户输出音频。

无线通信***246可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信***246可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信***246可利用WiFi与无线局域网(wireless localarea network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信***246可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如：各种车辆通信***，例如，无线通信***246可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

电源210可向智能车辆002的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源210可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为智能车辆002的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源210和能量源219可一起实现，例如一些全电动车中那样。

智能车辆002的部分或所有功能受计算机***212控制。计算机***212可包括至少一个处理器213，处理器213执行存储在例如存储器214这样的非暂态计算机可读介质中的指令215。计算机***212还可以是采用分布式方式控制智能车辆002的个体组件或子***的多个计算设备。

处理器213可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。替选地，该处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机120的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机120的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在本申请实施例中，处理器213可以接收车辆行驶的控制指令和行驶轨迹，响应于该指令控制智能车辆002按照行驶轨迹行驶至第一车位处。

在一些实施例中，数据存储装置214可包含指令215(例如，程序逻辑)，指令215可被处理器213执行来执行智能车辆002的各种功能，包括以上描述的那些功能。数据存储装置224也可包含额外的指令，包括向推进***202、传感器***204、控制***206和***设备208中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令215以外，存储器214在本申请实施例中还可存储数据，例如车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在智能车辆002在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被智能车辆002和计算机***212使用。例如：可以根据目标路段的道路信息，和接收的车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的当前速度和当前曲率进行微调，以使智能车辆的速度和曲率在车辆速度范围和车辆曲率范围内。

用户接口216，用于向智能车辆002的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口216可包括在***设备208的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信***246、车载电脑248、麦克风250和扬声器252。

计算机***212可基于从各种子***(例如，行进***202、传感器***204和控制***206)以及从用户接口216接收的输入来控制智能车辆002的功能。例如，计算机***212可利用来自控制***206的输入以便控制转向单元232来避免由传感器***204和障碍物避免***244检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机***212可操作来对智能车辆002及其子***的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与智能车辆002分开安装或关联。例如，数据存储装置214可以部分或完全地与智能车辆002分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本申请实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的智能车辆002，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，自动驾驶汽车智能车辆002或者与自动驾驶智能车辆002相关联的计算设备(如图6的计算机***212、计算机视觉***240、存储器214)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，停车场内的今天或动态物体等等)来预测所述识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。智能车辆002能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定智能车辆002的速度，诸如，智能车辆002在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改智能车辆002的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。

上述智能车辆002可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本申请实施例不做特别的限定。

可以理解的是，图6中的智能车辆功能图只是本申请实施例中的一种示例性的实施方式，本申请实施例中的智能车辆包括但不仅限于以上结构。

请参考附图7，图7是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制装置结构示意图，应用于上述图6中，相当于图6所示的计算机***212，可以包括处理器203，处理器203和***总线205耦合。处理器203可以是一个或者多个处理器，其中每个处理器都可以包括一个或多个处理器核。存储器235可以存储相关数据信息，存储器235和***总线205耦合。显示适配器(video adapter)207，显示适配器207可以驱动显示器209，显示器209和***总线205耦合。***总线205通过总线桥201和输入输出(I/O)总线213耦合。I/O接口215和I/O总线耦合。I/O接口215和多种I/O设备进行通信，比如输入设备217(如：键盘，鼠标，触摸屏等)，多媒体盘(media tray)221,(例如，CD-ROM，多媒体接口等)。收发器223(可以发送和/或接受无线电通信信号)，摄像头255(可以捕捉景田和动态数字视频图像)和外部USB接口225。其中，可选地，和I/O接口215相连接的接口可以是USB接口。

其中，处理器203可以是任何传统处理器，包括精简指令集计算(“RISC”)处理器、复杂指令集计算(“CISC”)处理器或上述的组合。可选地，处理器可以是诸如专用集成电路(“ASIC”)的专用装置。可选地，处理器203可以是神经网络处理器或者是神经网络处理器和上述传统处理器的组合。例如：处理器203可以根据第一行驶信息，结合车辆周边的状况，计算出智能车辆002合适的精细化的轨迹数据(即，目标速度和目标曲率)。

可选地，在本申请所述的各种实施例中，计算机***212可位于远离自动驾驶车辆的地方，并且可与自动驾驶车辆进行无线通信。在其它方面，本申请实施例所述的一些过程在设置在自动驾驶车辆内的处理器上执行，其它由远程处理器执行，包括采取执行单个操纵所需的动作。

计算机***212可以通过网络接口229和软件部署服务器(deploying server)249通信。网络接口229是硬件网络接口，比如，网卡。网络227可以是外部网络，比如因特网，也可以是内部网络，比如以太网或者虚拟私人网络(VPN)。可选地，网络227还可以是无线网络，比如WiFi网络，蜂窝网络等。

收发器223(可以发送和/或接受无线电通信信号)，可以通过不限于第二代移动通信网络(2th generation mobile networks，2G)、3G、4G、5G等各种无线通信方式，也可以是DSRC技术，或者长时间演进-车辆技术(Long Term Evolution-Vehicle，LTE-V)等，其主要功能是接收外部设备发送的信息数据，并将该车辆在目标路段行驶时信息数据发送回给外部设备进行存储分析。

硬盘驱动接口231和***总线205耦合。硬件驱动接口231和硬盘驱动器233相连接。***内存235和***总线205耦合。运行在***内存235的数据可以包括计算机***212的操作***OS 237和应用程序243。

存储器235和***总线205耦合。例如，本申请中存储器235可以用于将通行目标路段车辆的行驶信息按照一定格式存储在存储器中。

操作***包括Shell 239和内核(kernel)241。Shell 239是介于使用者和操作***之内核(kernel)间的一个接口。shell是操作***最外面的一层。shell管理使用者与操作***之间的交互：等待使用者的输入；向操作***解释使用者的输入；并且处理各种各样的操作***的输出结果。

内核241由操作***中用于管理存储器、文件、外设和***资源的那些部分组成。直接与硬件交互，操作***内核通常运行进程，并提供进程间的通信，提供CPU时间片管理、中断、内存管理、IO管理等等。

应用程序243包括控制汽车自动驾驶相关的程序，比如，管理自动驾驶的汽车和路上障碍物交互的程序，控制自动驾驶汽车路线或者速度的程序，控制自动驾驶汽车和路上其他自动驾驶汽车交互的程序。应用程序243也存在于软件部署服务器249的***上。在一个实施例中，在需要执行自动驾驶相关程序247时，计算机***212可以从软件部署服务器249下载应用程序243。例如：应用程序243可以根据处理器接收或计算出来的行驶轨迹、地图等信息，通过车辆工程的动力学模型，比如自行车模型或者阿克曼模型，转化成控制车辆的线控命令，也就是将速度信息和曲率信息，转化成油门踏板开度，方向盘的角速度信息控制车辆按照行驶轨迹行驶。

传感器253和计算机***212关联。传感器253用于探测计算机***212周围的环境。举例来说，传感器253可以探测动物，汽车，障碍物和人行横道等，进一步传感器还可以探测上述动物，汽车，障碍物和人行横道等物体周围的环境，比如：动物周围的环境，例如，动物周围出现的其他动物，天气条件，周围环境的光亮度等。可选地，如果计算机***212位于自动驾驶的汽车上，传感器可以是摄像头，红外线感应器，化学检测器，麦克风等。

可以理解的是，图7中的车辆行驶控制装置结构只是本申请实施例中的一种示例性的实施方式，本申请实施例中的应用于智能车辆的车辆行驶控制装置结构包括但不仅限于以上结构。

基于图5A提供的停车控制***架构，以及图6提供的停车控制设备的结构，结合本申请中提供的停车控制方法和涉及的应用场景，对本申请中提出的技术问题进行具体分析和解决。

应用场景：用户乘坐无人驾驶汽车到达大商场，需要将该无人驾驶车辆停进该商场的停车场内。其中，该停车场共一层，只有1个出入口。用户在停车前可以预约停车场内的车位，以确定该停车场内还有空余的空间停车。

参见图8，图8是本申请实施例提供的一种停车控制方法的流程示意图，该方法可应用于上述图1中所述的***架构中，其中的停车控制设备004可以用于支持并执行图8中所示的方法流程步骤S801-步骤S8013。下面将结合附图8从第一终端(相当于上述图5A所示的终端设备003)和停车控制装置(相当于上述图5A所示的服务设备001)之间的交互进行描述。该方法可以包括以下步骤S801-步骤S8013。

步骤S801：接收第一终端发送的第一停车请求。

具体的，停车控制装置接收第一终端发送的第一停车请求，所述第一停车请求包括所述车型信息。可以理解的是，在无人驾驶车辆(相当于本申请实施例中的第一车辆)停车之前可以首先根据该车辆的车型信息，去确定停车场(目标区域内)中是否还有剩余的空间停车。因此，第一终端可以向停车控制装置发送第一停车请求。

步骤S802：响应于第一停车请求，监测到目标区域内可停车区域面积大于车型信息对应的停车面积时，向第一终端发送允许停车指示。

具体的，停车控制装置响应于第一终端发送的第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，即，目标区域内剩余可以停车的空间可以容纳第一车辆时，向所述第一终端发送允许停车指示，所述允许停车指示包括所述目标区域的区域信息，所述区域信息包括以下信息中的至少一个：所述目标区域的位置信息，所述目标区域至少一个的入口信息，所述目标区域至少一个出口信息。当停车控制装置接收到第一终端发送的第一停车请求时，可以根据第一车辆的车型信息确定目标区域内是否还有剩余的空间用于第一车辆停车。若停车控制装置确定第一车辆可以停车，则可以响应该第一停车请求，向第一终端发送允许停车指示。还需要说明的是，区域信息可以帮助第一终端定位目标区域的位置，选择方便第一车辆进出的出入口，有利于提升停车体验。

可选的，停车控制装置响应于第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积小于所述车型信息对应的停车面积时，向所述第一终端发送禁止停车指示。例如，停车控制装置确定第一车辆不能够在目标区域内停车，则可以停车控制装置响应该第一停车请求，向第一终端发送禁止停车指示，说明目标区域内车位已满，或者剩余区域不足以允许第一车辆停车。

可选的，所述目标区域包括可停车区域和不可停车区域且所述目标区域不包括车道，所述不可停车区域包括障碍物区域和车辆行驶区域，所述车辆行驶区域用于车辆行驶。目标区域的可停车区域内只有用于停车的车位，没有用于车辆行驶的车道。不可停产区域内除了障碍物区域外，还包括用于车辆行驶的车辆行驶区域，而且该不可停车区域内也没有车道。因此，本申请实施例可以将车位平铺，取消车道，尽可能的利用了停车场内的空间，节省了车道的占地资源，使得在一定的停车区域中，让更多的车辆可以停车，极大地提升了空间利用率。

可选的，在目标区域内可以设置不同的不可停车区域，支持动态增加或删除，实现对停车场部分不可停车区域的动态设置。且无需对场地进行车位预先分配，当车辆预定车位时，***将根据其车型，预定停车时间等因素，划定虚拟车位；当车辆到达且乘员下车后，***将接管无人驾驶车辆，并将其引导到指定的虚拟车位；当无人驾驶车辆即将到达驶出时间时，***会调度其周围虚拟车位上的无人驾驶车辆，将其安排到最接近出入口的位置；最后当乘员到达时，无人驾驶车辆及时驶出。

可选的，接收第一终端发送的第一停车请求后，所述方法还包括：获取目标区域的区域信息。例如：停车控制装置可以借助搭设在目标区域周围的摄像设备(如：全景摄像头)，获取目标区域的周边信息，并生成目标区域对应的二维停车场平面图，以确定目标区域的区域信息。请参考附图9，图9是本申请实施例提供的一种二维的停车场平面图。日中，如图9所示，101是停车场内可被划定虚拟车位的范围；102是虚拟车位已被停入，且2h是乘员设定的预定停车时间；103是不可停车范围，可能是地面不平整处，或有障碍物的地方；104是已被预定，但还未停入车辆的虚拟车位；105是虚拟车位已被停入，且3h是乘员设定的预定停车时间。因此，根据该二维停车场平面图，可以确定目标区域的区域信息。

步骤S803：接收第一终端发送的停车信息。

具体的，停车控制装置可以接收所述第一终端发送的所述停车信息。所述停车信息可以包括：第一车辆的当前位置、车辆标识、终端标识、车型信息、停车时长、停车开始时间、停车结束时间、入口标识、出口标识中的一个或多个。其中，第一车辆的当前位置可以用于规划车辆的停车路径；车辆标识可以用于识别第一车辆；终端标识可以用于识别第一终端；车型信息可以用于确定车位大小；停车时长为预计在目标区域内停车的时长，可以用于确定车位位置；停车开始时间和停车结束时间可以用于确定停车时长，以便规划车位；入口标识用于识别车辆进入停车场的入口；出口标识用于识别车辆离开停车场的出口。

可以理解的是，步骤S801和步骤S803可以一起进行，即，在所述第一终端发送的第一停车请求中可以包括所述停车信息。如：该停车信息可以与停车请求一起发送给停车控制装置。

步骤S804：根据预设停车策略和第一车辆对应的停车信息，在目标区域内规划第一车位。

具体的，停车控制装置可以根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位，获得所述第一车位的车位信息，所述车位信息包括所述第二位置，所述停车信息包括所述第一位置。其中，所述第一位置可以为第一车辆的当前位置。第一车位为虚拟车位，根据车辆的停车信息量身定制的并不是预先划分好的车位。其中，预设停车策略可以理解为车位规划策略。例如：预设停车策略可以包括：1)预定停车时长越短，离出入口越近；2)车型大小优先匹配停车场内的不规则区域；3)不设置进出车道，将虚拟车位平铺；4)车位的位置可以使得在规划行车轨迹时，尽量减少目标区域内原有车辆的移动。上述4个策略中，标号越小，优先级越高。

可选的，第一位置还可以为第一车辆进入目标区域时所在的入口的位置。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的第一时长，所述第一时长为所述第一车辆预计在所述目标区域内的停车时长；所述预设停车策略包括：所述第一时长越长，所述第二位置与所述目标区域的出口之间的距离越远。在本申请实施例中，停车时间越长的无人驾驶车辆离目标区域内的出口越远，同理，停车时间越短的无人驾驶车辆离目标区域内的出口越近，进而可以方便停车时间短的车辆，快速驶出停车场。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的车型信息；所述预设停车策略包括：所述第一车辆的车型越大，在所述目标区域内的所述第一车位对应的区域越大。在本申请实施例中，不同车型的无人驾驶车辆被划分的车位大小不同，因此，可以适应各种车辆大小的变化，不固定车位的大小，以分配车型所对应的最小面积的车位，可以有效的提高有限空间的停车利用率。

可选的，停车控制装置可以接收第一终端发送的停车取消请求，所述停车取消请求包括车辆标识。停车控制装置响应于所述停车取消请求，取消车辆标识对应车辆的车位。

请参考附图10，图10是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆未到达停车场时，向停车场预定/取消虚拟车位的流程示意图。如图10所示：

301：停车控制装置根据布置在周围的全景摄像头形成二维的停车场平面图。

302：停车控制装置可以在平面图界面上设定不可停车位置区域(如：出入口/地面损坏区域、车辆调整区域等)和/或时长(超时后，该不可停车范围将自动取消。也可设置为永久有效)。

303：停车控制装置等待无人驾驶车辆的停车请求。如果收到的请求是停车预定，则转到307。如果收到的请求是取消停车预定，则转到304。

304：停车控制装置处理取消停车预定请求。

305：停车控制装置判断无人驾驶车辆是否已预定虚拟车位。如果无，则返回303，继续等待请求。如果有，则转到306。

306：停车控制装置取消无人驾驶车辆预定的虚拟车位，并返回303，继续等待请求。

307：停车控制装置处理停车预定请求。

308：停车控制装置根据虚拟车位规划优先级原则(相当于本申请实施中的预设停车策略)，规划虚拟车位。

309：停车控制装置判断是否有空闲虚拟车位。如果无，则返回303，继续等待请求。如果有，则转到310。

310：停车控制装置将有已预定虚拟车位的停车场平面图返回给无人驾驶车辆/终端。返回303，继续等待请求。

其中，在如图10所示流程中，根据步骤302，对部分暂时不能使用(地面破损等)的区域，或长期不能使用(障碍物，出入口等)的区域，可自由设置不可停车区域范围。能有效增加***的可用性。根据步骤308，目标区域内的虚拟车位是根据无人驾驶车辆上报的车型来划定的(等于或稍大于车型)，且划定时，取消车道线，将车辆平铺，可以最大增加场地的利用率。

步骤S805：根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在目标区域内规划第一车辆的行驶轨迹。

具体的，停车控制装置根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置，第二位置为规划的车位的位置。其中在规划第一车辆的行驶轨迹时，可以遵循尽量减少目标区域内原有车辆移动的策略。请参考附图11A，图11A是本申请实施例提供的一种规划行车轨迹的停车场示意图。如图11A所示，目标区域内车位满足第一车辆的停车需求，轨迹1和轨迹2均满足第一车辆的行车需求。但若第一车辆按照行驶轨迹2停进车位时需要调动车位旁边的车辆2，而第一车辆按照行驶轨迹1停进车位时不需要调动其他车辆，因此，第一车辆对应的行驶轨迹为轨迹1。

步骤S806：检测目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆。

具体的，停车控制装置可以检测目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆。停车控制装置确定目标区域内是否需要有调整原有车辆的位置的车辆，以便第一车辆顺利的停车。

步骤S807：若存在，控制第二车辆由当前位置行驶至第三位置。

具体的，停车控制装置检测到目标区域内存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆，则控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离。请参考附图11B，图11B是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆到达停车场停车的流程示意图。如图11B所示：

401：当第一车辆达到并乘员下车后，停车控制装置可以接管无人驾驶车辆。在停车场内，停车控制装置将拥有调度车辆移动的权力。

402：停车控制装置调度原有虚拟车位上的无人驾驶车辆，空出位置，以便车辆行驶。

403：停车控制装置规划路径，引导车辆到达指定位置；并调整车身姿势，使其准确停入虚拟车位。

404：停车控制装置引导周围车辆回到其新的虚拟车位上。

可选的，若不存在，控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。停车控制装置检测到目标区域内不存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆，则可以直接控制第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

步骤S808：控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。

具体的，停车控制装置控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。在控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置后，停车控制装置可以直接控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。请参考附图11C，图11C是本申请实施例提供的一种第一车辆停车示意图。如图11C所示，目标区域内包括可停车区域和不可停车区域，其中，第一车位为停车控制装置规划的车位，行驶轨迹为第一位置至第二位置之间的车辆行驶轨迹。然而，第二车辆的当前位置占据了第一车辆进入第一车位时的轨迹，因此，为了第一车辆顺利进入第一车位，首先将第二车辆调整至第三位置处，再控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位。

可选的，停车控制装置控制第一车辆按照行驶轨迹驶入第一车位时，停车控制装置可以向第一车辆发送控制指令，使得该第一车辆响应于该控制指令，按照行驶轨迹驶入第一车位。其中，该控制指令可以包括行驶轨迹、速度信息、曲率信息中的一个或多个。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括所述第一时长，所述方法还包括：检测到所述第一车辆在所述目标区域内经过第二时长后，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处，所述第二时长小于所述第一时长。可以理解的是，第二车位相较于第一车位距出口更近，更方便用户提车。还可以理解是的，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处时，可能并不是有第一车位驶出的，有可能是目标区域中的其他位置。这是因为，第一车辆的车位不是固定不变的，该车位可以根据停车时间动态变化，例如：当其他车辆停车进目标区域时，有可能会调整第一车辆的位置。而且，目标区域内的车位上的无人驾驶车辆可以随着即将到达驶出时间时，会根据预定停车时间，调整车位位置，将其车位按预定停车时间排布，至距出口更近的第二车位处，方便无人驾驶车辆快速驶出。因此，本申请实施例可以在无人驾驶车辆停车期间，动态的调整车辆的位置，随着时间越临近驶出时间，其位置离出口越近，方便车辆可以快速驶出。

请参考附图12，图12是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆接近预定停车时间的调整过程示意图。如图12所示：

501：当无人驾驶车辆的停车时间接近预定停车时间(比如还差10分钟到达预定停车时间)。

502：停车控制装置可以与乘员手持终端(相当于第一终端)确定是否驶出，如否，即无响应或乘员未到驶出时刻，则转到506。如是，则转到503。

503：停车控制装置根据虚拟车位规划优先级原则，则重新划定虚拟车位。

504：停车控制装置调度调整虚拟车位上的无人驾驶车辆，使其停入新的虚拟车位。

505：乘员到达时，调度其周边虚拟车位中车辆，让该车辆快速驶出，并回收该虚拟车位。

506：调整该车辆预定停车时间(比如累加10分钟)。

其中，根据步骤503，***将根据停车优先级，将最接近驶出时间的车辆排布在离出入口最近的虚拟车位。能在乘员到达时，使车辆最快驶出时。

步骤S809：接收第一终端发送的第二停车请求。

具体的，停车控制装置接收第一终端发送的第二停车请求，该第二停车请求可以多次发送，以延长第一车辆的停车时间。

步骤S8010：响应于第二停车请求，根据第二停车时长和预设停车策略，在目标区域内规划第三车位，获得第三车位的车位信息。

具体的，停车控制装置响应于第二停车请求，根据所述第二停车时长和预设停车策略，在所述目标区域内规划所述第三车位，获得所述第三车位的车位信息。当用户想要修改第一车辆的停车时间时，可以接收第一终端发送的第二停车请求，以延长停车时间。在规划第三车位时可以对应参考上述规划第一车位时的方法，此处不再赘述。

步骤S8011：控制第一车辆行驶至第三车位处。

具体的，停车控制装置控制第一车辆行驶至第三车位处。在控制第一车辆行驶至第三车位处时可以对应参考上述控制第一车辆行驶至第一车位时的方法，此处不再赘述。请参考附图13，图13是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆修改预定停车时间的流程示意图。如图13所示：

601：乘员查看车辆虚拟车位相关信息(比如坐标，停车场平面图上虚拟车位位置，预定停车时间等)。

602：停车控制装置收到乘员延迟停车时间请求。

603：停车控制装置更新无人驾驶车辆预计停车时间。

步骤S8012：接收第一终端发送的提车请求。

具体的，停车控制装置接收第一终端发送的提车请求，所述提车请求包括第一出口标识，所述第一出口标识用于识别第一出口，所述第一出口为所述第一车辆驶出所述目标区域的出口。当用户想提车时，可以向停车场发送提车请求，使得无人驾驶车辆可以提前行驶至出口附近的车位处等待用户提车，大大缩短了用户找车时间，解决了用户找车难得问题。

步骤S8013：响应于提车请求，控制第一车辆行驶至出口车位处。

具体的，停车控制装置响应于提车请求，控制第一车辆行驶至出口车位处，所述出口车位与所述第一出口之间的距离在第二预设距离之内。其中，出口车位可以是预先规划好的区域内的车位，可以方便用户提车。

实施本申请实施例，其划定的虚拟车位之间是平铺的关系，取消之间的车道线。借助搭设在四周的全景摄像头，生成二维的停车场平面图。在停车场平面图可以设置不同的不可停车区域，支持动态增加或删除，实现对停车场部分不可停车区域的动态设置。且无需对场地进行车位预先分配，当车辆预定车位时，***将根据其车型，预定停车时间等因素，划定虚拟车位；当车辆到达且乘员下车后，***将接管无人驾驶车辆，并将其引导到指定的虚拟车位；当无人驾驶车辆即将到达驶出时间时，***会调度其周围虚拟车位上的无人驾驶车辆，将其安排到最接近出入口的位置；最后当乘员到达时，无人驾驶车辆及时驶出。因此，这种在停车时，控制其他车辆移动，可以充分的整合停车资源，使得在停车时，不会存在因无人驾驶车辆的车型过大无法通过车辆间的狭小空间，进而无法停入车位中；或者由于车位两边的车型过大，出现无人驾驶车辆无法停车在目标车位上的情况。大大提升了无人驾驶车辆停进车位的成功率，解决停车难的问题。同时，在本申请的车位划定后，也会根据周边信息(比如：其他车辆的车位调整，预定停车时间)多次动态变化，提升了停车场内车位利用的灵活性。实现了无人驾驶车辆的实时动态调度，提升停车场的利用率。

上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的相关装置。

请参见图14，图14是本申请实施例提供的一种停车控制装置的结构示意图，该停车控制装置10应用于无人驾驶车辆***，可以包括轨迹单元901、检测单元902、第一控制单元903和第二控制单元904，还可以包括车位单元905，第三控制单元906，第一接收单元907，第一响应单元908，第二接收单元909，第三接收单元910，第二响应单元911，第四接收单元912，第三响应单元913和第四控制单元914，其中，各个单元的详细描述如下。

轨迹单元901，用于根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；

检测单元902，用于检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；

第一控制单元903，用于若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离；

第二控制单元904，用于控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

在一种可能实现的方式中，所述目标区域包括可停车区域和不可停车区域且所述目标区域不包括车道，所述不可停车区域包括障碍物区域和车辆行驶区域，所述车辆行驶区域用于车辆行驶。

在一种可能实现的方式中，所述第一控制单元903，还用于：若不存在，控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：车位单元905，用于根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位，获得所述第一车位的车位信息，所述车位信息包括所述第二位置，所述停车信息包括所述第一位置。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的第一时长，所述第一时长为所述第一车辆预计在所述目标区域内的停车时长；所述预设停车策略包括：所述第一时长越长，所述第二位置与所述目标区域的出口之间的距离越远。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括所述第一时长，所述装置还包括：第三控制单元906，用于检测到所述第一车辆在所述目标区域内经过第二时长后，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处，所述第二时长小于所述第一时长。

在一种可能实现的方式中，所述停车信息包括：所述第一车辆的车型信息；所述预设停车策略包括：所述第一车辆的车型越大，在所述目标区域内的所述第一车位对应的区域越大。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：第一接收单元907，用于接收第一终端发送的第一停车请求，所述第一停车请求包括所述车型信息；第一响应单元908，用于响应于第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，向所述第一终端发送允许停车指示，所述允许停车指示包括所述目标区域的区域信息，所述区域信息包括以下信息中的至少一个：所述目标区域的位置信息，所述目标区域至少一个的入口信息，所述目标区域至少一个出口信息；第二接收单元909，用于在根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位之前，接收所述第一终端发送的所述停车信息。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：第三接收单元910，用于接收第一终端发送的提车请求，所述提车请求包括第一出口标识，所述第一出口标识用于识别第一出口，所述第一出口为所述第一车辆驶出所述目标区域的出口；第二响应单元911，用于响应于所述提车请求，控制所述第一车辆行驶至出口车位处，所述出口车位与所述第一出口之间的距离在第二预设距离之内。

在一种可能实现的方式中，所述装置还包括：第四接收单元912，用于接收第一终端发送的第二停车请求，所述第二停车请求包括第二停车时长；第三响应单元913，用于响应于所述第二停车请求，根据所述第二停车时长和预设停车策略，在所述目标区域内规划所述第三车位，获得所述第三车位的车位信息；第四控制单元914，用于控制所述第一车辆行驶至所述第三车位处。

需要说明的是，本申请实施例中所描述的停车控制装置10中各功能单元的功能可参见上述图8中所述的方法实施例中步骤S801-步骤S8013的相关描述，此处不再赘述。

如图15所示，图15是本申请实施例提供的另一种停车控制装置的结构示意图，该停车控制装置100包括至少一个处理器1001，至少一个存储器1002、至少一个通信接口1003。此外，该设备还可以包括天线等通用部件，在此不再详述。

处理器1001可以是通用中央处理器(CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。

通信接口1003，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，核心网，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)等。

存储器1002可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，所述存储器1002用于存储执行以上方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。所述处理器1001用于执行所述存储器1002中存储的应用程序代码。

存储器1002存储的代码可执行以上图8提供的停车控制方法，比如根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离；控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

需要说明的是，本申请实施例中所描述的停车控制装置100中各功能单元的功能可参见上述图8中所述的方法实施例中的步骤S801-步骤S8013相关描述，此处不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可能可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务端或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。其中，而前述的存储介质可包括：U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、只读存储器(Read-Only Memory，缩写：ROM)或者随机存取存储器(Random Access Memory，缩写：RAM)等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (23)

1.一种停车控制方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆***，所述方法包括：

根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；

检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；

若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离；

控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述目标区域包括可停车区域和不可停车区域且所述目标区域不包括车道，所述不可停车区域包括障碍物区域和车辆行驶区域，所述车辆行驶区域用于车辆行驶。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆之后，还包括：

若不存在，控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位，获得所述第一车位的车位信息，所述车位信息包括所述第二位置，所述停车信息包括所述第一位置。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述停车信息包括：所述第一车辆的第一时长，所述第一时长为所述第一车辆预计在所述目标区域内的停车时长；

所述预设停车策略包括：所述第一时长越长，所述第二位置与所述目标区域的出口之间的距离越远。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述停车信息包括所述第一时长，所述方法还包括：

检测到所述第一车辆在所述目标区域内经过第二时长后，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处，所述第二时长小于所述第一时长。

7.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述停车信息包括：所述第一车辆的车型信息；

所述预设停车策略包括：所述第一车辆的车型越大，在所述目标区域内的所述第一车位对应的区域越大。

8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一终端发送的第一停车请求，所述第一停车请求包括所述车型信息；

响应于第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，向所述第一终端发送允许停车指示，所述允许停车指示包括所述目标区域的区域信息，所述区域信息包括以下信息中的至少一个：所述目标区域的位置信息，所述目标区域至少一个的入口信息，所述目标区域至少一个出口信息；

所述根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位之前，还包括：

接收所述第一终端发送的所述停车信息。

9.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一终端发送的提车请求，所述提车请求包括第一出口标识，所述第一出口标识用于识别第一出口，所述第一出口为所述第一车辆驶出所述目标区域的出口；

响应于所述提车请求，控制所述第一车辆行驶至出口车位处，所述出口车位与所述第一出口之间的距离在第二预设距离之内。

10.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一终端发送的第二停车请求，所述第二停车请求包括第二停车时长；

响应于所述第二停车请求，根据所述第二停车时长和预设停车策略，在所述目标区域内规划所述第三车位，获得所述第三车位的车位信息；

控制所述第一车辆行驶至所述第三车位处。

11.一种停车控制装置，其特征在于，应用于无人驾驶车辆***，所述装置包括：

轨迹单元，用于根据第一车辆的第一位置和第一车位的第二位置，在所述目标区域内规划所述第一车辆的行驶轨迹，所述第一位置为所述第一车辆的当前位置；

检测单元，用于检测所述目标区域内是否存在与所述行驶轨迹之间距离小于第一预设距离的第二车辆；

第一控制单元，用于若存在，控制所述第二车辆由当前位置行驶至第三位置，所述第三位置与所述行驶轨迹之间的距离大于所述第一预设距离；

第二控制单元，用于控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

12.根据权利要求11所述装置，其特征在于，所述目标区域包括可停车区域和不可停车区域且所述目标区域不包括车道，所述不可停车区域包括障碍物区域和车辆行驶区域，所述车辆行驶区域用于车辆行驶。

13.根据权利要求11所述装置，其特征在于，所述第一控制单元，还用于：

若不存在，控制所述第一车辆按照所述行驶轨迹驶入所述第一车位。

14.根据权利要求11所述装置，其特征在于，所述装置还包括：

车位单元，用于根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位，获得所述第一车位的车位信息，所述车位信息包括所述第二位置，所述停车信息包括所述第一位置。

15.根据权利要求14所述装置，其特征在于，所述停车信息包括：所述第一车辆的第一时长，所述第一时长为所述第一车辆预计在所述目标区域内的停车时长；

所述预设停车策略包括：所述第一时长越长，所述第二位置与所述目标区域的出口之间的距离越远。

16.根据权利要求15所述装置，其特征在于，所述停车信息包括所述第一时长，所述装置还包括：

第三控制单元，用于检测到所述第一车辆在所述目标区域内经过第二时长后，控制所述第一车辆行驶至距出口更近的第二车位处，所述第二时长小于所述第一时长。

17.根据权利要求15所述装置，其特征在于，所述停车信息包括：所述第一车辆的车型信息；

所述预设停车策略包括：所述第一车辆的车型越大，在所述目标区域内的所述第一车位对应的区域越大。

18.根据权利要求17所述装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一接收单元，用于接收第一终端发送的第一停车请求，所述第一停车请求包括所述车型信息；

第一响应单元，用于响应于第一停车请求，监测到所述目标区域内可停车区域面积大于所述车型信息对应的停车面积时，向所述第一终端发送允许停车指示，所述允许停车指示包括所述目标区域的区域信息，所述区域信息包括以下信息中的至少一个：所述目标区域的位置信息，所述目标区域至少一个的入口信息，所述目标区域至少一个出口信息；

第二接收单元，用于在根据预设停车策略和所述第一车辆对应的停车信息，在所述目标区域内规划所述第一车位之前，接收所述第一终端发送的所述停车信息。

19.根据权利要求11所述装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三接收单元，用于接收第一终端发送的提车请求，所述提车请求包括第一出口标识，所述第一出口标识用于识别第一出口，所述第一出口为所述第一车辆驶出所述目标区域的出口；

第二响应单元，用于响应于所述提车请求，控制所述第一车辆行驶至出口车位处，所述出口车位与所述第一出口之间的距离在第二预设距离之内。

20.根据权利要求11所述装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四接收单元，用于接收第一终端发送的第二停车请求，所述第二停车请求包括第二停车时长；

第三响应单元，用于响应于所述第二停车请求，根据所述第二停车时长和预设停车策略，在所述目标区域内规划所述第三车位，获得所述第三车位的车位信息；

第四控制单元，用于控制所述第一车辆行驶至所述第三车位处。

21.一种服务器，其特征在于，应用于无人驾驶车辆***，包括存储器及与所述存储器耦合的处理器；所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令；其中，所述处理器执行所述指令时执行如上权利要求1-10中任一项所述的方法。

22.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序包括指令，当所述计算机程序被计算机执行时，使得所述计算机执行如权利要求1-10中任意一项所述的方法。

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-10任意一项所述的方法。

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