JP2022139972A - 制御装置、ラック、制御システム、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットの動作経路の設定を適切に行う。【解決手段】制御装置は、ロボットの動作を制御する制御部と、前記ロボットの第1動作経路を前記制御部に設定する設定部と、検知部により検知された障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記設定部は、前記障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が前記所定距離以下である場合、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、前記障害物の位置からの距離が前記所定距離よりも長い前記ロボットの第2動作経路を前記制御部に設定し、前記制御部は、前記制御部に設定された前記第1動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御し、又は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御する。【選択図】図1
Description
本発明は、制御装置、ラック、制御システム、制御方法及びプログラムに関する。
人とロボットが協働するケースが増加しており、人と協働するロボットが導入されている。カメラにより人とロボットとを監視し、人とロボットが接触する可能性がある場合、ロボットの動作を減速又は停止させることで、作業者の安全を確保している。特許文献1には、ロボットが設置されたフレームにカメラを取り付けることが開示されている。
ロボットの動作に影響を及ぼす障害物が存在する場合、ロボットが障害物を回避するようにロボットのパス(動作経路)を作成する必要がある。ロボットのパスを作成した後、ロボットを制御するロボットコントローラにロボットのパスを設定し、ロボットが障害物を回避するように動作するかを確認する。ロボットが障害物を回避できない場合、ロボットのパスを変更して再作成した後、ロボットコントローラにロボットのパスを設定し、ロボットが障害物を回避するように動作するかを再確認する。ロボットが障害物を回避するように動作するまで、ロボットのパスの変更、ロボットコントローラに対するロボットのパスの設定及びロボットの動作の確認を繰り返す。このように、ロボットの動作に影響を及ぼす障害物が存在する場合、ロボットコントローラに対するロボットのパスの設定には時間がかかる。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ロボットの動作経路の設定を適切に行うことが可能な技術を提供することにある。
本発明の一観点に係る制御装置は、
ロボットの動作を制御する制御部と、
前記ロボットの第1動作経路を前記制御部に設定する設定部と、
検知部により検知された障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記設定部は、前記障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が前記所定距離以下である場合、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、前記障害物の位置からの距離が前記所定距離よりも長い前記ロボットの第2動作経路を前記制御部に設定し、
前記制御部は、前記制御部に設定された前記第1動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御し、又は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御する。
ロボットの動作を制御する制御部と、
前記ロボットの第1動作経路を前記制御部に設定する設定部と、
検知部により検知された障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記設定部は、前記障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が前記所定距離以下である場合、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、前記障害物の位置からの距離が前記所定距離よりも長い前記ロボットの第2動作経路を前記制御部に設定し、
前記制御部は、前記制御部に設定された前記第1動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御し、又は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御する。
検知部により検知された障害物の位置と制御部に設定された第1動作経路の位置との間の距離が所定距離以下である場合、制御部に設定された第1動作経路に代えて、障害物の位置からの距離が所定距離よりも長い第2動作経路が制御部に設定される。この構成によ
り、ロボットの動作に影響を及ぼす障害物が存在する場合において、制御部に対する動作経路の設定を適切に行うことができる。
り、ロボットの動作に影響を及ぼす障害物が存在する場合において、制御部に対する動作経路の設定を適切に行うことができる。
前記第1動作経路は、前記ロボットの動作の始点と、前記ロボットの動作の終点とを含み、前記設定部は、前記障害物の位置と、前記始点の位置と、前記終点の位置とに基づいて、前記第2動作経路を作成し、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、作成された前記第2動作経路を前記制御部に設定してもよい。
複数の前記障害物の位置と、複数の前記第1動作経路と、複数の前記第2動作経路とが対応付けて記憶された記憶部を備え、前記設定部は、前記記憶部から、前記検知部により検知された前記障害物の位置と一致又は近似する前記障害物の位置、及び、前記制御部に設定された前記第1動作経路と一致又は近似する前記第1動作経路、に対応付けられた前記第2動作経路を選択し、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、選択された前記第2動作経路を前記制御部に設定してもよい。
前記ロボット及び前記検知部が移設可能なラックに設けられていてもよい。前記ロボット及び前記検知部が移設可能なラックに設けられており、前記設定部は、前記ラックが所定場所に移設されるごとに前記第2動作経路を作成し、前記障害物の位置と、前記第1動作経路と、作成された前記第2動作経路とを対応付けて前記記憶部に記憶してもよい。
本発明の一観点に係る制御装置は、前記第2動作経路に関する情報をユーザに報知する報知部を備えてもよい。本発明の一観点に係る制御装置は、前記第2動作経路に関する情報に対する前記ユーザの承認を受け付ける受け付け部を備え、前記受け付け部が前記ユーザの承認を受け付けた場合、前記設定部は、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、前記第2動作経路を前記制御部に設定してもよい。
前記報知部は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて前記ロボットの動作が制御されるときの前記ロボットの動作効率に関する情報を報知してもよい。前記設定部は、前記制御部に設定された前記第1動作経路に基づいて、物体の侵入を検知するための防護領域を前記ロボットの周囲の少なくとも一部に設定し、又は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記防護領域を前記ロボットの周囲の少なくとも一部に設定してもよい。
本発明は、上記処理の少なくとも一部を行う制御システム、上記処理の少なくとも一部を含む制御方法、又は、かかる方法を実現するためのプログラムやそのプログラムを非一時的に記録した記録媒体として捉えることもできる。また、本発明は、上記制御装置と、上記ロボットと、上記検知部と、を備える移設可能なラックとして捉えることもできる。なお、上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
本発明によれば、ロボットの動作経路の設定を適切に行うことが可能な技術を提供することができる。
<適用例>
図1は、本実施形態に係る制御システムの概略構成図である。図1の制御システムでは、ロボット1と作業者(人)10とが共存する環境下、例えば、工場等の生産現場において、作業者10の動きを把握してロボット1を制御している。図1のロボット1は、垂直多関節ロボットであり、ベース11と、ベース11に連結されたアーム12とを有する。ロボット1は、垂直多関節ロボットに限定されず、水平多関節ロボット等の他の方式を採用したロボットであってもよい。アーム12の先端には、対象物を把持するエンドエフェクタ(ハンド)が取り付けられている。更に、ロボット1は、アーム12を動作させるためのサーボモータを有する。
図1は、本実施形態に係る制御システムの概略構成図である。図1の制御システムでは、ロボット1と作業者(人)10とが共存する環境下、例えば、工場等の生産現場において、作業者10の動きを把握してロボット1を制御している。図1のロボット1は、垂直多関節ロボットであり、ベース11と、ベース11に連結されたアーム12とを有する。ロボット1は、垂直多関節ロボットに限定されず、水平多関節ロボット等の他の方式を採用したロボットであってもよい。アーム12の先端には、対象物を把持するエンドエフェクタ(ハンド)が取り付けられている。更に、ロボット1は、アーム12を動作させるためのサーボモータを有する。
移設可能なラック(筐体)2に、ロボット1と、ロボット1を制御する制御装置3と、ロボット1の位置及び作業者10の位置を検知する検知部としてのセンサ6とが設けられている。図2は、複数のラック2の移設前の状態と、複数のラック2の移設後の状態とを示す図である。図2には、複数のラック2が図示されており、各ラック2を移動することが可能である。ラック2は、作業台4と、作業台4に設けられたフレーム5とを有する。フレーム5の上部にセンサ6が取り付けられている。図1では、ロボット1及び制御装置3は、作業台4の上に載置されている。ロボット1のベース11が作業台4に固定されていてもよい。制御装置3は、有線又は無線によりロボット1を制御する。上記では、ラック2に、ロボット1と、制御装置3と、センサ6とを設置する例を示したが、この例に限定されず、ラック2に、ロボット1と、センサ6とを設置し、制御装置3をラック2から分離してもよい。すなわち、ラック2の外部に制御装置3を設置してもよい。
センサ6は、規則的又は不規則的な間隔でロボット1の位置及び作業者10の位置を検知し、ロボット1の位置の情報及び作業者10の位置の情報を制御装置3に送る。また、センサ6は、ロボット1の位置及び作業者10の位置を継続的に検知し、ロボット1の位置の情報及び作業者10の位置の情報を制御装置3に送ってもよい。センサ6の検知結果(検知信号)は、有線又は無線により制御装置3に送られる。センサ6は、対象物までの距離を測定する距離測定センサである。センサ6として、RADAR(Radio Detection and Ranging)、LiDAR(light detection and ranging)又は3次元カメラを用いてもよい。また、センサ6は、RADAR、LiDAR及び3次元カメラのうちの少なくとも二つを組み合わせたセンサシステムであってもよい。
ロボット1の位置は、3次元の座標(x座標、y座標、z座標)によって特定される位置であってもよい。ロボット1の位置は、2次元の座標(x座標、y座標)によって特定される位置であってもよい。ロボット1の位置は、センサ6の測定可能領域(検知範囲)100における相対位置であってもよい。センサ6の測定可能領域100は、監視エリアとも呼ばれる。ロボット1の位置は、ロボット1の各部位の位置であってもよい。例えば、ロボット1の位置は、アーム12の先端の位置、アーム12の先端に取り付けられたエンドエフェクタの位置、又は、ベース11の位置であってもよい。作業者10の位置は、
センサ6の測定可能領域100における相対位置であってもよい。作業者10の位置は、3次元の座標によって特定される位置であってもよい。作業者10の位置は、2次元の座標によって特定される位置であってもよい。作業者10の位置は、作業者10の各部位の位置であってもよい。例えば、作業者10の位置は、作業者10の手の位置、足の位置、又は、頭の位置であってもよい。
センサ6の測定可能領域100における相対位置であってもよい。作業者10の位置は、3次元の座標によって特定される位置であってもよい。作業者10の位置は、2次元の座標によって特定される位置であってもよい。作業者10の位置は、作業者10の各部位の位置であってもよい。例えば、作業者10の位置は、作業者10の手の位置、足の位置、又は、頭の位置であってもよい。
図1に示すように、ロボット1と作業者10との間に防護領域20が設定されている。防護領域20は、作業者10の侵入を検知するための仮想的な3次元領域であり、ロボット1等の危険源の近辺又は周囲の少なくとも一部に設定される。図1では、ロボット1の前方に防護領域20が設定されているが、ロボット1の側方や後方に防護領域20を設定してもよい。また、複数の防護領域20を設定することが可能である。防護領域20は、安全規格に従って、ロボット1の動作範囲を考慮して定められる。例えば、防護領域20内に作業者10等の物体が侵入するとロボット1の動作を減速又は停止する等の安全制御が行われる。センサ6の測定可能領域100内に防護領域20が包含されるように、センサ6が配置され、センサ6の視野が設定されている。センサ6は、ラック2に取り付けられているため、ラック2の移設前の場所において、センサ6の配置の調整やセンサ6の視野の設定を行っていれば、ラック2の移設先の場所において、センサ6の配置の調整やセンサ6の視野の設定を行う必要がない。なお、ラック2の移設先の場所において、センサ6の配置の再調整やセンサ6の視野の再設定を行ってもよい。
図3は、制御装置3のブロック構成図である。制御装置3は、ロボットコントローラ31と、設定部32と、判定部33と、各種の情報を報知する報知部34と、ユーザの入力などを受け付ける受け付け部35と、各種の情報やデータを記憶する記憶部36とを備える。
設定部32は、ロボット1のパス(動作経路)をロボットコントローラ31に設定する。ロボットコントローラ31は、設定されたロボット1のパスに基づいてロボット1の動作を制御する。ロボットコントローラ31は、制御部の一例である。また、ロボットコントローラ31は、ロボット1の動作の開始、停止、減速及び加速を制御する。図4は、ロボット1の平面図である。図4では、ロボット1のアーム12の先端が始点SPから終点EPまで移動する状態を示している。移動前のアーム12を実線で示しており、移動後のアーム12を点線で示している。ここでは、始点SPから終点EPまでのパスP1を直線に設定している。パスP1は、ロボット1の第1動作経路の一例である。パスP1を直線に設定することで、ロボット1のアーム12の移動距離が最も短くなり、ロボット1の動作効率が高い。パスP1の近傍に防護領域20が設定されている。
ロボットコントローラ31は、センサ6により作業者10の位置が検知されるごとに、作業者10等の物体が防護領域20内に侵入しているか否かを判定する。例えば、ロボットコントローラ31は、作業者10等の物体の位置の情報と、防護領域20の範囲の情報とに基づいて、作業者10等の物体が防護領域20内に侵入しているか否かを判定する。作業者10等の物体が防護領域20内に侵入した場合、ロボットコントローラ31は、ロボット1の動作を減速又は停止する。また、判定部33が、作業者10等の物体が防護領域20内に侵入しているか否かを判定し、判定結果をロボットコントローラ31に伝達してもよい。防護領域20の平面方向における距離S1は、安全規格で定義されている安全距離であってもよい。設定部32は、ロボット1の作業工程に応じたロボット1のパスを作成し、ロボットコントローラ31にロボット1のパスを設定する。設定部32は、制御装置3に接続された外部装置からロボット1の作業工程に応じたロボット1のパスを取得して、ロボットコントローラ31にロボット1のパスを設定してもよい。また、設定部32は、ロボット1のパスを記憶部36に記憶してもよい。
センサ6は、規則的又は不規則的な間隔で障害物の位置を検知し、障害物の位置の情報を制御装置3に送る。また、センサ6は、障害物の位置を継続的に検知し、障害物の位置の情報を制御装置3に送ってもよい。障害物の位置は、3次元の座標によって特定される位置であってもよい。障害物の位置は、2次元の座標によって特定される位置であってもよい。障害物の位置は、センサ6の測定可能領域における相対位置であってもよい。判定部33は、センサ6により検知された障害物の位置とロボットコントローラ31に設定されたロボット1のパスの位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する。設定部32は、センサ6により検知された障害物の位置とロボットコントローラ31に設定されたロボット1のパスの位置との間の距離が所定距離以下である場合、ロボットコントローラ31に設定されたロボット1のパスに代えて、ロボット1の他のパスをロボットコントローラ31に設定する。ロボット1の他のパスは、ロボット1の第2動作経路の一例である。障害物の位置とロボット1の他のパスの位置との間の距離が所定距離よりも長い。
図5は、ロボット1の平面図である。図5には、ロボットコントローラ31に設定されたパスP1が示されている。パスP1は、ロボット1の動作の始点SPと、ロボット1の動作の終点EPと、始点SPと終点SPとを結ぶ線とを含む。判定部33は、センサ6により検知された障害物11の位置とロボットコントローラ31に設定されたパスP1の位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する。障害物11の位置は、障害物11の中心の位置であってもよいし、障害物11の外形部分の任意の位置であってもよい。以下では、障害物11の位置は、障害物11の中心の位置である。パスP1の位置は、始点SPの位置、終点EPの位置、及び、始点SPと終点SPとを結ぶ線の位置を含む。判定部33は、障害物11の中心の位置に対して所定距離を半径とする円C1を作成し、パスP1が円C1と交差するか否かを判定してもよい。判定部33は、パスP1が円C1と交差する場合、障害物11の位置とパスP1の位置との間の距離が所定距離以下であると判定する。
設定部32は、最初に、ロボットコントローラ31にパスP1を設定する。例えば、パスP1は、ロボット1の作業工程に応じたロボット1のパスである。設定部32は、センサ6により検知された障害物11の位置とロボットコントローラ31に設定されたパスP1の位置との間の距離が所定距離以下である場合、ロボットコントローラ31に設定されたパスP1に代えて、パスP2をロボットコントローラ31に設定する。図5には、ロボットコントローラ31に設定されたパスP2が示されている。図5に示すように、障害物11の位置とパスP2の位置との間の距離が所定距離(円C1の半径)よりも長い。パスP2は、曲線であってもよいし、複数の直線で構成された線であってもよいし、一つ又は複数の曲線と一つ又は複数の直線で構成された線であってもよい。パスP2は、ロボット1の第2動作経路の一例である。
センサ6により障害物11が検知されていない場合、及び、センサ6により検知された障害物11の位置とロボットコントローラ31に設定されたパスP1の位置との間の距離が所定距離よりも長い場合、ロボットコントローラ31に設定されたパスP1の変更は行われない。センサ6により検知された障害物11の位置とロボットコントローラ31に設定されたパスP1の位置との間の距離が所定距離以下である場合、ロボットコントローラ31に設定されたパスP1に代えて、パスP2がロボットコントローラ31に設定される。このように、ロボット1の動作に影響を及ぼす障害物11が存在する場合、ロボットコントローラ31に対するロボット1のパスの設定を適切に行うことができる。ロボットコントローラ31は、ロボットコントローラ31に設定されたロボット1のパスに基づいて、ロボット1の動作を制御する。ロボットコントローラ31にパスP1が設定されている場合、ロボットコントローラ31は、パスP1に基づいて、ロボット1の動作を制御する。ロボットコントローラ31にパスP2が設定されている場合、ロボットコントローラ31は、パスP2に基づいて、ロボット1の動作を制御する。
設定部32は、センサ6の視野角内の空間座標において、ロボット1及び作業者10の安全な作業を確保するための少なくとも1つの防護領域20を設定する。防護領域20は、3次元の座標によって特定される範囲であってもよい。設定部32は、ロボットコントローラ31に設定されたロボット1のパスに基づいて、防護領域20をロボット1の周囲に設定する。ロボットコントローラ31にパスP1が設定されている場合、設定部32は、パスP1に基づいて、防護領域20をロボット1の周囲に設定する。ロボットコントローラ31にパスP2が設定されている場合、設定部32は、パスP2に基づいて、防護領域20をロボット1の周囲に設定する。図5では、ロボットコントローラ31に設定されたパスP1に基づいて、防護領域20が設定されている。ロボットコントローラ31が、パスP1に基づくロボット1の動作の制御を行う場合、ロボットコントローラ31は、防護領域20内の障害物11を検出し、障害物11が防護領域20内に侵入していると判定する。この場合、ロボットコントローラ31は、パスP1に基づくロボット1の動作を減速又は停止する。
図6は、ロボット1の平面図である。図6には、ロボットコントローラ31に設定されたパスP2が示されている。また、図6では、ロボットコントローラ31に設定されたパスP2に基づいて、防護領域20が設定されている。ロボットコントローラ31が、パスP2に基づくロボット1の動作の制御を行う場合、防護領域20の外側に障害物11が存在しているため、ロボットコントローラ31は、障害物11が防護領域20内に侵入していないと判定する。この場合、ロボットコントローラ31は、パスP2に基づくロボット1の動作の制御を継続する。ロボット1の動作に影響を及ぼす障害物11が存在する場合であっても、ロボット1のパスの変更、ロボットコントローラ31に対するロボット1のパスの設定及びロボット1の動作の確認の作業を繰り返す必要がないため、生産性が向上する。
例えば、図2に示すように、場所L1に設置されたラック2を場所L2に移設したとき、場所L1の周囲には存在していなかった障害物11が、場所L2の周囲に存在している場合がある。このようなケースでは、ラック2を場所L2に移設したとき、ラック2を場所L1に設置していたときにロボットコントローラ31に設定されたパスに基づくロボット1の動作の制御を行うことができない場合がある。適用例によれば、ラック2を任意の場所に移設し、移設先の場所にロボット1の動作に影響を及ぼす障害物11が存在していても、ロボットコントローラ31に対するロボット1のパスの設定を適切に行うことができる。
以上の適用例は、本発明の理解を補助するための例示であり、本発明を限定解釈することを意図するものではない。
<第1実施形態>
<システム構成>
図7は、制御装置3のハードウェア構成図である。制御装置3は、CPU301、ROM302、RAM303、センサIF304、表示ユニット305、操作IF306、通信IF307を備える。ROM302には、CPU301が実行する制御プログラムが格納されている。ROM302にはまた、各種閾値などの値が格納されている。RAM303は、CPU301が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。
<システム構成>
図7は、制御装置3のハードウェア構成図である。制御装置3は、CPU301、ROM302、RAM303、センサIF304、表示ユニット305、操作IF306、通信IF307を備える。ROM302には、CPU301が実行する制御プログラムが格納されている。ROM302にはまた、各種閾値などの値が格納されている。RAM303は、CPU301が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。
センサIF304は、センサ6から送られるロボット1の位置情報、作業者10の位置情報及び障害物11の位置情報を処理して、CPU301に伝達する。表示ユニット305は、LCD等で構成され、各種情報を表示する。操作IF306は、作業者10からの各種指示の入力を受け付け、入力情報をCPU301に送る。また、操作IF306は、
CPU301からの指示に基づき作業者10に対して音声やランプ等による報知を行う機能を有してもよい。表示ユニット305と操作IF306とが一体化されていてもよい。通信IF307は、CPU301と外部装置との間で有線または無線による通信を行う。
CPU301からの指示に基づき作業者10に対して音声やランプ等による報知を行う機能を有してもよい。表示ユニット305と操作IF306とが一体化されていてもよい。通信IF307は、CPU301と外部装置との間で有線または無線による通信を行う。
図3に示すように、制御装置3は、ロボットコントローラ31と、設定部32と、判定部33と、報知部34と、受け付け部35と、記憶部36とを備える。これらの各部の機能は、ROM302に格納されたプログラムによってソフトウェア的に実現される。つまり、CPU301が必要なプログラムをRAM303に展開して実行し、各種の演算や各ハードウェア資源の制御を行うことによって、各部の機能が提供される。
図8のフローチャートに沿って、第1実施形態に係る制御システムの処理の流れを説明する。図8のフローチャートでは、ラック2を第1所定場所(例えば、図2の場所L1)から第2所定場所(例えば、図2の場所L2)に移設する場合について説明する。第1所定場所において、設定部32は、ロボットコントローラ31に第1所定パスを設定する。第1所定パスは、パスP1であってもよいし、パスP1とは異なるパスであってもよい。第1所定パスは、第1動作経路の一例である。
ステップS101において、ロボットコントローラ31及び判定部33は、センサ6から障害物11の位置の情報を含む検知結果を取得する。ステップS102において、判定部33は、センサ6により検知された障害物11の位置とロボットコントローラ31に設定された第1所定パスの位置との間の距離(第1距離)が所定距離以下であるか否かを判定する。障害物11の位置と第1所定パスの位置との間の距離が所定距離以下である場合(ステップS102:YES)、ステップS103に進む。障害物11の位置と第1所定パスの位置との間の距離が所定距離よりも長い場合(ステップS102:NO)、ステップS104に進む。
ステップS103において、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、第2所定パスをロボットコントローラ31に設定する。第2所定パスは、例えばパスP2であり、障害物11の位置と第2所定パスの位置との間の距離が所定距離よりも長い。第2所定パスは、第2動作経路の一例である。設定部32は、センサ6により検知された障害物11の位置と、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに含まれる始点の位置及び終点の位置と、に基づいて、第2所定パスを作成してもよい。設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、作成された第2所定パスをロボットコントローラ31に設定してもよい。
また、ステップS103において、報知部34は、第2所定パスに関する情報を作業者10等のユーザに報知してもよい。例えば、報知部34は、表示ユニット305に第2所定パスに関する情報を表示してもよい。第2所定パスに関する情報は、3次元の座標によって特定される第2所定パスの位置であってもよいし、2次元の座標によって特定される第2所定パスの位置であってもよいし、第2所定パスの位置が示された画像情報であってもよい。これにより、ユーザは、第2所定パスに関する情報を確認することができ、第2所定パスが許容できる否かを判断することができる。受け付け部35は、第2所定パスに対するユーザの承認を受け付けてもよい。受け付け部35が第2所定パスに対するユーザの承認を受け付けた場合、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、第2所定パスをロボットコントローラ31に設定する。
ステップS104において、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、第3所定パスをロボットコントローラ31に設定することが可能か否かを判定する。第3所定パスにおける始点の位置から終点の位置までの間のロボット1の移動距離は、第1所定パスにおける始点の位置から終点の位置までの間のロボット1の
移動距離よりも短い。また、第3所定パスにおける始点の位置から終点の位置までの間のロボット1の移動速度は、第1所定パスにおける始点の位置から終点の位置までの間のロボット1の移動速度よりも速い。第3所定パスにおける始点の位置から終点の位置までの間のロボット1の移動距離は、ロボット1のアーム12の移動距離が最も短くなるような初期値であってもよい。ロボットコントローラ31に第3所定パスを設定することが可能である場合、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、第3所定パスをロボットコントローラ31に設定する。ロボットコントローラ31に第3所定パスを設定することで、ロボット1の動作効率が向上し、生産性が向上する。例えば、ロボット1の移動距離が短くなったり、ロボット1の移動速度が速くなったりすることで、ロボット1の動作効率が向上する。ロボット1の動作効率が向上することで、作業時間が短くなり、生産性が向上する。ロボットコントローラ31に第3所定パスを設定することができない場合、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスは変更されない。報知部34は、第3所定パスに関する情報をユーザに報知してもよい。例えば、報知部34は、表示ユニット305に第3所定パスに関する情報を表示してもよい。受け付け部35は、第3所定パスに対するユーザの承認を受け付けてもよい。受け付け部35が第3所定パスに対するユーザの承認を受け付けた場合、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、第3所定パスをロボットコントローラ31に設定する。
移動距離よりも短い。また、第3所定パスにおける始点の位置から終点の位置までの間のロボット1の移動速度は、第1所定パスにおける始点の位置から終点の位置までの間のロボット1の移動速度よりも速い。第3所定パスにおける始点の位置から終点の位置までの間のロボット1の移動距離は、ロボット1のアーム12の移動距離が最も短くなるような初期値であってもよい。ロボットコントローラ31に第3所定パスを設定することが可能である場合、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、第3所定パスをロボットコントローラ31に設定する。ロボットコントローラ31に第3所定パスを設定することで、ロボット1の動作効率が向上し、生産性が向上する。例えば、ロボット1の移動距離が短くなったり、ロボット1の移動速度が速くなったりすることで、ロボット1の動作効率が向上する。ロボット1の動作効率が向上することで、作業時間が短くなり、生産性が向上する。ロボットコントローラ31に第3所定パスを設定することができない場合、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスは変更されない。報知部34は、第3所定パスに関する情報をユーザに報知してもよい。例えば、報知部34は、表示ユニット305に第3所定パスに関する情報を表示してもよい。受け付け部35は、第3所定パスに対するユーザの承認を受け付けてもよい。受け付け部35が第3所定パスに対するユーザの承認を受け付けた場合、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、第3所定パスをロボットコントローラ31に設定する。
ステップS105において、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された所定パスに基づいて、防護領域20をロボット1の周囲に設定する。ロボットコントローラ31に第1所定パスが設定されている場合、設定部32は、第1所定パスに基づいて、防護領域20をロボット1の周囲に設定する。ロボットコントローラ31に第2所定パスが設定されている場合、設定部32は、第2所定パスに基づいて、防護領域20をロボット1の周囲に設定する。ロボットコントローラ31に第3所定パスが設定されている場合、設定部32は、第3所定パスに基づいて、防護領域20をロボット1の周囲に設定する。
ステップS106において、報知部34は、ロボットコントローラ31に設定された所定パスの変更に関する情報(変更情報)をユーザに報知する。例えば、報知部34は、表示ユニット305に変更情報を表示してもよい。報知部34は、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率に関する情報をユーザに報知してもよい。例えば、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率よりも低下する。そのため、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御される場合、ユーザは、生産性が低下することを把握することができる。報知部34は、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率に関する情報をユーザに報知してもよい。例えば、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率よりも向上する。そのため、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御される場合、ユーザは、生産性が向上することを把握することができる。
<第2実施形態>
図9のフローチャートに沿って、第2実施形態に係る制御システムの処理の流れを説明する。記憶部36には、複数の障害物11の位置と、複数の第1所定パスと、複数の第2所定パスとが対応付けて記憶されている。図8又は図9のフローチャートに示す処理が行われるごとに、設定部32は、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを
対応付けて記憶部36に記憶する。一つのロボット1に対して図8又は図9のフローチャートに示す処理が行われるごとに、設定部32は、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを対応付けて記憶部36に記憶してもよい。また、複数のロボット1に対して図8又は図9のフローチャートに示す処理が行われるごとに、設定部32は、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを対応付けて記憶部36に記憶してもよい。例えば、設定部32は、ラック2が所定場所に移設されるごとに第2所定パスを作成し、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを対応付けて記憶部36に記憶してもよい。
図9のフローチャートに沿って、第2実施形態に係る制御システムの処理の流れを説明する。記憶部36には、複数の障害物11の位置と、複数の第1所定パスと、複数の第2所定パスとが対応付けて記憶されている。図8又は図9のフローチャートに示す処理が行われるごとに、設定部32は、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを
対応付けて記憶部36に記憶する。一つのロボット1に対して図8又は図9のフローチャートに示す処理が行われるごとに、設定部32は、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを対応付けて記憶部36に記憶してもよい。また、複数のロボット1に対して図8又は図9のフローチャートに示す処理が行われるごとに、設定部32は、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを対応付けて記憶部36に記憶してもよい。例えば、設定部32は、ラック2が所定場所に移設されるごとに第2所定パスを作成し、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを対応付けて記憶部36に記憶してもよい。
図9のフローチャートでは、ラック2を第1所定場所(例えば、図2の場所L1)から第2所定場所(例えば、図2の場所L2)に移設する場合について説明する。第1所定場所において、設定部32は、ロボットコントローラ31に第1所定パスを設定する。第1所定パスは、パスP1であってもよいし、パスP1とは異なるパスであってもよい。
ステップS201において、ロボットコントローラ31及び判定部33は、センサ6から障害物11の位置の情報を含む検知結果を取得する。ステップS202において、判定部33は、センサ6により検知された障害物11の位置とロボットコントローラ31に設定された第1所定パスの位置との間の距離(第1距離)が所定距離以下であるか否かを判定する。障害物11の位置と第1所定パスの位置との間の距離が所定距離以下である場合(ステップS202:YES)、ステップS203に進む。障害物11の位置と第1所定パスの位置との間の距離が所定距離よりも長い場合(ステップS202:NO)、ステップS207に進む。
ステップS203において、判定部33は、センサ6により検知された障害物11の位置及びロボットコントローラ31に設定された第1所定パスが所定条件を満たすか否かを判定する。所定条件は、センサ6により検知された障害物11の位置と一致又は近似する位置が記憶部36に記憶されており、かつ、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスと一致又は近似するパスが記憶されていること、を含む。判定部33は、AI(人工知能)技術を用いた機械学習により、センサ6により検知された障害物11の位置と近似する位置が記憶部36に記憶されているか否かを判定してもよい。判定部33は、AI技術を用いた機械学習により、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスと近似するパスが記憶されているか否かを判定してもよい。ステップS203における判定処理は、設定部32が行ってもよい。センサ6により検知された障害物11の位置及びロボットコントローラ31に設定された第1所定パスが所定条件を満たす場合(ステップS203:YES)、ステップS204に進む。センサ6により検知された障害物11の位置及びロボットコントローラ31に設定された第1所定パスが所定条件を満たさない場合(ステップS203:NO)、ステップS206に進む。
ステップS204において、設定部32は、記憶部36から、センサ6により検知された障害物11の位置と一致又は近似する障害物11の位置、及び、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスと一致又は近似する第1所定パス、に対応付けられた第2所定パスを選択する。ステップS205において、設定部32は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに代えて、選択された第2所定パスをロボットコントローラ31に設定する。以降のステップS206~S209の処理は、ステップS103~S106の処理と同様であるので、各処理の説明を省略する。
センサ6により検知された障害物11の位置と記憶部36に記憶された障害物11の位置とが一致又は近似し、かつ、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスと記憶部36に記憶された第1所定パスとが一致又は近似する場合、障害物11の位置及び第1所定パスに対応付けられた第2所定パスを用いることができる。これにより、第2所定
パスを作成する処理を省くことができるため、ロボットコントローラ31に第2所定パスを設定する時間を削減することができる。例えば、図2の場所L1から場所L2にラック2を移設する場合において、他の場所においてロボットコントローラ31に設定された第2所定パスを用いることができる。そのため、場所L2において、ロボットコントローラ31に第2所定パスを設定する時間を削減することができる。
パスを作成する処理を省くことができるため、ロボットコントローラ31に第2所定パスを設定する時間を削減することができる。例えば、図2の場所L1から場所L2にラック2を移設する場合において、他の場所においてロボットコントローラ31に設定された第2所定パスを用いることができる。そのため、場所L2において、ロボットコントローラ31に第2所定パスを設定する時間を削減することができる。
<第3実施形態>
図10のフローチャートに沿って、第3実施形態に係る制御システムの処理の流れを説明する。記憶部36には、複数の障害物11の位置と、複数の第1所定パスと、複数の第2所定パスとが関連付けて記憶されている。設定部32は、図8~図10の何れかのフローチャートに示す処理が行われるごとに、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを関連付けて記憶部36に記憶する。一つのロボット1に対して図8~図10の何れかのフローチャートに示す処理が行われるごとに、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを関連付けて記憶部36に記憶してもよい。また、複数のロボット1に対して図8~図10の何れかのフローチャートに示す処理が行われるごとに、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを関連付けて記憶部36に記憶してもよい。例えば、設定部32は、ラック2が所定場所に移設されるごとに第2所定パスを作成し、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを対応付けて記憶部36に記憶してもよい。
図10のフローチャートに沿って、第3実施形態に係る制御システムの処理の流れを説明する。記憶部36には、複数の障害物11の位置と、複数の第1所定パスと、複数の第2所定パスとが関連付けて記憶されている。設定部32は、図8~図10の何れかのフローチャートに示す処理が行われるごとに、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを関連付けて記憶部36に記憶する。一つのロボット1に対して図8~図10の何れかのフローチャートに示す処理が行われるごとに、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを関連付けて記憶部36に記憶してもよい。また、複数のロボット1に対して図8~図10の何れかのフローチャートに示す処理が行われるごとに、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを関連付けて記憶部36に記憶してもよい。例えば、設定部32は、ラック2が所定場所に移設されるごとに第2所定パスを作成し、障害物11の位置と、第1所定パスと、第2所定パスとを対応付けて記憶部36に記憶してもよい。
図10のフローチャートでは、ラック2を第1所定場所(例えば、図2の場所L1)から第2所定場所(例えば、図2の場所L2)に移設する場合について説明する。第1所定場所において、設定部32は、ロボットコントローラ31に第1所定パスを設定する。第1所定パスは、パスP1であってもよいし、パスP1とは異なるパスであってもよい。
ステップS301~S305の処理は、ステップS201~S205の処理と同様であり、ステップS306~S308の処理は、ステップS103~S105の処理又はステップS206~S208の処理と同様であるので、各処理の説明を省略する。
ステップS309において、ロボットコントローラ31及び判定部33は、センサ6から障害物11の位置の情報を含む検知結果を取得する。ステップS310において、ロボットコントローラ31は、障害物11の位置の情報と、防護領域20の範囲の情報とに基づいて、防護領域20内に障害物11が存在しているか否かを判定する。ステップS310における判定処理は、判定部33が行ってもよい。防護領域20内に障害物11が存在している場合(ステップS310:YES)、ステップS311に進む。防護領域20内に障害物11が存在していない場合(ステップS310:NO)、ステップS312に進む。
ステップS311において、報知部34は、障害物11の位置に関する情報をユーザに報知する。例えば、報知部34は、表示ユニット305に障害物11の位置に関する情報を表示してもよい。障害物11の位置に関する情報は、3次元の座標によって特定される位置であってもよいし、2次元の座標によって特定される位置であってもよいし、障害物11の位置が示された画像情報であってもよい。障害物11の位置に関する情報をユーザに報知することで、ユーザは、障害物11の位置を把握することができる。ユーザは、障害物11の位置を動かしたり、障害物11を排除したりする等の対策を行うことで、防護領域20の外側に障害物11が位置するようにしてもよい。また、ユーザは、ラック2におけるロボット1の設置場所を変更することで、防護領域20の外側に障害物11が位置するようにしてもよい。
ステップS312において、報知部34は、ロボットコントローラ31に設定された所
定パスの変更に関する情報(変更情報)をユーザに報知する。例えば、報知部34は、表示ユニット305に変更情報を表示してもよい。報知部34は、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率に関する情報をユーザに報知してもよい。例えば、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率よりも低下する。そのため、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御される場合、ユーザは、生産性が低下することを把握することができる。報知部34は、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率に関する情報をユーザに報知してもよい。例えば、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率よりも向上する。そのため、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御される場合、ユーザは、生産性が向上することを把握することができる。
定パスの変更に関する情報(変更情報)をユーザに報知する。例えば、報知部34は、表示ユニット305に変更情報を表示してもよい。報知部34は、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率に関する情報をユーザに報知してもよい。例えば、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率よりも低下する。そのため、ロボットコントローラ31に設定された第2所定パスに基づいてロボット1の動作が制御される場合、ユーザは、生産性が低下することを把握することができる。報知部34は、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率に関する情報をユーザに報知してもよい。例えば、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率は、ロボットコントローラ31に設定された第1所定パスに基づいてロボット1の動作が制御されるときのロボット1の動作効率よりも向上する。そのため、ロボットコントローラ31に設定された第3所定パスに基づいてロボット1の動作が制御される場合、ユーザは、生産性が向上することを把握することができる。
上記で説明した各処理は、コンピュータが実行する方法として捉えてもよい。また、上記で説明した各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを、ネットワークを通じて、又は、非一時的にデータを保持するコンピュータ読取可能な記録媒体等からコンピュータに提供してもよい。コンピュータに上記プログラムを読み込ませて実行させることにより、制御装置3として機能させることができる。コンピュータに上記プログラムを読み込ませて実行させることにより、制御装置3として機能させてもよい。
<付記>
ロボット(1)の動作を制御する制御部(31)と、
前記ロボットの第1動作経路を前記制御部(31)に設定する設定部(32)と、
検知部(6)により検知された障害物(11)の位置と前記制御部(31)に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する判定部(33)と、
を備え、
前記設定部(32)は、前記障害物(11)の位置と前記制御部(31)に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が前記所定距離以下である場合、前記制御部(31)に設定された前記第1動作経路に代えて、前記ロボット(1)の第2動作経路を前記制御部(31)に設定し、
前記障害物(11)の位置と前記第2動作経路の位置との間の距離が前記所定距離よりも長く、
前記制御部(31)は、前記制御部(31)に設定された前記第1動作経路に基づいて、前記ロボット(1)の動作を制御し、又は、前記制御部(31)に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記ロボット(1)の動作を制御する
制御装置。
ロボット(1)の動作を制御する制御部(31)と、
前記ロボットの第1動作経路を前記制御部(31)に設定する設定部(32)と、
検知部(6)により検知された障害物(11)の位置と前記制御部(31)に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する判定部(33)と、
を備え、
前記設定部(32)は、前記障害物(11)の位置と前記制御部(31)に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が前記所定距離以下である場合、前記制御部(31)に設定された前記第1動作経路に代えて、前記ロボット(1)の第2動作経路を前記制御部(31)に設定し、
前記障害物(11)の位置と前記第2動作経路の位置との間の距離が前記所定距離よりも長く、
前記制御部(31)は、前記制御部(31)に設定された前記第1動作経路に基づいて、前記ロボット(1)の動作を制御し、又は、前記制御部(31)に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記ロボット(1)の動作を制御する
制御装置。
1:ロボット
2:ラック
3:制御装置
4:作業台
5:フレーム
6:センサ
10:作業者
11:障害物
20:防護領域
31:ロボットコントローラ
32:設定部
33:判定部
34:報知部
35:受け付け部
36:記憶部
100:測定可能領域
2:ラック
3:制御装置
4:作業台
5:フレーム
6:センサ
10:作業者
11:障害物
20:防護領域
31:ロボットコントローラ
32:設定部
33:判定部
34:報知部
35:受け付け部
36:記憶部
100:測定可能領域
Claims (13)
- ロボットの動作を制御する制御部と、
前記ロボットの第1動作経路を前記制御部に設定する設定部と、
検知部により検知された障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記設定部は、前記障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が前記所定距離以下である場合、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、前記障害物の位置からの距離が前記所定距離よりも長い前記ロボットの第2動作経路を前記制御部に設定し、
前記制御部は、前記制御部に設定された前記第1動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御し、又は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御する
制御装置。 - 前記第1動作経路は、前記ロボットの動作の始点と、前記ロボットの動作の終点とを含み、
前記設定部は、前記障害物の位置と、前記始点の位置と、前記終点の位置とに基づいて、前記第2動作経路を作成し、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、作成された前記第2動作経路を前記制御部に設定する
請求項1に記載の制御装置。 - 複数の前記障害物の位置と、複数の前記第1動作経路と、複数の前記第2動作経路とが対応付けて記憶された記憶部を備え、
前記設定部は、前記記憶部から、前記検知部により検知された前記障害物の位置と一致又は近似する前記障害物の位置、及び、前記制御部に設定された前記第1動作経路と一致又は近似する前記第1動作経路、に対応付けられた前記第2動作経路を選択し、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、選択された前記第2動作経路を前記制御部に設定する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記ロボット及び前記検知部が移設可能なラックに設けられている
請求項1から3の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記ロボット及び前記検知部が移設可能なラックに設けられており、
前記設定部は、前記ラックが所定場所に移設されるごとに前記第2動作経路を作成し、前記障害物の位置と、前記第1動作経路と、作成された前記第2動作経路とを対応付けて前記記憶部に記憶する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記第2動作経路に関する情報をユーザに報知する報知部
を備える請求項1から5の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記第2動作経路に関する情報に対する前記ユーザの承認を受け付ける受け付け部を備え、
前記受け付け部が前記ユーザの承認を受け付けた場合、前記設定部は、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、前記第2動作経路を前記制御部に設定する
請求項6に記載の制御装置。 - 前記報知部は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて前記ロボットの動作が制御されるときの前記ロボットの動作効率に関する情報を報知する
請求項6又は7に記載の制御装置。 - 前記設定部は、前記制御部に設定された前記第1動作経路に基づいて、物体の侵入を検知するための防護領域を前記ロボットの周囲の少なくとも一部に設定し、又は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記防護領域を前記ロボットの周囲の少なくとも一部に設定する
請求項1から8の何れか一項に記載の制御装置。 - 移設可能なラックであって、
請求項1から9の何れか一項に記載の制御装置と、
前記ロボットと、
前記検知部と、
を備えるラック。 - 請求項1から9の何れか一項に記載の制御装置と、
前記ロボットと、
前記検知部と、
を備える制御システム。 - 制御部によりロボットの動作を制御する制御ステップと、
前記ロボットの第1動作経路を前記制御部に設定する設定ステップと、
検知部により検知された障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する判定ステップと、
を備え、
前記設定ステップにおいては、前記障害物の位置と前記制御部に設定された前記第1動作経路の位置との間の距離が前記所定距離以下である場合、前記制御部に設定された前記第1動作経路に代えて、前記障害物の位置からの距離が前記所定距離よりも長い前記ロボットの第2動作経路を前記制御部に設定し、
前記制御ステップにおいて、前記制御部に設定された前記第1動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御し、又は、前記制御部に設定された前記第2動作経路に基づいて、前記ロボットの動作を制御する
制御方法。 - 請求項12に記載の各ステップを、コンピュータに実行させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021040580A JP2022139972A (ja) | 2021-03-12 | 2021-03-12 | 制御装置、ラック、制御システム、制御方法及びプログラム |
PCT/JP2021/047117 WO2022190535A1 (ja) | 2021-03-12 | 2021-12-20 | 制御装置、ラック、制御システム、制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
JP2021040580A JP2022139972A (ja) | 2021-03-12 | 2021-03-12 | 制御装置、ラック、制御システム、制御方法及びプログラム |
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