JP2022138337A - Carrier and planetary speed reducer - Google Patents

Abstract

To provide a planetary speed reducer which enables a bearing of a planetary gear to be lubricated sufficiently.SOLUTION: A carrier 70 of a planetary speed reducer has a planetary support surface 71 and a first recessed part 74. The planetary support surface 71 spreads perpendicularly to a center axis A1. The planetary support surface 71 contacts with an axial end surface of a planetary gear or contacts with an annular washer disposed at an axial end of the planetary gear. The first recessed part 74 is recessed in an axial direction from the planetary support surface 71 and can retain a lubrication oil in the first recessed part 74. The structure supplies the lubrication oil from the first recessed part 74 to a bearing of the planetary gear.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、キャリアおよび遊星減速機に関する。 The present invention relates to carriers and planetary reduction gears.

従来、太陽ギアと、太陽ギアの周囲に配置された複数の遊星ギアと、複数の遊星ギアを包囲するインタナルギアとを有する遊星減速機が知られている。遊星減速機は、太陽ギアに入力される回転運動により、遊星ギアを自転および公転させ、遊星ギアの公転運動を出力することにより、回転運動を減速させる。従来の遊星減速機については、例えば、特開２０２０－１０６０８３号公報に記載されている。
特開２０２０－１０６０８３号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, a planetary reduction gear is known that has a sun gear, a plurality of planetary gears arranged around the sun gear, and an internal gear surrounding the plurality of planetary gears. The planetary speed reducer causes the planetary gear to rotate and revolve due to the rotational motion input to the sun gear, and reduces the rotational motion by outputting the revolving motion of the planetary gear. A conventional planetary reduction gear is described, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-106083.
JP 2020-106083 A

遊星減速機は、遊星ギアの自転軸に沿って延びるキャリアピンを備える。また、遊星減速機は、キャリアピンと遊星ギアとの間に、軸受として、ニードルベアリングを備える場合がある。ニードルベアリングは、キャリアピンの周りに配置された複数のニードルローラを有する。遊星ギアは、キャリアピンに対して、ニードルベアリングを介して、自転可能に支持される。 A planetary reduction gear includes a carrier pin extending along the rotation axis of the planetary gear. Further, the planetary speed reducer may include a needle bearing as a bearing between the carrier pin and the planetary gear. A needle bearing has a plurality of needle rollers arranged around a carrier pin. The planetary gear is rotatably supported by the carrier pin via a needle bearing.

ニードルベアリングは、ニードルローラの数が多いほど、耐荷重性能が高くなる。ただし、ニードルローラの数が多くなると、各ニードルローラに潤滑油であるグリスが行き渡りにくくなる。したがって、複数のニードルローラを良好に潤滑させることが困難となる。 The needle bearing has higher load bearing performance as the number of needle rollers increases. However, when the number of needle rollers increases, it becomes difficult for the grease, which is lubricating oil, to spread to each needle roller. Therefore, it becomes difficult to lubricate the plurality of needle rollers satisfactorily.

本発明の目的は、遊星減速機において、遊星ギアの軸受を良好に潤滑させることができる技術を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a technology capable of satisfactorily lubricating the bearings of planetary gears in a planetary reduction gear.

本発明は、遊星減速機に使用されるキャリアであって、中心軸に対して垂直に拡がる遊星支持面と、前記遊星支持面から軸方向に凹む凹部と、を有し、前記遊星減速機において使用されるときに、前記遊星支持面は、遊星ギアの軸方向の端面と接触するか、または、前記遊星ギアの軸方向の端部に配置される円環状のワッシャと接触する。 The present invention provides a carrier for use in a planetary reduction gear, comprising a planetary support surface extending perpendicularly to a central axis and a recess axially recessed from the planetary support surface, wherein the planetary reduction gear includes: In use, the planetary support surface contacts the axial end face of the planetary gear or contacts an annular washer located at the axial end of the planetary gear.

本発明によれば、キャリアの凹部に潤滑油を保持させることができる。これにより、凹部から遊星ギアの軸受へ、潤滑油を供給できる。その結果、遊星ギアの軸受を良好に潤滑させることができる。 According to the present invention, lubricating oil can be retained in the concave portion of the carrier. Thereby, lubricating oil can be supplied from the concave portion to the bearing of the planetary gear. As a result, the planetary gear bearings can be well lubricated.

図１は、遊星減速機の縦断面図である。FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a planetary reduction gear. 図２は、太陽ギア、インタナルギア、複数の遊星ギア、複数のキャリアピン、およびキャリアを、軸方向に視た平面図である。FIG. 2 is an axial plan view of the sun gear, the internal gear, the planetary gears, the carrier pins, and the carrier. 図３は、キャリアの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the carrier; 図４は、キャリアの１つの貫通孔に、遊星ギアが配置された状態を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a state in which a planetary gear is arranged in one through hole of the carrier. 図５は、キャリアおよび遊星ギアの部分断面図である。FIG. 5 is a partial cross-sectional view of the carrier and planetary gears; 図６は、第１変形例に係る遊星減速機の縦断面図である。FIG. 6 is a longitudinal sectional view of a planetary reduction gear according to a first modified example. 図７は、第２変形例に係るキャリアの斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of a carrier according to a second modified example.

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、遊星減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。 Exemplary embodiments of the invention are described below with reference to the drawings. In the present application, the direction parallel to the central axis of the planetary reduction gear is referred to as the "axial direction", the direction perpendicular to the central axis is referred to as the "radial direction", and the direction along the arc around the central axis is referred to as the "circumferential direction". respectively. However, the above-mentioned "parallel direction" also includes substantially parallel directions. Moreover, the above-mentioned "perpendicular direction" also includes substantially perpendicular directions.

また、また、本願において「回転数」とは、単位時間あたりに物体が回転する回数（回転速度）を意味する。 In addition, in the present application, "rotation speed" means the number of times an object rotates per unit time (rotational speed).

＜１．遊星減速機の全体構成＞
図１は、一実施形態に係る遊星減速機１の縦断面図である。図の煩雑化を避けるため、図１では、断面を示すハッチングが省略されている。この遊星減速機１は、モータから入力される第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に減速して出力する装置である。遊星減速機１は、例えば、産業ロボット等の各種産業機器に組み込まれて使用される。ただし、遊星減速機１は、アシストスーツ、無人搬送台車などの他の装置に用いられるものであってもよい。 <1. Overall Configuration of Planetary Reduction Gear>
FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a planetary reduction gear 1 according to one embodiment. In order to avoid complication of the drawing, hatching indicating a cross section is omitted in FIG. The planetary reduction gear 1 is a device that reduces rotational motion at a first rotational speed input from a motor to rotational motion at a second rotational speed lower than the first rotational speed and outputs the rotational motion. The planetary reduction gear 1 is used, for example, by being incorporated in various industrial equipment such as industrial robots. However, the planetary reduction gear 1 may be used in other devices such as an assist suit and an automatic guided vehicle.

図１に示すように、本実施形態の遊星減速機１は、ケーシング１０、入力シャフト２０、太陽ギア３０、インタナルギア４０、複数の遊星ギア５０、複数のキャリアピン６０、キャリア７０、および出力シャフト８０を備えている。 As shown in FIG. 1, the planetary reduction gear 1 of this embodiment includes a casing 10, an input shaft 20, a sun gear 30, an internal gear 40, a plurality of planetary gears 50, a plurality of carrier pins 60, a carrier 70, and an output shaft 80. It has

ケーシング１０は、太陽ギア３０、インタナルギア４０、複数の遊星ギア５０、複数のキャリアピン６０、およびキャリア７０を内部に収容する筐体である。ケーシング１０は、中心軸Ａ１を中心とする略筒状の外形を有する。本実施形態のケーシング１０は、第１ケーシング部材１１と、第２ケーシング部材１２とを有する。第１ケーシング部材１１は、第２ケーシング部材１２の軸方向一方側に隣接して配置される。第１ケーシング部材１１と第２ケーシング部材１２とは、互いに固定されている。ただし、ケーシング１０を構成する部材の数は、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。ケーシング１０は、駆動対象となる装置のフレームに固定される。 The casing 10 is a housing that houses the sun gear 30 , the internal gear 40 , the plurality of planetary gears 50 , the plurality of carrier pins 60 and the carrier 70 inside. The casing 10 has a substantially cylindrical outer shape centered on the central axis A1. The casing 10 of this embodiment has a first casing member 11 and a second casing member 12 . The first casing member 11 is arranged adjacent to one axial side of the second casing member 12 . The first casing member 11 and the second casing member 12 are fixed to each other. However, the number of members forming the casing 10 may be one, or may be three or more. The casing 10 is fixed to the frame of the device to be driven.

入力シャフト２０は、中心軸Ａ１を中心とする円柱状または円筒状の部材である。入力シャフト２０の少なくとも一部分は、ケーシング１０の径方向内側に位置する。第１ケーシング部材１１の内周面と入力シャフト２０の外周面との間の径方向の間隙には、第１軸受９１が介在する。これにより、入力シャフト２０は、ケーシング１０に対して、回転可能に支持される。入力シャフト２０は、駆動源であるモータと接続されている。入力シャフト２０は、モータから供給される駆動力により、中心軸Ａ１を中心として、第１回転数で回転する。 The input shaft 20 is a columnar or cylindrical member centered on the central axis A1. At least a portion of the input shaft 20 is located radially inside the casing 10 . A first bearing 91 is interposed in the radial gap between the inner peripheral surface of the first casing member 11 and the outer peripheral surface of the input shaft 20 . Thereby, the input shaft 20 is rotatably supported with respect to the casing 10 . The input shaft 20 is connected to a motor, which is a driving source. The input shaft 20 rotates at the first rotation speed about the central axis A1 by the driving force supplied from the motor.

太陽ギア３０は、中心軸Ａ１に沿って配置されるギアである。太陽ギア３０は、入力シャフト２０とともに、中心軸Ａ１を中心として、第１回転数で回転する。本実施形態では、入力シャフト２０と太陽ギア３０とが、単一の部材で形成されている。ただし、入力シャフト２０と太陽ギア３０とは、別部材であってもよい。その場合、太陽ギア３０は、入力シャフト２０に対して、相対回転不能な状態に固定されていればよい。太陽ギア３０は、外周面に複数の外歯３１を有する。複数の外歯３１は、周方向に一定のピッチで設けられている。各外歯３１は、径方向外側へ突出する。 The sun gear 30 is a gear arranged along the central axis A1. The sun gear 30 rotates together with the input shaft 20 about the central axis A1 at the first rotation speed. In this embodiment, the input shaft 20 and the sun gear 30 are formed from a single member. However, the input shaft 20 and the sun gear 30 may be separate members. In that case, the sun gear 30 may be fixed to the input shaft 20 so that it cannot rotate relative to the input shaft 20 . The sun gear 30 has a plurality of external teeth 31 on its outer peripheral surface. The plurality of external teeth 31 are provided at a constant pitch in the circumferential direction. Each external tooth 31 protrudes radially outward.

インタナルギア４０は、中心軸Ａ１を中心とする円環状のギアである。インタナルギア４０は、太陽ギア３０の径方向外側に位置する。インタナルギア４０は、第２ケーシング部材１２に固定されている。したがって、遊星減速機１の駆動時にも、インタナルギア４０は、ケーシング１０に対して静止した状態に保たれる。インタナルギア４０は、内周面に複数の内歯４１を有する。複数の内歯４１は、周方向に一定のピッチで設けられている。各内歯４１は、径方向内側へ突出する。なお、第２ケーシング部材１２およびインタナルギア４０は、単一の部材により形成されていてもよい。 The internal gear 40 is an annular gear centered on the central axis A1. The internal gear 40 is located radially outside the sun gear 30 . The internal gear 40 is fixed to the second casing member 12 . Therefore, the internal gear 40 is kept stationary with respect to the casing 10 even when the planetary reduction gear 1 is driven. The internal gear 40 has a plurality of internal teeth 41 on its inner peripheral surface. The plurality of internal teeth 41 are provided at a constant pitch in the circumferential direction. Each internal tooth 41 protrudes radially inward. Note that the second casing member 12 and the internal gear 40 may be formed of a single member.

遊星ギア５０は、太陽ギア３０およびインタナルギア４０と噛み合うギアである。複数の遊星ギア５０は、太陽ギア３０の径方向外側、かつ、インタナルギア４０の径方向内側に位置する。図２は、太陽ギア３０、インタナルギア４０、複数の遊星ギア５０、複数のキャリアピン６０、およびキャリア７０を、軸方向に視た平面図である。ただし、図２では、図の煩雑化を避けるために、各ギアの歯の図示が省略されている。図２に示すように、本実施形態では、３つの遊星ギア５０が、周方向に間隔をあけて配置されている。ただし、遊星減速機１が有する遊星ギア５０の数は、２つであってもよく、４つ以上であってもよい。 Planetary gear 50 is a gear that meshes with sun gear 30 and internal gear 40 . The plurality of planetary gears 50 are positioned radially outside the sun gear 30 and radially inside the internal gear 40 . FIG. 2 is a plan view of the sun gear 30, the internal gear 40, the plurality of planetary gears 50, the plurality of carrier pins 60, and the carrier 70 viewed in the axial direction. However, in FIG. 2, the illustration of the teeth of each gear is omitted in order to avoid complication of the drawing. As shown in FIG. 2, in this embodiment, three planetary gears 50 are arranged at intervals in the circumferential direction. However, the number of planetary gears 50 included in the planetary reduction gear 1 may be two, or may be four or more.

各遊星ギア５０は、中心軸Ａ１と平行な遊星軸Ａ２を中心として、回転可能に支持される。また、遊星ギア５０は、外周面に複数の外歯５１を有する。複数の外歯５１は、遊星軸Ａ２を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各外歯５１は、遊星軸Ａ２から離れる方向へ向けて突出する。遊星ギア５０の外歯５１は、太陽ギア３０の外歯３１と噛み合う。また、遊星ギア５０の外歯５１は、インタナルギア４０の内歯４１とも噛み合う。 Each planetary gear 50 is rotatably supported around a planetary axis A2 parallel to the central axis A1. The planetary gear 50 also has a plurality of external teeth 51 on its outer peripheral surface. The plurality of external teeth 51 are provided at a constant angular pitch around the planetary axis A2. Each external tooth 51 protrudes in a direction away from the planetary shaft A2. The external teeth 51 of the planetary gear 50 mesh with the external teeth 31 of the sun gear 30 . The outer teeth 51 of the planetary gear 50 also mesh with the inner teeth 41 of the internal gear 40 .

キャリアピン６０は、遊星ギア５０を回転可能に支持するピンである。図２に示すように、本実施形態では、３本のキャリアピン６０が、周方向に間隔をあけて配置されている。各遊星ギア５０は、中央に軸孔５２を有する。キャリアピン６０は、軸孔５２に挿入され、遊星軸Ａ２に沿って軸方向に延びる。キャリアピン６０の軸方向の両端部は、キャリア７０に固定される。キャリア７０に対するキャリアピン６０の固定方法には、例えば圧入が用いられる。 The carrier pin 60 is a pin that rotatably supports the planetary gear 50 . As shown in FIG. 2, in this embodiment, three carrier pins 60 are arranged at intervals in the circumferential direction. Each planetary gear 50 has a central shaft hole 52 . The carrier pin 60 is inserted into the shaft hole 52 and extends axially along the planetary axis A2. Both axial ends of the carrier pin 60 are fixed to the carrier 70 . As a method of fixing the carrier pin 60 to the carrier 70, for example, press fitting is used.

また、遊星減速機１は、複数のニードルローラ６３を有する。ニードルローラ６３は、円柱状の部品である。複数のニードルローラ６３は、キャリアピン６０とともに、遊星ギア５０の軸孔５２に挿入される。複数のニードルローラ６３は、キャリアピン６０の外周面と、遊星ギア５０の内周面との間に介在する。遊星ギア５０は、キャリアピン６０に対して、複数のニードルローラ６３を介して、回転可能に支持される。すなわち、複数のニードルローラ６３は、キャリアピン６０に対して遊星ギア５０を回転可能に支持する軸受となる。 The planetary reduction gear 1 also has a plurality of needle rollers 63 . The needle roller 63 is a columnar component. A plurality of needle rollers 63 are inserted into the shaft holes 52 of the planetary gears 50 together with the carrier pins 60 . A plurality of needle rollers 63 are interposed between the outer peripheral surface of carrier pin 60 and the inner peripheral surface of planetary gear 50 . Planetary gear 50 is rotatably supported by carrier pin 60 via a plurality of needle rollers 63 . That is, the plurality of needle rollers 63 serve as bearings that rotatably support the planetary gear 50 with respect to the carrier pin 60 .

本実施形態では、複数のニードルローラ６３が、キャリアピン６０の周囲の全周に配列されている。すなわち、本実施形態では、複数のニードルローラ６３を等間隔に配置するためのケージが無い。したがって、隣り合うニードルローラ６３は、互いに接触可能である。このようにすれば、キャリアピン６０の周囲に、ケージによりニードルローラ６３を等間隔に配置する場合と比べて、多数のニードルローラ６３を、キャリアピン６０の周囲に配置できる。したがって、複数のニードルローラ６３による遊星ギア５０の支持力を向上させることができる。その結果、遊星ギア５０の耐荷重性能を向上させることができる。 In this embodiment, a plurality of needle rollers 63 are arranged all around the carrier pin 60 . That is, in this embodiment, there is no cage for arranging the plurality of needle rollers 63 at regular intervals. Therefore, adjacent needle rollers 63 can contact each other. In this way, a larger number of needle rollers 63 can be arranged around the carrier pin 60 than in the case where the needle rollers 63 are arranged around the carrier pin 60 at equal intervals by means of a cage. Therefore, the support force of the planetary gear 50 by the plurality of needle rollers 63 can be improved. As a result, the load bearing performance of the planetary gear 50 can be improved.

キャリア７０は、複数の遊星ギア５０を周方向に間隔をあけた状態で保持する部品である。キャリア７０は、中心軸Ａ１を中心とする略円筒状である。第１ケーシング部材１１およびインタナルギア４０の内周面と、キャリア７０の外周面との間の径方向の間隙には、第２軸受９２が介在する。これにより、キャリア７０は、ケーシング１０に対して、回転可能に支持される。 The carrier 70 is a component that holds the plurality of planetary gears 50 spaced apart in the circumferential direction. The carrier 70 has a substantially cylindrical shape centered on the central axis A1. A second bearing 92 is interposed in the radial gap between the inner peripheral surfaces of the first casing member 11 and the internal gear 40 and the outer peripheral surface of the carrier 70 . Thereby, the carrier 70 is rotatably supported with respect to the casing 10 .

図３は、キャリア７０の斜視図である。図３に示すように、キャリア７０は、複数の貫通孔７３を有する。貫通孔７３は、キャリア７０を径方向に貫通する孔である。複数の貫通孔７３は、中心軸Ａ１を中心として等間隔に設けられている。遊星ギア５０は、キャリア７０の貫通孔７３内に配置される。図４は、キャリア７０の１つの貫通孔７３に、遊星ギア５０が配置された状態を示す斜視図である。キャリアピン６０の軸方向の両端部は、キャリア７０に固定される。したがって、中心軸Ａ１を中心としてキャリア７０が回転すると、キャリア７０とともに、キャリアピン６０および遊星ギア５０も、中心軸Ａ１を中心として回転する。 3 is a perspective view of carrier 70. FIG. As shown in FIG. 3, carrier 70 has a plurality of through holes 73 . The through hole 73 is a hole penetrating the carrier 70 in the radial direction. The plurality of through holes 73 are provided at regular intervals around the central axis A1. The planetary gears 50 are arranged within the through holes 73 of the carrier 70 . 4 is a perspective view showing a state in which the planetary gear 50 is arranged in one through hole 73 of the carrier 70. FIG. Both axial ends of the carrier pin 60 are fixed to the carrier 70 . Therefore, when the carrier 70 rotates about the central axis A1, the carrier pin 60 and the planetary gear 50 also rotate about the central axis A1 together with the carrier 70. FIG.

図５は、キャリア７０および遊星ギア５０の部分断面図である。図の煩雑化を避けるため、図５では、断面を示すハッチングが省略されている。図５に示すように、キャリア７０は、第１遊星支持面７１と、第２遊星支持面７２とを有する。第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２は、中心軸Ａ１に対して垂直に拡がる平面である。第１遊星支持面７１と第２遊星支持面７２とは、軸方向に対向する。上述した貫通孔７３は、第１遊星支持面７１と第２遊星支持面７２との間の空間である。したがって、遊星ギア５０は、第１遊星支持面７１と第２遊星支持面７２との間に位置する。 5 is a partial cross-sectional view of carrier 70 and planetary gear 50. FIG. In order to avoid complication of the drawing, hatching indicating a cross section is omitted in FIG. As shown in FIG. 5, the carrier 70 has a first planetary bearing surface 71 and a second planetary bearing surface 72 . The first planetary support surface 71 and the second planetary support surface 72 are planes extending perpendicularly to the central axis A1. The first planetary support surface 71 and the second planetary support surface 72 face each other in the axial direction. The through hole 73 described above is a space between the first planetary support surface 71 and the second planetary support surface 72 . Thus, the planetary gear 50 is located between the first planetary support surface 71 and the second planetary support surface 72 .

また、図５に示すように、遊星減速機１は、第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２を有する。第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２は、遊星軸Ａ２を中心とする円環状の板である。第１ワッシャ６１は、遊星ギア５０の軸方向一方側の端部に配置される。キャリアピン６０の外周面と、第１ワッシャ６１の内周部との間には、間隙が存在する。第２ワッシャ６２は、遊星ギア５０の軸方向他方側の端部に配置される。キャリアピン６０の外周面と、第２ワッシャ６２の内周部との間にも、間隙が存在する。 Moreover, as shown in FIG. 5, the planetary reduction gear 1 has a first washer 61 and a second washer 62 . The first washer 61 and the second washer 62 are annular plates centered on the planetary axis A2. The first washer 61 is arranged at one axial end of the planetary gear 50 . A gap exists between the outer peripheral surface of the carrier pin 60 and the inner peripheral portion of the first washer 61 . The second washer 62 is arranged at the end of the planetary gear 50 on the other side in the axial direction. A gap also exists between the outer peripheral surface of the carrier pin 60 and the inner peripheral portion of the second washer 62 .

第１ワッシャ６１は、複数のニードルローラ６３の軸方向の一端と、第１遊星支持面７１との間に位置する。第１ワッシャ６１の軸方向一方側の面は、第１遊星支持面７１と接触する。第２ワッシャ６２は、複数のニードルローラ６３の軸方向の他端と、第２遊星支持面７２との間に位置する。第２ワッシャ６２の軸方向他方側の面は、第２遊星支持面７２と接触する。 The first washer 61 is located between one axial end of the plurality of needle rollers 63 and the first planetary support surface 71 . A surface on one side in the axial direction of the first washer 61 contacts the first planetary support surface 71 . The second washer 62 is positioned between the other axial ends of the plurality of needle rollers 63 and the second planetary support surface 72 . The surface of the second washer 62 on the other side in the axial direction contacts the second planetary support surface 72 .

このように、第１ワッシャ６１と第２ワッシャ６２との間に、複数のニードルローラ６３を配置することで、ニードルローラ６３の軸方向の移動が抑制される。また、ニードルローラ６３は、硬度が高い軸受鋼により形成される。このため、もし、ニードルローラ６３の端部が第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２に直接接触すると、第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２が、摩耗する場合がある。このため、本実施形態では、ニードルローラ６３と第１遊星支持面７１の間に第１ワッシャ６１を設け、ニードルローラ６３と第２遊星支持面７２の間に第２ワッシャ６２を設けている。第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２の材料には、キャリア７０よりも硬度が高い金属を使用することが望ましい。これにより、ニードルローラ６３による第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２の摩耗を抑制できる。 By arranging the plurality of needle rollers 63 between the first washer 61 and the second washer 62 in this way, the axial movement of the needle rollers 63 is suppressed. Further, the needle roller 63 is made of bearing steel with high hardness. Therefore, if the end of the needle roller 63 directly contacts the first planetary support surface 71 and the second planetary support surface 72, the first planetary support surface 71 and the second planetary support surface 72 may be worn. . Therefore, in this embodiment, the first washer 61 is provided between the needle roller 63 and the first planetary support surface 71 , and the second washer 62 is provided between the needle roller 63 and the second planetary support surface 72 . It is desirable to use a metal having higher hardness than the carrier 70 as the material of the first washer 61 and the second washer 62 . As a result, wear of the first planetary support surface 71 and the second planetary support surface 72 due to the needle roller 63 can be suppressed.

図１に戻る。出力シャフト８０は、中心軸Ａ１に沿って配置される円柱状の部材である。第２ケーシング部材１２の内周面と出力シャフト８０の外周面との間の径方向の間隙には、第３軸受９３が介在する。これにより、出力シャフト８０は、ケーシング１０に対して、回転可能に支持される。本実施形態では、キャリア７０と出力シャフト８０とが、一体の部材により形成されている。したがって、出力シャフト８０は、キャリア７０とともに、中心軸Ａ１を中心として回転する。ただし、キャリア７０と出力シャフト８０とは、別部品であってもよい。その場合、出力シャフト８０が、キャリア７０に対して、相対回転不能な状態で固定されていればよい。 Return to FIG. The output shaft 80 is a cylindrical member arranged along the central axis A1. A third bearing 93 is interposed in the radial gap between the inner peripheral surface of the second casing member 12 and the outer peripheral surface of the output shaft 80 . Thereby, the output shaft 80 is rotatably supported with respect to the casing 10 . In this embodiment, the carrier 70 and the output shaft 80 are formed as an integral member. Therefore, the output shaft 80 rotates together with the carrier 70 about the central axis A1. However, the carrier 70 and the output shaft 80 may be separate parts. In that case, the output shaft 80 may be fixed to the carrier 70 so as not to be relatively rotatable.

太陽ギア３０が第１回転数で回転すると、遊星ギア５０は、太陽ギア３０との噛み合いにより、遊星軸Ａ２を中心として回転（以下「自転」という）する。また、遊星ギア５０は、太陽ギア３０だけではなく、インタナルギア４０とも噛み合っている。このため、遊星ギア５０は、遊星軸Ａ２を中心として自転しながら、中心軸Ａ１を中心として、太陽ギア３０の周りを回転（以下「公転」という）する。すなわち、複数の遊星ギア５０は、遊星軸Ａ２を中心として自転しながら、中心軸Ａ１を中心として公転する。このとき、中心軸Ａ１を中心とする遊星ギア５０の公転の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。 When the sun gear 30 rotates at the first rotation speed, the planetary gear 50 rotates (hereinafter referred to as “rotation”) about the planetary axis A2 due to meshing with the sun gear 30 . Further, the planetary gear 50 meshes not only with the sun gear 30 but also with the internal gear 40 . Therefore, the planetary gear 50 rotates (hereinafter referred to as “revolution”) around the sun gear 30 around the central axis A1 while rotating around the planetary axis A2. That is, the plurality of planetary gears 50 revolve around the central axis A1 while rotating around the planetary axis A2. At this time, the number of revolutions of the planetary gear 50 about the central axis A1 becomes the second number of rotations, which is lower than the first number of rotations.

また、遊星ギア５０が第２回転数で公転すると、複数のキャリアピン６０、キャリア７０、および出力シャフト８０も、中心軸Ａ１を中心として第２回転数で回転する。したがって、出力シャフト８０から、減速後の第２回転数の回転運動を出力することができる。 Further, when the planetary gear 50 revolves at the second rotation speed, the plurality of carrier pins 60, the carrier 70, and the output shaft 80 also rotate at the second rotation speed about the central axis A1. Therefore, the output shaft 80 can output rotational motion at the second rotational speed after deceleration.

＜２．グリスの保持構造について＞
続いて、上述した複数のニードルローラ６３を潤滑させるためのグリスの保持構造について、説明する。 <2. Grease retention structure>
Next, a structure for holding grease for lubricating the plurality of needle rollers 63 described above will be described.

図３～図５に示すように、キャリア７０は、第１凹部７４、第２凹部７５、第１ピン孔７６、および第２ピン孔７７を有する。第１凹部７４および第２凹部７５は、潤滑油であるグリスを保持するための溝である。第１凹部７４は、第１遊星支持面７１から、軸方向一方側へ向けて凹む。第２凹部７５は、第２遊星支持面７２から、軸方向他方側へ向けて凹む。第１ピン孔７６は、キャリアピン６０の軸方向一方側の端部が固定される孔である。第１ピン孔７６は、第１凹部７４の一部分から軸方向一方側へ向けて、キャリア７０を貫通する。第２ピン孔７７は、キャリアピン６０の軸方向他方側の端部が固定される孔である。第２ピン孔７７は、第２凹部７５の一部分から軸方向他方側へ向けて、キャリア７０を貫通する。 As shown in FIGS. 3-5, the carrier 70 has a first recess 74, a second recess 75, a first pin hole 76 and a second pin hole 77. As shown in FIG. The first recess 74 and the second recess 75 are grooves for holding grease, which is lubricating oil. The first recess 74 is recessed from the first planet support surface 71 toward one side in the axial direction. The second recess 75 is recessed from the second planetary support surface 72 toward the other side in the axial direction. The first pin hole 76 is a hole to which one axial end of the carrier pin 60 is fixed. The first pin hole 76 penetrates the carrier 70 from a portion of the first recess 74 toward one side in the axial direction. The second pin hole 77 is a hole to which the other axial end of the carrier pin 60 is fixed. The second pin hole 77 penetrates the carrier 70 from a part of the second concave portion 75 toward the other side in the axial direction.

第１凹部７４および第２凹部７５は、貫通孔７３に面する。第１凹部７４は、貫通孔７３において、第１遊星支持面７１の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びる。第２凹部７５は、貫通孔７３において、第２遊星支持面７２の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びる。貫通孔７３は、キャリア７０を径方向に加工することにより形成される。その際、貫通孔７３とともに第１凹部７４および第２凹部７５も、径方向に加工することにより形成される。これにより、貫通孔７３と、第１凹部７４および第２凹部７５とを別々に加工する場合と比べて、キャリア７０の製造工数を低減できる。 The first recess 74 and the second recess 75 face the through hole 73 . The first recess 74 extends radially from the radially outer end of the first planetary support surface 71 to the radially inner end of the through hole 73 . The second recess 75 extends radially from the radially outer end of the second planetary support surface 72 to the radially inner end of the through hole 73 . The through holes 73 are formed by processing the carrier 70 in the radial direction. At that time, the first concave portion 74 and the second concave portion 75 as well as the through hole 73 are formed by machining in the radial direction. As a result, the number of man-hours for manufacturing the carrier 70 can be reduced compared to the case where the through hole 73 and the first and second recesses 74 and 75 are processed separately.

第１凹部７４および第２凹部７５には、グリスが保持される。遊星減速機１の駆動時には、第１凹部７４に保持されたグリスが、キャリアピン６０と第１ワッシャ６１との間の間隙を通って、複数のニードルローラ６３へ、徐々に供給される。また、遊星減速機１の駆動時には、第２凹部７５に保持されたグリスが、キャリアピン６０と第２ワッシャ６２との間の間隙を通って、複数のニードルローラ６３へ、徐々に供給される。これにより、複数のニードルローラ６３を良好に潤滑させることができる。 Grease is held in the first recess 74 and the second recess 75 . When the planetary speed reducer 1 is driven, the grease held in the first recesses 74 is gradually supplied to the plurality of needle rollers 63 through the gaps between the carrier pins 60 and the first washers 61 . Also, when the planetary reduction gear 1 is driven, the grease held in the second recess 75 is gradually supplied to the plurality of needle rollers 63 through the gap between the carrier pin 60 and the second washer 62. . As a result, the plurality of needle rollers 63 can be well lubricated.

特に、本実施形態の構造では、ニードルローラ６３の軸方向の片側ではなく、軸方向の両側に、グリスを保持した凹部が存在する。このため、複数のニードルローラ６３に対して、軸方向の両側からグリスを供給できる。 In particular, in the structure of the present embodiment, the recesses holding the grease are present on both sides of the needle roller 63 in the axial direction, not on one side in the axial direction. Therefore, grease can be supplied from both sides in the axial direction to the plurality of needle rollers 63 .

また、第１凹部７４および第２凹部７５は、いずれも、キャリア７０の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びる。このため、第１凹部７４および第２凹部７５がキャリア７０の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで延びていない場合と比べて、第１凹部７４および第２凹部７５に保持されるグリスの量を増加させることができる。したがって、グリス切れを抑制し、複数のニードルローラ６３を、より良好に潤滑させることができる。 Both the first recess 74 and the second recess 75 radially extend from the radially outer end of the carrier 70 to the radially inner end thereof. Therefore, compared to the case where the first recess 74 and the second recess 75 do not extend from the radially outer end of the carrier 70 to the radially inner end, the first recessed portion 74 and the second recessed portion 75 are held. The amount of grease applied can be increased. Therefore, it is possible to suppress grease depletion and lubricate the plurality of needle rollers 63 better.

図５に示すように、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１は、キャリアピン６０の外径ｄ２よりも大きい。すなわち、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１は、第１ピン孔７６および第２ピン孔７７の内径よりも大きい。軸方向に視たときに、キャリアピン６０は、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の一端と、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の他端と、の間に位置する。このため、第１凹部７４および第２凹部７５に保持されたグリスが、軸方向に移動することで、キャリアピン６０の周囲に配置された複数のニードルローラ６３に、グリスが良好に供給される。 As shown in FIG. 5 , the circumferential width d1 of the first recess 74 and the second recess 75 is larger than the outer diameter d2 of the carrier pin 60 . That is, the circumferential width d1 of the first recess 74 and the second recess 75 is larger than the inner diameters of the first pin hole 76 and the second pin hole 77 . When viewed in the axial direction, the carrier pin 60 is positioned between one circumferential end of the first recess 74 and the second recess 75 and the other circumferential end of the first recess 74 and the second recess 75. do. Therefore, the grease held in the first concave portion 74 and the second concave portion 75 moves in the axial direction, so that the grease is well supplied to the plurality of needle rollers 63 arranged around the carrier pin 60. .

また、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１は、第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２の内径ｄ３よりも大きい。軸方向に視たときに、第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２の中央に設けられた円孔は、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の一端と、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の他端と、の間に位置する。このため、第１凹部７４に保持されたグリスは、キャリアピン６０と第１ワッシャ６１との間の間隙を通って、複数のニードルローラ６３へ、良好に供給される。また、第２凹部７５に保持されたグリスは、キャリアピン６０と第２ワッシャ６２との間の間隙を通って、複数のニードルローラ６３へ、良好に供給される。 In addition, the circumferential width d1 of the first recess 74 and the second recess 75 is larger than the inner diameter d3 of the first washer 61 and the second washer 62 . When viewed in the axial direction, the circular hole provided in the center of the first washer 61 and the second washer 62 is formed by one end of the first recess 74 and the second recess 75 in the circumferential direction and one end of the first recess 74 and the second recess 75 . and the other end of the recess 75 in the circumferential direction. Therefore, the grease held in the first recesses 74 passes through the gaps between the carrier pins 60 and the first washers 61 and is well supplied to the plurality of needle rollers 63 . Also, the grease held in the second recesses 75 passes through the gaps between the carrier pins 60 and the second washers 62 and is well supplied to the plurality of needle rollers 63 .

ただし、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１が大き過ぎると、第１ワッシャ６１と第１遊星支持面７１との接触面積、および、第２ワッシャ６２と第２遊星支持面７２との接触面積が低下する。そうすると、第１ワッシャ６１と第１遊星支持面７１との間に作用する単位面積あたりの圧力、および、第２ワッシャ６２と第２遊星支持面７２との間に作用する単位面積あたりの圧力が、増加する。しかしながら、本実施形態では、第１凹部７４および第２凹部７５の周方向の幅ｄ１は、複数のニードルローラ６３の中心線を結ぶピッチ円の径ｄ４よりも小さい。これにより、第１ワッシャ６１と第１遊星支持面７１との接触面積、および、第２ワッシャ６２と第２遊星支持面７２との接触面積を、十分に確保できる。したがって、第１ワッシャ６１と第１遊星支持面７１との間に作用する単位面積あたりの圧力、および、第２ワッシャ６２と第２遊星支持面７２との間に作用する単位面積あたりの圧力を抑えることができる。その結果、第１遊星支持面７１および第２遊星支持面７２の摩耗を抑制できる。 However, if the circumferential width d1 of the first recess 74 and the second recess 75 is too large, the contact area between the first washer 61 and the first planetary support surface 71 and the contact area between the second washer 62 and the second planetary support surface The contact area with 72 is reduced. Then, the pressure per unit area acting between the first washer 61 and the first planetary support surface 71 and the pressure per unit area acting between the second washer 62 and the second planetary support surface 72 are ,To increase. However, in this embodiment, the circumferential width d1 of the first recess 74 and the second recess 75 is smaller than the diameter d4 of the pitch circle connecting the center lines of the needle rollers 63 . Thereby, the contact area between the first washer 61 and the first planetary support surface 71 and the contact area between the second washer 62 and the second planetary support surface 72 can be sufficiently secured. Therefore, the pressure per unit area acting between the first washer 61 and the first planetary support surface 71 and the pressure per unit area acting between the second washer 62 and the second planetary support surface 72 are can be suppressed. As a result, wear of the first planetary support surface 71 and the second planetary support surface 72 can be suppressed.

第１凹部７４および第２凹部７５に保持されるグリスは、例えば、JIS K 2220の試験方法によるちょう度が、２６５以上かつ３４０以下のグリスとすればよい。このようなちょう度のグリスを使用すれば、第１凹部７４および第２凹部７５から流れ出すことなく、第１凹部７４および第２凹部７５にグリスを良好に保持できる。また、第１凹部７４および第２凹部７５から複数のニードルローラ６３へ、グリスを徐々に供給できる。 The grease held in the first concave portion 74 and the second concave portion 75 may be grease having a consistency of 265 or more and 340 or less according to the test method of JIS K 2220, for example. If grease with such a consistency is used, the grease can be well held in the first recesses 74 and the second recesses 75 without flowing out from the first recesses 74 and the second recesses 75 . Also, the grease can be gradually supplied from the first concave portion 74 and the second concave portion 75 to the plurality of needle rollers 63 .

＜３．変形例＞
以上、本発明の第１実施形態および第２実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態には限定されない。 <3. Variation>
Although the first and second embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments.

＜３－１．第１変形例＞
図６は、第１変形例に係る遊星減速機１の縦断面図である。図の煩雑化を避けるため、図６では、断面を示すハッチングが省略されている。図６の遊星減速機１は、入力シャフト２０、太陽ギア３０、インタナルギア４０、複数の遊星ギア５０、複数のキャリアピン６０、およびキャリア７０を備えている。ただし、図６の例では、キャリア７０が、駆動対象となる装置のフレームに固定される。したがって、遊星減速機１の駆動時にも、キャリア７０およびキャリアピン６０は、回転しない。一方、インタナルギア４０は、中心軸Ａ１を中心として回転可能に支持されている。 <3-1. First modification>
FIG. 6 is a longitudinal sectional view of a planetary reduction gear 1 according to a first modification. In order to avoid complication of the drawing, hatching indicating a cross section is omitted in FIG. The planetary reduction gear 1 of FIG. 6 includes an input shaft 20, a sun gear 30, an internal gear 40, a plurality of planetary gears 50, a plurality of carrier pins 60, and a carrier 70. However, in the example of FIG. 6, the carrier 70 is fixed to the frame of the device to be driven. Therefore, the carrier 70 and the carrier pin 60 do not rotate even when the planetary reduction gear 1 is driven. On the other hand, the internal gear 40 is rotatably supported around the central axis A1.

図６の構造では、太陽ギア３０が第１回転数で回転すると、遊星ギア５０は、公転することなく、太陽ギア３０との噛み合いにより、遊星軸Ａ２を中心として自転する。そして、遊星ギア５０とインタナルギア４０との噛み合いにより、インタナルギア４０が、中心軸Ａ１を中心として、第１回転数よりも低い第２回転数で回転する。このように、遊星減速機１は、キャリア７０を固定し、インタナルギア４０から減速後の回転運動を出力する構造であってもよい。 In the structure of FIG. 6, when the sun gear 30 rotates at the first rotation speed, the planetary gear 50 rotates about the planetary axis A2 due to meshing with the sun gear 30 without revolving. By meshing the planetary gear 50 and the internal gear 40, the internal gear 40 rotates about the central axis A1 at a second rotation speed lower than the first rotation speed. Thus, the planetary speed reducer 1 may have a structure in which the carrier 70 is fixed and the internal gear 40 outputs rotational motion after speed reduction.

図６の構造においても、キャリア７０の第１遊星支持面７１に第１凹部７４を設け、第２遊星支持面７２に第２凹部７５を設けることができる。そして、当該第１凹部７４および第２凹部７５に、グリスを保持させることができる。これにより、第１凹部７４および第２凹部７５から複数のニードルローラ６３へ、グリスを供給できる。その結果、複数のニードルローラ６３を良好に潤滑させることができる。 Also in the structure of FIG. Then, grease can be held in the first recess 74 and the second recess 75 . Thereby, grease can be supplied from the first recessed portion 74 and the second recessed portion 75 to the plurality of needle rollers 63 . As a result, the plurality of needle rollers 63 can be well lubricated.

＜３－２．第２変形例＞
図７は、第２変形例に係るキャリア７０の斜視図である。図７のキャリア７０は、第１凹部７４の形状が、上記の実施形態と異なる。上記の実施形態では、第１凹部７４が、第１遊星支持面７１の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びていた。これに対し、図７のキャリア７０の第１凹部７４は、第１遊星支持面７１の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで延びていない。第１凹部７４は、第１ピン孔７６の周囲のみに形成された円形の溝である。このような形状でも、第１凹部７４にグリスを保持させることができる。そして、第１凹部７４から複数のニードルローラ６３へ、グリスを供給できる。第２凹部７５についても、第１凹部７４と同様に、円形であってもよい。 <3-2. Second modification>
FIG. 7 is a perspective view of a carrier 70 according to a second modified example. The carrier 70 of FIG. 7 differs from the above embodiments in the shape of the first recess 74 . In the above embodiment, the first recess 74 radially extends from the radially outer end of the first planetary support surface 71 to the radially inner end. In contrast, the first recess 74 of the carrier 70 of FIG. 7 does not extend from the radially outer end of the first planetary support surface 71 to the radially inner end. The first recess 74 is a circular groove formed only around the first pin hole 76 . Even with such a shape, the grease can be held in the first concave portion 74 . Then, grease can be supplied from the first recess 74 to the plurality of needle rollers 63 . Similarly to the first recess 74, the second recess 75 may also be circular.

＜３－３．他の変形例＞
上記の実施形態では、遊星ギア５０の軸方向一方側の端面と第１遊星支持面７１との間に、第１ワッシャ６１が介在していた。また、上記の実施形態では、遊星ギア５０の軸方向他方側の端面と第２遊星支持面７２との間に、第２ワッシャ６２が介在していた。しかしながら、これらの第１ワッシャ６１および第２ワッシャ６２を省略してもよい。すなわち、遊星ギア５０の軸方向一方側の端面と、第１遊星支持面７１とを、直接接触させてもよい。また、遊星ギア５０の軸方向他方側の端面と、第２遊星支持面７２とを、直接接触させてもよい。 <3-3. Other Modifications>
In the embodiment described above, the first washer 61 is interposed between the end face on one side in the axial direction of the planetary gear 50 and the first planetary support surface 71 . Further, in the above embodiment, the second washer 62 is interposed between the end surface of the planetary gear 50 on the other side in the axial direction and the second planetary support surface 72 . However, these first washer 61 and second washer 62 may be omitted. That is, the end surface on one side in the axial direction of the planetary gear 50 and the first planetary support surface 71 may be brought into direct contact. Alternatively, the end surface of the planetary gear 50 on the other side in the axial direction and the second planetary support surface 72 may be brought into direct contact with each other.

また、上記の実施形態では、第１凹部７４および第２凹部７５に、流動性の低いグリスを保持させていた。しかしながら、第１凹部７４および第２凹部７５に、グリスよりも流動性の高いオイルを保持させてもよい。すなわち、第１凹部７４および第２凹部７５は、グリス、オイル等の潤滑油を保持するものであればよい。 Further, in the above-described embodiment, the first recessed portion 74 and the second recessed portion 75 hold grease with low fluidity. However, the first recessed portion 74 and the second recessed portion 75 may hold oil having a higher fluidity than grease. That is, the first recessed portion 74 and the second recessed portion 75 may hold lubricating oil such as grease and oil.

また、上記の実施形態では、キャリア７０の第１遊星支持面７１に第１凹部７４が形成され、第２遊星支持面７２に第２凹部７５が形成されていた。しかしながら、第１凹部７４および第２凹部７５のいずれか一方を省略してもよい。 Further, in the above embodiment, the first planetary support surface 71 of the carrier 70 is formed with the first recess 74 and the second planetary support surface 72 is formed with the second recess 75 . However, either one of the first recess 74 and the second recess 75 may be omitted.

また、遊星減速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に取捨選択してもよい。 Further, the detailed shape of the planetary reduction gear may be different from the shape shown in each drawing of the present application. Further, each element appearing in the above embodiments and modifications may be selected as appropriate within a range that does not cause contradiction.

本発明は、遊星減速機に利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for planetary reduction gears.

１ 遊星減速機
１０ ケーシング
１１ 第１ケーシング部材
１２ 第２ケーシング部材
２０ 入力シャフト
３０ 太陽ギア
３１ 外歯
４０ インタナルギア
４１ 内歯
５０ 遊星ギア
５１ 外歯
５２ 軸孔
６０ キャリアピン
６１ 第１ワッシャ
６２ 第２ワッシャ
６３ ニードルローラ
７０ キャリア
７１ 第１遊星支持面
７２ 第２遊星支持面
７３ 貫通孔
７４ 第１凹部
７５ 第２凹部
７６ 第１ピン孔
７７ 第２ピン孔
８０ 出力シャフト
９１ 第１軸受
９２ 第２軸受
９３ 第３軸受
Ａ１ 中心軸
Ａ２ 遊星軸

1 planetary reduction gear 10 casing 11 first casing member 12 second casing member 20 input shaft 30 sun gear 31 external tooth 40 internal gear 41 internal tooth 50 planetary gear 51 external tooth 52 shaft hole 60 carrier pin 61 first washer 62 second washer 63 needle roller 70 carrier 71 first planetary support surface 72 second planetary support surface 73 through hole 74 first recess 75 second recess 76 first pin hole 77 second pin hole 80 output shaft 91 first bearing 92 second bearing 93 Third bearing A1 Central shaft A2 Planetary shaft

Claims (11)

遊星減速機に使用されるキャリアであって、
中心軸に対して垂直に拡がる遊星支持面と、
前記遊星支持面から軸方向に凹む凹部と、
を有し、
前記遊星減速機において使用されるときに、前記遊星支持面は、遊星ギアの軸方向の端面と接触するか、または、前記遊星ギアの軸方向の端部に配置される円環状のワッシャと接触する、キャリア。 A carrier used in a planetary reduction gear,
a planet support surface extending perpendicular to the central axis;
a recess axially recessed from the planet support surface;
has
When used in the planetary reducer, the planet support surface contacts the axial end face of the planetary gear or contacts an annular washer disposed at the axial end of the planetary gear. do, career. 請求項１に記載のキャリアであって、
前記遊星支持面として、第１遊星支持面および第２遊星支持面を有し、
前記遊星減速機において使用されるときに、
前記第１遊星支持面は、前記遊星ギアの軸方向の一方の端面と接触するか、または、前記遊星ギアの軸方向の一方の端部に配置される円環状のワッシャと接触し、
前記第２遊星支持面は、前記遊星ギアの軸方向の他方の端面と接触するか、または、前記遊星ギアの軸方向の他方の端部に配置される円環状のワッシャと接触し、
前記凹部として、
前記第１遊星支持面から軸方向一方側へ凹む第１凹部と、
前記第２遊星支持面から軸方向他方側へ凹む第２凹部と、
を有する、キャリア。 A carrier according to claim 1, comprising:
Having a first planetary support surface and a second planetary support surface as the planetary support surface,
When used in the planetary reducer,
the first planetary support surface is in contact with one end face in the axial direction of the planetary gear, or is in contact with an annular washer arranged at one end in the axial direction of the planetary gear;
the second planetary support surface is in contact with the other axial end surface of the planetary gear, or is in contact with an annular washer arranged at the other axial end of the planetary gear;
As the recess,
a first recess that is recessed from the first planet support surface toward one side in the axial direction;
a second recess recessed from the second planetary support surface toward the other side in the axial direction;
a carrier. 請求項１または請求項２に記載のキャリアであって、
径方向に貫通し、遊星減速機における使用時に前記遊星ギアが配置される貫通孔を有し、
前記凹部は、前記貫通孔において、前記遊星支持面の径方向外側の端部から径方向内側の端部まで、径方向に延びる、キャリア。 A carrier according to claim 1 or claim 2,
having a through hole that penetrates in the radial direction and in which the planetary gear is arranged when used in a planetary reduction gear;
The recess extends radially from the radially outer end to the radially inner end of the planet support surface in the through hole. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のキャリアを備えた遊星減速機であって、
前記中心軸を中心として回転する太陽ギアと、
前記太陽ギアの径方向外側に位置し、前記中心軸を中心とする円環状のインタナルギアと、
前記太陽ギアおよび前記インタナルギアと噛み合い、前記中心軸と平行な遊星軸を中心として自転する前記遊星ギアと、
前記遊星軸に沿って延び、前記遊星ギアを自転可能に支持するキャリアピンと、
前記キャリアピンと前記遊星ギアとの間に介在し、互いに隣接する複数のニードルローラと、
前記キャリアピンが固定される前記キャリアと、
を備え、
前記遊星ギアの前記自転に伴い、前記遊星ギアおよび前記インタナルギアのいずれか一方が、前記中心軸を中心として回転する、遊星減速機。 A planetary reduction gear comprising the carrier according to any one of claims 1 to 3,
a sun gear that rotates about the central axis;
an annular internal gear positioned radially outward of the sun gear and centered on the central axis;
the planetary gear meshing with the sun gear and the internal gear and rotating about a planetary shaft parallel to the central axis;
a carrier pin extending along the planetary shaft and rotatably supporting the planetary gear;
a plurality of adjacent needle rollers interposed between the carrier pin and the planetary gear;
the carrier to which the carrier pin is fixed;
with
A planetary reduction gear, wherein one of the planetary gear and the internal gear rotates around the central axis as the planetary gear rotates. 請求項４に記載の遊星減速機であって、
前記凹部にグリスが保持されている、遊星減速機。 A planetary reduction gear according to claim 4,
A planetary reduction gear, wherein grease is held in the recess. 請求項４または請求項５に記載の遊星減速機であって、
前記ワッシャをさらに備える、遊星減速機。 A planetary reduction gear according to claim 4 or claim 5,
A planetary reduction gear further comprising the washer. 請求項６に記載の遊星減速機であって、
前記キャリアピンの外周面と、前記ワッシャの内周部との間に、間隙が存在する、遊星減速機。 A planetary reduction gear according to claim 6,
A planetary reduction gear, wherein a gap exists between an outer peripheral surface of the carrier pin and an inner peripheral portion of the washer. 請求項４から請求項７までのいずれか１項に記載の遊星減速機であって、
前記凹部の周方向の幅が、前記キャリアピンの外径よりも大きく、
軸方向に視たときに、前記キャリアピンが、前記凹部の周方向の一端と他端との間に位置する、遊星減速機。 The planetary reduction gear according to any one of claims 4 to 7,
the width of the recess in the circumferential direction is greater than the outer diameter of the carrier pin;
A planetary reduction gear, wherein the carrier pin is positioned between one end and the other end in the circumferential direction of the recess when viewed in the axial direction. 請求項６または請求項７に記載の遊星減速機であって、
前記凹部の周方向の幅が、前記ワッシャの内径よりも大きく、
軸方向に視たときに、前記ワッシャの中央に設けられた円孔が、前記凹部の周方向の一端と他端との間に位置する、遊星減速機。 A planetary reduction gear according to claim 6 or claim 7,
the width of the recess in the circumferential direction is greater than the inner diameter of the washer;
A planetary reduction gear, wherein a circular hole provided in the center of the washer is positioned between one end and the other end of the recess in the circumferential direction when viewed in the axial direction. 請求項４から請求項９に記載の遊星減速機であって、
前記凹部の周方向の幅が、前記ニードルローラの中心線を結ぶピッチ円の径よりも小さい、遊星減速機。 A planetary reduction gear according to claims 4 to 9,
A planetary reduction gear, wherein the width of the recess in the circumferential direction is smaller than the diameter of a pitch circle connecting the center lines of the needle rollers. 請求項５に記載の遊星減速機であって、
JIS K 2220の試験方法による前記グリスのちょう度は、２６５以上かつ３４０以下である、遊星減速機。 A planetary reduction gear according to claim 5,
A planetary reduction gear, wherein the grease has a consistency of 265 or more and 340 or less according to the test method of JIS K 2220.

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