JP6192580B2

JP6192580B2 - Bending gear system

Info

Publication number: JP6192580B2
Application number: JP2014070057A
Authority: JP
Inventors: 安藤　学; 学安藤; 真司吉田
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2014-03-28
Filing date: 2014-03-28
Publication date: 2017-09-06
Anticipated expiration: 2034-03-28
Also published as: JP2015190600A

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。 The present invention relates to a flexure meshing gear device.

小型かつ軽量で高減速比が得られる歯車装置として、撓み噛合い式歯車装置が知られている。この装置は、剛性の内歯歯車と、その内側に配置された可撓性の外歯歯車と、外歯歯車を半径方向に撓めて内歯歯車に対して２箇所で部分的に噛み合わせると共に、噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器とで構成される。従来では、例えば特許文献１に記載の撓み噛合い式歯車装置が提案されている。 As a gear device that is small and lightweight and can obtain a high reduction ratio, a flexure meshing gear device is known. This device includes a rigid internal gear, a flexible external gear disposed inside thereof, and the external gear is bent in the radial direction to partially mesh with the internal gear at two locations. At the same time, the wave generator is configured to move the meshing position in the circumferential direction. Conventionally, for example, a flexure meshing gear device described in Patent Document 1 has been proposed.

特開２００９−２９９７８０号公報JP 2009-299780 A

波動発生器は、通常、起振体と軸受とを含む。この軸受では、使用経過ともに潤滑剤が飛散していく。潤滑剤が飛散して潤滑剤が不足すると、軸受の負荷域においてピーリングやフレーキングといった破損が生じる。これが撓み噛合い式歯車装置の寿命を縮める原因となりうる。 The wave generator usually includes a vibrator and a bearing. In this bearing, the lubricant scatters over the course of use. When the lubricant is scattered and the lubricant is insufficient, damage such as peeling or flaking occurs in the load range of the bearing. This can be a cause of shortening the life of the flexibly meshing gear device.

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図ることができる技術を提供することにある。 This invention is made | formed in view of such a condition, The objective is to provide the technique which can aim at the lifetime improvement of a bending meshing type gear apparatus.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、外歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、起振体の外周に設けられ、起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備える。内輪部材には、外歯歯車と内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成されている。 In order to solve the above-described problems, a flexure meshing gear device according to an aspect of the present invention includes a vibration generator, an external gear, and a vibration generator bearing disposed between the vibration generator and the external gear. And an internal gear, provided with an inner ring member that is provided on the outer periphery of the vibration generating body and constitutes the rolling surface of the rolling element of the vibration generating body bearing. The inner ring member is formed with a lubricating pool for holding a lubricant in a portion corresponding to a non-meshing region between the external gear and the internal gear.

この態様によると、起振体軸受が潤滑剤不足になるのを抑止でき、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図ることができる。 According to this aspect, it is possible to prevent the vibrator bearing from becoming insufficient in the lubricant, and it is possible to extend the life of the flexibly meshing gear device.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 Note that any combination of the above-described constituent elements, and those obtained by replacing the constituent elements and expressions of the present invention with each other among methods, apparatuses, systems, etc. are also effective as an aspect of the present invention.

本発明によれば、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図ることができる。 According to the present invention, it is possible to extend the life of the flexibly meshing gear device.

第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the bending meshing type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment. 図１のＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の波動発生器および外歯歯車を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the wave generator and external gear of the bending meshing type gear apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第３の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の波動発生器および外歯歯車を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the wave generator and external gear of the bending meshing type gear apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第４の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the bending meshing type gear apparatus which concerns on 4th Embodiment. 第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the bending meshing type gear apparatus which concerns on 5th Embodiment. 図６のＢ−Ｂ線断面図である。It is the BB sectional view taken on the line of FIG. 図６の破線で囲まれた部分の拡大図である。It is an enlarged view of the part enclosed with the broken line of FIG. 図７の潤滑溜りの周方向端部周辺を示す拡大図である。FIG. 8 is an enlarged view showing the periphery of the circumferential end of the lubricating pool of FIG. 7. 第６の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の転走溝付近を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the rolling groove vicinity of the bending meshing type gear apparatus which concerns on 6th Embodiment.

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 Hereinafter, the same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are appropriately omitted. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. Also, in the drawings, some of the members that are not important for describing the embodiment are omitted.

実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置は、モータの高速回転出力を低速回転出力として取り出す減速機構として好適に用いられる。例えばロボットの関節部分に用いられるアクチュエータの減速機として好適に用いられる。 The flexure meshing gear device according to the embodiment is suitably used as a speed reduction mechanism that extracts a high-speed rotation output of a motor as a low-speed rotation output. For example, it is suitably used as a reduction gear for an actuator used in a joint portion of a robot.

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００を示す断面図である。図２は、図１のＡ−Ａ線断面図である。撓み噛合い式歯車装置１００は、固定壁７０（例えば、ロボットの第１部材）に固定される。撓み噛合い式歯車装置１００は、入力された回転を減速し、それを出力装置８０（例えば、ロボットの第２部材）に出力する。撓み噛合い式歯車装置１００は、波動発生器９０と、外歯歯車２０と、内歯歯車３０と、入力軸６０と、を備える。 (First embodiment)
FIG. 1 is a cross-sectional view showing a flexure meshing gear device 100 according to a first embodiment. 2 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. The flexure meshing gear device 100 is fixed to a fixed wall 70 (for example, a first member of a robot). The flexure meshing gear device 100 decelerates the input rotation and outputs it to the output device 80 (for example, the second member of the robot). The flexure meshing gear device 100 includes a wave generator 90, an external gear 20, an internal gear 30, and an input shaft 60.

波動発生器９０は、起振体１０と、内輪部材４０を含む起振体軸受５０と、を含む。起振体１０は、回転軸Ｒに沿って延在する略楕円柱状の部材である。起振体１０には回転軸Ｒを中心とする入力軸孔１２が形成されている。入力軸６０は、軸受６２を介して、固定壁７０に回転自在に支持される。入力軸６０の一端は入力軸孔１２に挿入され、例えば接着または圧入もしくはキー連結等により起振体１０と回転方向に連結される。入力軸６０の他端は、例えばモータ等の回転駆動源に接続される。入力軸６０の回転に伴って起振体１０が回転する。 The wave generator 90 includes the vibration generator 10 and a vibration generator bearing 50 including the inner ring member 40. The vibrating body 10 is a substantially elliptical columnar member extending along the rotation axis R. The vibrator 10 is formed with an input shaft hole 12 centered on the rotation axis R. The input shaft 60 is rotatably supported by the fixed wall 70 via a bearing 62. One end of the input shaft 60 is inserted into the input shaft hole 12 and connected to the vibrator 10 in the rotational direction by, for example, adhesion, press-fitting, or key connection. The other end of the input shaft 60 is connected to a rotational drive source such as a motor. As the input shaft 60 rotates, the vibrator 10 rotates.

内輪部材４０は、起振体１０の外周側に設けられる。内輪部材４０の外周面４０ａは、起振体軸受５０の転動体５２（後述）が転走する転走面として機能する。内輪部材４０は、起振体１０と一体に形成される。 The inner ring member 40 is provided on the outer peripheral side of the vibrating body 10. The outer peripheral surface 40a of the inner ring member 40 functions as a rolling surface on which a rolling element 52 (described later) of the vibration body bearing 50 rolls. The inner ring member 40 is formed integrally with the vibrating body 10.

起振体軸受５０は、第１起振体軸受５０ａと、第１起振体軸受５０ａよりも出力装置８０側に位置する第２起振体軸受５０ｂと、を含む。第１起振体軸受５０ａは、複数の第１転動体５２ａと、第１外輪部材５４ａと、を含む。複数の第１転動体５２ａのそれぞれは略円柱形状を有し、その軸方向が回転軸Ｒ方向と略平行な状態で、周方向に所定の間隔で設けられる。第１転動体５２ａは、不図示の保持器により、転動自在に保持される。 The vibration body bearing 50 includes a first vibration body bearing 50a and a second vibration body bearing 50b located closer to the output device 80 than the first vibration body bearing 50a. The first vibration body bearing 50a includes a plurality of first rolling elements 52a and a first outer ring member 54a. Each of the plurality of first rolling elements 52a has a substantially cylindrical shape, and is provided at a predetermined interval in the circumferential direction in a state where the axial direction thereof is substantially parallel to the rotation axis R direction. The first rolling element 52a is movably held by a holder (not shown).

第１外輪部材５４ａは、複数の第１転動体５２ａを環囲する。第１外輪部材５４ａは可撓性を有する。第１外輪部材５４ａは、起振体１０の回転により撓み変形し、その外側に配置される外歯歯車２０の第１歯車列２０ａ（後述）を変形させる。 The first outer ring member 54a surrounds the plurality of first rolling elements 52a. The first outer ring member 54a has flexibility. The first outer ring member 54a is bent and deformed by the rotation of the vibrating body 10, and deforms a first gear train 20a (described later) of the external gear 20 disposed outside the first outer ring member 54a.

第２起振体軸受５０ｂは、複数の第２転動体５２ｂと、第２外輪部材５４ｂと、を含む。第２転動体５２ｂ、第２外輪部材５４ｂはそれぞれ、第１転動体５２ａ、第１外輪部材５４ａと同様に構成される。第２外輪部材５４ｂは、第１外輪部材５４ａとは別体として形成される。なお、第２外輪部材５４ｂは、第１外輪部材５４ａと一体に形成されてもよい。以降では、第１転動体５２ａと第２転動体５２ｂとをまとめて「転動体５２」とも呼ぶ。また、第１外輪部材５４ａと第２外輪部材５４ｂとをまとめて「外輪部材５４」とも呼ぶ。 The second vibration body bearing 50b includes a plurality of second rolling elements 52b and a second outer ring member 54b. The second rolling element 52b and the second outer ring member 54b are configured similarly to the first rolling element 52a and the first outer ring member 54a, respectively. The second outer ring member 54b is formed as a separate body from the first outer ring member 54a. The second outer ring member 54b may be formed integrally with the first outer ring member 54a. Hereinafter, the first rolling element 52a and the second rolling element 52b are collectively referred to as “rolling element 52”. Further, the first outer ring member 54a and the second outer ring member 54b are collectively referred to as an “outer ring member 54”.

外歯歯車２０は、可撓性を有する環状の部材である。外歯歯車２０の内側には波動発生器９０が嵌る。外歯歯車２０は、波動発生器９０が嵌ることによって楕円状に撓められる。外歯歯車２０は、第１歯車列２０ａと、第１歯車列２０ａよりも出力装置８０側に位置する第２歯車列２０ｂとを有する。第１歯車列２０ａと第２歯車列２０ｂとは単一の基部材に形成されており、同歯数である。 The external gear 20 is an annular member having flexibility. A wave generator 90 is fitted inside the external gear 20. The external gear 20 is bent into an elliptical shape when the wave generator 90 is fitted. The external gear 20 has the 1st gear train 20a and the 2nd gear train 20b located in the output device 80 side rather than the 1st gear train 20a. The first gear train 20a and the second gear train 20b are formed on a single base member and have the same number of teeth.

内歯歯車３０は、第１内歯歯車３０ａと、第２内歯歯車３０ｂと、を含む。第１内歯歯車３０ａと第２内歯歯車３０ｂは別体として形成される。第１内歯歯車３０ａは、剛性を有する環状の部材である。第１内歯歯車３０ａは楕円状に撓められた第１歯車列２０ａを環囲し、起振体１０の長軸方向の２領域で第１歯車列２０ａと噛み合う。第１内歯歯車３０ａは、第１歯車列２０ａよりも多くの歯を有する。第１内歯歯車３０ａには、回転軸Ｒ方向に貫通する複数のボルト挿通孔３２ａが形成される。このボルト挿通孔３２ａにボルト６４を挿入して固定壁７０に形成されたねじ穴７２に螺合することにより、撓み噛合い式歯車装置１００が固定壁７０に固定される。 The internal gear 30 includes a first internal gear 30a and a second internal gear 30b. The first internal gear 30a and the second internal gear 30b are formed as separate bodies. The first internal gear 30a is an annular member having rigidity. The first internal gear 30a surrounds the first gear train 20a bent in an elliptical shape, and meshes with the first gear train 20a in two regions in the major axis direction of the vibrator 10. The first internal gear 30a has more teeth than the first gear train 20a. The first internal gear 30a is formed with a plurality of bolt insertion holes 32a penetrating in the direction of the rotation axis R. By inserting a bolt 64 into this bolt insertion hole 32 a and screwing it into a screw hole 72 formed in the fixed wall 70, the flexibly meshing gear device 100 is fixed to the fixed wall 70.

第２内歯歯車３０ｂは、剛性を有する環状の部材である。第２内歯歯車３０ｂは楕円状に撓められた第２歯車列２０ｂを環囲し、起振体１０の長軸方向の２領域で第２歯車列２０ｂと噛み合う。第２内歯歯車３０ｂは、第２歯車列２０ｂと同数の歯を有する。第２内歯歯車３０ｂには、回転軸Ｒ方向に貫通する複数のボルト挿通孔３２ｂが形成される。このボルト挿通孔３２ｂにボルト６６を挿入して出力装置８０に形成されたねじ穴８２に螺合することにより、撓み噛合い式歯車装置１００と出力装置８０とが接続される。これにより、撓み噛合い式歯車装置１００の出力が出力装置８０に伝達される。 The second internal gear 30b is an annular member having rigidity. The second internal gear 30b surrounds the second gear train 20b bent in an elliptical shape, and meshes with the second gear train 20b in two regions in the major axis direction of the vibrator 10. The second internal gear 30b has the same number of teeth as the second gear train 20b. The second internal gear 30b is formed with a plurality of bolt insertion holes 32b penetrating in the direction of the rotation axis R. By inserting a bolt 66 into the bolt insertion hole 32 b and screwing it into a screw hole 82 formed in the output device 80, the flexure meshing gear device 100 and the output device 80 are connected. As a result, the output of the flexure meshing gear device 100 is transmitted to the output device 80.

内輪部材４０の非噛合領域対応部１６（言い換えると、内輪部材４０の噛合領域対応部１８を避けた位置）には、回転軸Ｒ方向に沿って形成された溝状の潤滑溜り１４が設けられる。ここで、噛合領域対応部１８は、外歯歯車２０と内歯歯車３０とが噛み合う領域（以下、「噛合領域Ａ」と呼ぶ）に対応する内輪部材４０の部分である。より具体的には、略楕円形状とされた起振体１０の長軸位置を含み、噛合領域Ａと同じ角度範囲の領域である。非噛合領域対応部１６は、起振体１０の短軸位置を含み、２つの噛合領域対応部１８の間の領域をいう。 A groove-like lubricating reservoir 14 formed along the direction of the rotation axis R is provided at the non-engagement region corresponding portion 16 of the inner ring member 40 (in other words, a position avoiding the engagement region corresponding portion 18 of the inner ring member 40). . Here, the meshing region corresponding portion 18 is a portion of the inner ring member 40 corresponding to a region where the external gear 20 and the internal gear 30 are meshed (hereinafter referred to as “meshing region A”). More specifically, it is a region having the same angle range as the meshing region A, including the major axis position of the vibration body 10 having a substantially elliptical shape. The non-meshing region corresponding part 16 includes a short axis position of the vibrator 10 and refers to a region between the two meshing region corresponding parts 18.

潤滑溜り１４は、その回転軸Ｒ方向に沿った長さが、転動体５２の回転軸Ｒ方向に沿った長さよりも短くなるよう形成される。転動体５２は、この潤滑溜り１４を回転軸Ｒ方向に跨ぎ、回転軸Ｒ方向の両端部の外周面が内輪部材４０の外周面４０ａ（すなわち転走面）と接するように設けられる。なお、ここでいう「両端部」とは、転動体５２の回転軸Ｒ方向の両端部にクラウニングが施されている場合には、クラウニングが施されている部分を除いた部分の両端部を意味する。潤滑溜り１４の断面は、略Ｕ字状の形状を有する。なお、潤滑溜り１４は、断面が略Ｖ字状、略円弧状、略楕円弧状、略多角形状、その他の形状であってもよい。つまり、潤滑溜り１４の形状は問わない。また、潤滑溜り１４の数も問わないが、本実施の形態においては、それぞれの非噛合領域対応部１６に３つずつ潤滑溜り１４が形成されている。 The lubrication reservoir 14 is formed such that its length along the rotation axis R direction is shorter than the length of the rolling element 52 along the rotation axis R direction. The rolling elements 52 are provided so that the lubrication reservoir 14 is straddled in the direction of the rotation axis R, and the outer peripheral surfaces at both ends in the rotation axis R direction are in contact with the outer peripheral surface 40a (that is, the rolling surface) of the inner ring member 40. Note that the “both end portions” referred to here mean both end portions excluding the portion where the crowning is applied when the crowning is applied to both ends in the direction of the rotation axis R of the rolling element 52. To do. The cross section of the lubrication reservoir 14 has a substantially U-shape. The lubrication reservoir 14 may have a substantially V-shaped cross section, a substantially arc shape, a substantially elliptic arc shape, a substantially polygonal shape, or other shapes. That is, the shape of the lubricating reservoir 14 is not limited. Although the number of lubrication reservoirs 14 is not limited, in this embodiment, three lubrication reservoirs 14 are formed in each non-engagement region corresponding portion 16.

以上のように構成された撓み噛合い式歯車装置１００の動作を説明する。ここでは、外歯歯車２０の第１歯車列２０ａの歯数が１００、第２歯車列２０ｂの歯数が１００、第１内歯歯車３０ａの歯数が１０２、第２内歯歯車３０ｂの歯数が１００の場合を例に説明する。 The operation of the flexure meshing gear device 100 configured as described above will be described. Here, the number of teeth of the first gear train 20a of the external gear 20 is 100, the number of teeth of the second gear train 20b is 100, the number of teeth of the first internal gear 30a is 102, and the number of teeth of the second internal gear 30b. A case where the number is 100 will be described as an example.

第１歯車列２０ａが楕円形状の長軸方向の２箇所で第１内歯歯車３０ａと噛み合っている状態で、入力軸６０の回転により起振体１０が回転すると、これに伴って第１歯車列２０ａと第１内歯歯車３０ａとの噛み合い位置も周方向に移動する。第１歯車列２０ａと第１内歯歯車３０ａとは歯数が異なるため、この際、第１内歯歯車３０ａに対して第１歯車列２０ａが相対的に回転する。本実施の形態では、第１内歯歯車３０ａが固定状態にあるため、第１歯車列２０ａは、歯数差に相当する分だけ自転することになる。つまり、起振体１０の回転が大幅に減速されて第１歯車列２０ａに出力される。その減速比は以下のようになる。
減速比＝（第１歯車列２０ａの歯数−第１内歯歯車３０ａの歯数）／第１歯車列２０ａの歯数
＝（１００−１０２）／１００
＝−１／５０ When the vibrator 10 is rotated by the rotation of the input shaft 60 in a state where the first gear train 20a is engaged with the first internal gear 30a at two positions in the major axis direction of the elliptical shape, the first gear is accordingly rotated. The meshing position between the row 20a and the first internal gear 30a also moves in the circumferential direction. Since the first gear train 20a and the first internal gear 30a have different numbers of teeth, the first gear train 20a rotates relative to the first internal gear 30a. In the present embodiment, since the first internal gear 30a is in a fixed state, the first gear train 20a rotates by an amount corresponding to the difference in the number of teeth. That is, the rotation of the vibrating body 10 is greatly decelerated and output to the first gear train 20a. The reduction ratio is as follows.
Reduction ratio = (number of teeth of first gear train 20a−number of teeth of first internal gear 30a) / number of teeth of first gear train 20a = (100−102) / 100
= -1 / 50

第２歯車列２０ｂは、第１歯車列２０ａと一体的に形成されているため、第１歯車列２０ａと一体に回転する。第２歯車列２０ｂと第２内歯歯車３０ｂは歯数が同一であるため、相対回転は発生せず、第２歯車列２０ｂと第２内歯歯車３０ｂとは一体に回転する。このため、第１歯車列２０ａの自転と同一の回転が第２内歯歯車３０ｂに出力される。結果として、第２内歯歯車３０ｂからは起振体１０（入力軸６０）の回転を−１／５０に減速した出力を取り出すことができる。 Since the second gear train 20b is formed integrally with the first gear train 20a, the second gear train 20b rotates integrally with the first gear train 20a. Since the second gear train 20b and the second internal gear 30b have the same number of teeth, no relative rotation occurs, and the second gear train 20b and the second internal gear 30b rotate integrally. For this reason, the same rotation as the rotation of the first gear train 20a is output to the second internal gear 30b. As a result, an output obtained by reducing the rotation of the vibration generator 10 (input shaft 60) to −1/50 can be extracted from the second internal gear 30b.

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、内輪部材４０の非噛合領域対応部１６に潤滑溜り１４が形成される。つまり、噛合領域対応部１８を避けた位置に潤滑溜り１４が形成される。このため、起振体軸受５０の負荷容量を損なうことなく保持しうる潤滑剤の容量を増やすことができ、起振体軸受５０が潤滑剤不足になるのを抑止できる。これにより、起振体軸受５０においてピーリングやフレーキングといった破損が生じるのを抑止でき、撓み噛合い式歯車装置１００の長寿命化を図ることができる。 According to the flexure meshing gear device 100 according to the present embodiment, the lubricant pool 14 is formed in the non-meshing region corresponding portion 16 of the inner ring member 40. That is, the lubrication reservoir 14 is formed at a position avoiding the meshing area corresponding portion 18. For this reason, the capacity | capacitance of the lubricant which can be hold | maintained without impairing the load capacity of the vibration body bearing 50 can be increased, and it can suppress that the vibration body bearing 50 becomes insufficient with a lubricant. Thereby, it is possible to suppress the occurrence of damage such as peeling and flaking in the vibration body bearing 50, and to extend the life of the flexibly meshing gear device 100.

また、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、潤滑溜り１４は、回転軸Ｒ方向に沿った長さが、転動体５２の回転軸Ｒ方向に沿った長さよりも短くなるよう形成される。そして、転動体５２は、この潤滑溜り１４を回転軸Ｒ方向に跨ぎ、回転軸Ｒ方向の両端部の外周面が転走面と接するように設けられる。これにより、転動体５２が潤滑溜り１４に嵌まるのが抑止され、撓み噛合い式歯車装置１００は安定した動作を実現しうる。 Further, according to the flexure meshing gear device 100 according to the present embodiment, the lubrication reservoir 14 has a length along the rotation axis R direction that is shorter than a length along the rotation axis R direction of the rolling element 52. Formed. And the rolling element 52 is provided so that the outer peripheral surface of the both ends of the rotating shaft R direction may contact | connect a rolling surface, straddling this lubrication reservoir 14 in the rotating shaft R direction. Thereby, it is suppressed that the rolling element 52 fits into the lubrication reservoir 14, and the bending meshing type gear apparatus 100 can implement | achieve the stable operation | movement.

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との主な違いは、潤滑溜りの形状である。
図３は、第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の波動発生器および外歯歯車を示す断面図である。図３は図２に対応する。 (Second Embodiment)
The main difference between the flexure meshing gear device according to the second embodiment and the flexure meshing gear device 100 according to the first embodiment is the shape of the lubricating pool.
FIG. 3 is a cross-sectional view showing a wave generator and an external gear of a flexure meshing gear device according to a second embodiment. FIG. 3 corresponds to FIG.

内輪部材４０の非噛合領域対応部１６には、潤滑溜り１１４が設けられる。潤滑溜り１１４は周方向に延在するよう形成される。例えば潤滑溜り１１４は、その周方向の長さが、転動体５２の直径Ｄより長くなるよう形成される。また例えば、潤滑溜り１４は、転動体５２の直径Ｄの３倍より長くなるよう形成される。また例えば、潤滑溜り１４は、複数の転動体５２と対向するよう形成される。 A lubrication reservoir 114 is provided in the non-meshing region corresponding portion 16 of the inner ring member 40. The lubrication reservoir 114 is formed to extend in the circumferential direction. For example, the lubrication reservoir 114 is formed such that its circumferential length is longer than the diameter D of the rolling element 52. Further, for example, the lubricating reservoir 14 is formed to be longer than three times the diameter D of the rolling element 52. Further, for example, the lubricating reservoir 14 is formed so as to face the plurality of rolling elements 52.

また例えば、潤滑溜り１１４は、その周方向の長さが、非噛合領域対応部１６の外周面の周方向の長さの３０％以上の長さとなるよう形成される。より好ましくは５０％以上の長さとなるよう形成される。さらに好ましくは８０％以下の長さとなるよう形成される。この場合。製造誤差により、仮に潤滑溜り１４が設計よりも大きく形成されても、潤滑溜り１４を確実に非噛合領域対応部１６に収めることができる。 Further, for example, the lubrication reservoir 114 is formed such that the circumferential length thereof is 30% or more of the circumferential length of the outer peripheral surface of the non-engagement region corresponding portion 16. More preferably, the length is 50% or more. More preferably, the length is 80% or less. in this case. Even if the lubrication reservoir 14 is formed larger than designed due to a manufacturing error, the lubrication reservoir 14 can be reliably stored in the non-meshing region corresponding portion 16.

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００と同様の作用効果が奏される。 According to the flexure meshing gear device according to the present embodiment, the same operational effects as the flexure meshing gear device 100 according to the first embodiment are exhibited.

（第３の実施の形態）
第３の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との主な違いは、潤滑溜りの構成である。
図４は、第３の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の波動発生器および外歯歯車を示す断面図である。図４は図２に対応する。 (Third embodiment)
The main difference between the flexible meshing gear device according to the third embodiment and the flexible meshing gear device 100 according to the first embodiment is the configuration of the lubricating pool.
FIG. 4 is a cross-sectional view showing a wave generator and an external gear of a flexible meshing gear device according to a third embodiment. FIG. 4 corresponds to FIG.

起振体１０および内輪部材４０の非噛合領域対応部１６には、潤滑溜り２１４が形成される。潤滑溜り２１４は、貯留部２１４ａと、供給通路２１４ｂと、を有する。貯留部２１４ａは、起振体１０の内部に設けられ、潤滑剤を貯留する。供給通路２１４ｂは、内輪部材４０に設けられ、貯留部２１４ａと非噛合領域対応部１６の転走面と連通する。つまり、供給通路２１４ｂは、非噛合領域対応部１６の転走面に開口部を有する。貯留部２１４ａに貯留された潤滑剤が、この供給通路２１４ｂから起振体軸受５０に供給される。 A lubrication reservoir 214 is formed in the non-meshing region corresponding portion 16 of the vibrating body 10 and the inner ring member 40. The lubrication reservoir 214 has a reservoir 214a and a supply passage 214b. The reservoir 214a is provided inside the vibrator 10 and stores the lubricant. The supply passage 214 b is provided in the inner ring member 40 and communicates with the rolling surface of the storage portion 214 a and the non-engagement region corresponding portion 16. In other words, the supply passage 214 b has an opening on the rolling surface of the non-meshing region corresponding portion 16. The lubricant stored in the storage part 214a is supplied to the vibration body bearing 50 from the supply passage 214b.

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、起振体１０の内部に設けられる貯留部２１４ａにより潤滑剤が保持される。これにより、比較的多くの潤滑剤を保持でき、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化をより一層図ることができる。 According to the flexure meshing gear device according to the present embodiment, the same operational effects as the flexure meshing gear device 100 according to the first embodiment are exhibited. In addition, according to the flexibly meshing gear device according to the present embodiment, the lubricant is held by the storage portion 214a provided inside the vibration generator 10. As a result, a relatively large amount of lubricant can be retained, and the life of the flexibly meshing gear device can be further increased.

（第４の実施の形態）
第４の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との主な違いは、潤滑溜りの形状である。
図５は、第４の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置４００を示す断面図である。図５は図１に対応する。 (Fourth embodiment)
The main difference between the flexure meshing gear device according to the fourth embodiment and the flexure meshing gear device 100 according to the first embodiment is the shape of the lubricating pool.
FIG. 5 is a cross-sectional view showing a flexure meshing gear device 400 according to the fourth embodiment. FIG. 5 corresponds to FIG.

内輪部材４０の非噛合領域対応部１６には、潤滑溜り３１４が形成される。潤滑溜り３１４は、内輪部材４０の外周面４０ａ（すなわち転走面）のうち、第１起振体軸受５０ａに対応する部分と第２起振体軸受５０ｂに対応する部分とに渡って設けられる。別の言い方をすると、潤滑溜り３１４は、第１転動体５２ａおよび第２転動体５２ｂの両方に対向するよう設けられる。潤滑溜り３１４の回転軸Ｒ方向の長さは、第１転動体５２ａの固定壁７０側端部外周、および、第２転動体５２ｂの出力装置８０側端部外周が、内輪部材４０の外周面４０ａと接するように調整される。 A lubrication reservoir 314 is formed in the non-meshing region corresponding portion 16 of the inner ring member 40. The lubrication reservoir 314 is provided across a portion corresponding to the first vibration body bearing 50a and a portion corresponding to the second vibration body bearing 50b in the outer peripheral surface 40a (that is, the rolling surface) of the inner ring member 40. . In other words, the lubricating pool 314 is provided so as to face both the first rolling element 52a and the second rolling element 52b. The length of the lubrication reservoir 314 in the direction of the rotation axis R is such that the outer periphery of the end of the first rolling element 52a on the fixed wall 70 side and the outer periphery of the end of the second rolling element 52b on the output device 80 side. It adjusts so that it may touch 40a.

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置４００によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置４００によると、それぞれの軸受に対応した潤滑溜りを別々に形成する場合に比べて加工が容易となる。 According to the flexure meshing gear device 400 according to the present embodiment, the same effects as those of the flexure meshing gear device 100 according to the first embodiment are exhibited. In addition, according to the flexure meshing gear device 400 according to the present embodiment, the processing becomes easier as compared with the case where the lubricating pools corresponding to the respective bearings are formed separately.

（第５の実施の形態）
第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との主な違いは、起振体軸受と潤滑溜りの構成である。
図６は、第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００を示す断面図である。図７は、図６のＢ−Ｂ線断面図である。図８は、図６の破線で囲まれた部分の拡大図である。図６は図１に対応し、図７は図２に対応する。 (Fifth embodiment)
The main difference between the flexure meshing gear device according to the fifth embodiment and the flexure meshing gear device 100 according to the first embodiment is the configuration of the vibrator bearing and the lubricating pool.
FIG. 6 is a cross-sectional view showing a flexure meshing gear device 500 according to a fifth embodiment. 7 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. FIG. 8 is an enlarged view of a portion surrounded by a broken line in FIG. 6 corresponds to FIG. 1, and FIG. 7 corresponds to FIG.

撓み噛合い式歯車装置５００は、波動発生器４９０と、外歯歯車２０と、内歯歯車３０と、入力軸６０と、を備える。波動発生器４９０は、起振体１０と、内輪部材４４０と、起振体軸受４５０と、を含む。 The flexure meshing gear device 500 includes a wave generator 490, an external gear 20, an internal gear 30, and an input shaft 60. Wave generator 490 includes vibration generator 10, inner ring member 440, and vibration generator bearing 450.

内輪部材４４０は、起振体１０の外周側に設けられる。内輪部材４４０の外周面４４０ａには、起振体軸受４５０の略球状の転動体４５２（後述）が転走する転走溝４４１が形成される。内輪部材４４０は、起振体１０と一体に形成される。 The inner ring member 440 is provided on the outer peripheral side of the vibrating body 10. On the outer peripheral surface 440a of the inner ring member 440, a rolling groove 441 in which a substantially spherical rolling element 452 (described later) of the vibration body bearing 450 rolls is formed. The inner ring member 440 is formed integrally with the vibrating body 10.

起振体軸受４５０は、第１起振体軸受４５０ａと、第２起振体軸受４５０ｂと、を含む。第１起振体軸受４５０ａは、複数の第１転動体４５２ａと、第１外輪部材４５４ａと、を含む。複数の第１転動体４５２ａのそれぞれは、略球状を有し、周方向に所定の間隔で設けられる。第１外輪部材４５４ａには、内輪部材４４０の転走溝４４１に対応する転走溝４５５が形成される。第１転動体４５２ａは、転走溝４４１と転走溝４５５との間で転走する。 The vibration body bearing 450 includes a first vibration body bearing 450a and a second vibration body bearing 450b. The first vibration body bearing 450a includes a plurality of first rolling elements 452a and a first outer ring member 454a. Each of the plurality of first rolling elements 452a has a substantially spherical shape and is provided at a predetermined interval in the circumferential direction. A rolling groove 455 corresponding to the rolling groove 441 of the inner ring member 440 is formed in the first outer ring member 454a. The first rolling element 452a rolls between the rolling groove 441 and the rolling groove 455.

第２起振体軸受４５０ｂは、複数の第２転動体４５２ｂと、第２外輪部材４５４ｂと、を含む。第２転動体４５２ｂ、第２外輪部材４５４ｂはそれぞれ、第１転動体４５２ａ、第１外輪部材４５４ａと同様に構成される。 The second vibration body bearing 450b includes a plurality of second rolling elements 452b and a second outer ring member 454b. The second rolling element 452b and the second outer ring member 454b are configured similarly to the first rolling element 452a and the first outer ring member 454a, respectively.

内輪部材４４０の非噛合領域対応部１６には、周方向に延在する潤滑溜り４１４が形成される。本実施の形態では、第１起振体軸受５０ａに対応する潤滑溜り４１４、および、第２起振体軸受５０ｂに対応する潤滑溜り４１４が２つの非噛合領域対応部１６のぞれぞれに形成される。つまり、合計４つの潤滑溜り１４が形成される。潤滑溜り４１４は、転走溝４４１に形成される。本実施の形態では、潤滑溜り４１４は、転走溝４４１の最深部（すなわち回転軸Ｒに最も近い位置）に形成される。このため、転動体４５２は、その一部が潤滑溜り４１４に進入する場合がある。 A lubrication reservoir 414 extending in the circumferential direction is formed in the non-engagement region corresponding portion 16 of the inner ring member 440. In the present embodiment, the lubricating pool 414 corresponding to the first vibrator bearing 50a and the lubricating pool 414 corresponding to the second vibrator bearing 50b are provided in each of the two non-meshing region corresponding portions 16. It is formed. That is, a total of four lubrication reservoirs 14 are formed. The lubrication reservoir 414 is formed in the rolling groove 441. In the present embodiment, the lubricant pool 414 is formed at the deepest portion of the rolling groove 441 (that is, the position closest to the rotation axis R). For this reason, a part of the rolling element 452 may enter the lubricating pool 414.

図９は、図７の潤滑溜り４１４の周方向端部周辺を示す拡大図である。内輪部材４４０は、潤滑溜り４１４の周方向端部に対応する位置に、潤滑溜り４１４に進入した転動体４５２を径方向外側に案内する案内部４４２が設けられる。具体的には、案内部４４２は、潤滑溜り４１４の最深部４１４ａと、潤滑溜り４１４の最深部４１４ａよりも径方向外側に位置する転走溝４４１の最深部４４１ａとを接続する傾斜面４４２ａであって、起振体１０の長軸方向に対して所定角度傾斜した傾斜面４４２ａを有する。本実施の形態では、傾斜面４４２ａは平坦状に形成される。なお、傾斜面４４２ａは曲線状であってもよい。 FIG. 9 is an enlarged view showing the periphery of the circumferential end of the lubricating reservoir 414 of FIG. The inner ring member 440 is provided with a guide portion 442 that guides the rolling element 452 that has entered the lubrication reservoir 414 radially outward at a position corresponding to the circumferential end of the lubrication reservoir 414. Specifically, the guide portion 442 is an inclined surface 442a that connects the deepest portion 414a of the lubrication reservoir 414 and the deepest portion 441a of the rolling groove 441 located radially outside the deepest portion 414a of the lubrication reservoir 414. And it has the inclined surface 442a inclined by the predetermined angle with respect to the major axis direction of the vibrator 10. In this embodiment, the inclined surface 442a is formed flat. Note that the inclined surface 442a may be curved.

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００によると、案内部４４２が設けられる。これにより、転動体４５２は、その一部が潤滑溜り４１４に進入した状態から滑らかな動作により抜け出すことができる。そのため、撓み噛合い式歯車装置５００は、安定した動作を実現しうる。 According to the flexure meshing gear device 500 according to the present embodiment, the same operational effects as the flexure meshing gear device 100 according to the first embodiment are exhibited. In addition, according to the flexure meshing gear device 500 according to the present embodiment, the guide portion 442 is provided. Thereby, the rolling element 452 can be pulled out by a smooth operation from a state in which a part of the rolling element 452 enters the lubricating pool 414. Therefore, the flexibly meshing gear device 500 can realize a stable operation.

（第６の実施の形態）
第６の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００との主な違いは、潤滑溜りが形成される位置である。
図１０は、第６の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の転走溝付近を示す拡大図である。図１０は、図８に対応する。 (Sixth embodiment)
The main difference between the flexibly meshing gear device according to the sixth embodiment and the flexibly meshing gear device 500 according to the fifth embodiment is the position where the lubricating pool is formed.
FIG. 10 is an enlarged view showing the vicinity of the rolling groove of the flexure meshing gear device according to the sixth embodiment. FIG. 10 corresponds to FIG.

内輪部材４４０の転走溝４４１には、周方向に延びる溝状の潤滑溜り４１４が形成される。潤滑溜り４１４は、転走溝４４１の最深部（すなわち回転軸Ｒに最も近い位置）を避けた位置に形成される。本実施の形態では、最深部の軸方向両側に設けられる。なお、第５の実施の形態と同様の案内部を、内輪部材４４０の潤滑溜り４１４の周方向端部に対応する位置に設けてもよい。 In the rolling groove 441 of the inner ring member 440, a groove-like lubricating pool 414 extending in the circumferential direction is formed. The lubrication reservoir 414 is formed at a position avoiding the deepest portion of the rolling groove 441 (that is, the position closest to the rotation axis R). In this embodiment, it is provided on both axial sides of the deepest part. In addition, you may provide the guide part similar to 5th Embodiment in the position corresponding to the circumferential direction edge part of the lubrication reservoir 414 of the inner ring member 440. FIG.

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、転動体４５２が潤滑溜り４１４に嵌る（すなわち転動体４５２の一部が潤滑溜り４１４に進入した状態になる）のを抑止でき、撓み噛合い式歯車装置の安定した動作を実現できる。 According to the flexure meshing gear device according to the present embodiment, the same effects as those of the flexure meshing gear device 500 according to the fifth embodiment are exhibited. In addition, according to the flexure meshing gear device according to the present embodiment, it is possible to prevent the rolling element 452 from fitting into the lubrication reservoir 414 (that is, a part of the rolling element 452 enters the lubrication reservoir 414). The stable operation of the flexure meshing gear device can be realized.

以上、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の構成と動作ついて説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The configuration and operation of the flexibly meshing gear device according to the embodiment have been described above. This embodiment is an exemplification, and it is understood by those skilled in the art that various modifications can be made to combinations of the respective constituent elements, and such modifications are also within the scope of the present invention.

（変形例１）
第１〜６の実施の形態では、内輪部材は起振体と一体に形成される場合について説明したが、これに限られず、内輪部材は起振体と別体として形成されてもよい。 (Modification 1)
In the first to sixth embodiments, the case where the inner ring member is formed integrally with the vibrating body has been described. However, the present invention is not limited thereto, and the inner ring member may be formed separately from the vibrating body.

（変形例２）
第１〜２、４〜６の実施の形態では、内輪部材に潤滑溜りが形成される場合について説明したが、これに限られない。特に、内輪部材が起振体と別体の場合には、潤滑溜りは、内輪部材の内側に位置する起振体に達するように形成されてもよい。 (Modification 2)
In the first to second and fourth to sixth embodiments, the case where the lubricating pool is formed on the inner ring member has been described. However, the present invention is not limited to this. In particular, when the inner ring member is a separate body from the vibration body, the lubricant pool may be formed so as to reach the vibration body located inside the inner ring member.

（変形例３）
第３の実施の形態では、起振体に貯留部が形成され、内輪部材に供給通路が形成される場合について説明したが、これに限られない。貯留部は内輪部材に形成されても、内輪部材と起振体とを跨るように形成されてもよい。また、供給通路は、起振体にまで延びていてもよい。 (Modification 3)
In the third embodiment, the case where the reservoir is formed in the vibrating body and the supply passage is formed in the inner ring member has been described. However, the present invention is not limited to this. The storage part may be formed on the inner ring member or may be formed so as to straddle the inner ring member and the vibration generator. The supply passage may extend to the vibration generator.

また、第３の実施の形態では、非噛合領域対応部１６に貯留部が形成される場合について説明したが、これに限られない。貯留部は、噛合領域対応部１８に形成されても、非噛合領域対応部１６と噛合領域対応部１８とを跨がるように形成されてもよい。 Moreover, although the case where the storage part was formed in the non-meshing area | region corresponding | compatible part 16 was demonstrated in 3rd Embodiment, it is not restricted to this. The storage part may be formed in the meshing area corresponding part 18 or may be formed so as to straddle the non-meshing area corresponding part 16 and the meshing area corresponding part 18.

また、第３の実施の形態では、１つの貯留部に対して１つの供給通路が形成される場合について説明したが、これに限られず、１つの貯留部に対して複数の供給通路が形成されてもよい。 In the third embodiment, the case where one supply passage is formed for one reservoir is described. However, the present invention is not limited to this, and a plurality of supply passages are formed for one reservoir. May be.

（変形例４）
実施の形態では、２つの内歯歯車（第１内歯歯車３０ａ、第２内歯歯車３０ｂ）を有し、外歯歯車２０が筒型であるフラット型の撓み噛合い式歯車装置について説明したが、これに限られない。本実施の形態の技術思想は、内歯歯車が１つのカップ型、シルクハット型、その他のタイプの撓み噛合い式歯車装置にも適用できる。 (Modification 4)
In the embodiment, a flat-type flexure meshing gear device having two internal gears (first internal gear 30a and second internal gear 30b) and having a cylindrical external gear 20 has been described. However, it is not limited to this. The technical idea of the present embodiment can also be applied to a flexure-mesh type gear device having a cup type, top hat type, and other types of internal gears.

上述した実施の形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment generated by the combination has the effects of the combined embodiment and the modified examples.

１０起振体、１４潤滑溜り、２０外歯歯車、２０ａ第１歯車列２０ａ、２０ｂ第２歯車列２０ｂ、３０内歯歯車、３０ａ第１内歯歯車、３０ｂ第２内歯歯車、４０内輪部材、５０起振体軸受、５０ａ第１起振体軸受、５０ｂ第２起振体軸受、５２転動体、５２ａ第１転動体、５２ｂ第２転動体、５４外輪部材、５４ａ第１外輪部材、５４ｂ第２外輪部材、１００撓み噛合い式歯車装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Exciting body, 14 Lubrication pool, 20 External gear, 20a 1st gear train 20a, 20b 2nd gear train 20b, 30 Internal gear, 30a 1st internal gear, 30b 2nd internal gear, 40 Inner ring member 50 exciter bearing, 50a first exciter bearing, 50b second exciter bearing, 52 rolling element, 52a first rolling element, 52b second rolling element, 54 outer ring member, 54a first outer ring member, 54b A second outer ring member, 100, a flexure meshing gear device.

Claims

起振体と、
外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体の外周に設けられ、前記起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備え、
前記内輪部材には、前記外歯歯車と前記内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成され、
前記起振体軸受の転動体は、略円柱形状とされ、
前記潤滑溜りの軸方向長さが前記転動体の軸方向長さよりも短く、前記転動体の軸方向両端部外周が前記転走面と接することを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 A vibrator,
An external gear,
A vibration body bearing disposed between the vibration body and the external gear;
An internal gear,
A flexibly meshing gear device comprising:
An inner ring member provided on an outer periphery of the vibrator, and constituting a rolling surface of a rolling element of the vibrator bearing;
In the inner ring member, a lubricating pool for holding a lubricant is formed in a portion corresponding to a non-meshing region of the external gear and the internal gear ,
The rolling element of the vibration body bearing has a substantially cylindrical shape,
The flexure meshing gear device , wherein an axial length of the lubricating pool is shorter than an axial length of the rolling element, and outer circumferences of both end portions in the axial direction of the rolling element are in contact with the rolling surface .

前記起振体と前記内輪部材とが一体に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。 2. The flexibly meshing gear device according to claim 1, wherein the vibration generator and the inner ring member are integrally formed.

前記潤滑溜りの周方向長さが、前記転動体の直径よりも長いことを特徴とする請求項１または２に記載の撓み噛合い式歯車装置。 The flexure meshing gear device according to claim 1 or 2 , wherein a circumferential length of the lubricating reservoir is longer than a diameter of the rolling element.

前記内輪部材には、潤滑溜りが周方向に複数形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。 Wherein the inner ring member, deflection meshing type gear device according to claim 1, characterized in that the lubricant reservoir is formed with a plurality circumferentially 3.

起振体と、
外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体の外周に設けられ、前記起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備え、
前記内輪部材には、前記外歯歯車と前記内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成され、
前記内歯歯車は、第１内歯歯車と第２内歯歯車とを有し、
前記起振体軸受は、前記第１内歯歯車に対応する第１起振体軸受と、前記第２内歯歯車に対応する第２起振体軸受と、を有し、
前記潤滑溜りは、前記第１起振体軸受の転走面と前記第２起振体軸受の転走面とに渡って繋がっていることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 A vibrator,
An external gear,
A vibration body bearing disposed between the vibration body and the external gear;
An internal gear,
A flexibly meshing gear device comprising:
An inner ring member provided on an outer periphery of the vibrator, and constituting a rolling surface of a rolling element of the vibrator bearing;
In the inner ring member, a lubricating pool for holding a lubricant is formed in a portion corresponding to a non-meshing region of the external gear and the internal gear,
The internal gear has a first internal gear and a second internal gear,
The vibration body bearing has a first vibration body bearing corresponding to the first internal gear, and a second vibration body bearing corresponding to the second internal gear,
The lubricant reservoir, the first electromotive force isolator bearing rolling run surface and the second force isolator had flexures look meshing you characterized in that connected across the rolling surface of the bearing gearing.

起振体と、
外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体の外周に設けられ、前記起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備え、
前記内輪部材には、前記外歯歯車と前記内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成され、
前記起振体軸受は玉軸受であり、
前記内輪部材には転走溝が形成され、
前記潤滑溜りは、前記転走溝の最深部を避けた位置に設けられることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 A vibrator,
An external gear,
A vibration body bearing disposed between the vibration body and the external gear;
An internal gear,
A flexibly meshing gear device comprising:
An inner ring member provided on an outer periphery of the vibrator, and constituting a rolling surface of a rolling element of the vibrator bearing;
In the inner ring member, a lubricating pool for holding a lubricant is formed in a portion corresponding to a non-meshing region of the external gear and the internal gear,
The vibration body bearing is a ball bearing,
A rolling groove is formed in the inner ring member,
The lubricant reservoir, provided at a position avoiding the deepest to that flexures look meshing type gear device, wherein the rolling groove.

起振体と、
外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体の外周に設けられ、前記起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備え、
前記内輪部材には、前記外歯歯車と前記内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成され、
前記起振体軸受は玉軸受であり、
前記潤滑溜りの周方向の端部には、前記転動体を径方向外側に案内する案内部が設けられることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 A vibrator,
An external gear,
A vibration body bearing disposed between the vibration body and the external gear;
An internal gear,
A flexibly meshing gear device comprising:
An inner ring member provided on an outer periphery of the vibrator, and constituting a rolling surface of a rolling element of the vibrator bearing;
In the inner ring member, a lubricating pool for holding a lubricant is formed in a portion corresponding to a non-meshing region of the external gear and the internal gear,
The vibration body bearing is a ball bearing,
The lubricant in the end portion in the circumferential direction of reservoir, the rolling element flexures you characterized in that guide portions for guiding the radially outward are provided only meshing type gear device.

前記潤滑溜りは、
前記起振体または前記内輪部材の内部に設けられた貯留部と、
前記貯留部から非噛合い領域に対応する転走面へ連通する供給通路と、を有することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。 The lubrication reservoir is
A reservoir provided inside the vibrator or the inner ring member;
The flexure meshing gear device according to any one of claims 1 to 7 , further comprising: a supply passage communicating from the storage portion to a rolling surface corresponding to the non-meshing region.