JP2023055285A - work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to work vehicles.
従来、圃場を走行しながら作業を行う作業車両には、衛星測位システムを利用して現在の自己位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて予定走行経路を作成し、作成した予定走行経路に沿って自律走行が可能なものがある（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a work vehicle that works while traveling in a field acquires current self-position information using a satellite positioning system, creates a planned travel route based on the acquired position information, and creates a planned travel route. There are some that can autonomously travel along (see, for example, Patent Literature 1).
しかしながら、従来の作業車両は、制御装置が圃場の外形などの情報から予定走行経路を自動作成するなど、作業者が任意に予定走行経路を決めることができないものであり、このようなことから、機体操作性や作業性を向上させる点について改善の余地があった。 However, in conventional work vehicles, a control device automatically creates a planned travel route from information such as the outline of a field, and the operator cannot arbitrarily determine the planned travel route. There is room for improvement in improving the operability and workability of the aircraft.
本発明は、自律走行が可能な作業車両において、機体操作性や作業性を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a work vehicle that is capable of autonomous travel and that can improve the operability and workability of the machine body.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る作業車両は、圃場を走行可能な走行車体と、前記走行車体に設けられ、前記圃場において作業を行う作業機と、前記走行車体に設けられ、衛星測位システムから測位情報を受け取り、受け取った前記測位情報に基づいて前記走行車体の位置情報を取得する位置取得装置と、前記位置情報に基づいて前記走行車体の走行基準となる予定走行経路を作成し、作成した前記予定走行経路に沿って前記走行車体を自律走行させる制御装置と、作業者の入力操作を受け付け、受け付けた前記作業者の入力操作を前記制御装置へ送る入力操作部とを備え、前記制御装置は、前記作業者の入力操作に応じて前記予定走行経路を作成することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a work vehicle according to the present invention includes a traveling vehicle body capable of traveling in a farm field, a working machine provided on the traveling vehicle body for performing work in the farm field, and the traveling vehicle body. A position acquisition device provided on a vehicle body for receiving positioning information from a satellite positioning system and acquiring position information of the running vehicle body based on the received positioning information; and a running reference for the running vehicle body based on the position information. A control device that creates a planned travel route and causes the traveling vehicle body to autonomously travel along the created planned travel route; and an operation unit, wherein the control device creates the planned travel route according to the operator's input operation.
本発明に係る作業車両によれば、自律走行が可能な作業車両において、機体操作性や作業性を向上させることができる。 According to the work vehicle of the present invention, it is possible to improve the machine body operability and workability in the work vehicle capable of autonomous travel.
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below.
＜作業車両の概要＞
まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１の概要を示す側面図である。実施形態に係る作業車両１は、操縦者（作業者ともいう）の操縦によって圃場Ｆ（図３参照）内を走行しながら対地作業を行う他、後述する制御装置１００（図２参照）を中心とする制御系による各部制御によって、圃場Ｆ内を自律走行しながら対地作業を行う。
<Overview of work vehicle>
First, an overview of a
なお、図１には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定している。このため、以下では、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。 Note that FIG. 1 shows a three-dimensional orthogonal coordinate system including the Z-axis whose positive direction is the vertically upward direction. Hereinafter, for convenience of explanation, the positive direction of the X-axis is defined as leftward, the negative direction of the X-axis is defined as rightward, the positive direction of the Y-axis is defined as forward, and the negative direction of the Y-axis is defined as rearward. Therefore, hereinafter, the X-axis direction is referred to as the left-right direction, the Y-axis direction is referred to as the front-rear direction, and the Z-axis direction is referred to as the up-down direction.
また、以下では、作業車両１として、圃場Ｆの土壌面に苗を植え付ける、乗用型の「苗移植機」を例に説明する。また、以下の説明では、苗移植機１または後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。
Moreover, below, the riding-type "seedling transplanter" which plant|plants a seedling on the soil surface of the farm field F as the working
図１に示すように、苗移植機１は、走行車体２と、作業機３と、位置取得装置４と、制御装置１００と、情報端末１２０とを備える。なお、苗移植機１では、作業機３として「苗植付装置」を備える。
As shown in FIG. 1 , the
走行車体２は、車体フレーム２１と、走行輪として、左右一対の前輪２２と、左右一対の後輪２３とを備える。走行車体２では、たとえば、操舵輪を左右一対の前輪２２とする。また、走行車体２では、駆動輪を、左右一対の後輪２３、または、左右一対の前輪２２および左右一対の後輪２３とする。
The
車体フレーム２１の前部には、苗植付装置３などへ駆動力を伝達するミッションケース２４と、エンジンＥからの駆動力、すなわち、エンジンＥの回転動力をミッションケース２４へ出力する変速装置２５（図２参照）とが設けられる。変速装置２５は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。
A
また、ミッションケース２４の内部には、高速走行モードによる路上走行や、低速走行モードによる苗の植え付けを行う場合に走行車体２の各走行モードを切り替える副変速機構が設けられる。また、ミッションケース２４の左右の外側部には、左右の前輪ファイナルケースが設けられる。左右の前輪ファイナルケースからそれぞれ外向きに突出する左右の車軸には、前輪２２が取り付けられる。
Further, inside the
また、車体フレーム２１の後部には、左右の後輪ギヤケースが設けられる。左右の後輪ギヤケースからそれぞれ外向きに突出する左右の車軸には、後輪２３がそれぞれ取り付けられる。
Left and right rear wheel gear cases are provided at the rear portion of the
また、車体フレーム２１の後部には、昇降装置２６が設けられる。昇降装置２６は、油圧式の昇降シリンダ２６ａおよび昇降リンク機構２６ｂを介して、苗植付装置３を昇降させる。
A
また、車体フレーム２１には、エンジンＥ（図２参照）が搭載される。このエンジンＥの回転動力は、ベルト伝動機構２７および変速装置２５を介して、ミッションケース２４へと伝達される。ミッションケース２４へ伝達された回転動力は、ミッションケース２４に組み込まれた副変速機構によって変速された後、走行動力と外部取り出し動力とに分けられる。
An engine E (see FIG. 2) is mounted on the
ミッションケース２４へ伝達された回転動力から取り出された外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケースへ伝達され、植付クラッチケースから植付伝動軸を介して、苗植付装置３へ伝達される。
The external take-out power extracted from the rotational power transmitted to the
一方、ミッションケース２４の後部には、左右のドライブシャフトが設けられる。エンジンＥからの回転動力は、ミッションケース２４およびドライブシャフトを介して左右の後輪ギヤケースへ伝動される。
On the other hand, left and right drive shafts are provided in the rear portion of the
走行車体２の前部には、ボンネット２８が設けられる。ボンネット２８の後部には、操縦パネルが設けられる。操縦パネルには、メータパネルや、各種情報を表示する表示画面などが設けられる。また、ボンネット２８の後部には、ステアリングハンドル２９が設けられる。なお。ステアリングハンドル２９は、操縦者（作業者）が着席する操縦席３０の前方に設けられる。また、ボンネット２８には、操舵するステアリングハンドル２９、変速装置２５などを操作するための主変速レバー、副変速機構を操作するための副変速レバーなどが設けられる。
A
また、走行車体２の後部には、圃場Ｆなどへ肥料を散布するための施肥装置３１が設けられる。なお、施肥装置３１は、「苗植付装置」と同様に、苗移植機１の作業機３を構成する場合がある。
A fertilizing
また、走行車体２の前部の左右側部には、複数の予備苗載せ台３３を上下方向に重ねて配置する予備苗枠３２が設けられ、苗植付装置３に補充される苗（苗マットともいう）などの作業資材が載置可能である。
In addition, on the left and right sides of the front part of the
苗植付装置３は、苗タンク３４と、植付装置３５とを備える。苗タンク３４は、所定の間隔ごとにフェンスで区切られ、圃場Ｆに植え付けるための苗マットが積載される。植付装置３５は、苗タンク３４の下方に設けられ、苗タンク３４に積載された苗マットから苗を掻き取って圃場Ｆの土壌面に植え付ける。
The
また、苗植付装置３の下方には、土壌面の凹凸を整地する整地ロータ３６が設けられる。苗植付装置３は、整地ロータ３６で均した土壌面に苗を植え付ける。また、整地ロータ３６の後方には、土壌面を滑走するフロート（センターフロートおよびサイドフロート）３７が設けられる。
Further, below the
位置取得装置４は、アンテナフレーム３８を介して、走行車体２の上方に設けられる。位置取得装置４は、走行車体２の位置を所定の周期で測定し、走行車体２の現在の緯度および経度などの位置情報Ｐ（図２参照）を取得する。位置取得装置４は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波（測位情報）を受信して走行車体２（苗移植機１）の位置情報Ｐを測位可能であり、かつ、計時可能である。
The
なお、位置取得装置４による位置情報Ｐに基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、たとえば、別々の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、旋回制御用ＥＣＵに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、後述する制御部１１０（図２参照）に含まれる。
The straight-ahead control program and the turning control program, which are created based on the position information P by the
制御装置１００（図２参照）は、苗移植機１に搭載された制御部１１０（図２参照）と、後述する情報端末１２０とによって構成される。なお、制御装置１００は、制御部１１０および情報端末１２０のうちのいずれか一方のみで構成されてもよい。また、たとえば、制御装置１００が苗移植機１の制御部１１０のみで構成される場合、以下で説明する情報端末１２０が行う処理も制御部１１０が行う。
The control device 100 (see FIG. 2) is composed of a control section 110 (see FIG. 2) mounted on the
情報端末１２０は、たとえば、作業者Ｗ（図３参照）が携行可能なタブレット端末である。情報端末１２０は、インターネットなどの通信ネットワークへの接続が可能であり、通信ネットワークを介して作業管理装置（図示せず）と互いに接続可能である。この場合、作業管理装置は、いわゆるクラウドコンピューティングが可能なシステムである。情報端末１２０と作業管理装置とは、たとえば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で接続される。
The
また、情報端末１２０は、制御部１２１（図２参照）と、入力操作部１２２とを備える。制御部１２１は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される。
The
入力操作部１２２は、たとえば、各種情報を表示するとともに作業者Ｗの入力操作を受け付けるタッチ画面である。入力操作部１２２は、受け付けた作業者Ｗの入力操作を制御装置１００（制御部１１０）へ送る。入力操作部１２２は、苗移植機１（図１参照）へ命令するための後述する命令ブロック５０を表示する画面（タッチ画面）である。なお、入力操作部１２２は、表示部（画面）と各種キーやボタンなどの操作部とが別々に設けられたものでもよい。また、入力操作部１２２は、情報端末１２０の画面ではなく、機体側の表示画面でもよい。
The
このような情報端末１２０は、電子制御によって各部を制御可能なように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部を備えてもよい。
Such an
作業管理装置は、ＣＰＵなどを有する処理装置やＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。 The work management device is a processing device having a CPU or the like, a storage device such as a ROM, a RAM, a HDD (Hard Disk Drive), or a computer provided with an input/output device.
苗移植機１は、作業者Ｗによる情報端末１２０の操作で特定の圃場Ｆにおける苗の植え付け作業の設定を行うことができる。
The
＜作業車両の制御系＞
次に、図２を参照して実施形態に係る作業車両（苗移植機）１における制御装置１００を中心とする制御系について説明する。図２は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１の制御系を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置１００は、苗移植機１の制御部１１０と、上記情報端末１２０とによって構成される。
<Work vehicle control system>
Next, a control system centering on the
制御部１１０は、エンジンＥの回転制御、走行車体２（図１参照）の走行速度や操舵制御、苗植付装置３の昇降制御などを行う。
The
制御部１１０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵなどを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場Ｆ（図３参照）ごとに予め設定された走行車体２の後述する予定走行経路Ｒ（図３参照）などの必要なデータ類が記憶される、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭなどによって構成される記憶部を備える。
The
図２に示すように、制御部１１０には、位置取得装置（ＧＮＳＳ）４、方位センサ４０、エンジン回転センサ４１、車速センサ４２、変速センサ４３、切れ角センサ４４などが接続される。また、制御部１１０には、エンジンＥ、変速装置２５、ステアリング装置３９、昇降装置２６などが接続される。
As shown in FIG. 2, the
方位センサ４０は、たとえば、走行車体２の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位センサ４０は、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１１０などへ送信する。
The azimuth sensor 40 detects, for example, the absolute azimuth angle of the traveling direction of the traveling vehicle body 2 (for example, "north" is 0° (360°), "east" is 90°, "south" is 180°, and "west" is 270°). °). The azimuth sensor 40 detects an absolute azimuth angle at regular time intervals, and transmits the detected absolute azimuth angle to the
エンジン回転センサ４１は、エンジンＥの回転数を検出する。車速センサ４２は、走行車体２の走行速度（車速）を検出する。変速センサ４３は、変速装置２５において複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。切れ角センサ４４は、操舵輪である前輪２２（図１参照）の切れ角を検出する。
The engine rotation sensor 41 detects the engine E rotation speed. The
制御部１１０には、位置取得装置４から圃場Ｆにおける走行車体２の現在の位置情報Ｐ、方位センサ４０から走行車体２の絶対方位角、エンジン回転センサ４１からエンジンＥの回転数、車速センサ４２から走行車体２の車速、変速センサ４３から現在の変速段、切れ角センサ４４から前輪２２の切れ角がそれぞれ入力される。
The
なお、制御部１１０は、走行車体２を自律走行させる場合、切れ角センサ４４の検出値を用いて、たとえば、前輪２２の切れ角をフィードバックしながらステアリングハンドル２９（図１参照）に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングハンドル２９を操舵制御する。
When the traveling
制御部１１０は、位置取得装置４、方位センサ４０、エンジン回転センサ４１、車速センサ４２、変速センサ４３、切れ角センサ４４などの検出結果に基づいて、エンジンＥ、変速装置２５、ステアリング装置３９、昇降装置２６などを制御する。
The
制御装置１００では、走行車体２を自律走行させる場合には、苗植付装置３による苗の植え付け作業に応じた予定走行経路Ｒが、圃場Ｆごとに設定され、データ化されて記憶部などに記憶される。なお、予定走行経路Ｒは、圃場Ｆの形状や大きさなどに応じて設定される。
In the
制御部１１０は、位置取得装置４の測定結果に基づいて、記憶部に記憶された予定走行経路Ｒに沿って走行しながら作業を行うよう、エンジンＥ、変速装置２５、ステアリング装置３９、昇降装置２６などを制御する。
Based on the measurement result of the
また、制御部１１０は、上記したように、たとえば、作業者Ｗ（図３参照）が携行可能な情報端末１２０と無線接続される。制御部１１０は、作業者Ｗの操作による情報端末１２０からの指示信号に基づいて、苗移植機１の各部を制御する。なお、制御部１１０では、苗移植機１の機体情報データベースを有し、型式などの情報の受け渡しを情報端末１２０から行うことができるように構成されてもよい。
Further, as described above, the
＜自律走行＞
次に、図３を参照して実施形態に係る作業車両（苗移植機）１の圃場Ｆにおける自律走行について説明する。図３は、自律走行の説明図である。なお、図３には、上方から見た、圃場Ｆを自律走行する作業車両（苗移植機）１を模式的に示している。
<Autonomous Driving>
Next, autonomous travel of the working vehicle (seedling transplanter) 1 according to the embodiment in the field F will be described with reference to FIG. 3 . FIG. 3 is an explanatory diagram of autonomous travel. In addition, FIG. 3 schematically shows a work vehicle (seedling transplanter) 1 autonomously traveling in a field F as viewed from above.
たとえば、作業者Ｗによる情報端末１２０の操作に応じて自律走行する苗移植機１の場合、制御装置１００（図２参照）は、たとえば、苗植付装置３（図１参照）の作業幅や、圃場Ｆの形状や面積などが含まれる情報などに基づいて、適切な旋回位置などが規定された予定走行経路Ｒを作成する。
For example, in the case of the
苗移植機１は、たとえば、圃場Ｆ内の予め設定された作業エリア内で作業を行うよう、予め設定された作業開始点ＰＳから作業終了点ＰＥまで、予定走行経路Ｒに沿って直進と旋回とを繰り返しながら苗の植え付け作業を行う。
The
たとえば、予定走行経路Ｒ（Ｒ１）は、直進経路ＲＳと、９０度旋回経路ＲＴ１とを有する。直進経路ＲＳは、苗移植機１による直進しながら苗の植え付け工程（直進工程）を行う経路である。９０度旋回経路ＲＴ１は、互いの延長線が直交する直進経路ＲＳの終始の端部同士を結ぶ経路であり、苗移植機１による直進経路ＲＳから次の直進経路ＲＳへ移動するための９０度旋回工程を行う経路である。なお、図３においては、予定走行経路Ｒ１における作業終了点ＰＥを省略している。
For example, the planned travel route R(R1) has a straight route RS and a 90-degree turning route RT1 . The straight route R S is a route where the
また、たとえば、予定走行経路Ｒ（Ｒ２）は、直進経路ＲＳと、１８０度旋回経路ＲＴ２とを有する。直進経路ＲＳは、苗移植機１による直進しながら苗の植え付け工程（直進工程）を行う経路である。１８０度旋回経路ＲＴ２は、互いに平行で隣接する直進経路ＲＳの終始の端部同士を結ぶ経路であり、苗移植機１による直進経路ＲＳから次の直進経路ＲＳへ移動するための１８０度旋回工程を行う経路である。
Further, for example, the planned travel route R (R2) has a straight route RS and a 180-degree turning route RT2 . The straight route R S is a route where the
ここで、本実施形態では、作業者Ｗが情報端末１２０の入力操作部１２２（図１参照）に対して入力操作することで、作業者Ｗが任意に予定走行経路Ｒを作成することができる。
Here, in this embodiment, the worker W can arbitrarily create the planned travel route R by performing an input operation on the input operation unit 122 (see FIG. 1) of the
＜入力操作部＞
次に、図４を参照して入力操作部１２２について説明する。図４は、入力操作部１２２を示す図である。なお、図４には、入力操作部１２２を有する情報端末１２０を模式的に示している。
<Input operation part>
Next, the
図４に示すように、情報端末１２０の入力操作部であるタッチ画面１２２には、予定走行経路Ｒを作成する場合の操作画面において、自律作業を行う圃場Ｆ（図３参照）に対応する圃場領域ＡＦが表示される。そして、作業者Ｗ（図３参照）は、タッチ画面１２２に表示された圃場領域ＡＦ内に、タッチ画面１２２に表示される後述する命令ブロック５０（図４参照）を配置することで、予定走行経路Ｒを作成するなどの制御を実行させることができる。
As shown in FIG. 4, on the
＜命令ブロック＞
次に、図５を参照して命令ブロック５０について説明する。図５は、命令ブロック５０を示す図である。情報端末１２０のタッチ画面１２２（いずれも、図４参照）には、作業者Ｗ（図３参照）が所定の操作を行うことで、たとえば、図５に示すような平面的な命令ブロック５０が表示される。
<Instruction block>
命令ブロック５０は、タッチ画面１２２に表示された圃場領域ＡＦ（図４参照）内において、作業者Ｗによって任意に配置される。
The
図５に示すように、命令ブロック５０は、メイン命令ブロック５１と、サブ命令ブロック５２とを含む。メイン命令ブロック５１は、予定走行経路Ｒを作成するための要素となる。メイン命令ブロック５１は、直進ブロック５１１と、９０度旋回ブロック５１２と、１８０度旋回ブロック５１３とを含む。
As shown in FIG. 5,
直進ブロック５１１は、苗移植機１または走行車体２（いずれも、図１参照）に直進するよう命令するための要素である。また、直進ブロック５１１は、命令に応じて制御を開始または終了する、制御開始ポイント５３ａと、制御終了ポイント５３ｂとを有する。
The
制御開始ポイント５３ａは、圃場領域ＡＦ内において、走行車体２（苗移植機１）に対する直進命令に対応する制御を開始する。制御終了ポイント５３ｂは、圃場領域ＡＦ内において、走行車体２（苗移植機１）に対する直進命令に対応する制御を終了する。なお、直進制御の開始や終了は、制御開始ポイント５３ａおよび制御終了ポイント５３ｂに基づいて、制御装置１００（図２参照）により実行される。
The control start
すなわち、直進ブロック５１１は、走行車体２（苗移植機１）を直進させるよう、制御開始ポイント５３ａから制御終了ポイント５３ｂまでを結ぶ直線に沿って走行車体２（苗移植機１）を操舵制御する命令となる。または、直進ブロック５１１は、走行車体２（苗移植機１）を直進させるよう、制御開始ポイント５３ａから制御終了ポイント５３ｂへ向かう方位に従って走行車体２を操舵制御する命令となる。なお、直進ブロック５１１は、実際の直進経路にあわせて直進方向の長さを可変とする。
That is, the straight travel block 511 controls the steering of the travel vehicle body 2 (seedling transplanter 1) along a straight line connecting the control start
このような直進ブロック５１１によって、作業者Ｗが直感的、かつ、容易に走行車体２（苗移植機１）の直進を定義することができる。
With such a
また、直進ブロック５１１が制御開始ポイント５３ａと制御終了ポイント５３ｂとを有することで、前の工程と次の工程との接続が明確となる。
In addition, since the
９０度旋回ブロック５１２は、走行車体２（苗移植機１）に９０度旋回するよう命令するための要素である。９０度旋回ブロック５１２は、圃場領域ＡＦの角部に配置可能である。また、９０度旋回ブロック５１２は、直進ブロック５１１と同様、命令に応じて制御を開始または終了する、制御開始ポイント５３ａと、制御終了ポイント５３ｂとを有する。
The 90-
制御開始ポイント５３ａは、圃場領域ＡＦ内において、走行車体２（苗移植機１）に対する９０度旋回命令に対応する制御を開始する。制御終了ポイント５３ｂは、圃場領域ＡＦ内において、走行車体２（苗移植機１）に対する９０度旋回命令に対応する制御を終了する。９０度旋回ブロック５１２では、圃場領域ＡＦ内に配置された状態では、９０度旋回ブロック５１２の制御開始ポイント５３ａ側の辺５４ａから対向する辺５４ａを結ぶ直線に対して直交する辺５４ｂが制御終了ポイント５３ｂ側となる。なお、９０度旋回制御の開始や終了は、制御開始ポイント５３ａおよび制御終了ポイント５３ｂに基づいて、制御装置１００により実行される。
The control start
すなわち、９０度旋回ブロック５１２は、９０度旋回ブロック５１２が配置される領域内で走行車体２（苗移植機１）を９０度旋回制御する命令となる。９０度旋回ブロック５１２が配置されると、制御装置１００は、９０度旋回ブロック５１２の制御開始ポイント５３ａ側の辺５４ａから対向する辺５４ａを結ぶ直線に対してに対して直交する方位で制御終了ポイント５３ｂを通過するよう、走行車体２（苗移植機１）を制御する。
That is, the 90-
このような９０度旋回ブロック５１２によって、作業者Ｗが直感的、かつ、容易に走行車体２の９０度旋回を定義することができる。
The 90-
また、９０度旋回ブロック５１２が制御開始ポイント５３ａと制御終了ポイント５３ｂとを有することで、前の工程と次の工程との接続が明確となる。
Further, the 90-
１８０度旋回ブロック５１３は、走行車体２（苗移植機１）に１８０度旋回するよう命令するための要素である。また、１８０度旋回ブロック５１３は、直進ブロック５１１や９０度旋回ブロック５１２と同様、命令に応じて制御を開始または終了する、制御開始ポイント５３ａと、制御終了ポイント５３ｂとを有する。
The 180-
制御開始ポイント５３ａは、圃場領域ＡＦ内において、走行車体２（苗移植機１）に対する１８０度旋回命令に対応する制御を開始する。制御終了ポイント５３ｂは、圃場領域ＡＦ内において、走行車体２（苗移植機１）に対する１８０度旋回命令に対応する制御を終了する。１８０度旋回ブロック５１３では、圃場領域ＡＦ内に配置された状態では、制御開始ポイント５３ａ側の辺５４ａと同じ辺５４ａが制御終了ポイント５３ｂ側となる。制御終了ポイント５３ｂは、制御開始ポイント５３ａから、たとえば、作業幅の約半分の距離をあけた位置に設定される。なお、１８０度旋回制御の開始や終了は、制御開始ポイント５３ａおよび制御終了ポイント５３ｂに基づいて、制御装置１００により実行される。
The control start
すなわち、１８０度旋回ブロック５１３は、１８０度旋回ブロック５１３が配置される領域内で走行車体２（苗移植機１）を１８０度旋回制御する命令となる。１８０度旋回ブロック５１３が配置されると、制御装置１００は、制御開始ポイント５３ａを通過する方位と平行かつ反対の向きとなる方位で制御終了ポイント５３ｂを通過するよう、走行車体２（苗移植機１）を制御する。
That is, the 180-
また、１８０度旋回ブロック５１３では、制御開始ポイント５３ａから制御終了ポイント５３ｂまでの距離が一定以上となるように、任意の大きさへ変更可能である。なお、１８０度旋回ブロック５１３では、制御開始ポイント５３ａから制御終了ポイント５３ｂまでの距離が一定以下になるサイズへの変更はできない。
Also, the 180-
このような１８０度旋回ブロック５１３によって、作業者Ｗが直感的、かつ、容易に走行車体２の１８０度旋回を定義することができる。
The 180-
また、１８０度旋回ブロック５１３が制御開始ポイント５３ａと制御終了ポイント５３ｂとを有することで、前の工程と次の工程との接続が明確となる。
Also, the 180-
サブ命令ブロック５２は、予定走行経路Ｒを作成するための要素以外のサブ動作の要素となる。サブ動作としては、苗移植機１の場合、たとえば、苗の植え付け作業などの対地作業の開始・終了や、苗の植え付けモードなどの作業モードの切り替えなどがある。
The
サブ命令ブロック５２は、たとえば、開始ブロック５２１と、終了ブロック５２２と、手動ブロック５２３と、自動ブロック５２４とを含む。開始ブロック５２１は、走行車体２（苗移植機１）の自律走行を開始するよう命令する要素である。終了ブロック５２２は、走行車体２（苗移植機１）の自律走行を終了するよう命令する要素である。
手動ブロック５２３は、走行車体２（苗移植機１）を手動走行モードとするよう命令する要素である。なお、手動走行モードでは、作業者（操縦者）Ｗが走行車体２（苗移植機１）を手動操作することで、走行車体２（苗移植機１）を制御することができる。自動ブロック５２４は、走行車体２（苗移植機１）を自動走行モードとするよう命令する要素である。なお、自動走行モードでは、走行車体２（苗移植機１）を、上記したように自律走行させて、自動制御することができる。
The
また、手動ブロック５２３および自動ブロック５２４は、対応する各走行モードを開始または終了する制御を含ませてもよい。すなわち、たとえば、手動ブロック５２３を、手動開始ブロック５２３ａと、手動終了ブロック５２３ｂ（いずれも、図６参照）との２種類用意してもよい。また、手動ブロック５２３および自動ブロック５２４の開始および終了をそれぞれ命令する別の命令ブロック５０（５２）を別途用意してもよい。
また、サブ命令ブロック５２として、「進入禁止エリア」を指示（命令）する進入禁止ブロックを有してもよい。進入禁止ブロックは、制御開始ポイント５３ａおよび制御終了ポイント５３ｂを有するものではないため、いずれの経路（メイン命令ブロック５１）とも接続不可となる。進入禁止ブロックの命令は、他の命令ブロック５０よりも優先される。進入禁止ブロックが配置された場合には、苗移植機１が進入禁止エリアへと到達すると、苗移植機１が即座に停止（停車）する。すなわち、進入禁止ブロックが配置された場合、制御装置１００は、圃場Ｆ外への逸脱防止制御と同様の制御を行う。
Further, as the
なお、上記したような命令ブロック５０は、各命令ブロック５０ごとに平均作業時間の情報を有してもよい。これにより、予定走行経路Ｒが作成されると、平均作業時間の合計を予定作業時間として設定することができる。
Note that the
＜予定走行経路の作成処理＞
次に、図６を参照して制御装置１００（図２参照）による予定走行経路Ｒの作成処理について説明する。図６は、予定走行経路Ｒの作成処理の説明図である。
<Scheduled travel route creation processing>
Next, with reference to FIG. 6, the processing for creating the planned travel route R by the control device 100 (see FIG. 2) will be described. FIG. 6 is an explanatory diagram of the processing for creating the planned travel route R. FIG.
制御装置１００は、作業者Ｗ（図３参照）によるタッチ画面（図２参照）からの入力操作に応じて、予定走行経路Ｒを作成する。このように、作業者Ｗの入力操作に応じて予定走行経路Ｒが作成可能なことから、作業者Ｗが任意に予定走行経路Ｒを決めることができる。これにより、自律走行の自由度を高めることができ、機体操作性や作業性を向上させることができる。たとえば、圃場Ｆにおける特有の条件（圃場Ｆ内に鉄塔や給水栓があるなど）や、作業者Ｗの好みや作業形態などにあわせた予定走行経路Ｒを作成することができる。
The
図６に示すように、制御装置１００は、予定走行経路Ｒの作成処理において、タッチ画面１２２に表示された圃場領域ＡＦ内に、直進ブロック５１１、９０度旋回ブロック５１２、１８０度旋回ブロック５１３などのメイン命令ブロック５１（図５参照）、開始ブロック５２１、終了ブロック５２２、手動開始ブロック５２３ａおよび手動終了ブロック５２３ｂなどのサブ命令ブロック５２（図５参照）が配置されると、各命令ブロック５０（図５参照）の配置に応じて、予定走行経路Ｒを作成する。
As shown in FIG. 6 , in the processing for creating the planned travel route R, the
なお、メイン命令ブロック５１の大きさは、苗移植機１がメイン命令ブロック５１に対応する命令を実行するために必要な領域となる。また、制御装置１００は、メイン命令ブロック５１が直進ブロック５１１の場合、制御開始ポイント５３ａから制御終了ポイント５３ｂまでを結ぶ直線に対して一定以上の方位のずれが検出されると、エラー状態として、たとえば、タッチ画面１２２に表示するなど、作業者Ｗへ報知する。エラー状態でない場合には、制御装置１００は、制御終了ポイント５３ｂへ近づくように苗移植機１を直進制御する。
The size of the
また、制御装置１００は、メイン命令ブロック５１が９０度旋回ブロック５１２の場合、苗移植機１の方位が制御終了ポイント５３ｂ側の辺５４ｂ（図５参照）に対して直交する方位から一定以上のずれが検出されると、９０度旋回ブロック５１２の領域内でリトライを行うように苗移植機１を制御してもよい。
Further, when the
また、制御装置１００は、メイン命令ブロック５１が１８０度旋回ブロック５１３の場合、苗移植機１の方位が制御開始ポイント５３ａ側の辺５４ａと直交する方位（進行方向の方位）から一定以上ずれていることが検出されると、１８０度旋回ブロック５１３の領域内でリトライを行うように苗移植機１を制御してもよい。また、制御装置１００は、メイン命令ブロック５１が１８０度旋回ブロック５１３の場合、制御開始ポイント５３ａ側の辺５４ａに対して苗移植機１が平行かつ反対向きの方位となる状態で制御終了ポイント５３ｂを通過するよう、苗移植機１の操作制御を行う。
Further, when the
また、制御装置１００は、一方のメイン命令ブロック５１（たとえば、直進ブロック５１１）の制御終了ポイント５３ｂと、他方のメイン命令ブロック５１（たとえば、９０度旋回ブロック５１２）の制御開始ポイント５３ａとが接続されると一連の経路とする。
Also, in the
また、制御装置１００は、圃場領域ＡＦ内において、開始ブロック５２１によって予定走行経路Ｒの作成開始と判断し、終了ブロック５２２によって予定走行経路Ｒの作成終了と判断する。
Further, the
なお、制御装置１００は、所定のメイン命令ブロック５１（たとえば、直進ブロック５１１Ｅ）が接続されると、予定走行経路Ｒの作成完了と判断してもよい。このように、メイン命令ブロック５１同士の制御開始ポイント５３ａと制御終了ポイント５３ｂとの接続で一連の経路を作成し、さらに、所定のメイン命令ブロック５１（直進ブロック５１１Ｅ）が接続されることで予定走行経路Ｒの作成完了と判断するため、経路同士の接続を一意に決めることができ、予定走行経路Ｒが意図したものと異なる経路となるのを防止することができる。
Note that the
また、制御装置１００は、メイン命令ブロック５１で形成される経路の途中にサブ命令ブロック５２が配置される場合には、サブ命令ブロック５２が介在していても、メイン命令ブロック５１による経路が接続されているものと判断する。
Further, when the
また、制御装置１００は、予定走行経路Ｒが完成して、圃場領域ＡＦ内に命令ブロック５０が存在しない領域がある場合には、作業が行われない領域が存在することを示す点灯表示やメッセージ表示などを、たとえば、情報端末１２０に実行させてもよい。また、制御装置１００は、予定走行経路Ｒが完成して、圃場領域ＡＦ内に命令ブロック５０が存在しない領域がある場合には、命令ブロック５０が存在しない領域を強調表示させてもよい。
Further, when the planned travel route R is completed and there is an area in which the
また、制御装置１００は、予定走行経路Ｒが完成して、圃場領域ＡＦ内に命令ブロック５０が存在しない領域がサブ命令ブロック５２の手動開始ブロック５２３ａまたは手動終了ブロック５２３ｂと接する連続する領域である場合には、連続する領域全体を手動作業領域として設定する。
In addition, the
また、制御装置１００は、予定走行経路Ｒが完成して、圃場領域ＡＦ内に命令ブロック５０が重複する領域がある場合には、重複領域が存在することを示す点灯表示やメッセージ表示などを、たとえば、情報端末１２０に実行させてもよい。
Further, when the planned travel route R is completed and there is an area where the instruction blocks 50 overlap in the agricultural field area AF , the
そして、制御装置１００は、命令ブロック５０に対応する苗移植機１または走行車体２（いずれも、図１参照）の自律走行を含む各部の制御を行う。このように、作業者Ｗによる命令ブロック５０の配置に応じて制御を行うため、苗移植機１（図１参照）による作業を作業者Ｗが直感的にプログラムすることができる。これにより、入力操作性を向上させることができる。
Then, the
また、制御装置１００は、位置取得装置４（図１参照）が受け取った測位情報または過去の作業情報に基づいて苗移植機１が作業を行う圃場Ｆ（図１参照）を指定するとともに、圃場領域ＡＦ外にはみ出すような命令ブロック５０（メイン命令ブロック５１）の配置を禁止する。このように、命令ブロック５０（メイン命令ブロック５１）の圃場領域ＡＦ外の配置を禁止することで、苗移植機１の圃場Ｆ外への逸脱を防止することができる。
In addition, the
また、制御装置１００は、作業者Ｗによって入力操作される場合に、圃場領域ＡＦの外形線に沿って配置された命令ブロック５０（すなわち、圃場Ｆの端縁部に配置された命令ブロック５０）以外の命令ブロック５０の角度を任意に指定可能としてもよく、これにより、矩形以外のいわゆる変形圃場や特殊な経路にも対応可能となり、圃場Ｆ内において予定走行経路Ｒの自由度が高まり、機体操作性および入力操作性をさらに向上させることができる。
Further, when the operator W performs an input operation, the
また、制御装置１００は、圃場領域ＡＦ内にサブ命令ブロック５２（たとえば、手動ブロック５２３）が配置されることで、サブ命令ブロック５２（手動ブロック５２３）に対応するサブ動作（手動走行モードへの切り替え動作）に関する命令（たとえば、サブ動作の許可、禁止および属性決定・変更の少なくともいずれか）を実行する。これにより、苗の植え付け作業などの対地作業の開始・終了や、苗の植え付けモードなどの作業モードの切り替えなどのサブ動作を苗移植機１に実行させることができ、作業の自由度を高めることができ、機体操作性や作業性をさらに向上させることができる。
In addition, the
また、制御装置１００は、苗移植機１の手動操作による圃場Ｆの３辺の走行で圃場Ｆの外形を認識する。そして、制御装置１００は、認識した圃場Ｆの外形に基づいて予定走行経路Ｒを自動作成し、自動作成した予定走行経路Ｒを、直進および旋回（９０度旋回、１８０度旋回）などの要素に分解し、分解した予定走行経路Ｒを作業者Ｗによって編集可能とする。このように、自動作成した予定走行経路Ｒの分解・編集も可能なため、予定走行経路Ｒの作成の自由度を高めつつ、予定走行経路Ｒの作成をさらに容易に行うことができる。
Further, the
また、制御装置１００は、制御開始ポイント５３ａと制御終了ポイント５３ｂとが接続される場合、接続される２点にそれぞれ異なる操作指示属性値が付与されていれば、エラーとして検出する。また、制御装置１００は、エラーが発生した場合、エラー状態が解消されるまで、接続を禁止する。
When the control start
また、制御装置１００は、エラーが発生した場合には、命令ブロック５０（たとえば、メイン命令ブロック５１）の制御開始ポイント５２ａおよび制御終了ポイント５３ｂなどの接続点を、たとえば、通常とは異なる色で表示する。制御装置１００は、エラー状態が解消されると表示を元の色に戻す。
In addition, when an error occurs, the
また、制御装置１００は、エラーが発生した場合には、タッチ画面１２２においてポップアップ画面を表示することで報知してもよい。制御装置１００は、エラー状態が解消されるとポップアップ画面を消去する。ポップアップ画面には、ポップアップ画面を消去するボタンを有し、作業者Ｗがボタンを押してポップアップ画面を消去するように構成してもよい。
Further, when an error occurs, the
また、制御装置１００は、タッチ画面１２２に、発生しているエラーの一覧を表示してもよい。
Also, the
また、制御装置１００は、命令ブロック５０（たとえば、メイン命令ブロック５１）の制御開始ポイント５２ａおよび制御終了ポイント５３ｂなどの接続点が未接続の場合には、これらの接続点を、たとえば、通常とは異なる色で表示する。
In addition, when connection points such as the control start point 52a and the
また、制御装置１００は、上記操作指示属性値として、たとえば、「植付上げ」、「植付下げ」、「植付クラッチ入り」、「植付クラッチ切り」、「条切り」を有する。なお、「条切り」では、たとえば、２条単位で条切り数を指定することができる。また、「条切り」では、たとえば、右側から任意の条数を切ることができる。また、「条切り」では、たとえば、左側から任意の条数を切ることができる。また、「条切り」では、たとえば、左右両側から連続して任意の条数を切ることができ、連続しない特定の位置の条は切らない。
Further, the
また、制御装置１００は、上記操作指示属性値として、たとえば、「自動操舵入り」、「自動操舵切り」を有する。また、制御装置１００は、上記操作指示属性値として、たとえば、「固定操舵角指示」を有する。なお、「固定操舵角指示」では、任意の操舵角を指示することができる。
Further, the
また、制御装置１００は、上記操作指示属性値として、たとえば、「論理判定」を有する。なお、「論理判定」では、特定の判定条件に対して、真の場合の動作と偽の場合の動作を指示することができる。また、「論理判定」では、特定の判定条件に対する動作として、「特殊命令セット」を指定することができる。なお、「特殊命令セット」としては、たとえば、「畦寄せ停止」がある。「畦寄せ停止」では、苗移植機１の畦寄せ停止を制御終了ポイント５３ｂでの操作指示属性値の論理判定でのみ指定することができ、この動作を開始した接続点の情報を保持する。たとえば、動作再開の操作がなされた場合は、この動作を開始した接続点まで戻り（苗移植機１を後進させ）、経路設定で接続された次の命令ブロック５０の動作へと移行する。このような「畦寄せ停止」では、苗移植機１を、畦まで直進させた後、畦から所定の距離手前で停止させる。
Further, the
また、制御装置１００は、上記操作指示属性値として、たとえば、「ロボットリセット」を有する。なお、「ロボットリセット」では、ロボット（苗移植機１）が保持している経路情報やその他の内部計算値などの記憶値をリセットし、電源投入直後と同等の状態とする。
Further, the
また、制御装置１００は、上記操作指示属性値として、たとえば、「操舵パラメータ変更」を有する。なお、「操舵パラメータ変更」では、操舵量の計算に関する複数の計算パラメータを個別に変更することができる。なお、「計算パラメータセット」として、複数の計算パラメータの任意の値の組み合わせを記録することができる。このような任意の組み合わせは、任意の名称で記録することができる。また、記録した名称で指定することで、任意の組み合わせをセットすることができる。
Further, the
また、制御装置１００は、上記操作指示属性値として、たとえば、「センサフィルタ感度変更」を有する。
Further, the
また、制御装置１００は、作成した予定走行経路Ｒを他の機種との間で共有することができる。この場合、該当機種を経路設定画面などで指定することで、該当機種の機能に応じて機能制限を行うことができる。また、該当機種の通信および経路の認識方法に応じて通信情報を変換することで、あらゆる機種に対応することができる。また、メーカおよび該当機種を経路設定画面などで指定することで、該当機種の機能に応じて機能制限を行うことができる。また、該当機種の通信および経路の認識方法に応じて通信情報を変換することで、あらゆる機種に対応することができる。
In addition, the
なお、上記した実施形態では、情報端末１２０を用いた無線通信によって予定走行経路Ｒの作成や編集を行うことができるが、これに限定されず、有線通信によって予定走行経路Ｒの作成や編集を行うものであってもよいし、苗移植機１との通信機能を有しないＰＣなどの情報端末で予定走行経路Ｒの作成や編集を行うものであってもよい。なお、苗移植機１との通信機能を有しない情報端末で予定走行経路Ｒの作成や編集を行った場合には、苗移植機１と通信可能な情報端末へデータを渡す必要がある。
In the above-described embodiment, the planned travel route R can be created and edited through wireless communication using the
また、上記した実施形態では、予定走行経路Ｒの開始点、すなわち、作業開始点ＰＳ（図３参照）に配置されるメイン命令ブロック５１へと自動で到達するよう、苗移植機１が制御されてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上記した実施形態では、作業車両１を「苗移植機」としているが、これに限定されず、たとえば、作業車両１を「農業用トラクタ」としてもよい。作業車両１が農業用トラクタの場合、たとえば、作業機３として耕耘機を備え、圃場Ｆ内の耕耘作業を行う。
Moreover, in the above-described embodiment, the
上述してきた実施形態により、以下の作業車両１が実現される。
The following
（１）圃場Ｆを走行可能な走行車体２と、走行車体２に設けられ、圃場Ｆにおいて作業を行う作業機３と、走行車体２に設けられ、衛星測位システムから測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の位置情報Ｐを取得する位置取得装置４と、位置情報Ｐに基づいて走行車体２の走行基準となる予定走行経路Ｒを作成し、作成した予定走行経路Ｒに沿って走行車体２を自律走行させる制御装置１００と、作業者Ｗの入力操作を受け付け、受け付けた作業者Ｗの入力操作を制御装置１００へ送る入力操作部１２２とを備え、制御装置１００は、作業者Ｗの入力操作に応じて予定走行経路Ｒを作成する、作業車両１。
(1) A traveling
このような作業車両１によれば、作業者Ｗの入力操作に応じて予定走行経路Ｒが作成可能なことから、作業者Ｗが任意に予定走行経路Ｒを決めることができる。これにより、自律走行の自由度を高めることができ、機体操作性や作業性を向上させることができる。
According to such a
（２）上記（１）において、入力操作部１２２は、作業車両１へ命令するための命令ブロック５０を表示する画面であり、制御装置１００は、画面（入力操作部１２２）に表示される圃場領域ＡＦ内に命令ブロック５０が配置されることで、命令ブロック５０に対応する走行車体２の自律走行を含む各部の制御を行う、作業車両１。
(2) In the above (1), the
このような作業車両１によれば、上記（１）の効果に加えて、作業者Ｗによる命令ブロック５０の配置に応じて制御を行うため、作業車両１による作業を作業者Ｗが直感的にプログラムすることができる。これにより、入力操作性を向上させることができる。
According to the
（３）上記（２）において、制御装置１００は、測位情報に基づいて作業車両１が作業を行う圃場Ｆを指定し、制御装置１００は、画面（入力操作部１２２）に表示される圃場領域ＡＦ外にはみ出すような命令ブロック５０の配置を禁止する、作業車両１。
(3) In (2) above, the
このような作業車両１によれば、上記（２）の効果に加えて、命令ブロック５０の圃場領域ＡＦ外の配置を禁止することで、作業車両１の圃場Ｆ外への逸脱を防止することができる。
According to such a working
（４）上記（３）において、命令ブロック５０は、画面（入力操作部１２２）に表示される圃場領域ＡＦ内において、命令に対応する制御が開始される制御開始ポイント５３ａと、命令に対応する制御が終了する制御終了ポイント５３ｂとを有し、制御装置１００は、画面（入力操作部１２２）に表示される圃場領域ＡＦの外形線に沿って配置される命令ブロック５０以外の命令ブロック５０の角度を任意に指定可能とする、作業車両１。
(4) In the above (3), the
このような作業車両１によれば、上記（３）の効果に加えて、命令ブロック５０が制御開始ポイント５３ａと制御終了ポイント５３ｂとを有することで、前の工程と次の工程との接続が明確となり、また、画面（入力操作部１２２）に表示される圃場領域ＡＦの外形線に沿って配置される命令ブロック５０以外の命令ブロック５０の角度を任意に指定することが可能なため、機体操作性および入力操作性をさらに向上させることができる。
According to the
（５）上記（４）において、命令ブロック５０は、予定走行経路Ｒを作成するための要素となるメイン命令ブロック５１を含み、制御装置１００は、一方のメイン命令ブロック５１の制御終了ポイント５３ｂと他方のメイン命令ブロック５１の制御開始ポイント５３ａとが接続されると一連の経路とし、メイン命令ブロック５１のうち所定のメイン命令ブロック５１が接続されると予定走行経路Ｒの作成を完了したと判断する、作業車両１。
(5) In (4) above, the
このような作業車両１によれば、上記（４）の効果に加えて、メイン命令ブロック５１同士の接続、すなわち、経路同士の接続を一意に決めることができ、予定走行経路Ｒが意図したものと異なる経路となるのを防止することができる。
According to such a
（６）上記（５）において、命令ブロック５０は、予定走行経路Ｒを作成するための要素以外のサブ動作の要素となるサブ命令ブロック５２を含み、制御装置１００は、画面（入力操作部１２２）に表示される圃場領域ＡＦ内にサブ命令ブロック５２が配置されることで、サブ命令ブロック５２に対応するサブ動作に関する命令を実行する、作業車両１。
(6) In (5) above, the
このような作業車両１によれば、上記（５）の効果に加えて、予定走行経路Ｒの作成以外のサブ動作、たとえば、対地作業の開始・終了や作業モードの切り替えなどの動作を走行車体２や作業機３に実行させることができる。これにより、作業の自由度を高めることができ、機体操作性や作業性をさらに向上させることができる。
According to such a
（７）上記（６）において、制御装置１００は、作業車両１の手動操作による圃場Ｆの３辺の走行で圃場Ｆの外形を認識し、圃場Ｆの外形に基づいて予定走行経路Ｒを自動作成するとともに、自動作成した予定走行経路Ｒを要素に分解し、分解した予定走行経路Ｒを編集可能とする、作業車両１。
(7) In the above (6), the
このような作業車両１によれば、上記（６）の効果に加えて、自動作成した予定走行経路Ｒの分解・編集も可能なため、予定走行経路Ｒの作成の自由度を高めつつ、予定走行経路Ｒの作成をさらに容易に行うことができる。
According to such a
（８）上記（５）～（７）のいずれかにおいて、メイン命令ブロック５１は、制御開始ポイント５３ａから制御終了ポイント５３ｂまでを結ぶ直線に沿って走行車体２を操舵制御する命令、または、制御開始ポイント５３ａから制御終了ポイント５３ｂへ向かう方位に従って走行車体２を操舵制御する命令となる直進ブロック５１１を含む、作業車両１。
(8) In any one of (5) to (7) above, the
このような作業車両１によれば、上記（５）～（７）のいずれかの効果に加えて、直進ブロック５１１によって、作業者Ｗが直感的、かつ、容易に走行車体２の直進を定義することができる。
According to such a
（９）上記（５）～（８）のいずれかにおいて、メイン命令ブロック５１は、画面（入力操作部１２２）に表示される圃場領域ＡＦの角部に配置可能であり、制御開始ポイント５３ａ側の辺５４ａから対向する辺５４ａを結ぶ直線に対して直交する辺５４ｂが制御終了ポイント５３ｂ側となる９０度旋回ブロック５１２を含み、９０度旋回ブロック５１２は、９０度旋回ブロック５１２が配置される領域内で走行車体２を旋回制御する命令となり、制御装置１００は、９０度旋回ブロック５１２が配置されると、制御開始ポイント５３ａ側の辺５４ａから対向する辺５４ａを結ぶ直線に対して直交する方位で制御終了ポイント５３ｂを通過するよう走行車体２を制御する、作業車両１。
(9) In any one of (5) to (8) above, the
このような作業車両１によれば、上記（５）～（８）のいずれかの効果に加えて、９０度旋回ブロック５１２によって、作業者Ｗが直感的、かつ、容易に走行車体２の旋回（９０度旋回）を定義することができる。
According to such a
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the invention are not limited to the specific details and representative embodiments so shown and described. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and equivalents thereof.
１ 作業車両（苗移植機）
２ 走行車体
３ 作業機（苗植付装置）
４ 位置取得装置（ＧＮＳＳ）
５０ 命令ブロック
５１ メイン命令ブロック
５１１ 直進ブロック
５１２ ９０度旋回ブロック
５２ サブ命令ブロック
５３ａ 制御開始ポイント
５３ｂ 制御終了ポイント
５４ａ 辺
５４ｂ 辺
１００ 制御装置
１２２ 入力操作部（タッチ画面）
ＡＦ 圃場領域
Ｆ 圃場
Ｐ 位置情報
Ｒ 予定走行経路
Ｗ 作業者
1 Work vehicle (seedling transplanter)
2 traveling
4 Position Acquisition Device (GNSS)
50
A F field area F Field P Position information R Planned travel route W Worker
Claims (9)
前記走行車体に設けられ、前記圃場において作業を行う作業機と、
前記走行車体に設けられ、衛星測位システムから測位情報を受け取り、受け取った前記測位情報に基づいて前記走行車体の位置情報を取得する位置取得装置と、
前記位置情報に基づいて前記走行車体の走行基準となる予定走行経路を作成し、作成した前記予定走行経路に沿って前記走行車体を自律走行させる制御装置と、
作業者の入力操作を受け付け、受け付けた前記作業者の入力操作を前記制御装置へ送る入力操作部と
を備え、
前記制御装置は、
前記作業者の入力操作に応じて前記予定走行経路を作成する
ことを特徴とする作業車両。 a traveling vehicle capable of traveling in a field;
a work machine that is provided on the traveling vehicle body and performs work in the field;
a position acquisition device provided on the running vehicle body for receiving positioning information from a satellite positioning system and acquiring position information of the running vehicle body based on the received positioning information;
a control device that creates a planned travel route that serves as a travel reference for the traveling vehicle body based on the position information, and causes the traveling vehicle body to autonomously travel along the created planned travel route;
an input operation unit that receives an input operation of a worker and sends the received input operation of the worker to the control device,
The control device is
A work vehicle, wherein the planned travel route is created according to the input operation of the worker.
当該作業車両へ命令するための命令ブロックを表示する画面であり、
前記制御装置は、
前記画面に表示される圃場領域内に前記命令ブロックが配置されることで、前記命令ブロックに対応する前記走行車体の自律走行を含む各部の制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The input operation unit
A screen for displaying a command block for commanding the work vehicle,
The control device is
2. The control unit according to claim 1, wherein the instruction block is arranged in the field area displayed on the screen, thereby controlling each part including the autonomous traveling of the traveling vehicle body corresponding to the instruction block. work vehicle.
前記測位情報に基づいて当該作業車両が作業を行う圃場を指定し、
前記制御装置は、
前記画面に表示される圃場領域外にはみ出すような前記命令ブロックの配置を禁止する
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。 The control device is
Designating a field where the work vehicle works based on the positioning information,
The control device is
3. The work vehicle according to claim 2, wherein the command block is prohibited from being placed outside the field area displayed on the screen.
前記画面に表示される圃場領域内において、命令に対応する制御が開始される制御開始ポイントと、命令に対応する制御が終了する制御終了ポイントとを有し、
前記制御装置は、
前記画面に表示される圃場領域の外形線に沿って配置される前記命令ブロック以外の命令ブロックの角度を任意に指定可能とする
ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。 The instruction block is
having a control start point at which control corresponding to the command is started and a control end point at which control corresponding to the command is terminated within the field area displayed on the screen;
The control device is
4. The work vehicle according to claim 3, wherein angles of command blocks other than the command blocks arranged along the outline of the field area displayed on the screen can be arbitrarily designated.
前記予定走行経路を作成するための要素となるメイン命令ブロックを含み、
前記制御装置は、
一方の前記メイン命令ブロックの前記制御終了ポイントと他方の前記メイン命令ブロックの前記制御開始ポイントとが接続されると一連の経路とし、
前記メイン命令ブロックのうち所定のメイン命令ブロックが接続されると前記予定走行経路の作成を完了したと判断する
ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。 The instruction block is
including a main command block that is an element for creating the planned travel route;
The control device is
When the control end point of one of the main instruction blocks and the control start point of the other main instruction block are connected, a series of paths are formed;
5. The work vehicle according to claim 4, wherein when a predetermined main command block among the main command blocks is connected, it is determined that the preparation of the planned travel route is completed.
前記予定走行経路を作成するための要素以外のサブ動作の要素となるサブ命令ブロックを含み、
前記制御装置は、
前記画面に表示される圃場領域内に前記サブ命令ブロックが配置されることで、前記サブ命令ブロックに対応する前記サブ動作に関する命令を実行する
ことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。 The instruction block is
including a sub-instruction block that is an element of a sub-operation other than the element for creating the planned travel route;
The control device is
6. The work vehicle according to claim 5, wherein the sub-instruction block is arranged within the field area displayed on the screen to execute the sub-operation-related instruction corresponding to the sub-instruction block.
当該作業車両の手動操作による圃場の３辺の走行で該圃場の外形を認識し、
前記圃場の外形に基づいて前記予定走行経路を自動作成するとともに、自動作成した前記予定走行経路を前記要素に分解し、分解した前記予定走行経路を編集可能とする
ことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。 The control device is
Recognizing the outline of the farm field by manually operating the work vehicle to travel along three sides of the farm field,
6. The planned travel route is automatically created based on the outline of the farm field, the automatically created planned travel route is decomposed into the elements, and the decomposed planned travel route is made editable. Work vehicle described in .
前記制御開始ポイントから前記制御終了ポイントまでを結ぶ直線に沿って前記走行車体を操舵制御する命令、または、前記制御開始ポイントから前記制御終了ポイントへ向かう方位に従って前記走行車体を操舵制御する命令となる直進ブロックを含む
ことを特徴とする請求項５～７のいずれか一つに記載の作業車両。 The main instruction block includes:
A command for steering control of the traveling vehicle body along a straight line connecting the control start point to the control end point, or a command for steering control of the traveling vehicle body according to a direction from the control start point to the control end point. The work vehicle according to any one of claims 5 to 7, further comprising straight blocks.
前記画面に表示される圃場領域の角部に配置可能であり、前記制御開始ポイント側の辺から対向する辺を結ぶ直線に対して直交する辺が前記制御終了ポイント側となる９０度旋回ブロックを含み、
前記９０度旋回ブロックは、
当該９０度旋回ブロックが配置される領域内で前記走行車体を旋回制御する命令となり、
前記制御装置は、
前記９０度旋回ブロックが配置されると、前記制御開始ポイント側の辺から対向する辺を結ぶ直線に対して直交する方位で前記制御終了ポイントを通過するよう前記走行車体を制御する
ことを特徴とする請求項５～８のいずれか一つに記載の作業車両。 The main instruction block includes:
A 90-degree turning block which can be placed at a corner of the field area displayed on the screen and whose side perpendicular to a straight line connecting the side on the control start point side and the opposite side is on the side of the control end point. including
The 90-degree turning block is
A command to control the turning of the traveling vehicle body within the area where the 90-degree turning block is arranged,
The control device is
When the 90-degree turning block is arranged, the traveling vehicle body is controlled so as to pass through the control end point in a direction orthogonal to a straight line connecting the side of the control start point and the opposite side. The work vehicle according to any one of claims 5 to 8.
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