JP2022129099A - cargo handling system - Google Patents

Abstract

To provide a cargo handling system capable of suitably coping with multiple transport vehicles of different sizes and loading cargoes.SOLUTION: A cargo handling system comprises: a cargo handling machine (30) for performing a cargo handling for a transport vehicle; and a control part for performing control for the cargo handling. The cargo handling machine performs the cargo handling according to a first plan (PL1) for a transport vehicle (R1) of a first size, and performs the cargo handling according to a second plan (PL2) different from the first plan for a transport vehicle (R2) of a second size different from the first size.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、荷役システムに関する。 The present invention relates to cargo handling systems.

フォークリフト等を用いてトラックの荷台に荷役を行うことがある。特許文献１には、荷の積み込みを高効率に行う荷役プランの作成システムが示されている。 A forklift or the like may be used to load and unload the truck bed. Patent Literature 1 discloses a system for creating a cargo handling plan that efficiently loads cargo.

特開２０２０－０１５５７４号公報JP 2020-015574 A

特許文献１のシステムにおいては、単一サイズのトラックへの運用が想定されており、様々なサイズのトラックに対応して荷積みを行うことができない。 The system of Patent Document 1 is assumed to be used for trucks of a single size, and cannot load trucks of various sizes.

本発明は、長さの異なる複数種類の搬送車両に適宜対応して荷役が可能な荷役システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a cargo handling system capable of handling cargo appropriately corresponding to a plurality of types of transport vehicles having different lengths.

本発明に係る荷役システムは、
搬送車両に対して荷役を行う荷役機と、
荷役に関する制御を行う制御部と、
を備え、
前記荷役機は、第１サイズの搬送車両に第１プランで荷役を行い、、前記第１サイズと異なる第２サイズの搬送車両に前記第１プランと異なる第２プランで荷役を行う。 A cargo handling system according to the present invention includes:
a cargo handling machine that performs cargo handling on the transport vehicle;
a control unit that controls cargo handling;
with
The cargo handling machine performs cargo handling on a carrier vehicle of a first size according to a first plan, and carries out cargo handling on a carrier vehicle of a second size different from the first size according to a second plan different from the first plan.

本発明のもう一つの態様の荷役システムは、
荷役機により実行される荷役に関する制御を行う制御部を備えた荷役システムであって、
前記制御部は、第１サイズの搬送車両に第１プランで荷役が行われるように前記荷役機を制御し、前記第１サイズと異なる第２サイズの搬送車両に前記第１プランと異なる第２プランで荷役が行われるように前記荷役機を制御する。 Another aspect of the present invention is a cargo handling system comprising:
A cargo handling system comprising a control unit for controlling cargo handling performed by a cargo handling machine,
The control unit controls the cargo handling machine so that the transport vehicle of the first size performs cargo handling according to the first plan, and the transport vehicle of the second size different from the first size performs cargo handling according to the second plan different from the first plan. The cargo handling machine is controlled so that cargo handling is performed according to the plan.

本発明によれば、サイズの異なる複数種類の搬送車両に適宜対応して荷役を行うことができる。 According to the present invention, cargo handling can be performed appropriately corresponding to a plurality of types of transport vehicles having different sizes.

本発明の実施形態に係る荷役システムを示すブロック図である。1 is a block diagram showing a cargo handling system according to an embodiment of the present invention; FIG. 制御装置により実行される荷役制御処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing cargo handling control processing executed by a control device; 図２のステップＳ４で実行されるサイズ計測処理の詳細を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing the details of size measurement processing executed in step S4 of FIG. 2. FIG. サイズ計測処理の第１例（Ａ）と第２例（Ｂ）とを説明する図である。It is a figure explaining the 1st example (A) and the 2nd example (B) of a size measurement process. 搬送車両のサイズに応じた停止位置及び荷役プランを示す図で、（Ａ）はその第１例を示し、（Ｂ）は第２例を示す。It is a figure which shows the stop position and cargo-handling plan according to the size of a conveyance vehicle, (A) shows the 1st example, (B) shows the 2nd example. 荷役プランの全体像を示す図である。It is a figure which shows the whole image of a cargo-handling plan. 図２のステップＳ９の荷役プランの修正処理の詳細を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing the details of a cargo handling plan correction process in step S9 of FIG. 2. FIG. 荷役プランの修正処理の一例を説明する図であり、（Ａ）は修正前の荷役プラン、（Ｂ）は修正過程、（Ｃ）は修正後の荷役プランを示す。It is a figure explaining an example of the correction process of a cargo-handling plan, (A) is a cargo-handling plan before correction, (B) is a correction process, (C) shows the cargo-handling plan after correction.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る荷役システムを示すブロック図である。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a cargo handling system according to an embodiment of the invention.

本実施形態の荷役システム１は、荷役場で搬送車両（例えばトラック）の荷台に対して荷役（荷の搬送及び積込み、又は、荷下ろし及び搬送）を行うためのシステムであり、荷役場に向かう搬送車両の映像を取得する第１撮影カメラ１１と、荷役場に向かう搬送車両のサイズを計測可能な複数の物体センサ１２と、搬送車両を荷役用の停止位置に誘導する誘導器１３と、搬送車両の荷台に対して荷役を行う荷役機３０と、荷役のための制御処理を行う制御装置２０とを備える。 The cargo handling system 1 of the present embodiment is a system for performing cargo handling (carrying and loading, or unloading and transporting) on the platform of a transport vehicle (for example, a truck) at a cargo handling site. A first photographing camera 11 that acquires an image of the transport vehicle, a plurality of object sensors 12 that can measure the size of the transport vehicle heading for the cargo handling site, a guider 13 that guides the transport vehicle to a stop position for cargo handling, and transport It includes a cargo handling machine 30 that performs cargo handling on the loading platform of the vehicle, and a control device 20 that performs control processing for cargo handling.

荷役機３０は、荷の搬送、荷の昇降及び荷の受渡しが可能な重機であり、例えば軌条等を用いずに路上を走行できる荷役自動車（フォークリフト等）である。荷役機３０は、制御装置２０の制御によって自動走行及び自動荷役を行う構成であってもよいし、制御装置２０の決定した荷役プランに従って運転者により運転される構成であってもよい。 The cargo handling machine 30 is a heavy equipment capable of transporting cargo, lifting and delivering cargo, and is, for example, a cargo handling vehicle (forklift, etc.) capable of traveling on roads without using rails or the like. The cargo handling machine 30 may be configured to automatically travel and perform cargo handling under the control of the control device 20, or may be configured to be driven by a driver according to a cargo handling plan determined by the control device 20.

誘導器１３は、一例として、停止位置を運転者に伝える音声出力装置１３ａと、停止指示を点灯等により運転者に伝える停止指示ランプ１３ｂと、搬送車両の位置を検出する第２撮影カメラ１３ｃとを備える。このような構成の場合、誘導器１３は、音声出力装置１３ａを介して荷役場のどの位置にどの向きで搬送車両を進めればよいか指示を与え、運転者が、当該位置に指示された向きで搬送車両を徐行させ、第２撮影カメラ１３ｃの映像に基づき搬送車両が停止位置に来たら停止指示ランプ１３ｂの表示態様を、例えば点滅から点灯へ切り替えることで、搬送車両を停止位置に誘導し、搬送車両を停止させることができる。また、搬送車両が自動運転システムを搭載している場合、誘導器１３は、自動運転システムに通信を介して停止位置の情報を送信する運転指令器を有してもよい。このような構成の場合、運転指令器が搬送車両の自動運転システムに停止位置の情報を送信することで、自動運転システムが自動運転を行って、搬送車両を上記の停止位置へ停止させることができる。第２撮影カメラ１３ｃは、搬送車両の停止位置を検出するエリアセンサとしても機能する。 The guiding device 13 includes, for example, an audio output device 13a that conveys the stop position to the driver, a stop instruction lamp 13b that conveys the stop instruction to the driver by lighting or the like, and a second photographing camera 13c that detects the position of the transport vehicle. Prepare. In the case of such a configuration, the guide 13 gives instructions via the voice output device 13a as to which position in the cargo handling area and in which direction the transport vehicle should proceed. The guided vehicle is guided to the stop position by slowing down the guided vehicle in the direction and, when the guided vehicle reaches the stop position based on the image of the second photographing camera 13c, switching the display mode of the stop instruction lamp 13b, for example, from blinking to lighting. and the transport vehicle can be stopped. In addition, when the transport vehicle is equipped with an automatic driving system, the inducer 13 may have an operation commander that transmits stop position information to the automatic driving system via communication. In the case of such a configuration, the operation commander transmits stop position information to the automated driving system of the transport vehicle, so that the automated driving system automatically operates and stops the transport vehicle at the above stop position. can. The second photographing camera 13c also functions as an area sensor that detects the stop position of the transportation vehicle.

制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵがデータを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＰＵが実行する制御プログラム及び制御データを格納した記憶装置２５、並びに、ＣＰＵと周辺機器との間でデータの授受を行うインタフェースを有するコンピュータである。制御装置２０では、ＣＰＵが制御プログラムを実行することで、ソフトウェアである複数の機能モジュールが構築される。複数の機能モジュールには、荷役場又は荷役場の周辺で搬送車両のサイズを取得するサイズ取得部２１と、荷役場において搬送車両の荷役用の停止位置を決定し、当該停止位置に搬送車両を誘導する停止支援部２２と、荷役プランを決定しかつ当該荷役プランに従って荷役機を制御する荷役制御部２３と、が含まれる。搬送車両のサイズとは、搬送車両の全体のサイズを意味するものであってもよいし、キャブ（運転台）を除いた荷台のサイズを意味するものであってもよい。サイズとは、前後方向の長さ、横幅、高さを含む意味であってもよいし、前後方向の長さのみを意味するものであってもよい。荷役制御部２３は、搬送車両の停止位置の誤差に合わせて、荷役機３０が移動する経路（荷役プランの経路）を修正する修正部としても機能する。制御装置２０、サイズ取得部２１、停止支援部２２及び荷役制御部２３の各々が、本発明に係る制御部の一例に相当する。 The control device 20 includes a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory) in which the CPU develops data, a storage device 25 that stores control programs and control data executed by the CPU, and between the CPU and peripheral devices. It is a computer having an interface for exchanging data with. In the control device 20, a CPU executes a control program to construct a plurality of functional modules that are software. The plurality of functional modules include a size acquisition unit 21 that acquires the size of the transport vehicle at or around the loading/unloading site, and a stop position for loading/unloading the transport vehicle at the loading/unloading site. A stop support unit 22 for guidance and a cargo handling control unit 23 for determining a cargo handling plan and controlling the cargo handling machine according to the cargo handling plan are included. The size of the transport vehicle may mean the overall size of the transport vehicle, or may mean the size of the bed excluding the cab (driver's cab). The size may mean the length in the front-rear direction, the width, and the height, or may mean only the length in the front-rear direction. The cargo handling control unit 23 also functions as a correction unit that corrects the path along which the cargo handling machine 30 moves (path of the cargo handling plan) according to the error in the stop position of the transport vehicle. Each of the control device 20, the size acquisition unit 21, the stop support unit 22, and the cargo handling control unit 23 corresponds to an example of the control unit according to the present invention.

制御装置２０は、予め定められた搬送車両の特徴量と当該特徴量を有する搬送車両のサイズ情報とが登録されたサイズデータベース２５１、搬送車両のサイズと搬送車両の停止位置との対応関係が示される停止位置データベース２５２、搬送車両のサイズ及び停止位置にそれぞれ対応した複数の荷役プランが格納された荷役プランデータベース２５３などの各データベースを含む。具体的には、これらのデータベースが記憶装置２５に記憶されている。 The control device 20 stores a size database 251 in which a predetermined feature amount of the transport vehicle and size information of the transport vehicle having the feature amount are registered, and a correspondence relationship between the size of the transport vehicle and the stop position of the transport vehicle. and a cargo handling plan database 253 that stores a plurality of cargo handling plans corresponding to the size and stop position of the transport vehicle. Specifically, these databases are stored in the storage device 25 .

サイズデータベース２５１に登録される搬送車両の特徴量とは、映像から取得できる特徴量であり、例えばナンバープレートのナンバー、車種を識別可能な車体の部分形状などであってもよい。サイズデータベース２５１に登録される搬送車両に関する情報には、搬送車両のサイズ（車両全長、荷台全長など）に加えて、荷台の空間情報（荷台幅、荷台高など）が含まれていてもよい。 The feature amount of the transportation vehicle registered in the size database 251 is a feature amount that can be acquired from the video, and may be, for example, a license plate number, a partial shape of the vehicle body that allows the vehicle type to be identified, and the like. The information about the transport vehicle registered in the size database 251 may include the size of the transport vehicle (the total length of the vehicle, the total length of the bed, etc.) and the spatial information of the bed (width, height, etc.) of the bed.

停止位置データベース２５２に登録される停止位置は、荷役の効率、搬送車両の進入退出の効率、その他、様々の事情を考慮して予め決定される。例えば、荷役場のスペースに対して搬送車両が長い場合には搬送車両を斜めに停止させる停止位置が適用されてもよいし、搬送車両のサイズに対応する荷役プランが適用できる搬送車両の停止位置が適用されてもよい。また、荷役場の路面に不良箇所があるような場合には、荷役機が不良箇所を避けられる搬送車両の停止位置が適用されてもよい。 The stop positions registered in the stop position database 252 are determined in advance in consideration of cargo handling efficiency, transport vehicle entry/exit efficiency, and other various circumstances. For example, if the transport vehicle is long relative to the space of the cargo handling area, a stop position that stops the transport vehicle at an angle may be applied, or a transport vehicle stop position that allows a cargo handling plan corresponding to the size of the transport vehicle to be applied. may apply. In addition, when there is a bad spot on the road surface of the cargo handling area, a stop position of the transport vehicle that allows the cargo handling machine to avoid the bad spot may be applied.

荷役プランデータベース２５３に登録される荷役プランは、搬送車両のサイズ及び停止位置に応じて、荷の搬送効率及び荷役の効率等を考慮して予め設計される。なお、荷役プランは、予め設計されてデータベースから取得されるように構成されなくてもよく、例えば、荷役を行う際に、荷の大きさ、搬送車両のサイズ及び停止位置に基づいて、制御装置２０が、荷役プランを計算及び決定してもよい。 The cargo handling plan registered in the cargo handling plan database 253 is designed in advance in consideration of cargo transport efficiency, cargo handling efficiency, etc. according to the size and stop position of the transport vehicle. It should be noted that the cargo handling plan may not be designed in advance and configured to be acquired from a database. 20 may calculate and determine the cargo handling plan.

荷がパレットに載置されて荷台に積まれる場合、制御装置２０は、パレットのサイズから当該パレットに載置された荷が荷台のどれだけの領域を占めるか把握することができる。そして、上記領域の大きさと、搬送車両の荷台のサイズとから、制御装置２０は、荷台にどのようにパレットが配置されればよいか計算でき、よって、荷役機３０が荷台のどこに向かって進み、荷を積み込めばよいのか計算することが可能である。これらのことから、制御装置２０は、荷役機３０が荷台に向かうべき経路を計算でき、当該経路を含んだ荷役プランを作成できる。荷下ろしの際には、荷が載置されるパレットに標準サイズのパレットが適用されていることが分かっていれば、制御装置２０は、荷台のサイズとパレットの標準サイズとから荷台にどのような配置でパレットが位置するのか推定できる。よって、制御装置２０は、この推定結果を用いて、荷下ろしのために荷役機３０が荷台のどこに向かって進み、荷降ろしをすればよいのか計算することが可能である。よって、制御装置２０は、荷役機３０がパレットの位置へ進む経路を計算でき、当該経路を含んだ荷役プランを作成できる。あるいは、制御装置２０は、搬送車両側（運転者、荷送り主等）からどのようなサイズのパレットが使用されているか、パレットがどのように配置されているかといった情報を通信を介して受け取ることで、荷下ろしのために荷役機３０が荷台のどこに向かって進み、荷降ろしをすればよいのか計算することが可能である。よって、制御装置２０は、荷役機３０がパレットの位置へ進む経路を計算でき、当該経路を含んだ荷役プランを作成できる。パレットとは、荷が載置される台座面と、荷役機３０のフォーク部が挿入可能な挿入穴とを有し、荷役機３０により持ち上げ可能な荷役用の部材である。 When a load is placed on a pallet and loaded on a bed, the control device 20 can grasp how much area of the bed the load placed on the pallet occupies from the size of the pallet. Then, from the size of the area and the size of the loading platform of the transport vehicle, the control device 20 can calculate how the pallets should be arranged on the loading platform. , it is possible to calculate whether to load. From these, the control device 20 can calculate the route that the cargo handling machine 30 should go to the loading platform, and can create a cargo handling plan including the route. At the time of unloading, if it is known that a standard size pallet is applied to the pallet on which the load is to be placed, the control device 20 determines how the cargo bed should be based on the size of the cargo bed and the standard size of the pallet. It is possible to estimate whether the pallet is positioned in a suitable arrangement. Therefore, the control device 20 can use this estimation result to calculate where in the loading platform the cargo handling machine 30 should proceed to unload the cargo. Therefore, the control device 20 can calculate the route along which the cargo handling machine 30 travels to the position of the pallet, and can create a cargo handling plan including the route. Alternatively, the control device 20 can receive information such as what size pallets are used and how the pallets are arranged from the transportation vehicle side (driver, consignor, etc.) via communication. , it is possible to calculate where the cargo handling machine 30 should go for unloading on the loading platform and unload the cargo. Therefore, the control device 20 can calculate the route along which the cargo handling machine 30 travels to the position of the pallet, and can create a cargo handling plan including the route. A pallet is a cargo handling member that has a pedestal surface on which cargo is placed and an insertion hole into which a fork portion of the cargo handling machine 30 can be inserted, and that can be lifted by the cargo handling machine 30 .

＜荷役制御処理＞
続いて、制御装置２０の動作を説明する。図２は、制御装置により実行される荷役制御処理を示すフローチャートである。荷役制御処理は、荷役場に向かって搬送車両が進入してきたことに基づいて開始される。荷役制御処理が開始されると、まず、制御装置２０のサイズ取得部２１が、第１撮影カメラ１１が撮影した映像に対して画像認識処理を行って搬送車両の特徴量を抽出する（ステップＳ１）。特徴量は、先にも説明したように、ナンバープレートのナンバー、車体の部分形状などである。そして、サイズ取得部２１は、抽出した特徴量をサイズデータベース２５１と照合し、対応する搬送車両のサイズの取得を試みる（ステップＳ２）。なお、荷の送り主、荷役場の管理者、搬送車両の運転手等の関係者が、荷役場に進入する搬送車両のサイズに関係する情報を保持している場合には、制御装置２０が上記関係者から情報伝送（電子メール送信など）を受けて、搬送車両のサイズを取得してもよい。さらに、上記の情報伝送により搬送車両のサイズが取得された場合には、制御装置２０は、ステップＳ１、Ｓ２の処理を省略してもよい。 <Cargo handling control processing>
Next, the operation of the control device 20 will be explained. FIG. 2 is a flowchart showing cargo handling control processing executed by the control device. The cargo handling control process is started based on the arrival of the transport vehicle toward the cargo handling area. When the cargo handling control process is started, first, the size acquisition unit 21 of the control device 20 performs image recognition processing on the image captured by the first camera 11 to extract the feature amount of the transport vehicle (step S1 ). As described above, the feature quantity is the number of the license plate, the partial shape of the vehicle body, and the like. Then, the size acquisition unit 21 collates the extracted feature amount with the size database 251 and tries to acquire the size of the corresponding transport vehicle (step S2). In addition, when the parties concerned such as the sender of the cargo, the manager of the cargo handling area, and the driver of the transportation vehicle hold the information related to the size of the transportation vehicle entering the cargo handling area, the control device 20 The size of the transportation vehicle may be obtained by receiving information transmission (e.g., e-mail transmission) from a related party. Furthermore, when the size of the transport vehicle is acquired by the above information transmission, the control device 20 may omit the processes of steps S1 and S2.

次にサイズ取得部２１は、照合により搬送車両のサイズが取得できたか判別し（ステップＳ３）、取得できていなければ、サイズ取得部２１は、複数の物体センサ１２を用いて搬送車両のサイズを計測する（ステップＳ４）。ステップＳ２の照合又はステップＳ４の計測処理により、サイズ取得部２１は搬送車両のサイズを取得する。詳細は後述するが、ステップＳ４の処理により、サイズ取得部２１は、搬送車両の荷台及び車両全体のサイズを取得する。 Next, the size acquisition unit 21 determines whether or not the size of the transport vehicle has been acquired through collation (step S3). Measure (step S4). The size acquisition unit 21 acquires the size of the transport vehicle through the collation in step S2 or the measurement process in step S4. Although the details will be described later, the size acquisition unit 21 acquires the size of the loading platform of the transport vehicle and the size of the entire vehicle through the process of step S4.

次に、制御装置２０の停止支援部２２は、サイズ取得部２１により取得された搬送車両のサイズを停止位置データベース２５２に照合し、サイズに応じた停止位置の情報を取得する（ステップＳ５）。そして、停止支援部２２は、第２撮影カメラ１３ｃの映像を頼りに、音声出力装置１３ａと停止指示ランプ１３ｂとから前述のような出力を行うことで、搬送車両を上記取得された停止位置に停止させる支援を行う（ステップＳ６）そして、停止支援部２２は、第２撮影カメラ１３ｃの映像に基づき、ステップＳ５で取得された停止位置と、搬送車両の実際の停止位置との差が、予め設定された許容誤差以内か判別し（ステップＳ７）、許容誤差を超えていれば、再び、ステップＳ６の支援処理を行って、搬送車両の停止位置を修正させるが、許容誤差以内であれば、処理を次に進める。 Next, the stop support unit 22 of the control device 20 checks the size of the transport vehicle acquired by the size acquisition unit 21 against the stop position database 252, and acquires stop position information according to the size (step S5). Then, the stop support unit 22, relying on the image of the second camera 13c, outputs as described above from the audio output device 13a and the stop instruction lamp 13b, thereby moving the transport vehicle to the acquired stop position. Support for stopping is performed (step S6). Then, the stop support unit 22 determines in advance the difference between the stop position acquired in step S5 and the actual stop position of the transport vehicle based on the image of the second camera 13c. It is determined whether it is within the set allowable error (step S7). Proceed to the next step.

処理が進むと、制御装置２０の荷役制御部２３が、荷役プランデータベース２５３に搬送車両のサイズを照合し、搬送車両のサイズ及び停止位置に応じた荷役プランを取得する（ステップＳ８）。さらに、荷役制御部２３は、搬送車両の停止位置の誤差に基づき、荷役プランを修正する（ステップＳ９）。なお、ステップＳ９の修正処理は省略されてもよい。続いて、荷役制御部２３は、修正した荷役プランに従って荷役機３０を動かす制御（自動運転の場合は運転制御、手動運転の場合は誘導制御）を行って荷役を行う（ステップＳ１０）。すなわち、荷役機３０は、荷役プランに従って、荷を搬入口から搬送車両の荷台まで搬送し、当該荷を荷台にに積み込む。あるいは、荷役機３０は、荷役プランに従って、搬送車両の荷台から荷を下ろし、荷の搬出口まで搬送する。そして、荷役プランの全工程が完了したら、制御装置２０は１回の荷役制御処理を終了する。 As the process progresses, the cargo handling control unit 23 of the control device 20 checks the size of the transport vehicle against the cargo handling plan database 253, and acquires a cargo handling plan corresponding to the size and stop position of the transport vehicle (step S8). Furthermore, the cargo handling control unit 23 corrects the cargo handling plan based on the error in the stop position of the transport vehicle (step S9). Note that the correction processing in step S9 may be omitted. Subsequently, the cargo handling control unit 23 carries out cargo handling by controlling the movement of the cargo handling machine 30 according to the modified cargo handling plan (operation control in the case of automatic operation, guidance control in the case of manual operation) (step S10). That is, the cargo handling machine 30 conveys the cargo from the loading port to the loading platform of the transport vehicle according to the cargo handling plan, and loads the cargo on the loading platform. Alternatively, the cargo handling machine 30 unloads the cargo from the loading platform of the transport vehicle and transports the cargo to the cargo outlet according to the cargo handling plan. When all steps of the cargo handling plan are completed, the control device 20 ends one cargo handling control process.

＜サイズ計測処理＞
図３は、図２のステップＳ４で実行されるサイズ計測処理を示すフローチャートである。図４は、サイズ計測処理の第１例（Ａ）と第２例（Ｂ）とを説明する図である。サイズ計測処理には、複数の物体センサ１２として２つの計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂを用いた第１例の計測処理を適用できる。 <Size measurement processing>
FIG. 3 is a flow chart showing the size measurement process executed in step S4 of FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining a first example (A) and a second example (B) of size measurement processing. For the size measurement process, the measurement process of the first example using the two measurement imaging cameras 12Aa and 12Ab as the plurality of object sensors 12 can be applied.

第１例の計測処理においては、計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂが、搬送車両の一部の範囲の映像を取得することで、搬送車両を検出する。計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂは、搬送車両が一定速度で走行する箇所に、搬送車両の一部を撮影できるように配置される。図４（Ａ）に示すように、第１例の計測処理が採用された場合、サイズ取得部２１は、まず、２つの計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂの映像からパターン認識処理を行って搬送車両Ｒ１の特有パターン部Ｃ１の移動から搬送車両Ｒ１の速度ｖを推定する（ステップＳ２１）。より具体的には、サイズ取得部２１は、ステップＳ２１において、計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂの映像から特有パターン部Ｃ１の移動を撮影フレーム中にベクトルで表わすオプティカルフロー推定を行い、当該推定で得られたベクトルＡ１から搬送車両Ｒ１の速度ｖを推定してもよい。 In the measurement process of the first example, the measurement cameras 12Aa and 12Ab acquire images of a part of the range of the transport vehicle to detect the transport vehicle. The imaging cameras 12Aa and 12Ab for measurement are arranged at a location where the transport vehicle travels at a constant speed so as to be able to photograph a part of the transport vehicle. As shown in FIG. 4A, when the measurement process of the first example is employed, the size acquisition unit 21 first performs pattern recognition processing from the images of the two measurement cameras 12Aa and 12Ab, and performs the pattern recognition process on the transport vehicle. The speed v of the transport vehicle R1 is estimated from the movement of the unique pattern portion C1 of R1 (step S21). More specifically, in step S21, the size acquisition unit 21 performs optical flow estimation in which the movement of the unique pattern portion C1 is represented by a vector in the captured frame from the images captured by the measurement cameras 12Aa and 12Ab. The velocity v of the transport vehicle R1 may be estimated from the obtained vector A1.

さらに、サイズ取得部２１は、計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂの一方の撮影フレームの所定画素位置における搬送車両Ｒ１の通過開始タイミングから通過終了タイミングまでの期間Ｔを計時し（ステップＳ２２）、期間ＴとステップＳ２１の推定速度ｖとから搬送車両Ｒ１のサイズを計算し、計算結果を搬送車両Ｒ１のサイズの測定結果とする（ステップＳ２３）。 Further, the size acquisition unit 21 counts a period T from the passage start timing to the passage end timing of the transport vehicle R1 at a predetermined pixel position of the photographing frame of one of the measurement cameras 12Aa and 12Ab (step S22). and the estimated speed v of step S21, the size of the transport vehicle R1 is calculated, and the calculation result is used as the measurement result of the size of the transport vehicle R1 (step S23).

また、サイズ取得部２１は、計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂの一方の撮影フレームの所定画素位置における搬送車両Ｒ１の荷台Ｎ１の先端Ｄ１の通過開始タイミングから荷台Ｎ１の後端Ｄ２の通過終了タイミングまでの期間Ｔ１を計時する（ステップＳ２２）。そして、サイズ取得部２１は、期間Ｔ１とステップＳ２１の推定速度ｖとから搬送車両Ｒ１の荷台Ｎ１のサイズを計算し、計算結果を搬送車両Ｒ１のサイズ（荷台Ｎ１のサイズ）の計測結果とする（ステップＳ２３）。なお、運転台のサイズが一定である場合には、サイズ取得部２１は、搬送車両Ｒ１の全長を計測し、運転台のサイズを減算することで荷台Ｎ１のサイズを求めてもよい。あるいは、サイズ取得部２１は、荷台Ｎ１のサイズを計測し、運転台のサイズを加算することで搬送車両Ｒ１の全長を求めてもよい。 In addition, the size acquisition unit 21 obtains a value from the timing when the front end D1 of the loading platform N1 of the transport vehicle R1 starts to pass through to the end timing of passing the rear end D2 of the loading platform N1 at a predetermined pixel position of the imaging frame of one of the measurement imaging cameras 12Aa and 12Ab. period T1 is counted (step S22). Then, the size acquisition unit 21 calculates the size of the bed N1 of the transport vehicle R1 from the period T1 and the estimated speed v in step S21, and uses the calculation result as the measurement result of the size of the transport vehicle R1 (the size of the bed N1). (Step S23). If the size of the cab is constant, the size obtaining unit 21 may measure the total length of the transport vehicle R1 and subtract the size of the cab to obtain the size of the cargo bed N1. Alternatively, the size acquisition unit 21 may measure the size of the loading platform N1 and add the size of the cab to obtain the total length of the transport vehicle R1.

第１例のサイズ計測処理によれば、計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂは、搬送車両の一部を撮影できればよく、搬送車両の全体を少ない歪みで撮影できるような広い撮影スペースが無くても、搬送車両のサイズを高い精度で測定することができる。 According to the size measurement process of the first example, the measurement imaging cameras 12Aa and 12Ab only need to be able to photograph a part of the transportation vehicle. The size of the transport vehicle can be measured with high accuracy.

サイズ計測処理としては、図４（Ｂ）に示す第２の計測処理が適用されてもよい。第２の計測処理では、複数の物体センサ１２として２つの測距計（例えばLiDAR：light detection and ranging）１２Ｂａ、１２Ｂｂが用いられ、測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂが、搬送車両Ｒ１の一部の範囲が通過する部分を測距することによって、搬送車両Ｒ１を検出する。測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂは、搬送車両Ｒ１が一定速度で走行する箇所に、搬送車両Ｒ１の一部が測距ラインｑ１、ｑ２に重なるように配置される。加えて、測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂは、搬送車両Ｒ１の走行方向に沿って所定の間隔Ｌｑを離れるように配置される。測距ラインｑ１、ｑ２とは、距離の計測対象を示すラインを意味し、測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂは、当該測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂから測距ラインｑ１、ｑ２上に重なる物体までの距離を計測する。第２例の計測処理が採用された場合、サイズ取得部２１は、２つの測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂの計測値の時系列データを取得する。そして、サイズ取得部２１は、２つの測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂの測距ラインｑ１、ｑ２に搬送車両Ｒ１が順に重なっていくことで順に得られる計測値の変化タイミングｔ１、ｔ２の差から搬送車両Ｒ１の速度ｖを計算する。２つの測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂの測距ラインｑ１、ｑ２の間隔（走行方向の間隔）Ｌｑは予め設定したサイズに設定され、上記２つのタイミングｔ１、ｔ２の差は、搬送車両が上記間隔Ｌｑを進んだ時間に相当する。したがって、上記間隔Ｌｑのサイズを上記２つのタイミングの差（ｔ２－ｔ１）で除算することで、搬送車両Ｒ１の速度ｖを求めることができる。 As the size measurement process, the second measurement process shown in FIG. 4B may be applied. In the second measurement process, two rangefinders (for example, LiDAR: light detection and ranging) 12Ba and 12Bb are used as the plurality of object sensors 12, and the rangefinders 12Ba and 12Bb cover a part of the range of the transport vehicle R1. The transport vehicle R1 is detected by measuring the distance through which the R1 passes. The rangefinders 12Ba and 12Bb are arranged at a location where the transport vehicle R1 travels at a constant speed so that part of the transport vehicle R1 overlaps the distance measurement lines q1 and q2. In addition, the rangefinders 12Ba and 12Bb are arranged at a predetermined interval Lq along the running direction of the transport vehicle R1. The distance measurement lines q1 and q2 mean lines indicating distance measurement targets, and the distance meters 12Ba and 12Bb measure the distances from the distance meters 12Ba and 12Bb to objects overlapping the distance measurement lines q1 and q2. measure. When the measurement process of the second example is employed, the size acquisition unit 21 acquires time-series data of measured values of the two rangefinders 12Ba and 12Bb. Then, the size acquisition unit 21 determines the distance measurement lines q1 and q2 of the two rangefinders 12Ba and 12Bb from the difference between the change timings t1 and t2 of the measurement values obtained in order by the transport vehicle R1 overlapping the distance measurement lines q1 and q2 of the two rangefinders 12Ba and 12Bb. Calculate the velocity v of R1. The interval (interval in the traveling direction) Lq between the distance measuring lines q1 and q2 of the two rangefinders 12Ba and 12Bb is set to a preset size, and the difference between the two timings t1 and t2 is the distance between the distance Lq and the transport vehicle. corresponds to the time taken for Therefore, by dividing the size of the interval Lq by the difference between the two timings (t2-t1), the speed v of the transport vehicle R1 can be obtained.

さらに、サイズ取得部２１は、１つの測距計１２Ｂａの計測値が短い値に変化したタイミング（搬送車両Ｒ１の先端が測距ラインｑ１に重なるタイミングに相当）から、上記計測値が長い値に戻るタイミング（搬送車両Ｒ１の後端が測距ラインｑ１を通過するタイミングに相当）までの期間Ｔを計測し、当該期間Ｔと搬送車両Ｒ１の速度ｖとを乗算することで、搬送車両Ｒ１のサイズを計算し、計算結果を搬送車両Ｒ１のサイズの測定結果とする。 Further, the size acquisition unit 21 changes the measured value to a long value from the timing when the measured value of one rangefinder 12Ba changes to a short value (corresponding to the timing when the tip of the transport vehicle R1 overlaps the range-finding line q1). By measuring the period T until the return timing (corresponding to the timing at which the rear end of the transport vehicle R1 passes the distance measurement line q1) and multiplying the period T by the speed v of the transport vehicle R1, the The size is calculated, and the calculation result is used as the measurement result of the size of the transport vehicle R1.

さらに、サイズ取得部２１は、１つの測距計１２Ｂａの計測値が、荷台Ｎ１の天板までの距離に相当する値に変化したタイミング（荷台の先端Ｄ１が測距ラインｑ１を通過するタイミングに相当）から、上記計測値が長い値に戻るタイミング（荷台の後端Ｄ２が測距ラインｑ１を通過するタイミングに相当）までの期間Ｔ１を計測する。そして、サイズ取得部２１は、当該期間Ｔ１と搬送車両Ｒ１の速度ｖとを乗算することで、搬送車両Ｒ１の荷台Ｎ１のサイズを計算し、計算結果を搬送車両Ｒ１のサイズ（荷台Ｎ１のサイズ）の計測結果とする。なお、運転台のサイズが一定である場合には、サイズ取得部２１は、搬送車両Ｒ１の全長を計測し、運転台のサイズを減算することで荷台Ｎ１のサイズを求めてもよい。あるいは、サイズ取得部２１は、荷台Ｎ１のサイズを計測し、運転台のサイズを加算することで搬送車両Ｒ１の全長を求めてもよい。 Further, the size acquisition unit 21 determines the timing at which the measured value of one rangefinder 12Ba changes to a value corresponding to the distance to the top plate of the loading platform N1 (the timing at which the front end D1 of the loading platform passes through the distance measurement line q1). corresponding) to the timing when the measured value returns to a long value (corresponding to the timing when the rear end D2 of the loading platform passes the distance measurement line q1) is measured. Then, the size acquisition unit 21 multiplies the period T1 by the speed v of the transport vehicle R1 to calculate the size of the bed N1 of the transport vehicle R1, and obtains the calculation result as the size of the transport vehicle R1 (the size of the bed N1 ) is the measurement result. If the size of the cab is constant, the size obtaining unit 21 may measure the total length of the transport vehicle R1 and subtract the size of the cab to obtain the size of the cargo bed N1. Alternatively, the size acquisition unit 21 may measure the size of the loading platform N1 and add the size of the cab to obtain the total length of the transport vehicle R1.

第２例のサイズの計測処理によっても、搬送車両の通過箇所に測距用の小さなスペースを確保することで、高い精度で搬送車両のサイズを計測することができる。 Even with the size measurement processing of the second example, the size of the transport vehicle can be measured with high accuracy by securing a small space for distance measurement at the passage point of the transport vehicle.

＜搬送車両の停止位置及び荷役プラン＞
図５は、搬送車両のサイズに応じた停止位置及び荷役プランを示す図で、（Ａ）はその第１例を示し、（Ｂ）は第２例を示す。図６は、荷役プランの全体像を示す図である。図５及び図６の例では、搬送車両として荷台の左右から荷積み又は荷下ろしが可能なウインド搬送車両を想定している。 <Stop position of transport vehicle and cargo handling plan>
FIG. 5 is a diagram showing stop positions and cargo handling plans according to the size of the transport vehicle, (A) showing a first example, and (B) showing a second example. FIG. 6 is a diagram showing an overview of the cargo handling plan. In the examples of FIGS. 5 and 6, it is assumed that the transport vehicle is a window transport vehicle capable of loading and unloading from the left and right sides of the loading platform.

図２のステップＳ５で取得される停止位置ＰＳ１、ＰＳ２は、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、搬送車両Ｒ１、Ｒ２のサイズＬ１、Ｌ２に応じて異なる。停止位置ＰＳ１、ＰＳ２は、停止した搬送車両Ｒ１、Ｒ２の先頭位置、並びに、搬送車両Ｒ１、Ｒ２の向き（荷台の前後方向に延びる中心軸の向き）を含む概念であり、停止位置ＰＳ１、ＰＳ２が異なるとは、停止した搬送車両Ｒ１、Ｒ２の先頭位置、並びに、搬送車両Ｒ１、Ｒ２の向きの一方又は両方が異なることを意味する。なお、搬送車両のサイズが異なれば、必ず停止位置が異なる必要はなく、搬送車両のサイズが異なっても同一の停止位置が適用される搬送車両のサイズが含まれていてもよい。例えば、全長１０ｍの搬送車両と、全長７ｍの搬送車両とでは停止位置が異なる一方、全長７ｍの搬送車両と全長７．２ｍの搬送車両は停止位置が同一などである。なお、搬送車両Ｒ１、Ｒ２の停止位置は、荷台Ｎ１、Ｎ２の先端と、荷台Ｎ１、Ｎ２の向きとによって表わされてもよい。 The stop positions PS1 and PS2 acquired in step S5 of FIG. 2 differ according to the sizes L1 and L2 of the transport vehicles R1 and R2, as shown in FIGS. 5(A) and (B). The stop positions PS1 and PS2 are concepts including the leading positions of the stopped transport vehicles R1 and R2 and the orientation of the transport vehicles R1 and R2 (orientation of the center axis extending in the front-rear direction of the loading platform). are different means that one or both of the head positions of the stopped transport vehicles R1 and R2 and the directions of the transport vehicles R1 and R2 are different. It should be noted that if the size of the transport vehicle is different, the stop position does not always have to be different, and the size of the transport vehicle to which the same stop position is applied even if the size of the transport vehicle is different may be included. For example, a transport vehicle with a total length of 10 m and a transport vehicle with a total length of 7 m have different stop positions, while a transport vehicle with a total length of 7 m and a transport vehicle with a total length of 7.2 m have the same stop position. The stop positions of the transport vehicles R1 and R2 may be represented by the tips of the loading beds N1 and N2 and the orientations of the loading beds N1 and N2.

図２のステップＳ８で決定される荷役プランＰＬ１、ＰＬ２は、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、搬送車両Ｒ１、Ｒ２のサイズＬ１、Ｌ２及び停止位置ＰＳ１、ＰＳ２に応じて異なる。図５（Ａ）の荷役プランＰＬ１は、順に経路ａ１～ａ１２に沿って荷役機３０が移動し、順に荷ｆを搬送車両Ｒ１の荷台Ｎ１に積み込んでいく計画を示す。図５（Ｂ）の荷役プランＰＬ２は、順に経路ａ２１～ａ３４に沿って荷役機３０が移動し、順に荷ｆを搬送車両Ｒ２の荷台Ｎ２に積み込んでいく計画を示す。以下では、図５（Ａ）、（Ｂ）の荷役プランＰＬ１、ＰＬ２が、荷ｆを積み込むプランとして説明するが、荷役プランＰＬ１、ＰＬ２は、経路ａ１～ａ１２、ａ２１～ａ３４に沿って荷役機３０が移動し、順に荷ｆを荷台Ｎ２から降ろしていく計画と見なしてもよい。この場合、下記の説明において、荷を積み込むという内容を、荷を下ろすという内容に読み替えればよい。 The cargo handling plans PL1 and PL2 determined in step S8 of FIG. 2 differ according to the sizes L1 and L2 and the stop positions PS1 and PS2 of the transport vehicles R1 and R2, as shown in FIGS. . A cargo handling plan PL1 in FIG. 5A shows a plan in which the cargo handling machine 30 moves along the routes a1 to a12 in order and loads the cargo f onto the bed N1 of the transport vehicle R1 in sequence. The cargo handling plan PL2 in FIG. 5B shows a plan in which the cargo handling machine 30 moves along the routes a21 to a34 in order and loads the cargo f onto the bed N2 of the transport vehicle R2 in sequence. The cargo handling plans PL1 and PL2 in FIGS. 5A and 5B will be described below as plans for loading the cargo f. 30 is moved and the load f is unloaded from the loading platform N2 in order. In this case, in the following description, the content of loading the cargo should be read as the content of unloading.

図５（Ａ）、（Ｂ）の例では、中庸なサイズＬ１の搬送車両Ｒ１の停止位置ＰＳ１は、荷役場Ｇ０の中央寄りに設定される一方、大きなサイズＬ２を有する搬送車両Ｒ２の停止位置ＰＳ２は、荷役場Ｇ０の前方寄りに設定されている。そして、図５（Ａ）のように、荷役場Ｇ０の前方にスペースが生じる搬送車両Ｒ１に対しては、搬送車両Ｒ１の前方のスペースを経路ａ７～ａ１２に利用した荷役プランＰＬ１が採用されている。一方、図５（Ｂ）のように、荷役場Ｇ０の搬送車両前方に大きなスペースを確保できない搬送車両Ｒ２に対しては、搬送車両Ｒ２の後方のスペースを経路ａ２８～ａ３４に利用した荷役プランＰＬ２が採用されている。 In the examples of FIGS. 5A and 5B, the stop position PS1 of the transport vehicle R1 of medium size L1 is set near the center of the cargo handling area G0, while the stop position of the transport vehicle R2 of large size L2 is set. PS2 is set near the front of the cargo handling area G0. Then, as shown in FIG. 5A, for the transport vehicle R1, which has a space in front of the cargo handling area G0, a cargo handling plan PL1 is adopted in which the space in front of the transport vehicle R1 is used for the routes a7 to a12. there is On the other hand, as shown in FIG. 5B, for the transport vehicle R2 that cannot secure a large space in front of the transport vehicle in the cargo handling area G0, a cargo handling plan PL2 that utilizes the space behind the transport vehicle R2 for the routes a28 to a34 is used. is adopted.

なお、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は一例に過ぎず、搬送車両のサイズに応じた停止位置と荷役プランとは、荷役場Ｇ０のスペースの利用効率、荷役機３０による荷の運搬効率、荷役の効率、搬送車両の進入退出効率など、様々な要因を考慮して設計されればよい。例えば、図５（Ａ）、（Ｂ）の例では、搬送車両Ｒ１、Ｒ２の最後輪の前後に凹凸があり、その間に最後輪を位置させることで荷台Ｎ１、Ｎ２の水平度が高くなるという理由から停止位置ＰＳ１、ＰＳ２が設定されている。また、荷役場Ｇ０の路面状態が搬送車両Ｒ１の前方側よりも後方側が悪く、後方側を荷役機３０が通るときに速度を低下させる必要があるため、荷役プランＰＬ１では搬送車両Ｒ１の前方を通って右側へ移動する経路が設定されている。一方、荷役プランＰＬ２では搬送車両Ｒ２の前方に荷役機３０が通るスペースが足りないため、搬送車両Ｒ２の後方を通って右側へ移動する経路が設定されている。 It should be noted that FIGS. 5A and 5B are only examples, and the stop position and cargo handling plan according to the size of the transport vehicle are the efficiency of space utilization in the cargo handling area G0, and the cargo transport by the cargo handling machine 30. It may be designed in consideration of various factors such as efficiency, cargo handling efficiency, transport vehicle entry and exit efficiency, and the like. For example, in the examples of FIGS. 5A and 5B, there are unevenness in front of and behind the last wheels of the transport vehicles R1 and R2, and by positioning the last wheels between them, the levelness of the loading platforms N1 and N2 is increased. The stop positions PS1, PS2 are set for a reason. In addition, the road surface condition of the cargo handling area G0 is worse on the rear side than on the front side of the transport vehicle R1. A route is set to pass through and move to the right. On the other hand, in the cargo handling plan PL2, there is not enough space in front of the transport vehicle R2 for the cargo handling machine 30 to pass through, so a route is set to move to the right side through the rear of the transport vehicle R2.

なお、荷役プランＰＬ１には、図６の経路ｃ１１に示すように、待機所Ｇ２から荷役場Ｇ０までの荷役機３０の移動の計画と、図６の経路ｃ１２に示すように、荷の搬入又は搬出のための荷役機３０の移動の計画とが含まれる。経路ｃ１２は、倉庫Ｇ１の棚Ｈと荷役場Ｇ０とを往復する経路である。 Note that the cargo handling plan PL1 includes a plan for moving the cargo handling machine 30 from the standby station G2 to the cargo handling area G0 as indicated by the route c11 in FIG. and planning of movement of the cargo handling machine 30 for unloading. A route c12 is a route that goes back and forth between the rack H of the warehouse G1 and the cargo handling area G0.

複数の荷役プランにおいて、待機所Ｇ２からの荷役機３０の移動の計画と、荷の搬入又は搬出のための荷役機３０の移動の計画とは、ほぼ同様であり、以下では、経路ｃ１１、ｃ１２を含めて当該移動部分の計画について省略して説明する。なお、待機所Ｇ２からの荷役機３０の移動の計画（経路ｃ１１を含む）と、荷の搬入又は搬出のための荷役機３０の移動の計画（経路ｃ１２を含む）とは、複数の荷役プランにおいてそれぞれ異なるように設定されてもよい。 In a plurality of cargo handling plans, the plan for movement of the cargo handling machine 30 from the standby place G2 and the plan for movement of the cargo handling machine 30 for loading or unloading cargo are almost the same. The plan for the moving part will be omitted and explained. It should be noted that the movement plan (including the route c11) of the cargo handling machine 30 from the standby place G2 and the movement plan (including the route c12) of the cargo handling machine 30 for loading or unloading cargo are divided into a plurality of cargo handling plans. , may be set differently.

＜荷役プランの修正処理＞
図７は、図２のステップＳ９の荷役プランの修正処理の詳細を示すフローチャートである。図８は、荷役プランの修正処理の一例を説明する図であり、（Ａ）は修正前の荷役プラン、（Ｂ）は修正過程、（Ｃ）は修正後の荷役プランを示す。 <Correction processing of cargo handling plan>
FIG. 7 is a flow chart showing the details of the cargo handling plan correction process in step S9 of FIG. FIG. 8 is a diagram for explaining an example of a cargo handling plan correction process, in which (A) shows the cargo handling plan before correction, (B) shows the correction process, and (C) shows the cargo handling plan after correction.

荷役制御部２３は、図２のステップＳ９で荷役プランを修正する場合、まず、第２撮影カメラ１３ｃの映像から画像認識処理を行って搬送車両Ｒ１の停止位置ＰＳ０、ＰＳ１（図８（Ａ））の誤差量を計算する（ステップＳ３１）。画像認識処理において、荷役制御部２３は、例えば上記の映像に、搬送車両Ｒ１の三次元モデルと、荷役場スペースの三次元モデルとを当てはめることで、荷役場のスペースと停止した搬送車両Ｒ１が示される三次元モデルを作成する。そして、荷役制御部２３は、当該三次元モデルにおける搬送車両Ｒ１の停止位置を、荷役場のスペースに張られた二次元座標で表わすことで、実際の搬送車両の停止位置ＰＳ０を求める。そして、当該停止位置ＰＳ０と、図２のステップＳ５で停止支援部２２が取得した搬送車両Ｒ１の停止位置ＰＳ１との差を計算することで、荷役制御部２３は停止位置の誤差量（１つの並進ベクトルと１つの回転ベクトルとで表わされる誤差量）を求めることができる。なお、第２撮影カメラ１３ｃの代わりに、荷役場の搬送車両Ｒ１が停止する範囲の距離画像を撮影する二次元デプスセンサを用いて、荷役制御部２３は、実際の搬送車両Ｒ１の停止位置ＰＳ０を求めてもよい。 When correcting the cargo handling plan in step S9 of FIG. 2, the cargo handling control unit 23 first performs image recognition processing from the image captured by the second camera 13c to determine the stop positions PS0 and PS1 (see FIG. 8A) of the transport vehicle R1. ) is calculated (step S31). In the image recognition process, the cargo handling control unit 23 applies, for example, a three-dimensional model of the transport vehicle R1 and a three-dimensional model of the cargo handling space to the above-described image, so that the cargo handling space and the stopped transport vehicle R1 are identified. Create the three-dimensional model shown. Then, the cargo handling control unit 23 obtains the actual stop position PS0 of the transport vehicle by representing the stop position of the transport vehicle R1 in the three-dimensional model with two-dimensional coordinates drawn in the space of the cargo handling area. Then, by calculating the difference between the stop position PS0 and the stop position PS1 of the transport vehicle R1 acquired by the stop support unit 22 in step S5 of FIG. error amount represented by a translation vector and one rotation vector) can be obtained. Instead of the second camera 13c, a two-dimensional depth sensor that captures a distance image of the range in which the transportation vehicle R1 at the cargo handling site stops is used, and the cargo handling control unit 23 detects the actual stop position PS0 of the transportation vehicle R1. you may ask.

続いて、荷役制御部２３は、図２のステップＳ８で決定した荷役プランＰＬ１（図８（Ａ））のうち、荷役機３０が搬送車両の荷台に進退する経路部分ｃ１と、その他の経路部分ｃ２とを判別する。待機所Ｇ２から荷役機３０が移動してくる経路ｃ１１及び荷の搬入又は搬出のための経路ｃ１２はその他の経路部分ｃ２と含める。なお、荷台に進退する経路部分ｃ１と、その他の経路部分ｃ２とは、荷役プランＰＬ１の属性として予め与えられていてもよいし、搬送車両Ｒ１からの距離又は経路方向に応じて、荷役制御部２３が、その都度、判別するようにしてもよい。 Subsequently, the cargo handling control unit 23 determines the route portion c1 along which the cargo handling machine 30 advances and retreats to the loading platform of the transport vehicle and the other route portions of the cargo handling plan PL1 (FIG. 8A) determined in step S8 of FIG. c2 is discriminated. A route c11 along which the cargo handling machine 30 moves from the standby place G2 and a route c12 for loading or unloading cargo are included in the other route portion c2. Note that the route portion c1 leading to and retreating from the cargo bed and the other route portion c2 may be given in advance as attributes of the cargo handling plan PL1, or the cargo handling control unit 23 may determine each time.

次に、荷役制御部２３は、図８（Ｂ）に示すように、搬送車両の荷台に進退する経路部分ｃ１に対して、ステップＳ３１で求めた誤差量（１つの並進ベクトルと１つの回転ベクトル）を適用して、修正された経路部分ｃ１ｂを作成する（ステップＳ３２）。誤差量の適用により、荷役機３０が搬送車両の荷台に向かい、荷を積み込み、搬送車両の荷台から離れる経路ａ１～ａ１２が、停止位置ＰＳ０に停止した実際の搬送車両Ｒ１の荷台Ｎ１に合わせられる。一方、誤差量が適用された経路部分ｃ１ｂと、誤差量が適用されていない経路部分ｃ２との間には、接続が解けた部分Ｘ１と、交差して余分な経路を含む部分Ｘ２とが生じる。 Next, as shown in FIG. 8B, the cargo handling control unit 23 applies the error amount (one translation vector and one rotation vector ) is applied to create a modified path portion c1b (step S32). By applying the error amount, the paths a1 to a12 along which the cargo handling machine 30 heads for the loading platform of the transport vehicle, loads the cargo, and leaves the loading platform of the transport vehicle are aligned with the actual loading platform N1 of the transport vehicle R1 stopped at the stop position PS0. . On the other hand, between the path portion c1b to which the error amount is applied and the path portion c2 to which the error amount is not applied, there are a broken portion X1 and a portion X2 that intersects and includes an extra path. .

次に、荷役制御部２３は、図８（Ｃ）に示すように、誤差量が適用された経路部分ｃ１と、誤差量が適用されていない経路部分ｃ２とが交差している部分Ｘ２で、交差した部分Ｘ２からはみ出した余計な経路を除去する。さらに、荷役制御部２３は、経路の接続が解けた部分Ｘ１について、経路を延長して接続させることで、荷の搬入箇所に進退する経路部分ｃ１ｂと、その他の経路部分ｃ２とを全て結合させる（ステップＳ３３）。そして、ステップＳ３３で得られた荷役プランを、修正された荷役プランＰＬ１ａとする。このような荷役プランの修正処理により、搬送車両の停止位置の誤差に合わせて荷役プランを修正できる。 Next, as shown in FIG. 8(C), the cargo handling control unit 23 performs An extra route protruding from the intersection X2 is removed. Furthermore, the cargo handling control unit 23 extends and connects the disconnected part X1 of the path, thereby connecting the path part c1b advancing and retreating to the loading point and the other path part c2. (Step S33). Then, the cargo handling plan obtained in step S33 is used as the corrected cargo handling plan PL1a. Such cargo handling plan correction processing allows the cargo handling plan to be corrected in accordance with the error in the stop position of the transport vehicle.

以上のように、本実施形態の荷役システム１によれば、異なるサイズの搬送車両に異なる荷役プランを適用して、荷役機３０が荷役を行う。したがって、荷役場に様々なサイズの搬送車両が来る場合であっても、各搬送車両のサイズに適宜対応して荷役を行うことができる。また、本実施形態の荷役システム１によれば、サイズ取得部２１が、荷役場に向かう搬送車両のサイズを取得する。したがって、荷役場に来る搬送車両のサイズが既知でない場合にも、各搬送車両のサイズに適宜対応して、荷役を行うことができる。 As described above, according to the cargo handling system 1 of the present embodiment, the cargo handling machine 30 performs cargo handling by applying different cargo handling plans to transport vehicles of different sizes. Therefore, even when transport vehicles of various sizes come to the cargo handling area, cargo handling can be performed appropriately corresponding to the size of each transport vehicle. Further, according to the cargo handling system 1 of the present embodiment, the size acquisition unit 21 acquires the size of the transport vehicle heading to the cargo handling area. Therefore, even if the size of the transport vehicle coming to the cargo handling site is not known, cargo handling can be performed appropriately corresponding to the size of each transport vehicle.

また、本実施形態の荷役システム１によれば、誘導器１３及び停止支援部２２が、異なるサイズの搬送車両が異なる停止位置に停止するように停止位置を決定し、搬送車両を当該停止位置に誘導する。したがって、荷役場に来る搬送車両が様々なサイズであっても、異なるサイズの搬送車両に適宜対応して、搬送車両のサイズに応じた停止位置に搬送車両を停止させ、当該停止位置に誘導された搬送車両に荷を積み込むことができる。 Further, according to the cargo handling system 1 of the present embodiment, the guide device 13 and the stop support unit 22 determine the stop positions so that transport vehicles of different sizes stop at different stop positions, and move the transport vehicles to the stop positions. Induce. Therefore, even if the vehicles coming to the cargo handling area are of various sizes, the transport vehicle is stopped at a stop position corresponding to the size of the transport vehicle appropriately corresponding to the transport vehicles of different sizes, and the transport vehicle is guided to the stop position. can be loaded onto a transport vehicle.

さらに、本実施形態の荷役システム１によれば、搬送車両の特徴量と当該特徴量を有する搬送車両のサイズとが示されたサイズデータベース２５１と、搬送車両の特徴量を取得するための第１撮影カメラ１１とを有し、サイズ取得部２１は第１撮影カメラ１１の映像から搬送車両の特徴量を取得し、当該特徴量をサイズデータベース２５１に照合して搬送車両のサイズを取得する。したがって、サイズが不明な搬送車両が荷役場に来る場合でも、少ない処理負荷で正確な搬送車両のサイズを取得することができる。 Furthermore, according to the cargo handling system 1 of the present embodiment, the size database 251 showing the feature amount of the transport vehicle and the size of the transport vehicle having the feature amount, and the first The size acquisition unit 21 acquires the feature amount of the transportation vehicle from the image of the first shooting camera 11, compares the feature amount with the size database 251, and acquires the size of the transportation vehicle. Therefore, even when a transport vehicle whose size is unknown arrives at the cargo handling site, the accurate size of the transport vehicle can be obtained with a small processing load.

さらに、本実施形態の荷役システム１によれば、サイズ取得部２１は、物体を検出することが可能な複数の物体センサ１２（計測用撮影カメラ１２Ａａ、１２Ａｂ、又は、測距計１２Ｂａ、１２Ｂｂ）を用いて、搬送車両のサイズを計測できる。したがって、サイズデータベース２５１に登録されていない搬送車両、あるいは、特徴量が正常に取得できなかった搬送車両に対しても、搬送車両のサイズを取得することができる。さらに、複数の物体センサ１２を用いているので、各物体センサ１２は搬送車両の一部の範囲を検出できれば、サイズ取得部２１は、搬送車両のサイズを測定できる。したがって、荷役場に向かう路上に搬送車両全体を検出するための広いスペース、あるいは、搬送車両全体を検出できるように配置されたセンサ（撮影カメラ等）がなくても、搬送車両のサイズを高い精度で測定することができる。すなわち、搬送車両のサイズを測定するためのスペースを抑制し、物体センサ１２の配置箇所を確保しやすいという利点が得られる。 Furthermore, according to the cargo handling system 1 of the present embodiment, the size acquisition unit 21 includes a plurality of object sensors 12 (measurement imaging cameras 12Aa and 12Ab or rangefinders 12Ba and 12Bb) capable of detecting objects. can be used to measure the size of the transport vehicle. Therefore, it is possible to acquire the size of a transport vehicle that is not registered in the size database 251 or a transport vehicle for which the feature amount could not be normally acquired. Furthermore, since a plurality of object sensors 12 are used, the size acquisition unit 21 can measure the size of the transport vehicle if each object sensor 12 can detect a partial range of the transport vehicle. Therefore, even if there is no large space for detecting the entire transport vehicle on the road to the cargo handling yard, or there is no sensor (such as a camera) positioned to detect the entire transport vehicle, the size of the transport vehicle can be determined with high accuracy. can be measured in That is, it is possible to obtain the advantage that the space for measuring the size of the transportation vehicle is suppressed and the location for arranging the object sensor 12 can be easily secured.

さらに、本実施形態の荷役システム１によれば、荷役場の搬送車両の停止位置を検出する第２撮影カメラ１３ｃと、実際の搬送車両の停止位置に基づいて荷役プランの経路を修正する荷役制御部２３とを有する。したがって、搬送車両の停止位置に誤差が生じても、誤差を吸収して荷役を行うことができる。 Furthermore, according to the cargo handling system 1 of the present embodiment, the second photographing camera 13c that detects the stop position of the transport vehicle in the cargo handling area, and the cargo handling control that corrects the route of the cargo handling plan based on the actual stop position of the transport vehicle. a portion 23; Therefore, even if an error occurs in the stop position of the transport vehicle, the error can be absorbed and cargo handling can be performed.

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態の荷役システム１は、荷役機３０を含む構成としたが、本発明に係る荷役システム１は、荷役機３０を含まず、別途用意された荷役機３０と組み合わされて動作する構成としてもよい。また、搬送車両の一例としてトラックを示したが、トラック以外の搬送車両が適用されてもよい。 The embodiments of the present invention have been described above. However, the invention is not limited to the above embodiments. For example, although the cargo handling system 1 of the above-described embodiment is configured to include the cargo handling machine 30, the cargo handling system 1 according to the present invention does not include the cargo handling machine 30 and operates in combination with the cargo handling machine 30 prepared separately. may be configured. Also, although a truck is shown as an example of the carrier vehicle, a carrier vehicle other than the truck may be applied.

また、上記実施形態では、サイズ取得部２１（本発明に係る制御部に相当）が搬送車両のサイズ自体を取得する構成を説明したが、本発明に係る制御部は、搬送車両のサイズ自体ではなくサイズに関係する情報を取得すればよい。例えば、サイズに対応して荷役プランが決まるのであれば、上記の「サイズに関係する情報」として荷役プランの情報を取得してもよい。また、搬送車両のサイズに関係する情報を取得する方法、搬送車両の停止位置を決定する方法、搬送車両を停止位置に誘導する方法、搬送車両の実際の停止位置を検出する方法など、上記の実施形態で具体的に示した細部手法は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 Further, in the above-described embodiment, the size acquisition unit 21 (corresponding to the control unit according to the present invention) acquires the size of the transport vehicle itself. It is only necessary to obtain information related to size without For example, if the cargo handling plan is determined according to the size, the information of the cargo handling plan may be obtained as the "information related to the size". In addition, methods for obtaining information related to the size of the transport vehicle, methods for determining the stop position of the transport vehicle, methods for guiding the transport vehicle to the stop position, methods for detecting the actual stop position of the transport vehicle, etc. Detailed methods specifically shown in the embodiments can be changed as appropriate without departing from the scope of the invention.

１ 荷役システム
１１ 第１撮影カメラ
１２ 複数の物体センサ
１２Ａａ、１２Ａｂ 計測用撮影カメラ
１２Ｂａ、１２Ｂｂ 測距計
１３ 誘導器
２０ 制御装置
２１ サイズ取得部（制御部）
２２ 停止支援部（制御部）
２３ 荷役制御部（制御部）
２５ 記憶装置
２５１ サイズデータベース
２５２ 停止位置データベース
２５３ 荷役プランデータベース
３０ 荷役機
Ｒ１、Ｒ２ 搬送車両
Ｎ１、Ｎ２ 荷台
Ｌ１、Ｌ２ 搬送車両のサイズ
ＰＳ１、ＰＳ２ 停止位置
ＰＬ１、ＰＬ２ 荷役プラン
ａ１～ａ１２、ａ２１～ａ３４ 経路
ｆ 荷
Ｇ０ 荷役場 1 cargo handling system 11 first photographing camera 12 a plurality of object sensors 12Aa, 12Ab photographing cameras for measurement 12Ba, 12Bb rangefinder 13 guide 20 control device 21 size acquisition unit (control unit)
22 stop support unit (control unit)
23 Cargo handling control unit (control unit)
25 storage device 251 size database 252 stop position database 253 cargo handling plan database 30 cargo handling machine R1, R2 transport vehicle N1, N2 loading platform L1, L2 transport vehicle size PS1, PS2 stop position PL1, PL2 cargo handling plan a1 to a12, a21 to a34 Route f Cargo G0 Cargo handling area

Claims (9)

搬送車両に対して荷役を行う荷役機と、
荷役に関する制御を行う制御部と、
を備え、
前記荷役機は、第１サイズの搬送車両に第１プランで荷役を行い、前記第１サイズと異なる第２サイズの搬送車両に前記第１プランと異なる第２プランで荷役を行う、
荷役システム。 a cargo handling machine that performs cargo handling on the transport vehicle;
a control unit that controls cargo handling;
with
The cargo handling machine performs cargo handling on a carrier vehicle of a first size according to a first plan, and carries out cargo handling on a carrier vehicle of a second size different from the first size according to a second plan different from the first plan.
cargo handling system. 前記制御部は、前記第１サイズの搬送車両を第１停止位置に誘導し、前記第２サイズの搬送車両を前記第１停止位置と異なる第２停止位置へ誘導する、
請求項１記載の荷役システム。 The control unit guides the transport vehicle of the first size to a first stop position, and guides the transport vehicle of the second size to a second stop position different from the first stop position.
The cargo handling system according to claim 1. 前記制御部は、搬送車両の荷台と運転台の各サイズに基づいて、搬送車両の停止位置を決定する、
請求項２記載の荷役システム。 The control unit determines the stop position of the transport vehicle based on each size of the bed and cab of the transport vehicle.
The cargo handling system according to claim 2. 前記制御部は、荷役場又は荷役場の周囲で搬送車両のサイズに関連する情報を取得する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の荷役システム。 The control unit acquires information related to the size of the transport vehicle at or around the loading dock.
The cargo handling system according to any one of claims 1 to 3. 搬送車両のサイズと荷役のプランとが対応づけられている、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の荷役システム。 A transport vehicle size and a cargo handling plan are associated with each other,
The cargo handling system according to any one of claims 1 to 4. 搬送車両の特徴量と当該搬送車両のサイズに関連する情報とを対応づけたデータベースを備える、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の荷役システム。 Equipped with a database that associates the feature amount of the transport vehicle with information related to the size of the transport vehicle,
The cargo handling system according to any one of claims 1 to 5. 前記制御部は、
物体を検出することが可能な複数の物体センサを用いて前記搬送車両のサイズを計測可能である、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の荷役システム。 The control unit
capable of measuring the size of the transport vehicle using a plurality of object sensors capable of detecting objects;
The cargo handling system according to any one of claims 1 to 6. 停止した搬送車両の位置を検出するエリアセンサを備え、
前記制御部は、前記エリアセンサの検出結果に基づいて前記荷役機が移動する経路を修正する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の荷役システム。 Equipped with an area sensor that detects the position of the stopped transport vehicle,
The control unit corrects a route along which the cargo handling machine moves based on the detection result of the area sensor.
The cargo handling system according to any one of claims 1 to 7. 荷役機により実行される荷役に関する制御を行う制御部を備えた荷役システムであって、
前記制御部は、第１サイズの搬送車両に第１プランで荷役が行われるように前記荷役機を制御し、前記第１サイズと異なる第２サイズの搬送車両に前記第１プランと異なる第２プランで荷役が行われるように前記荷役機を制御する、
荷役システム。 A cargo handling system comprising a control unit for controlling cargo handling performed by a cargo handling machine,
The control unit controls the cargo handling machine so that the transport vehicle of the first size performs cargo handling according to the first plan, and the transport vehicle of the second size different from the first size performs cargo handling according to the second plan different from the first plan. controlling the loader to perform cargo handling according to the plan;
cargo handling system.

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