JP2024051879A

JP2024051879A - Crane operation system and method

Info

Publication number: JP2024051879A
Application number: JP2022158255A
Authority: JP
Inventors: 優林
Original assignee: Mitsui E&S Holdings Co Ltd; Mitsui E&S Co Ltd
Current assignee: Mitsui E&S Co Ltd
Priority date: 2022-09-30
Filing date: 2022-09-30
Publication date: 2024-04-11

Abstract

【課題】クレーンが荷役するまでに、不規則に積み重ねられた荷役物のそれぞれの形状を特定するクレーンの運転システムおよび運転方法を提供する。
【解決手段】荷台５でＺ方向に積み重ねられた複数の荷役物３を運搬する運搬車両４が走行する走行路６の側方で、荷台５の上端および複数の荷役物３の最上端の間の高さに設置された距離計１１と、演算装置１３と、を備えていて、演算装置１３は、距離計１１により計測した複数の荷役物３の各々の水平方向に面する外周面までの距離データＤ１、Ｄ２に基づいて、複数の荷役物３の各々の外周面の形状を特定するデータ処理を実行する。
【選択図】図１

A crane operation system and method are provided that identify the shape of each of irregularly stacked loads before the load is handled by the crane.
[Solution] The system is equipped with a range finder 11 installed at a height between the upper end of the loading platform 5 and the uppermost ends of the multiple cargo objects 3, on the side of a road 6 along which a transport vehicle 4 travels, carrying multiple cargo objects 3 stacked in the Z direction on a loading platform 5, and a calculation device 13.The calculation device 13 performs data processing to identify the shape of the outer periphery of each of the multiple cargo objects 3 based on distance data D1, D2 measured by the range finder 11 to the outer periphery facing horizontally of each of the multiple cargo objects 3.
[Selected Figure] Figure 1

Description

本発明は、クレーンの運転システムおよび運転方法に関し、より詳しくは、運搬車両の荷台で鉛直方向に積み重ねられた複数の荷役物を荷役するクレーンの運転システムおよび運転方法に関する。 The present invention relates to a crane operation system and operation method, and more specifically to a crane operation system and operation method for handling multiple objects stacked vertically on the loading platform of a transport vehicle.

スラブなどの鋼片を荷役するクレーンの自動化には、クレーンの荷役を制御する演算装置が鋼片などの荷役物の形状を正確に把握する必要がある。これに関して、斜め上方に配置されたカメラによって鉛直方向に積み重ねられた複数の鋼片の平面画像と側面画像を撮像し、平面画像から鋼片の中心点および側面画像から鋼片の高さを演算して鋼片の重心位置を求める方法が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の発明は積み重ねられた複数の鋼片などの荷役物の大きさが下から上に向かって順に小さい場合に全ての荷役物の形状を演算可能である。 To automate a crane that handles steel pieces such as slabs, the computing device that controls the crane's handling needs to accurately grasp the shape of the loaded items, such as the steel pieces. In relation to this, a method has been proposed in which a camera positioned diagonally above captures plan and side images of multiple steel pieces stacked vertically, and the center point of the steel pieces is calculated from the plan image and the height of the steel pieces from the side image to determine the center of gravity of the steel pieces (see Patent Document 1). The invention described in Patent Document 1 is capable of calculating the shapes of all loaded items when the sizes of multiple stacked steel pieces or other loaded items decrease in order from bottom to top.

例えば、最上段の荷役物の大きさがそれより下方に積み重ねられた他の荷役物の大きさよりも大きく、他の荷役物が最上段の荷役物に隠れてしまう場合、斜め上方に配置されたカメラでは、最上段の荷役物しか撮像することができない。それ故、特許文献１に記載の発明を適用してクレーンの自動化を図るには、荷台での荷役物の積み重ね方を所定の規則に従って整頓する必要がある。したがって、荷台での荷役物の整頓に要する手間や時間の分、荷役効率が低下するおそれがある。また、荷役物の積み重ねに制約を掛けない場合には最上段の荷役物を荷役しないと次の最上段の荷役物の形状情報が演算できないときがある。つまり、特許文献１に記載の発明では複数の荷役物を一度に荷役できずに荷役物を一つずつ荷役することになり、荷役効率が低下するおそれがある。このように、クレーンが荷役するまでに、不規則に積み重ねられた荷役物のそれぞれの形状を特定するには改善の余地がある。 For example, if the size of the topmost cargo item is larger than the other cargo items stacked below it and the other cargo items are hidden by the topmost cargo item, the camera placed diagonally above can only capture the topmost cargo item. Therefore, in order to automate a crane by applying the invention described in Patent Document 1, it is necessary to organize the stacking of the cargo items on the loading platform according to a specified rule. Therefore, there is a risk of a decrease in cargo handling efficiency due to the effort and time required to organize the cargo items on the loading platform. In addition, if there are no restrictions on the stacking of cargo items, there are times when the shape information of the next topmost cargo item cannot be calculated unless the topmost cargo item is loaded. In other words, the invention described in Patent Document 1 cannot load multiple cargo items at once, and the cargo items are loaded one by one, which may decrease cargo handling efficiency. Thus, there is room for improvement in identifying the shape of each of the irregularly stacked cargo items before the crane loads them.

特開平７－３３０２８７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-330287

本発明の目的は、クレーンが荷役するまでに、不規則に積み重ねられた荷役物のそれぞれの形状を特定するクレーンの運転システムおよび運転方法を提供することである。 The object of the present invention is to provide a crane operation system and method that identifies the shape of each of the irregularly stacked objects before the crane loads them.

上記の目的を達成する本発明のクレーンの運転システムは、荷台で鉛直方向に積み重ねられた複数の荷役物を運搬する運搬車両が走行する走行路の側方で、前記荷台の上端および前記複数の荷役物の最上端の間に配置された距離計と、演算装置と、を備えていて、前記距離計は、前記複数の荷役物の各々の水平方向に面する外周面までの距離データを計測していて、前記演算装置は、前記距離計により計測した前記距離データに基づいて、前記外周面の形状を特定するデータ処理を実行することを特徴とする。 The crane operation system of the present invention, which achieves the above-mentioned object, comprises a distance meter arranged on the side of a roadway along which a transport vehicle travels, between the top end of the platform and the top ends of the multiple objects, and a calculation device, the distance meter measuring distance data to the outer peripheral surface of each of the multiple objects facing in the horizontal direction, and the calculation device performing data processing to identify the shape of the outer peripheral surface based on the distance data measured by the distance meter.

上記の目的を達成する本発明のクレーンの運転方法は、運搬車両が走行路を走行して、荷台で鉛直方向に積み重ねられた複数の荷役物をクレーンに運搬するまでの間に、前記走行路の側方で、前記荷台の上端および前記複数の荷役物の最上端の間の高さに設置された距離計により前記複数の荷役物の水平方向に面する外周面までの距離データを計測し、演算装置により前記距離計が計測した前記距離データをデータ処理することにより、前記複数の荷役物の各々の前記外周面の形状を特定することを特徴とする。 The crane operation method of the present invention, which achieves the above-mentioned object, is characterized in that while a transport vehicle travels along a travel path and transports multiple objects stacked vertically on a loading platform to the crane, a distance meter installed to the side of the travel path at a height between the top end of the loading platform and the top ends of the multiple objects measures distance data to the horizontally facing outer periphery of the multiple objects, and a calculation device processes the distance data measured by the distance meter to identify the shape of the outer periphery of each of the multiple objects.

本発明によれば、複数の荷役物の各々の水平方向に面する外周面までの距離データを計測して、複数の荷役物の各々の外周面の形状を特定することで、仮に最上段に積み重ねられた荷役物が他の荷役物よりも大きくても、全ての荷役物の外周面の形状を特定できる。つまり、複数の荷役物を荷台で不規則に積み重ねることが可能となり、荷台での荷役物の積み重ね方を所定の規則に従って整頓する必要がない。また、荷台での複数の荷役物の積み重ね方に依らずに全ての荷役物の外周面の形状を特定できるため、クレーンにより安定して把持可能な荷役物の数を把握することが可能となる。この結果、不規則に積み重ねられた複数の荷役物の荷役時の安全性と荷役効率とを向上することができる。 According to the present invention, by measuring distance data to the horizontally facing outer peripheral surface of each of the multiple cargo objects and identifying the shape of the outer peripheral surface of each of the multiple cargo objects, the shape of the outer peripheral surface of all of the cargo objects can be identified, even if the cargo object stacked on the top layer is larger than the other cargo objects. In other words, multiple cargo objects can be stacked irregularly on the loading platform, and there is no need to organize the stacking of the cargo objects on the loading platform according to a predetermined rule. In addition, since the shape of the outer peripheral surface of all the cargo objects can be identified regardless of how the multiple cargo objects are stacked on the loading platform, it is possible to determine the number of cargo objects that can be stably grasped by the crane. As a result, the safety and efficiency of loading and unloading multiple cargo objects stacked irregularly can be improved.

クレーンの運転システムの実施形態を例示する構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an embodiment of a crane operation system. 二つの停止線の間の停止位置に運搬車両が停止した状態を例示する斜視図である。1 is a perspective view illustrating a state in which a transport vehicle is stopped at a stop position between two stop lines; FIG. 運搬車両の後端を停止線に合わせた停止位置に運搬車両が停止した状態を例示する斜視図である。1 is a perspective view illustrating a state in which the transport vehicle is stopped at a stop position where the rear end of the transport vehicle is aligned with a stop line; FIG. 荷台に積み重ねられた複数の荷役物のＸ方向に向いた外周面までの距離データを例示する説明図である。11 is an explanatory diagram illustrating an example of distance data to the outer peripheral surfaces of multiple objects stacked on a loading platform, the outer peripheral surfaces facing in the X direction. FIG. 荷台に積み重ねられた複数の荷役物のＹ方向に向いた外周面までの距離データを例示する説明図である。13 is an explanatory diagram illustrating an example of distance data to the outer peripheral surface facing in the Y direction of multiple objects stacked on a loading platform. FIG. クレーンの運転方法の実施形態の手順を例示するフロー図である。FIG. 1 is a flow diagram illustrating steps of an embodiment of a method for operating a crane.

以下、本発明のクレーンの運転システムおよびクレーンの運転方法を、図に示す実施形態に基づいて説明する。図中では、Ｘ方向を距離計１１による計測時における走行路６の横断方向（運搬車両４の車幅方向）とし、Ｙ方向を距離計１１による計測時における走行路６の延在方向（運搬車両４の前後方向）とし、Z方向を鉛直方向とする。 The crane operation system and crane operation method of the present invention will be described below based on the embodiment shown in the figure. In the figure, the X direction is the transverse direction of the travel path 6 (the vehicle width direction of the transport vehicle 4) when the distance meter 11 is used for measurement, the Y direction is the extension direction of the travel path 6 (the front-rear direction of the transport vehicle 4) when the distance meter 11 is used for measurement, and the Z direction is the vertical direction.

図１に例示する運転システム１０の実施形態は、蔵置ヤード１でのクレーン２による荷役物３の荷役を自動制御している。荷役物３としては、鋼塊が分塊圧延されて成る半成品であり、スラブ、ブルーム、ビレットなどが例示される。荷役物３は、その形状がＺ方向視で矩形の板状を成しているが、荷役物３どうしがＺ方向に積み重ねられるものであればその形状が特に限定されるものではない。 The embodiment of the operation system 10 illustrated in FIG. 1 automatically controls the handling of cargo 3 by a crane 2 in a storage yard 1. The cargo 3 is a semi-finished product obtained by rolling a steel ingot into a bloom, and examples of the cargo 3 include slabs, blooms, and billets. The cargo 3 has a rectangular plate shape when viewed in the Z direction, but the shape is not particularly limited as long as the cargo 3 can be stacked on top of each other in the Z direction.

蔵置ヤード１は、複数の荷役物３が一時的に蔵置される公知の種々の蔵置ヤードを用いることができる。蔵置ヤード１の一例は、Ｚ方向に積み重ねられた複数の荷役物３がＹ方向に間隔を空けて並べられた列がＸ方向に間隔を空けて複数並んでいる。蔵置ヤード１は荷役物３を蔵置できればよく、その構造は特に限定されない。蔵置ヤード１における複数の荷役物３の配列方向は、特に限定されるものではない。また、Ｘ方向やＹ方向に隣接する荷役物３どうしの間の間隔は、一定である必要が無く、異なっていてもよい。 The storage yard 1 may be any of a variety of known storage yards in which multiple cargo objects 3 are temporarily stored. One example of a storage yard 1 is a storage yard in which multiple cargo objects 3 are stacked in the Z direction and arranged at intervals in the Y direction, with multiple rows lined up at intervals in the X direction. The storage yard 1 is not particularly limited in structure as long as it is capable of storing the cargo objects 3. The arrangement direction of the multiple cargo objects 3 in the storage yard 1 is not particularly limited. In addition, the intervals between adjacent cargo objects 3 in the X direction or Y direction do not need to be constant and may be different.

クレーン２は、門型クレーン、天井クレーンなどの公知の種々のクレーンを用いることができる。クレーン２の一例は、蔵置ヤード１をＹ方向に跨いでＸ方向に走行する門型クレーンが例示される。クレーン２はトロリのＹ方向の横行と走行装置によるＸ方向の走行とにより吊具を移動させ、吊具のＺ方向の昇降により複数の荷役物３の荷役作業を行う。図示しない吊具は、荷役物３に応じたものであればよく、公知の種々の吊具を用いることができる。吊具としては、複数の荷役物３がスラブ、ブルーム、ビレットなどの場合に、スラブトングやスラブリフタが例示される。 The crane 2 may be any of various known cranes, such as a gantry crane or an overhead crane. An example of the crane 2 is a gantry crane that travels in the X direction across the storage yard 1 in the Y direction. The crane 2 moves the hoisting tool by traversing the trolley in the Y direction and traveling in the X direction using the traveling device, and performs loading and unloading operations for multiple objects 3 by raising and lowering the hoisting tool in the Z direction. The hoisting tool (not shown) may be any suitable tool for the objects 3, and any of various known hoisting tools may be used. Examples of hoisting tools include slab tongs and slab lifters when the multiple objects 3 are slabs, blooms, billets, etc.

運搬車両４は、荷役物３を蔵置ヤード１まで運搬する公知の種々の車両を用いることができる。運搬車両４としては、複数の荷役物３が積み重ねられた荷台５（パレットともいう）の下に潜り込み、その荷台５を上方に持ち上げて蔵置ヤード１まで運搬し、所定の位置にその荷台５を下ろし、下ろされた荷台５の下から這い出る自走式キャリヤやパレットトラックが例示される。運搬車両４は複数の荷役物３を運搬可能な構成であればよく、荷台５が別体のものに限定されず、荷台５が一体的に搭載されたものでもよい。本実施形態の荷台５は、積み重ねられた荷役物３が置かれる台部５ａと、台部５ａを支持する脚部５ｂと、を有している。荷台５は運搬車両４により運搬され、蔵置ヤード１の所定の位置に設置され、置かれた荷役物３の荷役が完了すると再度、運搬車両４により運搬される。 The transport vehicle 4 may be any of various known vehicles that transport the cargo objects 3 to the storage yard 1. Examples of the transport vehicle 4 include a self-propelled carrier or pallet truck that crawls under a platform 5 (also called a pallet) on which multiple cargo objects 3 are stacked, lifts the platform 5 upward, transports it to the storage yard 1, lowers the platform 5 to a predetermined position, and crawls out from under the lowered platform 5. The transport vehicle 4 may be configured to transport multiple cargo objects 3, and is not limited to a separate platform 5, but may be one in which the platform 5 is mounted integrally. The platform 5 in this embodiment has a platform 5a on which the stacked cargo objects 3 are placed, and legs 5b that support the platform 5a. The platform 5 is transported by the transport vehicle 4, installed at a predetermined position in the storage yard 1, and transported again by the transport vehicle 4 after the loading and unloading of the placed cargo objects 3 is completed.

運搬車両４が走行する走行路６には、停止線７が設置されている。停止線７は、運搬車両４が停止する目安として用いられている。なお、停止線７の代わりに、遮断器などを設置してもよい。図中には、二つの停止線７が設置されており、二つの停止線７の間は、一台の運搬車両４分の距離が空いている。 A stop line 7 is installed on the road 6 along which the transport vehicle 4 travels. The stop line 7 is used as a guide for the transport vehicle 4 to stop. Note that a circuit breaker or the like may be installed instead of the stop line 7. In the figure, two stop lines 7 are installed, with a distance of four transport vehicle lengths between the two stop lines 7.

運転システム１０は、距離計１１と車両検知センサ１２と演算装置１３とを備えている。運転システム１０は、距離計１１が計測した距離データＤ１、Ｄ２に基づいて演算装置１３によりデータ処理することにより、運搬車両４の荷台５でＺ方向に積み重ねられた複数の荷役物３の各々の外周面の形状を特定し、特定した外周面の形状を利用して荷役に必要な各データを取得して、クレーン２の荷役を自動制御している。 The driving system 10 includes a distance meter 11, a vehicle detection sensor 12, and a calculation device 13. The driving system 10 identifies the shape of the outer periphery of each of the multiple objects 3 stacked in the Z direction on the platform 5 of the transport vehicle 4 by processing data using the calculation device 13 based on the distance data D1 and D2 measured by the distance meter 11, and automatically controls the loading and unloading of the crane 2 by acquiring each data required for loading and unloading using the identified outer periphery shapes.

以下、図２および図３に基づいて、運転システム１０の各装置について詳述する。図２および図３の各々は、所定の停止位置で運搬車両４が停止している状態を示している。具体的に、図２は、二つの停止線７（７ａ、７ｂ）の間に運搬車両４が停止した状態を示している。図３は、停止線７（７ｂ）に運搬車両４の後端を合わせて運搬車両４が停止した状態を示している。以降、距離計１１ａ、１１ｂの両方を表す場合、距離計１１と称し、停止線７ａ、７ｂの両方を表す場合、停止線７と称し、車両検知センサ１２ａ、１２ｂの両方を表す場合、車両検知センサ１２と称す。以下、距離計１１ａは、走行路６を運搬車両４の進行方向に見て左側に配置されたものとし、距離計１１ｂは、右側に配置されたものとする。停止線７ａは、運搬車両４の進行方向の後方側に配置されたものとし、停止線７ｂは、前方側に配置されたものとする。車両検知センサ１２ａは、運搬車両４の進行方向の後方側に配置されたものとし、車両検知センサ１２ｂは、前方側に配置されたものとする。 Each device of the driving system 10 will be described in detail below with reference to Figs. 2 and 3. Each of Figs. 2 and 3 shows a state in which the transport vehicle 4 is stopped at a predetermined stop position. Specifically, Fig. 2 shows a state in which the transport vehicle 4 is stopped between two stop lines 7 (7a, 7b). Fig. 3 shows a state in which the transport vehicle 4 is stopped with its rear end aligned with the stop line 7 (7b). Hereinafter, when both the distance meters 11a and 11b are represented, they will be referred to as the distance meter 11, when both the stop lines 7a and 7b are represented, they will be referred to as the stop line 7, and when both the vehicle detection sensors 12a and 12b are represented, they will be referred to as the vehicle detection sensor 12. Hereinafter, the distance meter 11a is assumed to be disposed on the left side of the travel path 6 when viewed in the direction of travel of the transport vehicle 4, and the distance meter 11b is assumed to be disposed on the right side. The stop line 7a is assumed to be disposed on the rear side of the direction of travel of the transport vehicle 4, and the stop line 7b is assumed to be disposed on the front side. The vehicle detection sensor 12a is located at the rear of the transport vehicle 4 in the direction of travel, and the vehicle detection sensor 12b is located at the front.

距離計１１（１１ａ、１１ｂ）は、超音波式距離計、レーザー光線式距離計などの公知の種々の距離計を用いることができる。距離計１１は、荷台５が運搬車両４に運搬されている状態で、その荷台５でＺ方向に積み重ねられた複数の荷役物３の各々の外周面に超音波やレーザー光線を照射して、各々の外周面までの距離データＤ１、Ｄ２を計測している。距離データＤ１、Ｄ２の詳細は後述する。複数の荷役物３ごとの水平方向に面する外周面は、水平方向に直交する面を含むが、水平方向に交差する面（鉛直方向に向いた面を除いた面）を含んでもよい。 The distance meter 11 (11a, 11b) may be any of various known distance meters, such as an ultrasonic distance meter or a laser beam distance meter. While the loading platform 5 is being transported by the transport vehicle 4, the distance meter 11 irradiates ultrasonic waves or a laser beam onto the outer peripheral surface of each of the multiple objects 3 stacked in the Z direction on the loading platform 5, and measures distance data D1, D2 to each of the outer peripheral surfaces. Details of the distance data D1, D2 will be described later. The outer peripheral surface facing the horizontal direction for each of the multiple objects 3 includes a surface perpendicular to the horizontal direction, but may also include a surface intersecting the horizontal direction (a surface excluding a surface facing the vertical direction).

距離計１１は、運搬車両４が走行する走行路６の側方で、運搬車両４の荷台５の上端および複数の荷役物３の最上端の間に配置されている。走行路６の側方は、走行路６の外側であり、距離計１１の測定範囲は、走行路６の外側から走行路６の内側に向かっている。荷台５の上端は、荷台５が運搬車両４により運搬された状態での荷台５の上端を示し、そのＺ方向の位置は、図２のＨ１で示す。複数の荷役物３の最上端は、運搬車両４の荷台５に予め設定された最大数の荷役物３が積み重ねられた状態での複数の荷役物３の最上端を示し、そのＺ方向の位置は、図２のＨ２で示す。距離計１１が荷台５の上端および複数の荷役物３の最上端の間に配置されることで、距離計１１と複数の荷役物３とが略水平方向で対向する位置関係になる。それ故、距離計１１から照射される超音波やレーザー光線が荷台５の上端や複数の荷役物３のなかのＺ方向視で最大の荷役物３により遮られる頻度を最小にできる。距離計１１は、荷台５の上端および複数の荷役物３の最上端の間に配置されていればよいが、荷台５の上端および複数の荷役物３の最上端の間の中間地点に配置されることがより望ましい。 The distance meter 11 is disposed on the side of the road 6 on which the transport vehicle 4 travels, between the upper end of the loading platform 5 of the transport vehicle 4 and the uppermost ends of the multiple cargo objects 3. The side of the road 6 is the outside of the road 6, and the measurement range of the distance meter 11 is from the outside of the road 6 to the inside of the road 6. The upper end of the loading platform 5 indicates the upper end of the loading platform 5 when the loading platform 5 is transported by the transport vehicle 4, and its position in the Z direction is indicated by H1 in FIG. 2. The uppermost ends of the multiple cargo objects 3 indicate the uppermost ends of the multiple cargo objects 3 when the maximum number of cargo objects 3 set in advance is stacked on the loading platform 5 of the transport vehicle 4, and its position in the Z direction is indicated by H2 in FIG. 2. By disposing the distance meter 11 between the upper end of the loading platform 5 and the uppermost ends of the multiple cargo objects 3, the distance meter 11 and the multiple cargo objects 3 are positioned to face each other in a substantially horizontal direction. Therefore, it is possible to minimize the frequency with which the ultrasonic waves or laser beams emitted from the range finder 11 are blocked by the top end of the loading platform 5 or the largest loading object 3 among the multiple loading objects 3 as viewed in the Z direction. The range finder 11 may be located between the top end of the loading platform 5 and the topmost end of the multiple loading objects 3, but it is more preferable to locate it at the midpoint between the top end of the loading platform 5 and the topmost end of the multiple loading objects 3.

距離計１１は、運搬車両４がクレーン２により複数の荷役物３が荷役されるよりも前に、距離データＤ１、Ｄ２を計測可能であればよい。つまり、距離計１１は、運搬車両４がクレーン２の荷役する領域に到着するまでの間に配置されていればよい。図１では、距離計１１が走行路６のＹ方向に延在する部分に配置されている。 The distance meter 11 only needs to be able to measure the distance data D1 and D2 before the transport vehicle 4 loads the multiple objects 3 using the crane 2. In other words, the distance meter 11 only needs to be placed before the transport vehicle 4 arrives at the area where the crane 2 loads the objects. In FIG. 1, the distance meter 11 is placed on a portion of the travel path 6 that extends in the Y direction.

距離計１１は、距離計１１の近傍を運搬車両４が通過する際に、距離データＤ１、Ｄ２や距離計１１自身への影響度が低い位置に配置されることが望ましい。影響度は、距離計１１による計測の精度に及ぼす度合いや距離計１１の耐久性に及ぼす度合いを示す。影響度が低い位置では運搬車両４が距離計１１の近傍を幾度となく通過しても計測の精度を維持できるが、影響度が高い位置では運搬車両４が距離計１１の側を通過すると計測の精度が低下したり、距離計１１の耐久性が早めに低下したりする。 It is desirable to place the rangefinder 11 in a position where it has a low degree of influence on the distance data D1, D2 and the rangefinder 11 itself when the transport vehicle 4 passes close to the rangefinder 11. The degree of influence indicates the degree of influence on the accuracy of the measurements by the rangefinder 11 and the degree of influence on the durability of the rangefinder 11. At a position where the degree of influence is low, the measurement accuracy can be maintained even if the transport vehicle 4 passes close to the rangefinder 11 many times, but at a position where the degree of influence is high, when the transport vehicle 4 passes close to the rangefinder 11, the measurement accuracy decreases and the durability of the rangefinder 11 deteriorates quickly.

影響度の程度は、当業者であれば、経験則などに基づいて概ね把握されており、影響度が低い位置は、当業者の経験則を利用して設定することが可能となっている。例えば、荷役物３がスラブ、ブルーム、ビレットなどの場合に、製造直後の荷役物３の温度に起因した影響度が例示される。製造直後のスラブ、ブルーム、ビレットは９００℃に対することもあり、距離計１１と通過する運搬車両４とが近接すると高温により距離計１１自身や距離計１１を支持する部分が熱損により故障するおそれがある。この場合に、影響度が低い位置とは、製造直後のスラブ、ブルーム、ビレットから発せられる熱の放射（輻射）伝熱による影響が低い位置であり、影響度の指標として放射照度を用いることができる。走行路６の側方は、走行路６の外側に限定されるものではなく、影響度が低い位置であれば走行路６の内側でもよい。 The degree of influence is generally understood by a person skilled in the art based on experience, and the position with low influence can be set by using the experience of a person skilled in the art. For example, when the cargo 3 is a slab, bloom, billet, etc., the influence caused by the temperature of the cargo 3 immediately after manufacture is exemplified. The temperature of a slab, bloom, or billet immediately after manufacture may be as high as 900°C, and if the distance meter 11 is close to the passing transport vehicle 4, the high temperature may cause the distance meter 11 itself or the part supporting the distance meter 11 to break down due to heat loss. In this case, a position with low influence is a position where the influence of the radiation (radiation) heat transfer from the slab, bloom, or billet immediately after manufacture is low, and irradiance can be used as an indicator of the influence. The side of the running path 6 is not limited to the outside of the running path 6, and may be the inside of the running path 6 as long as the influence is low.

距離計１１の測定範囲は、運搬車両４の荷台５に積み重ね可能な高さまで複数の荷役物３を積み重ねた状態で、Ｚ方向において、荷台５の上端部から最上段の荷役物３が含まれる範囲で、かつ、ＸＹ平面において、荷台５の上端部の外周面よりも広い範囲であることが望ましい。距離計１１の測定範囲に、荷台５の上端部を含めることで、複数の荷役物３の外周面の特定に既知の形状との比較を利用することが可能となり、より簡便に特定が可能となる。 The measurement range of the distance meter 11 is preferably a range in the Z direction from the top end of the loading platform 5 to the topmost loading object 3 when multiple loading objects 3 are stacked on the loading platform 5 of the transport vehicle 4 to a stackable height, and is also preferably a range wider than the outer circumferential surface of the top end of the loading platform 5 in the XY plane. By including the top end of the loading platform 5 in the measurement range of the distance meter 11, it becomes possible to identify the outer circumferential surface of multiple loading objects 3 by comparison with known shapes, making it easier to identify them.

距離計１１は、走行路６の側方に一つ配置されていればよい。距離計１１の測定範囲に依るが、運搬車両４の停車位置を変えれば、一台の距離計１１でも運搬車両４の荷台５に積み重ねられた複数の荷役物３の水平方向に向いた外周面のうちの半周以上を計測可能である。荷役物３の外周面の形状が対称性を有している場合に、外周面の半周程度が計測対象となっていれば概ね外周面の形状を把握することが可能である。ただし、距離計１１は、走行路６の側方に複数配置されて、複数の距離計１１による計測により運搬車両４の荷台５に積み重ねられた複数の荷役物３の各々の水平方向に面する外周面の全周が計測対象となることが望ましい。距離計１１を複数備えて、外周面の全周が計測対象となることで、荷役物３の外周面の形状が非対称性であっても、その外周面を特定可能になり、外周面の形状をより詳細に特定するには有利になる。 It is sufficient that one distance meter 11 is placed on the side of the travel path 6. Although it depends on the measurement range of the distance meter 11, by changing the stopping position of the transport vehicle 4, a single distance meter 11 can measure more than half the circumference of the horizontally facing outer periphery of the multiple cargo objects 3 stacked on the loading platform 5 of the transport vehicle 4. If the shape of the outer periphery of the cargo objects 3 is symmetrical, it is possible to roughly grasp the shape of the outer periphery if about half the circumference of the outer periphery is the measurement target. However, it is preferable that multiple distance meter 11 are placed on the side of the travel path 6, and the entire circumference of the horizontally facing outer periphery of each of the multiple cargo objects 3 stacked on the loading platform 5 of the transport vehicle 4 is measured by the multiple distance meter 11. By providing multiple distance meter 11 and measuring the entire circumference of the outer periphery, it is possible to identify the outer periphery of the cargo object 3 even if the outer periphery is asymmetric, which is advantageous for identifying the shape of the outer periphery in more detail.

一対の距離計１１ａ、１１ｂは、走行路６の両側方の各々に対向配置されている。一対の距離計１１ａ、１１ｂが対向する方向は、走行路６の横断方向（Ｘ方向）でもよく、その横断方向から傾いた方向でもよい。つまり、一対の距離計１１ａ、１１ｂは、二つの停止線７ａ、７ｂの間に運搬車両４が停車したときに、停車した運搬車両４のＺ方向視での中心に対して点対称に対向配置されていればよい。一対の距離計１１ａ、１１ｂが停車した運搬車両４の中心に対して点対称に対向配置されることで、荷台５に積み重ねられた複数の荷役物３の各々の水平方向に面する外周面の全域を計測対象として網羅することが可能となる。 The pair of distance meters 11a, 11b are arranged facing each other on both sides of the travel path 6. The direction in which the pair of distance meters 11a, 11b face each other may be the transverse direction (X direction) of the travel path 6, or may be inclined from the transverse direction. In other words, the pair of distance meters 11a, 11b may be arranged facing each other point-symmetrically with respect to the center of the stopped transport vehicle 4 as viewed in the Z direction when the transport vehicle 4 is stopped between the two stop lines 7a, 7b. By arranging the pair of distance meters 11a, 11b facing each other point-symmetrically with respect to the center of the stopped transport vehicle 4, it becomes possible to cover the entire area of the outer peripheral surface facing the horizontal direction of each of the multiple cargo objects 3 stacked on the loading platform 5 as the measurement target.

一対の距離計１１ａ、１１ｂは、二つの停止線７ａ、７ｂの間に運搬車両４が停車したときに、荷台５に積み重ねられた複数の荷役物３の各々のＸ方向に向いた外周面までの距離データＤ１を計測している。また、一対の距離計１１ａ、１１ｂは、運搬車両４の前端が一対の距離計１１ａ、１１ｂよりも後側に、または、運搬車両４の後端が一対の距離計１１ａ、１１ｂよりも前側に位置して運搬車両４が停車したときに、停車した運搬車両４の荷台５に積み重ねられた複数の荷役物３の各々のＹ方向に向いた外周面までの距離データＤ２を計測している。運搬車両４の前端が一対の距離計１１ａ、１１ｂよりも後側に位置したときは、運搬車両４の前端が停止線７ａに合わせられて運搬車両４が停車したときである。運搬車両４の後端が一対の距離計１１ａ、１１ｂよりも前側に位置したときは、運搬車両４の後端が停止線７ｂに合わせられて運搬車両４が停車したときである。一対の距離計１１ａ、１１ｂは、運搬車両４が停車せずに各々の近傍を通過する際に、距離データＤ１、Ｄ２を計測することも可能であるが、より精度が高い距離データＤ１、Ｄ２を計測するには、運搬車両４が所定の位置で停車したタイミングで計測することが望ましい。その所定の位置として、二つの停止線７ａ、７ｂの間の位置と、各々の停止線７上に運搬車両４の前端または後端が位置する位置との三ヶ所が例示される。 When the transport vehicle 4 stops between the two stop lines 7a, 7b, the pair of distance meters 11a, 11b measure distance data D1 to the outer peripheral surface facing the X direction of each of the multiple cargo objects 3 stacked on the loading platform 5 of the stopped transport vehicle 4. When the transport vehicle 4 stops with the front end of the transport vehicle 4 positioned behind the pair of distance meters 11a, 11b, or the rear end of the transport vehicle 4 positioned ahead of the pair of distance meters 11a, 11b, the pair of distance meters 11a, 11b measure distance data D2 to the outer peripheral surface facing the Y direction of each of the multiple cargo objects 3 stacked on the loading platform 5 of the stopped transport vehicle 4. When the front end of the transport vehicle 4 is positioned behind the pair of distance meters 11a, 11b, the front end of the transport vehicle 4 is aligned with the stop line 7a and the transport vehicle 4 stops. When the rear end of the transport vehicle 4 is located forward of the pair of distance meters 11a, 11b, the rear end of the transport vehicle 4 is aligned with the stop line 7b and the transport vehicle 4 stops. The pair of distance meters 11a, 11b can also measure the distance data D1, D2 when the transport vehicle 4 passes near each other without stopping, but to measure the distance data D1, D2 with higher accuracy, it is desirable to measure when the transport vehicle 4 stops at a specified position. Three examples of the specified position include a position between the two stop lines 7a, 7b and a position where the front or rear end of the transport vehicle 4 is located on each stop line 7.

図４および図５は、一対の距離計１１ａ、１１ｂにより測定された距離データＤ１、Ｄ２の一例を示す。図４に例示する距離データＤ１は、二つの停止線７ａ、７ｂの間の停車位置に運搬車両４が停車したときに距離計１１ａにより計測されている。同様の距離データＤ１が、距離計１１ｂにより計測される。図５に例示する距離データＤ２は、運搬車両４の前端が停止線７ａに合う停車位置に運搬車両４が停車したときに距離計１１ａにより計測されている。また、同様の距離データＤ２が運搬車両４の後端が停止線７ｂに合う停車位置に運搬車両４が停車したときに距離計１１ｂにより計測される。 Figures 4 and 5 show examples of distance data D1, D2 measured by a pair of distance meters 11a, 11b. The distance data D1 shown in Figure 4 is measured by the distance meter 11a when the transport vehicle 4 stops at a stopping position between two stop lines 7a, 7b. Similar distance data D1 is measured by the distance meter 11b. The distance data D2 shown in Figure 5 is measured by the distance meter 11a when the transport vehicle 4 stops at a stopping position where the front end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7a. Similarly, the distance data D2 is measured by the distance meter 11b when the transport vehicle 4 stops at a stopping position where the rear end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7b.

つまり、一対の距離計１１ａ、１１ｂの三箇所の停車位置での測定により、二つの距離データＤ１と、二つの距離データＤ２とが計測される。二つの距離データＤ１は、荷役物３のＸ方向に向いた各々の外周面までの距離を示し、二つの距離データＤ２は、荷役物３のＹ方向に向いた各々の外周面までの距離を示す。つまり、二つの距離データＤ１および二つの距離データＤ２を合わせたデータは、複数の荷役物３の水平方向に面する外周面までの距離をその外周面の全周に亘って集積したデータである。このように、複数の距離計１１ａ、１１ｂにより、複数の荷役物３を四方向（例えば、Ｘ方向の左方から右方へ向かう方向、右方から左方へ向かう方向、Ｙ方向の前方から後方へ向かう方向、後方から前方へ向かう方向の計四方向）から測定すれば、複数の荷役物３の水平方向に面する外周面までの距離をその外周面の全周に亘って取得することができる。なお、この一例では、距離計１１としてレーザー光線式距離計を用いている。 That is, two distance data D1 and two distance data D2 are measured by the pair of distance meters 11a and 11b at three stopping positions. The two distance data D1 indicate the distance to each outer peripheral surface of the cargo object 3 facing in the X direction, and the two distance data D2 indicate the distance to each outer peripheral surface of the cargo object 3 facing in the Y direction. In other words, the data combining the two distance data D1 and the two distance data D2 is data accumulating the distance to the outer peripheral surface facing the horizontal direction of the multiple cargo objects 3 over the entire circumference of the outer peripheral surface. In this way, if the multiple cargo objects 3 are measured from four directions (for example, from left to right in the X direction, from right to left, from front to rear in the Y direction, and from rear to front in total four directions) by the multiple distance meters 11a and 11b, the distance to the outer peripheral surface facing the horizontal direction of the multiple cargo objects 3 can be obtained over the entire circumference of the outer peripheral surface. In this example, a laser rangefinder is used as the rangefinder 11.

図中の多数の点は、レーザー光線が照射された箇所を示している。つまり、図中の多数の点は、計測した距離データＤ１、Ｄ２を三次元座標系にプロットしたものである。図中の多数の点から三次元座標系の限定までの距離が、計測した距離データＤ１、Ｄ２となっている。 The numerous points in the figure indicate the locations where the laser beam was irradiated. In other words, the numerous points in the figure are the measured distance data D1, D2 plotted in a three-dimensional coordinate system. The distances from the numerous points in the figure to the limits of the three-dimensional coordinate system are the measured distance data D1, D2.

図４に例示する距離データＤ１には、複数の荷役物３の各々の水平方向に向いた外周面のなかのＸ方向に向いた外周面までの多数の距離データが含まれている。また、この距離データＤ１には、荷台５の上端部の外周面のなかのＸ方向に向いた外周面までの多数の距離データも含まれている。この距離データＤ１には、複数の荷役物３の各々の水平方向に向いた外周面のなかのＹ方向に向いた外周面までの距離データが含まれていない。 The distance data D1 shown in FIG. 4 includes a large number of distance data to the outer peripheral surfaces facing the X direction among the outer peripheral surfaces facing the horizontal direction of each of the multiple cargo objects 3. This distance data D1 also includes a large number of distance data to the outer peripheral surfaces facing the X direction among the outer peripheral surfaces of the upper end of the loading platform 5. This distance data D1 does not include distance data to the outer peripheral surfaces facing the Y direction among the outer peripheral surfaces facing the horizontal direction of each of the multiple cargo objects 3.

図５に例示する距離データＤ２には、複数の荷役物３の各々の水平方向に向いた外周面のなかのＹ方向に向いた外周面までの多数の距離データが含まれている。また、この距離データＤ２には、荷台５の上端部の外周面のなかのＹ方向に向いた外周面までの多数の距離データも含まれている。さらに、この距離データＤ２には、複数の荷役物３の各々の水平方向に向いた外周面のなかのＸ方向に向いた外周面までの距離データの一部が含まれている。距離データＤ２において、複数の荷役物３のなかの最上段に位置する荷役物３のＹ方向に向いた外周面の一部の距離データは、その下方に位置する荷役物３によりレーザー光線が遮られていて取得できていない。 The distance data D2 shown in FIG. 5 includes a large number of distance data to the outer peripheral surfaces facing the Y direction among the outer peripheral surfaces facing the horizontal direction of each of the multiple cargo objects 3. This distance data D2 also includes a large number of distance data to the outer peripheral surface facing the Y direction among the outer peripheral surfaces of the upper end of the loading platform 5. Furthermore, this distance data D2 includes a portion of the distance data to the outer peripheral surface facing the X direction among the outer peripheral surfaces facing the horizontal direction of each of the multiple cargo objects 3. In the distance data D2, the distance data for a portion of the outer peripheral surface facing the Y direction of the cargo object 3 located at the top of the multiple cargo objects 3 cannot be obtained because the laser beam is blocked by the cargo object 3 located below it.

車両検知センサ１２（１２ａ、１２ｂ）は、停止線７（７ａ、７ｂ）に合わせて運搬車両４が停止したことを検知可能な公知の種々のセンサを用いることができる。センサとしては、停止線７と同一に設置した地面設置型の地磁気センサやループコイルセンサ、距離計１１と同様に走行路６の側方に配置された周波数変調連続波や無変調連続波のマイクロ波を照射するマイクロウェーブセンサ、あるいは、照射した近赤外線の反射や遮断を利用する近赤外線センサなどが例示される。 The vehicle detection sensors 12 (12a, 12b) may be any of a variety of known sensors capable of detecting when the transport vehicle 4 has stopped in line with the stop line 7 (7a, 7b). Examples of sensors include a ground-mounted geomagnetic sensor or loop coil sensor installed at the same location as the stop line 7, a microwave sensor that irradiates frequency-modulated or unmodulated continuous wave microwaves and is placed to the side of the roadway 6 in the same way as the distance meter 11, or a near-infrared sensor that utilizes the reflection or blocking of irradiated near-infrared light.

車両検知センサ１２は、距離計１１の計測状況に応じた運搬車両４の停止位置を検知できればよい。一例では、近赤外線センサで構成された車両検知センサ１２ａ、１２ｂを停止線７ａ、７ｂごとに設置している。二つの車両検知センサ１２ａ、１２ｂが同時に運搬車両４を検知することにより、運搬車両４が二つの停止線７ａ、７ｂの間に存在していることが特定される。二つの車両検知センサ１２ａ、１２ｂのどちらか一方のみのセンサが運搬車両４を検知することにより、運搬車両４が二つの停止線７ａ、７ｂのどちらか一方側に存在していることが特定される。したがって、二つの車両検知センサ１２ａ、１２ｂと二つの停止線７ａ、７ｂとを組み合わせることにより、運搬車両４が三箇所の停止位置に停止したことを検知することができる。そして、その検知結果を、一対の距離計１１ａ、１１ｂが距離データＤ１、Ｄ２を計測する際のトリガとして利用することが可能となっている。 The vehicle detection sensor 12 only needs to detect the stopping position of the transport vehicle 4 according to the measurement status of the distance meter 11. In one example, vehicle detection sensors 12a and 12b consisting of near-infrared sensors are installed at each of the stop lines 7a and 7b. When the two vehicle detection sensors 12a and 12b simultaneously detect the transport vehicle 4, it is determined that the transport vehicle 4 is present between the two stop lines 7a and 7b. When only one of the two vehicle detection sensors 12a and 12b detects the transport vehicle 4, it is determined that the transport vehicle 4 is present on one of the two stop lines 7a and 7b. Therefore, by combining the two vehicle detection sensors 12a and 12b with the two stop lines 7a and 7b, it is possible to detect that the transport vehicle 4 has stopped at three stopping positions. Then, the detection result can be used as a trigger when the pair of distance meters 11a and 11b measure the distance data D1 and D2.

図示しないが、車両検知センサ１２の検知結果に応じた運搬車両４の停止状況を運搬車両４の運転者に報知する報知装置を備えてもよい。報知装置としては、光の明滅や音の吹鳴などを利用する公知の報知装置を用いることができる。報知装置を備えることで、運搬車両４の運転者が運搬車両４の停止状況を把握可能になる。また、この報知装置を利用して、運搬車両４の運転者に距離計１１による距離データＤ１、Ｄ２の計測が完了したことを報知することもできる。なお、報知装置を備えていなくても、運搬車両４の停止時間により、計測の完了を推測することが可能であるため、報知装置は必須ではない。 Although not shown, an alarm device may be provided to notify the driver of the transport vehicle 4 of the stopped state of the transport vehicle 4 according to the detection result of the vehicle detection sensor 12. As the alarm device, a known alarm device that uses a flashing light or a sound can be used. By providing the alarm device, the driver of the transport vehicle 4 can understand the stopped state of the transport vehicle 4. This alarm device can also be used to notify the driver of the transport vehicle 4 that the measurement of the distance data D1 and D2 by the distance meter 11 has been completed. Note that even if an alarm device is not provided, the completion of measurement can be inferred from the stopped time of the transport vehicle 4, so an alarm device is not essential.

演算装置１３は、公知の種々のコンピュータを用いることができる。演算装置１３は、中央演算処理部（ＣＰＵ）、主記憶部（メモリ）、補助記憶部（例えば、HDD）、入出力部を有している。演算装置１３は、距離計１１および車両検知センサ１２に電気的に接続されている。演算装置１３と距離計１１や車両検知センサ１２との接続は、ネットワークを介した接続でもよい。補助記憶部には、距離計１１が計測した距離データＤ１、Ｄ２が記憶される。 The arithmetic device 13 may be any of a variety of known computers. The arithmetic device 13 has a central processing unit (CPU), a main memory unit (memory), an auxiliary memory unit (e.g., HDD), and an input/output unit. The arithmetic device 13 is electrically connected to the rangefinder 11 and the vehicle detection sensor 12. The arithmetic device 13 may be connected to the rangefinder 11 and the vehicle detection sensor 12 via a network. The auxiliary memory unit stores distance data D1 and D2 measured by the rangefinder 11.

演算装置１３は、所定のプログラムが起動されて実行されると、そのプログラムにより指示された各データ処理を実行する。具体的に、そのプログラムは、演算装置１３に、運搬車両４により運搬されている複数の荷役物３の外周面の形状を特定させて、複数の荷役物３の荷役に用いる各種データを取得させる手順と、特定した外周面の形状に基づいて荷役物３を荷役させる手順と、を実行させる。 When a specific program is started and executed, the arithmetic device 13 executes each data processing operation instructed by the program. Specifically, the program causes the arithmetic device 13 to execute a procedure for identifying the shape of the outer peripheral surface of multiple objects 3 being transported by the transport vehicle 4 and acquiring various data used in loading and unloading the multiple objects 3, and a procedure for loading and unloading the objects 3 based on the identified shape of the outer peripheral surface.

図６にクレーン２の運転方法の取得工程（Ｓ１００）での手順の一例を示す。この手順では、まず、一対の距離計１１ａ、１１ｂにより複数の荷役物３の水平方向に面する外周面に対して四方向から計測を行って、距離データＤ１、Ｄ２を二つずつ取得する（Ｓ１１０、Ｓ１２０）。ついで、取得した距離データＤ１、Ｄ２に基づいて外周面の形状を特定する（Ｓ１３０）。ついで、特定した外周面の形状から各種データを特定する（Ｓ１４０、１５０）。以下に、（Ｓ１１０）～（Ｓ１５０）の各ステップの内容を詳述する。 Figure 6 shows an example of the procedure for the process (S100) of acquiring the operation method of the crane 2. In this procedure, first, a pair of distance meters 11a, 11b measures the outer peripheral surfaces of multiple cargo objects 3 facing horizontally from four directions to acquire distance data D1, D2, two at a time (S110, S120). Next, the shape of the outer peripheral surface is identified based on the acquired distance data D1, D2 (S130). Next, various data are identified from the identified shape of the outer peripheral surface (S140, 150). The contents of each step (S110) to (S150) are described in detail below.

（Ｓ１１０）と（Ｓ１２０）の各ステップは、ループ処理になっており、ｎ箇所の停車位置ごとに繰り返される。一例では、二つの停止線７ａ、７ｂの間の位置と、運搬車両４の前端が停止線７ａに合う位置と、運搬車両４の後端が停止線７ｂに合う位置との三箇所の停車位置ごとにループ処理が繰り返される。 The steps (S110) and (S120) are loop processes that are repeated for each of n stopping positions. In one example, the loop process is repeated for each of three stopping positions: a position between the two stop lines 7a and 7b, a position where the front end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7a, and a position where the rear end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7b.

ｉ番目の停車位置での停車を検知するステップ（Ｓ１１０）では、車両検知センサ１２により、所定の停車位置での運搬車両４の停車を検知する。ｎ箇所の停車位置は、運搬車両４の進行順に順番が付与されている。一例では、運搬車両４の前端が停止線７ａに合う位置が一番目（ｉ＝１）の停車位置、二つの停止線７ａ、７ｂの間の位置が二番目（ｉ＝２）の停車位置、運搬車両４の後端が停止線７ｂに合う位置が三番目（ｉ＝３）の停車位置となっている。運搬車両４が一番目の停車位置での停車は、車両検知センサ１２ａが運搬車両４を検知し、車両検知センサ１２ｂが運搬車両４を検知していないことで検知される。運搬車両４が二番目の停車位置での停車は、車両検知センサ１２ａ、１２ｂの両方のセンサが運搬車両４を同時に検知したことで検知される。運搬車両４が三番目の停車位置での停車は、車両検知センサ１２ａが運搬車両４を検知しておらず、車両検知センサ１２ｂが運搬車両４を検知したことで検知される。 In the step (S110) of detecting a stop at the i-th stop position, the vehicle detection sensor 12 detects the stop of the transport vehicle 4 at a predetermined stop position. The n stop positions are assigned an order according to the order of travel of the transport vehicle 4. In one example, the first (i=1) stop position is the position where the front end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7a, the second (i=2) stop position is the position between the two stop lines 7a and 7b, and the third (i=3) stop position is the position where the rear end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7b. The stop of the transport vehicle 4 at the first stop position is detected when the vehicle detection sensor 12a detects the transport vehicle 4 and the vehicle detection sensor 12b does not detect the transport vehicle 4. The stop of the transport vehicle 4 at the second stop position is detected when both the vehicle detection sensors 12a and 12b detect the transport vehicle 4 at the same time. The stop of the transport vehicle 4 at the third stopping position is detected because the vehicle detection sensor 12a does not detect the transport vehicle 4, but the vehicle detection sensor 12b detects the transport vehicle 4.

距離データを計測するステップ（Ｓ１２０）では、演算装置１３により、車両検知センサ１２ａ、１２ｂの検知状況に応じて一対の距離計１１ａ、１１ｂに計測の指示を出し、その指示に基づいて一対の距離計１１ａ、１１ｂが複数の荷役物３の水平方向に面する外周面までの距離を示す距離データＤ１、Ｄ２を計測するデータ処理が実行される。一例では、一番目の停車位置で運搬車両４が停車したことが検知されると、演算装置１３は、距離計１１ａに計測の指示を出し、距離計１１ａにより複数の荷役物３のＹ方向の前方に面する外周面までの距離を示す距離データＤ２が計測される。二番目の停車位置で運搬車両４が停車したことが検知されると、演算装置１３は、一対の距離計１１ａ、１１ｂの各々に計測の指示を出し、距離計１１ａ、１１ｂにより複数の荷役物３のＸ方向の左右に面する外周面までの距離を示す距離データＤ１が各々、計測される。三番目の停車位置で運搬車両４が停車したことが検知されると、演算装置１３は、距離計１１ｂに計測の指示を出し、距離計１１ｂにより複数の荷役物３のＹ方向の後方に面する外周面までの距離を示す距離データＤ２が計測される。 In the step of measuring distance data (S120), the calculation device 13 issues a measurement instruction to the pair of distance meters 11a, 11b according to the detection status of the vehicle detection sensors 12a, 12b, and performs data processing in which the pair of distance meters 11a, 11b measure distance data D1, D2 indicating the distance to the outer peripheral surface facing the horizontal direction of the multiple cargo objects 3 based on the instruction. In one example, when it is detected that the transport vehicle 4 has stopped at the first stopping position, the calculation device 13 issues a measurement instruction to the distance meter 11a, and the distance meter 11a measures distance data D2 indicating the distance to the outer peripheral surface facing forward in the Y direction of the multiple cargo objects 3. When it is detected that the transport vehicle 4 has stopped at the second stopping position, the calculation device 13 issues a measurement instruction to each of the pair of distance meters 11a, 11b, and the distance meter 11a, 11b measures distance data D1 indicating the distance to the outer peripheral surface facing left and right in the X direction of the multiple cargo objects 3. When it is detected that the transport vehicle 4 has stopped at the third stopping position, the calculation device 13 issues a measurement command to the distance meter 11b, which measures distance data D2 indicating the distance to the outer peripheral surface of the multiple cargo objects 3 facing rearward in the Y direction.

外周面の形状を特定するステップ（Ｓ１３０）では、演算装置１３により、距離計１１ａ、１１ｂにより計測された距離データＤ１、Ｄ２に基づいて、複数の荷役物３の各々の外周面の形状を特定するデータ処理が実行される。特定される複数の荷役物３の各々の外周面の形状は、Ｚ方向視での形をより詳細に示す各種パラメータとから成る。一例では、複数の荷役物３が矩形の板状を成しているため、外周面の形状は、奥行き（Ｙ方向の長さ）、幅（Ｘ方向の長さ）、厚さ（Ｚ方向の長さ）、形（Ｚ方向視の形）の四つパラメータから成る。計測された各々の距離データＤ１、Ｄ２は、異なる座標系のものが含まれているため、基準となる座標系に変換する必要がある。基準となる座標系は、一対の距離計１１ａ、１１ｂの中点を原点とする座標系を用いることもできるが、この一例では、荷台５の上端部の形状を示す座標系を用いている。各々の距離データＤ１、Ｄ２には、荷台５の上端部の水平方向に面する外周面の距離データが含まれている。荷台５の上端部の外周面の形状は、既知である。つまり、各々の荷台５の上端部の距離データを既知の荷台５の外周面の形状に合わせた変換に伴って、各々の距離データＤ１、Ｄ２が基準となる座標系に変換される。これにより、複数の荷役物３の各々の奥行き（Ｙ方向の長さ）、幅（Ｘ方向の長さ）、厚さ（Ｚ方向の長さ）、形（Ｚ方向視の形）の四つパラメータが特定される。 In the step (S130) of identifying the shape of the outer periphery, the computing device 13 executes data processing to identify the shape of each of the outer periphery of the multiple cargo objects 3 based on the distance data D1, D2 measured by the distance meters 11a, 11b. The identified shape of each of the outer periphery of the multiple cargo objects 3 consists of various parameters that indicate the shape in more detail when viewed in the Z direction. In one example, the multiple cargo objects 3 are rectangular plate-shaped, so the shape of the outer periphery consists of four parameters: depth (length in the Y direction), width (length in the X direction), thickness (length in the Z direction), and shape (shape when viewed in the Z direction). Since the measured distance data D1, D2 include data in different coordinate systems, they need to be converted into a reference coordinate system. The reference coordinate system can also use a coordinate system with the midpoint of the pair of distance meters 11a, 11b as the origin, but in this example, a coordinate system that indicates the shape of the upper end of the loading platform 5 is used. Each of the distance data D1, D2 includes distance data of the outer periphery facing the horizontal direction at the upper end of the loading platform 5. The shape of the outer periphery of the upper end of the loading platform 5 is known. In other words, the distance data of the upper end of each loading platform 5 is converted to the known shape of the outer periphery of the loading platform 5, and the distance data D1 and D2 are converted to a reference coordinate system. This identifies four parameters of each of the multiple loading objects 3: depth (length in the Y direction), width (length in the X direction), thickness (length in the Z direction), and shape (shape as viewed in the Z direction).

中心位置を特定するステップ（Ｓ１４０）では、演算装置１３により、特定した複数の荷役物３の各々の外周面の形状に基づいて、複数の荷役物３の各々の中心位置を特定するデータ処理が実行される。特定される複数の荷役物３の各々の中心位置は、荷台５の外周面の形状における中心位置を原点とした座標系での位置を示す。 In the step of identifying the center position (S140), the computing device 13 executes data processing to identify the center position of each of the identified multiple cargo objects 3 based on the shape of the outer circumferential surface of each of the identified multiple cargo objects 3. The center position of each of the identified multiple cargo objects 3 indicates a position in a coordinate system that has the center position of the shape of the outer circumferential surface of the loading platform 5 as its origin.

重量を特定するステップ（Ｓ１５０）では、演算装置１３により、特定した複数の荷役物３の各々の外周面の形状と複数の荷役物３の各々の比重とに基づいて、複数の荷役物３の各々の重量を特定するデータ処理が実行される。複数の荷役物３の各々の比重は、演算装置１３の補助記憶部に予め記憶されている。このステップは、複数の荷役物３の各々の比重が等しい場合に有効であるが、複数の荷役物３の各々の比重が等しくない場合、複数の荷役物３の各々の外周面の形状と比重とに相関関係があれば、その相関関係を用いることもできる。例えば、外周面の形状がＡの荷役物３の比重がａ、外周面の形状がＢの荷役物の比重がｂという相関関係が予め把握可能であれば、特定した外周面の形状により荷役物３の比重が特定でき、荷役物３の重量が特定可能である。 In the weight determination step (S150), the calculation device 13 executes data processing to determine the weight of each of the multiple cargo objects 3 based on the shape of the outer peripheral surface of each of the multiple cargo objects 3 and the specific gravity of each of the multiple cargo objects 3. The specific gravity of each of the multiple cargo objects 3 is stored in advance in the auxiliary memory unit of the calculation device 13. This step is effective when the specific gravity of each of the multiple cargo objects 3 is equal, but if the specific gravity of each of the multiple cargo objects 3 is not equal, if there is a correlation between the shape of the outer peripheral surface of each of the multiple cargo objects 3 and the specific gravity, that correlation can also be used. For example, if it is possible to grasp in advance the correlation between the specific gravity of a cargo object 3 with an outer peripheral surface shape A and the specific gravity of a cargo object with an outer peripheral surface shape B, the specific gravity of the cargo object 3 can be determined from the specified shape of the outer peripheral surface, and the weight of the cargo object 3 can be determined.

演算装置１３は、上記のフローにより特定した複数の荷役物３の各々の外周面の形状、中心位置、および、重量に基づいて、クレーン２による荷役物３の荷役を制御する。具体的に、クレーン２の吊具により一度に把持する荷役物３の枚数や、掴み方などを判断し、その判断に基づいてクレーン２による荷役物３の荷役を制御する。 The computing device 13 controls the handling of the cargo objects 3 by the crane 2 based on the shape of the outer periphery, the central position, and the weight of each of the multiple cargo objects 3 identified by the above flow. Specifically, it determines the number of cargo objects 3 to be grasped at one time by the hoisting gear of the crane 2, the gripping method, etc., and controls the handling of the cargo objects 3 by the crane 2 based on that determination.

以上のように本実施形態によれば、複数の荷役物３の各々の水平方向に面する外周面までの距離データＤ１、Ｄ２を計測して、複数の荷役物３の各々の外周面の形状を特定することで、仮に最上段に積み重ねられた荷役物３が他の荷役物３よりも大きくても、荷台５に積み重ねられた全ての荷役物３の外周面の形状を特定できる。つまり、複数の荷役物３を荷台５で不規則に積み重ねることが可能となり、荷台５での荷役物３の積み重ね方を所定の規則に従って整頓する必要がない。また、荷台５での複数の荷役物３の積み重ね方に依らずに全ての荷役物３の外周面の形状を特定できるため、クレーン２により安定して把持可能な荷役物３の数を把握することが可能となる。この結果、不規則に積み重ねられた複数の荷役物３の荷役時の安全性と荷役効率とを向上することができる。 As described above, according to this embodiment, the distance data D1, D2 to the horizontally facing outer peripheral surface of each of the multiple objects 3 is measured, and the shape of the outer peripheral surface of each of the multiple objects 3 is identified. Even if the uppermost object 3 is larger than the other objects 3, the shape of the outer peripheral surface of all objects 3 stacked on the platform 5 can be identified. In other words, multiple objects 3 can be stacked irregularly on the platform 5, and there is no need to organize the stacking of the objects 3 on the platform 5 according to a predetermined rule. In addition, since the shape of the outer peripheral surface of all objects 3 can be identified regardless of the stacking of the objects 3 on the platform 5, it is possible to grasp the number of objects 3 that can be stably grasped by the crane 2. As a result, the safety and efficiency of handling multiple objects 3 stacked irregularly can be improved.

また、製造された荷役物３は、逐次、荷台５に積み重ねられて、クレーン２により蔵置ヤード１に蔵置される。本実施形態によれば、複数の荷役物３の各々の外周面の形状、中心位置、重量などを把握した状態で、複数の荷役物３を蔵置ヤード１に蔵置させることができる。つまり、特定した各データを利用することにより、蔵置ヤード１に蔵置された複数の荷役物３の管理を簡便に行うことが可能となる。 The manufactured cargo objects 3 are stacked one by one on the loading platform 5 and stored in the storage yard 1 by the crane 2. According to this embodiment, the multiple cargo objects 3 can be stored in the storage yard 1 while knowing the shape of the outer periphery of each of the multiple cargo objects 3, the center position, the weight, etc. In other words, by using each of the specified data, it is possible to easily manage the multiple cargo objects 3 stored in the storage yard 1.

従来から荷役物３には、荷役物３を識別するための製品番号などが記載されていた。この製品番号を確認することができれば、荷役物３の形状や重量などを確認できる。しかしながら、積み重ねられた複数の荷役物３では、最上段の荷役物３の製品番号しか確認することができなかった。これに関して、本実施形態によれば、最上段の荷役物３以外の荷役物３の形状、中心位置、重量を把握することができる。 Conventionally, cargo objects 3 have been marked with a product number or the like to identify the cargo object 3. If this product number can be confirmed, the shape, weight, and other information of the cargo object 3 can be confirmed. However, when multiple cargo objects 3 are stacked, only the product number of the topmost cargo object 3 can be confirmed. In this regard, according to this embodiment, it is possible to ascertain the shape, center position, and weight of cargo objects 3 other than the topmost cargo object 3.

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示の運転システム１０およびクレーン２の運転方法は特定の実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the operation system 10 and the method of operating the crane 2 of the present disclosure are not limited to specific embodiments, and various modifications and variations are possible within the scope of the gist of the present disclosure.

運転システム１０は、クレーン２の荷役を制御するシステムに限定されるものではない。運転システム１０は、特定した各種のデータをモニタなどの出力部に出力して、運転者によるクレーン２の運転を補助するシステムでもよい。つまり、運転システム１０は、クレーン２の自動化に寄与するだけでなく、クレーン２の運転支援としても利用することができる。 The operation system 10 is not limited to a system that controls the loading and unloading of the crane 2. The operation system 10 may be a system that outputs various identified data to an output unit such as a monitor to assist the operator in operating the crane 2. In other words, the operation system 10 not only contributes to the automation of the crane 2, but can also be used to assist in the operation of the crane 2.

運搬車両４は、運転者が直に搭乗して運行する有人車両でもよく、運転者が搭乗せずに遠隔地からの遠隔操作により運行したり、上位システムからの指令に応じて運行したりする無人車両でもよい。無人車両の場合、車両検知センサ１２の検知結果をその無人車両に送信することで、複数の停止位置での停止をコントロール可能になる。 The transport vehicle 4 may be a manned vehicle operated by a driver directly on board, or an unmanned vehicle operated by remote control from a remote location without a driver on board, or operated in response to commands from a higher-level system. In the case of an unmanned vehicle, the detection results of the vehicle detection sensor 12 can be transmitted to the unmanned vehicle, making it possible to control stopping at multiple stopping positions.

荷台５は運搬車両４と別体の構成に限定されず、荷台５が運搬車両４に一体的に搭載されていてもよい。この場合に、運搬車両４は荷台５に積み重ねられた複数の荷役物３が荷役されるまで所定の位置で停車するものとする。 The loading platform 5 is not limited to being separate from the transport vehicle 4, and the loading platform 5 may be mounted integrally on the transport vehicle 4. In this case, the transport vehicle 4 is to stop at a predetermined position until the multiple objects 3 stacked on the loading platform 5 are loaded.

距離計１１は、カメラなどの荷台５に積み重ねられた複数の荷役物３の水平方向に面する外周面の画像を撮像する装置でもよい。カメラなどにより撮像された画像データを画像解析することで、外周面の形状を特定することができる。ただし、カメラで撮像した画像データでは、荷役物３の縁の判別が容易ではなく、計測精度が低くなるおそれがある。また、天候によっても、計測精度が低くなるおそれがある。それ故、複数の荷役物３の水平方向に面する外周面の形状を高精度に特定するには画像を撮像する装置よりも３Ｄレーザーセンサなどの距離計が好ましい。 The range finder 11 may be a device such as a camera that captures images of the outer peripheral surfaces facing the horizontal direction of multiple cargo objects 3 stacked on the loading platform 5. The shape of the outer peripheral surfaces can be identified by image analysis of image data captured by a camera or the like. However, image data captured by a camera does not make it easy to distinguish the edges of the cargo objects 3, and there is a risk of measurement accuracy being reduced. In addition, measurement accuracy may be reduced depending on the weather. Therefore, to accurately identify the shape of the outer peripheral surfaces facing the horizontal direction of multiple cargo objects 3, a range finder such as a 3D laser sensor is preferable to a device that captures images.

既述した実施形態では、荷役物３が矩形の板状を成していて、中心位置と重心位置とが一致することから、このステップでは、複数の荷役物３の各々の中心位置を特定したが、荷役物３が中心位置と重心位置とが一致しない場合、中心位置の代わりに重心位置を特定してもよい。 In the embodiment described above, the cargo objects 3 are rectangular plate-shaped and the central position and center of gravity position coincide, so in this step, the central position of each of the multiple cargo objects 3 is identified, but if the central position and center of gravity position of the cargo objects 3 do not coincide, the center of gravity position may be identified instead of the central position.

距離データＤ１、Ｄ２は、荷台５に積み重ねられた複数の荷役物３の外周面を四方向から測定したデータであるが、その数は特に限定されるものではない。例えば、距離データＤ２は、運搬車両４の前端が停止線７ａに合う停止位置に運搬車両４が停止したときに、一対の距離計１１ａ、１１ｂの両方により計測されてもよく、運搬車両４の後端が停止線７ｂに合う停止位置に運搬車両４が停止したときに、一対の距離計１１ａ、１１ｂの両方により計測されてもよい。また、距離計１１ａ、１１ｂの測定範囲によっては、距離データＤ１および距離データＤ２を統合したデータが、運搬車両４の前端が停止線７ａに合う停止位置に運搬車両４が停止したときと運搬車両４の後端が停止線７ｂに合う停止位置に運搬車両４が停止したときとに計測されてもよい。 The distance data D1 and D2 are data obtained by measuring the outer periphery of the multiple cargo objects 3 stacked on the loading platform 5 from four directions, but the number of data is not particularly limited. For example, the distance data D2 may be measured by both of the pair of distance meters 11a and 11b when the transport vehicle 4 stops at a stopping position where the front end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7a, or may be measured by both of the pair of distance meters 11a and 11b when the transport vehicle 4 stops at a stopping position where the rear end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7b. Depending on the measurement range of the distance meters 11a and 11b, data combining the distance data D1 and the distance data D2 may be measured when the transport vehicle 4 stops at a stopping position where the front end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7a and when the transport vehicle 4 stops at a stopping position where the rear end of the transport vehicle 4 meets the stop line 7b.

２クレーン
３荷役物
４運搬車両
５荷台
６走行路
７停止線
１０運転システム
１１距離計
１２車両検知センサ
１３演算装置
Ｄ１、Ｄ２距離データ 2 Crane 3 Load 4 Transport vehicle 5 Loading platform 6 Travel path 7 Stop line 10 Driving system 11 Distance meter 12 Vehicle detection sensor 13 Calculation device D1, D2 Distance data

Claims

荷台で鉛直方向に積み重ねられた複数の荷役物を運搬する運搬車両が走行する走行路の側方で、前記荷台の上端および前記複数の荷役物の最上端の間の高さに設置された距離計と、演算装置と、を備えていて、
前記演算装置は、前記距離計により計測した前記複数の荷役物の各々の水平方向に面する外周面までの距離データに基づいて、前記外周面の形状を特定するデータ処理を実行することを特徴とするクレーンの運転システム。 The present invention is provided with a distance meter installed at a height between an upper end of the loading platform and the uppermost ends of the plurality of loading objects on the side of a road along which a transport vehicle for transporting a plurality of loading objects stacked vertically on a loading platform runs, and a calculation device,
A crane operation system characterized in that the calculation device performs data processing to identify the shape of the outer peripheral surface based on distance data to the horizontally facing outer peripheral surface of each of the multiple cargo objects measured by the distance meter.

前記演算装置は、特定した各々の前記外周面の形状に基づいて前記複数の荷役物の各々の鉛直方向視における中心位置を特定するデータ処理を実行する請求項１に記載のクレーンの運転システム。 The crane operation system according to claim 1, wherein the computing device executes data processing to identify the center position of each of the multiple objects in a vertical view based on the identified shape of each of the outer periphery.

前記複数の荷役物は各々の比重が等しく、前記演算装置は、特定した前記外周面の形状および前記比重に基づいて前記複数の荷役物の各々の重量を特定するデータ処理を実行する請求項１または２に記載のクレーンの運転システム。 The crane operation system according to claim 1 or 2, wherein the multiple objects have the same specific gravity, and the computing device executes data processing to determine the weight of each of the multiple objects based on the determined shape of the outer periphery and the determined specific gravity.

前記距離計の測定範囲内に設定された停車位置で前記運搬車両が停車したことを検知する車両検知センサ、を備え、前記運搬車両が前記停車位置で停車したことを前記車両検知センサが検知したときに、前記演算装置は、前記距離計に前記距離データを計測させる指令を出すデータ処理を実行する請求項１に記載のクレーンの運転システム。 The crane operation system according to claim 1, further comprising a vehicle detection sensor that detects that the transport vehicle has stopped at a stop position set within the measurement range of the distance meter, and when the vehicle detection sensor detects that the transport vehicle has stopped at the stop position, the computing device executes data processing to issue a command to the distance meter to measure the distance data.

前記距離計を複数備え、複数の前記距離計は、前記複数の荷役物の各々の水平方向に面する外周面を四方向から計測する請求項１または４に記載のクレーンの運転システム。 The crane operation system according to claim 1 or 4, which includes a plurality of the distance meters, the plurality of distance meters measuring the outer peripheral surface facing the horizontal direction of each of the plurality of cargo objects from four directions.

運搬車両が走行路を走行して、荷台で鉛直方向に積み重ねられた複数の荷役物をクレーンに運搬するまでの間に、前記走行路の側方で、前記荷台の上端および前記複数の荷役物の最上端の間の高さに設置された距離計により前記複数の荷役物の水平方向に面する外周面までの距離データを計測し、
演算装置により前記距離計が計測した前記距離データをデータ処理することにより、前記複数の荷役物の各々の前記外周面の形状を特定することを特徴とするクレーンの運転方法。 While the transport vehicle travels along a travel path and transports a plurality of objects stacked vertically on a loading platform to a crane, distance data is measured to the horizontally facing outer peripheral surfaces of the plurality of objects by a distance meter installed at a height between the top end of the loading platform and the top ends of the plurality of objects on the side of the travel path;
A method for operating a crane, comprising the steps of: processing the distance data measured by the distance meter using a computing device; and identifying the shape of the outer circumferential surface of each of the plurality of cargo objects.