JP2022112062A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】オペレータの熟練度に関わらず、掘削対象物を、適切な燃費で効率よく、様々な掘削パターンで掘削することができる作業車両を提供する。【解決手段】制御装置を備えた作業車両。制御装置は、差込制御と、加速時制御と、減速時制御と、を含む制御を実行する。差込制御は、掘削対象物へ向けて移動する車両の加速度αが負になる突入条件を満たしてから加速度αが最初に正になる差込条件を満たすまでの差込期間Ph1において、バケットのチルト量(ストローク量S2)を維持してリフトアームのリフト量(ストローク量S1)を増加させる制御である。加速時制御は、最初に差込条件を満たしてからリフト量およびチルト量がそれぞれ規定値に達する終了条件を満たすまでのリフト期間Ph2において、加速度αが正になる加速条件を満たす場合に、チルト量を維持してリフト量を増加させる制御である。減速時制御は、リフト期間Ph2において、加速度αが負になる減速条件を満たす場合に、リフト量を維持してチルト量を増加させる制御である。【選択図】図5
Description
本開示は、ホイールローダ等の掘削作業を行う作業車両に関する。
従来から掘削作業を行う作業車両としてホイールローダが知られ、オペレータの熟練度に関わらず、熟練者に近い生産効率を実現することを目的とした自動制御が開示されている。具体的には、所定の条件が成立したときにはバケットのチルト動作を開始し、チルト動作を開始した時点からリフト力が上昇した量に基づいてチルト動作を終了させるバケットの自動制御の他、リフト力と車速とリフトアームの角度とに基づいてリフトアームの上昇動作を開始させリフトアームの上昇動作の開始時からのリフト力またはリフトアームの角度の増加量に基づいて、上昇動作を終了させるリフトアームの自動制御が開示されている(特許文献1参照)。
しかしながら、ホイールローダ等の作業車両により地山を掘削する際には、たとえば、地山への深い貫入による掘削、地山への中程度の貫入による掘削、または地山への浅い貫入による掘削のような、様々な掘削パターンを実行することが要求され、掘削対象物を適切な燃費で掘削することが求められるが、上記した従来の作業機械による自動制御では、所定のリフト力の増加量に基づいてバケットのチルト動作やリフトアームの上昇動作を終了させるため、一つの掘削パターンを自動的に実行することができる一方で、前述のような様々な掘削パターンを自動的に実行することはできない。このように、掘削パターンが一つに固定されると、掘削対象物を様々な掘削パターンで掘削することができなくなる。
本発明の目的は、オペレータの熟練度に関わらず、掘削対象物を、適切な燃費で効率よく、様々な掘削パターンで掘削することができる作業車両を提供することにある。
本開示の一態様は、車体と、前記車体に回動可能に一端側が取り付けられたリフトアームと、前記リフトアームの他端側に回動可能に取り付けられたバケットと、前記車体の加速度を検出する加速度センサと、前記リフトアームのリフト量を検出するリフト量検出センサと、前記バケットのチルト量を検出するチルト量検出センサと、前記バケットおよび前記リフトアームを制御する制御装置と、を備えた作業車両であって、前記制御装置は、前記加速度センサにより検出された加速度が負になる掘削対象物への突入条件を満たしてから前記加速度センサにより検出された加速度が最初に正になる掘削対象物への差込条件を満たすまでの差込期間において、前記チルト量検出センサにより検出された前記チルト量を維持して前記リフト量を増加させ、最初に前記差込条件を満たしてから前記リフト量検出センサにより検出されたリフト量および前記チルト量検出センサにより検出されたチルト量がそれぞれ規定値に達する終了条件を満たすまでのリフト期間において、前記加速度が正になる加速条件を満たす場合に、前記チルト量を維持して前記リフト量を増加させ、前記リフト期間において、前記加速度が負になる減速条件を満たす場合に、前記リフト量を維持して前記チルト量を増加させることを特徴とする作業車両である。
本開示の上記一態様によれば、オペレータの熟練度に関わらず、掘削対象物を、適切な燃費で効率よく、様々な掘削パターンで掘削することができる作業車両を提供することができる。
以下、図面を参照して本開示の作業車両の実施形態を説明する。
図1は、本開示に係る作業車両の一実施形態を示す側面図である。図2は、図1に示す作業車両100に搭載された油圧装置130の一部の概略的な回路図である。図3は、図1に示す作業車両100に搭載された制御装置150の機能ブロック図である。なお、図2では、流体の経路を実線、パイロット圧の経路を破線、電気信号の経路を点線で表示している。
本実施形態の作業車両100は、たとえば、地表に堆積した砕石、土砂、鉱石などの掘削対象物Odを掘削して、ダンプトラックなどの運搬車両の荷台に積み込むためのホイールローダである。作業車両100は、たとえば、互いにピン結合された前フレームと後フレームとを有した車体111と、作業機120と、油圧装置130と、検知装置140と、制御装置150と、を備えている。なお、作業車両100は、ホイールローダに限定されず、たとえば、ローディングショベルなど、他の作業車両や作業機械であってもよい。
後フレームには、たとえば、車輪112と、キャビン113とを備えている。後フレームの建屋カバーの内部には、油圧装置130および制御装置150の他、図示を省略するエンジン、トランスミッション、および燃料タンクなどが搭載されている。車輪112は、たとえば、エンジンにトランスミッションを介して連結され、エンジンの回転によりトランスミッションを介して駆動されて車体111を走行させる。
キャビン113は、車体111の前部の作業機120の後方に設けられた車室である。図示を省略するが、キャビン113の内部には、たとえば、オペレータが搭乗するための座席の他、操作レバー、ブレーキペダル、アクセルペダル、表示装置、スピーカー、スイッチ、表示ランプ、計器類などが配置されている。本実施形態の作業車両100は、たとえば、キャビン113の内部に、制御装置150による制御ADを実行するための自動掘削スイッチ160を備えている。
作業機120は、たとえば、車体111の前部に取り付けられたリフトアーム121と、そのリフトアーム121の車体111に取り付けられた基端部と反対側の先端部に取り付けられたバケット122とを備え、掘削対象物Odを掘削して持ち上げる。また、作業機120は、バケット122を駆動するためのベルクランク123と、バケットリンク124とを備えている。なお、図示を省略するが、作業機120は、車体111の幅方向に間隔をあけて配置された左右一対のリフトアーム121を備えている。
油圧装置130は、たとえば、車体111の内部に搭載されている。油圧装置130は、図2に示すように、たとえば、リフトシリンダ131と、バケットシリンダ132と、ポンプ133と、方向制御弁134と、パイロットバルブ135と、リザーバ136と、パイロットポンプ137と、を備えている。
リフトシリンダ131およびバケットシリンダ132は、たとえば、油圧シリンダである。ポンプ133およびパイロットポンプ137は、たとえば、エンジンによって駆動される油圧ポンプである。方向制御弁134は、たとえば、リフト制御弁134aと、バケット制御弁134bとを含む。パイロットバルブ135は、たとえば、リフトパイロットバルブ135aと、バケットパイロットバルブ135bとを含む。リザーバ136は、たとえば、作動油などの流体を貯留する。
リフトシリンダ131は、たとえば、図1に示すように、ピストンロッドの先端部がリフトアーム121の中間部の下端に連結され、ピストンロッドと反対側のシリンダチューブの基端部が車体111の前部に連結されている。なお、図示を省略するが、作業車両100は、たとえば、車体111の幅方向の両側に、左右一対のリフトシリンダ131を備えている。
リフトシリンダ131は、その伸長時に、リフトアーム121を、車体111に取り付けられた回転軸を中心に上方に回転させる。これにより、リフトアーム121のリフト量が増加して、リフトアーム121の先端部のバケット122を持ち上げることができる。また、リフトシリンダ131は、その収縮時に、リフトアーム121を、車体111に取り付けられた回転軸を中心に下方に回転させる。これにより、リフトアーム121のリフト量が減少して、リフトアーム121の先端部に取り付けられたバケット122を下降させることができる。
バケットシリンダ132は、図1に示すように、たとえば、一対のリフトアーム121の間に配置されている。バケットシリンダ132は、たとえば、ピストンロッドの先端部がベルクランク123およびバケットリンク124を介してバケット122に連結され、ピストンロッドと反対側のシリンダチューブの基端部が車体111に連結されている。ベルクランク123は、たとえば、左右一対のリフトアーム121の中央部を連結する連結部に支持されている。
バケットシリンダ132は、その伸長時に、ベルクランク123およびバケットリンク124を介して、バケット122を、リフトアーム121の先端部に取り付けられた回転軸を中心に上方に回転させる。これにより、バケット122のチルト量が増加して、バケット122の開口が上方を向き、バケット122によって掘削対象物Odをすくい取ることができる。
また、バケットシリンダ132は、その収縮時に、ベルクランク123およびバケットリンク124を介して、バケット122を、リフトアーム121に取り付けられた回転軸を中心に下方に回転させる。これにより、バケット122のチルト量が減少して、バケットの開口が下方を向き、バケット122によってすくい取った掘削対象物Odを、バケット122の外側へダンプすることができる。
ポンプ133は、図2に示すように、リフトシリンダ131およびバケットシリンダ132を伸長および収縮させるための流体を送出する。ポンプ133は、たとえば、リザーバ136に貯留された作動油などの流体を、方向制御弁134を介してリフトシリンダ131およびバケットシリンダ132のシリンダチューブのボトム側に送出して、ピストンロッドを伸長させる。また、ポンプ133は、流体を方向制御弁134を介してリフトシリンダ131およびバケットシリンダ132のシリンダチューブのロッド側に送出して、ピストンロッドを収縮させる。
方向制御弁134は、パイロットバルブ135によって生成されたリフトパイロット圧lppおよびバケットパイロット圧bppに応じて、リフトシリンダ131およびバケットシリンダ132へ供給される流体の流量を制御する。より具体的には、リフト制御弁134aは、リフトパイロットバルブ135aによって生成されたリフトパイロット圧lppに応じて、リフトシリンダ131のシリンダチューブのボトム側またはロッド側へ供給される流体の流量を制御する。また、バケット制御弁134bは、バケットパイロットバルブ135bによって生成されたバケットパイロット圧bppに応じて、バケットシリンダ132のシリンダチューブのボトム側またはロッド側へ供給される流体の流量を制御する。
パイロットバルブ135は、方向制御弁134に接続され、制御装置150の制御に応じたリフトパイロット圧lppおよびバケットパイロット圧bppを生成する。より具体的には、リフトパイロットバルブ135aは、リフト制御弁134aに接続され、制御装置150から入力される制御信号lcsに応じたリフトパイロット圧lppを生成する。また、バケットパイロットバルブ135bは、バケット制御弁134bに接続され、制御装置150から入力される制御信号bcsに応じたバケットパイロット圧bppを生成する。
より詳細には、リフトパイロットバルブ135aは、リフトシリンダ131のシリンダチューブのロッド側とボトム側のそれぞれにポンプ133から流体を供給するために、リフト制御弁134aの右側と左側のそれぞれのリフトパイロット圧lppを生成する。また、バケットパイロットバルブ135bは、バケットシリンダ132のシリンダチューブのロッド側とボトム側のそれぞれに、ポンプ133から流体を供給するために、バケット制御弁134bの右側と左側のそれぞれのバケットパイロット圧bppを生成する。
パイロットポンプ137は、リザーバ136からパイロットバルブ135へ流体を送出し、パイロットバルブ135を介して方向制御弁134に入力されるリフトパイロット圧lppおよびバケットパイロット圧bppを生成する。より具体的には、パイロットポンプ137は、リフトパイロットバルブ135aとバケットパイロットバルブ135bのそれぞれに流体を送出して、リフト制御弁134aとバケット制御弁134bにそれぞれ入力されるリフトパイロット圧lppとバケットパイロット圧bppとを生成する。
検知装置140は、たとえば、図2および図3に示すように、ストロークセンサ141と、油圧センサ142と、角度センサ143と、速度センサ144と、加速度センサ145と、を備えている。なお、本実施形態の作業車両100において、検知装置140は、少なくとも、ストロークセンサ141または角度センサ143と、加速度センサ145と、を含んでいればよい。また、検知装置140は、たとえば、全球測位衛星システム(GNSS)など、車体111の位置を検出する位置センサを含んでもよい。
ストロークセンサ141は、たとえば、リフトシリンダ131とバケットシリンダ132にそれぞれ設けられ、リフトシリンダ131とバケットシリンダ132のそれぞれのピストンロッドのストローク量S1,S2を検出し、その検出結果を制御装置150へ送信する。油圧センサ142は、リフトシリンダ131とバケットシリンダ132のそれぞれに設けられ、リフトシリンダ131とバケットシリンダ132のそれぞれのシリンダチューブのボトム側の流体の圧力p1,p2を検出し、その検出結果を制御装置150へ送信する。
角度センサ143は、たとえば、リフトアーム121と車体111との連結部、およびリフトアーム121とベルクランク123との連結部にそれぞれ設けられている。角度センサ143は、たとえば、車体111に対するリフトシリンダ131の回転角度A1を検出し、その検出結果を検知装置140へ送信する。また、角度センサ143は、たとえば、リフトアーム121に対するベルクランク123の回転角度A2を検出し、その検出結果を検知装置140へ送信する。
速度センサ144は、たとえば、車体111に搭載され、車体111の速度Vを検出して、検出結果を制御装置150へ送信する。速度センサ144は、たとえば、車輪112の角速度を測定して車体111の速度Vを算出して、検出結果を制御装置150へ送信する。加速度センサ145は、たとえば、車体111に搭載され、車体111の加速度αを検出して、検出結果を制御装置150へ送信する。また、速度センサ144は、たとえば、加速度センサ145によって検出された車体111の加速度αを積分することによって、作業車両100の速度Vを算出してもよい。
制御装置150は、車体111に搭載されたファームウェアやマイクロコントローラなどのコンピュータシステムであり、バケット122およびリフトアーム121を駆動させて掘削対象物Odを掘削する制御AD(図4参照)を実行する。制御装置150は、たとえば、図示を省略する中央処理装置(CPU)などの演算装置、RAMおよびROMなどの記憶装置、その記憶装置に記憶されたプログラム、タイマーおよび入出力装置などを備えている。
制御装置150は、たとえば、図3に示すように、状態検知機能151と、自動掘削機能152とを備えている。これら制御装置150の各機能は、たとえば、制御装置150の演算装置によって記憶装置に記憶されたプログラムを実行することによって実現することができる。状態検知機能151は、検知装置140から入力される情報に基づいて、作業車両100の状態を検知する。
具体的には、状態検知機能151は、たとえば、ストロークセンサ141から入力されるリフトシリンダ131のストローク量S1に基づいて、リフトアーム121のリフト量を算出して、自動掘削機能152へ出力する。リフト量は、たとえば、リフトシリンダ131が最も収縮した状態を基準とするリフトアーム121の回転角度または高さである。また、状態検知機能151は、たとえば、角度センサ143から入力される車体111に対するリフトアーム121の回転角度A1に基づいて、リフト量を算出してもよい。
また、状態検知機能151は、たとえば、ストロークセンサ141から入力されるバケットシリンダ132のストローク量S2に基づいて、バケット122のチルト量を算出し、自動掘削機能152へ出力する。ここで、チルト量は、たとえば、バケットシリンダ132が最も収縮した状態を基準とするバケット122の回転角度である。また、状態検知機能151は、たとえば、角度センサ143から入力されるリフトアーム121に対するベルクランク123の回転角度A2と車体111に対するリフトアーム121の回転角度A1に基づいて、チルト量を算出してもよい。
また、状態検知機能151は、たとえば、リフト量およびチルト量、ならびに油圧センサ142から入力されるリフトシリンダ131およびバケットシリンダ132のボトム側の液体の圧力p1,p2に基づいて、作業機120に作用する荷重を算出してもよい。状態検知機能151は、たとえば、算出した荷重を自動掘削機能152へ出力する。
また、状態検知機能151は、たとえば、ストロークセンサ141、油圧センサ142、角度センサ143、速度センサ144、および加速度センサ145から入力された情報を、作業車両100の状態として、自動掘削機能152へ出力してもよい。すなわち、状態検知機能151は、たとえば、検知装置140から入力されたストローク量S1,S2、圧力p1,p2、回転角度A1,A2、速度V、および加速度αなどの情報を取得して、自動掘削機能152へ出力してもよい。
また、本実施形態の作業車両100は、前述のように自動掘削スイッチ160を備えている。この場合、状態検知機能151は、たとえば、自動掘削スイッチ160からオンまたはオフの状態が入力される。状態検知機能151は、入力された自動掘削スイッチ160のオンまたはオフの状態を検知し、その検知結果を自動掘削機能152へ出力してもよい。
自動掘削機能152は、たとえば、状態検知機能151から、車体111の加速度α、リフトアーム121のリフト量、およびバケット122のチルト量などを含む作業車両100の状態に関する情報が入力される。自動掘削機能152は、たとえば、入力された情報に基づいて、リフトアーム121およびバケット122を駆動させて掘削対象物Odを掘削する制御ADを実行する。
図4は、制御装置150によって実行される制御ADのフロー図の一例である。図5は、制御ADが実行されたときの作業車両100の状態を示すグラフである。図5の各グラフの横軸は、時間t[s]である。また、図5の各グラフの縦軸は、上から下へ、速度V[m/s]、加速度α[m/s2]、リフトパイロット圧lppおよびバケットパイロット圧bpp[Pa]、ならびに、リフトシリンダ131およびバケットシリンダ132のストローク量S1,S2[m]である。
以下、制御装置150によって実行される制御ADを詳細に説明する。制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、自動掘削スイッチ160がオンであるか否かの判定処理P1を実行する。この判定処理P1において、自動掘削スイッチ160がオフである場合、自動掘削機能152は、条件を満たさない(NO)と判定し、所定の周期で判定処理P1を繰り返し実行する。
すなわち、自動掘削スイッチ160がオフの状態では、制御装置150による自動的な制御ADは実行されず、作業車両100は、オペレータによる手動操作に基づいて作動する。なお、作業車両100が自動掘削スイッチ160を有しない場合は、判定処理P1を省略することができる。
一方、判定処理P1において、自動掘削スイッチ160がオンである場合、自動掘削機能152は、条件を満たす(YES)と判定する。この場合、自動掘削機能152は、たとえば、作業車両100の状態を「自動掘削オン」に変更する処理やキャビン113内の表示装置に制御ADがオンであることを表示させる処理(図示を省略)などを実行し、さらに、次の判定処理P2を実行する。
判定処理P2において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、所定の予備条件を満たすか否かを判定する。具体的には、自動掘削機能152は、たとえば、作業車両100の速度V、リフトアーム121のリフト量、およびバケット122のチルト量がそれぞれ所定の範囲内である場合に、予備条件を満たすことを判定する。
より具体的には、予備条件を満たすための速度Vの所定の範囲は、たとえば、図1に示すように、バケット122の爪先を掘削対象物Odに突入させるのに必要な範囲に設定することができる。また、予備条件を満たすためのリフト量およびチルト量の所定の範囲は、たとえば、図1に示すように、リフトアーム121が下降してバケット122の爪先が掘削対象物Odを向いた状態になる範囲に設定することができる。
また、予備条件は、たとえば、リフトシリンダ131のシリンダチューブのボトム側の流体の圧力p1が、所定の範囲であることを含んでもよい。また、予備条件は、リフトシリンダ131およびバケットシリンダ132のピストンロッドのストローク量S1,S2が所定の範囲であることを含んでもよい。また、予備条件は、オペレータによるブレーキペダルの操作量が、所定の範囲であることを含んでもよい。
また、予備条件は、オペレータによるアクセルペダルの操作量が、所定の範囲であることを含んでもよい。また、予備条件は、車体111のトランスミッションの変速ギヤが、所定の範囲であることを含んでもよい。また、予備条件は、リフトパイロット圧lppおよびバケットパイロット圧bppが、所定の範囲であることを含んでもよい。また、予備条件は、車体111のエンジンのトルクが、所定の範囲であることを含んでもよい。
判定処理P2において、制御装置150は、自動掘削機能152により、作業車両100が予備条件を満たさない(NO)と判定すると、所定の周期で判定処理P2を繰り返し実行する。一方、たとえば、図5に示す時刻t0において、作業車両100が予備条件を満たしたとする。この時刻t0において、作業車両100は、たとえば、リフトアーム121が下降してバケット122の爪先が掘削対象物Odを向いた状態で、おおむね一定の速度Vで掘削対象物Odに向けて走行している。
すると、判定処理P2において、制御装置150は、自動掘削機能152により、作業車両100が予備条件を満たす(YES)と判定する。この場合、自動掘削機能152は、たとえば、作業車両100の状態を予備状態に変更する処理やキャビン113内の表示装置に予備状態であることを表示させる処理(図示を省略)などを実行し、さらに、次の判定処理P3を実行する。
判定処理P3において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、所定の突入条件を満たすか否かを判定する。具体的には、自動掘削機能152は、たとえば、掘削対象物Odへ向けて移動する車体111の加速度αが負になったときに、突入条件を満たしたことを判定する。なお、突入条件は、たとえば、リフトシリンダ131のシリンダチューブのボトム側の流体の圧力p1が所定の範囲であることを含んでもよい。
図5に示す例では、時刻t0から時刻t1の前までの間は、作業車両100は、おおむね一定の速度Vで掘削対象物Odへ向けて走行し、加速度αは、おおむねゼロである。そのため、判定処理P3において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、所定の突入条件を満たさない(NO)と判定する。この場合、自動掘削機能152は、たとえば、所定の周期で判定処理P3を繰り返し実行する。なお、突入条件の誤判定を防止するために、加速度αが所定の負のしきい値以下になったときに、突入条件を満たすことを判定してもよい。
図5に示す例では、時刻t1の直前で、作業車両100は、バケット122の爪先が掘削対象物Odに突入し、速度Vが減少して加速度αが負になっている。すると、判定処理P3において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、所定の突入条件を満たす(YES)と判定し、バケット122のチルト量を維持してリフトアーム121のリフト量を増加させる差込制御P4を実行する。
具体的には、制御装置150は、たとえば、時刻t1において差込制御P4を開始すると、自動掘削機能152により、リフト量を増加させることが可能なリフトパイロット圧lppを生成して、そのリフトパイロット圧lppを維持する。より具体的には、制御装置150は、状態検知機能151によって検知した作業車両100の状態に基づいて、自動掘削機能152により、図2に示すリフトパイロットバルブ135aに対して制御信号lcsを出力する。
リフトパイロットバルブ135aは、制御信号lcsに基づいて、たとえば図5に示すように、時刻t1において所定のリフトパイロット圧lppを生成し、時刻t1後の差込制御P4中にそのリフトパイロット圧lppを維持する。これにより、図2に示すリザーバ136からポンプ133によって送出された流体が、リフト制御弁134aを介して所定の流量でリフトシリンダ131のシリンダチューブのボトム側へ流入する。
その結果、制御装置150は、たとえば図5に示すように、時刻t1後の差込期間Ph1に実行する差込制御P4により、リフトシリンダ131のピストンロッドのストローク量S1を増加させ、リフトアーム121のリフト量を増加させることができる。
また、制御装置150は、たとえば、時刻t1において差込制御P4を開始すると、自動掘削機能152により、バケット122のチルト量を維持可能な範囲でバケットパイロット圧bppを増加させる。より具体的には、制御装置150は、たとえば、状態検知機能151によって検知した作業車両100の状態に基づいて、自動掘削機能152により、図2に示すバケットパイロットバルブ135bに対して制御信号bcsを出力する。
バケットパイロットバルブ135bは、制御装置150からの制御信号bcsに基づいて、たとえば図5に示すように、時刻t1後の差込期間Ph1にバケットパイロット圧bppを所定の範囲で増加させる。これにより、図2に示すバケットシリンダ132のシリンダチューブのボトム側の流体の圧力は、ポンプ133によってリフト制御弁134aを介して送出された流体の圧力により上昇する。
しかし、この流体の圧力は、たとえば図5に示すように、差込期間Ph1に実行する差込制御P4において、バケットシリンダ132のピストンロッドのストローク量S2を増加させるには至らない。その結果、差込制御P4において、バケット122のチルト量は変化せず、たとえば、バケット122の爪先が車体111の進行方向の前方を向いた状態が維持される。
すなわち、制御装置150は、掘削対象物Odへ向けて移動する車体111の加速度αが負になる突入条件を満たした時刻t1から、加速度αが最初に正になる差込条件を満たす時刻t2までの差込期間Ph1において、差込制御P4を実行する。差込制御P4は、バケット122のチルト量を維持して、リフトアーム121のリフト量を増加させる制御である。
この差込制御P4により、作業車両100は、たとえば、図1に示すように爪先を進行方向の掘削対象物Odへ向けたバケット122が、図5に示す時刻t1において掘削対象物Odに突入した後も、減速しつつ前進する。さらに、作業車両100は、時刻t1から時刻t2までの差込期間Ph1において、リフトアーム121の先端のバケット122を、掘削対象物Odに対して進行方向に差し込みながら、リフトアーム121によって持ち上げるように動作する。
その結果、掘削対象物Odから車体111の前部に取り付けられたリフトアーム121に対して下向きの反力が作用し、リフトアーム121から車体111の前部に対して下向きの力が作用する。したがって、車体111の前後の車輪112のうち、前輪の駆動輪が地面に押し付けられ、駆動輪と地面との間の摩擦力が増大し、駆動輪の空転が抑制される。その結果、作業車両100のオペレータの熟練度に関わらず、バケット122を効率よく掘削対象物Odに差し込むことができ、作業車両100の燃費を改善することができる。
また、制御装置150は、たとえば、自動掘削機能152により、作業車両100の状態を、差込状態に変更する処理や、キャビン113内の表示装置に差込状態であることを表示させる処理(図示を省略)などを実行してもよい。また、制御装置150は、時刻t1において所定の突入条件を満たした後、差込制御P4を実行しつつ、次の判定処理P5を実行する。
判定処理P5において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、所定の突入条件を満たしてから加速度αが最初に正になる差込条件を満たすか否かを判定する。図5に示す例において、作業車両100は、時刻t1において突入条件を満たしてから時刻t2までの間、バケット122を掘削対象物Odに突入させた状態で前進しながら減速する。
そのため、図5に示す例では、時刻t1から時刻t2までの差込期間Ph1において、車体111の加速度αが負になっている。したがって、この差込期間Ph1では、判定処理P5において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、差込条件を満たさない(NO)と判定する。この場合、制御装置150は、たとえば、自動掘削機能152による差込制御P4を継続しつつ、判定処理P5を所定の周期で繰り返し実行する。
図5に示す例では、時刻t2の直前で、作業車両100は、バケット122を掘削対象物Odに突入させた状態での減速が終了して停止し、車体111の速度Vおよび加速度αがゼロになっている。その後、作業車両100のオペレータは、たとえば、アクセルペダルを操作して作業車両100を前進させ、作業機120によって掘削対象物Odをすくい取りながら持ち上げる作業を開始する。
その結果、図5に示す例では、車体111の速度Vが増加し、加速度αが増加して時刻t2において正になっている。すると、判定処理P5において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、差込条件を満たす(YES)と判定する。このとき、作業車両100のバケット122は、たとえば、掘削対象物Odに対して、十分に差し込まれた状態になっている。
すなわち、突入条件を満たした時刻t1から、差込条件を満たす時刻t2までの期間は、たとえば、掘削対象物Odに突入させたバケット122を、掘削対象物Odに対してより深く差し込むための差込期間Ph1である。判定処理P5において、制御装置150は、差込条件を満たす(YES)と判定すると、差込制御P4を終了して、次の判定処理P6を実行する。
図5に示す例において、時刻t2で差込条件を満たしてからリフトアーム121のリフト量およびバケット122のチルト量がそれぞれ規定値に達する終了条件を満たすまでの期間は、作業車両100が掘削した掘削対象物Odを持ち上げるリフト期間Ph2である。たとえば、このリフト期間Ph2において、制御装置150は、まず、車体111の加速度αが正になる加速条件を満たすか否かの判定処理P6を実行する。
前述の判定処理P5において差込条件を満たした直後は、車体111の加速度αは正になっている。そのため、判定処理P6において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、車体111の加速度αが正になる加速条件を満たす(YES)と判定する。この場合、制御装置150は、バケット122のチルト量を維持してリフトアーム121のリフト量をさらに増加させる加速時制御P7を実行する。
具体的には、制御装置150は、たとえば図5に示す時刻t2において、加速時制御P7を開始すると、バケット122のチルト量を維持可能な範囲でバケットパイロット圧bppを減少させるように、図2に示すパイロットバルブ135を制御する。それと同時に、制御装置150は、リフトパイロット圧lppを増加させてリフトアーム121のリフト量をさらに増加させるように、図2に示すパイロットバルブ135を制御する。
より具体的には、制御装置150は、状態検知機能151によって検知した作業車両100の状態に基づいて、自動掘削機能152により、図2に示すバケットパイロットバルブ135bに対して制御信号bcsを出力する。バケットパイロットバルブ135bは、制御信号bcsに基づいて、たとえば図5に示すように、バケットシリンダ132のストローク量S2を維持してバケット122のチルト量を維持可能な範囲で、バケットパイロット圧bppを減少させる。
また、制御装置150は、状態検知機能151によって検知した作業車両100の状態に基づいて、自動掘削機能152により、図2に示すリフトパイロットバルブ135aに対して制御信号lcsを出力する。リフトパイロットバルブ135aは、制御信号lcsに基づいて、たとえば図5に示すように、リフトパイロット圧lppを増加させる。
これにより、図2に示すリザーバ136からポンプ133によって送出された流体が、リフト制御弁134aを介して所定の流量でリフトシリンダ131のシリンダチューブのボトム側へ流入する。その結果、制御装置150は、たとえば図5に示すように、時刻t2後のリフト期間Ph2に実行する加速時制御P7により、リフトシリンダ131のピストンロッドのストローク量S1をさらに増加させることができる。その結果、リフトアーム121のリフト量をさらに増加させることができる。
すなわち、制御装置150は、差込条件を満たした時刻t2以降のリフト期間Ph2において、車体111の加速度αが正になる加速条件を満たす場合に、加速時制御P7を実行する。加速時制御P7は、バケット122のチルト量を維持してリフトアーム121のリフト量をさらに増加させる制御である。
作業車両100は、たとえば、図5に示す時刻t2において差込条件を満たし、進行方向の前方へ爪先を向けたバケット122を掘削対象物Odに対して十分に差し込んだ状態で加速する。これにより、加速時制御P7が実行され、制御装置150は、バケット122のチルト量を維持してリフトアーム121のリフト量をさらに増加させる。その結果、作業車両100は、リフトアーム121の先端のバケット122を、掘削対象物Odに対して進行方向に押し込みながら、リフトアーム121によって持ち上げるように動作する。
その結果、掘削対象物Odから車体111の前部に取り付けられたリフトアーム121に対して下向きの反力が作用し、リフトアーム121から車体111の前部に対して下向きの力が作用する。したがって、車体111の前後の車輪112のうち、前輪の駆動輪が地面に押し付けられ、駆動輪と地面との間の摩擦力が増大し、駆動輪の空転が抑制される。その結果、作業車両100のオペレータの熟練度に関わらず、掘削対象物Odを効率よくバケット122によってすくい取って持ち上げることができ、作業車両100の燃費を改善することができる。
また、制御装置150は、たとえば、自動掘削機能152により、作業車両100の状態を、加速状態に変更する処理や、キャビン113内の表示装置に加速状態であることを表示させる処理(図示を省略)などを実行してもよい。また、制御装置150は、時刻t2において加速条件を満たした後、加速時制御P7を継続しつつ、次の判定処理P8を実行する。
判定処理P8において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、車体111の加速度αが負になる減速条件を満たすか否かを判定する。図5に示す例において、時刻t2から時刻t3までの間は、車体111の加速度αは正になっている。そのため、この期間に実行する判定処理P8において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、減速条件を満たさない(NO)と判定する。この場合、制御装置150は、次の判定処理P10を実行する。
また、図5に示す例では、時刻t3において車体111の加速度αが負になっている。そのため、この時刻t3またはその直後に実行する判定処理P8において、制御装置150は、たとえば自動掘削機能152により、減速条件を満たす(YES)と判定する。この場合、制御装置150は、リフトアーム121のリフト量を維持してバケット122のチルト量を増加させる減速時制御P9を実行する。
具体的には、制御装置150は、たとえば図5に示す時刻t3において、減速時制御P9を開始すると、リフトアーム121のリフト量を維持可能な範囲でリフトパイロット圧lppを減少させるように、図2に示すパイロットバルブ135を制御する。それと同時に、制御装置150は、バケットパイロット圧bppを増加させてバケット122のチルト量を増加させるように、図2に示すパイロットバルブ135を制御する。
より具体的には、制御装置150は、状態検知機能151によって検知した作業車両100の状態に基づいて、自動掘削機能152により、図2に示すリフトパイロットバルブ135aに対して制御信号lcsを出力する。リフトパイロットバルブ135aは、制御信号lcsに基づいて、たとえば図5に示すように、リフトシリンダ131のストローク量S1を維持してリフトアーム121のリフト量を維持可能な範囲で、リフトパイロット圧lppを減少させる。
また、制御装置150は、状態検知機能151によって検知した作業車両100の状態に基づいて、自動掘削機能152により、図2に示すバケットパイロットバルブ135bに対して制御信号bcsを出力する。バケットパイロットバルブ135bは、制御信号bcsに基づいて、たとえば図5に示すように、バケットパイロット圧bppを増加させる。
これにより、図2に示すリザーバ136からポンプ133によって送出された流体が、バケット制御弁134bを介して所定の流量でバケットシリンダ132のシリンダチューブのボトム側へ流入する。その結果、制御装置150は、たとえば図5に示すように、時刻t3後のリフト期間Ph2に実行する減速時制御P9により、バケットシリンダ132のピストンロッドのストローク量S2を増加させることができる。その結果、バケット122のチルト量を増加させることができる。
すなわち、制御装置150は、差込条件を満たした時刻t2以降のリフト期間Ph2において、車体111の加速度αが負になる減速条件を満たす場合に、減速時制御P9を実行する。減速時制御P9は、リフトアーム121のリフト量を維持してバケット122のチルト量を増加させる制御である。
また、制御装置150は、たとえば、自動掘削機能152により、作業車両100の状態を、減速状態に変更する処理や、キャビン113内の表示装置に減速状態であることを表示させる処理(図示を省略)などを実行してもよい。また、制御装置150は、時刻t3において減速条件を満たした後、減速時制御P9を継続しつつ、次の判定処理P10を実行する。
判定処理P10において、制御装置150は、たとえば、自動掘削機能152により、リフトアーム121のリフト量およびバケット122のチルト量がそれぞれ規定値に達する終了条件を満たすか否かを判定する。制御装置150は、判定処理P10において、終了条件を満たさない(NO)と判定すると、前述の判定処理P6、加速時制御P7、判定処理P8、および減速時制御P9を繰り返し実行する。また、制御装置150は、たとえば、図5に示す時刻t7以降の判定処理P10において、終了条件を満たす(YES)と判定すると、図4に示す制御ADを終了する。
なお、図示を省略するが、図4に示す各処理の後に、たとえば、自動掘削スイッチ160がオフにされたか否か、または、急ブレーキ操作がされたか否かなど、制御ADの所定の中止条件を満たすか否かの中止判定処理を実行してもよい。この中止判定処理の結果が真の場合、制御装置150は、たとえば、自動掘削機能152による自動的な制御ADを中止して、作業車両100の制御をオペレータによる手動制御に切り換えることができる。
以上のように、本実施形態の作業車両100は、車体111と、その車体111に回動可能に一端側が取り付けられたリフトアーム121と、そのリフトアーム121の他端側に回動可能に取り付けられたバケット122と、を備えている。また、作業車両100は、車体111の加速度αを検出する加速度センサ145と、リフトアーム121のリフト量を検出するリフト量検出センサとしてのストロークセンサ141と、バケット122のチルト量を検出するチルト量検出センサとしての角度センサ143とを備えている。さらに、作業車両100は、バケット122およびリフトアーム121を制御する制御装置150を備えている。そして、制御装置150は、加速度センサ145により検出された加速度αが負になる掘削対象物Odへの突入条件を満たしてから、加速度センサ145より検出された加速度αが最初に正になる差込条件を満たすまでの差込期間Ph1において、角度センサ143により検出されたチルト量を維持してリフト量を増加させる差込制御P4を実行する。また、制御装置150は、最初に差込条件を満たしてからストロークセンサ141により検出されたリフト量および角度センサ143により検出されたチルト量がそれぞれ規定値に達する終了条件を満たすまでのリフト期間Ph2において、加速度αが正になる加速条件を満たす場合に、チルト量を維持してリフト量を増加させる加速時制御P7を実行する。また、制御装置150は、リフト期間Ph2において、加速度αが負になる減速条件を満たす場合に、リフト量を維持してチルト量を増加させる減速時制御P9を実行する。
このような構成により、本実施形態の作業車両100によれば、オペレータの熟練度に関わらず、掘削対象物Odを、適切な燃費で効率よく様々な掘削パターンで掘削することができる。具体的には、制御装置150が実行する差込制御P4により、差込期間Ph1における作業車両100の駆動輪と地面との間の摩擦力を増大させ、バケット122を掘削対象物Odに効率よく差し込むことができる。また、制御装置150が実行する加速時制御P7により、リフト期間Ph2における加速時の作業車両100の駆動輪と地面との間の摩擦力を増大させ、バケット122によって効率よく掘削対象物Odをすくい上げることができる。さらに、制御装置150が実行する減速時制御P9により、リフト期間Ph2における減速時の作業車両100の駆動輪と地面との摩擦力の減少を防止しつつ、バケット122を効率よくチルトさせて掘削対象物Odをすくい取ることができる。したがって、本実施形態の作業車両100によれば、オペレータの熟練度に関わらず、掘削対象物Odを、適切な燃費で効率よく掘削することができる。
また、作業車両100は、オペレータが車体111の加速度αの大きさや加減速の時間を変更することで、浅い掘削、中程度の掘削、深い掘削など、様々な所望の掘削パターンの制御ADを自動的に実行することができる。すなわち、制御装置150による制御ADの制御パラメータとして、オペレータの操作に基づく作業車両100の加速度αを用いている。そのため、本実施形態の作業車両100の制御装置150による制御ADの掘削パターンは、一つの固定されたパターンに限定されることはない。したがって、本実施形態によれば、オペレータの熟練度に関わらず、掘削対象物Odを、適切な燃費で効率よく様々な掘削パターンで掘削することができる作業車両100を提供することができる。
また、本実施形態の作業車両100において、制御装置150は、図4の判定処理P2のように、所定の予備条件を満たす場合に制御ADを開始する。
このような構成により、作業車両100が、掘削対象物Odの掘削を適切に行うことができる状態にある場合にのみ、制御装置150による自動的な制御ADを開始することができる。具体的には、オペレータは、たとえば、自動掘削スイッチ160をオンにした場合でも、作業車両100を操作して登坂したり他の場所へ移動したりするなど、掘削対象物Odの掘削やダンプ以外の操作を行うことが想定される。このような場合に、所定の予備条件を満たさないように設定することで、作業車両100の準備が整った適切な場合にのみ、制御装置150による自動的な制御ADを開始することができる。
また、本実施形態の作業車両100は、車体111の速度Vを検知する速度センサ144をさらに含む。また、制御装置150は、たとえば、少なくとも、速度センサ144により検出された速度V、リフト量検出センサとしてのストロークセンサ141により検出されたリフト量、チルト量検出センサとしての角度センサ143により検出されたバケット122のチルト量が、それぞれ所定の範囲内である場合に、予備条件を満たすことを判定する。
このような構成により、たとえば、図1に示すように、作業車両100のリフトアーム121が下方に位置し、バケット122の爪先が作業車両100の進行方向の前方を向く適切な姿勢で、制御装置150による制御ADを開始することができる。また、制御装置150による制御ADの開始時に、作業車両100の運動エネルギーによって、バケット122をより確実に掘削対象物Odに対して突入させて差し込むことが可能になる。
また、本実施形態の作業車両100において、制御装置150は、たとえば、所定の中止条件を満たす場合に、制御ADを中止する。このような構成により、作業車両100のオペレータの意思や、作業車両100の周囲の状況に応じて制御ADを中止することができ、作業車両100の安全性を向上させることができる。
また、本実施形態の作業車両100は、制御ADを実行するための自動掘削スイッチ160を備えている。そして、制御装置150は、自動掘削スイッチ160がオンになっている場合に、制御ADを実行する。このような構成により、作業車両100のオペレータの意思によって自動掘削スイッチ160をオンにした場合にのみ、制御装置150による制御ADを実行することができ、オペレータの意図に反して制御ADが実行されるのを防止できる。
また、本実施形態の作業車両100は、圧油を吐出する油圧ポンプであるポンプ133と、ポンプ133により吐出された圧油によりリフトアーム121を動作させるリフトシリンダ131と、ポンプ133により吐出された圧油によりバケット122を動作させるバケットシリンダ132と、パイロットポンプ137と、を備えている。また、作業車両100は、制御装置150からの指令に応じたリフトアーム操作用のパイロット圧であるリフトパイロット圧lppを、パイロットポンプ137から吐出される圧油を圧源として生成するリフトアーム操作用のパイロットバルブ135であるリフトパイロットバルブ135aを備えている。また、作業車両100は、制御装置150からの指令に応じたバケット操作用のパイロット圧であるバケットパイロット圧bppを、パイロットポンプ137から吐出される圧油を圧源として生成するバケット操作用のパイロットバルブ135であるバケットパイロットバルブ135bを備えている。さらに、作業車両100は、リフトパイロット圧lppに応じてリフトアーム121を制御するリフトアーム用の方向制御弁134であるリフト制御弁134aと、バケットパイロット圧bppに応じてバケット122を制御するバケット用の方向制御弁134であるバケット制御弁134bと、を備えている。そして、制御装置150は、加速度センサ145により検出された加速度αが負になる掘削対象物Odへの突入条件を満たしてから、加速度センサ145により検出された加速度αが最初に正になる掘削対象物Odへの差込条件を満たすまでの差込期間Ph1において、バケットパイロット圧bppを増加させるとともに、リフト量を増加させることが可能なリフトパイロット圧lppを維持するようにリフトパイロットバルブ135aを制御する。また、制御装置150は、リフト期間Ph2において、加速条件を満たす場合には、チルト量を維持可能な範囲でバケットパイロット圧bppを減少させるようにバケットパイロットバルブ135bを制御するとともに、リフトパイロット圧lppを増加させてリフト量をさらに増加させるようにバケットパイロットバルブ135bを制御する。さらに、制御装置150は、リフト期間Ph2において、減速条件を満たす場合には、リフト量を維持可能な範囲でリフトパイロット圧lppを減少させるようにリフトパイロットバルブ135aを制御するとともに、バケットパイロット圧bppを増加させてチルト量を増加させるようにバケットパイロットバルブ135bを制御する。
このような構成により、制御装置150は、差込期間Ph1において、パイロットバルブ135を制御することで、バケット122のチルト量を維持してリフトアーム121のリフト量を増加させる差込制御P4を実行することができる。また、制御装置150は、リフト期間Ph2において、加速条件を満たす場合に、パイロットバルブ135を制御することで、バケット122のチルト量を維持してリフトアーム121のリフト量をさらに増加させる加速時制御P7を実行することができる。また、制御装置150は、リフト期間Ph2において、減速条件を満たす場合に、パイロットバルブ135を制御することで、リフトアーム121のリフト量を維持してバケット122のチルト量を増加させる減速時制御P9を実行することができる。したがって、本実施形態の作業車両100によれば、オペレータの熟練度に関わらず、掘削対象物Odを、適切な燃費で効率よく様々な掘削パターンで掘削することができる。
また、本実施形態の作業車両100において、検知装置140は、車体111に対するリフトアーム121の回転角度を検出する角度センサ143と、リフトシリンダ131のストローク量S1を検知するストロークセンサ141の少なくとも一方を含む。そして、制御装置150は、角度センサ143により検出されたリフトアーム121の回転角度A1とストロークセンサ141により検出されたリフトシリンダ131のストローク量S1の少なくとも一方に基づいて、リフトアーム121のリフト量を算出する。このような構成により、作業車両100が備える一般的な通常の検知装置140を使用して、リフトアーム121のリフト量を算出することができる。
また、本実施形態の作業車両100は、リフトアーム121に対するベルクランク123の回転角度を検出する角度センサ143と、バケットシリンダ132のストローク量S2を検知するストロークセンサ141の少なくとも一方を含む。そして、制御装置150は、角度センサ143により検出されたベルクランク123の回転角度A2とストロークセンサ141により検出されたバケットシリンダ132のストローク量S2の少なくとも一方に基づいてバケット122のチルト量を算出する。このような構成により、作業車両100が備える一般的な通常の検知装置140を使用して、バケット122のチルト量を算出することができる。
以上、図面を用いて本開示に係る作業車両の実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。
100 作業車両、111 車体、121 リフトアーム、122 バケット、131 リフトシリンダ、132 バケットシリンダ、133 ポンプ(油圧ポンプ)、134 方向制御弁、134a リフト制御弁(リフトアーム用の方向制御弁)、134b バケット制御弁(バケット用の方向制御弁)、135 パイロットバルブ、135a リフトパイロットバルブ(リフトアーム操作用のパイロットバルブ)、135b バケットパイロットバルブ(バケット操作用のパイロットバルブ)、140 検知装置、141 ストロークセンサ(リフト量検出センサ)、143 角度センサ(チルト量検出センサ)、144 速度センサ、150 制御装置、160 自動掘削スイッチ、A1 回転角度、A2 回転角度、AD 制御、bpp バケットパイロット圧(バケット操作用のパイロット圧)、lpp リフトパイロット圧(リフトアーム操作用のパイロット圧)、Od 掘削対象物、Ph1 差込期間、Ph2 リフト期間、S1 ストローク量、S2 ストローク量、V 速度、α 加速度
Claims (8)
- 車体と、前記車体に回動可能に一端側が取り付けられたリフトアームと、前記リフトアームの他端側に回動可能に取り付けられたバケットと、前記車体の加速度を検出する加速度センサと、前記リフトアームのリフト量を検出するリフト量検出センサと、前記バケットのチルト量を検出するチルト量検出センサと、前記バケットおよび前記リフトアームを制御する制御装置と、を備えた作業車両であって、
前記制御装置は、
前記加速度センサにより検出された加速度が負になる掘削対象物への突入条件を満たしてから前記加速度センサにより検出された加速度が最初に正になる掘削対象物への差込条件を満たすまでの差込期間において、前記チルト量検出センサにより検出された前記チルト量を維持して前記リフト量を増加させ、
最初に前記差込条件を満たしてから前記リフト量検出センサにより検出されたリフト量および前記チルト量検出センサにより検出されたチルト量がそれぞれ規定値に達する終了条件を満たすまでのリフト期間において、前記加速度が正になる加速条件を満たす場合に、前記チルト量を維持して前記リフト量を増加させ、
前記リフト期間において、前記加速度が負になる減速条件を満たす場合に、前記リフト量を維持して前記チルト量を増加させることを特徴とする作業車両。 - 前記制御装置は、所定の予備条件を満たす場合に前記制御を開始することを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
- 前記車体の速度を検出する速度センサをさらに含み、
前記制御装置は、少なくとも、前記速度センサにより検出された速度、前記リフト量検出センサにより検出されたリフト量、前記チルト量検出センサにより検出されたチルト量がそれぞれ所定の範囲内である場合に、前記予備条件を満たすことを判定することを特徴とする請求項2に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、所定の中止条件を満たす場合に、前記制御を中止することを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
- 前記制御を実行するための自動掘削スイッチを備え、
前記制御装置は、前記自動掘削スイッチがオンになっている場合に、前記制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 圧油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより吐出された圧油により前記リフトアームを動作させるリフトシリンダと、前記油圧ポンプにより吐出された圧油により前記バケットを動作させるバケットシリンダと、パイロットポンプと、前記制御装置からの指令に応じたリフトアーム操作用のパイロット圧を、前記パイロットポンプから吐出される圧油を圧源として生成するリフトアーム操作用のパイロットバルブと、前記制御装置からの指令に応じたバケット操作用のパイロット圧を、前記パイロットポンプから吐出される圧油を圧源として生成するバケット操作用のパイロットバルブと、リフトアーム操作用のパイロット圧に応じて前記リフトアームを制御するリフトアーム用の方向制御弁と、バケット操作用のパイロット圧に応じて前記バケットを制御するバケット用の方向制御弁と、をさらに備え、
前記制御装置は、
前記加速度センサにより検出された加速度が負になる掘削対象物への突入条件を満たしてから前記加速度センサにより検出された加速度が最初に正になる掘削対象物への差込条件を満たすまでの差込期間において、前記バケット操作用のパイロット圧を増加させるとともに、前記リフト量を増加させることが可能な前記リフトアーム操作用のパイロット圧を維持するように前記パイロットバルブを制御し、
前記リフト期間において、前記加速条件を満たす場合には、前記チルト量を維持可能な範囲で前記バケット操作用のパイロット圧を減少させるように前記バケット操作用のパイロットバルブを制御するとともに、前記リフトアーム操作用のパイロット圧を増加させて前記リフト量をさらに増加させるように前記リフトアーム操作用のパイロットバルブを制御し、
前記リフト期間において、前記減速条件を満たす場合には、前記リフト量を維持可能な範囲で前記リフトアーム操作用のパイロット圧を減少させるように前記リフトアーム操作用のパイロットバルブを制御するとともに、前記バケット操作用のパイロット圧を増加させて前記チルト量を増加させるように前記バケット操作用のパイロットバルブを制御することを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記車体に対する前記リフトアームの回転角度を検出する角度センサと、前記リフトシリンダのストローク量を検出するストロークセンサの少なくとも一方を含み、
前記制御装置は、前記角度センサにより検出された回転角度と前記ストロークセンサにより検出されたストローク量の少なくとも一方に基づいて前記リフト量を算出することを特徴とする請求項6に記載の作業車両。 - 前記リフトアームに対するベルクランクの回転角度を検出する角度センサと、前記バケットシリンダのストローク量を検出するストロークセンサの少なくとも一方を含み、
前記制御装置は、前記角度センサにより検出された回転角度と前記ストロークセンサにより検出されたストローク量の少なくとも一方に基づいて前記チルト量を算出することを特徴とする請求項6に記載の作業車両。
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