JP2022106280A - 自動運転のステアリング制御方法及びステアリングユニット - Google Patents
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Abstract
Description
車両が計画された経路に沿って自動運転する場合に、前記車両の実際の軌跡と計画された経路との偏差が予め定められた値よりも大きい場合に、前記ステアリング指令を一ステアリングユニットに送信するステップをさらに含み、
ここで、前記ステアリングユニットは、前記ハンドルモータと前記ハンドルとを含む。
前記車両の実際軌跡が計画された経路とのオフセット値が予め設定された値よりも小さくなるように補正された後、前記ハンドルが現在の位置に保持されるように前記ハンドルモータの回動を停止させる制御を行うステップをさらに含む。
前記ハンドルモータの回転数と指令された所定の回転数とを比較し、前記ハンドルモータの回転数が前記所定の回転数より小さい場合には、前記ハンドルモータが加速して調整するように制御するステップと、をさらに含む。
前記ハンドルは、前記ハンドルモータに駆動可能に接続され、前記ハンドルモータは、前記車両の車両制御ユニットに駆動可能に接続され、前記車両制御ユニットにより受信された自動運転指令に基づいて、前記車両制御ユニットは、前記ハンドルモータの駆動により前記ハンドルの回動角度が所定角度となるように、前記ハンドルモータに指令を出し、ここで、前記ハンドルの回動角度は、前記ハンドルモータの回動により制御される。
Claims (10)
- ステアリング指令に応答して、ハンドルモータで一ハンドルを所定の角度まで回動させるように駆動し、ハンドルの回動角度が前記ハンドルモータの回動により制御されることを特徴とする自動運転のステアリング制御方法。
- 車両が計画された経路に沿って自動運転する場合に、前記車両の実際の軌跡と計画された経路との偏差が予め定められた値よりも大きい場合に、前記ステアリング指令を一ステアリングユニットに送信するステップをさらに含み、
前記ステアリングのシステムは、前記ハンドルモータと前記ハンドルとを含むことを特徴とする請求項1に記載のステアリング制御方法。 - 前記車両の実際軌跡が計画された経路とのオフセット値が予め設定された値よりも小さくなるように補正された後、前記ハンドルが現在の位置に保持されるように前記ハンドルモータの回動を停止させる制御を行うステップをさらに含むことを特徴とする請求項2に記載のステアリング制御方法。
- もし車両がUターンする必要があるなら、車両制御ユニットにステアリング指令を送信し、前記車両制御ユニットによってステアリングユニットを制御するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のステアリング制御方法。
- 前記車両制御ユニットが前記ステアリングユニットに指令を送信して、前記ステアリングユニットのハンドルモータを稼働状態にさせるように制御するステップと、
前記ハンドルモータの状態パラメータを採集して、前記ステアリングユニットがアイドル状態にあるか否かを判断し、そうであれば、前記車両制御ユニットからの指令に応じて前記ステアリングユニットを回動させるように制御するステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項4に記載のステアリング制御方法。 - 前記ハンドルモータの回転数を取得するステップと、
前記ハンドルモータの回転数と指令された所定の回転数とを比較し、前記ハンドルモータの回転数が前記所定の回転数より小さい場合には、前記ハンドルモータが加速して調整するように制御するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項5に記載のステアリング制御方法。 - 前記車両制御ユニットは、前記車両の航路角が所定の角度に調整された場合に、前記ステアリングユニットの前記ハンドルモータの回動を停止させることで、前記ハンドルの回動を停止させることを特徴とする請求項6に記載のステアリング制御方法。
- 一旦、前記ハンドルに手を入れると、前記ハンドルモータが作動を停止して、車両を人工的にステアリング制御状態にさせることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のステアリング制御方法。
- 車両を駆動してステアリングさせるためのステアリングユニットであって、
ハンドルと、ハンドルモータとを備え、
前記ハンドルは、前記ハンドルモータに駆動可能に接続され、前記ハンドルモータは、前記車両の車両制御ユニットに駆動可能に接続され、前記車両制御ユニットにより受信された自動運転指令に基づいて、前記車両制御ユニットは、前記ハンドルモータの駆動により前記ハンドルの回動角度が所定角度となるように、前記ハンドルモータに指令を出し、
ここで、前記ハンドルの回動角度は、前記ハンドルモータの回動により制御されることを特徴とするステアリングユニット。 - ハンドルモータ検出器をさらに備え、前記ハンドルモータ検出器は、前記ハンドルモータの回動パラメータを取得し、且つ前記車両制御ユニットに通信可能に接続され、前記車両制御ユニットが送信した指令は、前記ハンドルモータの回動パラメータの設定値を含むことを特徴とする請求項9に記載のステアリングユニット。
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