JP2022097568A

JP2022097568A - Automatic warehouse system

Info

Publication number: JP2022097568A
Application number: JP2022071756A
Authority: JP
Inventors: 文夫中山; Fumio Nakayama; 孔要後藤; Koyo Goto
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2022-04-25
Publication date: 2022-06-30
Anticipated expiration: 2037-12-28
Also published as: JP2019119541A; JP7342187B2; CN109969667B; CN109969667A; JP7065601B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic warehouse system capable of shielding with a shield wall.

SOLUTION: An automatic warehouse system 100 is an automatic warehouse system for storing a cargo 12. A rail 40 extends in an X-axis direction. A slave truck 14 comprises a plurality of wheel units travelling on the rail 40 and is movable with the cargo 12 loaded in the X-axis direction. A control section is controlled in a manner operating the slave truck 14 and storing the cargo therein. A shield wall 32 can shield a prescribed area by a movement in a height direction. The rail 40 is provided with a spacing in an area where the shield wall 32 passes through when shielded by the side wall 32. The slave truck 14 has a plurality of wheels per one wheel unit.

SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、荷を入庫・出庫可能な自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system capable of loading and unloading cargo.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な倉庫システムとして、立体的に構成された自動倉庫に台車を用いて荷の搬送を行う自動倉庫システムが知られている。例えば、特許文献１には、物品を複数収容可能な収容棚が配置され、収容棚にアクセス可能な走行レールを敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用して物品を搬入・搬出する倉庫が記載されている。特許文献１の搬送台車は、物品を載置支持する昇降自在な載置台を車体上に備え、車体に内蔵した充電池により走行レールを自走可能に構成されている。 As a warehouse system that can efficiently store and deliver a large number of loads in a small space, an automated warehouse system that transports loads to a three-dimensionally configured automated warehouse using a trolley is known. For example, in Patent Document 1, a storage shelf capable of accommodating a plurality of articles is arranged, a traveling rail that can access the storage shelf is laid, and the articles are carried in by using a transport trolley capable of self-propelling the traveling rail. The warehouse to be carried out is listed. The transport trolley of Patent Document 1 is provided on the vehicle body with a mounting table that can be raised and lowered to mount and support articles, and is configured to be capable of self-propelling a traveling rail by a rechargeable battery built in the vehicle body.

特開２０１５－１５７６８３号公報JP-A-2015-157683

本発明者らは、自動倉庫について検討し以下の認識を得た。自動倉庫には、火災発生時にその火災領域の拡大を防ぐために防火区画を遮蔽する可動式の遮蔽壁を設けることが望ましい。このような遮蔽壁としては防火シャッターなどがある。しかし、例えば、特許文献１の自動倉庫に区画を遮蔽するシャッターを設置すると、下降したシャッターが走行レールに突き当たり十分には閉じられないことが考えられる。また、台車の走行経路に沿って台車に給電する給電線が設けられている場合、下降したシャッターが給電線に突き当たり十分には閉じられないことが考えられる。このような課題は、シャッターに限らず他の種類の遮蔽壁についても生じうる。
このことから、本発明者らは、自動倉庫には、遮蔽壁による遮蔽を可能にする観点で改善する余地があることを認識した。 The present inventors examined the automated warehouse and obtained the following recognition. It is desirable that the automated warehouse be provided with a movable shielding wall that shields the fire protection section in order to prevent the expansion of the fire area in the event of a fire. Examples of such a shielding wall include a fire shutter. However, for example, when a shutter that shields a section is installed in the automated warehouse of Patent Document 1, it is conceivable that the lowered shutter hits the traveling rail and cannot be sufficiently closed. Further, when a feeding line for supplying power to the bogie is provided along the traveling path of the bogie, it is conceivable that the lowered shutter hits the feeding line and cannot be sufficiently closed. Such problems can occur not only in shutters but also in other types of shielding walls.
From this, the present inventors recognized that there is room for improvement in the automated warehouse in terms of enabling shielding by a shielding wall.

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、遮蔽壁による遮蔽が可能な自動倉庫システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of these circumstances, and an object of the present invention is to provide an automated warehouse system capable of shielding by a shielding wall.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、第１方向に延在する第１レールと、第１レール上を走行する車輪ユニットを複数備え、荷を載せた状態で第１方向に移動可能な第１台車と、第１台車を動作させて荷を保管するよう制御する制御部と、高さ方向に移動することで所定の領域を遮蔽可能な遮蔽壁と、を有する。第１レールは、遮蔽壁による遮蔽が行われる際に遮蔽壁が通過する領域において、第１隙間を空けて設けられており、第１台車は、１つの車輪ユニット当たり複数の車輪を有している。 In order to solve the above problems, the automated warehouse system according to an aspect of the present invention is an automated warehouse system capable of storing loads, and travels on a first rail extending in a first direction and on the first rail. A first dolly that has multiple wheel units and can move in the first direction with a load on it, a control unit that operates the first dolly to control the storage of the load, and a control unit that moves in the height direction. It has a shielding wall that can shield a predetermined area. The first rail is provided with a first gap in the area through which the shielding wall passes when shielding by the shielding wall is performed, and the first carriage has a plurality of wheels per wheel unit. There is.

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、第１方向に移動可能な第１台車と、第１台車に給電を行うために第１方向に沿って設けられた給電線と、第１台車を動作させて荷を保管するよう制御する制御部と、高さ方向に移動することで第１台車が移動する領域を遮蔽可能な遮蔽壁と、を有する。給電線は、遮蔽壁による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、遮蔽壁による遮蔽が行われているときは隙間が空くように、設けられている。 Another aspect of the invention is also an automated warehouse system. This automatic warehouse system is an automatic warehouse system capable of storing loads, and is a first trolley that can move in the first direction and a power supply line provided along the first direction to supply power to the first trolley. It also has a control unit that operates the first trolley to control the storage of loads, and a shielding wall that can shield the area where the first trolley moves by moving in the height direction. The feeder line is provided so that there is no gap when it is not shielded by the shielding wall, and there is a gap when it is shielded by the shielding wall.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above components or components or expressions of the present invention that are mutually replaced between methods, devices, systems, etc. are also effective as aspects of the present invention.

本発明によれば、遮蔽壁による遮蔽が可能な自動倉庫システムを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide an automated warehouse system that can be shielded by a shielding wall.

実施の形態に係る自動倉庫システムの平面図である。It is a top view of the automated warehouse system which concerns on embodiment. 図１の自動倉庫システムのＢ－Ｂ線に沿って切断した断面図である。It is sectional drawing cut along the line BB of the automated warehouse system of FIG. 比較例に係る自動倉庫システムの遮蔽壁の周辺を示す正面図である。It is a front view which shows the periphery of the shielding wall of the automated warehouse system which concerns on a comparative example. 図１の自動倉庫システムの遮蔽壁の周辺を示す正面図である。It is a front view which shows the periphery of the shielding wall of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの子台車を示す平面図である。It is a top view which shows the child carriage of the automated warehouse system of FIG. 図５の子台車の正面図である。It is a front view of the child carriage of FIG. 図１の自動倉庫システムの複数段の収容行に遮蔽壁を設置した例を示す正面図である。It is a front view which shows the example which installed the shielding wall in the multi-stage accommodation row of the automated warehouse system of FIG. 図７の遮蔽壁の周辺を示す側面図である。It is a side view which shows the periphery of the shielding wall of FIG. 図１の自動倉庫システムのレールに別の隙間機構を設けた例を示す正面図である。It is a front view which shows the example which provided another clearance mechanism on the rail of the automated warehouse system of FIG. 図１の自動倉庫システムの遮蔽壁の周辺を示す正面図である。It is a front view which shows the periphery of the shielding wall of the automated warehouse system of FIG. 図１０の親台車を示す平面図である。It is a top view which shows the master trolley of FIG. 図１の自動倉庫システムの給電線の隙間機構の周辺を示す平面図である。It is a top view which shows the periphery of the gap mechanism of the feed line of the automated warehouse system of FIG. 図１２の隙間機構の周辺を示す正面図である。It is a front view which shows the periphery of the gap mechanism of FIG. 図１２の集電ユニットを示す背面図である。It is a rear view which shows the current collector unit of FIG. 図１の自動倉庫システムの給電線の別の隙間機構の周辺を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing the periphery of another gap mechanism of the feeder line of the automated warehouse system of FIG. 1. 図１５の給電線のＪ－Ｊ線に沿って切断した断面図である。It is sectional drawing which cut along the JJ line of the feeder line of FIG. 図１の自動倉庫システムのブロック図である。It is a block diagram of the automated warehouse system of FIG. 図１の子台車の退避動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the retracting operation of the child carriage of FIG.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to each drawing based on a preferred embodiment. In the embodiments, comparative examples, and modifications, the same or equivalent components and members are designated by the same reference numerals, and duplicate description thereof will be omitted as appropriate. Further, the dimensions of the members in each drawing are shown in an appropriately enlarged or reduced size for easy understanding. In addition, some of the members that are not important for explaining the embodiment in each drawing are omitted and displayed.
Also, terms including ordinal numbers such as 1st and 2nd are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and this term is used. The components are not limited by.

［実施の形態］
図面を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の平面図である。図１（ａ）は、後述する子台車１４及び親台車１６などを示している。図１（ｂ）は、後述する収容棚２０の配置を示している。図２は、自動倉庫システム１００の正面視の断面図である。図２は、図１のＢ－Ｂ線に沿って切断した縦断面を示している。図２（ａ）は、後述する子台車１４及び親台車１６などを示している。図２（ｂ）は、後述する収容棚２０の配置を示している。 [Embodiment]
The configuration of the automated warehouse system 100 according to the embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of the automated warehouse system 100 according to the embodiment. FIG. 1A shows a child carriage 14, a master carriage 16, and the like, which will be described later. FIG. 1B shows the arrangement of the storage shelves 20 described later. FIG. 2 is a front sectional view of the automated warehouse system 100. FIG. 2 shows a vertical cross section cut along line BB of FIG. FIG. 2A shows a child carriage 14, a master carriage 16, and the like, which will be described later. FIG. 2B shows the arrangement of the storage shelves 20 described later.

以下、ＸＹＺ座標系をもとに説明する。Ｘ軸方向は、図１、図２において紙面左右方向に対応する。Ｙ軸方向は、図１において紙面上下方向に対応し、図２において紙面に垂直な方向に対応する。Ｚ軸方向は、図１において紙面に垂直な方向に対応し、図２において紙面上下方向に対応する。Ｙ軸方向およびＺ軸方向はそれぞれＸ軸方向に交差する。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。 Hereinafter, the description will be given based on the XYZ coordinate system. The X-axis direction corresponds to the left-right direction on the paper in FIGS. 1 and 2. The Y-axis direction corresponds to the vertical direction of the paper surface in FIG. 1 and corresponds to the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 2. The Z-axis direction corresponds to the direction perpendicular to the paper surface in FIG. 1 and corresponds to the vertical direction of the paper surface in FIG. 2. The Y-axis direction and the Z-axis direction intersect each other in the X-axis direction. The positive direction of each of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis is defined in the direction of the arrow in each figure, and the negative direction is defined in the direction opposite to the arrow. Further, the positive direction side of the X axis may be referred to as "right side", and the negative direction side of the X axis may be referred to as "left side". Also, the positive side of the Y axis is called the "front side", the negative side of the Y axis is called the "rear side", the positive side of the Z axis is called the "upper side", and the negative side of the Z axis is called the "lower side". be. The notation in such a direction does not limit the configuration of the automated warehouse system 100, and the automated warehouse system 100 can be used in any configuration depending on the application.

自動倉庫システム１００は、倉庫内の内部空間１０ｓを間仕切りするために、外壁２８と、区画壁３０と、遮蔽壁３２と、遮蔽壁３４と、を含む。外壁２８は内部空間１０ｓの外周を囲む。この例では、内部空間１０ｓは、４つの外壁２８に囲まれた平面視で略矩形形状の空間である。区画壁３０、遮蔽壁３２および遮蔽壁３４は、内部空間１０ｓを複数の区画に分ける。区画壁３０は、開閉しない固定された壁であり、Ｙ軸方向に延在する第１区画壁３０ｂと、Ｘ軸方向に延在する第２区画壁３０ｃと、を含む。 The automated warehouse system 100 includes an outer wall 28, a partition wall 30, a shielding wall 32, and a shielding wall 34 in order to partition the internal space 10s in the warehouse. The outer wall 28 surrounds the outer circumference of the internal space 10s. In this example, the internal space 10s is a space having a substantially rectangular shape in a plan view surrounded by four outer walls 28. The partition wall 30, the shielding wall 32 and the shielding wall 34 divide the internal space 10s into a plurality of partitions. The partition wall 30 is a fixed wall that does not open and close, and includes a first partition wall 30b extending in the Y-axis direction and a second partition wall 30c extending in the X-axis direction.

遮蔽壁３２および遮蔽壁３４は、開閉自在な壁機構であり、この例ではシャッターである。遮蔽壁３２はＹ軸方向に延在し、複数の第１区画壁３０ｂの間に設けられる。遮蔽壁３４はＸ軸方向に延在し、複数の第２区画壁３０ｃの間に設けられる。遮蔽壁３２および遮蔽壁３４を総称するときは単に遮蔽壁という。この例では、遮蔽壁は、その下端を床１０ｇまで降下させることにより閉じられ、下端を上昇させることにより開くように構成されている。 The shielding wall 32 and the shielding wall 34 are wall mechanisms that can be opened and closed, and in this example are shutters. The shielding wall 32 extends in the Y-axis direction and is provided between the plurality of first partition walls 30b. The shielding wall 34 extends in the X-axis direction and is provided between the plurality of second partition walls 30c. When the shielding wall 32 and the shielding wall 34 are generically referred to, they are simply referred to as a shielding wall. In this example, the shielding wall is configured to be closed by lowering its lower end to a floor of 10 g and opening by raising its lower end.

自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な収容棚を含むシステムである。実施の形態では、荷１２が物品と当該物品を載せたパレット１２ｐとを含む例を示している。なお、パレット１２ｐを含むことは必須ではない。図１、図２に示すように、自動倉庫システム１００は、収容棚２０と、子台車１４と、親台車１６と、制御盤１８と、レール４０、４２と、給電線５０、５１と、を含む。 The automated warehouse system 100 is a system including a storage shelf capable of storing a large number of loads 12. In the embodiment, an example is shown in which the load 12 includes an article and a pallet 12p on which the article is placed. It is not essential to include the pallet 12p. As shown in FIGS. 1 and 2, the automated warehouse system 100 includes a storage shelf 20, a child carriage 14, a master carriage 16, a control panel 18, rails 40, 42, and feeder lines 50, 51. include.

（収容棚）
収容棚２０は多数の荷１２を収容する保管スペースである。収容棚２０の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、収容棚２０は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば３段）の収容ステージ２２を含む。各収容ステージ２２は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば３つ）の収容行２４を含み、各収容行２４はＸ軸方向に接続された複数（例えば５つ）の収容部２６を含む。各収容行２４のレール４２側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２４ｂが設けられる。 (Accommodation shelf)
The storage shelf 20 is a storage space for accommodating a large number of loads 12. The configuration of the storage shelf 20 is not particularly limited as long as it can store and store a plurality of loads 12. In this example, the storage shelves 20 include a plurality of (for example, three) storage stages 22 stacked in layers in the vertical direction. Each accommodation stage 22 includes a plurality of (eg, 3) accommodation rows 24 arranged in the Y-axis direction, and each accommodation row 24 includes a plurality of (eg, 5) accommodation rows 26 connected in the X-axis direction. .. At the end of each accommodation row 24 on the rail 42 side, an entrance / exit portion 24b for loading / unloading the load 12 is provided.

レール４０は、収容行２４において、Ｘ軸方向に延在する。レール４２は、収容行２４の出入口部２４ｂの近傍において、Ｙ軸方向に延在する。レール４０およびレール４２を総称するときは単にレールということがある。子台車１４は、荷１２を載せた状態で収容行２４の中でレール４０をＸ軸方向に走行する。親台車１６は、子台車１４を載せた状態でレール４２をＹ軸方向に走行する。子台車１４および親台車１６を総称するときは単に台車ということがある。制御部３６は、子台車１４および親台車１６の動作を制御する。制御部３６の構成については後述する。 The rail 40 extends in the X-axis direction in the accommodation row 24. The rail 42 extends in the Y-axis direction in the vicinity of the entrance / exit portion 24b of the accommodation row 24. When the rail 40 and the rail 42 are collectively referred to, they may be simply referred to as a rail. The child carriage 14 travels on the rail 40 in the X-axis direction in the accommodation line 24 with the load 12 loaded. The master trolley 16 travels on the rail 42 in the Y-axis direction with the child trolley 14 mounted on the master trolley 16. When the child trolley 14 and the parent trolley 16 are collectively referred to, they may be simply referred to as a trolley. The control unit 36 controls the operation of the child carriage 14 and the master carriage 16. The configuration of the control unit 36 will be described later.

子台車１４は、レール４０をＸ軸方向に走行し、収容部２６に対して荷１２を出し入れする。親台車１６は、レール４２をＹ軸方向に走行し、子台車１４を搬送する。親台車１６は、空荷の状態または荷１２を積載した状態の子台車１４を搬送する。子台車１４は、親台車１６と協働して、ある収容部２６から別の収容部２６に荷１２を搬送する。子台車１４および親台車１６の構成については後述する。 The child carriage 14 travels on the rail 40 in the X-axis direction, and loads and unloads the load 12 to and from the accommodating portion 26. The master carriage 16 travels on the rail 42 in the Y-axis direction and conveys the slave carriage 14. The master trolley 16 conveys the child trolley 14 in an empty state or a state in which the load 12 is loaded. The child trolley 14 cooperates with the parent trolley 16 to transport the load 12 from one accommodating portion 26 to another accommodating portion 26. The configuration of the child carriage 14 and the parent carriage 16 will be described later.

（比較例）
ここで先に、比較例について説明する。図３は、比較例に係る自動倉庫システム５００の遮蔽壁３２の周辺を示す正面図である。比較例の自動倉庫システム５００は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００に対して、レール４０の代わりにレール５４０を備え、子台車１４の代わりに台車５１４を備える点で異なり、他の構成は同様である。自動倉庫システム５００では、レール５４０は、Ｘ軸方向に連続して延伸し、レール支持部材４０ｓを介して床１０ｇに支持されている。台車５１４は、荷１２を積んだ状態でレール５４０上をＸ軸方向に走行する。この例では、台車５１４は、矢印Ｅの方向に進行している。遮蔽壁３２はＹ－Ｚ面に平行に延在している。 (Comparative example)
Here, a comparative example will be described first. FIG. 3 is a front view showing the periphery of the shielding wall 32 of the automated warehouse system 500 according to the comparative example. The automated warehouse system 500 of the comparative example differs from the automated warehouse system 100 according to the embodiment in that the rail 540 is provided instead of the rail 40 and the carriage 514 is provided instead of the child carriage 14. The same is true. In the automated warehouse system 500, the rail 540 extends continuously in the X-axis direction and is supported by the floor 10 g via the rail support member 40s. The bogie 514 travels on the rail 540 in the X-axis direction with the load 12 loaded. In this example, the dolly 514 is traveling in the direction of arrow E. The shielding wall 32 extends parallel to the YY plane.

このように構成された自動倉庫システム５００では、図３に示すように、遮蔽壁３２を降下させるとその下端３２ｄがレール５４０に突き当たって停止する。この状態では、遮蔽壁３２と床１０ｇの間に比較的大きな隙間ができ、遮蔽壁３２は防火シャッターとしての機能を果たすことができない。 In the automated warehouse system 500 configured in this way, as shown in FIG. 3, when the shielding wall 32 is lowered, its lower end 32d abuts on the rail 540 and stops. In this state, a relatively large gap is formed between the shielding wall 32 and the floor 10g, and the shielding wall 32 cannot function as a fire shutter.

比較例の動作を踏まえ、実施の形態に係る自動倉庫システム１００について説明する。図４は、自動倉庫システム１００の遮蔽壁３２の周辺を示す正面図である。図４は図３に対応する。図４に示すように、レール４０は、Ｘ軸方向に延伸し、レール支持部材４０ｓを介して床１０ｇに支持されている。レール支持部材４０ｓはスペーサであってもよい。 Based on the operation of the comparative example, the automated warehouse system 100 according to the embodiment will be described. FIG. 4 is a front view showing the periphery of the shielding wall 32 of the automated warehouse system 100. FIG. 4 corresponds to FIG. As shown in FIG. 4, the rail 40 extends in the X-axis direction and is supported by the floor 10 g via the rail support member 40s. The rail support member 40s may be a spacer.

（隙間機構）
レール４０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３２が通過する領域に隙間４０ｇが空くように構成された隙間機構４０ｍを備えている。隙間機構４０ｍは、通常使用時は隙間がなく、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に隙間４０ｇが空くように構成されてもよい。図４の例では、隙間機構４０ｍは、通常使用時を含めて、常時隙間４０ｇが空くように構成されている。 (Gap mechanism)
The rail 40 is provided with a gap mechanism 40 m configured so that a gap 40 g is provided in a region through which the shield wall 32 passes when shielding is performed by the shield wall 32. The gap mechanism 40 m may be configured so that there is no gap during normal use and a gap of 40 g is provided when shielding is performed by the shielding wall 32. In the example of FIG. 4, the gap mechanism 40 m is configured to have a gap of 40 g at all times, including during normal use.

隙間４０ｇのＸ軸方向の距離Ｘ１は、遮蔽壁３２がレール４０の端部と干渉することなく通過できるように、遮蔽壁３２のＸ軸方向の寸法Ｘ２に十分な量のマージンを加えた大きさとされる。つまり、距離Ｘ１は寸法Ｘ２より大きく定められる。これにより、レール４０に邪魔されることなく、遮蔽壁３２を床１０ｇまで降ろすことが可能になる。子台車１４は、荷１２を積んだ状態でレール４０上をＸ軸方向に走行する。この例では、子台車１４は、矢印Ｅの方向に進行する。 The distance X1 in the X-axis direction of the gap 40 g is a size obtained by adding a sufficient amount of margin to the dimension X2 in the X-axis direction of the shield wall 32 so that the shield wall 32 can pass through without interfering with the end of the rail 40. It is said to be. That is, the distance X1 is defined to be larger than the dimension X2. This makes it possible to lower the shielding wall 32 to the floor 10 g without being disturbed by the rail 40. The child carriage 14 travels on the rail 40 in the X-axis direction with the load 12 loaded. In this example, the child carriage 14 travels in the direction of arrow E.

（子台車）
次に、図５、図６も参照して子台車１４について説明する。図５は、子台車１４の一例を示す平面図である。図６は、子台車１４の一例を示す正面図である。子台車１４は、車体１４ｂと、載置部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４組）の車輪ユニット１４ｆと、集電ユニット５６と、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪ユニット１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。子台車１４は、バッテリーを内蔵し、そのバッテリーの電力によってモータを駆動するように構成されてもよい。本例では、子台車１４は、集電ユニット５６を備えており、その集電ユニット５６を介して給電線５０から受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。給電線５０および集電ユニット５６の構成については後述する。 (Child dolly)
Next, the child carriage 14 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a plan view showing an example of the child carriage 14. FIG. 6 is a front view showing an example of the child carriage 14. The child carriage 14 mainly includes a vehicle body 14b, a mounting portion 14c, a lift mechanism 14d, a plurality of (for example, 4 sets) wheel units 14f, and a current collector unit 56. The vehicle body 14b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 14b, a motor (not shown) for driving a plurality of wheel units 14f and a control circuit (not shown) for controlling the motors are mounted. The child carriage 14 may have a built-in battery and may be configured to drive the motor by the electric power of the battery. In this example, the child carriage 14 includes a current collector unit 56, and is configured to drive the motor by the electric power received from the feeder line 50 via the current collector unit 56. The configuration of the feeder line 50 and the current collector unit 56 will be described later.

載置部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを昇降させる機構である。図６は、リフト機構１４ｄが載置部１４ｃを上昇させた状態を示している。リフト機構１４ｄは載置部１４ｃを上昇させて荷１２を収容部２６から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを降下させて荷１２を収容部２６に降ろすことができる。複数の車輪ユニット１４ｆはレール４０上を走行する。 The mounting portion 14c is a portion for lifting and holding the load 12. The lift mechanism 14d is a mechanism for raising and lowering the mounting portion 14c. FIG. 6 shows a state in which the lift mechanism 14d raises the mounting portion 14c. The lift mechanism 14d can raise the mounting portion 14c to lift the load 12 from the accommodating portion 26. The lift mechanism 14d can lower the mounting portion 14c to lower the load 12 onto the accommodating portion 26. The plurality of wheel units 14f travel on the rail 40.

レール４０に隙間４０ｇが空いていると、子台車１４の車輪が隙間４０ｇに嵌まり、子台車１４の走行を妨げることが考えられる。このため本例では、図４、図５に示すように、子台車１４は、前方左右および後方左右に配置された４組の車輪ユニット１４ｆを備え、各車輪ユニット１４ｆは複数（例えば２つ）の車輪１４ｇを含んでいる。換言すると、子台車１４には、１つの車輪ユニット１４ｆ当たり複数の車輪１４ｇが設けられている。１つの車輪ユニット１４ｆに対して複数の車輪１４ｇが設けられているので、複数の車輪１４ｇのうちの１つが隙間４０ｇの上を通過する際、他の車輪が子台車１４を支えることができる。このため、子台車１４は、隙間４０ｇが空いているレール４０上を走行できる。 If there is a gap of 40 g in the rail 40, it is conceivable that the wheels of the child carriage 14 will fit into the gap 40 g and hinder the traveling of the child carriage 14. Therefore, in this example, as shown in FIGS. 4 and 5, the child carriage 14 includes four sets of wheel units 14f arranged on the front left and right and the rear left and right, and each wheel unit 14f has a plurality (for example, two). Contains 14 g of wheels. In other words, the child carriage 14 is provided with a plurality of wheels 14g per wheel unit 14f. Since a plurality of wheels 14g are provided for one wheel unit 14f, when one of the plurality of wheels 14g passes over the gap 40g, the other wheels can support the child carriage 14. Therefore, the child carriage 14 can travel on the rail 40 having a gap of 40 g.

複数の車輪１４ｇの各回転中心の間の間隔を距離Ｘ３と定義する。複数の車輪１４ｇのＸ軸方向の距離Ｘ３が小さすぎると、車輪ユニット１４ｆが隙間４０ｇを通過する際に上下に揺れることが考えられる。車輪ユニット１４ｆが揺れると、子台車１４および荷１２も揺れてこれらに悪影響を与える懸念がある。このため本例では、図４に示すように、各車輪ユニット１４ｆの複数の車輪１４ｇの間の距離Ｘ３は、隙間４０ｇの距離Ｘ１よりも長く設定されている。距離Ｘ３が大きいため、車輪ユニット１４ｆが隙間４０ｇを通過する際の揺れを小さくできる。 The distance between the centers of rotation of the plurality of wheels 14 g is defined as the distance X3. If the distance X3 in the X-axis direction of the plurality of wheels 14g is too small, it is conceivable that the wheel unit 14f swings up and down when passing through the gap 40g. When the wheel unit 14f sways, the child carriage 14 and the load 12 also sway, and there is a concern that these may be adversely affected. Therefore, in this example, as shown in FIG. 4, the distance X3 between the plurality of wheels 14g of each wheel unit 14f is set longer than the distance X1 of the gap 40g. Since the distance X3 is large, the shaking when the wheel unit 14f passes through the gap 40g can be reduced.

次に、収容行２４が高さ方向にＮ（Ｎ≧２）段以上設けられている場合について説明する。収容行２４が２段以上の場合、隙間４０ｇは、各段のレールそれぞれに設けてもよいし、１段目のレールには設けなくてもよい。この例では、Ｎ段目の収容行２４に対応するレール４０には隙間４０ｇが設けられ、且つ、１段目の収容行に対応するレール４０には隙間４０ｇが設けられていない。図７は、遮蔽壁３２の周辺を示す正面図である。図８は、遮蔽壁３２の周辺を示す側面図である。図８は、図７の矢印Ｆの方から視た状態の遮蔽壁３２を示している。この説明では、１段目の収容行２４のレールをレール４０（Ａ）と、２段目の収容行２４のレールをレール４０（Ｂ）と、３段目の収容行２４のレールをレール４０（Ｃ）と、表記する。図７に示すように、２段目、３段目のレール４０（Ｂ）、（Ｃ）には、隙間機構４０ｍが設けられており、１段目のレール４０（Ａ）には、隙間機構４０ｍが設けられていない。この場合、１段目のレール４０（Ａ）は、遮蔽壁３２が降りてくる領域において連続していてもよい。 Next, a case where the accommodation row 24 is provided in N (N ≧ 2) or more steps in the height direction will be described. When the accommodation row 24 has two or more stages, the gap 40 g may be provided on each of the rails of each stage, or may not be provided on the rail of the first stage. In this example, the rail 40 corresponding to the N-th stage accommodation row 24 is provided with a gap 40 g, and the rail 40 corresponding to the first-stage accommodation row 24 is not provided with a gap 40 g. FIG. 7 is a front view showing the periphery of the shielding wall 32. FIG. 8 is a side view showing the periphery of the shielding wall 32. FIG. 8 shows the shielding wall 32 as viewed from the arrow F in FIG. 7. In this description, the rail of the first-stage accommodation row 24 is the rail 40 (A), the rail of the second-stage accommodation row 24 is the rail 40 (B), and the rail of the third-stage accommodation row 24 is the rail 40. Notated as (C). As shown in FIG. 7, the second and third rails 40 (B) and (C) are provided with a gap mechanism 40 m, and the first rail 40 (A) is provided with a gap mechanism. 40m is not provided. In this case, the first-stage rail 40 (A) may be continuous in the region where the shielding wall 32 descends.

遮蔽壁３２を床１０ｇまで降下させるために、図８に示すように、遮蔽壁３２にはレール４０（Ａ）との干渉を回避するための干渉回避部３２ｈが設けられている。干渉回避部３２ｈの構成は、レール４０（Ａ）との干渉を回避可能であれば特に限定されない。この例では、干渉回避部３２ｈは、遮蔽壁３２の下部においてＺ軸方向で上向きに後退した凹部である。干渉回避部３２ｈの凹部の形状はレール４０（Ａ）およびレール４０（Ａ）の外形輪郭に対してマージンを加えた形状であってもよい。遮蔽壁３２を床１０ｇまで降下させることにより、その部分における火炎の進入を減らす効果が期待できる。 As shown in FIG. 8, in order to lower the shielding wall 32 to the floor 10g, the shielding wall 32 is provided with an interference avoiding portion 32h for avoiding interference with the rail 40 (A). The configuration of the interference avoiding portion 32h is not particularly limited as long as interference with the rail 40 (A) can be avoided. In this example, the interference avoidance portion 32h is a recess recessed upward in the Z-axis direction at the lower part of the shielding wall 32. The shape of the concave portion of the interference avoiding portion 32h may be a shape in which a margin is added to the outer contours of the rail 40 (A) and the rail 40 (A). By lowering the shielding wall 32 to the floor 10 g, the effect of reducing the intrusion of flames in that portion can be expected.

次に、隙間機構４０ｍの代わりに別構成の隙間機構４０ｎを設けた例を説明する。図９は、レール４０に開閉式の隙間機構４０ｎを設けた例を示す正面図である。図９（ａ）は、遮蔽壁３２がレール４０の隙間機構４０ｎに接触する前の状態を示し、図９（ｂ）は、遮蔽壁３２が隙間機構４０ｎに接触した状態を示し、図９（ｃ）は、遮蔽壁３２が隙間機構４０ｎを通過した状態を示している。隙間機構４０ｎは、レール４０の一部である可動部４０ｒを備えている。可動部４０ｒは、ヒンジ部４０ｃを中心にレール４０の端部４０ｂに対して回動可能に取り付けられている。 Next, an example in which a gap mechanism 40n having a different configuration is provided instead of the gap mechanism 40m will be described. FIG. 9 is a front view showing an example in which the rail 40 is provided with the opening / closing type gap mechanism 40n. 9 (a) shows a state before the shielding wall 32 comes into contact with the gap mechanism 40n of the rail 40, and FIG. 9 (b) shows a state where the shielding wall 32 comes into contact with the gap mechanism 40n. c) shows a state in which the shielding wall 32 has passed through the gap mechanism 40n. The gap mechanism 40n includes a movable portion 40r that is a part of the rail 40. The movable portion 40r is rotatably attached to the end portion 40b of the rail 40 around the hinge portion 40c.

図９（ａ）に示すように、定常時には、可動部４０ｒは、端部４０ｂの延長上に連続して配置され、隙間機構４０ｎは閉じられている。遮蔽壁３２が降下して、可動部４０ｒを下方に押すと、可動部４０ｒは回動して隙間機構４０ｎを開く。遮蔽壁３２がさらに降下すると、可動部４０ｒはさらに回動して隙間機構４０ｎを一層広く開き、遮蔽壁３２を通過させる。このように、隙間機構４０ｎは、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３２が通過する領域に隙間４０ｇが空くように構成されている。可動部４０ｒは、定常時に隙間機構４０ｎを閉じるようにスプリングなどの付勢手段（不図示）によって付勢されてもよい。隙間機構４０ｎは、遮蔽壁３２が通過するときに、モータなどの動力源（不図示）の出力によって開かれてもよいし、遮蔽壁３２の重力によって開かれてもよい。この隙間機構４０ｎを用いる場合には、レール４０は一続きとなるため、子台車１４が通過するときの揺れも小さい。そのため、図５、図６に示したような複数の車輪１４ｇからなる車輪ユニット１４ｆを備えた子台車１４を用いる必要はない。つまり、１つの車輪からなる車輪ユニットを備えた子台車であっても、隙間４０ｇ通過時の揺れを小さくできる。但し、子台車１４が通過する際の車輪の押圧力で隙間機構４０ｎが開かないような構成とする必要がある。 As shown in FIG. 9A, in the steady state, the movable portion 40r is continuously arranged on the extension of the end portion 40b, and the gap mechanism 40n is closed. When the shielding wall 32 descends and pushes the movable portion 40r downward, the movable portion 40r rotates to open the gap mechanism 40n. When the shielding wall 32 further descends, the movable portion 40r further rotates to open the gap mechanism 40n more widely and pass through the shielding wall 32. As described above, the gap mechanism 40n is configured so that a gap 40 g is provided in the region through which the shield wall 32 passes when the shield wall 32 shields. The movable portion 40r may be urged by an urging means (not shown) such as a spring so as to close the gap mechanism 40n at a steady state. The gap mechanism 40n may be opened by the output of a power source (not shown) such as a motor when the shielding wall 32 passes, or may be opened by the gravity of the shielding wall 32. When this gap mechanism 40n is used, since the rails 40 are continuous, the shaking when the child carriage 14 passes is small. Therefore, it is not necessary to use the child carriage 14 provided with the wheel unit 14f composed of a plurality of wheels 14g as shown in FIGS. 5 and 6. That is, even a child trolley provided with a wheel unit composed of one wheel can reduce the shaking when passing through a gap of 40 g. However, it is necessary to make the structure so that the gap mechanism 40n does not open due to the pressing force of the wheel when the child carriage 14 passes.

（遮蔽壁）
次に遮蔽壁３４について説明する。図１０は遮蔽壁の周辺を示す側面図である。図１１は親台車の平面図である。前述したように、自動倉庫システム１００は、第１方向と交差する第２方向に延在するレール４２と、子台車１４を乗せた状態で第２方向に移動可能な親台車１６と、を有している。 (Shielding wall)
Next, the shielding wall 34 will be described. FIG. 10 is a side view showing the periphery of the shielding wall. FIG. 11 is a plan view of the master trolley. As described above, the automated warehouse system 100 has a rail 42 extending in the second direction intersecting the first direction, and a master dolly 16 that can move in the second direction with the child dolly 14 mounted on the rail 42. is doing.

レール４２は、遮蔽壁３４による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３４が通過する領域に隙間４２ｇが空くように構成された隙間機構４２ｍを備えている。隙間機構４２ｍは、通常使用時は隙間がなく、遮蔽壁３４による遮蔽が行われる際に隙間４２ｇが空くように構成されてもよい。図１０の例では、隙間機構４２ｍは、通常使用時を含めて、常時隙間４２ｇが空くように構成されている。 The rail 42 includes a gap mechanism 42m configured so that a gap 42 g is provided in a region through which the shield wall 34 passes when the shield wall 34 shields the rail 42. The gap mechanism 42m may be configured so that there is no gap during normal use and a gap 42g is opened when shielding is performed by the shielding wall 34. In the example of FIG. 10, the gap mechanism 42m is configured to have a gap 42g at all times, including during normal use.

隙間４２ｇのＹ軸方向の距離Ｙ１は、遮蔽壁３４がレール４２の端部と干渉することなく通過できるように、遮蔽壁３４のＹ軸方向の寸法Ｙ２に十分な量のマージンを加えた大きさとされる。つまり、距離Ｙ１は寸法Ｙ２より大きく定められる。これにより、レール４２に邪魔されることなく、遮蔽壁３４を床１０ｇまで降ろすことが可能になる。親台車１６は、子台車１４を積んだ状態でレール４２上をＹ軸方向に走行する。 The distance Y1 in the Y-axis direction of the gap 42 g is a size obtained by adding a sufficient amount of margin to the dimension Y2 in the Y-axis direction of the shield wall 34 so that the shield wall 34 can pass through without interfering with the end of the rail 42. It is said to be. That is, the distance Y1 is set to be larger than the dimension Y2. This makes it possible to lower the shielding wall 34 to the floor 10 g without being disturbed by the rail 42. The master trolley 16 travels on the rail 42 in the Y-axis direction with the child trolley 14 loaded.

（親台車）
親台車１６は、車体１６ｂと、積載部１６ｃと、複数の車輪ユニット１６ｆと、集電ユニット５７と、を主に含む。車体１６ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１６ｂの内部には、各車輪ユニット１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。本例では、子台車１４と同様に、親台車１６も集電ユニット５７を備えており、集電ユニット５７を介して給電線５１から受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。給電線５１および集電ユニット５７の構成については後述する。積載部１６ｃは、子台車１４を載せるために、車体１６ｂの上面から下向に窪んで形成されている。積載部１６ｃの大きさは、子台車１４が積載部１６ｃの周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、子台車１４の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。車輪ユニット１６ｆは、レール４２上を走行する。 (Parent dolly)
The main bogie 16 mainly includes a vehicle body 16b, a loading unit 16c, a plurality of wheel units 16f, and a current collecting unit 57. The vehicle body 16b has a substantially rectangular parallelepiped contour that is flat in the vertical direction. Inside the vehicle body 16b, a motor (not shown) for driving each wheel unit 16f and a control circuit (not shown) for controlling the motor are mounted. In this example, like the child carriage 14, the master carriage 16 also includes a current collector unit 57, and is configured to drive the motor by the electric power received from the feeder line 51 via the current collector unit 57. The configuration of the feeder line 51 and the current collector unit 57 will be described later. The loading portion 16c is formed so as to be recessed downward from the upper surface of the vehicle body 16b for mounting the child carriage 14. The size of the loading portion 16c is defined as the size of the slave trolley 14 plus a sufficient margin so that the slave trolley 14 can travel in the X-axis direction without interfering with the surroundings of the loading portion 16c. .. The wheel unit 16f travels on the rail 42.

（車輪ユニット）
レール４２に隙間４２ｇが空いていると、親台車１６の車輪１６ｇが隙間４２ｇに嵌まり、親台車１６の走行を妨げることが考えられる。このため本例では、図１０、図１１に示すように、親台車１６は、前方左右および後方左右に配置された４組の車輪ユニット１６ｆを備え、各車輪ユニット１６ｆは複数（例えば２つ）の車輪１６ｇを含んでいる。換言すると、親台車１６の車輪１６ｇには、１つの車輪ユニット１６ｆ当たり複数の車輪１６ｇが設けられている。１つの車輪ユニット１６ｆに対して複数の車輪１６ｇが設けられているので、複数の車輪１６ｇのうちの１つが隙間４２ｇの上を通過する際、他の車輪が親台車１６を支えることができる。このため、親台車１６は、隙間４２ｇが空いているレール４２上を走行できる。 (Wheel unit)
If there is a gap 42 g in the rail 42, it is considered that the wheels 16 g of the master carriage 16 fit into the gap 42 g and hinder the traveling of the master carriage 16. Therefore, in this example, as shown in FIGS. 10 and 11, the master carriage 16 includes four sets of wheel units 16f arranged on the front left and right and the rear left and right, and each wheel unit 16f has a plurality (for example, two). Contains 16g of wheels. In other words, the wheels 16g of the master carriage 16 are provided with a plurality of wheels 16g per wheel unit 16f. Since a plurality of wheels 16g are provided for one wheel unit 16f, when one of the plurality of wheels 16g passes over the gap 42g, the other wheels can support the master carriage 16. Therefore, the master carriage 16 can travel on the rail 42 having a gap of 42 g.

複数の車輪１６ｇの各回転中心の間の間隔を距離Ｙ３と定義する。複数の車輪１６ｇのＹ軸方向の距離Ｙ３が小さすぎると、車輪ユニット１６ｆが隙間４２ｇを通過する際に上下に揺れることが考えられる。車輪ユニット１６ｆが揺れると、親台車１６および荷１２も揺れてこれらに悪影響を与える懸念がある。このため本例では、図１０に示すように、各車輪ユニット１６ｆの複数の車輪１６ｇの間の距離Ｙ３は、隙間４２ｇの距離Ｙ１よりも長く設定されている。距離Ｙ３が大きいため、車輪ユニット１６ｆが隙間４２ｇを通過する際の揺れを小さくできる。 The distance between the centers of rotation of the plurality of wheels 16 g is defined as the distance Y3. If the distance Y3 in the Y-axis direction of the plurality of wheels 16g is too small, it is conceivable that the wheel unit 16f swings up and down when passing through the gap 42g. When the wheel unit 16f sways, the main dolly 16 and the load 12 also sway, and there is a concern that these may be adversely affected. Therefore, in this example, as shown in FIG. 10, the distance Y3 between the plurality of wheels 16g of each wheel unit 16f is set longer than the distance Y1 of the gap 42g. Since the distance Y3 is large, the shaking when the wheel unit 16f passes through the gap 42g can be reduced.

１段目のレールとの干渉を回避するために、遮蔽壁３４には、遮蔽壁３２の干渉回避部３２ｈと同様の構成の干渉回避部が設けられてもよい。この場合、１段目のレールには、隙間機構４２ｍが設けられていなくてもよい。レール４２には、隙間機構４２ｍの代わりに、レール４０の隙間機構４０ｎと同様の構成の開閉式の隙間機構が設けられてもよい。 In order to avoid interference with the first-stage rail, the shielding wall 34 may be provided with an interference avoiding portion having the same configuration as the interference avoiding portion 32h of the shielding wall 32. In this case, the gap mechanism 42m may not be provided on the first-stage rail. Instead of the gap mechanism 42m, the rail 42 may be provided with an open / close type gap mechanism having the same configuration as the gap mechanism 40n of the rail 40.

（給電線）
次に、給電線５０および給電線５１について説明する。ここでは簡単のため給電線５０のみについて説明するが、給電線５１も給電線５０と同様の構成となる。自動倉庫システム１００は、子台車１４に給電を行うために給電線５０を備えている。給電線５０は、レール４０の近傍をＸ軸方向に延びて、子台車１４へ集電ユニットを通じて給電する接触電線として機能する。給電線５０は、トロリ線と称されることがある。給電線５０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、遮蔽壁３２による遮蔽が行われているときは隙間が空くように、設けられている。 (Feeding line)
Next, the feeder line 50 and the feeder line 51 will be described. Here, for the sake of simplicity, only the feeder line 50 will be described, but the feeder line 51 also has the same configuration as the feeder line 50. The automated warehouse system 100 includes a feeder line 50 for supplying power to the child carriage 14. The feeder line 50 extends in the vicinity of the rail 40 in the X-axis direction and functions as a contact electric wire for feeding power to the slave carriage 14 through the current collector unit. The feeder line 50 may be referred to as a trolley line. The feeder line 50 is provided so that there is no gap when the shield wall 32 is not shielded, and there is a gap when the shield wall 32 is shielded.

図１２は、自動倉庫システム１００の給電線５０の隙間機構５０ｍの周辺を示す平面図である。図１３は、隙間機構５０ｍの周辺を示す正面図である。図１３（ａ）は、隙間機構５０ｍが閉じた状態を示し、図１３（ｂ）は、隙間機構５０ｍが開いた状態を示している。なお、ここでは簡単のため、可動部５０ｒ近傍の隙間や端部５０ｂ近傍の隙間を誇張して記載しているが、実際にはより短い間隔である。この間隔は、給電の安定性のため、可能な限り短くなっていることが好ましい。図１４は、給電線５０から給電を受ける集電ユニット５６を示す背面図である。図１４は、図１２の矢印Ｈの方向から視た状態の集電ユニット５６を示している。これらの図では、送電用のワイヤ類や給電線５０を支持する支柱などの付属部材の記載を省略している。 FIG. 12 is a plan view showing the periphery of the gap mechanism 50 m of the feeder line 50 of the automated warehouse system 100. FIG. 13 is a front view showing the periphery of the gap mechanism 50 m. FIG. 13A shows a state in which the gap mechanism 50m is closed, and FIG. 13B shows a state in which the gap mechanism 50m is open. It should be noted that, for the sake of simplicity, the gap near the movable portion 50r and the gap near the end portion 50b are exaggerated and described here, but the intervals are actually shorter. This interval is preferably as short as possible for the stability of feeding. FIG. 14 is a rear view showing a current collector unit 56 that receives power from the feeder line 50. FIG. 14 shows the current collector unit 56 as viewed from the direction of the arrow H in FIG. In these figures, the description of auxiliary members such as wires for power transmission and columns supporting the feeder line 50 is omitted.

図１３に示すように、給電線５０は、保持部５２と、導体部５４と、を含んでいる。導体部５４は、導体基部５４ｂと、導体基部５４ｂからＹ軸方向に突出する複数（例えば５つ）の凸部５４ｃと、を有する。凸部５４ｃは、集電ユニット５６と接触して電力を供給する部分である。保持部５２は、導体部５４を背面、上面および下面から覆い、導体部５４を絶縁した状態で保持する。保持部５２は、導体部５４の背面側においてＺ軸方向に延在する本体部５２ｂと、本体部５２ｂの上下端からＹ軸方向に延びる側部５２ｃと、を有する。保持部５２は、図示しない支柱などにより、例えば床１０ｇに固定される。 As shown in FIG. 13, the feeder line 50 includes a holding portion 52 and a conductor portion 54. The conductor portion 54 has a conductor base portion 54b and a plurality of (for example, five) convex portions 54c protruding from the conductor base portion 54b in the Y-axis direction. The convex portion 54c is a portion that comes into contact with the current collector unit 56 to supply electric power. The holding portion 52 covers the conductor portion 54 from the back surface, the upper surface, and the lower surface, and holds the conductor portion 54 in an insulated state. The holding portion 52 has a main body portion 52b extending in the Z-axis direction on the back surface side of the conductor portion 54, and a side portion 52c extending in the Y-axis direction from the upper and lower ends of the main body portion 52b. The holding portion 52 is fixed to, for example, the floor 10 g by a support column (not shown) or the like.

給電線５０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３２が通過する領域に隙間５０ｇが空くように構成された隙間機構５０ｍを備えている。換言すると、給電線５０は、隙間機構５０ｍが閉じた状態で隙間５０ｇが空かず、隙間機構５０ｍが開いた状態で隙間５０ｇが空くように構成されている。隙間機構５０ｍは、給電線５０の一部である可動部５０ｒを備えている。可動部５０ｒは、ヒンジ部５０ｃを中心に給電線５０の端部５０ｂに対して回動可能に取り付けられている。 The feeder line 50 includes a gap mechanism 50 m configured so that a gap 50 g is provided in a region through which the shield wall 32 passes when shielding is performed by the shield wall 32. In other words, the feeder line 50 is configured such that the gap 50 g is not vacated when the gap mechanism 50 m is closed, and the gap 50 g is vacant when the gap mechanism 50 m is open. The gap mechanism 50m includes a movable portion 50r that is a part of the feeder line 50. The movable portion 50r is rotatably attached to the end portion 50b of the feeder line 50 around the hinge portion 50c.

遮蔽壁３２が給電線５０の隙間機構５０ｍに接触していない定常時には、図１３（ａ）に示すように、可動部５０ｒは、端部５０ｂの延長上に連続して配置され、隙間機構５０ｍは閉じられている。遮蔽壁３２が降下して、可動部５０ｒを下方に押すと、可動部５０ｒは回動して隙間機構５０ｍを開く。遮蔽壁３２がさらに降下すると、図１３（ｂ）に示すように、可動部５０ｒはさらに回動して隙間５０ｇが空き、遮蔽壁３２を通過させる。 As shown in FIG. 13A, the movable portion 50r is continuously arranged on the extension of the end portion 50b when the shielding wall 32 is not in contact with the gap mechanism 50m of the feeder line 50, and the gap mechanism 50m is provided. Is closed. When the shielding wall 32 descends and pushes the movable portion 50r downward, the movable portion 50r rotates to open the gap mechanism 50m. When the shielding wall 32 further descends, as shown in FIG. 13B, the movable portion 50r further rotates to open a gap of 50g and allows the shielding wall 32 to pass through.

可動部５０ｒは、定常時に隙間機構５０ｍを閉じるようにスプリングなどの付勢手段（不図示）によって付勢されてもよい。この場合、定常時に可動部５０ｒの位置を規制するストッパ５０ｓが設けられてもよい。隙間機構５０ｍは、遮蔽壁３２が通過するときに、モータなどの動力源（不図示）の出力によって開かれるように構成されてもよい。この例では、給電線５０の隙間機構５０ｍは、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に、遮蔽壁３２が接触したときの接触力に応じて隙間５０ｇが空くように構成されている。つまり、隙間機構５０ｍは、遮蔽壁３２の重力によって開かれるように構成されている。 The movable portion 50r may be urged by an urging means (not shown) such as a spring so as to close the gap mechanism 50m at a steady state. In this case, a stopper 50s may be provided to regulate the position of the movable portion 50r in a steady state. The gap mechanism 50m may be configured to be opened by the output of a power source (not shown) such as a motor when the shielding wall 32 passes through. In this example, the gap mechanism 50m of the feeder line 50 is configured so that when the shielding wall 32 is shielded, the gap 50g is opened according to the contact force when the shielding wall 32 comes into contact with the shielding wall 32. That is, the gap mechanism 50m is configured to be opened by the gravity of the shielding wall 32.

（集電ユニット）
子台車１４の集電ユニット５６について説明する。なお、親台車１６の集電ユニット５７については説明を割愛するが、以降に説明する子台車１４の集電ユニット５６と同様の構成となる。集電ユニット５６は、給電線５０に接触して電力の供給を受ける。集電ユニット５６は、導電性材料からなる接触部と、この接触部を支持する絶縁性材料からなる支持部と、を有する。図１２の例では、集電ユニット５６は、接触部として例示される一対の接触部５６ｅ、５６ｆと、支持部として例示される一対の支持アーム５６ａ、５６ｂと、を含む。一対の接触部５６ｅ、５６ｆは、給電線５０の導体部５４に接触するように、Ｘ軸方向に離間して配列されている。この例では、一対の接触部５６ｅ、５６ｆは、Ｘ軸方向に延びる棒状の部材である。一対の支持アーム５６ａ、５６ｂは、一対の接触部５６ｅ、５６ｆを支持するように、Ｘ軸方向に配列されている。この例では、一対の支持アーム５６ａ、５６ｂは、Ｘ軸方向に対して傾斜した方向に延びる棒状の部材である。 (Current collector unit)
The current collecting unit 56 of the child carriage 14 will be described. Although the description of the current collecting unit 57 of the master carriage 16 is omitted, the configuration is the same as that of the current collecting unit 56 of the slave carriage 14 described later. The current collector unit 56 contacts the feeder line 50 to receive electric power. The current collector unit 56 has a contact portion made of a conductive material and a support portion made of an insulating material that supports the contact portion. In the example of FIG. 12, the current collector unit 56 includes a pair of contact portions 56e and 56f exemplified as contact portions and a pair of support arms 56a and 56b exemplified as support portions. The pair of contact portions 56e and 56f are arranged apart from each other in the X-axis direction so as to come into contact with the conductor portion 54 of the feeder line 50. In this example, the pair of contact portions 56e and 56f are rod-shaped members extending in the X-axis direction. The pair of support arms 56a and 56b are arranged in the X-axis direction so as to support the pair of contact portions 56e and 56f. In this example, the pair of support arms 56a and 56b are rod-shaped members extending in a direction inclined with respect to the X-axis direction.

接触部５６ｅのＸ軸方向の中央部は、支持アーム５６ａの先端に第１ヒンジ５６ｃを介して回動可能に取付けられている。接触部５６ｆのＸ軸方向の中央部は、支持アーム５６ｂの先端に第１ヒンジ５６ｃを介して回動可能に取付けられている。一対の支持アーム５６ａ、５６ｂの基端部は、互いにＸ軸方向に離間して第２ヒンジ５６ｇを介して中継部５６ｈの両側に回動可能に取付けられている。一対の支持アーム５６ａ、５６ｂに所定の付勢力を加えて一対の接触部５６ｅ、５６ｆを導体部５４に押付けるようにしてもよい。 The central portion of the contact portion 56e in the X-axis direction is rotatably attached to the tip of the support arm 56a via the first hinge 56c. The central portion of the contact portion 56f in the X-axis direction is rotatably attached to the tip of the support arm 56b via the first hinge 56c. The base end portions of the pair of support arms 56a and 56b are rotatably attached to both sides of the relay portion 56h via the second hinge 56g so as to be separated from each other in the X-axis direction. A predetermined urging force may be applied to the pair of support arms 56a and 56b to press the pair of contact portions 56e and 56f against the conductor portion 54.

図１４に示すように、一対の接触部５６ｅ、５６ｆそれぞれは、Ｚ軸方向に離間して配列された複数（例えば５つ）の接触体５６ｄを含む。複数の接触体５６ｄは、複数の凸部５４ｃに接触するように配置される。複数の接触体５６ｄは、リードワイヤ（不図示）によって電力を子台車１４に送る。 As shown in FIG. 14, each of the pair of contact portions 56e and 56f includes a plurality of (for example, five) contact bodies 56d arranged apart from each other in the Z-axis direction. The plurality of contact bodies 56d are arranged so as to come into contact with the plurality of protrusions 54c. The plurality of contacts 56d send electric power to the slave carriage 14 by a lead wire (not shown).

なお、集電ユニット５６の一方の接触部、例えば接触部５６ｅが隙間機構５０ｍに対応する位置となったとき、接触部５６ｅは給電線５０との接触が多少不安定となる場合がある。その場合であっても、接触部５６ｆは隙間機構５０ｍと対応しない位置にあるため、接触部５６ｆによって正常に給電することができる。これは、接触部５６ｅ、５６ｆ間のＸ方向距離が隙間機構５０ｍのＸ方向距離以上となっているためである。 When one of the contact portions of the current collector unit 56, for example, the contact portion 56e, is at a position corresponding to the gap mechanism 50m, the contact portion 56e may have some instability in contact with the feeder line 50. Even in that case, since the contact portion 56f is located at a position that does not correspond to the gap mechanism 50m, power can be normally supplied by the contact portion 56f. This is because the X-direction distance between the contact portions 56e and 56f is equal to or greater than the X-direction distance of the gap mechanism 50m.

次に、隙間機構５０ｍの代わりに別構成の隙間機構５０ｎを設けた例を説明する。図１５は、給電線５０の隙間機構５０ｎの周辺を示す正面図である。図１５では、レール４０および後述する支柱５２ｓの記載を省略している。図１５（ａ）は、隙間機構５０ｎが閉じた状態を示し、図１５（ｂ）は、隙間機構５０ｎが開いた状態を示している。図１６は、給電線５０のＪ－Ｊ線に沿って切断した断面図である。図１２の例では導体部５４はＹ軸方向で横を向いて配置されているのに対して、図１５の例では導体部５４はＺ軸方向で下を向いて配置されている。このため、図１６に示すように、一対の接触部５６ｅ、５６ｆは、導体部５４にＺ軸方向から接触している。保持部５２は、支柱５２ｓにより床１０ｇから一定の高さに固定される。 Next, an example in which a gap mechanism 50n having a different configuration is provided instead of the gap mechanism 50m will be described. FIG. 15 is a front view showing the periphery of the gap mechanism 50n of the feeder line 50. In FIG. 15, the description of the rail 40 and the support column 52s described later is omitted. FIG. 15A shows a state in which the gap mechanism 50n is closed, and FIG. 15B shows a state in which the gap mechanism 50n is open. FIG. 16 is a cross-sectional view taken along the JJ line of the feeder line 50. In the example of FIG. 12, the conductor portion 54 is arranged so as to face sideways in the Y-axis direction, whereas in the example of FIG. 15, the conductor portion 54 is arranged so as to face downward in the Z-axis direction. Therefore, as shown in FIG. 16, the pair of contact portions 56e and 56f are in contact with the conductor portion 54 from the Z-axis direction. The holding portion 52 is fixed to a constant height from the floor 10 g by the support columns 52s.

隙間機構５０ｎについては、隙間機構５０ｍの説明を適用できる。隙間機構５０ｎは、隙間機構５０ｍと同様に動作する。図１５（ａ）に示すように、定常時には、可動部５０ｒによって隙間機構５０ｎは閉じられている。図１５（ｂ）に示すように、遮蔽壁３２が降下すると、可動部５０ｒは回動して隙間５０ｇが空き、遮蔽壁３２を通過させる。 As for the gap mechanism 50n, the description of the gap mechanism 50m can be applied. The gap mechanism 50n operates in the same manner as the gap mechanism 50m. As shown in FIG. 15A, the gap mechanism 50n is closed by the movable portion 50r in the steady state. As shown in FIG. 15B, when the shielding wall 32 descends, the movable portion 50r rotates to open a gap of 50g and allows the shielding wall 32 to pass through.

（制御盤）
次に、制御盤１８および自動倉庫システム１００のその他の構成を説明する。図１７は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００のブロック図である。図１７に示すように、自動倉庫システム１００は、制御部３６と、操作部３８ｂと、状態検知部３８ｃと、第１検知部３８ｅと、第２検知部３８ｆと、をさらに含む。制御盤１８は、収容棚２０の近傍に設けられ、制御部３６と操作部３８ｂとを収容する。制御部３６は、子台車１４および親台車１６の動作を制御する。 (control panel)
Next, other configurations of the control panel 18 and the automated warehouse system 100 will be described. FIG. 17 is a block diagram of the automated warehouse system 100 according to the embodiment. As shown in FIG. 17, the automated warehouse system 100 further includes a control unit 36, an operation unit 38b, a state detection unit 38c, a first detection unit 38e, and a second detection unit 38f. The control panel 18 is provided in the vicinity of the storage shelf 20 and houses the control unit 36 and the operation unit 38b. The control unit 36 controls the operation of the child carriage 14 and the master carriage 16.

操作部３８ｂは、ユーザからの操作を受付け、その操作結果を制御部３６に出力する。操作部３８ｂは、自動倉庫システム１００の起動および停止、遮蔽壁３２および遮蔽壁３４の遮蔽の開始および解除、子台車１４および親台車１６の退避などの操作を受付ける。状態検知部３８ｃは、収容棚２０において、火災などによって遮蔽壁３２および遮蔽壁３４の遮蔽動作の状態を検知する。第１検知部３８ｅは、レール４０において、子台車１４の位置を検知して、その検知結果を制御部３６に出力する。第２検知部３８ｆは、レール４２において、親台車１６の位置を検知して、その検知結果を制御部３６に出力する。 The operation unit 38b receives an operation from the user and outputs the operation result to the control unit 36. The operation unit 38b accepts operations such as starting and stopping the automated warehouse system 100, starting and releasing the shielding of the shielding wall 32 and the shielding wall 34, and retracting the slave trolley 14 and the master trolley 16. The state detection unit 38c detects the state of the shielding operation of the shielding wall 32 and the shielding wall 34 on the storage shelf 20 due to a fire or the like. The first detection unit 38e detects the position of the child carriage 14 on the rail 40 and outputs the detection result to the control unit 36. The second detection unit 38f detects the position of the master carriage 16 on the rail 42 and outputs the detection result to the control unit 36.

図１７に示す制御部３６の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。 Each block of the control unit 36 shown in FIG. 17 can be realized by an element such as a CPU (Central Processing Unit) of a computer or a mechanical device in terms of hardware, and can be realized by a computer program or the like in terms of software. However, here, the functional blocks realized by their cooperation are drawn. Therefore, it is understood by those skilled in the art who have touched this specification that these functional blocks can be realized in various forms by combining hardware and software.

制御部３６は、操作結果取得部３６ｂと、状態取得部３６ｃと、子台車位置取得部３６ｅと、親台車位置取得部３６ｆと、子台車制御部３６ｇと、親台車制御部３６ｈと、を主に含む。操作結果取得部３６ｂは、操作部３８ｂからユーザの操作結果を取得する。状態取得部３６ｃは、状態検知部３８ｃから検知結果を取得する。子台車位置取得部３６ｅは、第１検知部３８ｅから子台車１４の位置を取得する。親台車位置取得部３６ｆは、第２検知部３８ｆから親台車１６の位置を取得する。子台車制御部３６ｇは、子台車１４の走行を制御する。親台車制御部３６ｈは、親台車１６の走行を制御する。 The control unit 36 mainly includes an operation result acquisition unit 36b, a state acquisition unit 36c, a child bogie position acquisition unit 36e, a master bogie position acquisition unit 36f, a child bogie control unit 36g, and a master bogie control unit 36h. Included in. The operation result acquisition unit 36b acquires the user's operation result from the operation unit 38b. The state acquisition unit 36c acquires a detection result from the state detection unit 38c. The child dolly position acquisition unit 36e acquires the position of the child dolly 14 from the first detection unit 38e. The master dolly position acquisition unit 36f acquires the position of the master trolley 16 from the second detection unit 38f. The child carriage control unit 36g controls the traveling of the child carriage 14. The master trolley control unit 36h controls the traveling of the master trolley 16.

（退避動作）
次に、子台車１４および親台車１６の退避動作について説明する。子台車１４が隙間機構４０ｍ上に存在する状態で、遮蔽壁３２が遮蔽動作すると、子台車１４が遮蔽壁３２の移動を妨げるおそれがある。そこで、自動倉庫システム１００の制御部３６は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に、子台車１４が遮蔽壁３２に接触しない位置に移動するように、子台車１４の動作を制御するように構成されている。親台車１６についても同様であり、制御部３６は、遮蔽壁３４による遮蔽が行われる際に、親台車１６が遮蔽壁３４に接触しない位置に移動するように、親台車１６の動作を制御するように構成されている。 (Evacuation operation)
Next, the retracting operation of the child carriage 14 and the master carriage 16 will be described. If the shielding wall 32 performs a shielding operation while the slave trolley 14 is present on the gap mechanism 40 m, the slave trolley 14 may hinder the movement of the shielding wall 32. Therefore, the control unit 36 of the automated warehouse system 100 controls the operation of the slave trolley 14 so that the slave trolley 14 moves to a position where the slave trolley 14 does not come into contact with the shielding wall 32 when the shielding by the shielding wall 32 is performed. It is configured. The same applies to the master trolley 16, and the control unit 36 controls the operation of the master trolley 16 so that the master trolley 16 moves to a position where the master trolley 16 does not come into contact with the shielding wall 34 when shielding by the shielding wall 34 is performed. It is configured as follows.

退避動作の説明では、隙間機構４０ｍおよび隙間機構４２ｍを単に隙間機構と、第１検知部３８ｅおよび第２検知部３８ｆを単に位置検知部と表記する。
台車の退避手順として、例えば、以下の手順を採用できる。
（１）火災等の緊急状態が検知されまたはユーザによる遮蔽操作が検知された場合、その検知に基づいて遮蔽壁の移動を開始させ、遮蔽壁が移動している間に台車を退避させる。
（２）火災等の緊急状態が検知されまたはユーザによる遮蔽操作が検知された場合、まず、台車を退避させ、退避が完了したら遮蔽壁の移動を開始させる。
（３）火災等の緊急状態が検知されまたはユーザによる遮蔽操作が検知された場合、台車の退避を開始するとともに経過時間の計測を開始し、退避が完了したときまたは経過時間が所定の時間を超えたときに遮蔽壁の移動を開始させる。つまり、退避が完了していない場合でも、所定時間が経過したら遮蔽壁の移動を開始させる。この場合、故障等により台車が退避できない場合でも、所定時間が経過したら遮蔽壁を移動させることができる。 In the description of the retracting operation, the gap mechanism 40m and the gap mechanism 42m are simply referred to as a gap mechanism, and the first detection unit 38e and the second detection unit 38f are simply referred to as a position detection unit.
For example, the following procedure can be adopted as the procedure for retracting the dolly.
(1) When an emergency state such as a fire is detected or a shielding operation by the user is detected, the movement of the shielding wall is started based on the detection, and the trolley is evacuated while the shielding wall is moving.
(2) When an emergency state such as a fire is detected or a shielding operation by the user is detected, the dolly is first evacuated, and when the evacuation is completed, the shielding wall is started to move.
(3) When an emergency situation such as a fire is detected or a shielding operation by the user is detected, the dolly is started to evacuate and the elapsed time is measured, and when the evacuation is completed or the elapsed time is set to a predetermined time. When it exceeds, the movement of the shielding wall is started. That is, even if the evacuation is not completed, the movement of the shielding wall is started after a predetermined time has elapsed. In this case, even if the dolly cannot be retracted due to a failure or the like, the shielding wall can be moved after a predetermined time has elapsed.

図１８も参照して、上述した（１）の手順による自動倉庫システム１００の退避動作の一例を説明する。図１８は、退避動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ８０を示している。 An example of the evacuation operation of the automated warehouse system 100 according to the procedure (1) described above will be described with reference to FIG. FIG. 18 is a flowchart showing an example of the evacuation operation, and shows the process S80 related to this operation.

処理Ｓ８０が開始されたら、制御部３６は、操作部３８ｂからユーザの操作結果を取得して遮蔽操作がされたか否かを判定する（ステップＳ８２）。ステップＳ８２において遮蔽操作がされた場合（ステップＳ８２のＹ）、制御部３６は、処理をステップＳ８６に移行する。 When the process S80 is started, the control unit 36 acquires the operation result of the user from the operation unit 38b and determines whether or not the shielding operation has been performed (step S82). When the shielding operation is performed in step S82 (Y in step S82), the control unit 36 shifts the process to step S86.

ステップＳ８２において遮蔽操作がされていない場合（ステップＳ８２のＮ）、制御部３６は、状態検知部３８ｃから検知結果を取得して遮蔽壁の遮蔽動作が開始されたか否かを判定する（ステップＳ８４）。ステップＳ８４において遮蔽動作が開始された場合（ステップＳ８４のＹ）、制御部３６は、処理をステップＳ８６に移行する。 When the shielding operation is not performed in step S82 (N in step S82), the control unit 36 acquires the detection result from the state detecting unit 38c and determines whether or not the shielding operation of the shielding wall is started (step S84). ). When the shielding operation is started in step S84 (Y in step S84), the control unit 36 shifts the process to step S86.

ステップＳ８４において遮蔽動作が開始されていない場合（ステップＳ８４のＮ）、制御部３６は、処理をステップＳ８２の先頭に戻し、ステップＳ８２～ステップＳ８４の処理を繰り返す。 When the shielding operation is not started in step S84 (N in step S84), the control unit 36 returns the process to the beginning of step S82 and repeats the processes of steps S82 to S84.

ステップＳ８６に移行したら、制御部３６は、位置検知部から台車の位置を取得する（ステップＳ８６）。台車の位置を取得したら、制御部３６は、台車が隙間機構の上に位置するか否かを判定する（ステップＳ８８）。台車が隙間機構の上に位置する場合（ステップＳ８８のＹ）、制御部３６は、台車を移動させる（ステップＳ９０）。このステップで、制御部３６は、台車を隙間機構から離れた位置まで走行するように制御する。台車を移動させたら、制御部３６は、処理をステップＳ８６の先頭に戻し、ステップＳ８６～ステップＳ９０の処理を繰り返す。 After shifting to step S86, the control unit 36 acquires the position of the bogie from the position detection unit (step S86). After acquiring the position of the bogie, the control unit 36 determines whether or not the bogie is located on the gap mechanism (step S88). When the dolly is located on the gap mechanism (Y in step S88), the control unit 36 moves the dolly (step S90). In this step, the control unit 36 controls the bogie to travel to a position away from the gap mechanism. After moving the dolly, the control unit 36 returns the process to the beginning of step S86, and repeats the processes of steps S86 to S90.

台車が隙間機構の上に位置していない場合（ステップＳ８８のＮ）、制御部３６は、その位置で台車を停止させる（ステップＳ９２）。台車を停止させたらこの処理Ｓ８０は終了する。上述の処理Ｓ８０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。 When the bogie is not located on the gap mechanism (N in step S88), the control unit 36 stops the bogie at that position (step S92). When the dolly is stopped, this process S80 ends. The above-mentioned process S80 is merely an example, and other steps may be added, some steps may be changed or deleted, or the order of the steps may be changed.

次に、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の作用・効果を説明する。 Next, the operation / effect of the automated warehouse system 100 according to the embodiment will be described.

実施の形態に係る自動倉庫システム１００は、荷１２を保管可能な自動倉庫システムであって、Ｘ軸方向に延在するレール４０と、レール４０上を走行する車輪ユニット１４ｆを複数備え、荷１２を載せた状態でＸ軸方向に移動可能な子台車１４と、子台車１４を動作させて荷１２を保管するよう制御する制御部３６と、高さ方向に移動することで所定の領域を遮蔽可能な遮蔽壁３２と、を有し、レール４０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３２が通過する領域において、隙間４０ｇを空けて設けられており、子台車１４は、１つの車輪ユニット１４ｆ当たり複数の車輪１４ｇを有している。 The automated warehouse system 100 according to the embodiment is an automated warehouse system capable of storing the load 12, and includes a rail 40 extending in the X-axis direction and a plurality of wheel units 14f traveling on the rail 40, and the load 12 is provided. A child trolley 14 that can move in the X-axis direction with the child trolley 14 mounted, a control unit 36 that operates the child trolley 14 to control the storage of the load 12, and a predetermined area is shielded by moving in the height direction. The rail 40 has a possible shielding wall 32, and the rail 40 is provided with a gap of 40 g in a region through which the shielding wall 32 passes when shielding by the shielding wall 32 is performed. Each wheel unit 14f has a plurality of wheels 14g.

この構成によれば、遮蔽壁３２は、隙間４０ｇを通過し、床１０ｇの近傍まで移動できる。この場合、隙間４０ｇを有しない場合と比べて、遮蔽壁３２による遮蔽効果を高めることができる。 According to this configuration, the shielding wall 32 can pass through the gap 40g and move to the vicinity of the floor 10g. In this case, the shielding effect by the shielding wall 32 can be enhanced as compared with the case where the gap 40 g is not provided.

実施の形態に係る自動倉庫システム１００は、荷１２を保管可能な自動倉庫システムであって、荷１２を載せた状態でＸ軸方向に移動可能な子台車１４と、子台車１４に給電を行うためにＸ軸方向に沿って設けられた給電線５０と、子台車１４を動作させて荷を保管するよう制御部３６と、高さ方向に移動することで子台車１４が移動する領域を遮蔽可能な遮蔽壁３２と、を有し、給電線５０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、遮蔽壁３２による遮蔽が行われているときは隙間５０ｇが空くように、設けられている。 The automated warehouse system 100 according to the embodiment is an automated warehouse system capable of storing the load 12, and supplies power to the slave trolley 14 that can move in the X-axis direction with the load 12 loaded and the slave trolley 14. Therefore, the power supply line 50 provided along the X-axis direction, the control unit 36 for operating the slave trolley 14 to store the load, and the area where the slave trolley 14 moves by moving in the height direction are shielded. The feeding line 50 has a possible shielding wall 32, so that there is no gap when the shielding wall 32 is not shielded, and a gap of 50 g is opened when the shielding wall 32 is shielded. Is provided in.

この構成によれば、遮蔽壁３２は、隙間５０ｇを通過し、床１０ｇの近傍まで移動できる。この場合、隙間５０ｇを有しない場合と比べて、遮蔽壁３２による遮蔽効果を高めることができる。 According to this configuration, the shielding wall 32 can pass through the gap 50 g and move to the vicinity of the floor 10 g. In this case, the shielding effect by the shielding wall 32 can be enhanced as compared with the case where the gap 50 g is not provided.

以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above description has been made based on the embodiment of the present invention. These embodiments are exemplary, and those skilled in the art will appreciate that various modifications and modifications are possible within the claims of the invention, and that such modifications and modifications are also within the claims of the present invention. It is about to be understood. Therefore, the descriptions and drawings herein should be treated as exemplary rather than limiting.

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。 Hereinafter, a modified example will be described. In the drawings and description of the modified examples, the same or equivalent components and members as those in the embodiment are designated by the same reference numerals. The description that overlaps with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from the embodiment will be mainly described.

（第１変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、子台車１４に給電するための給電線５０と親台車１６に給電するための給電線５１が設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。給電線５０、５１の一方のみが設けられていてもよい。その場合、給電線が設けられていない方の台車にはバッテリー等が設けられており、そのバッテリーに充電された電力で台車を動かすようにすればよい。または給電線が設けられていない方の台車に対しては無線給電による給電を行うような形態であってもよい。なお、子台車１４、親台車１６のどちらにも給電線５０、５１が設けられていなくとも、レール４０、４２が実施形態に記載したように分割され、１つの車輪ユニットが複数の車輪で構成されていれば、遮蔽壁による遮蔽効果を得ることができる。 (First modification)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example in which a feeder line 50 for supplying power to the child carriage 14 and a feeder line 51 for supplying power to the master carriage 16 are provided has been described, but the present invention is limited thereto. Not done. Only one of the feeder lines 50 and 51 may be provided. In that case, a battery or the like is provided on the trolley on which the feeding line is not provided, and the trolley may be operated by the electric power charged in the battery. Alternatively, the bogie on which the feeding line is not provided may be fed by wireless power feeding. Even if neither the child carriage 14 nor the master carriage 16 is provided with the feeder lines 50 and 51, the rails 40 and 42 are divided as described in the embodiment, and one wheel unit is composed of a plurality of wheels. If it is done, the shielding effect by the shielding wall can be obtained.

（第２変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、子台車１４と親台車１６の両方を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。子台車１４と親台車１６の一方のみを設けるようにしてもよい。 (Second modification)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example in which both the child carriage 14 and the master carriage 16 are provided has been described, but the present invention is not limited thereto. Only one of the child carriage 14 and the master carriage 16 may be provided.

（第３変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、１階を含む複数階それぞれの給電線５０に隙間機構５０ｍが設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。１階の給電線５０には隙間機構５０ｍが設けられなくてもよい。この場合、遮蔽壁３２に給電線５０との干渉を回避する構造を備えてもよい。 (Third modification example)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example in which a gap mechanism 50 m is provided in each feeder line 50 on a plurality of floors including the first floor has been described, but the present invention is not limited thereto. The feeder line 50 on the first floor does not have to be provided with the gap mechanism 50 m. In this case, the shielding wall 32 may be provided with a structure for avoiding interference with the feeder line 50.

（第４変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、レール４０およびレール４２のそれぞれに隙間機構４０ｍ、４２ｍが設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。レール４０およびレール４２のいずれかのみにおいて隙間機構が設けられていれば、その隙間機構が設けられた方のレールにおいては遮蔽壁を通過させることができるため、遮蔽壁による遮蔽の効果を好適に得ることができる。 (Fourth modification)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example in which the rail 40 and the rail 42 are provided with the clearance mechanisms 40 m and 42 m, respectively, has been described, but the present invention is not limited thereto. If the gap mechanism is provided only in either the rail 40 or the rail 42, the rail on which the gap mechanism is provided can pass through the shielding wall, so that the shielding effect by the shielding wall is preferable. Obtainable.

（第５変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、親台車１６が昇降機構を備えない例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、親台車は昇降機構を有するスタッカークレーンであってもよい。この場合、荷１２をＹ軸方向に搬送すると共に上下方向に昇降できる。 (Fifth modification)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example in which the master carriage 16 does not have an elevating mechanism has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, the master carriage may be a stacker crane having an elevating mechanism. In this case, the load 12 can be conveyed in the Y-axis direction and moved up and down in the vertical direction.

（第６変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、荷１２を載せた子台車１４を親台車１６に進入・退出させることで、親台車１６から荷１２を出し入れする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。親台車は、可動アームなど公知の移載機構を備え、この移載機構により、子台車１４に対して荷を出し入れするようにしてもよい。 (6th modification)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example of moving the load 12 in and out of the master trolley 16 by moving the child trolley 14 on which the load 12 is loaded into and out of the master trolley 16 has been described. Not limited to this. The master trolley may be provided with a known transfer mechanism such as a movable arm, and the transfer mechanism may be used to load and unload the child trolley 14.

（第７変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、荷１２がパレット１２ｐを含む例について説明したが、本発明はこれに限定されない。荷がパレットを含むことは必須ではなく、自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。 (7th modification)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example in which the load 12 includes the pallet 12p has been described, but the present invention is not limited thereto. It is not mandatory for the load to include pallets, and the automated warehouse system may handle loads that do not contain pallets.

（第８変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、親台車１６はＹ軸方向にのみ移動して、上下方向には移動しない例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、親台車１６を上下方向へ昇降させる昇降装置を設けて、親台車１６を各段間で移動可能にしてもよい。 (8th modification)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example in which the master carriage 16 moves only in the Y-axis direction and does not move in the vertical direction has been described, but the present invention is not limited thereto. For example, a lifting device for raising and lowering the master trolley 16 in the vertical direction may be provided so that the master trolley 16 can be moved between each stage.

（第９変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、子台車１４が各段の各行に設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。子台車１４が各段の各行に設けられることは必須ではなく、必ずしも各段に設けられなくてもよい。 (9th modification)
In the description of the automated warehouse system 100 of the embodiment, an example in which the child carriage 14 is provided in each row of each stage has been described, but the present invention is not limited thereto. It is not essential that the child carriage 14 is provided in each row of each stage, and it is not always necessary to provide the child carriage 14 in each stage.

これらの各変形例は、実施の形態の自動倉庫システム１００と同様の構成を具備することで、上述した自動倉庫システム１００と同様の作用効果を奏する。 Each of these modifications has the same configuration as that of the automated warehouse system 100 of the embodiment, and thus has the same effect as that of the automated warehouse system 100 described above.

説明に使用した図面では、部材の関係を明瞭にするために一部の部材の断面にハッチングを施しているが、当該ハッチングはこれらの部材の素材や材質を制限するものではない。 In the drawings used for the explanation, the cross sections of some members are hatched in order to clarify the relationship between the members, but the hatching does not limit the materials and materials of these members.

１００・・自動倉庫システム、１２・・荷、１４・・子台車、１４ｃ・・載置部、１４ｆ・・車輪ユニット、１４ｇ・・車輪、１６・・親台車、１６ｆ・・車輪ユニット、１６ｇ・・車輪、２４・・収容行、３２・・遮蔽壁、３４・・遮蔽壁、３６・・制御部、４０・・レール、４０ｇ・・隙間、４２・・レール、４２ｇ・・隙間、５０・・給電線、５０ｇ・・隙間、５６・・集電ユニット、５６ｅ・・接触部、５６ｆ・・接触部。 100 ... Automatic warehouse system, 12 ... Load, 14 ... Child trolley, 14c ... Mounting part, 14f ... Wheel unit, 14g ... Wheels, 16 ... Master trolley, 16f ... Wheel unit, 16g ...・ Wheels, 24 ・・ Containment line, 32 ・・ Shielding wall, 34 ・・ Shielding wall, 36 ・・ Control unit, 40 ・・ Rail, 40g ・・ Gap, 42 ・・ Rail, 42g ・・ Gap, 50 ・・Power supply line, 50g ... Gap, 56 ... Current collection unit, 56e ... Contact part, 56f ... Contact part.

Claims

荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に延在する第１レールと、
前記第１レール上を走行する車輪ユニットを複数備え、荷を載せた状態で前記第１方向に移動可能な第１台車と、
前記第１台車を動作させて荷を保管するよう制御する制御部と、
高さ方向に移動することで所定の領域を遮蔽可能な遮蔽壁と、を有し、
前記第１レールは、前記遮蔽壁による遮蔽が行われる際に前記遮蔽壁が通過する領域において、第１隙間を空けて設けられており、
前記第１台車は、１つの車輪ユニット当たり複数の車輪を有していることを特徴とする自動倉庫システム。 An automated warehouse system that can store cargo
The first rail extending in the first direction and
A first bogie that has a plurality of wheel units running on the first rail and can move in the first direction with a load loaded on the first rail.
A control unit that operates the first trolley to control the storage of loads, and
It has a shielding wall that can shield a predetermined area by moving in the height direction.
The first rail is provided with a first gap in a region through which the shielding wall passes when shielding by the shielding wall is performed.
The first trolley is an automated warehouse system characterized by having a plurality of wheels per wheel unit.

前記１つの車輪ユニット当たりの複数の車輪の間の距離は、前記第１隙間の距離よりも長いことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 1, wherein the distance between the plurality of wheels per one wheel unit is longer than the distance of the first gap.

前記第１方向と交差する第２方向に延在する第２レールと、
前記第２レール上を走行する車輪ユニットを複数備え、前記第１台車を乗せた状態で前記第２方向に移動可能な第２台車と、を更に有し、
前記第１台車は、荷を乗せた状態で前記第１方向に移動可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。 A second rail extending in the second direction intersecting the first direction,
A plurality of wheel units traveling on the second rail are provided, and a second trolley that can move in the second direction with the first trolley mounted therein is further provided.
The automated warehouse system according to claim 1 or 2, wherein the first trolley is movable in the first direction with a load on it.

前記第２レールは、前記遮蔽壁による遮蔽が行われる際に前記遮蔽壁が通過する領域において、第２隙間を空けて設けられており、
前記第２台車は、１つの車輪ユニット当たり複数の車輪が設けられていることを特徴とする請求項３に記載の自動倉庫システム。 The second rail is provided with a second gap in the region through which the shielding wall passes when the shielding by the shielding wall is performed.
The automated warehouse system according to claim 3, wherein the second carriage is provided with a plurality of wheels per wheel unit.

前記第１方向と交差する第２方向に延在する第２レールと、
前記第２レール上を走行する車輪ユニットを複数備え、荷を乗せた状態で前記第２方向に移動可能な第２台車と、を更に有し、
前記第１台車は、前記第２台車を乗せた状態で前記第２方向に移動可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫システム。 A second rail extending in the second direction intersecting the first direction,
A plurality of wheel units traveling on the second rail are provided, and a second trolley that can move in the second direction with a load loaded is further provided.
The automated warehouse system according to claim 1 or 2, wherein the first trolley is movable in the second direction with the second trolley mounted on the trolley.

荷を保管可能な収容棚が高さ方向にＮ（Ｎ≧２）段以上設けられており、
前記第１レールは、前記Ｎ段以上の収容行それぞれに対して設けられており、
前記遮蔽壁による遮蔽が行われる際に前記遮蔽壁が通過する領域において、Ｎ段目の収容行に対応する前記第１レールには前記第１隙間が設けられ、且つ、１段目の収容行に対応する前記第１レールには前記第１隙間が設けられていないことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 Storage shelves that can store loads are provided in N (N ≧ 2) or more stages in the height direction.
The first rail is provided for each of the N or more stages of accommodation rows.
In the area where the shielding wall passes when the shielding by the shielding wall is performed, the first rail corresponding to the N-th stage accommodating row is provided with the first gap, and the first-stage accommodating row is provided. The automated warehouse system according to any one of claims 1 to 5, wherein the first rail corresponding to the above is not provided with the first gap.

前記制御部は、前記遮蔽壁による遮蔽が行われる際に、前記第１台車が前記遮蔽壁に接触しない位置に移動するように、前記第１台車の動作を制御することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 The control unit is characterized in that it controls the operation of the first trolley so that the first trolley moves to a position where the first trolley does not come into contact with the shielding wall when the shielding by the shielding wall is performed. The automated warehouse system according to any one of 1 to 6.

前記第１台車に給電を行うために前記第１方向に沿って設けられた給電線を更に有し、
前記給電線は、前記遮蔽壁による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、前記遮蔽壁による遮蔽が行われているときは隙間が空くように、設けられていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。 Further having a feeder line provided along the first direction for supplying power to the first carriage.
The feeder is provided so that there is no gap when it is not shielded by the shielding wall, and there is a gap when it is shielded by the shielding wall. Item 1. The automated warehouse system according to any one of Items 1 to 7.

前記給電線は、前記遮蔽壁による遮蔽が行われる際に、前記遮蔽壁が接触したときの接触力に応じて隙間が空くようにして設けられていることを特徴とする請求項８に記載の自動倉庫システム。 The eighth aspect of claim 8, wherein the feeder line is provided so as to have a gap according to the contact force when the shielding wall comes into contact with the shielding wall when the shielding is performed. Automated warehouse system.

前記第１台車は、それぞれ前記給電線に接触するように前記第１方向に離間して配列された一対の接触部と、前記一対の接触部を支持する支持部と、を有することを特徴とする請求項８または９に記載の自動倉庫システム。 The first carriage is characterized by having a pair of contact portions arranged apart from each other in the first direction so as to be in contact with the feeder line, and a support portion for supporting the pair of contact portions. The automated warehouse system according to claim 8 or 9.

前記一対の接触部は、前記支持部に対して回動可能に支持されていることを特徴とする請求項１０に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 10, wherein the pair of contact portions are rotatably supported with respect to the support portion.

荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
第１方向に移動可能な第１台車と、
前記第１台車に給電を行うために前記第１方向に沿って設けられた給電線と、
前記第１台車を動作させて荷を保管するよう制御する制御部と、
高さ方向に移動することで前記第１台車が移動する領域を遮蔽可能な遮蔽壁と、を有し、
前記給電線は、前記遮蔽壁による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、前記遮蔽壁による遮蔽が行われているときは隙間が空くように、設けられていることを特徴とする自動倉庫システム。 An automated warehouse system that can store cargo
The first dolly that can move in the first direction,
A feeder line provided along the first direction for supplying power to the first carriage, and
A control unit that operates the first trolley to control the storage of loads, and
It has a shielding wall that can shield the area where the first carriage moves by moving in the height direction.
The feeder line is provided so that there is no gap when it is not shielded by the shielding wall, and there is a gap when it is shielded by the shielding wall. Warehouse system.

前記第１台車は、それぞれ前記給電線に接触するように前記第１方向に離間して配列された一対の接触部と、前記一対の接触部を支持する支持部と、を有することを特徴とする請求項１２に記載の自動倉庫システム。 The first carriage is characterized by having a pair of contact portions arranged apart from each other in the first direction so as to be in contact with the feeder line, and a support portion for supporting the pair of contact portions. The automated warehouse system according to claim 12.

前記一対の接触部は、前記支持部に対して回動可能に支持されていることを特徴とする請求項１３に記載の自動倉庫システム。 The automated warehouse system according to claim 13, wherein the pair of contact portions are rotatably supported with respect to the support portion.