JP2022094889A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 荷役対象の差込孔に挿入されるフォークを備える荷役装置と、
   前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように設けられており、レーザーを照射して前方に存在する物体までの距離を測定する第１距離計と、
   前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように設けられており、レーザーを照射して前方に存在する物体までの距離を測定する第２距離計と、
   前記第１距離計の測定値と前記第２距離計の測定値との差から、前記フォークと荷役対象との間に、相対的な角度ずれ及び相対的な位置ずれの少なくともいずれかが生じているか否かを判定する判定部を有する制御装置と、を備え、
   前記判定部は、前記第１距離計と前記第２距離計とから照射される前記レーザーの少なくとも一方を前記差込孔に通過させて、前記レーザーによる前記測定値の差から前記フォークと前記荷役対象との相対的な位置ずれ又は角度ずれを判定するフォークリフト。
2. 前記判定部は、前記第１距離計の測定値と前記第２距離計の測定値との差が閾値以上の場合に、前記角度ずれが生じていると判定する請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記第１距離計、及び前記第２距離計は、一方向への距離のみを測定可能な１次元の距離計である請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。
4. 前記フォークは、差込部を備え、
   前記第１距離計、及び前記第２距離計は、前記差込部の表面から所定距離離間した位置で前記物体までの距離を測定するように配置されている請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
5. 前記第１距離計及び前記第２距離計は、それぞれから照射される前記レーザーが、前記フォークと前記荷役対象とが相対的に位置ずれ及び角度ずれを生じていない状態で前記差込孔を通過するように配置されている請求項１に記載のフォークリフト。
6. 前記フォークリフトは操作者によって操作されるものであり、
   前記制御装置は、前記判定部が判定する前記フォークと前記荷役対象との相対的な位置ずれ又は角度ずれを前記操作者に通知する請求項１に記載のフォークリフト。
7. 前記制御装置は、前記判定部が前記フォークと前記荷役対象との相対的な位置ずれ又は角度ずれが生じていると判定した場合に、位置ずれ又は角度ずれが小さくなるように制御する請求項１に記載のフォークリフト。
8. 荷役対象の差込孔に挿入されるフォークを備える荷役装置と、
   前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように前記フォーク下方に設けられており、前記フォーク下面に平行なレーザーを照射して前方に存在する物体までの距離を測定する第１距離計と、
   前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように前記フォーク上方に設けられており、前記第１距離計から照射されるレーザーに平行なレーザーを照射して前方に存在する物体までの距離を測定する第２距離計と、
   前記第１距離計の測定値と前記第２距離計の測定値との差から、前記フォークと前記荷役対象との間に、前後方向の相対的な角度ずれが生じているか否かを判定する判定部を有する制御装置と、を備え、
   前記第１距離計から照射されるレーザーと前記第２距離計から照射されるレーザーとの間の上下方向の距離は、前記荷役対象の前記差込孔の開口高さより短く設定されているフォークリフト。