JP2022076874A - Automatic warehouse - Google Patents

Abstract

To provide an automatic warehouse where dust does not collect easily on a rail.SOLUTION: An automatic warehouse 100 includes a rack 1, a carrying vehicle 3 and a controller 51. The rack 1 can store luggage. The carrying vehicle 3 travels on a rail 5 along the rack 1, and the luggage W is stored in a frontage 22 of the rack and discharged from the frontage 22 of the rack 1. The controller 51 has a cleaning travel instruction unit 81 that outputs an instruction to drive the carrying vehicle 3 to the front of a second end side frontage 22b at a predetermined time interval.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、自動倉庫に関し、特に、入出庫台車がラックに沿って走行して荷物をラックの間口に入庫及びラックの間口から出庫する自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automated warehouse, and more particularly to an automated warehouse in which a loading / unloading trolley travels along a rack to store luggage in the frontage of the rack and to leave the luggage from the frontage of the rack.

荷物を保管する複数の棚段の各段に対応して、荷物を搬送する複数の搬送車を設けた自動倉庫（以下、「段ごと搬送車付き自動倉庫」という）が知られている。各搬送車は、対応する段において棚段の延長方向に走行し、棚段の延長方向の所定の位置において、搬送車と対応する段の棚段との間で荷物を移載する。
特許文献１に記載の自動倉庫では、移載装置のアームに保持された清掃手段によって棚板を清掃している。 An automated warehouse (hereinafter referred to as "automated warehouse with a transport vehicle for each stage") is known in which a plurality of transport vehicles for transporting luggage are provided corresponding to each stage of a plurality of shelves for storing luggage. Each transport vehicle travels in the extension direction of the shelf at the corresponding stage, and at a predetermined position in the extension direction of the shelf stage, the load is transferred between the transport vehicle and the shelf stage of the corresponding stage.
In the automated warehouse described in Patent Document 1, the shelf board is cleaned by the cleaning means held by the arm of the transfer device.

特開２０１６－２３０２３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-23023

従来、自動倉庫では、機器設置環境によっては、据付から長期間経過すると、レール上にも埃がたまっていた。その場合、シャトル台車の車輪がスリップしてしまう（異常が発生する）。そのため、定期的な清掃が必要となる。
特に、シャトル台車は昇降装置に近い間口から順番に荷物を保管するので、自動倉庫内での荷物の滞留時間が短い場合や保管数が少ない場合は、昇降装置から遠い間口が空き間口になりやすい。そして、空き間口にはシャトル台車が走行することがないので、レール上に埃がたまりやい。
本発明の目的は、自動倉庫において、レール上に埃がたまりにくくすることにある。 Conventionally, in automated warehouses, depending on the equipment installation environment, dust has accumulated on the rails after a long period of time from installation. In that case, the wheels of the shuttle trolley will slip (an abnormality will occur). Therefore, regular cleaning is required.
In particular, since the shuttle trolley stores luggage in order from the frontage closest to the lifting device, if the storage time of the luggage in the automated warehouse is short or the number of storage is small, the frontage far from the lifting device tends to be an empty frontage. .. And since the shuttle trolley does not run in the vacant frontage, dust easily collects on the rails.
An object of the present invention is to prevent dust from accumulating on rails in an automated warehouse.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of aspects will be described as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as needed.

本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、入出庫台車と、コントローラとを備えている。
ラックは、荷物を収納可能である。
入出庫台車は、ラックに沿ってレール上を走行し、荷物をラックの間口に入庫及びラックの間口から出庫する。
コントローラは、入出庫台車を所定時間間隔でレールの走行方向端部まで走行させる指示を出力する清掃走行指示手段を有する。
この自動倉庫では、入出庫台車は、所定時間間隔でレールの走行方向端部まで走行する。したがって、入出庫台車が走行することでレールに付いた埃を飛ばすことができ、そのためレール上に埃がたまることが防止される。
「レールの走行方向端部」とは、走行方向の片側において入出庫台車が通常の走行を行う最も端又はその近傍の位置である。言い換えれば、「レールの走行方向端部」は、入庫ステーションや出庫ステーションが配置されていない側の端部である。
「所定時間間隔」とは、時間間隔が予め定められているという意味であり、各時間間隔は同じでも異なっていてもよい。 The automated warehouse according to the seemingly relevant aspect of the present invention includes a rack, a loading / unloading cart, and a controller.
The rack can store luggage.
The warehousing / delivery trolley travels on rails along the rack, loads luggage into the frontage of the rack, and leaves the luggage from the frontage of the rack.
The controller has a cleaning travel instruction means for outputting an instruction to drive the loading / unloading carriage to the end of the rail in the traveling direction at predetermined time intervals.
In this automated warehouse, the loading / unloading trolley travels to the end of the rail in the traveling direction at predetermined time intervals. Therefore, the dust attached to the rail can be blown off by the traveling of the warehousing / delivery bogie, and therefore the dust is prevented from accumulating on the rail.
The "end of the rail in the traveling direction" is a position at or near the end where the loading / unloading carriage normally travels on one side in the traveling direction. In other words, the "running direction end of the rail" is the end on the side where the warehousing station and the warehousing station are not arranged.
The "predetermined time interval" means that the time interval is predetermined, and each time interval may be the same or different.

入出庫台車は、ラックの複数段に配置されたシャトル台車であってもよい。
清掃走行指示手段は、複数のシャトル台車を異なるタイミングでレールの走行方向端部まで走行させる指示を出力してもよい。
この自動倉庫では、全てのシャトル台車が同時に清掃走行を行うことがないので、シャトル台車の荷物搬送効率がひどく低下することがない。
なお、「異なるタイミング」とは、全てのシャトル台車の走行タイミングが同じではないことを意味しており、例えば、１台ずつ異なるタイミング、複数台ずつ異なるタイミングを含む。 The warehousing / delivery trolley may be a shuttle trolley arranged in a plurality of stages of the rack.
The cleaning traveling instruction means may output instructions for traveling a plurality of shuttle carriages to the end of the rail in the traveling direction at different timings.
In this automated warehouse, not all shuttle trolleys perform cleaning running at the same time, so that the cargo transportation efficiency of the shuttle trolleys does not deteriorate significantly.
The "different timing" means that the traveling timings of all the shuttle carts are not the same, and include, for example, different timings for each one and different timings for each of a plurality of shuttle carts.

コントローラは、入出庫台車をレールの走行方向端部まで走行させる時間間隔の設定を受け付ける設定受付手段をさらに有していてもよい。
この自動倉庫では、設置個所の環境に応じて清掃走行の時間間隔の設定ができ、余分な清掃走行を減らせる。例えば、埃の多い場所では時間間隔を短くしたり、埃の少ない場所では時間間隔を長くしたりできる。 The controller may further have a setting receiving means for accepting the setting of the time interval for traveling the loading / unloading carriage to the end of the rail in the traveling direction.
In this automated warehouse, the time interval for cleaning runs can be set according to the environment of the installation location, and extra cleaning runs can be reduced. For example, the time interval can be shortened in a dusty place and the time interval can be lengthened in a dusty place.

清掃走行指示手段が指示を送信する入出庫台車は、荷物の搬送指示が割り付けられていない入出庫台車であってもよい。
この自動倉庫では、荷物の搬送指示が割り付けられた入出庫台車が清掃走行を行わないので、荷物の搬送効率がひどく低下することはない。 The warehousing / delivery trolley to which the cleaning traveling instruction means transmits the instruction may be an warehousing / delivery trolley to which the cargo transport instruction is not assigned.
In this automated warehouse, the loading / unloading trolley to which the cargo transport instruction is assigned does not perform the cleaning run, so that the cargo transport efficiency does not deteriorate significantly.

本発明に係る自動倉庫では、レール上に埃がたまりにくくなる。 In the automated warehouse according to the present invention, dust is less likely to collect on the rails.

第１実施形態に係る自動倉庫の模式的側面図。The schematic side view of the automated warehouse which concerns on 1st Embodiment. 自動倉庫の模式的平面図。Schematic floor plan of an automated warehouse. 搬送車とレールの模模式的側面図。Schematic side view of a carrier and rails. 自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図。A functional block diagram showing the control configuration of an automated warehouse. 清掃走行制御動作を示すフローチャート。A flowchart showing a cleaning running control operation. 清掃走行のパターンを示す、自動倉庫の模式的側面図。Schematic side view of an automated warehouse showing a pattern of cleaning runs.

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体の説明
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫１００を説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫の模式的側面図である。図２は、自動倉庫の模式的平面図である。以下の説明では、図１の左右方向を第１方向（矢印Ｙ）といい、図１の紙面奥行き方向を第２方向（矢印Ｘ）といい、図１の上下方向が鉛直方向（矢印Ｚ）である。
自動倉庫１００は、複数の棚段２１を有し、各棚段２１に荷物を入庫し、又は、各棚段２１に保管された荷物を出庫可能なシステムである。
自動倉庫１００は、ラック１と、複数の搬送車３と、入庫ステーション７と、出庫ステーション９と、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３とを備える。 1. 1. First Embodiment (1) Description of the Automated Warehouse as a whole The automated warehouse 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic side view of an automated warehouse according to the first embodiment. FIG. 2 is a schematic plan view of an automated warehouse. In the following description, the left-right direction of FIG. 1 is referred to as a first direction (arrow Y), the paper depth direction of FIG. 1 is referred to as a second direction (arrow X), and the vertical direction of FIG. 1 is a vertical direction (arrow Z). Is.
The automated warehouse 100 has a plurality of shelves 21 and is a system capable of storing luggage in each shelf 21 or discharging the luggage stored in each shelf 21.
The automated warehouse 100 includes a rack 1, a plurality of transport vehicles 3, a warehousing station 7, a warehousing station 9, a warehousing elevating device 11, and a warehousing elevating device 13.

一対のラック１と搬送車３は、ユニット４を構成しており、自動倉庫１００は複数のユニット４を有している。ユニット４の番号等を「系統」で表すことがあり、また、ユニット４は、一種の自動倉庫ユニットである。
ユニット４において、荷物は、搬入コンベヤ（図示せず）から入庫ステーション７に搬入される。また、ユニット４において、荷物は、出庫ステーション９から搬出コンベヤ（図示せず）に搬出される。搬出コンベヤの行き先は、荷物を出荷先ごとに集め、トラックなどで出荷する仕分エリア、あるいは荷物から荷物をピッキングするピッキングエリアなどである。 The pair of racks 1 and the transport vehicle 3 constitute a unit 4, and the automated warehouse 100 has a plurality of units 4. The number of the unit 4 and the like may be represented by a "system", and the unit 4 is a kind of automated warehouse unit.
In the unit 4, the parcel is carried from the carry-in conveyor (not shown) to the warehousing station 7. Further, in the unit 4, the parcel is carried out from the delivery station 9 to a carry-out conveyor (not shown). The destination of the carry-out conveyor is a sorting area where packages are collected for each shipping destination and shipped by truck or the like, or a picking area where packages are picked from the packages.

（２）ラック
ラック１の各棚段２１は、第１方向に長く延びており、複数の間口２２（間口の一例）を有している。各間口２２は、荷物Ｗが置かれる棚段の単位であり、第１方向に同じ長さを有している。なお、間口２２は、走行方向最手前側（第１方向において、後述する入庫ステーション７及び出庫ステーション９の側）の第１端側間口２２ａと、走行方向最奥側（第１方向において、後述する入庫ステーション７及び出庫ステーション９と反対側）の第２端側間口２２ｂ（走行方向最奥側間口の一例）とを有している。
棚段２１は、搬送車３及びレール５（後述）に対して第２方向の両側に配置されている。 (2) Rack Each shelf 21 of the rack 1 extends long in the first direction and has a plurality of frontages 22 (an example of frontages). Each frontage 22 is a unit of a shelf on which the luggage W is placed, and has the same length in the first direction. The frontage 22 has a frontage 22a on the first end side of the frontmost side in the traveling direction (the side of the warehousing station 7 and the warehousing station 9 described later in the first direction) and the innermost side in the traveling direction (described later in the first direction). It has a second end side frontage 22b (an example of the innermost frontage in the traveling direction) of the warehousing station 7 and the warehousing station 9 on the opposite side.
The shelf stages 21 are arranged on both sides of the transport vehicle 3 and the rail 5 (described later) in the second direction.

各間口２２には、複数の荷物が収納可能である。なお、間口２２のそれぞれは別体であってもよく、一体に形成されていてもよい。つまり、棚段２１を構成する１枚の棚板が区分されることで複数の間口２２が棚段２１に形成されていてもよい。
荷物Ｗは、ケース、トレイ、段ボール、折りたたみコンテナ等であり、荷物を収納している。 A plurality of luggage can be stored in each frontage 22. In addition, each of the frontages 22 may be a separate body or may be integrally formed. That is, a plurality of frontages 22 may be formed on the shelf 21 by dividing one shelf board constituting the shelf 21.
The luggage W is a case, a tray, a cardboard, a folding container, or the like, and stores the luggage.

（３）搬送車
複数の搬送車３（入出庫台車の一例）は、それぞれ、各棚段２１の対応する高さにおいて、第１方向に沿って走行可能である。具体的には、第１方向に直線状に延びるレール５が各棚段２１に対応する高さに敷設されており、搬送車３はレール５上を第１方向に往復走行できる。つまり、搬送車３はシャトル台車である。
図３に示すように、搬送車３の車輪３ａは、レール５の上に載っている。図３は、搬送車とレールの模式的側面図である。
搬送車３は、例えば、荷物を１個ずつ搬送する。
また、搬送車３は、移載装置１５を有しており、対応する棚段２１の間口２２との間で第２方向に荷物Ｗを移載可能となっている。移載装置１５は、例えば、リアフック式である。ただし、移載装置の種類は限定されない。 (3) Transport vehicle A plurality of transport vehicles 3 (an example of a warehousing / delivery carriage) can each travel along the first direction at the corresponding heights of the shelf stages 21. Specifically, a rail 5 extending linearly in the first direction is laid at a height corresponding to each shelf stage 21, and the transport vehicle 3 can reciprocate on the rail 5 in the first direction. That is, the transport vehicle 3 is a shuttle carriage.
As shown in FIG. 3, the wheels 3a of the transport vehicle 3 are mounted on the rail 5. FIG. 3 is a schematic side view of the transport vehicle and the rail.
The transport vehicle 3 transports, for example, one piece of luggage at a time.
Further, the transport vehicle 3 has a transfer device 15, and can transfer the luggage W in the second direction between the transfer device 15 and the frontage 22 of the corresponding shelf stage 21. The transfer device 15 is, for example, a rear hook type. However, the type of transfer device is not limited.

（４）昇降装置
入庫用昇降装置１１は、ラック１と入庫ステーション７との間に配置され、昇降機構（図示せず）と、昇降台５３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱５５に沿って昇降台５３を鉛直方向に昇降する。昇降台５３は、入庫ステーション７と棚段２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ５７を有している。また、各棚段２１には、入庫用昇降装置１１に対して第１方向に隣接する部分に、入庫用コンベヤ２３が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。なお、入庫用コンベヤ２３は、荷物保管用のバッファコンベヤとして機能する。 (4) Elevating device The warehousing elevating device 11 is arranged between the rack 1 and the warehousing station 7, and has an elevating mechanism (not shown) and an elevating table 53. The elevating mechanism is a known technique, and elevates the elevating table 53 in the vertical direction along the support column 55. The lift 53 has a lift conveyor 57 for transferring the luggage W between the warehousing station 7 and the shelf 21. Further, each shelf stage 21 is provided with a warehousing conveyor 23 at a portion adjacent to the warehousing elevating device 11 in the first direction. Therefore, the baggage W is delivered by operating both conveyors in conjunction with each other. The warehousing conveyor 23 functions as a buffer conveyor for storing luggage.

出庫用昇降装置１３は、ラック１に対して、第１方向において入庫用昇降装置１１と同じ側に設けられている。出庫用昇降装置１３は、ラック１と出庫ステーション９との間に配置され、昇降機構（図示せず）と昇降台６３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱（図示せず）に沿って昇降台６３を鉛直方向に昇降する。昇降台６３は、出庫ステーション９と棚段２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ６７を有している。また、各棚段２１には、出庫用昇降装置１３に対して第１方向に隣接する部分に、出庫用コンベヤ２５が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。なお、出庫用コンベヤ２５は、荷物保管用のバッファコンベヤとして機能する。
昇降台コンベヤ６７は、昇降台コンベヤ５７と構造及び動作が同じである。 The warehousing elevating device 13 is provided on the same side as the warehousing elevating device 11 in the first direction with respect to the rack 1. The delivery elevating device 13 is arranged between the rack 1 and the delivery station 9, and has an elevating mechanism (not shown) and an elevating table 63. The elevating mechanism is a known technique, and elevates the elevating table 63 in the vertical direction along a support column (not shown). The lift 63 has a lift conveyor 67 for transferring the load W between the delivery station 9 and the shelf 21. Further, each shelf stage 21 is provided with a warehousing conveyor 25 at a portion adjacent to the warehousing elevating device 13 in the first direction. Therefore, the baggage W is delivered by operating both conveyors in conjunction with each other. The delivery conveyor 25 functions as a buffer conveyor for storing luggage.
The lift conveyor 67 has the same structure and operation as the lift conveyor 57.

（５）入庫ステーション及び出庫ステーション
入庫ステーション７は、ラック１の第１方向一方側に配置されている。入庫ステーション７は、ラック１に収納されるべき荷物Ｗを搬入コンベヤ（図示せず）から受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ７ａを有している。 (5) Warehousing Station and Warehousing Station The warehousing station 7 is arranged on one side of the rack 1 in the first direction. The warehousing station 7 receives the luggage W to be stored in the rack 1 from the carry-in conveyor (not shown). The warehousing station 7 has a station conveyor 7a.

出庫ステーション９は、ラック１に対して、第１方向において入庫ステーション７と同じ側に配置されている。出庫ステーション９は、ラック１から取り出された荷物Ｗを受け取る。出庫ステーション９は、ステーションコンベヤ９ａを有している。
なお、入庫ステーション及び出庫ステーションの位置及び数は特に限定されない。 The warehousing station 9 is arranged on the same side as the warehousing station 7 in the first direction with respect to the rack 1. The delivery station 9 receives the package W taken out from the rack 1. The delivery station 9 has a station conveyor 9a.
The positions and numbers of the warehousing station and the warehousing station are not particularly limited.

（６）自動倉庫の制御構成
図４を用いて、自動倉庫１００の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図である。
自動倉庫１００は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、自動倉庫１００における荷物の保管及び入出庫を管理する装置である。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。
コントローラ５１は、地上コントローラであり、上位コントローラ（図示せず）から入庫、出庫などの指令を受信し、実行結果を報告する。コントローラ５１は、１つのコンピュータシステムで実現されてもよいし、複数のコンピュータシステムで実現されてもよい。 (6) Control Configuration of Automated Warehouse 100 The control configuration of the automated warehouse 100 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a functional block diagram showing a control configuration of an automated warehouse.
The automated warehouse 100 has a controller 51.
The controller 51 is a device that manages the storage and loading / unloading of luggage in the automated warehouse 100. The controller 51 is a computer having a processor (for example, a CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). It is a system.
The controller 51 is a ground controller, receives commands such as warehousing and warehousing from a higher-level controller (not shown), and reports an execution result. The controller 51 may be realized by one computer system or may be realized by a plurality of computer systems.

コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで各所制御動作を行ってもよいし、一部の制御動作をコントローラ５１に含まれるハードウェアで実現してもよい。 The controller 51 may perform control operations in various places by executing a program stored in the storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device), or the controller 51 includes a part of the control operations. It may be realized by the hardware that is used.

コントローラ５１は、清掃走行指示部８１を有している。清掃走行指示部８１は、搬送車３を所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行させる指示を出力する。なお、清掃走行指示部８１が指示を送信する搬送車３は、荷物Ｗの搬送指示が割り付けられていないものである。
コントローラ５１は、設定受け付け部８５を有している。設定受け付け部８５は、搬送車３を第２端側間口２２ｂの前まで走行させる時間間隔の設定を受け付ける。したがって、設置個所の環境に応じて清掃走行の時間間隔の設定ができ、そのため余分な清掃走行を減らせる。例えば、埃の多い場所では時間間隔を短くしたり、埃の少ない場所では時間間隔を長くしたりできる。また、搬送車３ごとの個別設定もできる。
コントローラ５１は、記憶部８７を有している。記憶部８７には、自動倉庫１００の清掃走行時間間隔、又は台車ごとの清掃走行時間間隔などが保存される。 The controller 51 has a cleaning travel instruction unit 81. The cleaning travel instruction unit 81 outputs an instruction to drive the transport vehicle 3 to the front of the second end side frontage 22b at predetermined time intervals. The transport vehicle 3 to which the cleaning travel instruction unit 81 transmits the instruction is not assigned the transport instruction of the cargo W.
The controller 51 has a setting receiving unit 85. The setting receiving unit 85 receives the setting of the time interval for traveling the transport vehicle 3 to the front of the second end side frontage 22b. Therefore, the time interval of the cleaning run can be set according to the environment of the installation location, and therefore the extra cleaning run can be reduced. For example, the time interval can be shortened in a dusty place and the time interval can be lengthened in a dusty place. In addition, individual settings can be made for each transport vehicle 3.
The controller 51 has a storage unit 87. The storage unit 87 stores the cleaning travel time interval of the automated warehouse 100, the cleaning travel time interval of each trolley, and the like.

コントローラ５１には、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、複数の搬送車３、複数の入庫用コンベヤ２３、複数の出庫用コンベヤ２５が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。
コントローラ５１には、図４に示すように、設定入力部６１が接続されている。設定入力部６１は、搬送車３を第２端側間口２２ｂの前まで走行させる時間間隔の設定を変更するための手段である。設定入力部６１は、キーボード、マウス、タッチパネルなどからなる。
コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。 The controller 51 is connected to a warehousing elevating device 11, a warehousing elevating device 13, a warehousing station 7, a warehousing station 9, a plurality of transport vehicles 3, a plurality of warehousing conveyors 23, and a plurality of warehousing conveyors 25. The controller 51 can control these devices.
As shown in FIG. 4, a setting input unit 61 is connected to the controller 51. The setting input unit 61 is a means for changing the setting of the time interval for traveling the transport vehicle 3 to the front of the second end side frontage 22b. The setting input unit 61 includes a keyboard, a mouse, a touch panel, and the like.
Although not shown, the controller 51 is connected to a sensor that detects the size, shape, and position of the luggage W, a sensor and a switch for detecting the state of each device, and an information input device.

荷物大きさ区分は、入庫する荷物の大きさ（荷幅）の測定結果によって決定される。荷物の大きさ（荷幅）は、入庫ステーション７のさらに搬送方向上流側に設けられた荷幅センサによって測定される。なお、荷幅情報は、さらに上流側で計測又は認識されたものでもよいし、あらかじめ登録されたものでもよい。 The baggage size classification is determined by the measurement result of the size (load width) of the warehousing baggage. The size (load width) of the load is measured by a load width sensor provided on the upstream side of the warehousing station 7 in the transport direction. The load width information may be measured or recognized on the upstream side, or may be registered in advance.

（７）自動倉庫における入庫動作及び出庫動作
（７－１）入庫動作
最初に、入庫用昇降装置１１の昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａの位置まで移動する。 (7) Storage operation and delivery operation in the automated warehouse (7-1) Storage operation First, the lifting platform conveyor 57 of the lifting platform 53 of the warehousing elevating device 11 moves to the position of the station conveyor 7a of the warehousing station 7.

次に、ステーションコンベヤ７ａが、荷物Ｗを入庫用昇降装置１１の昇降台コンベヤ５７に搬送する。
次に、昇降台５３が、荷物Ｗを入庫すると決定した棚段２１に対応する位置まで昇降する。
次に、昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、荷物Ｗを入庫用コンベヤ２３に搬送する。 Next, the station conveyor 7a conveys the luggage W to the elevating platform conveyor 57 of the warehousing elevating device 11.
Next, the elevating table 53 moves up and down to a position corresponding to the shelf stage 21 determined to store the luggage W.
Next, the lift conveyor 57 of the lift 53 conveys the luggage W to the warehousing conveyor 23.

次に、搬送車３が、入庫用コンベヤ２３まで移動し、荷物Ｗを積み込む。
最後に、搬送車３は、第１方向に走行して、荷物Ｗを棚段２１の目的の間口２２に下ろす。 Next, the transport vehicle 3 moves to the warehousing conveyor 23 and loads the luggage W.
Finally, the transport vehicle 3 travels in the first direction and lowers the luggage W to the target frontage 22 of the shelf stage 21.

（７－２）出庫動作
最初に、搬送車３が、第１方向に走行して棚段２１の荷物Ｗのある目的の間口２２の前まで走行し、荷物Ｗを積み込む。
次に、搬送車３が、出庫用コンベヤ２５まで移動し、荷物Ｗを下ろす。
次に、出庫用昇降装置１３の昇降台６３が、荷物を出庫すると決定した棚段２１に対応する位置まで昇降する。 (7-2) Outgoing operation First, the transport vehicle 3 travels in the first direction and travels to the front of the target frontage 22 of the luggage W on the shelf stage 21 to load the luggage W.
Next, the transport vehicle 3 moves to the delivery conveyor 25 and unloads the luggage W.
Next, the elevating table 63 of the elevating device 13 for unloading moves up and down to a position corresponding to the shelf stage 21 determined to unload the cargo.

次に、出庫用コンベヤ２５が、荷物Ｗを出庫用昇降装置１３の昇降台６３の昇降台コンベヤ６７に搬送する。
次に、昇降台６３が、出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａの位置まで昇降する。
最後に、昇降台６３の昇降台コンベヤ６７が、荷物Ｗを出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａに搬送する。 Next, the delivery conveyor 25 conveys the luggage W to the lift conveyor 67 of the lift 63 of the delivery lifting device 13.
Next, the elevating table 63 moves up and down to the position of the station conveyor 9a of the delivery station 9.
Finally, the lift conveyor 67 of the lift 63 conveys the luggage W to the station conveyor 9a of the delivery station 9.

（８）清掃走行制御動作
図５を用いて、清掃走行制御動作を説明する。図５は、清掃走行制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。 (8) Cleaning running control operation The cleaning running control operation will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing a cleaning running control operation.
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted or replaced as necessary. Further, a plurality of steps may be executed at the same time, or some or all of them may be executed in an overlapping manner.
Further, each block of the control flowchart is not limited to a single control operation, and can be replaced with a plurality of control operations represented by a plurality of blocks.
The operation of each device is the result of a command from the controller 51 to each device, which is represented by each step of the software application.

以下の説明は、特定の１台の搬送車３の制御動作である。
ステップＳ１では、当該搬送車３の清掃タイミングが経過したか否かが判断される。具体的に、清掃走行指示部８１が上記判断を行う。清掃タイミングが経過していれば、プロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、他の搬送車３が清掃走行中でいるか否かが判断される。具体的には、清掃走行指示部８１が上記判断を行う。他の搬送車３が清掃走行中でなければプロセスはステップＳ３に移行する。 The following description is a control operation of one specific transport vehicle 3.
In step S1, it is determined whether or not the cleaning timing of the transport vehicle 3 has elapsed. Specifically, the cleaning travel instruction unit 81 makes the above determination. If the cleaning timing has passed, the process proceeds to step S2.
In step S2, it is determined whether or not the other transport vehicle 3 is being cleaned. Specifically, the cleaning running instruction unit 81 makes the above determination. If the other transport vehicle 3 is not in the cleaning run, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３では、当該搬送車３に荷物搬送が割り付けられているか否かが判断される。具体的には、清掃走行指示部８１が上記判断を実行する。割り付けられていなければプロセスはステップＳ４に移行し、割り付けられていればプロセスはステップＳ２に戻る。
ステップＳ４では、当該搬送車３が清掃走行を実行する。具体的には、清掃走行指示部８１が、当該搬送車３に清掃走行を指示する。 In step S3, it is determined whether or not the cargo transport is assigned to the transport vehicle 3. Specifically, the cleaning running instruction unit 81 executes the above determination. If it is not assigned, the process proceeds to step S4, and if it is assigned, the process returns to step S2.
In step S4, the transport vehicle 3 executes a cleaning run. Specifically, the cleaning travel instruction unit 81 instructs the transport vehicle 3 to perform cleaning travel.

以上の結果、この自動倉庫１００では、搬送車３は、所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行する。したがって、搬送車３が走行することでレール５に付いた埃を飛ばすことができ、そのためレール５上に埃がたまることが防止される。 As a result of the above, in the automated warehouse 100, the transport vehicle 3 travels to the front of the second end side frontage 22b at predetermined time intervals. Therefore, when the transport vehicle 3 travels, the dust attached to the rail 5 can be blown off, and therefore dust is prevented from accumulating on the rail 5.

清掃走行パターンとしては、複数考えられる。図６を用いて、複数の清掃走行パターンを説明する。図６は、清掃走行のパターンを示す、自動倉庫の模式的側面図である。
図６の上から４段目の棚段２１に示すパターンでは、搬送車３が、現在の位置から、第２端側間口２２ｂまで走行する。 There are multiple possible cleaning driving patterns. A plurality of cleaning running patterns will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a schematic side view of an automated warehouse showing a pattern of cleaning running.
In the pattern shown in the fourth shelf stage 21 from the top of FIG. 6, the transport vehicle 3 travels from the current position to the second end side frontage 22b.

図６の上から３段目の棚段２１に示すパターンでは、搬送車３が、現在の位置から、第１端側間口２２ａの前まで走行し、次に第２端側間口２２ｂまで走行する。この場合は、シャトル台車が全間口２２の前を走行することになる。
図６の最上段の棚段２１に示すパターンでは、搬送車３が第２端側間口２２ｂの前に止まっているので、最初に第１端側間口２２ａ側に所定距離移動してから次に第２端側間口２２ｂまで走行する。
なお、清掃走行後には、搬送車３は元の位置に戻ってもよい、第１端側間口２２ａの前に戻ってもよい。 In the pattern shown in the third shelf stage 21 from the top of FIG. 6, the transport vehicle 3 travels from the current position to the front of the first end side frontage 22a and then to the second end side frontage 22b. .. In this case, the shuttle bogie will travel in front of all frontages 22.
In the pattern shown in the uppermost shelf 21 of FIG. 6, since the transport vehicle 3 is stopped in front of the second end side frontage 22b, it first moves to the first end side frontage 22a side by a predetermined distance and then then. It travels to the frontage 22b on the second end side.
After the cleaning run, the transport vehicle 3 may return to the original position, or may return to the front of the first end side frontage 22a.

上記の制御動作において、ステップＳ２で他の搬送車３の清掃走行の有無を確かめた理由は、清掃走行指示部８１が、複数の搬送車３に異なるタイミングで走行指示を出力するためである。この実施形態では、同時に清掃走行をしている搬送車３の数は１つである。以上より、全ての搬送車３が同時に清掃走行を行うことがないので、搬送車３の荷物搬送効率がひどく低下することがない。なお、全ての搬送車３の清掃走行のタイミングが同じでなければよいので、例えば、同時に清掃走行している搬送車３の数は複数でもよい。 In the above control operation, the reason why the presence or absence of the cleaning running of the other transport vehicle 3 is confirmed in step S2 is that the cleaning running instruction unit 81 outputs the running instruction to the plurality of transport vehicles 3 at different timings. In this embodiment, the number of transport vehicles 3 that are cleaning and traveling at the same time is one. From the above, since all the transport vehicles 3 do not perform cleaning running at the same time, the cargo transport efficiency of the transport vehicle 3 does not deteriorate significantly. Since the timing of the cleaning run of all the transport vehicles 3 does not have to be the same, for example, the number of the transport vehicles 3 that are cleaning and running at the same time may be a plurality.

上記の制御動作において、ステップＳ３で当該搬送車３に荷物搬送が割り付けられているか否かを判断している理由は、荷物Ｗの荷物搬送指示が割り付けられている搬送車３に清掃走行を実行させないためである。つまり、荷物搬送指示が割り付けられた搬送車３は荷物Ｗを先に搬送させて、その後に清掃走行を行わせることで、荷物Ｗの搬送効率がひどく低下することはない。 In the above control operation, the reason for determining whether or not the cargo transport is assigned to the transport vehicle 3 in step S3 is to execute the cleaning run to the transport vehicle 3 to which the cargo transport instruction of the luggage W is assigned. This is to prevent them from doing so. That is, the transport vehicle 3 to which the luggage transport instruction is assigned transports the luggage W first, and then performs the cleaning run, so that the transport efficiency of the luggage W does not deteriorate significantly.

２．実施形態の特徴
第１実施形態は下記のようにも説明できる。
自動倉庫１００（自動倉庫の一例）は、ラック１と、搬送車３と、コントローラ５１とを備えている。
ラック１（ラックの一例）は、荷物Ｗ（荷物の一例）を収納可能である。
搬送車３は、ラック１に沿ってレール５上を走行し、荷物Ｗをラックの間口２２に入庫及びラック１の間口２２から出庫する。
コントローラ５１は、搬送車３を所定時間間隔で第２端側間口２２ｂ（走行方向端部の一例）の前まで走行させる指示を出力する清掃走行指示部８１（清掃走行指示手段の一例）を有する。
以上より、搬送車３は、所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行する。したがって、搬送車３が走行することでレール５に付いた埃を飛ばすことができ、そのためレール５に埃がたまることが防止される。 2. 2. Characteristics of the first embodiment The first embodiment can also be described as follows.
The automated warehouse 100 (an example of an automated warehouse) includes a rack 1, a transport vehicle 3, and a controller 51.
The rack 1 (an example of a rack) can store a luggage W (an example of a luggage).
The transport vehicle 3 travels on the rail 5 along the rack 1, and the luggage W is stored in the frontage 22 of the rack and discharged from the frontage 22 of the rack 1.
The controller 51 has a cleaning travel instruction unit 81 (an example of cleaning travel instruction means) that outputs an instruction to drive the transport vehicle 3 to the front of the second end side frontage 22b (an example of the end in the travel direction) at predetermined time intervals. ..
From the above, the transport vehicle 3 travels to the front of the second end side frontage 22b at predetermined time intervals. Therefore, when the transport vehicle 3 travels, the dust attached to the rail 5 can be blown off, and therefore the dust is prevented from accumulating on the rail 5.

３．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
搬送車３は、清掃走行において、第２端側間口２２ｂを超えて安全に走行可能な端側の点（レールの走行方向端部の他の例）まで走行してもよい。
ラックはレールの第２方向片側のみに設けられていてもよい。
入出庫台車はスタッカクレーンでもよい。
清掃走行は、他の条件を無視して、所定時間間隔で強制的に行われてもよい。 3. 3. Other Embodiments Although the plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of embodiments and modifications described herein can be arbitrarily combined as needed.
The transport vehicle 3 may travel beyond the second end-side frontage 22b to a point on the end side (another example of the end in the traveling direction of the rail) where the transport vehicle 3 can safely travel.
The rack may be provided on only one side of the rail in the second direction.
The loading / unloading trolley may be a stacker crane.
The cleaning run may be forcibly performed at predetermined time intervals, ignoring other conditions.

本発明は、入出庫台車がラックに沿って走行して荷物をラックの間口に入庫及びラックの間口から出庫する自動倉庫に広く適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely applied to an automated warehouse in which a warehousing / delivery trolley travels along a rack to store luggage in the frontage of the rack and to leave the luggage from the frontage of the rack.

１ ：ラック
３ ：搬送車
５ ：レール
７ ：入庫ステーション
７ａ ：ステーションコンベヤ
９ ：出庫ステーション
９ａ ：ステーションコンベヤ
１１ ：入庫用昇降装置
１３ ：出庫用昇降装置
１５ ：移載装置
２１ ：棚段
２２ ：間口
２２ａ ：第１端側間口
２２ｂ ：第２端側間口
２３ ：入庫用コンベヤ
２５ ：出庫用コンベヤ
５１ ：コントローラ
５２ ：昇降機構
５３ ：昇降台
５５ ：支柱
５７ ：昇降台コンベヤ
６１ ：設定入力部
６３ ：昇降台
６７ ：昇降台コンベヤ
８１ ：清掃走行指示部
８５ ：設定受け付け部
８７ ：記憶部
１００ ：自動倉庫
Ｗ ：荷物 1: Rack 3: Transport vehicle 5: Rail 7: Warehouse station 7a: Station conveyor 9: Warehouse station 9a: Station conveyor 11: Warehouse lift device 13: Warehouse lift device 15: Transfer device 21: Shelf stage 22: Frontage 22a: First end side frontage 22b: Second end side frontage 23: Warehouse for warehousing 25: Conveyor for delivery 51: Controller 52: Elevating mechanism 53: Elevating table 55: Support 57: Elevating table conveyor 61: Setting input unit 63: Lifting platform 67: Lifting platform conveyor 81: Cleaning running instruction unit 85: Setting receiving unit 87: Storage unit 100: Automated warehouse W: Luggage

Claims (4)

荷物を収納可能なラックと、
前記ラックに沿ってレール上を走行し、前記荷物を前記ラックの間口に入庫及び前記ラックの前記間口から出庫する入出庫台車と、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、前記入出庫台車を所定時間間隔で前記レールの走行方向端部まで走行させる指示を出力する清掃走行指示手段を有する、自動倉庫。 A rack that can store luggage and
An unloading trolley that travels on rails along the rack, stores the luggage in the frontage of the rack, and leaves the luggage from the frontage of the rack.
Equipped with a controller,
The controller is an automated warehouse having a cleaning traveling instruction means for outputting an instruction to drive the loading / unloading carriage to the traveling direction end of the rail at predetermined time intervals. 前記入出庫台車は、前記ラックの複数段に配置されたシャトル台車であり、
前記清掃走行指示手段は、複数の前記シャトル台車を異なるタイミングで前記レールの前記走行方向端部まで走行させる指示を出力する、請求項１に記載の自動倉庫。 The warehousing / delivery trolley is a shuttle trolley arranged in a plurality of stages of the rack.
The automated warehouse according to claim 1, wherein the cleaning traveling instruction means outputs an instruction for traveling a plurality of the shuttle carriages to the end of the rail in the traveling direction at different timings. 前記コントローラは、前記入出庫台車を前記レールの前記走行方向端部まで走行させる時間間隔の設定を受け付ける設定受付手段をさらに有する、請求項１又は２に記載の自動倉庫。 The automated warehouse according to claim 1 or 2, further comprising a setting receiving means for receiving a setting of a time interval for causing the loading / unloading carriage to travel to the end of the rail in the traveling direction. 前記清掃走行指示手段が前記指示を送信する入出庫台車は、荷物の搬送指示が割り付けられていない入出庫台車である、請求項１～３のいずれかに記載の自動倉庫。 The automated warehouse according to any one of claims 1 to 3, wherein the warehousing / delivery trolley to which the cleaning traveling instruction means transmits the instruction is a warehousing / delivery trolley to which a cargo transport instruction is not assigned.

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