JP2022070029A - シート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システム - Google Patents

シート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システム Download PDF

Info

Publication number
JP2022070029A
JP2022070029A JP2020179033A JP2020179033A JP2022070029A JP 2022070029 A JP2022070029 A JP 2022070029A JP 2020179033 A JP2020179033 A JP 2020179033A JP 2020179033 A JP2020179033 A JP 2020179033A JP 2022070029 A JP2022070029 A JP 2022070029A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sheet
stacker
management device
shelf
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2020179033A
Other languages
English (en)
Inventor
宏生 山本
Hiroo Yamamoto
康平 柏木
Kohei Kashiwagi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Horizon Inc
Original Assignee
Horizon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Horizon Inc filed Critical Horizon Inc
Priority to JP2020179033A priority Critical patent/JP2022070029A/ja
Priority to EP21203642.0A priority patent/EP3992126B1/en
Priority to EP23181757.8A priority patent/EP4242151A3/en
Priority to US17/509,685 priority patent/US20220127120A1/en
Priority to CN202111241196.XA priority patent/CN114476802A/zh
Publication of JP2022070029A publication Critical patent/JP2022070029A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/04—Pile receivers with movable end support arranged to recede as pile accumulates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/04—Pile receivers with movable end support arranged to recede as pile accumulates
    • B65H31/08—Pile receivers with movable end support arranged to recede as pile accumulates the articles being piled one above another
    • B65H31/10—Pile receivers with movable end support arranged to recede as pile accumulates the articles being piled one above another and applied at the top of the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H1/00—Supports or magazines for piles from which articles are to be separated
    • B65H1/04—Supports or magazines for piles from which articles are to be separated adapted to support articles substantially horizontally, e.g. for separation from top of pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/02—Pile receivers with stationary end support against which pile accumulates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/30—Arrangements for removing completed piles
    • B65H31/3054—Arrangements for removing completed piles by moving the surface supporting the lowermost article of the pile, e.g. by using belts or rollers
    • B65H31/3063—Arrangements for removing completed piles by moving the surface supporting the lowermost article of the pile, e.g. by using belts or rollers by special supports like carriages, containers, trays, compartments, plates or bars, e.g. moved in a closed loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H43/00—Use of control, checking, or safety devices, e.g. automatic devices comprising an element for sensing a variable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H7/00—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles
    • B65H7/20—Controlling associated apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4225—Handling piles, sets or stacks of articles in or on special supports
    • B65H2301/42252—Vehicles, e.g. carriage, truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4226—Delivering, advancing piles
    • B65H2301/42264—Delivering, advancing piles by moving the surface supporting the lowermost article of the pile, e.g. conveyor, carriage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/30—Other features of supports for sheets
    • B65H2405/31—Supports for sheets fully removable from the handling machine, e.g. cassette
    • B65H2405/312—Trolley, cart, i.e. support movable on the floor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/20—Location in space
    • B65H2511/21—Angle
    • B65H2511/214—Inclination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/40—Identification
    • B65H2511/414—Identification of mode of operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/40—Identification
    • B65H2511/415—Identification of job

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Pile Receivers (AREA)
  • Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)

Abstract

【課題】印刷機からシート加工機までの工程を省人化することができるシート積載装置を提供する。【解決手段】スタッカー１は、印刷機から印刷された用紙を受け入れて積載する積載棚２２と、積載棚２２を昇降させる昇降機構７７と、昇降機構７７を制御するスタッカー制御部４０と、を備えている。スタッカー制御部４０は、昇降機構７７によって、印刷機から用紙を受け入れる受入位置にて印刷機に対応する所定高さに積載棚２２を昇降させ、かつ、受入位置とは異なる位置であるシート加工機に用紙を供給する給紙位置にてシート加工機に対応する所定高さに積載棚２２を昇降させる。【選択図】図４

Description

本発明は、例えば用紙等のシートを積載するシート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システムに関する。
特許文献１には、印刷機から排出された用紙を積載トレイに積載し、オフライン製本機まで搬送するシート積載装置が開示されている。
特許文献１のシート積載装置は、シートの重さに応じて積載トレイを下降させることによって積載トレイの上面を定位置に保持することで、作業者の給紙部への積み替え作業の負担を減らす。
特開２０１３－５２９７１号公報
しかし、特許文献１に記載のシート積載装置では、台車から給紙部への積み替えは作業者による作業を前提としており、給紙部における省人化を想定していない。
本発明者等は、印刷機から排出されたシートを受け入れてシート加工機まで搬送し、シート加工機へシートを供給する工程を省人化することを鋭意検討している。そして、本発明者等は、印刷機やシート加工機のメーカや用途などによって種類が異なっている場合、省人化の妨げになることを見出した。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、異なる種類の複数の印刷機と異なる種類の複数のシート加工機との組み合わせであっても、印刷機からシート加工機までの工程を省人化することができるシート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システムを提供することを目的とする。
本発明の一態様に係るシート積載装置は、印刷機から印刷されたシートを受け入れて積載する棚部と、前記棚部を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記昇降機構によって、前記印刷機からシートを受け入れる受入位置にて該印刷機に対応する所定高さに前記棚部を昇降させ、かつ、前記受入位置とは異なる位置であるシート加工機にシートを供給する供給位置にて該シート加工機に対応する所定高さに前記棚部を昇降させる。
受入位置にて印刷機に対応した所定高さに棚部を昇降させ、かつ、供給位置にてシート加工機に対応した所定高さに棚部を昇降させることとした。これにより、人手による積み替え作業を省略して自動化することができる。そして、異なる種類の複数の印刷機と異なる種類の複数のシート加工機との組み合わせであっても、印刷機からシート加工機までの工程を省人化することができる。
本発明の一態様に係るシート積載装置では、前記印刷機に対応する前記所定高さは、該印刷機ごとに個別に設定された設定値とされ、且つ／又は前記シート加工機に対応する前記所定高さは、該シート加工機ごとに個別に設定された設定値とされている。
印刷機ごと及び／又はシート加工機ごとに所定高さが個別に設定されているので、異なる種類の印刷機やシート加工機であっても、適切な所定高さに棚部を昇降させることができる。
本発明の一態様に係るシート積載装置では、前記制御部よりも上位の上位制御部と通信する通信部を備え、前記通信部は、前記上位制御部から前記設定値を取得する。
上位制御部から設定値を取得する通信部を備えることとしたので、異なる種類の印刷機やシート加工機に対してシート積載装置を柔軟に対応させることができる。
本発明の一態様に係るシート積載装置は、固有の識別情報を備えている。
固有の識別情報を備えているので、シート積載装置を他のシート積載装置から区別することができる。これにより、複数のシート積載装置を使用するシート搬送システムを実現することができる。
本発明の一態様に係るシート積載装置では、前記棚部を水平面に対して傾斜させる傾斜機構と、前記棚部に積載された前記シートの端部に当接する当接部材と、を備え、前記制御部は、前記傾斜機構によって、前記受入位置から前記供給位置まで走行する際に、前記当接部材が設けられていない前記シートの端部側が他の端部に対して上方となるように傾斜させる。
走行時に当接部材が設けられていないシートの端部側が他の端部に対して上方となるように傾斜させることとしたので、走行中に棚部に積層されたシートが飛散して落下するおそれを回避することができる。
シートの積載量や走行時の加速度（負の加速度である減速度も含む）に応じて傾斜角度を変化させても良い。例えば、積載量が少ないときは多いときよりも傾斜角度を大きくする。
本発明の一態様に係るシート積載装置では、前記受入位置及び／又は前記供給位置にて受電する受電装置と、前記受電装置から供給された電力を貯蔵するバッテリと、を備えている。
シート積載装置は、受入位置や供給位置で停止して作業を行う。このときに受電装置にて外部から給電を受けてバッテリに充電することとした。これにより、適切なタイミングで充電を行うことができる。
バッテリは、シート積載装置に設けられた制御部や各種モータ等に対して電力を供給する。
本発明の一態様に係るシート積載装置は、床面上を走行するキャスターを備えている。
床面上を走行するキャスターを設けることによってシート積載装置を手動によって移動させることができる。
本発明の一態様に係るシート積載装置の制御方法は、印刷機から印刷されたシートを受け入れて積載する棚部と、前記棚部を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を制御する制御部と、を備えたシート積載装置の制御方法であって、前記昇降機構によって、前記印刷機からシートを受け入れる受入位置にて該印刷機に対応する所定高さに前記棚部を昇降させ、かつ、前記受入位置とは異なる位置であるシート加工機にシートを供給する供給位置にて該シート加工機に対応する所定高さに前記棚部を昇降させる。
本発明の一態様に係るシート搬送システムは、上記のいずれかに記載のシート積載装置と、前記受入位置にて前記シート積載装置に対してシートを排出する印刷機と、前記供給位置にて前記シート積載装置からシートが供給されるシート加工機と、を備えている。
本発明の一態様に係るシート搬送システムは、前記受入位置から前記供給位置まで前記シート積載装置を搬送する無人搬送車を備えている。
印刷機からシート加工機までの工程を省人化することができる。
本発明の一実施形態に係るスタッカーが印刷機に対する受入位置に配置された状態を示す斜視図である。 スタッカーが紙折機に対する給紙位置に配置された状態を示す斜視図である。 図１のスタッカー及び印刷機を示した側面図である。 スタッカーを示した斜視図である。 図４のスタッカーを示した平面図である。 図４のスタッカーを示した側面図である。 図４のスタッカーの積載棚を傾斜させた状態を示した斜視図である。 図７の側面図である。 本発明の一実施形態に係るスタッカーのハードウェア構成の一例を示したブロック図である。 本発明の一実施形態に係る印刷システムの全体構成の一例を示した概略構成図である。 本発明の一実施形態に係る印刷統括管理装置のハードウェア構成の一例を示したブロック図である。 本発明の一実施形態に係る印刷統括管理装置が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る搬送管理装置が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る印刷工程に関する管理システムの印刷物製造管理処理のうち、印刷統括管理装置、スタッカー管理装置、及び搬送管理装置が実行する処理の手順の一例を主に示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る加工工程に関する管理システムの印刷物製造管理処理のうち、印刷統括管理装置、スタッカー管理装置、及び搬送管理装置が実行する処理の手順の一例を主に示したフローチャートである。 給紙位置にて紙折機とスタッカーの中心線が一致した状態を示した平面図である。 給紙位置にて紙折機の中心線に対してスタッカーの中心線がオフセットした状態を示した平面図である。 給紙位置にてスタッカーのストッパが下降した状態を示した側面図である。 変形例１に係り、スタッカーが筋入機に対する給紙位置に配置された状態を示す斜視図である。 変形例２に係るスタッカーを示した斜視図である。 図２０のスタッカーの側面図である。
以下に、本発明の一実施形態に係るシート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システムの一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１には、本実施形態に係る印刷システム２００（図１０参照）が備えるスタッカー（シート積載装置）１が、印刷機３から用紙（シート）Ｓを受け入れる受入位置ＰＳ１に配置された状態が示されている。
スタッカー１は、印刷機３にて印刷された用紙Ｓを所定枚数積載した後に、図２に示すような紙折機（加工機）５に給紙する給紙位置（供給位置）ＰＳ２まで移動される。
印刷機３は、例えば、図１に示すように、デジタル印刷機とされており、印刷機管理装置２０４（図１０参照）からのジョブ情報を通信部７にて受け取り、ジョブ情報に基づいて用紙Ｓに対して印刷を行う。なお、ジョブ情報の詳細は後述する。
印刷機３の背面３ａには、印刷後の用紙（シート）Ｓを印刷機３外へ排出する排紙口３ｂが形成されている。印刷機３は、用紙Ｓの印刷を行い、排紙口３ｂから用紙Ｓをスタッカー１の棚部１０に向けて排出する。また、印刷機３は、印刷用紙のカウントを行い、カウント数を印刷機管理装置２０４に送信する。また、カウント数がジョブ情報に含まれる印刷枚数に達した場合に、印刷機管理装置２０４に対してジョブ完了信号とジョブの識別情報であるジョブＩＤを送信する。
図３に示すように、スタッカー１は、平面視して矩形状とされ基台１２を備えている。基台１２の四隅には、それぞれ脚部１４が固定されている。各脚部１４は、床面ＦＬ上に立設されており、スタッカー１の重量を支える。各脚部１４の上下方向の寸法は、基台１２の下方に低床型とされた無人搬送車２０が収納可能とされた長さとされている。無人搬送車２０は、基台１２を下方から持ち上げることによって、スタッカー１を搬送する。したがって、スタッカー１は自身で走行する走行装置を備えていない。無人搬送車２０は、車輪２０ａを備えており、後述する搬送管理装置２０３（図１０参照）からの指示によって所定の経路を走行する。
基台１２の下面には、スタッカーＩＤ（識別情報）１３が固定されている。スタッカーＩＤ１３には、スタッカー１を識別することができる固有の識別情報が記録ないし印刷されている。スタッカーＩＤ１３としては、ＩＣチップや二次元バーコード等を用いることができる。
基台１２の後方Ｒ側には、基台１２から上方に立設された本体部１６が設けられている。本体部１６は、棚部１０の一端を片持ち状態で支持する。本体部１６の上部には、通信部１８が設けられている。
図３に示すように、スタッカー１の棚部１０は、用紙Ｓが直接積載される積載棚２２と、積載棚２２の下方に位置する昇降テーブル２４とを備えている。積載棚２２は、平面視して矩形状の板状体とされている。積載棚２２には、ストッパ（当接部材）２６と用紙幅ガイド（当接部材）２８とが設けられている。
ストッパ２６は、積載棚２２から上方に立設された棒状体とされ、積載棚２２の後方Ｒ側に設けられている。ストッパ２６は、図１に示すように、例えば積載棚２２の幅方向に２本並べて設けられている。なお、積載棚２２の幅方向とは、前方Ｆと後方Ｒを結ぶ方向である積載棚２２の長手方向に直交する方向である。ストッパ２６に対して印刷機３から排出された用紙Ｓの先端が突き当たることによって、用紙Ｓの排出方向の位置決めが行われる。
図４に示すように、各ストッパ２６の下端側は、積載棚２２にそれぞれ形成されたストッパ走行溝３０に挿通されている。ストッパ走行溝３０は、積載棚２２の長手方向に沿って直線状に形成されている。各ストッパ２６は、ストッパ走行溝３０に沿って往復動する。
図５及び図６に示すように、ストッパ２６の下端は、積載棚２２の幅方向に延在するブラケット３２に固定されている。ブラケット３２の幅方向における両端には、それぞれ、スライドガイド軸３４が挿通されている。スライドガイド軸３４は、それぞれ積載棚２２側に固定され、積載棚２２の長手方向に延在している。ブラケット３２は、スライドガイド軸３４にガイドされて往復動する。
ブラケット３２の幅方向における中央には、送りねじ３６が取り付けられている。送りねじ３６は、積載棚２２の後方Ｒ側に固定された位置決めモータ３８によって軸線回りに回転させられる。位置決めモータ３８はスタッカー制御部４０（図４参照）の指令によって正逆回転可能とされている。位置決めモータ３８で送りねじ３６を回転させることによって、ブラケット３２に固定された各ストッパ２６の長手方向の位置決めが行われる。
図６に示されているように、各ストッパ２６の後方Ｒ側の一側には、上下方向にわたって上下ラック２６ａが設けられている。各上下ラック２６ａに対して、積載棚２２に設けられたピニオンギア４２がそれぞれ噛合する。各ピニオンギア４２は、回転軸４４（図５参照）を介して上下動モータ４６に接続されている。上下動モータ４６によって回転軸４４を介してピニオンギア４２が正逆回転させられることによって、上下ラック２６ａが設けられた各ストッパ２６が上下動する。上下動モータ４６の制御は、スタッカー制御部４０（図４参照）によって行われる。
図３に示すように、用紙幅ガイド２８は、積載棚２２から上方に立設された棒状体とされ、ストッパ２６よりも前方Ｆ側に設けられている。用紙幅ガイド２８は、図１に示すように、用紙Ｓの幅方向の両側に位置するように２本設けられている。
図４に示すように、各用紙幅ガイド２８の下端側は、積載棚２２にそれぞれ形成された用紙幅ガイド走行溝４８に挿通されている。用紙幅ガイド走行溝４８は、積載棚２２の幅方向に沿って直線状に形成されている。各用紙幅ガイド２８は、用紙幅ガイド走行溝４８に沿って往復動する。
図５に示すように、各用紙幅ガイド２８の下端は、積載棚２２の長手方向に延在するブラケット５０にそれぞれ固定されている。各ブラケット５０の幅方向における両端には、それぞれ、スライドガイド軸５２が挿通されている。スライドガイド軸５２は、それぞれ積載棚２２側に固定され、積載棚２２の幅方向に延在している。ブラケット５０は、スライドガイド軸５２にガイドされて往復動する。
各ブラケット５０の長手方向における中央には、送りねじ５４がそれぞれ取り付けられている。送りねじ５４は、積載棚２２に固定された位置決めモータ５６によって軸線回りに回転させられる。位置決めモータ５６はスタッカー制御部４０（図４参照）の指令によって正逆回転可能とされている。位置決めモータ５６で送りねじ５４を回転させることによって、ブラケット５０に固定された各用紙幅ガイド２８の幅方向の位置決めが行われる。
図６に示すように、スタッカー１は、昇降テーブル２４に対して積載棚２２の前方Ｆ側を持ち上げて傾斜させる傾斜機構６０を備えている。すなわち、ストッパ２６と各用紙幅ガイド２８が設けられていない用紙Ｓの端部側（すなわち開放側）が上方となるように傾斜させられるようになっている。図７及び図８に示すように、傾斜機構６０は、昇降テーブル２４の前方Ｆ側の端部に固定された直動シリンダ６２と、直動シリンダ６２によって上下方向に往復動させられるロッド６４とを備えている。直動シリンダ６２は、電動とされており、スタッカー制御部４０（図４参照）によって制御される。ロッド６４の先端（上端）は、回動ピン６６によって積載棚２２に対して回動可能に固定されている。積載棚２２の後方Ｒ側の基端部２２ａは、支点ピン６８によって昇降テーブル２４に対して回動可能に固定されている。支点ピン６８は、昇降テーブル２４から立設された腕部７０の上端に取り付けられている。傾斜機構６０によって、積載棚２２は、支点ピン６８周りに回動して昇降テーブル２４に対して傾斜するようになっている。
昇降テーブル２４は、平面視して矩形状の板状体とされており、例えば図６に示すように、後方Ｒの基端部２４ａが上下動可能に本体部１６に対して接続されている。具体的には、昇降テーブル２４の基端部２４ａ側がブラケットを介して本体部１６内に設けられたチェーン７２に固定されている。チェーン７２には無端状とされており、本体部１６内の上下にそれぞれ設けられたスプロケット７４間に掛け回されている。各スプロケット７４は、図５のように平面視すると、幅方向に延在する回転軸７６の両端にそれぞれ設けられている。したがって、チェーン７２は、本体部１６の幅方向における左右にそれぞれ２本設けられており、各チェーン７２に対して上下のスプロケット７４が設けられている。
図６に示すように、本体部１６内には、昇降機構７７が設けられている。昇降機構７７は、昇降テーブル用モータ７８を備えている。昇降テーブル用モータ７８は、スタッカー制御部４０によって正逆回転可能に制御される。昇降テーブル用モータ７８の回転出力はタイミングベルト８０を介してウォームギア（昇降機構）８２へと伝達される。ウォームギア８２によってホイール８４が回転し、これによりホイール８４の歯部に噛合する平歯車８６が回転する。平歯車８６は回転軸７６に固定されており、平歯車８６によって回転軸７６及びスプロケット７４が回転させられ、これによりチェーン７２が駆動されて昇降テーブル２４が昇降する。
昇降テーブル２４の基端部２４ａの下側には車輪８８が設けられており、車輪８８は本体部１６の前面１６ａに沿って走行する。これにより、昇降テーブル２４は、本体部１６に対して片持ち状態で昇降する。
例えば図６に示すように、スタッカー１の前方Ｆには受電ヘッド（受電装置）９０が設けられている。受電ヘッド９０は、基台１２の前端１２ａに固定されている。受電ヘッド９０には給電ケーブル９２の一端が電気的に接続されており、給電ケーブル９２の他端は本体部１６内のバッテリ９４（図４参照）に電気的に接続されている。
バッテリ９４は、例えばリチウムイオン電池とされ、バッテリ管理装置９７（図９参照）を備えている。バッテリ管理装置９７は、バッテリ９４の充電状態を管理し、スタッカー制御部４０に対してバッテリ情報を出力する。
受電ヘッド９０は、受入位置ＰＳ１（図１参照）や給紙位置ＰＳ２（図２参照）などの所定の位置にて、給電ヘッド９６と対向するようになっている。受電ヘッド９０は、給電ヘッド９６から例えば非接触によって給電される。給電ヘッド９６は、印刷機３や紙折機５に対するスタッカー１の停止位置に対応した位置に設置されている。給電ヘッド９６は、電源コンセント９６ａを備えており、電源コンセント９６ａは近傍に設けられた電源に接続される。なお、給電方式は非接触に限定されるものではなく、接触式としても良い。また、給電ヘッド９６の設置位置は、印刷機３や紙折機５の近傍に限定されるものではなく、スタッカー１が定期的に停止する所定位置に適宜設けることができる。
図４に示すように、無人搬送車２０は、上面に、上位装置である搬送管理装置２０３（図１０参照）との間で送受信を行う通信部１０１と、ＩＤ読取部１０５とが設けられている。ＩＤ読取部１０５は、基台１２の下面に固定されたスタッカーＩＤ１３を読み取る。通信部１０１及びＩＤ読取部１０５は、無人搬送車２０の制御を行う無人搬送制御部１０３と信号が送受信可能に接続されている。
無人搬送車２０の上部には、上下に昇降する昇降台２０ｂが設けられている。昇降台２０ｂが上昇することによってスタッカー１を床面ＦＬから持ち上げ、この状態で無人搬送車２０が走行することによってスタッカー１を所定位置まで搬送する。無人搬送車２０が目的位置に到達すると、昇降台２０ｂを下降させてスタッカー１の脚部１４を床面ＦＬ上に接地させてスタッカー１を所定位置に配置する。無人搬送車２０は、例えば、スタッカー１を所定位置に配置した後、スタッカー１の下方から退避して次の目的地へと移動する。無人搬送車２０の走行スケジュールは搬送管理装置２０３（図１０）によって管理されており、搬送管理装置２０３から受信した搬送指示情報に従って無人搬送車２０が走行する。
図９は、スタッカー１のハードウェア構成の一例を示したブロック図である。図９に示すように、スタッカー１は、スタッカー制御部４０を備えている。スタッカー制御部４０は、例えば、ＣＰＵ１２０、ＣＰＵ１２０が実行するプログラム等を記憶するための記憶部１２１、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ１２２を備えている。記憶部１２１は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等である。
上述した各種制御を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶部１２１に記憶されており、このプログラムをＣＰＵ１２０がメインメモリ１２２に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種制御が実現される。なお、プログラムは、記憶部１２１に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
また、スタッカー１は、後述するスタッカー管理装置（図１０参照）、印刷機３及び各種加工機（例えば、紙折機５、筋入機６）との通信を実現するための通信部１８を備えている。スタッカー制御部４０と通信部１８とはバスを介して接続され、スタッカー制御部４０からの指示に基づいて通信部１８が各種情報を所定の送信先に送信するとともに、各装置から受信した情報をスタッカー制御部４０に出力する。
例えば、通信部１８は通信先に応じた各種通信規格に沿った通信を確立させるための通信機能を備えている。一例として、印刷機３及び各種加工機（例えば、紙折機５、筋入機６等）との通信は、Bluetooth（登録商標）等の近距離通信を用いて行われ、比較的遠隔に設けられたスタッカー管理装置２０２（図１０参照）やその上位システムである印刷統括管理装置（上位制御部）２０１（図１０参照）との通信は、広域通信（例えば、無線ＬＡＮ等）を用いて行われる。また、各スタッカー管理装置（上位制御部）２０２及び印刷統括管理装置２０１との通信については、印刷分野で用いられる特定の通信プロトコルに基づく通信を行うこととしてもよい。
また、スタッカー制御部４０は、上述した位置決めモータ３８、５６、上下動モータ４６、直動シリンダ６２及び昇降テーブル用モータ７８とバスを介して接続されており、これら各部を制御する。具体的には、スタッカー制御部４０は、スタッカー管理装置２０２又は印刷統括管理装置２０１からジョブ情報を受信し、ジョブ情報に基づいて、上記各種モータ３８、４６、５６、７８や直動シリンダ６２の制御を行う。
また、スタッカー制御部４０は、バッテリ９４を管理するバッテリ管理装置（マイコン）９７とバスを介して接続されている。スタッカー制御部４０は、バッテリ管理装置９７からバッテリ情報（例えば、バッテリ残容量等）を受け取り、例えば、このバッテリ情報を通信部１８を介してスタッカー管理装置２０２（図１０参照）へ送信する。
図１０は、上述したスタッカー１及び無人搬送車２０を含む印刷システム２００の全体構成の一例を示した概略構成図である。
図１０に示すように、印刷システム２００は、印刷統括管理装置２０１、スタッカー管理装置２０２、搬送管理装置２０３、印刷機管理装置２０４、及び加工機管理装置２０５を管理システム２１０として備えている。管理システム２１０を構成する管理装置２０１～２０５は、相互通信が可能な構成とされていてもよい。
また、印刷システム２００は、スタッカー管理装置２０２によって管理されるスタッカー１、搬送管理装置２０３によって管理される無人搬送車２０、印刷機管理装置２０４によって制御される印刷機３、及び加工機管理装置２０５によって管理される各種加工機を備えている。図１０において、加工機の一例として、紙折機５、筋入機６が示されている。
印刷統括管理装置２０１は、スタッカー管理装置２０２、搬送管理装置２０３、印刷機管理装置２０４、及び加工機管理装置２０５と通信可能な構成とされており、これらの管理装置からの情報に基づいて印刷システム２００全体を統括管理する。なお、印刷統括管理装置２０１の詳細については後述する。
スタッカー管理装置２０２は、複数のスタッカー１の各々と通信可能な構成とされ、各スタッカー１を管理する管理装置である。スタッカー管理装置２０２は、例えば、スタッカーＩＤ、動作ステータス、現在位置情報、稼働情報、及びバッテリ情報が関連付けられたスタッカー管理情報を有している。動作ステータスは、ジョブが割り当てられている場合には「稼働状態」、ジョブが割り当てられていない場合には「待機状態」とされる。現在位置情報は、スタッカーの位置情報が登録される。この位置情報は座標情報でもよいし、排紙受入や給紙を行っている場合には、印刷機３や加工機のＩＤと関連付けることにより、現在位置を特定することとしてもよい。稼働情報は、累積稼働時間、前回稼働時からの経過時間等である。バッテリ情報は、例えば、バッテリ充電率やバッテリ残容量である。スタッカー管理装置２０２は、所定のタイミングで各スタッカー１と通信を行うことにより、各スタッカー１から動作ステータス、現在位置情報、稼働情報、バッテリ情報を受信し、これらの情報に基づいてスタッカー管理情報を更新する。
スタッカー管理装置２０２は、印刷統括管理装置２０１からジョブＩＤ及びジョブ情報を受信した場合に、上述したスタッカー管理情報に基づいて、ジョブを実行するいずれか一つのスタッカー１を決定する。例えば、スタッカー管理装置２０２は、前回稼働時からの経過時間、バッテリ残容量、ジョブ情報で指定されている機器（例えば、印刷機３、紙折機等）と現在位置との距離等をパラメータとして含む所定の評価演算式を有している。そして、スタッカー管理装置２０２は、スタッカー管理情報から動作ステータスが「待機状態」である各スタッカー１の上記パラメータを評価演算式に代入することにより、評価値を演算する。そして、評価値の最も高いスタッカーをジョブを実行するスタッカーとして選定する。なお、上記評価演算式において、重要度に応じてパラメータに重みづけをしてもよい。
搬送管理装置２０３は、複数の無人搬送車（無人搬送装置）２０の運行を管理する管理装置である。搬送管理装置２０３は、各無人搬送車２０と通信可能な構成とされている。無人搬送車２０の各々には、それぞれ個別の無人搬送車ＩＤが割り当てられている。なお、搬送管理装置２０３の詳細は後述する。
印刷統括管理装置２０１、搬送管理装置２０３及び各無人搬送車２０は、構内の地図情報をそれぞれ保有している。これにより、印刷統括管理装置２０１、搬送管理装置２０３からの指示に応じて無人搬送車が所望位置に移動することが可能となる。また、この座標情報には、印刷機３、各加工機（例えば、紙折機５、筋入機６等）の位置も登録されているとよい。
印刷機管理装置２０４は、印刷機３を管理する管理装置である。印刷機管理装置２０４は、例えば、印刷統括管理装置２０１からジョブ情報を受信した場合に、そのジョブ情報を印刷機３に出力する。また、印刷機３からジョブ完了信号を受信した場合に、印刷統括管理装置２０１に対してジョブ完了信号を出力する。また、印刷機管理装置２０４は、印刷機３の稼働情報、異常検出等を蓄積してもよい。これらの情報は、保守点検時に役立つ情報である。
加工機管理装置２０５は、印刷機３の下流側における工程を行う加工機を管理する管理装置である。図１では、加工機の一例として紙折機５及び筋入機６を示しているが、加工機はこの例に限定されない。また、加工機管理装置２０５は、各加工機の稼働情報、異常検出等を蓄積してもよい。
なお、図１０では、２台のスタッカー１、３台の無人搬送車２０、１台の印刷機３、紙折機５及び筋入機６を印刷システム２００が備える場合を例示しているが、これら各装置の台数は図示した態様に限定されるものではない。すなわち、いずれの装置も少なくとも１台設けられていればよい。
図１１は、本実施形態に係る印刷統括管理装置２０１のハードウェア構成の一例を示したブロック図である。図１１に示すように、印刷統括管理装置２０１は、コンピュータを有しており、例えば、ＣＰＵ２１１、記憶部２１２、メインメモリ２１３、通信部２１４、入力部２１５、及び表示部２１６を備えている。
ＣＰＵ２１１は、例えば、バスを介して接続された記憶部２１２に格納されたＯＳ（Operating System）により印刷システム２００全体の制御を行うとともに、記憶部２１２に格納された各種プログラムを実行することにより各種処理を実行する。
記憶部２１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等であり、例えば、Windows（登録商標）等の印刷システム２００全体の制御を行うためのＯＳ、印刷業務に向けられたアプリケーション、及び各種データやファイル等を格納する。また、記憶部２１２には、各種処理を実現するためのプログラムや、各種処理を実現するために必要とされる各種データが格納されている。
メインメモリ２１３は、キャッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の書き込み可能なメモリで構成され、ＣＰＵ２１１の実行プログラムの読み出し、実行プログラムによる処理データの書き込み等を行う作業領域として利用される。
通信部２１４は、ネットワークに接続して他の装置と通信を行い、情報の送受信を行うためのインターフェースとして機能する。
入力部２１５は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等、ユーザが印刷統括管理装置２０１に対して指示を与えるためのユーザインタフェースである。
表示部２１６は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）等で構成される表示画面を有し、ＣＰＵ２１１によって実行されたアプリケーションソフトウェアプログラムの結果等を表示する。
なお、入力部２１５及び表示部２１６は、ネットワーク等を介して印刷統括管理装置２０１と接続され、遠隔からの入力操作及び遠隔表示が可能な構成とされていてもよい。
また、スタッカー管理装置２０２、搬送管理装置２０３、印刷機管理装置２０４、及び加工機管理装置２０５のハードウェア構成も印刷統括管理装置２０１とほぼ同様の構成とされている。すなわち、いずれの管理装置２０２～２０５もＣＰＵ、メインメモリ、記憶部、通信部、入力部、表示部等を備えている。また、入力部及び表示部については、遠隔操作が可能な構成とされていてもよい。
次に、本実施形態に係る印刷統括管理装置２０１が備える機能について説明する。後述する各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で図１１に示した記憶部２１２に記憶されており、このプログラムをＣＰＵ２１１がメインメモリ２１３に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、記憶部２１２に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
図１２は、印刷統括管理装置２０１が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。図１２に示すように、印刷統括管理装置２０１は、例えば、記憶部２１２、ジョブ管理部２２２、処理部２２３、及び通信部２１４を備えている。
記憶部２１２には、ジョブ管理リストが格納されている。ジョブ管理リストは、印刷システム２００によって製造される印刷物の製造スケジュールが登録されているリストである。ジョブ管理リストには、例えば、印刷物に割り当てられたジョブＩＤ（ジョブ識別情報）毎に、その印刷物を製造するための製造工程手順が登録されたジョブ情報、及びジョブステータス等が登録されている。
ジョブ情報は、印刷物を製造するのに必要となる各種情報であり、例えば、用紙情報及び作業情報を含んでいる。
用紙情報には、例えば、用紙サイズ、紙厚、印刷枚数、印刷物を構成する用紙枚数、及び作成する印刷物の部数等が含まれる。
作業情報には、印刷物の製造工程手順及び製造工程に用いられる印刷加工機のＩＤ及びそれらの設定パラメータが含まれる。
例えば、印刷後に紙を折る場合には、印刷機３、紙折機５の順に製造工程手順が登録される。また、印刷機３の印刷機ＩＤに関連付けて棚の高さ、ガイド位置等の設定パラメータが作業情報として登録される。また、紙折機５の紙折機ＩＤに関連付けて加工仕様、紙折機ＩＤ毎の給紙位置のオフセット情報等が登録される。
また、上記ジョブ情報として、例えば、印刷の技術分野における標準フォーマットで記述されたＪＤＦを用いることができる。
ジョブステータスは、印刷物の製造工程（例えば、「印刷」、「紙折」等）毎に、「完了」、「実行中」、「未完了」等が登録される。
ジョブ管理部２２２は、記憶部２１２に格納されているジョブ管理リストの新規追加、更新、削除等を行う。例えば、入力部２１５（図１１参照）または通信部２１４を介して新しい印刷物の製造依頼を受け付けた場合に、依頼を受けた印刷物に対してジョブＩＤを付与するとともに、そのジョブ情報をジョブ管理リストに登録することにより、ジョブ管理リストを更新する。
また、通信部２１４を介してジョブ完了信号を受け付けた場合に、そのジョブ完了信号に基づいてジョブ管理リストのジョブステータスを更新する。これにより、完了したジョブ、未完了のジョブ、実行中のジョブを判別できるとともに、実行中のジョブについてはどの工程までジョブが完了したのかを判別することが可能となる。これにより、ジョブの進捗状況を管理することができる。
処理部２２３は、ジョブ管理リストに基づいて、各管理装置２０２～２０５に送信する指示情報を作成する。各管理装置２０２～２０５が指示情報に基づいて管理下にある各種装置を動作させることにより、印刷システム２００における印刷加工工程がジョブ情報に基づいて安定的にかつ円滑に進められる。なお、処理部２２３によって実行される一連の処理手順については後述する。
通信部２１４は、処理部２２３によって作成された各種指示情報等を処理部２２３によって指定された送信先に対して送信するとともに、各種管理装置２０２～２０５等から受信した情報を処理部２２３に出力する。
図１３は、本実施形態に係る搬送管理装置２０３が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。
搬送管理装置２０３は、記憶部２３１、情報取得部２３２、決定部２３３、及び通信部２３４を備えている。
記憶部２３１には、例えば、無人搬送車ＩＤ、動作ステータス、現在位置情報、稼働情報、及びバッテリ情報等が関連付けられた搬送管理情報が格納されている。
動作ステータスは、現在、スタッカーの搬送が割り当てられている場合には「稼働状態」、スタッカーの搬送が割り当てられていない場合には「待機状態」、また、充電を行っている場合には「充電中」とされる。現在位置情報は、無人搬送車２０の位置情報が登録される。稼働情報は、例えば、累積稼働時間、前回稼働時からの経過時間等である。バッテリ情報は、例えば、バッテリ充電率やバッテリ残容量である。
なお、上述した搬送管理情報を構成する各種情報は一例であり、これらの一部が登録されていてもよいし、他のパラメータが追加で登録されていてもよい。
情報取得部２３２は、所定のタイミングで各無人搬送車２０と通信を行い、上述したバッテリ情報、現在位置情報、稼働情報を取得し、記憶部２３１に格納されている搬送管理情報を更新する。
決定部２３３は、印刷統括管理装置２０１から搬送対象となるスタッカーのスタッカーＩＤ、位置情報、搬送先情報が含まれる搬送指示情報を受信した場合に、記憶部２３１に格納されている搬送管理情報に基づいて、スタッカー１を搬送するいずれか一つの無人搬送車２０を決定する。例えば、搬送管理装置２０３は、前回稼働時からの経過時間、累計稼働時間、バッテリ残容量、搬送対象となるスタッカー１の位置情報との距離等をパラメータとして含む所定の評価演算式を有している。そして、現在の動作ステータスが「待機状態」の無人搬送車２０の上記パラメータを搬送管理情報から取得して、上記評価演算式に代入することにより、評価値を演算する。そして、評価値の最も高い無人搬送車２０を搬送指示情報を実行する無人搬送車として選定する。なお、上記評価演算式において、重要度に応じてパラメータに重みづけをしてもよい。
通信部２３４は、無人搬送車２０との通信及び印刷統括管理装置２０１との通信を確立させ、相互通信を実現させる。
次に、上述した印刷統括管理装置２０１を含む管理システム２１０によって実行される印刷物製造管理処理について、図面を参照して説明する。
図１４は、印刷工程に関する管理システム２１０の印刷物製造管理処理のうち、印刷統括管理装置２０１、スタッカー管理装置２０２、及び搬送管理装置２０３が実行する処理の手順の一例を主に示したフローチャートである。図１５は、加工工程に関する管理システム２１０の印刷物製造管理処理のうち、印刷統括管理装置２０１、スタッカー管理装置２０２、及び搬送管理装置２０３が実行する処理の手順の一例を主に示したフローチャートである。
図１４に示すように、まず、印刷統括管理装置２０１は、ジョブ管理リストに基づいて、印刷物の製造を開始するジョブＩＤを決定する（ＳＡ１）。そして、決定したジョブＩＤとそのジョブＩＤに関連付けられているジョブ情報とをスタッカー管理装置２０２及び印刷機管理装置２０４（図１０参照）に送信する（ＳＡ２）。印刷機管理装置２０４は、受信したジョブＩＤとジョブ情報を印刷機３に送信する。ジョブＩＤ及びジョブ情報を受信した印刷機３は、スタッカー１から準備完了信号を受信するまで、待機状態となる。
一方、スタッカー管理装置２０２は、ジョブＩＤとジョブ情報とを印刷統括管理装置２０１から受信すると、スタッカー管理情報に基づいてジョブを実行するスタッカー１を決定し（ＳＡ３）、決定したスタッカー１のスタッカーＩＤと現在位置情報とを含むスタッカー情報とジョブＩＤとを関連付けて印刷統括管理装置２０１に送信する（ＳＡ４）。また、スタッカー管理装置２０２は、決定したスタッカー１に対してジョブＩＤとジョブ情報とを送信する。また、スタッカー管理装置２０２は、スタッカー管理情報において、ジョブを割り当てたスタッカー１の動作ステータスを「稼働状態」に変更する。
ジョブＩＤ及びジョブ情報を受信したスタッカー１のスタッカー制御部４０（図９参照）は、ジョブ情報に基づいて昇降テーブル用モータ７８を制御する。これにより、昇降テーブル用モータ７８が動作し、印刷機３の種類に応じて個別に設定された高さ位置に昇降テーブルを位置決めする。これにより、印刷時において、印刷機３から排出される用紙を適切に受け取ることが可能となる。また、スタッカー制御部４０は、位置決めモータ３８、５６、上下動モータ４６を制御する。これにより、ストッパ２６の前後方向の位置と用紙幅ガイド２８の幅方向の位置が、印刷ジョブに記述されている用紙Ｓのサイズに応じた位置に位置決めされる。
一方、図１４において、印刷統括管理装置２０１は、スタッカー情報とジョブＩＤとをスタッカー管理装置２０２から受信すると、受信したスタッカー情報、ジョブＩＤ及びジョブ情報に基づいて搬送指示情報を作成し、搬送管理装置２０３に送信する（ＳＡ５）。搬送指示情報には、スタッカー１の現在位置情報、スタッカーＩＤ、印刷機３の受入位置ＰＳ１の情報が含まれる。
搬送管理装置２０３は、搬送指示情報及び搬送管理情報に基づいて、スタッカー１の搬送を行う無人搬送車２０を決定し、決定した無人搬送車２０に対して搬送指示情報を送信する（ＳＡ６）。また、搬送管理装置２０３は、搬送管理情報において、搬送指示を割り当てた無人搬送車２０の動作ステータスを「稼働状態」に変更する。
搬送指示情報を受信した無人搬送車２０は、搬送指示情報に基づいてスタッカー１を印刷機３の受入位置ＰＳ１まで移動させる。なお、無人搬送車２０がスタッカー１の位置に到着した際に、スタッカーＩＤ１３をＩＤ読取部１０５によって読み取り、搬送指示情報に含まれているスタッカーＩＤと、ＩＤ読取部１０５によって読み取ったスタッカーＩＤとが一致するか否かを照合することとしてもよい。このような照合処理を行うことにより、例えば、複数のスタッカー１が近接して配置されていた場合でも、搬送指示の対象であるスタッカー１を確実に移動させることが可能となる。
無人搬送車２０は、搬送指示情報に基づいてスタッカー１を印刷機３の受入位置ＰＳ１に配置すると、スタッカー１に対して搬送完了信号を送信するとともに、搬送管理装置２０３に対して搬送完了信号及び自身の無人搬送車ＩＤを送信する。なお、無人搬送車２０は、搬送管理装置２０３及びスタッカー管理装置２０２を介してスタッカー１に対して搬送完了信号を送信してもよい。また、以下に説明する無人搬送車２０とスタッカー１との間の通信は両者間で直接的に行われてもよいし、搬送管理装置２０３及びスタッカー管理装置２０２を経由して間接的に両者間の通信が行われてもよい。
搬送管理装置２０３は、搬送完了信号と無人搬送車ＩＤを受信すると（ＳＡ７）、印刷統括管理装置２０１に対して搬送完了信号を送信する（ＳＡ８）。また、搬送管理装置２０３は、搬送完了信号を受信した無人搬送車２０のバッテリ情報を取得し、バッテリ残容量が所定の下限値以下であるか否かを判定する。この結果、バッテリ残容量が下限値以下の場合には、当該無人搬送車２０に対してバッテリステーションへ導くための充電指示情報を送信するとともに、搬送管理情報の動作ステータスを「充電状態」に変更する。また、バッテリ残容量が下限値を超えている場合には、動作ステータスを「待機状態」に変更する。
一方、例えば、無人搬送車２０から搬送完了信号を受信したスタッカー１は、印刷機３に対して準備完了信号を送信する。また、スタッカー１のバッテリ９４（図９参照）は、必要に応じて、印刷機３の近傍に設けられた給電ヘッド９６から受電ヘッド９０を介して給電を受ける。
印刷機３は、スタッカー１から準備完了信号を受信すると、印刷機管理装置２０４から受信したジョブ情報に基づいて印刷を開始する。印刷開始信号を印刷機管理装置２０４に送信する。印刷機管理装置２０４は、ステータスを管理している。また、印刷機管理装置２０４は、印刷統括管理装置２０１に対して印刷開始信号を送信してもよい。
印刷機３の排紙口３ｂ付近には、排出される用紙を検出するセンサが設けられている。印刷機３は、センサからの検出信号に基づいて印刷枚数をカウントし、カウント数をスタッカー１に送信する。スタッカー１のスタッカー制御部４０は、カウント数及びジョブ情報から取得した紙厚に基づいて、昇降テーブル用モータ７８を制御する。これにより、昇降テーブルが積載数に応じて下降し、印刷機３からの排紙が適切な位置で受け止めることが可能となる。
印刷機３は、カウント数がジョブ情報で規定される印刷枚数に達したことを検知すると、印刷ジョブ完了信号を受入位置ＰＳ１に配置されているスタッカー１及び印刷機管理装置２０４に送信する。
スタッカー１のスタッカー制御部４０（図９参照）は、印刷ジョブ完了信号を受信すると、昇降テーブル用モータ７８を制御し、昇降テーブルを移動時の位置に下降させる。更に、スタッカー制御部４０は、直動シリンダ６２を制御することにより、積載棚２２を所定角度傾斜させた状態とし、次工程である加工機までの搬送に備える。例えば、図７及び図８に示したように、スタッカー１の傾斜機構６０によって積載棚２２の前方Ｆ側を後方Ｒ側よりも上にした状態とする。これにより、スタッカー１が無人搬送車２０によって前方Ｆに向けて走行するときに、積載棚２２に積載された用紙Ｓがストッパ２６や各用紙幅ガイド２８が設けられていない開放側から飛散して落下することを防止できる。
一方、印刷機管理装置２０４は、印刷機３から印刷ジョブ完了信号を受信すると、印刷機ＩＤ、ジョブＩＤ及び印刷ジョブ完了信号を印刷統括管理装置２０１に送信する。
印刷統括管理装置２０１は、印刷ジョブ完了信号等を受信すると（ＳＡ９）、ジョブ管理リストの当該ジョブＩＤの印刷工程のステータスを「完了」に変更することによりジョブ管理リストを更新する（ＳＡ１０）。そして、ステップＳＡ１に戻り、ジョブ管理リストの中から次に実行するジョブＩＤを決定する。これにより、次に実行するジョブＩＤの印刷工程が実行され、決定されたジョブに対して上述した処理が行われる。
また、印刷統括管理装置２０１は、上述したように印刷ジョブ完了信号を受信すると（図１５のＳＢ１）、印刷ジョブ完了信号を受けたジョブＩＤに関連付けられたジョブ情報から加工工程を実行する加工機（例えば、紙折機５）を特定し、加工機管理装置２０５に対して、加工機ＩＤ、ジョブＩＤ及びジョブ情報を送信する（ＳＢ２）。なお、このとき、加工機に対して給紙を行うスタッカー１のスタッカーＩＤを併せて送信することとしてもよい。
これらの情報を受信した加工機管理装置２０５は、加工機ＩＤから特定される加工機（例えば、紙折機５）に対してジョブＩＤ、ジョブ情報、及びスタッカーＩＤを送信する。紙折機５は、例えば、ジョブＩＤ及びジョブ情報を受信すると、ジョブ情報に基づいてセット替えを行い、スタッカー１が給紙位置ＰＳ２に移動して配置されるまで、当該ジョブの待機状態となる。
また、印刷統括管理装置２０１は、印刷機３の受入位置ＰＳ１に配置されているスタッカー１を紙折機５の給紙位置まで移動させるための搬送指示情報を作成し、搬送管理装置２０３に送信する（ＳＢ３）。搬送指示情報には、スタッカーＩＤ、スタッカーの現在位置情報に加えて、スタッカーＩＤに積載されている用紙情報（例えば、用紙サイズ、紙厚、用紙枚数）が含まれていてもよい。また、搬送指示情報には、紙折機５の給紙位置に対するオフセット情報が含まれていてもよい。また、搬送指示情報には、紙折機５に対する給紙方向に関する情報（例えば、縦方向か横方向か等）が含まれていてもよい。また、スタッカーの現在位置情報として、印刷機３の受入位置ＰＳ１の位置情報を用いてもよい。
搬送管理装置２０３は、搬送指示情報及び搬送管理情報に基づいて、スタッカー１の搬送を行う無人搬送車２０を決定し、決定した無人搬送車２０に対して搬送指示情報を送信する（ＳＢ４）。搬送指示情報を受信した無人搬送車２０は、搬送指示情報に基づいてスタッカー１を印刷機３の受入位置ＰＳ１から紙折機５の給紙位置ＰＳ２まで移動させる。なお、無人搬送車２０がスタッカー１の位置に到着した際に、スタッカーＩＤ１３をＩＤ読取部によって読み取り、搬送指示情報に含まれているスタッカーＩＤと、ＩＤ読取部１０５によって読み取ったスタッカーＩＤとが一致するか否かを照合することとしてもよい。
また、無人搬送車２０によって搬送されている間、スタッカー１における積載棚２２は所定角度傾斜させた状態とされているので、積載棚２２に積載された用紙Ｓが飛散して落下することを防止でき、安定的な走行を実現することが可能となる。
また、無人搬送車２０は、搬送指示情報に含まれている用紙情報に応じて、搬送時における加速度又は速度を調整してもよい。例えば、用紙枚数、用紙サイズ、紙厚に基づいてスタッカー１が積載している用紙の積載重量を推定することができる。無人搬送車２０は、これらの情報から得られるスタッカー１の総重量に応じて加速度又は速度を調整することにより、安定した走行を実現する。なお、搬送管理装置２０３において、用紙枚数等の用紙情報から用紙の積載重量を推定し、無人搬送車２０に送信する搬送指示情報に推定した積載情報を含ませることとしてもよい。
無人搬送車２０は、スタッカー１を紙折機５の給紙位置ＰＳ２まで移動させ、搬送指示情報に含まれる紙折機５に対する給紙方向に関する情報に基づいてスタッカー１の給紙方向が適切になるようにスタッカー１の配置向きを制御する。これにより、印刷機３におけるシートの排出向きと紙折機５におけるシートの給紙向きとが異なる場合でも、紙折機５の給紙向きに応じて適切な給紙向きとなるようにスタッカー１を適切な向きで設置することが可能となる。
更に、無人搬送車２０は、搬送指示情報に含まれるオフセット情報に基づいて、平面視した場合の紙折機５の中心線ＣＬ２に対するスタッカー１の中心線ＣＬ１の位置を調整する。例えば、スタッカー１の中心線ＣＬ１と紙折機５の中心線ＣＬ２との位置関係は、紙を折るためのナイフ（図示せず）の位置が中心線ＣＬ２上にある紙折機５に対して、所望の折位置が用紙の中央か、または用紙の中央からオフセットさせられているかなどに応じて変わる。したがって、スタッカー１の給紙位置ＰＳ２は、紙折機５や用紙サイズ、所望の折位置によって異なる。このような給紙位置ＰＳ２は、上述したように、スタッカー制御部４０及び／又は無人搬送制御部１０３が印刷統括管理装置２０１又は搬送管理装置２０３から適切な設定情報を得るようになっている。なお、紙折機５とスタッカー制御部４０及び／又は無人搬送制御部１０３とが直接通信するようにしても良い。例えば、無人搬送車２０は、オフセットがゼロの場合には、図１６に示すように、平面視した場合の紙折機５の中心線ＣＬ２とスタッカー１の中心線ＣＬ１とが一致する位置にスタッカー１を配置する。また、無人搬送車２０は、オフセットがゼロでない場合には、そのオフセットに応じて、図１７に示すように、紙折機５の中心線ＣＬ２に対してスタッカー１の中心線ＣＬ１をオフセットさせた位置にスタッカー１を配置する。
無人搬送車２０は、スタッカー１をオフセット情報に応じた給紙位置ＰＳ２に配置すると、スタッカー１に対して搬送完了信号を送信するとともに、搬送管理装置２０３に対して搬送完了信号及び自身の無人搬送車ＩＤを送信する。
搬送管理装置２０３は、搬送完了信号及び無人搬送車ＩＤを受信すると（ＳＢ５）、印刷統括管理装置２０１に対して搬送完了信号を送信する（ＳＢ６）。
また、搬送管理装置２０３は、搬送完了信号を受信した無人搬送車２０のバッテリ情報を取得し、バッテリ残容量が所定の下限値以下であるか否かを判定する。この結果、バッテリ残容量が下限値以下の場合には、当該無人搬送車２０に対してバッテリステーションへ導くための充電指示情報を送信するとともに、搬送管理情報の動作ステータスを「充電状態」に変更する。また、バッテリ残容量が下限値を超えている場合には、動作ステータスを「待機状態」に変更する。
一方、無人搬送車２０から搬送完了信号を受信したスタッカー１のスタッカー制御部４０は、直動シリンダ６２を制御することにより、積載棚２２を水平状態に戻す。更に、スタッカー制御部４０は、既にスタッカー管理装置２０２から受信しているジョブ情報から加工工程における情報（例えば、昇降テーブルの高さ情報等）を取得し、取得した情報に基づいて上下動モータ４６及び昇降テーブル用モータ７８を制御する。
これにより、昇降テーブル用モータ７８が動作し、紙折機５の種類に応じて個別に設定された給紙の高さ位置に積載棚２２が位置決めされる。更に、スタッカー制御部４０は、上下動モータ４６（図６参照）を動作させ、図１８に示すように、スタッカー１のストッパ２６を下方へと変位させる。これは、紙折機５の用紙セパレータ５ａとストッパ２６とが干渉することを避けるためである。
また、スタッカー１のバッテリ９４（図４参照）は、必要に応じて、紙折機５の近傍に設けられた給電ヘッド９６から受電ヘッド９０を介して給電を受ける。
スタッカー制御部４０は、位置決めが完了し、紙折機５に対して給紙可能な状態になると、紙折機５に対して準備完了信号を送信する。紙折機５は、スタッカー１から準備完了信号を受信すると、紙折機５の給紙口付近に設けられた上面検出センサ（図示略）によって、スタッカー１の昇降テーブルの上面が検出されているか否かを判定する。
この結果、上面が検出されていない場合には、紙折機５はスタッカー１に対して昇降テーブルを上昇させる指令を送信する。これにより、スタッカー制御部４０は、昇降テーブル用モータ７８を制御し、昇降テーブルを上昇させる。この操作は、昇降テーブルの上面が上面検出センサによって検出されるまで行われる。そして、紙折機５は、上面検出センサによって昇降テーブルの上面が検出されると、適切な位置にスタッカー１の昇降テーブルが配置されたと判定し、加工機管理装置２０５から受信したジョブ情報に基づいて紙折を開始する。
また、紙折機５は、ジョブを開始する前に、スタッカー１のスタッカーＩＤを取得し、取得したスタッカーＩＤとこれから開始するジョブＩＤに関連付けられたスタッカーＩＤとが一致するか否かを照合する照合処理を行うこととしてもよい。このような照合を行うことにより、これから開始するジョブに合致するスタッカーが給紙位置ＰＳ２に配置されたか否かを確認することができる。
紙折機５の排紙口付近には、排出される用紙を検出するセンサが設けられている。紙折機５は、センサからの検出信号に基づいて加工枚数をカウントする。加工枚数は、紙折機５から直接的に又は加工機管理装置２０５及びスタッカー管理装置２０２を介してスタッカー１へ送信される。スタッカー制御部４０は、残り枚数と紙折機５の給紙部の高さの関係に応じて、昇降テーブル用モータ７８を制御し、加工の進行に応じて昇降テーブルを適切な高さ位置に移動させる。
そして、カウント数がジョブ情報で規定される加工枚数に達したことを検知すると、紙折機５は、加工ジョブ完了信号を給紙位置ＰＳ２に配置されているスタッカー１及び加工機管理装置２０５に送信する。
スタッカー１のスタッカー制御部４０は、加工ジョブ完了信号を受信すると、昇降テーブル用モータ７８を制御し、昇降テーブルを移動時の位置に下降させる。また、スタッカー１は、加工ジョブ完了信号と自身のスタッカーＩＤとをスタッカー管理装置２０２に送信する。スタッカー管理装置２０２は、加工ジョブ完了信号を受信すると（ＳＢ７）、受信したスタッカーＩＤの動作ステータスを「待機状態」に変更する（ＳＢ８）。
一方、加工機管理装置２０５は、紙折機５から加工ジョブ完了信号を受信すると、紙折機ＩＤ、ジョブＩＤ及び加工ジョブ完了信号を印刷統括管理装置２０１に送信する。
印刷統括管理装置２０１は、加工ジョブ完了信号等を受信すると（ＳＢ９）、ジョブ管理リストの当該ジョブＩＤの加工工程のステータスを「完了」に変更することによりジョブ管理リストを更新する（ＳＢ１０）。そして、ステップＳＢ１に戻り、次の印刷ジョブ完了信号を受信するまで待機状態となる。また、既に印刷ジョブ完了信号を受信していた場合には、後続の処理を実行する。
上述の通り、本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
受入位置ＰＳ１にて印刷機３に対応した所定高さに積載棚２２を昇降させ、かつ、給紙位置ＰＳ２にて紙折機５に対応した所定高さに積載棚２２を昇降させることとした。これにより、人手による積み替え作業を省略して自動化することができる。そして、異なる種類の複数の印刷機３と異なる種類の複数の紙折機５等のシート加工機との組み合わせであっても、印刷機３からシート加工機までの工程を省人化することができる。
印刷機３ごと及び／又は紙折機５等のシート加工機ごとに積載棚２２の所定高さを設定値として個別に設定されているので、異なる種類の印刷機３や紙折機５等のシート加工機であっても、適切な所定高さに積載棚２２を昇降させることができる。
上位制御部である印刷統括管理装置２０１又はスタッカー管理装置２０２から設定値を取得する通信部１８をスタッカー１に設けることとしたので、異なる種類の印刷機３や紙折機５等のシート加工機に対してスタッカ－１を柔軟に対応させることができる。
スタッカー１が固有のスタッカーＩＤ１３を備えているので、スタッカ－を他のスタッカー１から区別することができる。これにより、複数のスタッカー１を同時に使用するシート搬送システムを実現することができる。
スタッカー１の走行時に前方を後方に対して上方となるように積載棚２２を傾斜させることとしたので、走行中に積載棚２２に積層された用紙Ｓがストッパ２６や各用紙幅ガイド２８が設けられていない開放側から飛散して落下するおそれを回避することができる。
スタッカー１は、受入位置ＰＳ１や給紙位置ＰＳ２で停止して作業を行う。このときに受電ヘッド９０にて外部から給電を受けてバッテリ９４に充電することとした。これにより、適切なタイミングで充電を行うことができる。
＜変形例１＞
上述した実施形態では、スタッカー１から給紙する加工機として紙折機５を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図１９に示すように、加工機として筋入機６に対しても本発明を適用することができる。すなわち、ジョブ情報において、印刷機３の後工程として筋入機６が登録されていた場合には、上述した同様の処理を行うことにより、筋入機６に対しても安定的に給紙を行うことが可能となる。
また、筋入機６の場合には、例えば、スタッカー１のスタッカー制御部４０は、用紙Ｓの積載枚数と筋入機６の給紙部の高さの関係に応じて、昇降テーブル用モータ７８を制御し、加工の進行に応じて昇降テーブルを適切な高さ位置に調整するとよい。
＜変形例２＞
上述した実施形態では、スタッカー１の移動は無人搬送車２０によって行われることとしたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図２０及び図２１に示すように、一部のスタッカー１の脚部１４のそれぞれにキャスター１１０を設けてスタッカー１が無人搬送車２０を用いずに走行できるようにしても良い。この場合、本体部１６の背面側上方にハンドル１１２を設け、作業者がスタッカー１を搬送する。スタッカー１は、受入位置ＰＳ１や給紙位置ＰＳ２などの定位置でキャスター１１０に取り付けたキャスター用ストッパ１１０ａ（図２０参照）によって位置決めされる。
このような場合には、スタッカーＩＤ１３を基台１２の前方Ｆ側の下面に設け、印刷機３や紙折機５等の加工機などの近傍にＩＤ読取部１１４を設置する。ＩＤ読取部１１４の受信データは、印刷機３や紙折機５等の加工機の制御部に送信される。
なお、スタッカー１に走行モータなどの走行装置を設け、自走するようにしても良い。
なお、スタッカー１の走行中における積載棚２２の傾斜角度を、用紙Ｓの積載量に応じて変化させても良い。例えば、用紙Ｓの積載量が少ないときは多いときよりも傾斜角度を大きくする。
スタッカー１の走行時における加速度（負の加速度である減速度も含む）の大きさに応じて積載棚２２の傾斜角度を変化させても良い。例えば、スタッカー１の加速度が大きいときは小さいときよりも傾斜角度を大きくする。
上述した実施形態及び各変形例では、スタッカー１によって搬送する媒体として用紙を一例として説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、樹脂フィルム等のシート状の媒体であっても本発明を適用することができる。
積載棚２２を鉛直軸線回りに回転する回転機構を設け、スタッカー制御部４０によって積載棚２２を鉛直軸線回りに回転させるようにしても良い。回転機構は、例えば、積載棚２２と昇降テーブル２４との間に設けられ、昇降テーブル２４に対して積載棚２２を鉛直軸線回りに回転可能に支持する回転軸と、回転軸回りに積載棚２２を回転させる回転モータ等を備えている。
回転機構を備えることで、印刷機３から用紙Ｓを受け入れた後に、積載棚２２を９０°回転させた後に紙折機５等のシート加工機にアクセスさせ、用紙Ｓを受入時から９０°回転させた状態で給紙させることができる。
積載棚２２を回転させる回転機構に代えて、無人搬送車２０によってスタッカー１全体を回転させて用紙Ｓの向きを変えるようにしても良い。
上述した実施形態では、印刷統括管理装置２０１と各管理装置２０２～２０５との間で通信を行うこととしたが、管理装置２０２～２０５の機能を印刷統括管理装置２０１に含めることとしてもよい。また、無人搬送車２０と印刷統括管理装置２０１との通信については、搬送管理装置２０３を介して行われていたが、搬送管理装置２０３を介さずに、無人搬送車２０と印刷統括管理装置２０１とが直接的に情報の授受を行うこととしてもよい。また、他の管理装置についても同様であり、例えば、スタッカー１、印刷機３、各種加工機と印刷統括管理装置２０１とが直接的に情報の授受を行うこととしてもよい。
また、いずれかの管理装置が他の管理装置の機能を有していてもよい。例えば、加工機管理装置２０５がスタッカー管理装置２０２及び搬送管理装置２０３の機能を備えていてもよい。
１ スタッカー（シート積載装置）
３ 印刷機
３ａ 背面
３ｂ 排紙口
５ 紙折機（シート加工機）
５ａ 用紙セパレータ
６ 筋入機（シート加工機）
７ 通信部
１０ 棚部
１２ 基台
１２ａ 前端
１３ スタッカーＩＤ（識別情報）
１４ 脚部
１６ 本体部
１６ａ 前面
１８ 通信部
２０ 無人搬送車（無人搬送装置）
２０ａ 車輪
２０ｂ 昇降台
２２ 積載棚
２２ａ 基端部
２４ 昇降テーブル
２４ａ 基端部
２６ ストッパ（当接部材）
２６ａ 上下ラック
２８ 用紙幅ガイド（当接部材）
３０ ストッパ走行溝
３２ ブラケット
３４ スライドガイド軸
３６ 送りねじ
３８ 位置決めモータ
４０ スタッカー制御部
４２ ピニオンギア
４４ 回転軸
４６ 上下動モータ
４８ 用紙幅ガイド走行溝
５０ ブラケット
５２ スライドガイド軸
５４ 送りねじ
５６ 位置決めモータ
６０ 傾斜機構
６２ 直動シリンダ
６４ ロッド
６６ 回動ピン
６８ 支点ピン
７０ 腕部
７２ チェーン
７４ スプロケット
７６ 回転軸
７７ 昇降機構
７８ 昇降テーブル用モータ
８０ タイミングベルト
８２ ウォームギア（昇降機構）
８４ ホイール
８６ 平歯車
８８ 車輪
９０ 受電ヘッド（受電装置）
９２ 給電ケーブル
９４ バッテリ
９６ 給電ヘッド
９６ａ 電源コンセント
９７ バッテリ管理装置
１０１ 通信部
１０３ 無人搬送制御部
１０５ ＩＤ読取部
１１０ キャスター
１１０ａ キャスター用ストッパ
１１２ ハンドル
１１４ ＩＤ読取部
１２０ ＣＰＵ
１２１ 記憶部
１２２ メインメモリ
２００ 印刷システム
２０１ 印刷統括管理装置（上位制御部）
２０２ スタッカー管理装置（上位制御部）
２０３ 搬送管理装置
２０４ 印刷機管理装置
２０５ 加工機管理装置
２１０ 管理システム
２１１ ＣＰＵ
２１２ 記憶部
２１３ メインメモリ
２１４ 通信部
２１５ 入力部
２１６ 表示部
２２２ ジョブ管理部
２２３ 処理部
２３１ 記憶部
２３２ 情報取得部
２３３ 決定部
２３４ 通信部
ＣＬ１ （スタッカーの）中心線
ＣＬ２ （折機の）中心線
Ｆ （基台の）前方
ＦＬ 床面
ＰＳ１ 受入位置
ＰＳ２ 給紙位置（供給位置）
Ｒ （基台の）後方
Ｓ 用紙

Claims (11)

  1. 印刷機から印刷されたシートを受け入れて積載する棚部と、
    前記棚部を昇降させる昇降機構と、
    前記昇降機構を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記昇降機構によって、前記印刷機からシートを受け入れる受入位置にて該印刷機に対応する所定高さに前記棚部を昇降させ、かつ、前記受入位置とは異なる位置であるシート加工機にシートを供給する供給位置にて該シート加工機に対応する所定高さに前記棚部を昇降させるシート積載装置。
  2. 前記印刷機に対応する前記所定高さは、該印刷機ごとに個別に設定された設定値とされ、且つ／又は
    前記シート加工機に対応する前記所定高さは、該シート加工機ごとに個別に設定された設定値とされている請求項１に記載のシート積載装置。
  3. 前記制御部よりも上位の上位制御部と通信する通信部を備え、
    前記通信部は、前記上位制御部から前記設定値を取得する請求項２に記載のシート積載装置。
  4. 固有の識別情報を備えている請求項１から３のいずれかに記載のシート積載装置。
  5. 前記棚部を水平面に対して傾斜させる傾斜機構と、
    前記棚部に積載された前記シートの端部に当接する当接部材と、
    を備え、
    前記制御部は、前記傾斜機構によって、前記受入位置から前記供給位置まで走行する際に、前記当接部材が設けられていない前記シートの端部側が他の端部に対して上方となるように傾斜させる請求項１から４のいずれかに記載のシート積載装置。
  6. 前記受入位置及び／又は前記供給位置にて受電する受電装置と、
    前記受電装置から供給された電力を貯蔵するバッテリと、
    を備えている請求項１から５のいずれかに記載のシート積載装置。
  7. 床面上を走行するキャスターを備えている請求項１から６のいずれかに記載のシート積載装置。
  8. 前記棚部を鉛直軸線回りに回転させる回転機構を備えている請求項１から７のいずれかに記載のシート積載装置。
  9. 印刷機から印刷されたシートを受け入れて積載する棚部と、
    前記棚部を昇降させる昇降機構と、
    前記昇降機構を制御する制御部と、
    を備えたシート積載装置の制御方法であって、
    前記昇降機構によって、前記印刷機からシートを受け入れる受入位置にて該印刷機に対応する所定高さに前記棚部を昇降させ、かつ、前記受入位置とは異なる位置であるシート加工機にシートを供給する供給位置にて該シート加工機に対応する所定高さに前記棚部を昇降させるシート積載装置の制御方法。
  10. 請求項１から８のいずれかに記載のシート積載装置と、
    前記受入位置にて前記シート積載装置に対してシートを排出する印刷機と、
    前記供給位置にて前記シート積載装置からシートが供給されるシート加工機と、
    を備えているシート搬送システム。
  11. 前記受入位置から前記供給位置まで前記シート積載装置を搬送する無人搬送車を備えている請求項１０に記載のシート搬送システム。
JP2020179033A 2020-10-26 2020-10-26 シート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システム Pending JP2022070029A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020179033A JP2022070029A (ja) 2020-10-26 2020-10-26 シート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システム
EP21203642.0A EP3992126B1 (en) 2020-10-26 2021-10-20 Sheet stacking apparatus, control method of same, and sheet conveying system
EP23181757.8A EP4242151A3 (en) 2020-10-26 2021-10-20 Sheet stacking apparatus, control method of same, and sheet conveying system
US17/509,685 US20220127120A1 (en) 2020-10-26 2021-10-25 Sheet stacking apparatus, control method of same, and sheet conveying system
CN202111241196.XA CN114476802A (zh) 2020-10-26 2021-10-25 片材堆叠装置及其控制方法以及片材输送***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020179033A JP2022070029A (ja) 2020-10-26 2020-10-26 シート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2022070029A true JP2022070029A (ja) 2022-05-12

Family

ID=78528647

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020179033A Pending JP2022070029A (ja) 2020-10-26 2020-10-26 シート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220127120A1 (ja)
EP (2) EP3992126B1 (ja)
JP (1) JP2022070029A (ja)
CN (1) CN114476802A (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022118943A (ja) * 2021-02-03 2022-08-16 トヨタ自動車株式会社 運搬システム、制御方法、及びプログラム

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3614884A1 (de) * 1986-05-02 1987-11-05 Will E C H Gmbh & Co Stapelvorrichtung
US5386981A (en) * 1992-12-11 1995-02-07 Dainippon Ink & Chemicals, Inc. Automatic paper processing method and cut-sheet feed rotary press having automatic paper processing apparatus
DE19615009B4 (de) * 1996-04-16 2005-09-29 Smb Schwede Maschinenbau Gmbh Kreuzleger mit Umreifungsvorrichtung
US7826919B2 (en) * 2006-06-09 2010-11-02 Kiva Systems, Inc. Method and system for transporting inventory items
KR101124310B1 (ko) * 2007-03-15 2012-03-28 캐논 가부시끼가이샤 인쇄 시스템, 인쇄 장치 및 대차 지정 방법
JP2013052971A (ja) 2011-09-05 2013-03-21 Ricoh Co Ltd シート積載装置及び画像形成システム
DE102011089858A1 (de) * 2011-12-23 2013-06-27 Krones Ag System zum Transport von auf Hilfsmitteln angeordneten Gütern
NO2966067T3 (ja) * 2013-08-12 2018-03-24
DE102013019368A1 (de) * 2013-11-18 2015-05-21 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur weitgehend maschinellen Zusammenstellung von Warenlieferungen in Lagerhallen
DE102014205674A1 (de) * 2014-03-26 2015-10-01 Koenig & Bauer Ag Verfahren zur Handhabung von Stapeln aus Materialabschnitten in einer Anlage zur Herstellung von Produkten aus bogen- oder plattenförmigen Materialabschnitten in mehreren Bearbeitungsschritten sowie eine derartige Anlage
WO2018153695A1 (de) * 2017-02-21 2018-08-30 Kba-Metalprint Gmbh Verfahren und vorrichtung zum stapeln von flächigen materialbogen sowie eine druck- und/oder lackiermaschine
JP7048148B2 (ja) * 2018-03-06 2022-04-05 日本電産シンポ株式会社 搬送車
DE102018118261B4 (de) * 2018-07-27 2022-08-11 HAWE Altenstadt Holding GmbH Fahrerloses Transportsystem
EP3636567B1 (en) * 2018-10-10 2021-04-21 Canon Production Printing Holding B.V. Sheet stack handling apparatus for loading by both human and robot

Also Published As

Publication number Publication date
US20220127120A1 (en) 2022-04-28
EP3992126A1 (en) 2022-05-04
CN114476802A (zh) 2022-05-13
EP3992126B1 (en) 2023-08-16
EP4242151A2 (en) 2023-09-13
EP4242151A3 (en) 2023-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2022070029A (ja) シート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システム
CN207903498U (zh) 基于皮带传输的托盘上料机
CN113242812A (zh) 物品搬运车
CN103130011A (zh) 用于形成辅助堆垛的方法和装置
JP2022070211A (ja) 印刷統括管理装置、搬送管理装置、及び印刷システム
EP3992127A1 (en) General printing management device, conveyance management device, and printing system
US9022718B2 (en) Safety mechanism for a paper stack cart system
CN207290719U (zh) 一种注塑机的自动上料***
JP4840646B2 (ja) 物品処理装置
JP5595364B2 (ja) 段ボールシートの搬送装置
JP6401830B2 (ja) 材料供給装置
JP7443996B2 (ja) 搬送車システム
CN214242739U (zh) 物料输送***
JP7408122B2 (ja) プレカット加工装置、プレカット加工装置の制御装置、及び、部品移動プログラム
CN220998207U (zh) 一种圆片上料料架
JP2014162578A (ja) 被搬送物の取り扱い方法及び取り扱いシステム
CN215248294U (zh) 一种纸箱类智能化装车机器人***
CN208531766U (zh) 一种纸张自动顶升上料装置及印刷***
US20230211972A1 (en) Finisher including height adjustment unit
JPH0815952B2 (ja) 枚葉印刷機の空パレツト搬送装置
JP6314919B2 (ja) 姿勢修正装置
JP2024085251A (ja) 物品区分システム及び物品区分方法
JP3658108B2 (ja) 遊技機製造用ルーター加工機への遊技盤給排装置
JP3319570B2 (ja) 物品移載装置
JP3431132B2 (ja) 印刷システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230720

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20240509

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20240514