JP6314919B2 - 姿勢修正装置 - Google Patents
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Description
このように、特許文献1の姿勢修正装置では、対象物品に対する四方を向く面の夫々を単一の押圧体にて押圧することで、対象物品の姿勢を修正している。
ところで、左右方向を第1方向とし、前後方向を第2方向として、第1方向に並ぶ複数の荷にて構成された対象物品を、その対象物品に対して第2方向の少なくとも一方側に位置するように備えられた押圧体にて姿勢を修正する場合に、駆動部の小型化等を図るために、小さな操作力で対象物品の姿勢を修正することが望まれている。
前記対象物品は、少なくとも水平方向に沿う第1方向に複数の荷を並べたものであり、前記平面視で前記第1方向に対して直交する方向を第2方向として、前記押圧部として、第1押圧部と一対の第2押圧部とを備え、前記第1押圧部と一対の前記第2押圧部とは、前記接近位置に位置させた状態において、前記対象物品に対して前記第2方向の少なくとも一方側に位置するように備えられ且つ一対の前記第2押圧部の間に前記第1押圧部が位置するように前記第1方向に並ぶように備えられ、前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、前記第1押圧部と一対の前記第2押圧部とのうちの一方を前記接近位置に移動させた後、前記第1押圧部と一対の前記第2押圧部とのうちの他方を前記接近位置に移動させる点にある。
また、第1押圧部と一対の第2押圧部の一方とで同じ荷を押圧する場合は、第1押圧部と第2押圧部とで押圧するタイミングをずらすことで、荷の第1方向の一方側端部を移動させた後に荷の第1方向の他方側端部を移動させるというように、縦軸心周りに回転させるように移動させながら荷の姿勢、もっては、対象物品の姿勢を修正することができる。そのため、荷を第2方向に沿って回転させることなくずらす場合に比べて、押圧部にて対象物品を押圧するときの必要な操作力を小さくできる。
また、第1押圧部と一対の第2押圧部の一方とで異なる荷を押圧する場合は、第1押圧部と第2押圧部とで2つの荷を各別に第2方向に沿って移動させることで、これら2つの荷を同時に第1方向に沿って移動させる場合に比べて、押圧部にて対象物品を押圧するときの必要な操作力を小さくできる。
そして、一方側第1揺動部と一方側第2揺動部とは、双方が対象物品に対して第1方向の一方側に位置する軸心周りに揺動するように備えられているが、一方側第2揺動部は、一方側第1揺動部より上方又は下方に備えられているため、一方側第1揺動部と一方側第2揺動部との双方を互いに干渉することなく揺動させることができる。
そして、他方側第1揺動部と他方側第2揺動部とは、双方が対象物品に対して第1方向の他方側に位置する軸心周りに揺動するように備えられているが、他方側第2揺動部は、他方側第1揺動部より上方又は下方に備えられているため、他方側第1揺動部と他方側第2揺動部との双方を互いに干渉することなく揺動させることができる。
ちなみに、第1揺動部や第2揺動部において押圧部を支持する部分を上方や下方に延出することや、棒状の第1揺動部を水平姿勢となるように備え、棒状の第2揺動部を水平方向に見て傾斜姿勢となるように備える等により、第1揺動部と第2揺動部とを上下方向にずらして備えながら、第1押圧部と第2押圧部とを同じ高さに備えることができる。
そして、一方側第1揺動体と他方側第1揺動体とが第1接近姿勢に姿勢変更する場合に、一方側第1押圧部と他方側第2押圧部とが第1方向で互いに接近しながら接近位置に移動する。そのため、一方側第1押圧部が押圧する荷と他方側第2押圧部が押圧する荷との間に第1方向に隙間が生じている場合でも、上述の如く一方側第1押圧部と他方側第2押圧部とが第1方向で互いに接近しながら接近位置に移動して対象物品を押圧することで、これらの荷を互いに第1方向に近づくように移動させることができ、2つの荷の間に生じている隙間を小さく又はなくすことができる。
従って、制御部は、第1揺動部の第1離間姿勢から第1接近姿勢に向けての揺動と、第2揺動部の第2離間姿勢から第2接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始するべく、駆動部の作動を制御するだけで、第2押圧部を接近位置に移動させた後、第1押圧部を接近位置に移動させることができるため、駆動部を制御するための制御内容の簡素化を図ることができる。
一対の第3押圧部の双方を接近位置にさせた状態では、一対の第3押圧部の第1方向での間隔が、適正状態の対象物品の第1方向の幅より広い間隔となっている。そのため、第1押圧部や一対の第2押圧部を接近位置に移動させて対象物品の姿勢の修正を、一対の第3押圧部にて対象物品が挟持されていない状態で行うことができるため、一対の第3押圧部にて対象物品を挟持した状態で行う場合に比べて、小さな操作力で対象物品の姿勢を修正することができる。
図1に示すように、搬送設備には、パレットPを搬送する第1搬送装置1と、容器Cを段積みした段積み容器Sを搬送する第2搬送装置2と、パレットPに対する段積み容器Sの積み込み又は積み降しを行う第3搬送装置3と、パレットPに積まれている段積み容器Sの姿勢の修正を行う姿勢修正装置4と、パレットPの段ばらし又は段積みを行う段積み・段ばらし装置5と、が備えられている。
図2及び図9に示すように、容器Cは、側周囲の形状が下方側ほど小さくなる先細り形状に形成された容器本体7と、容器本体7の上端に備えられて容器本体7から側方に突出する突出部8と、を備えている。
段積み容器Sは、容器Cにおける容器本体7の収容空間に当該容器Cに積み重ねる別の容器Cにおける容器本体7の下部を収容する状態で、複数の容器Cが段積みされている。
容器Cは、平面視での形状が矩形状に形成されている。段積み容器Sは、主搬送方向Xに3つの段積み容器Sを並べ且つ副搬送方向Yに2つの段積み容器Sを並べた状態でパレットP上に積み込まれる。
次に、第1搬送装置1、第2搬送装置2、第3搬送装置3について説明するが、これらの装置を説明するに当たり、第2搬送装置2が段積み容器Sを搬送する方向を主搬送方向Xと称し、平面視で主搬送方向Xに対して直交する方向を副搬送方向Yと称する。また、第3搬送装置3は、パレットPに対して段積み容器Sを載せる積み込みと、パレットPから段積み容器Sを降ろす積み降しと、を行うが、本実施形態では、第3搬送装置3にて積み込みを行う場合について主に説明する。
第1搬送装置1は、上流搬送部1aと、下流搬送部1bと、を備えている。
上流搬送部1aは、パレットPを副搬送方向Yに搬送するコンベヤにて構成されている。この上流搬送部1aにて搬送されるパレットPの搬送経路の途中には、段ばらし箇所14が設定されている。この段ばらし箇所14は、段積みされた複数枚のパレットPを段積み・段ばらし装置5にて1枚ずつ段ばらしする箇所である。
つまり、上流搬送部1aは、副搬送方向Yの上流側から段積みされたパレットPを段ばらし箇所14に搬送し、この段ばらし箇所14で段ばらしされたパレットPを1枚ずつ段ばらし箇所14から副搬送方向Yの下流側に搬送するように構成されている。
ちなみに、段積み・段ばらし装置5は、段積みされたパレットPの下から2段目のパレットPを上流搬送部1aの段ばらし箇所14から持ち上げ、上流搬送部1a上に残された最下段のパレットPのみが段ばらし箇所14から搬送された後、2段目以上のパレットPを上流搬送部1aの段ばらし箇所14に降ろすようにして、段積みされたパレットPを段ばらしするように構成されている。また、段積み・段ばらし装置5は、段ばらしを逆の手順で行うことで段積みするように構成されている。
つまり、下流搬送部1bは、主搬送方向Xの上流側から空のパレットPを積み込み箇所15に搬送し、この積み込み箇所15で段積み容器Sが積み込まれた後、その段積み容器Sが積み込まれたパレットP(以下、実のパレットPと称する)を積み込み箇所15から主搬送方向Xの下流側に搬送するように構成されている。
下流搬送部1bには、昇降自在な昇降搬送部分17が備えられている。下流搬送部1bにおける昇降搬送部分17により主搬送方向Xの下流側の部分は、第2搬送装置2と同じ高さに配設されている。下流搬送部1bにおける昇降搬送部分17より主搬送方向Xの上流側の部分は、第2搬送装置2より下方に配設されている。下流搬送部1bは、昇降搬送部分17より上流側の部分と昇降搬送部分17より下流側の部分とを昇降搬送部分17で中継するように構成されている。
ちなみに、上流搬送部1aは、第2搬送装置2の下方をパレットPが通過可能なように、第2搬送装置2より下方に配設されている。
下流搬送部1bにて搬送されるパレットPの搬送経路における積み込み箇所15より主搬送方向Xの下流側には、姿勢修正箇所18が設定されている。この姿勢修正箇所18は、パレットPに積まれている段積み容器Sの姿勢を姿勢修正装置4にて適正な姿勢に修正する箇所である。
第2搬送装置2は、段積み容器Sを主搬送方向Xに搬送するコンベヤにて構成されている。この第2搬送装置2では、段積み容器Sの短手方向が主搬送方向Xに沿い且つ長手方向が副搬送方向Yに沿う姿勢で搬送される。
そして、第2搬送装置2にて搬送される段積み容器Sの搬送経路の下流側端部に、容器纏め箇所21が設定されている。
つまり、第2搬送装置2は、主搬送方向Xの上流側から容器纏め箇所21に段積み容器Sを搬送して、最も下流側に位置する段積み容器Sをストッパー部材(図示せず)にて停止させた状態で後続の段積み容器Sを搬送するようにして、容器纏め箇所21に容器Cが隙間なく並ぶ状態(隣接する容器Cの突出部8同士が接触している状態)となるように構成されている。
このように容器纏め箇所21に集められた3つの段積み容器Sは、第3搬送装置3にて積み込み箇所15に位置するパレットP上に積み込まれる。
第2搬送装置2として、第1搬送装置1の下流搬送部1bに対して副搬送方向Yの一方側に設けられた一方側の第2搬送装置2と、第1搬送装置1の下流搬送部1bに対して副搬送方向Yの他方側に設けられた他方側の第2搬送装置2と、の一対の第2搬送装置2が設けられている。
第3搬送装置3は、横移動装置24と、容器昇降装置25と、パレット昇降装置26と、を備えている。
図1〜図3等に示すように、横移動装置24は、段積み容器Sにおける最下段の容器Cを下方から支持する支持体28と、段積み容器Sの側方に位置して当該段積み容器Sと対抗する接触部30と、を備えている。
また、第3搬送装置3にて段積み容器SをパレットPから積み降ろす時は、パレット昇降装置26の昇降、横移動装置24の副搬送方向Yに沿う移動、容器昇降装置25の昇降により、第3搬送装置3は、第1搬送装置1の積み込み箇所15のパレットPから第2搬送装置2の容器纏め箇所21に、段積み容器Sを搬送する。
次に姿勢修正装置4について説明する。尚、姿勢修正装置4を説明するにあたり、主搬送方向Xに沿う方向を前後方向A(第2方向に相当)と称し、副搬送方向Yに沿う方向を左右方向B(第1方向に相当)と称する。また、前後方向Aの一方の向き(主搬送方向Xの下流側)を前方と称し、その反対の向き(主搬送方向Xの上流側)を後方と称する。また、左右方向Bの一方の向き(副搬送方向Yの上流側)を右方と称し、その反対の向き(副搬送方向Yの下流側)を左方と称する。
また、対象物品Tの予め設定された姿勢とは、平面視で予め設定された設定領域E(図5〜図8参照)に対象物品Tが収まっている姿勢である。物品の適正な状態とは、図5〜図8に示すように、前後方向Aや左右方向Bに荷が隙間なく並んでいる状態である。ちなみに、設定領域Eとして、適正な状態の対象物品Tにおける平面視での大きさより大きな領域が設定されているため、対象物品Tが設定領域Eに収まっている姿勢でも、前後方向Aや左右方向Bに並ぶ段積み容器S同士の間に数mm程度の隙間が生じている場合がある。
第1ユニット4aと第2ユニット4bとは、設置する向きが異なるだけで同様に構成されているため、第1ユニット4aについて説明し、第2ユニット4bについては説明を省略する。
図4に示すように、一対の第1揺動アーム36の夫々は、揺動することで、左右方向Bに沿う第1接近姿勢(図4において仮想線で示す姿勢)と前後方向Aに沿う第1離間姿勢(図4において実線で示す姿勢)とに姿勢変更自在に構成されている。具体的には、前側第1揺動アーム36aは、第1離間姿勢から時計回りに90°回転することで第1接近姿勢に姿勢変更し、第1接近姿勢から反時計回りに90°回転することで第1離間姿勢に姿勢変更するように構成されている。また、後側第1揺動アーム36bは、第1離間姿勢から反時計回りに90°回転することで第1接近姿勢に姿勢変更し、第1接近姿勢から時計回りに90°回転することで第1離間姿勢に姿勢変更するように構成されている。
図4に示すように、一対の第2揺動アーム35の夫々は、揺動することで、左右方向Bに沿う第2接近姿勢(図4において仮想線で示す姿勢)と前後方向Aに沿う第2離間姿勢(図4において実線で示す姿勢)とに姿勢変更自在に構成されている。具体的には、前側第2揺動アーム35aは、第2離間姿勢から時計回りに90°回転することで第2接近姿勢に姿勢変更し、第2接近姿勢から反時計回りに90°回転することで第2離間姿勢に姿勢変更するように構成されている。また、後側第2揺動アーム35bは、第2離間姿勢から反時計回りに90°回転することで第2接近姿勢に姿勢変更し、第2接近姿勢から時計回りに90°回転することで第2離間姿勢に姿勢変更するように構成されている。
また、同様に、一対の第2押圧体39(前側第2押圧体39aと後側第2押圧体39b)の双方が接近位置に位置している状態では、一対の第2押圧体39の前後方向での間隔が、適正状態の対象物品Tの前後方向の幅と同じ間隔に設定されている。
尚、一対の第1押圧体42の前後方向での間隔や一対の第2押圧体39の前後方向での間隔は、適正状態の対象物品Tの前後方向の幅より数mm程度広い間隔でもよい。
また、第1押圧体42(前側第1押圧体42aと後側第1押圧体42b)の双方が離間位置に位置している状態では、一対の第1押圧体42は、左右方向Bで設定領域Eに対して右方又は左方に位置する。
また、前側第1揺動アーム36aは、前側第2揺動アーム35aに比べて長く形成されており、前側第1揺動アーム36aを第1接近姿勢に姿勢変更し且つ前側第2揺動アーム35aを第2接近姿勢に姿勢変更させた状態では、前側第1押圧体42aが前側第2押圧体39aより左右方向Bで左側に位置している。同様に、後側第1揺動アーム36bは、後側第2揺動アーム35bに比べて長く形成されており、後側第1揺動アーム36bを第2接近姿勢に姿勢変更し且つ後側第2揺動アーム35bを第2接近姿勢に姿勢変更させた状態では、後側第1押圧体42bが後側第2押圧体39bより左右方向Bで左側に位置している。
ちなみに、前側第1揺動アーム36aと後側第1揺動アーム36bとは同じ高さで基礎フレーム31に連結されており、前側第2揺動アーム35aと後側第2揺動アーム35bとは同じ高さで基礎フレーム31に連結されている。
そのため、第1ユニット4aは、第1電動モータ37と第2電動モータ40とを同じ速度で駆動させた場合、第2揺動アーム35(前側第2揺動アーム35a及び後側第2揺動アーム35b)に比べて、第1揺動アーム36(前側第1揺動アーム36a及び後側第1揺動アーム36b)が遅い速度で揺動するように構成されている。
姿勢修正装置4には、押圧部48として、第1押圧体42、第2押圧体39、第3押圧体43が備えられている。また、姿勢修正装置4には、駆動部49として、第1電動モータ37(第1駆動部)、第2電動モータ40(第2駆動部)、シリンダ33が設けられている。尚、第1押圧体42が、第1押圧部に相当し、第2押圧体39が、第2押圧部に相当し、第3押圧体43が、第3押圧部に相当する。
説明を加えると、第1ユニット4aの前側第1押圧体42a及び前側第2押圧体39aと第2ユニット4bの前側第1押圧体42aと前側第2押圧体39aとは、接近位置に位置させた状態において、対象物品Tに対して前後方向Aの前方に位置するように備えられ且つ第1ユニット4aの前側第2押圧体39aと第2ユニット4bの前側第2押圧体39aとの間に第1ユニット4aの前側第1押圧体42aと第2ユニット4bの前側第1押圧体42aが位置する状態で左右方向Bに並ぶ状態で備えられている。
また、第1ユニット4aの後側第1押圧体42b及び後側第2押圧体39bと第2ユニット4bの後側第1押圧体42bと後側第2押圧体39bとは、接近位置に位置させた状態において、対象物品Tに対して前後方向Aの後方に位置するように備えられ且つ第1ユニット4aの後側第2押圧体39bと第2ユニット4bの後側第2押圧体39bとの間に第1ユニット4aの後側第1押圧体42bと第2ユニット4bの後側第1押圧体42bが位置する状態で左右方向Bに並ぶ状態で備えられている。
そして、第1ユニット4aに備えられている第1押圧体42、第2押圧体39及び第3押圧体43と、第2ユニット4bに備えられている第1押圧体42、第2押圧体39及び第3押圧体43と、は全て同じ高さに備えられている。
そして、第1ユニット4aに備えられた前側第1揺動アーム36a及び後側第1揺動アーム36bと、第2ユニット4bに備えられた前側第1揺動アーム36a及び後側第1揺動アーム36bと、が第1揺動部に相当する。また、第1ユニット4aに備えられた前側第1揺動アーム36a及び後側第1揺動アーム36bが、一方側第1揺動部に相当し、第2ユニット4bに備えられた前側第1揺動アーム36a及び後側第1揺動アーム36bが、他方側第1揺動部に相当する。
さらに、第1ユニット4aに備えられた前側第2揺動アーム35a及び後側第2揺動アーム35bと、第2ユニット4bに備えられた前側第2揺動アーム35a及び後側第2揺動アーム35bと、が第2揺動部に相当する。また、第1ユニット4aに備えられた前側第2揺動アーム35a及び後側第2揺動アーム35bが、一方側第2揺動部に相当し、第2ユニット4bに備えられた前側第2揺動アーム35a及び後側第2揺動アーム35bが、他方側第2揺動部に相当する。
このように、姿勢修正装置4には、第1押圧体42を支持する第1揺動部として、第1ユニット4aに備えられた第1揺動アーム36(一方側第1揺動部)と第2ユニット4bに備えられた第1揺動アーム36(他方側第2揺動部)とを備え、第2押圧体39を支持する第2揺動部として、第1ユニット4aに備えられた第2揺動アーム35(一方側第2揺動部)と第2ユニット4bに備えられた第2揺動アーム35(他方側第2揺動部)とを備えている。
第2揺動アーム35は、設定領域Eに位置する対象物品Tに対して左右方向Bの一方側又は他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられて、一対の第2押圧体39が接近位置に位置する第2接近姿勢と、一対の第2押圧体39が前後方向Aに見て対象物品Tに対して前後方向Aの一方側又は他方側に退避する離間位置に位置する第2離間姿勢と、に姿勢変更自在である。
第2ユニット4bに備えられた第1揺動アーム36は、設定領域Eに対して左右方向Bの左方に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、左右方向Bに並ぶ一対の第1押圧体42のうち左右方向Bで左方側に位置する第1押圧体42を支持している。
第1ユニット4aに備えられた第2揺動アーム35は、設定領域Eに対して左右方向Bの右方に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、左右方向Bに並ぶ一対の第2押圧体39のうち左右方向Bで右方側に位置する第2押圧体39を支持している。
第2ユニット4bに備えられた第2揺動アーム35は、設定領域Eに対して左右方向Bの左方に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、左右方向Bに並ぶ一対の第2押圧体39のうち左右方向Bで左方側に位置する第2押圧体39を支持している。
また、第1ユニット4aの第1揺動アーム36と第2ユニット4bの第1揺動アーム36とは同じ高さに備えられており、第1ユニット4aの第2揺動アーム35と第2ユニット4bの第2揺動アーム35とは同じ高さに備えられている。そして、第1ユニット4aの第2揺動アーム35は、第1ユニット4aの第1揺動アーム36より上方に備えられており、第2ユニット4bの第2揺動アーム35は、第2ユニット4bの第1揺動アーム36より上方に備えられている。
第1揺動アーム36は、先端部が上方に延出されたL字状に形成されており、その第1揺動アーム36の先端部で且つ上端部に第1押圧体42が支持されている。また、第2揺動アーム35は、先端部が下方に延出されたL字状に形成されており、その第2揺動アーム35の先端部で且つ下端部に第2押圧体39が支持されている。
左右方向Bに並ぶ一対の第1押圧体42と一対の第2押圧体39とを夫々を各別に駆動するべく、第1ユニット4aに備えられた第1電動モータ37と第2電動モータ40、及び、第2ユニット4bに備えられた第1電動モータ37と第2電動モータ40の、4つの駆動部49が姿勢修正装置4に備えられている。
そして、第3押圧体43の接近位置は、一対の第3押圧体43の双方を接近位置に位置させた状態での一対の第3押圧体43の左右方向Bでの間隔が、適正状態の対象物品Tの左右方向Bの幅より数mm程度広い間隔となるように設定されている。尚、一対の第3押圧体43の左右方向Bでの間隔は、適正状態の対象物品Tの左右方向Bの幅と同じ間隔となるように設定してもよい。
制御部Hは、上位の制御装置(図示せず)から対象物品Tを載置したパレットPが姿勢修正箇所18に搬送されたことを示す情報を受信すると、修正制御を実行する。また、制御部Hは、修正制御の実行が完了すると、制御完了を示す情報を上位の制御装置に送信するように構成されている。
つまり、まず、図6に示すように、2組の第3押圧体43を離間位置から接近位置まで移動させるべく、6つのシリンダ33の作動を制御する。そして、2組の第3押圧体43が接近位置に移動した後、4本の第1揺動アーム36の第1離間姿勢から第1接近姿勢に向けての揺動と、4本の第2揺動アーム35の第2離間姿勢から第2接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始し、第1揺動アーム36が第1接近姿勢に姿勢変更したことが図外の位置センサにて検出されると、第1揺動アーム36の揺動を停止し、第2揺動アーム35が第2接近姿勢に姿勢変更したことが図外の位置センサにて検出されると、第2揺動アーム35の揺動を停止するべく、一対の第1電動モータ37及び一対の第2電動モータ40の作動を制御する。
尚、位置センサとして、揺動アームの揺動角度を検出する角度センサや揺動アームにおける先端部の位置を検出する存否センサ等を用いることができ、位置検出センサは、第1揺動アームや第2揺動アームの接近姿勢や離間姿勢に姿勢変更したことを検出することで、第1押圧体や第2押圧体が接近位置や離間位置に移動したことも検出することができるため、位置センサは、第1押圧体や第2押圧体の位置を検出するセンサとしても機能する。
このように、制御部Hは、4本の第1揺動アーム36の第1離間姿勢から第1接近姿勢に向けての揺動と、4本の第2揺動アーム35の第2離間姿勢から第2接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始して、2組の第2押圧体39を接近位置に移動させた後、2組の第1押圧体42を接近位置に移動させるべく、一対の第1電動モータ37及び一対の第2電動モータ40の作動を制御している。
(1)上記実施形態では、設定領域Eに位置する対象物品Tに対して第2方向の一方側と他方側との双方に、駆動部49にて移動される第1押圧体42を備えたが、設定領域Eに位置する対象物品Tに対して第2方向の一方側にのみ第1押圧体42を設け、設定領域Eに位置する対象物品Tに対して第2方向の他方側に上下方向又は第1方向に移動可能な規制体を設けて、第1押圧体42と規制体とで前後方向に対象物品を挟むことで、対象物品Tの姿勢を修正するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、第1方向に2つの荷を並べたが、3つ以上並べてもよい。例えば、3つ並べた場合は、第1押圧体42にて真ん中の荷を押圧し、第2押圧体39にて端の荷を押圧するようにしてもよい。また、4つ並べた場合は、第1押圧体42にて真ん中の2つを押圧し、第2押圧体39にて端の荷を押圧するようにしてもよい。
押圧部48は、複数の押圧体にて構成してもよい。複数の物品に亘って押圧するようにしてもよい。
段積み容器Sを荷として、段積み容器Sを前後方向A及び左右方向Bに並べて対象物品Tを構成したが、カートンケースやコンテナを荷として、カートンケースやコンテナを前後方向A及び左右方向Bに並べて対象物品Tを構成してもよい。
35 第2揺動アーム(第2揺動部、一方側第2揺動アーム、他方側第2揺動アーム)
36 第1揺動アーム(第1揺動部、一方側第1揺動アーム、他方側第1揺動アーム)
39 第2押圧体(第2押圧部)
42 第1押圧体(第1押圧部)
43 第3押圧体(第3押圧部)
48 押圧部
49 駆動部
A 前後方向(第2方向)
B 左右方向(第1方向)
H 制御部
T 対象物品
Claims (6)
- 対象物品に接近させた接近位置と当該接近位置より対象物品から離間させた離間位置とに移動する押圧部、前記押圧部を前記接近位置と前記離間位置とに移動させる駆動部、及び、前記駆動部を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記押圧部を前記離間位置から前記接近位置に移動させて前記対象物品の平面視での姿勢を予め設定された姿勢に修正する修正制御を実行するように、前記駆動部を制御する、姿勢修正装置であって、
前記対象物品は、少なくとも水平方向に沿う第1方向に複数の荷を並べたものであり、
前記平面視で前記第1方向に対して直交する方向を第2方向として、
前記押圧部として、第1押圧部と一対の第2押圧部とを備え、
前記第1押圧部と一対の前記第2押圧部とは、前記接近位置に位置させた状態において、前記対象物品に対して前記第2方向の少なくとも一方側に位置するように備えられ且つ一対の前記第2押圧部の間に前記第1押圧部が位置するように前記第1方向に並ぶように備えられ、
前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、前記第1押圧部と一対の前記第2押圧部とのうちの一方を前記接近位置に移動させた後、前記第1押圧部と一対の前記第2押圧部とのうちの他方を前記接近位置に移動させる姿勢修正装置。 - 前記第1押圧部は、第1揺動部に支持され、
側面視で上下に沿う方向を上下方向とし、
前記第1揺動部は、前記対象物品に対して前記第1方向の一方側又は他方側に位置する前記上下方向に沿う軸心周りに揺動自在に備えられて、前記第1押圧部が前記接近位置に位置する第1接近姿勢と、前記第1押圧部が前記第2方向に見て前記対象物品に対して前記第1方向の一方側又は他方側に退避する前記離間位置に位置する第1離間姿勢と、に姿勢変更自在であり、
一対の前記第2押圧部は、第2揺動部に支持され、
前記第2揺動部は、前記対象物品に対して前記第1方向の一方側又は他方側に位置する前記上下方向に沿う軸心周りに揺動自在に備えられて、一対の前記第2押圧部が前記接近位置に位置する第2接近姿勢と、一対の前記第2押圧部が前記第2方向に見て前記対象物品に対して前記第1方向の一方側又は他方側に退避する前記離間位置に位置する第2離間姿勢と、に姿勢変更自在である請求項1記載の姿勢修正装置。 - 前記第1押圧部は、前記接近位置に位置する状態で前記第1方向に並ぶように一対備えられ、
一対の前記第1押圧部と一対の前記第2押圧部との全ての前記押圧部が、同じ高さに備えられ、
前記第1揺動部として、一方側第1揺動部と他方側第1揺動部とを備え、
前記一方側第1揺動部は、前記対象物品に対して前記第1方向の一方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、一対の前記第1押圧部のうちの前記第1方向で一方側に位置する前記第1押圧部を支持し、
前記他方側第1揺動部は、前記対象物品に対して前記第1方向の他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、且つ、一対の前記第1押圧部のうちの前記第1方向で他方側に位置する前記第1押圧部を支持し、
前記第2揺動部として、一方側第2揺動部と他方側第2揺動部とを備え、
前記一方側第2揺動部は、一対の前記第2押圧部のうちの前記第1方向で一方側に位置する前記第2押圧部を支持し、且つ、前記対象物品に対して前記第1方向の一方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、
前記他方側第2揺動部は、一対の前記第2押圧部のうちの前記第1方向で他方側に位置する前記第2押圧部を支持し、且つ、前記対象物品に対して前記第1方向の他方側に位置する軸心周りに揺動自在に備えられ、
前記一方側第2揺動部は、前記一方側第1揺動部より上方又は下方に備えられ、
前記他方側第2揺動部は、前記他方側第1揺動部より上方又は下方に備えられている請求項2記載の姿勢修正装置。 - 前記一方側第2揺動部の揺動軸心から前記一方側第2揺動部が支持する前記第2押圧部までの長さが、前記一方側第1揺動部の揺動軸心から前記一方側第1揺動部が支持する前記第1押圧部までの長さより短く、
前記他方側第2揺動部の揺動軸心から前記他方側第2揺動部が支持する前記第2押圧部までの長さが、前記他方側第1揺動部の揺動軸心から前記他方側第1揺動部が支持する前記第1押圧部までの長さより短く、
前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、一対の前記第2押圧部を前記接近位置に移動させた後、前記第1押圧部を前記接近位置に移動させる請求項3記載の姿勢修正装置。 - 前記第1揺動部の前記第1離間姿勢から前記第1接近姿勢までの揺動角度と、前記第2揺動部の前記第2離間姿勢から前記第2接近姿勢までの揺動角度と、が同じ角度に設定され、
前記駆動部と前記第2揺動部との間に介在する第2減速部は、前記駆動部と前記第1揺動部との間に介在する第1減速部に比べて減速比が小さくなるように構成され、
前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、前記第1揺動部の前記第1離間姿勢から前記第1接近姿勢に向けての揺動と、前記第2揺動部の前記第2離間姿勢から前記第2接近姿勢に向けての揺動と、を同時に開始する請求項3又は4記載の姿勢修正装置。 - 前記押圧部として、第3押圧部を備え、
前記第3押圧部は、前記第3押圧部を前記接近位置に位置させた状態において、前記対象物品に対して前記第1方向の一方側と他方側との双方に位置するように一対備えられ、
前記対象物品における前記第1方向に並ぶ複数の物品を前記第1方向に隙間なく並べた状態を前記対象物品の適正状態として、
一対の前記第3押圧部の双方を前記接近位置に位置させた状態での一対の前記第3押圧部の前記第1方向での間隔が、前記適正状態の前記対象物品の前記第1方向の幅より広い間隔であり、
前記制御部は、前記修正制御において、前記駆動部を制御して、一対の前記第3押圧部を前記接近位置に移動させた後、前記第1押圧部及び一対の前記第2押圧部を前記接近位置に移動させる請求項1から5の何れか1項に記載の姿勢修正装置。
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